Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 Descripción Montaje e instalación 8040101 1404NH [8034457] CMMS-ST-C8-7-G2 Traducción del manual original GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES CANopen®, DeviceNet®, PHOENIX®, PROFIBUS® son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determinados países. Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos: Advertencia Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte. Atención Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves. Otros símbolos: Nota Daños materiales o pérdida de funcionalidad. Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación. Accesorios indispensables o convenientes. Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. – Enumeraciones generales. 2 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – CMMS-ST-C8-7-G2 Contenido – CMMS-ST-C8-7-G2 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.1 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Requerimientos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Cualificación del personal técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4 Aplicaciones y certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 8 9 10 10 10 10 10 2 Guía de productos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.1 2.2 2.3 2.4 El sistema completo CMMS-ST-C8-7-G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dotación del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista del aparato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de indicación y de mando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Visualizador digital de siete segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Indicadores LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Interruptores DIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4 Posición de enchufe [EXT] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.5 Ranura [M1] para tarjeta de memoria SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 12 13 15 15 16 16 17 17 3 Instalación mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.1 3.2 3.3 Dimensiones de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desmontaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 19 20 4 Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 4.1 4.2 Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones para una instalación segura y conforme a la EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Emisión de interferencias y resistencia a interferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Cableado de conformidad con EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Puesta protectora a tierra del controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4 Puesta protectora a tierra del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz I/O [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Encoder [X2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Ocupación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.2 Circuito sin utilizar la función de seguridad STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.3 Circuito en caso de utilizar la función de seguridad STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . . 21 22 22 23 24 24 25 30 32 32 32 33 1.2 4.3 4.4 4.5 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 3 CMMS-ST-C8-7-G2 4.6 4.7 4.8 CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz serie RS232/RS485 [X5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motor [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.1 Ocupación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.2 Conectar el apantallamiento del cable del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8.3 Conexión del freno de sostenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9 Fuente de alimentación [X9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.1 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.2 Ocupación de conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9.3 Conexión a la tensión de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10 Interfaz master/slave [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 34 36 36 37 37 38 5 Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 6 Mantenimiento, cuidados, reparaciones y sustitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 6.1 6.2 6.3 Cuidados y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sustitución y eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Desmontaje y montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Eliminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 42 42 42 43 A Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 A.1 A.2 Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2.1 Interfaz I/O [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2.2 Encoder [X2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2.3 Interfaz STO [X3] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2.4 CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2.5 RS232/RS485 [X5] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2.6 Motor [X6] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2.7 Fuente de alimentación [X9] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2.8 Interfaz master/slave [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 46 46 47 48 48 48 49 50 51 B Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 B.1 B.2 B.3 B.4 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Códigos de error a través de CiA 301/402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosis de PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 53 65 67 4 38 38 39 40 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español CMMS-ST-C8-7-G2 Notas sobre la presente documentación Esta documentación sirve para trabajar de forma segura con el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 y describe las funciones, puesta a punto y mensajes de error. Destinatarios Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de sistemas de posicionamiento. Versiones La presente documentación se refiere a las siguientes versiones: – Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2: a partir de 05 Nota Antes de utilizar una nueva versión de firmware, comprobar si para ella hay disponible una nueva versión del plugin FCT o de la documentación de usuario ( www.festo.com/sp). Servicio de postventa Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo. Identificación del producto Placa de características CMMS-ST-C8-7-G2 Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2 CMMS-ST-C8-7-G2 572211 Rev 06 Número de artículo P. ej. 572211 CN98 P0021912 Versión de revisión P. ej. Rev 06 Número de serie P. ej. CN98 P0021912 Entrada (In) Monofásica 48 V DC, 5,5 A Salida (Out) Bifásica 0 … Tensión de entrada V DC 0 … 10 kHz, 8 A … ___ In: 1 - - - 48 V DC 5,5 A Out: ___ 2 - - - (0…to Input Voltage) V DC (0…10) kHz 8 A Tab. 1 Significado Placa de características CMMS-ST-C8-7-G2 (ejemplo) Estado de versión de las normas especificadas Norma: Estado de versión EN 60204-1:2006/A1:2009-02 EN 61800-2:1998-04 Tab. 2 EN 61800-3:2004-12 + A1:2012-03 EN 61800-5-1:2007-09 Estados de versión Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 5 CMMS-ST-C8-7-G2 Período de fabricación En la placa de características los 2 primeros caracteres del número de serie indican el período de fabricación de forma codificada (. Tab. 1) La letra indica el año de fabricación y el carácter que aparece a continuación (puede ser una cifra o una letra) indica el mes de fabricación. Año de fabricación X = 2009 F = 2015 Tab. 3 A = 2010 H = 2016 B = 2011 J = 2017 C = 2012 K = 2018 D = 2013 L = 2019 E = 2014 M = 2020 Año de fabricación (ciclo de 20 años) Mes de fabricación 1 3 5 7 9 N Tab. 4 Enero Marzo Mayo Julio Septiembre Noviembre 2 4 6 8 O D Febrero Abril Junio Agosto Octubre Diciembre Mes de fabricación Código del producto CMMS – ST – C8 – 7 – G2 Interfaces CMMS Controlador de motor, estándar Tecnología del motor U Motor paso a paso Corriente nominal C8 8A Tensión de entrada 7 48 V DC Generación G2 2ª generación Fig. 1 6 Código del producto Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español CMMS-ST-C8-7-G2 Documentaciones Encontrará más informaciones sobre los controladores de motor en las siguientes documentaciones: Documentación Montaje e instalación Tipo de equipo Contenido GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST Funciones y puesta a punto GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST Función de seguridad STO GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... GDCP-CMMD-AS-S1-... GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... GDCP-CMMS/D-C-HP-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST Perfil de equipo CiA 402 GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST Ayuda del software Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-AS Ayuda del plugin CMMD-AS CMMD-AS Ayuda del plugin CMMS-ST CMMS-ST Perfil de equipo FHPP Tab. 5 – Montaje – Instalación (ocupaciones de clavijas) – Mensajes de error – Especificaciones técnicas – Interfaces de control – Modos de funcionamiento/funciones operativas – Puesta a punto con FCT – Mensajes de error – Técnica de seguridad g funcional con la función de seguridad STO (Safe Torque Off ) – Descripción de las interfaces: – Bus CAN (CANopen) – Interfaz CAMC-PB (PROFIBUS) – Interfaz CAMC-DN (DeviceNet) – Control y parametrización mediante el perfil de equipo FHPP (perfil de Festo para manipulación y posicionamiento) con PROFIBUS, DeviceNet o CANopen. – Descripción de la interfaz: – Bus CAN (CANopen, DriveBus) – Control y parametrización mediante el perfil de equipo CiA 402 (DS 402). – Interfaz y funciones en el Festo Configuration Tool para el plugin Documentación de los controladores de motor Las documentación está disponible en los siguientes medios: – CD-ROM (incluido en el suministro) – Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 7 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 1.1 Seguridad 1.1.1 Instrucciones de seguridad Atención Peligro de lesiones o daños materiales debido a una descarga inesperada de los condensadores en el controlador de motor (potencia aprox. 1 Ws). Los cortocircuitos pueden causar una descarga repentina de los condensadores del circuito intermedio así como una generación de energía: – en un módulo no montado o placa ciega no montada en la posición de enchufe [EXT] – en cables no montados en los conectores [X6] y [X9] – al desconectar cables de conexión bajo tensión. El producto debe ser montado en un armario de maniobra. El producto solo puede utilizarse cuando se hayan adoptado todas las medidas de seguridad. Antes de realizar trabajos de mantenimiento, reparación y limpieza, así como durante interrupciones prolongadas de la operación: 1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo contra reconexiones. 2. Tras la desconexión, se debe esperar al menos 1 minuto de tiempo de descarga y comprobar que no haya tensión antes de acceder al controlador. Atención Peligro de quemaduras por superficies calientes Según la carga del controlador de motor, en la carcasa se pueden dar temperaturas de > 80° C durante el funcionamiento. • Proteger las superficies calientes contra el contacto durante el funcionamiento. • Tocar únicamente en estado desconectado y frío. Nota Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje • Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas. • Lleve a cabo un análisis de riesgos conforme a la Directiva de Máquinas. • En base a dicho análisis de riesgos, diseñe el sistema de seguridad para toda la máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan también los accionamientos eléctricos. No está permitido puentear dispositivos de seguridad. 