Lógica Difusa – Ejemplo práctico de control de posición MSc. Ing. Jhonatan David Paucará Prado Control de posición de un cartucho de tinta en una impresora Procedimiento 1. Definir entradas y salidas del controlador. (Variables lingüísticas) 2. Definir el rango de valores que pueden tomar las variables. (Universo discurso) 3. Definir cuantos subgrupos se formarán y los rangos de valores de estos. (Valores lingüísticos) 4. Definir las condiciones de activación de cada subgrupo. (Reglas de control) 5. Definir el la técnica usada para convertir el conjunto de valores obtenido en un valor único. (Defusificación) 6. Implementar el controlador Definir entradas y salidas del controlador Se debe diferenciar entre el controlador y la planta o sistema, ya que la salida de uno, puede ser la entrada del otro. Error de posición Voltaje del motor Definir el rango de valores que pueden tomar las variables Error de posición El largo del riel de la impresora es de 20cm, por lo que asumiendo posiciones extremas se determina el rango de valores. (desde -20 hasta 20) Voltaje del motor Para desplazar el cartucho se utiliza un motor DC de 12V, por lo que asumiendo voltajes extremos se determina el rango de valores. (de -12 a 12) Definir cuantos subgrupos se formarán y los rangos de valores de estos Error Negativo Grande Error Negativo Pequeño Error Cero Error Positivo Pequeño Error Positivo Grande • Voltaje Negativo Grande • Voltaje Negativo Pequeño • Voltaje Cero • Voltaje Positivo Pequeño • Voltaje Positivo Grande Definir las condiciones de activación de cada subgrupo Reglas de control “si …, entonces …” Si el error es negativo grande, entonces, la tensión es negativa grande. Si el error es negativo pequeño, entonces, la tensión es negativa pequeña. Si el error es cero, entonces, la tensión es cero. Si el error es positivo pequeño, entonces, la tensión es positiva pequeña. Si el error es positivo grande, entonces, la tensión es positiva grande. Definir la técnica usada para convertir el conjunto de valores obtenido en un valor único Se busca convertir la región resultante en un valor numérico que sea físicamente aplicable al sistema. Implementar el controlador Se hace uso de la herramienta Fuzzy Logic Toolbox de MatLab.