8 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 1.1.2 Uso previsto El controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 está previsto para ser utilizado como regulador para controladores de motor bifásicos de la serie EMMS-ST y MTR-ST. Permite la regulación del par (corriente), la velocidad de giro y la posición así como el control del posicionamiento con registros de posicionamiento guardados. El controlador de motor está previsto para el montaje en un armario de maniobra. Este producto está previsto para uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas residenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias. Utilización exclusivamente: – en perfecto estado técnico – en su estado original y sin ningún tipo de cambio; se permiten únicamente las ampliaciones descritas en la documentación suministrada con el producto – dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto ( Apéndice A.1) – para uso industrial – en un armario de maniobra. En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante. El controlador de motor es compatible con la siguiente función de seguridad: – Desconexión segura del par – “Safe Torque Off ” (STO) Más informaciones al respecto Descripción “Función de seguridad STO”, GDCP-CMMS-ST-S1-.... Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 9 1 1.2 Seguridad y requerimientos para el uso del producto Requerimientos para el uso del producto • Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto. • Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo la documentación del resto de los componentes y módulos. • Observe las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino así como: – las directivas y normas, – las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras, – las disposiciones nacionales. 1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento • Durante el transporte y el almacenamiento, el producto debe protegerse contra agresiones no permitidas, por ejemplo: – cargas mecánicas – temperaturas inadmisibles – humedad – atmósferas agresivas • Almacene y transporte el producto hasta el lugar de montaje dentro del embalaje original. El embalaje original proporciona una protección suficiente contra las agresiones habituales. 1.2.2 Requerimientos técnicos Para el uso correcto y seguro del producto: • Observe las condiciones de entorno y de conexión del producto determinadas en las especificaciones técnicas ( Apéndice A) así como de todos los componentes conectados. Solo si se observan los valores límite y/o los límites de carga puede hacerse funcionar este producto siguiendo las directivas correspondientes de seguridad. • Observe las advertencias y notas de esta documentación. 1.2.3 Cualificación del personal técnico El producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que esté familiarizada con: – la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos, – las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad, – las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y – la documentación del producto. 1.2.4 Aplicaciones y certificaciones El controlador de motor con función de seguridad STO integrada no requiere mantenimiento y es un componente relativo a la seguridad de sistemas de mando. El controlador de motor está etiquetado con el marcado CE, estándares y valores de prueba Apéndice A.1. Consulte las directivas EU correspondientes al producto en la declaración de conformidad. Certificados y declaración de conformidad de este producto www.festo.com/sp. 10 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 2 Guía de productos 2 Guía de productos 2.1 El sistema completo CMMS-ST-C8-7-G2 1 2 3 4 5 6 7 Interruptor general Fusible – dependiente de 3 y 4 Unidad de alimentación de 24 V para tensión de mando Unidad de alimentación para el suministro de la potencia Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 PC con cable de conexión en serie para la parametrización y puesta a punto con Festo Configuration Tool (FCT), plugin CMMS-ST Motor – aquí EMMS-ST con encoder (cable de motor y de encoder NEBM) 1 2 3 4 5 7 6 Fig. 2.1 Estructura completa del CMMS-ST-C8-7-G2 – ejemplo Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 11 2 Guía de productos 2.2 Dotación del suministro Cantidad Componente 1 1 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 Conjunto para el operario – Descripción resumida – CD-ROM con el siguiente contenido: – Software de parametrización “Festo Configuration Tool” (FCT) – Documentación del producto – Módulo S7 – Archivos de configuración para los sistemas de bus compatibles (p. ej. datos maestros del aparato para PROFIBUS (GSD), hoja de datos electrónica (EDS) para DeviceNet etc.) – Firmware Surtido de conectores tipo clavija (enchufados en las conexiones) 1 Tab. 2.1 Dotación del suministro Accesorios www.festo.com/catalogue 12 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 2 Guía de productos 2.3 1 2 3 4 5 6 7 8 Vista del aparato Indicador de estado LED Visualizador digital de siete segmentos [S1]: Microinterruptores para ajustes del bus de campo y actualización del firmware [EXT]: Posición de enchufe para interfaces de control opcionales (PROFIBUS DP, DeviceNet) [M1]: Ranura para tarjeta de memoria SD [X4]: Bus CAN [X5]: RS232/RS485 Tornillo de puesta a tierra (conexión FE central) 8 1 2 3 7 4 6 5 Fig. 2.2 Vista frontal CMMS-ST-C8-7-G2 delante Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 13 2 1 2 3 Guía de productos [X9] Fuente de alimentación [X10] Master/Slave (interfaz bidireccional) Interfaz I/O [X1] 1 2 3 Fig. 2.3 1 2 3 4 Vista CMMS-ST-C8-7-G2 superior [X3] Interfaz STO [X2] Encoder [X6] Motor Borne de conexión de apantallamiento 1 2 3 4 Fig. 2.4 14 Vista CMMS-ST-C8-7-G2 inferior Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 2 Guía de productos 2.4 Elementos de indicación y de mando 2.4.1 Visualizador digital de siete segmentos Indicación1) Significado Programa de arranque Punto Programa de arranque (Bootloader) activo Punto intermitente Modos de funcionamiento Pxxx 000 001...063 064 070/071 PHx 0 1 2 Segmentos exteriores en rotación – Se lee el archivo de firmware (tarjeta de memoria) Modo de posicionamiento, número de frase x x x – Ningún registro de posicionado activo – Registro de posicionado 001 ... 063 activo – Procedimiento manual a través de FCT o bien frase directa FHPP (modo directo) – Actuación secuencial+/Actuación secuencial– Fase de recorrido de referencia x – Recorrido de búsqueda al destino primario (interruptor de final de carrera o tope) – Avance lento hacia el punto de referencia – Recorrido hacia el punto cero del eje Modo de velocidad (regulación de la velocidad): La indicación cambia en función de la posición del rotor y la velocidad. Segmento central Habilitación del regulador activa (motor alimentado). I Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (regulación de corriente) Función de seguridad H Función de seguridad: Solicitada por 2 canales (DIN4 [X1.21] y Rel [X3.2]) Mensajes de error/advertencia Exxy Error (E = Error) Número: Índice principal de dos dígitos (x x), subíndice de un dígito (y) Ejemplo: E 0 1 0 Apéndice B. –xxy– Advertencia Número: Índice principal de dos dígitos (x x), subíndice de un dígito (y). Ejemplo: - 1 7 0 - Apéndice B. 1) Se muestran varios caracteres uno tras otro. Tab. 2.2 Indicador de estado de funcionamiento e indicador de error del visualizador digital de siete segmentos ( Fig. 2.2 2 ) Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 15 2 Guía de productos Las advertencias son validadas automáticamente cuando la causa ya no existe. Los mensajes de error son validados mediante: – el software de parametrización FCT – el bus de campo (palabra de control) – o un flanco descendente en [X1] DIN5. 2.4.2 Indicadores LED LED Color de LED Función Ready Verde Verde intermitente Amarillo En disposición de funcionamiento/habilitación del regulador Lectura/escritura del archivo de parámetros *.DCO (tarjeta de memoria) La indicación del estado bus CAN está encendida cuando tiene lugar una comunicación CAN Bus Tab. 2.3 Indicador del estado LED ( Fig. 2.2 1 ) 2.4.3 Interruptores DIL Interruptor DIL Función S1.1 … 7 S1.8 Dirección de bus o MAC-ID Ejemplo Tab. 2.5 Carga automática de un nuevo archivo de firmware desde la tarjeta de memoria mediante el programa de arranque (Bootloader): 1) – ON: Descarga desde la tarjeta de memoria SD al controlador – OFF: No hay descarga. S1.9 … 10 S1.11 S1.12 Ajuste de la velocidad de transmisión del bus Ejemplo Tab. 2.6 Activación de la interfaz de bus CAN Resistencia de terminación para bus CAN 1) Más informaciones sobre la descarga del firmware Descripción de funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-.... Tab. 2.4 Función de los interruptores DIL ( Fig. 2.2 3 ) S1.1 … 7 ON/OFF (ejemplo) Significado 1) 1 2 3 4 5 6 7 ON ON OFF ON ON OFF ON El interruptor DIL S1.1 es el bit de menor valor. Ejemplo: Dirección = 1011011 = 91 1) Más informaciones Descripción de funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-.... Tab. 2.5 16 1 1 0 1 1 0 1 Dirección de bus CAN o MAC-ID Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 2 Guía de productos S1.9 … 10 ON/OFF (ejemplo) Significado 1) 9 ON 1 10 OFF 0 El interruptor DIL S1.9 es el bit de menor valor. 00: 125 kBit/s 01: 250 kBit/s (ejemplo) 10: 500 kBit/s 11: 1000 kBit/s 1) Más informaciones Descripción de funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-.... Tab. 2.6 Velocidad de transmisión del bus CAN 2.4.4 Posición de enchufe [EXT] La posición de enchufe ( Fig. 2.2 4 ) permite la ampliación opcional del CMMS-ST-C8-7-G2 con más interfaces, p. ej.: – CAMC-PB: Interfaz para PROFIBUS DP – CAMC-DN: Interfaz para DeviceNet. Tenga en cuenta las notas de las instrucciones para el montaje de la interfaz CAMC. Si la interfaz está montada, se activará automáticamente la próxima vez que se ponga en marcha el controlador de motor. Hallará informaciones sobre la función en la descripción del perfil de equipo FHPP, GDCP-CMMS/D-C-HP-.... 2.4.5 Ranura [M1] para tarjeta de memoria SD Con el software FCT se puede cargar o guardar un conjunto de parámetros en la tarjeta. Encontrará más informaciones en la ayuda del plugin FCT DMMS-ST y en la descripción de funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-.... Tarjeta de memoria SD Descripción Funciones Copiar/Cargar un conjunto de parámetros desde la tarjeta de memoria al CMMS-ST-C8-7-G2. Copiar/Cargar un conjunto de parámetros desde el CMMS-ST-C8-7-G2 a la tarjeta de memoria. Copiar (cargar) un firmware desde la tarjeta de memoria al CMMS-ST-C8-7-G2 (Bootloader) 1 ranura para tarjeta SD x 12 contactos SD1) (versiones 1 y 2) FAT16 Ejecución en el aparato Tipos de tarjetas compatibles Sistemas de archivos compatibles Formato de nombre de archivo 1) 8.3 Se recomiendan las tarjetas de memoria adecuadas para sistemas industriales del programa de accesorios de Festo. Tab. 2.7 Características de la tarjeta de memoria ( Fig. 2.2 5 ) Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 17 3 Instalación mecánica 3 Instalación mecánica 3.1 Dimensiones de montaje Fig. 3.1 Dimensiones de montaje Dimensión B1 B2 B3 D1 @ D2 @ D3 @ H1 [mm] Aprox. 60 Aprox. 56 24 10 4,5 5 Aprox. 161 Dimensión L1 L2 L3 [mm] Aprox. 257 Aprox. 224 Aprox. 206,25 Aprox. 181 Tab. 3.1 18 L4 L5 L6 12,5 10,5 CMMS-ST-C8-7-G2: dimensiones de montaje Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 3 3.2 Instalación mecánica Montaje Atención El controlador de motor contiene condensadores (acumuladores de energía) No desconectar los cables de conexión bajo tensión. Antes de los trabajos de montaje e instalación: 1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo contra reconexiones. 2. Tras la desconexión, se debe esperar al menos 1 minuto de tiempo de descarga y comprobar que no hay tensión antes de acceder al controlador de motor. Atención Peligro de quemaduras por superficies calientes Según la carga del controlador de motor, en la carcasa se pueden dar temperaturas de > 80° C durante el funcionamiento. • Tocar únicamente en estado desconectado y frío. Nota Asegurarse de que ni durante el montaje ni durante el funcionamiento caiga polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, segmentos de conductos) en el controlador de motor. Para la fijación vertical en una placa de montaje de armario de maniobra: Para el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 no se necesitan escuadras de fijación. La pared del fondo dispone de opciones de fijación. La pared del fondo es parte del perfil del disipador de calor y crea un paso de calor a la placa de montaje. Los controladores de motor de la familia CMMx están diseñados de tal forma que, si se utilizan según el uso previsto y se instalan debidamente, se pueden conectar en una placa de montaje disipadora del calor. • Montar el controlador de motor en el armario de maniobra de la siguiente manera: – posición de montaje vertical con los vertical cables de alimentación [X9] hacia arriba – Montaje en los taladros de sujeción con 2 tornillos M4. Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español Fig. 3.2 Espacio libre de montaje 19 3 Instalación mecánica Nota Un calentamiento excesivo puede provocar un desgaste prematuro o daños en el controlador de motor. • Observe los espacios libres de montaje para obtener una aireación suficiente ( Tab. 3.2). cmms-st – Espacio libre de montaje [mm] H1 1) L1 L2 100 69 9 1) Recomendación para un cableado óptimo del cable de motor y de encoder: Espacio libre de montaje H1 en la parte inferior 150 mm. Tab. 3.2 3.3 Espacio libre de montaje de CMMS-ST Desmontaje Atención El controlador de motor contiene condensadores (acumuladores de energía) No desconectar los cables de conexión bajo tensión. Antes de los trabajos de montaje e instalación: 1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo contra reconexiones. 2. Tras la desconexión, se debe esperar al menos 1 minuto de tiempo de descarga y comprobar que no hay tensión antes de acceder al controlador de motor. Atención Peligro de quemaduras por superficies calientes Según la carga del controlador de motor, en la carcasa se pueden dar temperaturas de > 80° C durante el funcionamiento. • Tocar únicamente en estado desconectado y frío. 20 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 4 Instalación eléctrica 4 Instalación eléctrica 4.1 Instrucciones de seguridad Atención Peligro de lesiones o daños materiales debido a una descarga inesperada de los condensadores en el controlador de motor. Los cortocircuitos pueden causar una descarga repentina de los condensadores del circuito intermedio así como una generación de energía: – en un módulo no montado o placa ciega no montada en la posición de enchufe [EXT] – en cables no montados en los conectores [X6] y [X9] – al desconectar cables de conexión bajo tensión. Antes de realizar trabajos de mantenimiento, reparación y limpieza, así como durante interrupciones prolongadas de la operación: 1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo contra reconexiones. 2. Tras la desconexión, se debe esperar al menos 1 minuto de tiempo de descarga y comprobar que no haya tensión antes de acceder al controlador. Atención Peligro a causa de movimientos inesperados Los cables mal preconfeccionados pueden dañar los componentes electrónicos y activar movimientos inesperados del motor. • Para el cableado del sistema, utilice únicamente los conectores suministrados y preferentemente los cables indicados como accesorios en el catálogo. www.festo.com/catalogue • Coloque todos los cables móviles libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena de arrastre. Nota En los conectores enchufables sin asignar pueden producirse daños en el aparato o en otras partes de la instalación, como resultado de la ESD (descarga electrostática). • Antes de la instalación: Poner a tierra todas las partes del sistema y utilizar equipamiento ESD apropiado (p. ej. zapatos, bandas de toma a tierra, etc.). • Después de la instalación: Cerrar todos los conectores Sub-D sin asignar con tapas protectoras (de venta en comercios especializados). • Observe las especificaciones sobre manipulación de componentes sensibles a las descargas electrostáticas. Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 21 4 Instalación eléctrica 4.2 Instrucciones para una instalación segura y conforme a la EMC Los controladores de motor CMMS-ST-C8-7-G2 han sido certificados de acuerdo con la norma vigente en materia de accionamientos eléctricos EN 61800-3. Para ello se han utilizado componentes de Festo (p. ej. cables de motor y de encoder). La declaración de conformidad sobre la directiva EMC (compatibilidad electromagnética) está disponible en www.festo.com. 4.2.1 Emisión de interferencias y resistencia a interferencias Para incrementar la resistencia a las interferencias y reducir la emisión de interferencias, el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 tiene incorporado un filtro antiparasitario en el lado de motor y en el lado de alimentación de red, de forma que en la mayoría de aplicaciones, el controlador de motor puede funcionar sin ningún apantallamiento o filtro adicional. El controlador de motor satisface, siempre y cuando se monte correctamente y se tiendan todos los cables de conexión debidamente ( Cap. 4.2.2), la norma pertinente EN 61800-3 para los siguientes márgenes de aplicación: Margen de aplicación autorizado Emisión de interferencias Segundo entorno (zonas industriales)1) Inmunidad a interferencias Segundo entorno (zonas industriales)1) 1) Ubicaciones fuera de zonas residenciales o industriales que dispongan de un transformador propio de media tensión. Tab. 4.1 Margen de aplicación autorizado según EN 61800-3 Nota • La longitud máxima permitida para el cable del motor es de 25 m. • En cables de motor con una longitud > 15 m utilizar únicamente cables con una capacitancia por unidad de longitud < 200 pF/m. 22 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 4 Instalación eléctrica 4.2.2 Cableado de conformidad con EMC Tendido de cables: – los cables del motor y del encoder tienen que ser lo más cortos posible – no guiar el cable de señal paralelo a los cables de potencia – la distancia entre el cable de señal y los cables de potencia ha de ser de 25 cm como mínimo – evitar los cruces con cables de potencia o guiarlos en un ángulo de 90°. Apantallamiento: – los cables del motor y del encoder siempre tienen que ser apantallados – trenzar los cables de señal sin apantallamiento – en cables apantallados con cajas de enchufe no apantalladas: Longitud de los hilos no apantallados al final del cable máx. 35 mm. • Observe las longitudes de cable autorizadas y el apantallamiento de los cables necesario Tab. 4.2. Conexión Interfaz Longitud del cable [m] Apantallamiento [X1] [X2] Interfaz I/O Encoder (entrada de encoder incremental) ≤5 ≤ 25 [X3] Interfaz STO ≤ 30 [X4] CAN ≤ 401) Recomendación: Con apantallamiento – Apantallado – Colocar plano el apantallado del cable en la caja de enchufe del cable de la conexión del encoder [X2] Capítulo 4.4 En caso de cableado fuera del armario de maniobra: – utilizar cables apantallados – guiar el apantallamiento hasta el armario de maniobra y colocarlo en el lado del armario de maniobra. – [X5] [X6] RS232/RS485 Motor ≤5 ≤ 252) [X9] [X10] Fuente de alimentación ≤ 2 Master/Slave: Como entrada ≤ 30 (slave) Como salida (master) 1) 2) Apantallado – Apantallado – Colocar el apantallado del cable en el borne de conexión de apantallamiento del correspondiente controlador de motor Capítulo 4.8.2 – Apantallado ≤5 Longitud total del cable del bus de campo con una velocidad de transmisión de 1 Mbit/s. Tenga en cuenta las especificaciones de la documentación de su sistema de mando o interfaz de bus. En cables de motor con una longitud > 15 m utilizar únicamente cables con una capacitancia por unidad de longitud < 200 pF/m. Tab. 4.2 Cableado de conformidad con EMC Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 23 4 Instalación eléctrica Si se utilizan cables de motor de otros fabricantes: • Recomendación: Utilizar únicamente cables de motor en los que el cable para el detector térmico (T–, T+) y el cable para el freno de sostenimiento (BR–, BR+) estén trenzados por pares y apantallados ( Tab. 4.19). El trenzado de cada uno de los pares de cables reduce las influencias electromagnéticas perturbadoras. 4.2.3 Puesta protectora a tierra del controlador de motor El controlador de motor está previsto para la alimentación con baja tensión de protección (PELV). • Asegúrese de que la fuente de alimentación cumple los requisitos correspondientes de la directiva EN 60204-1. El controlador de motor presenta un potencial de referencia común (0 V) para la alimentación de la parte lógica y del circuito intermedio. • Asegúrese de que los potenciales de referencia de la alimentación están conectados a la unidad de alimentación y puestos a tierra. 4.2.4 Puesta protectora a tierra del motor Atención Interferencias a causa de perturbaciones electromagnéticas El motor conectado y el cable del motor transmiten elevadas corrientes de fuga. Una puesta a tierra no profesional puede ocasionar fallos de compatibilidad electromagnética. • Colocar el apantallado del cable del motor en el borne de conexión de apantallamiento del controlador de motor Capítulo 4.8.2. • Colocar plano el apantallado del cable en la caja de enchufe del cable de la conexión [X2] Capítulo 4.4. 24 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 4 Instalación eléctrica 4.3 Interfaz I/O [X1] Conexión Ejecución [X1] en el controlador de motor Contraclavija Conexión de enchufe Sub-D, 25 contactos, zócalos Conexión de enchufe Sub-D, 25 contactos, pines Tab. 4.3 Conexión interfaz I/O [X1] Disponible como accesorio: Cable de control apantallado y conector Sub-D www.festo.com/catalogue. 13 1 14 25 Fig. 4.1 Conexión [X1] en el controlador de motor Configuración de la interfaz I/O: Mediante las entradas Eingänge DIN9 (=bit modo 1) y DIN12 (=bit modo 0) se configura la interfaz I/O en modo de posicionamiento para las siguientes funciones: Modo Función DIN9 DIN12 Asignación de pines 0 1 2 3 Posicionar (registro individual) 1) Actuación secuencial / programación tipo teach-in Encadenamiento de conjuntos Sincronización 0 0 1 1 0 1 0 1 Tab. 4.5 Tab. 4.6 Tab. 4.7 Tab. 4.8 1) Asignación estándar de la interfaz I/O Tab. 4.4 Configuración de las entradas digitales según la función Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 25 4 Instalación eléctrica Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 SGND DIN12 AIN0 DIN10 +VREF – GND24 DIN1 DIN3 DIN5 DIN7 DIN9 DIN9 DOUT1 DOut3 AGND DIN13 #AIN0 DIN11 AMON0 + 24 V DC DIN0 DIN2 DIN4 DIN6 DIN8 DOut0 DOut2 Valor Modo 0 – Posicionar (registro individual) 0V – Máx. 30 V – +10 V ±4 % – – – – – – – – 24 V 100 mA 24 V 100 mA 0V Ri = 20 kΩ Apantallamiento para señales analógicas Bit modo 0 = “0” Entrada analógica diferencial (entrada de valor nominal 0) 2) Selección de frase bit 4 (high activo) Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal – Potencial de referencia para entradas/salidas digitales Selección de frase bit 1 (high activo) Selección de frase bit 3 (high activo) Habilitación del regulador (high activo) Interruptor de final de carrera 1 Bit modo 1 = “0” Entrada de alta velocidad (sample) 3) Motion Complete (high activo) 1) Error común (low activo) 1) Potencial de referencia para señales analógicas Parada (low activo) Potencial de referencia para entrada de valor nominal 0 2) Selección de frase bit 5 (high activo) Salida: Monitor analógico 0 Salida: 24 V DC, enlazado por [X9.2] Selección de frase bit 0 (high activo) Selección de frase bit 2 (high activo) Habilitación de paso de salida (high activo) Interruptor de final de carrera 0 Arranque del proceso de posicionamiento (high activo) Salida: Regulador listo para funcionar (high activo) Arranque confirmado (low activo) 1) – 0 … 10 V ±4 % 24 V 100 mA – – – – – 24 V 100 mA 24 V 100 mA 1) Ajuste por defecto, configurable en Festo Configuration Tool (FCT). 2) Asignación de contactos por control mediante entrada analógica 3) Asignación de contactos para medición flotante Tab. 4.5 26 Asignación de contactos de la interfaz I/O [X1], posicionar (registro individual) Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 4 Instalación eléctrica Pin Valor Modo = 1 – actuación secuencial / programación tipo teach-in 1 2 3 SGND DIN12 DIN10 0V – – 4 5 6 7 8 9 +VREF – GND24 DIN1 DIN3 DIN5 +10 V ±4 % – – – – 10 11 12 13 14 15 16 DIN7 DIN9 DOut1 DOut3 AGND DIN13 DIN11 – – 24 V 100 mA 24 V 100 mA 0V – – 17 18 19 20 21 22 23 24 25 AMON0 +24 V DIN0 DIN2 DIN4 DIN6 DIN8 DOut0 DOut2 0 … 10 V ±4 % 24 V 100 mA – – – – – 24 V 100 mA 24 V 100 mA Apantallamiento para señales analógicas Bit modo 0 = “1” Actuación secuencial: Actuación secuencial + (high activo) Programación tipo teach-in: Selección de registro bit 4 Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal – Potencial de referencia para entradas y salidas digitales Selección de frase bit 1 (high activo) Selección de frase bit 3 (high activo) Habilitación del regulador (high activo) Programación tipo teach-in: Las posiciones programadas por teach-in se memorizan de forma definitiva en la memoria permanente con flanco descendente en DIN5. Interruptor de final de carrera 1 Bit modo 1 = “0” Motion Complete (high activo) 1) Error común (low activo) 1) Potencial de referencia para señales analógicas Parada (low activo) Actuación secuencial: Actuación secuencial + (high activo) Programación tipo teach-in: Selección de registro bit 5 Salida de monitor analógico 0 Salida: 24 V DC, enlazado por [X9.2] Selección de frase bit 0 (high activo) Selección de frase bit 2 (high activo) Habilitación de paso de salida (high activo) Interruptor de final de carrera 0 Programación tipo teach-in (high activo) Salida: Regulador listo para funcionar (high activo) Programación tipo teach-in 1) Ajuste por defecto, configurable en Festo Configuration Tool (FCT). Tab. 4.6 Asignación de contactos: Interfaz I/O [X1], actuación secuencial / programación tipo teachin Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 27 4 Instalación eléctrica Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 1) Valor Modo = 2 – Encadenamiento de registros 0V – – +10 V ±4 % – – – – – – Apantallamiento para señales analógicas Bit modo 0 = “0” NEXT 1 Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal – Potencial de referencia para entradas y salidas digitales Selección de frase bit 1 (high activo) Pausa de secuencia de frases Habilitación del regulador (high activo) Interruptor de final de carrera 1 Bit modo 1 = “1” Motion Complete (high activo) 1) Error común (low activo) 1) Potencial de referencia para señales analógicas Parada (low activo) NEXT 2 Salida de monitor analógico 0 Salida: 24 V DC, enlazado por [X9.2] Selección de frase bit 0 (high activo) Selección de frase bit 2 (high activo) Habilitación de paso de salida (high activo) Interruptor de final de carrera 0 Arranque de secuencia de frases Salida: Regulador listo para funcionar (high activo) Arranque confirmado (high activo) 1) 24 V 100 mA 24 V 100 mA 0V – – 0 … 10 V ±4 % 24 V 100 mA – – – – – 24 V 100 mA 24 V 100 mA Ajuste por defecto, configurable en Festo Configuration Tool (FCT). Tab. 4.7 28 SGND DIN12 DIN10 +VREF – GND24 DIN1 DIN3 DIN5 DIN7 DIN9 DOut1 DOut3 AGND DIN13 DIN11 AMON0 + 24 V DIN0 DIN2 DIN4 DIN6 DIN8 DOut0 DOut2 Asignación de contactos: Interfaz I/O [X1], encadenamiento de registros Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 4 Instalación eléctrica Pin 1 2 3 4 5 6 7 8 SGND DIN12 DIN10 +VREF – GND24 DIN1 DIN3 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 DIN5 DIN7 DIN9 DOut1 DOut3 AGND DIN13 DIN11 AMON0 + 24 V DIN0 DIN2 21 22 23 24 25 DIN4 DIN6 DIN8 DOut0 DOut2 1) Valor Modo = 3 – Sincronización 0V – – +10 V ±4 % – – – 24 V 20 kHz (máx.) – – Apantallamiento para señales analógicas Bit modo 0 = “1” – Salida de referencia para potenciómetro de valor nominal – Potencial de referencia para entradas y salidas digitales – Sentido DIR/Señal de mando CCW 24 V 100 mA 24 V 100 mA 0V – – 0 … 10 V ±4 % 24 V 100 mA – 24 V 20 kHz (máx.) – – – 24 V 100 mA 24 V 100 mA Habilitación del regulador (high activo) Interruptor de final de carrera 1 Bit modo 1 = “1” Salida: Estado de parada alcanzado (high activo) Salida: Error común (low activo) 1) Potencial de referencia para señales analógicas Parada (low activo) – Salida: Monitor analógico 0 Salida: 24 V DC, enlazado por [X9.2] – Pulso CLK/Señal de mando CW Habilitación de paso de salida (high activo) Interruptor de final de carrera 0 Inicio de la sincronización Salida: Regulador listo para funcionar (high activo) Salida: Posición síncrona (high activo) Ajuste por defecto, configurable en Festo Configuration Tool (FCT). Tab. 4.8 Asignación de contactos: Interfaz I/O [X1], sincronización Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 29 4 Instalación eléctrica 4.4 Encoder [X2] Conexión Ejecución [X2] en el controlador de motor Contraclavija Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, zócalos Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, pines Tab. 4.9 Conexión Encoder Pin [X2] 5 9 8 7 6 1) 4 Valor1) Descripción Señal de encoder incremental A, polaridad positiva Señal de encoder incremental B, polaridad positiva Impulso de puesta a cero de encoder incremental N, polaridad positiva Referencia GND para el emisor Alimentación auxiliar, cargada con 100 mA como máximo, a prueba de cortocircuitos. Señal de encoder incremental A, polaridad negativa Señal de encoder incremental B, polaridad negativa Impulso de puesta a cero de encoder incremental N, polaridad negativa Apantallamiento interno para el cable de conexión 1 A+ 5 V, Ri = 120 Ohm 2 B+ 5 V, Ri = 120 Ohm 3 N+ 5 V, Ri = 120 Ohm 4 5 GND VCC +5 V +-5 % 100 mA 6 A- 5 V, Ri = 120 Ohm 7 B- 5 V, Ri = 120 Ohm 8 N- 5 V, Ri = 120 Ohm 9 GND - 3 2 1 Ri = resistencia interior Tab. 4.10 Asignación de contactos: Encoder [X2] 30 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 4 Instalación eléctrica El controlador de motor es compatible con la activación de motores híbridos paso a paso bifásicos de Festo con un encoder montado en el árbol de motor (véase www.festo.com/catalogue). El encoder se utiliza para regular la corriente, la velocidad de giro y la posición. Con el encoder también se controla la conmutación del motor. La tensión de alimentación para el encoder se deriva de la alimentación de la lógica interna de +5 V (consumo de corriente máx. 100 mA). La tolerancia de la tensión de alimentación está limitada hacia abajo. Las caídas de tensión en el cable de conexión no se pueden regular. Uso de cables ajenos – Cableado doble del cable de alimentación: La pérdida de tensión entre el controlador de motor y el encoder debe ser < 0,25 V. • Compruebe la sección del cable del encoder y, si es necesario, ejecute la alimentación con cableado doble. Ejemplo: Con un cableado del encoder con sección transversal de 0,25 mm2, longitud de cable de 25 m (50 m para línea de ida y vuelta) y consumo de corriente de 100 mA, la caída de tensión con cableado simple es de Udiff ~ 0,36 V. Es necesario cableado doble (Udiff ~ 0,18 V). – Apantallamiento: • el cable del encoder debe estar apantallado • colocar el apantallamiento en el lado del motor y del controlador sobre el cuerpo del conector. Para una máxima resistencia a interferencias: • utilizar cable con pares individuales trenzados y apantallados • diseñar las fundas de cable de los pares apantallados (apantallamientos internos) con aislamiento galvánico del apantallamiento exterior y colocarlos únicamente en el lado del regulador en la conexión [X2.9] • Colocar el apantallamiento global en el lado del motor y del controlador sobre el cuerpo del conector. Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 31 4 Instalación eléctrica 4.5 Interfaz STO [X3] 4.5.1 Ocupación de conexiones Conexión Ejecución [X3] en el controlador de motor Contraclavija (conjunto de conectores NEKM-C-1) Phoenix Contact - MC 1,5/6-GF-3,81 BK Phoenix Contact - MC 1,5/6-STF-3,81 BK Tab. 4.11 Conexión: Interfaz STO [X3] Los pines 1 y 2 están puenteados de fábrica en la conexión X3 de fábrica (circuito de protección sin utilizar la función de seguridad STO). De esta forma el controlador de motor está preparado de fábrica para el uso sin función de seguridad ( Sección 4.5.2). Conector [X3] 1 Pin Denominació Valor n Descripción 1 24V +24 V DC Tensión de salida (alimentación de la lógica 24 V DC como tensión auxiliar) 2 Rel 0 V / 24 V Activación del relé de alimentación del excitador. 3 0V 0V Potencial de referencia para las entradas y salidas digitales. 4 – – – 5 1 (NC1) 6 2 (NC2) Máx. 25 V AC, 30 V DC, 2 A Contacto de recibo para el estado “Safe Torque Off ” (STO) 2 3 4 5 6 Tab. 4.12 Asignación de contactos: Interfaz [X3] (circuito sin utilizar la función de seguridad STO) 4.5.2 Circuito sin utilizar la función de seguridad STO [X3] Si no necesita la función de seguridad integrada STO, para el funcionamiento del controlador de motor se debe puentear el pin 1 y el pin 2 en la interfaz X3 Tab. 4.12. ¡Con ello se desconecta la función de seguridad integrada! Al utilizar este circuito de protección del CMMS-ST-C8-7-G2 es necesario garantizar la seguridad en la aplicación mediante otras medidas adecuadas. 32 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 4 4.5.3 Instalación eléctrica Circuito en caso de utilizar la función de seguridad STO [X3] La función de seguridad protege exclusivamente frente a movimientos peligrosos. Para el uso previsto de la función de seguridad STO – “Safe Torque Off ” ( Descripción de la función de seguridad STO GDCP-CMMS-ST-G2-S1-...). Si no necesita la función de seguridad integrada STO, para el funcionamiento del controlador de motor debe retirar el puente entre el pin 1 y el pin 2 en la interfaz X3 Tab. 4.12. Recomendación para la primera puesta a punto sin técnica de seguridad: Circuito de protección mínimo con aparato de conexión de parada de emergencia y desconexión de dos canales a través de entradas de mando: – REL [X3.2] – DIN4 [X1.21]. Nota Merma de la función de seguridad. La ausencia de función de seguridad puede causar daños graves irreversibles, p. ej. debido a movimientos inesperados de los actuadores conectados. Es inadmisible puentear dispositivos de seguridad. • Asegúrese de que no se puedan utilizar puentes o similares paralelamente a un cableado de seguridad, p. ej. mediante el uso de la sección de los hilos máxima o de fundas terminales de cable con collar aislante adecuadas. • Para el enlazado de cables entre aparatos vecinos utilice fundas terminales de cable gemelas. Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 33 4 Instalación eléctrica 4.6 CAN [X4] Conexión Ejecución [X4] en el controlador de motor Contraclavija Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, pines Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, zócalos Tab. 4.13 Conexión CAN Pin [X4] 9 8 7 6 5 4 3 2 1 1 2 3 4 5 6 7 8 9 – CANL GND – Apantallamiento GND CANH – – Valor Descripción – 5 V, Ri = 60 Ω – – – – 5 V, Ri = 60 Ω – – – CAN Low, cable de señal CAN-GND, sin separación galvánica – Conexión para apantallamiento del cable CAN-GND, sin separación galvánica CAN high cable de señal – – Tab. 4.14 Asignación de contactos: CAN [X4] 4.7 Interfaz serie RS232/RS485 [X5] Conexión Ejecución [X5] en el controlador de motor Contraclavija Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, pines Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, zócalos Tab. 4.15 Conexión: RS232/RS485 [X5] Nota Fallo de transmisión si hay acceso simultáneo. Si la comunicación RS485 está activada, es posible acceder al controlador de motor simultáneamente a través de las interfaces RS232 y RS485. Para evitar fallos de transmisión a causa de diafonías de señales: • Para la comunicación a través de la interfaz serie utilice únicamente cables separados, confeccionados en función de la asignación de contactos indicada para RS485 o RS232 respectivamente. 34 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 4 Instalación eléctrica [X5] RS232 9 8 7 6 Pin 5 4 3 2 1 Valor Descripción 1 2 3 4 5 – RS232_RxD RS232_TxD RS485_A GND – 10 V, Ri > 2 kΩ 10 V, Ra < 2 kΩ ¡No conectar! 0V – Señal de recepción Señal de envío 6 7 8 9 – – – RS485_B – – – ¡No conectar! Potencial de referencia 0 V DC, sin aislamiento galvánico – – – Tab. 4.16 Asignación de contactos RS232 [X5] Pin [X5] RS485 9 8 7 6 5 4 3 2 1 Valor 1 2 3 4 5 – RS232_RxD RS232_TxD RS485_A GND – ¡No conectar! ¡No conectar! – 0V 6 7 8 9 – – – RS485_B – – – – Descripción Señal positiva de envío y de recepción Potencial de referencia 0 V DC, sin aislamiento galvánico – – – Señal negativa de envío y de recepción Tab. 4.17 Asignación de contactos RS485 [X5] Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 35 4 Instalación eléctrica 4.8 Motor [X6] CMMS-ST [X6] A T M A/ B B/ T+ T Br+ BR– [X2] I Fig. 4.2 4.8.1 Conexión con el motor (ejemplo de motor sin sensor térmico) Ocupación de conexiones Conexión Ejecución [X6] en el controlador de motor Contraclavija (conjunto de conectores NEKM-C-1) Phoenix Contact - MSTB 2,5/8-G-5,08 BK Phoenix Contact - MSTB 2,5/8-ST-5,08 BK Tab. 4.18 Conexión del motor [X6] Pin Valor Descripción 4 x 0 … 58 V Máx. 12 Aeff Conexión ramal de motor A 1 A 1 2 A/ 2 3 B 3 4 B/ 4 5 T+ + 3,3 V, 5 mA 6 T- 0V 7 Br+ 24 V 8 BR- 0V Conexión ramal de motor B 5 6 7 8 Sensor térmico del motor1)2) a elegir contacto normalmente cerrado / PTC (Rfrío < 1 kΩ, Rcaliente > 10 kΩ) o sensor de temperatura de silicio de la serie KTY81 a KTY84 (R25 = 1 kΩ o R25 = 2 kΩ) Freno de retención del motor2) 1) Opcional en motores de otros fabricantes 2) Recomendación: Si se utilizan cables de otros fabricantes, usar únicamente cables de motor en los que el cable para el detector térmico (T–, T+) y el cable para el freno de sostenimiento (BR–, BR+) estén trenzados por pares y apantallados. Tab. 4.19 Asignación de contactos: Motor [X6] 36 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 4 4.8.2 Instalación eléctrica Conectar el apantallamiento del cable del motor Si se utilizan cables ajenos, conectar el apantallamiento global del cable en el lado del motor, plano sobre el cuerpo del conector o del motor. Longitud máxima 40 mm. • Colocar el apantallamiento global del cable del motor en el borne de conexión de apantallamiento del controlador de motor correspondiente, para que las corrientes de fuga puedan refluir a los reguladores causantes. • No utilizar apantallamiento global como alivio de tracción. Para más información sobre el cableado del motor conforme a la EMC Capítulo 4.2.2. 4.8.3 Conexión del freno de sostenimiento Los frenos de sostenimiento no son apropiados para frenar el motor. Solo sirven para la parada funcional del árbol de motor. Para la utilización en aplicaciones orientadas a la seguridad se requieren medidas adicionales. Advertencia El freno de sostenimiento integrado en el motor o uno externo controlado por el controlador de motor no son apropiados para la protección de personas. • Asegurar adicionalmente los ejes verticales para evitar que se caigan o desprendan después de desconectar el motor mediante: – el bloqueo mecánico del eje vertical – un dispositivo externo de frenado/retención/bloqueo, o – el equilibrio adecuado del peso del eje. • Conecte el freno de retención en los bornes BR+ [X6.7] y BR- [X6.8]. El freno es alimentado por la alimentación de la lógica del controlador de motor. Nota El freno de sostenimiento no se puede abrir por completo con el motor caliente y con una tensión de alimentación insuficiente (fuera del margen de tolerancia). Consecuencia: Desgaste prematuro del freno. • Asegúrese de que se observan las tolerancias de tensión de la tensión nominal en los bornes de conexión del freno de sostenimiento ( Tab. A.8, Alimentación de la lógica). • Observe la corriente de salida máxima facilitada por el controlador de motor ( Tab. A.8). Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 37 4 Instalación eléctrica 4.9 Fuente de alimentación [X9] 4.9.1 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica: Advertencia Peligro de descarga eléctrica • Para la alimentación eléctrica de la lógica, utilice exclusivamente circuitos PELV conforme a EN 60204-1 (PELV = Protective Extra-Low Voltage). • Para la tensión de la carga eléctrica, utilice exclusivamente circuitos PELV conforme a EN 60204-1 (PELV = Protective Extra-Low Voltage). • Preste también atención a las exigencias generales para circuitos PELV de conformidad con EN 60204-1. • Asegúrese de que el potencial de referencia de la tensión de la lógica y de la carga esté conectado en la posición central con FE (tierra funcional). • Utilice exclusivamente fuentes de tensión que garanticen una desconexión eléctrica segura de la tensión de funcionamiento conforme a la EN 60204-1. Al utilizar fuentes de alimentación PELV se garantiza la protección contra posibles descargas eléctricas (protección contra contacto directo e indirecto) según la norma EN 60204-1 (Equipo eléctrico de máquinas, Requisitos generales). La unidad de alimentación de 24 V utilizada en el sistema debe cumplir los requerimientos de la norma EN 60204-1 para alimentaciones de corriente continua (comportamiento en caso de interrupciones de tensión, etc.). 4.9.2 Ocupación de conexiones Conexión Ejecución [X9] en el controlador de motor Contraclavija (conjunto de conectores NEKM-C-1) Phoenix Contact - MSTB 2,5/3-G-5,08 BK Phoenix Contact - MSTB 2,5/3-ST-5,08 BK Tab. 4.20 Conexión de la fuente de alimentación [X9] ZK+ 24 V 0 V Valor Descripción 1 Pin ZK+ 12 V DC ... 58 V DC Tensión del circuito intermedio (carga) 2 24 V 24 V DC ± 20 % Alimentación del órgano de mando (lógica) 3 0V - Potencial de referencia común para el circuito intermedio y el órgano de mando Tab. 4.21 Asignación de contactos: Fuente de alimentación [X9] 38 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 4 Instalación eléctrica 4.9.3 Conexión a la tensión de alimentación • Antes de la conexión, asegúrese de que la fuente de alimentación esté desconectada. • Antes de la puesta punto, incluso para realizar pruebas y mediciones de corta duración, conectar siempre el conductor de protección a tierra PE al tornillo de puesta a tierra de la caja del controlador de motor ( Fig. 2.2, 8 ). 12 V DC ... 58 V DC CMMS-ST [X9] ZK+ 24 V DC 0V 24 V DC ± 20 % Fig. 4.3 Conexión de las tensiones de alimentación Nota Si la carga (ZK+) y la lógica deben recibir alimentación de una unidad de alimentación común de 24 V, tenga en cuenta lo siguiente: – La unidad de alimentación tiene que ser resistente al retorno porque al frenar el eje puede ocasionarse un retorno de energía al circuito intermedio y entonces aumenta la tensión del circuito intermedio. – Es necesario asegurarse de que la tensión del circuito intermedio no aumenta por encima de la alimentación de la lógica indicada en las especificaciones técnicas. Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 39 4 Instalación eléctrica 4.10 Interfaz master/slave [X10] La interfaz master/slave es bidireccional y se puede configurar con el software FCT como entrada o como salida para funcionamiento de master/slave: – Master (emulación de encoder incremental): Salida de señales de pista A/B/N de un encoder incremental para el control de un controlador slave – Slave (sincronización): Entrada para señales de pista A/B, señales de sentido del impulso CLK/DIR o señales hacia delante y hacia atrás CW/CCW para la sincronización con el controlador master. Conexión Ejecución [X10] en el controlador de motor Contraclavija Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, zócalos Conexión de enchufe Sub-D, 9 contactos, pines Tab. 4.22 Conexión interfaz master/slave [X10] 5 9 8 7 6 1) 4 Pin Denominación Valor Descripción 1 A CLK CW 5 V DC Ri = 120 Ω Máx. 150 kHz 2 B DIR CCW 5V Ri = 120 Ω Máx. 150 kHz 3 N 4 GND 1) 5V Ri = 120 Ω Máx. 150 kHz – – – – – – – – – – 5 VCC +5 V ±5 %, 100 mA 6 #A #CLK #CW 5V Ri = 120 Ω máx. 150 kHz 7 #B #DIR #CCW 5V Ri = 120 Ω máx. 150 kHz – – – – 8 #N 9 GND 1) 5V Ri = 120 Ω máx. 150 kHz – – Impulso de puesta a cero N – polaridad negativa conforme a RS422 Apantallamiento para el cable de conexión 3 2 1 Señal de pista A Pulso CLK Pulsos en sentido horario CW Polaridad positiva conforme a RS422 Señal de pista B Sentido DIR Pulsos en sentido antihorario CCW Polaridad positiva conforme a RS422 Impulso de puesta a cero de encoder incremental N – Polaridad positiva conforme a RS422 Referencia GND para encoder incremental Alimentación auxiliar, cargada con 100 mA como máximo, a prueba de cortocircuitos – Señal de pista A – Pulso CLK – Pulsos en sentido horario CW – polaridad negativa conforme a RS422 Señal de pista B Sentido DIR Pulsos en sentido antihorario CCW polaridad negativa conforme a RS422 El pin 4 y el pin 9 están conectados internamente Tab. 4.23 Asignación de contactos: Interfaz master/slave [X10] 40 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 5 5 Puesta a punto Puesta a punto Nota Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje • Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas. • Parametrice el controlador de motor con el Festo Configuration Tool (FCT) antes de habilitar el regulador a través de DIN5 [X1.9]. – No está permitido puentear dispositivos de seguridad. Recomendación para la primera puesta a punto sin técnica de seguridad: – Circuito de protección mínimo con aparato de conexión de parada de emergencia en [X3] – Desconexión de dos canales a través de entradas de mando REL [X3.2] y DIN4 [X1.21]. Nota Daños en el controlador del motor El controlador de motor puede dañarse debido a – una tensión de funcionamiento demasiado alta – una inversión de polaridad de las conexiones de la tensión de funcionamiento – una inversión de las conexiones de la tensión de funcionamiento y las conexiones de motor – cortocircuitos en el circuito del motor entre fases de motor y FE. • Observe los valores indicados para la tensión de alimentación. • Antes de conectar el aparato, compruebe las conexiones [X9] y [X6]. • Compruebe que en el circuito del motor no haya contacto FE. Antes de conectar la alimentación: Comprobar la instalación del controlador de motor: • Comprobar todas las conexiones ( Capítulo 4). • Incluso para realizar pruebas y mediciones de corta duración, conectar siempre todos los conductores FE. • Módulo o placa ciega montados en la posición de enchufe [EXT]. Línea montada en [X9] y [X6]. Si para la activación a través de una conexión de bus es necesaria una resistencia de terminación: • Comprobar la conexión de la resistencia de terminación Realizar los ajustes siguientes: • Asegurar que no haya habilitación del regulador en DIN5 [X1.9]. La interfaz I/O [X1] se activa con la puesta en marcha. • Microinterruptor [S1.8]: – OFF: No hay descarga de firmware, ajuste estándar – ON: Descarga de firmware desde la tarjeta de memoria SD al controlador. Mas pasos para la preparación de la puesta a punto Descripción de funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-.... Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 41 6 Mantenimiento, cuidados, reparaciones y sustitución 6 Mantenimiento, cuidados, reparaciones y sustitución 6.1 Cuidados y mantenimiento Atención El controlador de motor contiene condensadores (acumuladores de energía) No desconectar los cables de conexión bajo tensión. Antes de los trabajos de montaje e instalación: 1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo contra reconexiones. 2. Tras la desconexión, se debe esperar al menos 1 minuto de tiempo de descarga y comprobar que no hay tensión antes de acceder al controlador de motor. Atención Peligro de quemaduras por superficies calientes Según la carga del controlador de motor, en la carcasa se pueden dar temperaturas de > 80° C durante el funcionamiento. • Tocar únicamente en estado desconectado y frío. Si se utiliza como se indica en las instrucciones de utilización, el producto está libre de mantenimiento. • Limpie el exterior del producto con un paño suave. 6.2 Reparación No está permitido realizar reparaciones en el producto. Si es necesario, cambie producto completo. 6.3 Sustitución y eliminación Observe las notas sobre el desmontaje de la sección 3.3. 6.3.1 Desmontaje y montaje Hallará información sobre el desmontaje y el montaje en: – Montaje Sección 3.2 – Desmontaje Sección 3.3. – Puesta a punto Sección 5. 42 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 6 6.3.2 Mantenimiento, cuidados, reparaciones y sustitución Eliminación Observe las directivas locales relativas a la eliminación ecológica de módulos electrónicos. El producto cumple la directiva 2002/95/CE (RoHS). Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 43 A Apéndice técnico A Apéndice técnico A.1 Especificaciones técnicas Datos técnicos generales Tipo de fijación Mensaje de fallo Interfaz de configuración de parámetros Software de parametrización Interfaces de control Bus de campo I/O digitales I/O analógicas Funciones de seguridad Dimensiones y peso Dimensiones Peso [kg] Conformidad de producto y certificaciones Marca CE (Declaración de conformidad www.festo.com) Otras certificaciones 1) Atornillado en placa de montaje Visualizador digital de 7 segmentos (código de error) RS232 (9600 … 115 000 bit/s) Festo Configuration Tool (FCT) – – – – – – – – – Integrado: CANopen, RS485 Opcional: PROFIBUS DP, DeviceNet DIN0 … 13, DOUT0 … 3 AMON/AGND, AIN0/#AIN0 Supervisión I²t Supervisión de errores de seguimiento Detección de interrupción de la tensión Control de la corriente Control de temperatura Fig. 3.1 y Tab. 3.1 Aprox. 1 Según Directiva de Máquinas de la UE 2006/42/EC Según la directiva UE sobre EMC 2004/108/CE1) UL/RCM Mark/BIA Este aparato está previsto para un uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas residenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias. Tab. A.1 44 Especificaciones técnicas generales Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español A Apéndice técnico Condiciones de funcionamiento y ambientales Altura de montaje sobre el nivel del mar permitida con potencia nominal [m] con reducción de potencia: [m] 10 % por cada 1.000 m Humedad relativa del aire [%] Tipo de protección Clase de protección Categoría de sobretensión Grado de ensuciamiento Temperatura ambiente con potencia nominal [°C] con reducción de potencia: [°C] 4 % pro [K] Temperatura de almacenamiento [°C] Refrigeración Temperatura de desconexión [°C] disipador de calor Unidad de potencia Resistencia a vibraciones y golpes Funcionamiento Transporte Tab. A.2 1000 1.000 … 3.000 (máx.) 0 … 90 (sin condensación) IP20 III III 2 0 … +40 +40 … +50 -25 … +70 Pasiva ≥ 85 Según EN 61800-5-1, sección 5.2.6.4 Según EN 61800-2, sección 4.3.3 Especificaciones técnicas: Condiciones de funcionamiento y ambientales Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 45 A Apéndice técnico A.2 Datos de conexión A.2.1 Interfaz I/O [X1] Interfaz I/O [X1] Cable Entradas digitales Cantidad Tensión nominal Margen de tensión Nivel de la señal Corriente nominal Umbral de tensión High Low Impedancia de entrada Tiempo de respuesta a la entrada Tiempo de respuesta a entrada de muestreo Tiempo de respuesta DIN2 y DIN3 (CLK/DIR) en el modo de funcionamiento Sincronización Función de protección Salidas digitales Cantidad Nivel de la señal Corriente nominal Umbral de tensión High Low Tiempo de respuesta de la salida Función de protección 46 [m] l < 5, recomendación: Con apantallamiento [V DC] [V DC] [V DC] [mA] 14 24 (referida a 0 V) 19,2 … 28,8 0 … 28,8 (lógica PNP) Típica: 2,5 Máxima: 3 [V DC] [V DC] [kΩ] [ms] [μs] ≥ 13,1 ≤ 3,4 10,5 … 13,5 <5 < 100 [μs] < 500; f_máx < 20 kHz Contra inversión de polaridad [V DC] [mA] [V DC] [V DC] [ms] 4 24 (de la alimentación para la lógica) ≤ 100 > (U Lógica — 1,0) < 0,8 ≤3 Contra inversión de polaridad, desconexión automática de la salida por sobrecarga, reconexión automática al eliminar el cortocircuito Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español A Apéndice técnico Interfaz I/O [X1] Entrada analógica Número Nivel de señal Ejecución Resolución Tiempo de respuesta de la entrada Función de seguridad Salida analógica Número Nivel de la señal Ejecución Resolución Tiempo de respuesta de la salida Función de seguridad Tab. A.3 A.2.2 [V] [bit] [μs] [V DC] [bit] [μs] 1 –10 … +10 Entrada diferencial 12 < 250 Sobretensión hasta ±30 V 1 0 … 10 Single-Ended contra AGND 9 < 250 Cortocircuito contra AGND Datos de conexión: Interfaz I/O [X1] Encoder [X2] Encoder [X2] Cable Nivel de señal de pista A, B, N Resolución angular Número de impulsos Frecuencia límite Alimentación del encoder (del regulador) Tensión Corriente [kHz] l ≤ 25 m, con apantallamiento 5 diferencial, RS422 Máx. 12 1.000, 500, 400, 200 > 100 [V DC] [mA] 5 (-5 % … +5 %) ≤ 100 [m] [V] [bit] Tab. A.4 Datos de conexión: Encoder [X2] (entrada) Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 47 A Apéndice técnico A.2.3 Interfaz STO [X3] Especificaciones técnicas de la interfaz STO [X3] Descripción de la función de seguridad STO, GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.... A.2.4 CAN [X4] CAN [X4] Perfil de comunicación Conexión de bus Longitud de cable, en función de la velocidad de transmisión Velocidad máxima de transmisión de datos a través de bus de campo Resistencia de terminación Tab. A.5 A.2.5 CANopen CiA 301, CiA 402 y FHPP Rev.13 9 contactos, clavija, Sub-D [m] ≤ 40 con 1 Mbit/S ≤ 130 con 500 Kbit/s ≤ 270 con 250 Kbit/s ≤ 530 con 125 Kbit/s [Mbit/s] 1 [Ω] 120 (activa a través de interruputor DIL) Datos de conexión: Bus CAN [X4] RS232/RS485 [X5] Interfaz serie [X5] Cable Nivel de la señal Velocidad de transmisión Ajustes de fábrica Velocidad de transmisión Bits de datos Paridad Bit de parada Protección ESD Tab. A.6 48 [m] [bit/s] [bit/s] l ≤ 5, con apantallamiento Según especificación RS232/RS485 9.600…115.200 9.600 8 Ninguna 1 Controlador hasta 16 kV protegido contra descarga electroestática Datos de conexión: RS232/RS485 [X5] Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español A Apéndice técnico A.2.6 Motor [X6] Motor [X6] Cableado Valor de medición térmico [°C] 60/75 clase 1 Cables Apantallados sin filtro externo [m] l ≤ 25 Capacidad del cable de una fase contra [pF/m] ≤ 200 apantallamiento o entre dos cables Sección del conductor (conector) Conductor flexible [mm²] 0,25 … 2,5 – Funda terminal de cable sin collar [mm²] 0,25 … 2,5 aislante – Funda terminal de cable con collar [mm²] 0,25 … 2,5 aislante Par de apriete de los bornes de conexión [Nm] 0,5 … 0,6 Datos de salida Corriente nominal Ieff [A] 8 Corriente de pico Ieff [A] 12 Duración máxima de la corriente de pico [s] 2 Frecuencia de salida [Hz] 0 ... 2.000 Frecuencia de modulación por ancho de pulsos (PWM) [kHz] 50 Freno de sostenimiento Margen de tensión [V DC] 18 … 30 Corriente de salida [A] 1A Pérdida de tensión [V] ≤1 Cortocircuito/protección de sobreintensidad [A] >4 Protección térmica TJ [°C] > 150 Carga óhmica [Ω] > 24 inductiva [H] 10 (típica) capacitiva [nF] < 10 Retardo de conmutación [ms] <1 Control de la temperatura del motor Sensor digital (contacto normalmente cerrado) RFrío [kΩ] <1 RCaliente [kΩ] > 10 Sensor analógico (sensor de temperatura de silicio, p. ej. KTY81 ... 84) R25 [kΩ] 1o2 Tab. A.7 Datos de conexión: Conexión de motor [X6] Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 49 A Apéndice técnico A.2.7 Fuente de alimentación [X9] Fuente de alimentación [X9] Cableado Cable Sección del conductor (conector) Conductor flexible – Funda terminal de cable sin collar aislante – Funda terminal de cable con collar aislante Par de apriete de los bornes de conexión Alimentación de carga Tensión nominal de la alimentación de carga Tensión de la carga alternativa [m] l ≤ 2, no apantallado [mm²] 0,25 … 2,5 [mm²] 0,25 … 2,5 [Nm] 0,5 … 0,6 [V DC] [V DC] Margen de tensión Corriente nominal [V DC] [A] Pérdida de potencia etapa de salida Pérdida de potencia propia órgano de mando Frecuencia de conmutación PWM Alimentación de la parte lógica Tensión nominal Ondulación máxima de la tensión de entrada Corriente nominal – Salidas descargadas – Sin corriente para freno de sostenimiento Corriente máx. (incl. freno) [W] [W] [kHz] 48 24, 48 (valor nominal parametrizable a través de FCT) 12 ... 58 8 (con corriente nominal del motor) Aprox. 15 … 20 Aprox. 5 … 7 50 (ajuste fijo) [V DC] [V] [A] 24 ± 20 % 1,0 con 100 Hz 0,2 [A] 1,5 Tab. A.8 50 Datos de conexión: Fuente de alimentación [X9] Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español A Apéndice técnico Chopper de frenado y resistencia de frenado Chopper de frenado Umbral de respuesta1) con ajuste FCT tensión de la carga 48 V con ajuste FCT tensión de la carga 24 V Corriente máxima Histéresis Resistencia de freno integrada Resistencia de frenado Potencia de impulso (para 50 ms) Potencia nominal 1) [V DC] [V DC] [A] [V] ≤ 58 ≤ 33 <4 Aprox. 3 [Ω] [W] [W] 17 500 10 Si se supera el umbral de respuesta en más del 10 % se genera el correspondiente mensaje de error. Tab. A.9 Especificaciones técnicas: Resistencia de frenado No está prevista la conexión de una resistencia de frenado externa adicional. A.2.8 Interfaz master/slave [X10] Interfaz master/slave Funcionamiento bidireccional como entrada como salida Cables Función slave [m] Función master [m] Interfaz Señales de entrada Señales de salida Resolución angular/número de impulsos Impedancia de salida [Ω] Frecuencia límite [kHz] Función slave (sincronización) Función master (emulación de encoder incremental) apantallados l ≤ 30 l≤5 Según estándar RS422 A/B, CW/CCW, CLK/DIR A/B/N 1 … 2048 120 > 150 Tab. A.10 Datos de conexión: Interfaz master/slave [X10] Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español 51 B Mensajes de diagnosis B Mensajes de diagnosis B.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis: Conceptos Significado N.º Índice principal (grupo de errores) y subíndice del mensaje de diagnosis. Indicación en el visualizador digital de 7 segmentos, en FCT o en la memoria de diagnosis a través de FHPP. La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301. Mensaje que se visualiza en el FCT. Posibles causas del mensaje. Medida a tomar por el usuario. La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado, configurable parcialmente): – PS off (bloquear paso de salida), – MCStop (parada rápida con corriente máxima), – QStop (parada rápida con rampa parametrizada), – Warn (advertencia), – Entrada (entrada en la memoria de diagnosis), – Ignore (ignorar). Código Mensaje Causa Medida Reacción Tab. B.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware existentes en el momento de publicación del presente documento en la sección B.2. En la sección B.3 hallará los códigos de error conforme a CiA301/402 y los números de bits de errores con asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis. En la sección B.4 hallará los bits de diagnosis de PROFIBUS con asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis. 52 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español B B.2 Mensajes de diagnosis Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos Grupo de errores 01 N.º Código Error interno Mensaje 01-0 Stack overflow (error interno) PS off Causa – ¿Firmware incorrecto? – Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de procesos especiales de cálculo intensivo (guardar conjunto de parámetros etc.). Medida • Cargar un firmware autorizado. • Póngase en contacto con la asistencia técnica. 6180h Reacción Grupo de errores 02 N.º Código Circuito intermedio Mensaje 02-0 Baja tensión en el circuito intermedio Configurable Causa – La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del umbral parametrizado. Medida • Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada. • Comprobar la alimentación de potencia (¿tensión de alimentación o impedancia de red demasiado alta?). • Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio. • Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral). • Comprobar rampa de movimiento: Si es posible un procedimiento con aceleraciones y/o velocidades de proceso menores, entonces se reduce la potencia absorbida de la red. 3220h Reacción Grupo de errores 03 N.º Código Control de temperatura del motor Mensaje 03-1 Control de temperatura del motor Configurable Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta. – Motor demasiado caliente. – ¿Sensor defectuoso? Medida • Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valores límite de corriente). Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: Aparato averiado. 4310h Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español Reacción 53 B Mensajes de diagnosis Grupo de errores 04 N.º Código Control de temperatura de la electrónica Mensaje 04-0 Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de Configurable potencia Causa El controlador de motor está sobrecalentado. – ¿El controlador de motor está sobrecargado? – ¿Indicación de temperatura plausible? Medida • Comprobar las condiciones de montaje, la refrigeración sobre la superficie de la carcasa, el disipador de calor integrado y la pared del fondo. • Comprobar la configuración del actuador (por si hay sobrecarga en el funcionamiento permanente). 4210h Reacción Grupo de errores 05 N.º Código Fuente de alimentación interna Mensaje 05-0 5114h 05-1 5115h 05-2 5116h Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una sobrecarga/cortocircuito. Medida • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. Fallo en la alimentación 24 V PS off Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Medida • Comprobar la alimentación de la parte lógica de 24 V. • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. Fallo en la alimentación electrónica de 12 V PS off Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una sobrecarga/cortocircuito. Medida • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. 54 Reacción Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español B Mensajes de diagnosis Grupo de errores 06 N.º Código Circuito intermedio Mensaje 06-0 Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off Causa – Motor averiado. – Cortocircuito en el cable. – Paso de salida averiado. Medida • Comprobar el motor, el cable y el controlador de motor. 2320h Reacción Grupo de errores 07 N.º Código Circuito intermedio Mensaje 07-0 Sobretensión en circuito intermedio PS off Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria. Medida • Comprobar la aplicación 3210h Reacción Grupo de errores 08 N.º Código Transductor angular Mensaje 08-0 Error de alimentación del encoder PS off Causa Alimentación del encoder fuera del margen permitido (demasiado alta/demasiado baja). Medida • Realizar prueba con otro encoder. • Realizar prueba con otro cable del encoder. • Realizar prueba con otro controlador de motor. 7380h Reacción Grupo de errores 11 N.º Código Recorrido de referencia Mensaje 11-1 Error recorrido de referencia PS off Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a: – Cancelación del desbloqueo del regulador. – Interruptor de referencia detrás del interruptor de final de carrera. – Señal externa de parada (interrupción de una fase del recorrido de referencia). Medida • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia. • Comprobar la disposición de los interruptores. • Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de referencia si lo desea.Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de referencia si lo desea. 8A81h Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español Reacción 55 B Mensajes de diagnosis Grupo de errores 12 N.º Código CAN Mensaje 12-0 8181h 12-1 8181h 12-2 8181h 12-3 8181h 12-4 8130h 12-5 8181h CAN: Error general Configurable Causa Otro error de CAN. Es producido por el propio controlador CAN y es utilizado como error común para todos los demás errores de CAN. Medida • Reiniciar el control CAN. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado. CAN: Error de bus Off Configurable Causa Se puede producir un error cuando el control CAN falla o cuando el estado de bus Off es solicitado por el control. Medida • Reiniciar el control CAN. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado. CAN: Error al enviar Configurable Causa Error al enviar un mensaje (p. ej., no hay ningún bus conectado). Medida • Reiniciar el control CAN • Comprobar la configuración de CAN en el control • Comprobar el cableado CAN: Error al recibir Configurable Causa Error al recibir un mensaje. Medida • Reiniciar el control CAN. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado: ¿Se ha respetado la especificación de cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida; resistencias de terminación correctas; apantallado del cable puesto a tierra; todas las señales aplicadas? CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcurso del tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales? Medida • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control. • Comprobar: ¿Fallo del control? CAN: Error en el modo IPO Configurable Causa Durante la duración de 2 intervalos SYNC, ha fallado el telegrama SYNC o el PDO del control. Medida • Reiniciar el control CAN. • Comprobar la configuración CAN en el control (el telegrama SYNC debe estar parametrizado). • Comprobar el cableado. 56 Reacción Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español B Mensajes de diagnosis Grupo de errores 14 N.º Código Identificación del motor Mensaje 14-9 Error de identificación del motor PS off Causa Error en la determinación automática de los parámetros del motor. Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuito intermedio. • ¿El cable del encoder está conectado al motor correcto? • ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta? 6197h Reacción Grupo de errores 16 N.º Código Inicializando Mensaje 16-2 6187h 16-3 6183h Error en la inicialización PS off Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados. Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. Estado inesperado / Error de programación PS off Causa El software ha adoptado un estado inesperado. P. ej. estado inesperado de la máquina de estado FHPP. Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. Reacción Grupo de errores 17 N.º Código Supervisión de errores de seguimiento Mensaje 17-0 Supervisión de errores de seguimiento Configurable Causa Se ha sobrepasado el valor límite del error de seguimiento. Medida • Amplíe el margen de error. • Parametrizar una aceleración menor. • Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión I²t activada?). 8611h Reacción Grupo de errores 18 N.º Código Control de temperatura paso de salida Mensaje 18-1 Temperatura paso de salida 5 °C por debajo del máximo Configurable Causa La temperatura del paso de salida es superior a 90 °C. Medida • Comprobar las condiciones de montaje, la refrigeración sobre la superficie de la carcasa, el disipador de calor integrado y la pared del fondo. 4280h Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español Reacción 57 B Mensajes de diagnosis Grupo de errores 19 N.º Código Supervisión I²T Mensaje 19-0 I²t al 80 % Causa 2380h Medida Reacción Configurable Se ha alcanzado el 80 % de la carga I²t del regulador o del motor. • Comprobar si motor/mecánica bloqueada o dura. Grupo de errores 21 N.º Código Medición de intensidad Mensaje 21-0 Error de desplazamiento de medición de corriente PS off Causa El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de la medición de corriente. Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error. Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. • Envíe el controlador del motor al fabricante. 5210h Reacción Grupo de errores 22 N.º Código PROFIBUS Mensaje 22-0 7500h 22-2 7500h Error de inicialización de PROFIBUS PS off Causa Interfaz de bus de campo averiada. Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica. Error de comunicación de PROFIBUS Configurable Causa – Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS. – Interfaz averiada. Medida • Comprobar direccion de slave ajustada. • Comprobar el terminal de bus. • Comprobar el cableado. Reacción Grupo de errores 25 N.º Código Firmware Mensaje 25-1 Firmware incorrecto PS off Causa El controlador de motor y el firmware no son compatibles. Medida • Actualice el firmware. 6081h Reacción Grupo de errores 26 N.º Código Flash de datos Mensaje 26-1 Error suma de prueba PS off Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros. Medida • Cargar ajustes de fábrica. • Si el error persiste, es porque el hardware está averiado. 58 5581h Reacción Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español B Mensajes de diagnosis Grupo de errores 29 N.º Código Tarjeta SD Mensaje 29-0 7680h 29-1 7681h 29-2 7682h Ninguna SD disponible Configurable Causa Se ha intentado acceder a una tarjeta SD no disponible. Medida Compruebe: • si la tarjeta SD está introducida correctamente, • si la tarjeta SD está formateada, • si la tarjeta SD introducida es compatible. Error de inicialización de SD Configurable Causa – Error al inicializar. – La comunicación no es posible. Medida • Volver a introducir la tarjeta. • Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16). • Si es preciso, formatear la tarjeta. Error de conjunto de parámetros de SD Configurable Causa – Suma de prueba incorrecta. – Archivo no disponible. – Formatos de archivos incorrecto. – Error al guardar el archivo de parámetros en la tarjeta SD. Medida • Comprobar el contenido (datos) de la tarjeta SD. Reacción Grupo de errores 31 N.º Código Control I²t Mensaje 31-0 2312h 31-1 2311h Error I²t motor (I²t al 100 %) Configurable Causa La supervisión I²t del motor se ha activado. – Motor/mecánica bloqueada o dura. – ¿Motor subdimensionado? Medida • Comprobar motor y mecánica. Error I²t regulador (I²t al 100 %) Configurable Causa La supervisión I²t del regulador se ha activado. Medida • Comprobar el dimensionado de la potencia del conjunto de accionamiento. Reacción Grupo de errores 32 N.º Código Circuito intermedio Mensaje 32-8 Fallo en la alimentación de potencia durante habilitación PS off del regulador Causa Interrupciones/fallo de la red cuando la habilitación del regulador estaba activa. Medida • Comprobar la tensión de alimentación/alimentación de potencia. 3285h Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español Reacción 59 B Mensajes de diagnosis Grupo de errores 35 N.º Código Parada rápida Mensaje 35-1 Time Out en parada rápida PS off Causa Se ha excedido el tiempo parametrizado para la parada rápida. Medida • Comprobar la parametrización. 6199h Reacción Grupo de errores 40 N.º Código Posición final por software Mensaje 40-0 8612h 40-1 8612h 40-2 8612h 40-3 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por Configurable software negativo Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el interruptor negativo de final de carrera por software. Medida • Comprobar los datos de destino. • Comprobar el margen de posicionamiento. Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por Configurable software positivo Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el interruptor positivo de final de carrera por software. Medida • Comprobar los datos de destino. • Comprobar el margen de posicionamiento. Posición de destino tras el interruptor de final de carrera Configurable por software negativo Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se encuentra tras el interruptor final de carrera negativo por software. Medida • Comprobar los datos de destino. • Comprobar el margen de posicionamiento. Posición de destino tras el interruptor de final de carrera Configurable por software positivo Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se encuentra tras el interruptor final de carrera positivo por software. Medida • Comprobar los datos de destino. • Comprobar el margen de posicionamiento. Reacción Grupo de errores 41 N.º Código Programa de recorridos Mensaje 41-8 6193h 41-9 6192h Error programa de recorrido comando desconocido Configurable Causa Se ha detectado un comando desconocido en la conmutación progresiva de registros. Medida • Comprobar la parametrización. Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable Causa Salto a un registro de posición fuera del margen permitido. Medida • Comprobar la parametrización. 60 Reacción Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español B Mensajes de diagnosis Grupo de errores 42 N.º Código Posicionar Mensaje 42-1 8681h 42-4 8600h 42-9 6191h Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable Causa El posicionamiento no se puede alcanzar mediante las opciones de posicionamiento (p. ej. velocidad final) o las condiciones límite. Medida • Comprobar la parametrización de las frases de posición afectadas. Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable Causa – No es posible un posicionamiento sin recorrido de referencia. – Debe realizarse un recorrido de referencia. Medida • Reponer parametrización opcional “Recorrido de referencia necesario”. • Ejecutar un nuevo recorrido de referencia después de validar un error del transductor angular. Error frases de datos de posición PS off Causa – Se intenta iniciar un registro de posición desconocido o desactivado. – La aceleración ajustada es demasiado baja para la velocidad máxima permitida. – (Peligro de un desbordamiento en el cálculo de la trayectoria). Medida Reacción • Comprobar la parametrización y el control secuencial; si es necesario, corríjalos. Grupo de errores 43 N.º Código Error de interruptor de final de carrera Mensaje 43-0 8612h 43-1 8612h 43-9 8612h Error interruptor de final de carrera negativo Configurable Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware negativo. Medida • Comprobar la parametrización, el cableado y los interruptores de final de carrera. Error interruptor de final de carrera positivo Configurable Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware positivo. Medida • Comprobar la parametrización, el cableado y los interruptores de final de carrera. Error interruptor de final de carrera Configurable Causa Ambos detectores de final de carrera por hardware activos al mismo tiempo. Medida • Comprobar la parametrización, el cableado y los interruptores de final de carrera. Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español Reacción 61 B Mensajes de diagnosis Grupo de errores 45 N.º Código Error STO Mensaje 45-0 8000h 45-1 8000h 45-2 8000h 45-3 8087h Error de alimentación del excitador PS off Causa La alimentación del excitador sigue activa a pesar de la demanda de STO. Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa de procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para la demanda de STO. • Comprobar la activación, el error no debe aparecer repetidamente. • Si al realizar la demanda de STO el error aparece repetidamente: • Comprobar el firmware (¿versión autorizada?). Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardware del controlador de motor está averiado. Error de alimentación del excitador PS off Causa La alimentación del excitador vuelve a estar activa, aunque STO todavía está solicitada. Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa de procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para la demanda de STO. • Comprobar la activación, el error no debe aparecer repetidamente. • Si al realizar la demanda de STO el error aparece repetidamente: • Comprobar el firmware (¿versión autorizada?). Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardware del controlador de motor está averiado. Error de alimentación del excitador PS off Causa La alimentación del excitador no vuelve a estar activa, aunque STO ya no está solicitada. Medida Si el fallo se repite al finalizar la demanda de STO, el hardware del controlador del motor está averiado. Error Plausibilidad DIN4 PS off Causa El paso de salida ya no se desconecta Hardware averiado. Medida Reparación por el fabricante. Reacción Grupo de errores 64 N.º Código Error DeviceNet Mensaje 64-0 7582h 64-1 7584h Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa El número de nodo está duplicado. Medida • Compruebe la configuración. Error de DeviceNet general PS off Causa Falta la tensión de bus de 24 V. Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC además de al controlador de motor. 62 Reacción Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español B Mensajes de diagnosis Grupo de errores 64 N.º Código Error DeviceNet Mensaje 64-2 7582h 64-3 7582h 64-4 7582h 64-5 7582h 64-6 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa – Buffer de recepción desbordado. – Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo. Medida • Reduzca la frecuencia de exploración. Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa – Buffer de envío desbordado. – No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes. Medida • Aumente la velocidad de transmisión. • Reduzca el número de nodos. • Reduzca la frecuencia de exploración. Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa No se ha podido enviar el mensaje I/O Medida • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no hay interferencias. Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa Bus Off. Medida • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no hay interferencias. Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa Rebose en controlador CAN. Medida • Aumente la velocidad de transmisión. • Reduzca el número de nodos. • Reduzca la frecuencia de exploración. Reacción Grupo de errores 65 N.º Código Error DeviceNet Mensaje 65-0 7584h 65-1 7582h Error DeviceNet general Configurable Causa – La comunicación está activada, aunque no hay ninguna interfaz conectada. – La interfaz de DeviceNet intenta leer un objeto desconocido. – Error desconocido de DeviceNet. Medida • Comprobar si la interfaz de DeviceNet está insertada correctamente. • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no hay interferencias. Error de comunicación de DeviceNet Configurable Causa Timeout de la conexión I/O. Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje E/S. Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica. Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español Reacción 63 B Mensajes de diagnosis Grupo de errores 70 N.º Código Error modo de funcionamiento Mensaje 70-2 6195h 70-3 6380h Error aritmético general PS off Causa El grupo de factores de bus de campo no se puede calcular correctamente. Medida • Verifique el grupo de factores. Error modo de funcionamiento Configurable Causa Este cambio de modo de funcionamiento no es compatible con el controlador de motor. Medida • Compruebe la aplicación. No todos los cambios están permitidos. Grupo de errores 79 N.º Código Error RS232 Mensaje 79-0 Error de comunicación RS232 Causa Desbordamiento al recibir comandos RS232. Medida • Comprobar el cableado. • Comprobar los datos transmitidos. 64 7510h Reacción Reacción Configurable Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español B Mensajes de diagnosis B.3 Códigos de error a través de CiA 301/402 Mensajes de diagnosis Código N.º N.° de bit Mensaje Reacción 2311h 2312h 2320h 2380h 3210h 3220h 3285h 31-1 31-0 06-0 19-0 07-0 02-0 32-8 Configurable Configurable PS off Configurable PS off Configurable PS off 4210h 04-0 3 4280h 4310h 5114h 5115h 5116h 5210h 5581h 6081h 6180h 6183h 6187h 6191h 6192h 6193h 6195h 6197h 6199h 6380h 7380h 7500h 18-1 03-1 05-0 05-1 05-2 21-0 26-1 25-1 01-0 16-3 16-2 42-9 41-9 41-8 70-2 14-9 35-1 70-3 08-0 22-0 22-2 79-0 7510h 19 18 13 25 15 14 17 27 2 8 10 9 12 62 11 61 60 63 56 42 43 58 39 34 57 4 47 53 55 Error I²t regulador (I²t al 100 %) Error I²t motor (I²t al 100 %) Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida I²t al 80 % Sobretensión en circuito intermedio Subtensión en circuito intermedio Fallo en la alimentación de potencia durante habilitación del regulador Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de potencia Temperatura paso de salida 5 °C por debajo del máximo Control de temperatura del motor Fallo en la alimentación electrónica de 5 V Error alimentación 24 V Error en la alimentación electrónica de 12 V Error de offset de medición de corriente Error suma de prueba Firmware incorrecto Stack overflow (error interno) Estado inesperado / Error de programación Error en la inicialización Error frases de datos de posición Error de programa de recorrido, destino del salto Error programa de recorrido comando desconocido Error aritmético general Error de identificación del motor Time Out en parada rápida Error modo de funcionamiento Error de alimentación del encoder Error de inicialización de PROFIBUS Error de comunicación de PROFIBUS Error de comunicación RS232 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español Configurable Configurable Configurable PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable PS off PS off PS off Configurable PS off PS off Configurable Configurable 65 B Mensajes de diagnosis Mensajes de diagnosis Código N.º N.° de bit Mensaje 7582h 7584h 7680h 7681h 7682h 8087h 8130h 8181h 8600h 8611h 8612h 64-0 64-2 64-3 64-4 64-5 64-6 65-1 64-1 65-0 29-0 29-1 29-2 45-3 12-4 12-0 12-1 12-2 12-3 12-5 42-4 17-0 40-0 52 52 52 52 52 52 52 44 44 48 49 50 22 23 54 54 54 54 54 29 28 31 40-1 31 40-2 31 40-3 31 8681h 8A81h 66 43-0 43-1 43-9 42-1 11-1 30 30 30 59 35 Reacción Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de DeviceNet general Error DeviceNet general Ninguna SD disponible Error de inicialización de SD Error de conjunto de parámetros de SD Error de plausibilidad DIN4 CAN: Time-Out Nodeguarding CAN: Error general CAN: Error de bus Off CAN: Error al enviar CAN: Error al recibir CAN: Error en el modo IPO Mensaje recorrido de referencia necesario Supervisión de errores de seguimiento Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software negativo Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software positivo Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por software negativo Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por software positivo Error interruptor de final de carrera negativo Error interruptor de final de carrera positivo Error interruptor de final de carrera Posicionamiento: Error en el cálculo previo Error recorrido de referencia PS off PS off PS off PS off PS off PS off Configurable PS off Configurable Configurable Configurable Configurable PS off Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable PS off Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español B Mensajes de diagnosis B.4 Diagnosis de PROFIBUS Mensajes de diagnosis Unit_Diag_Bit N.º Mensaje Reacción 00 01 02 03 e429 e703 e702 e421 42-9 70-3 70-2 42-1 e163 05 06 07 08 09 10 e010 e261 e162 e290 e291 e292 “Stack Overflow” “Checksum error” “Initialisation” “No SD available” “SD initialisation” “SD parameter set” 01-0 26-1 16-2 29-0 29-1 29-2 13 e222 22-2 14 - “PROFIBUS communication” “unknown” 15 e790 Error frases de datos de posición Error modo de funcionamiento Error aritmético general Posicionamiento: Error en el cálculo previo Estado inesperado / Error de programación Stack overflow (error interno) Error suma de prueba Error en la inicialización Ninguna SD disponible Error de inicialización de SD Error de conjunto de parámetros de SD Error de comunicación de PROFIBUS CAN: Error general CAN: Error de bus Off CAN: Error al enviar CAN: Error al recibir CAN: Error en el modo IPO Error de comunicación RS232 PS off Configurable PS off Configurable 04 “Position dataset” “Operating mode” “Arithmetic error” “Position precomputation” “Unexpected state” 18 e418 Configurable 19 e419 Error de programa de recorrido, destino del salto Error programa de recorrido comando desconocido Error de DeviceNet general Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error DeviceNet general Error de comunicación de DeviceNet Error de inicialización de PROFIBUS Time Out en parada rápida Error recorrido de referencia Error de identificación del motor I²t al 80 % Temperatura paso de salida 5 °C por debajo del máximo 20 “RS232 communication error” “Record seq. Unknown cmd” “Record seq. Invalid dest.” “unknown” 16-3 12-0 12-1 12-2 12-3 12-5 79-0 41-9 41-8 64-1 64-2 64-3 64-4 64-5 64-6 65-0 65-1 23 e220 “PROFIBUS assembly” 22-0 26 27 31 33 35 e351 e111 e149 e190 e181 “Time out: Quick stop” “Error during homing” “Motor identification” “I2t at 80 %” “Outp. stage temp. 5 < max.” 35-1 11-1 14-9 19-0 18-1 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable PS off PS off PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable 67 B Mensajes de diagnosis Mensajes de diagnosis Unit_Diag_Bit N.º Mensaje Reacción 36 e170 “Following error” 17-0 Configurable 37 e424 “Enforce homing run” 42-4 38 E43x “limit switches” 43-0 Supervisión de errores de seguimiento Mensaje recorrido de referencia necesario Error interruptor de final de carrera negativo Error interruptor de final de carrera positivo Error interruptor de final de carrera Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software negativo Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software positivo Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por software negativo Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por software positivo Fallo en la alimentación de potencia durante habilitación del regulador Error I²t motor (I²t al 100 %) Error I²t regulador (I²t al 100 %) Error de plausibilidad DIN4 CAN: Time-Out Nodeguarding Error en la alimentación electrónica de 12 V Fallo en la alimentación electrónica de 5 V Error alimentación 24 V Firmware incorrecto Error de offset de medición de corriente Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida Subtensión en circuito intermedio PS off 43-1 43-9 39 E40x “Softwarelimit” 40-0 40-1 40-2 40-3 41 e328 “Fail. power supply ctr.ena.” 32-8 42 43 46 47 e310 e311 e453 e124 31-0 31-1 45-3 12-4 49 e052 “I2t-error motor” “I2t-error controller” “Plausibility DIN 4” “Time out Nodeguarding” “12 V - Internal supply” 48 e050 “5 V - Internal supply” 05-0 50 51 52 e051 e251 e210 05-1 25-1 21-0 53 e060 54 e020 55 e070 58 E03x 59 e040 60 e080 “24V - Internal supply” “Hardware error” “Offset current metering” “Overcurrent output stage” “Undervoltage power stage” “Overvoltage output stage” “Overheating error (Motor)” “Overtemperature power stage” “Encoder supply” 68 05-2 06-0 02-0 07-0 03-1 04-0 08-0 Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable PS off Configurable Configurable PS off Configurable PS off PS off PS off PS off PS off Configurable Sobretensión en circuito PS off intermedio Control de temperatura del motor Configurable Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de potencia Error de alimentación del transmisor Configurable PS off Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español CMMS-ST-C8-7-G2 Índice A Año de fabricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 B Blindaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23, 37 Borne de conexión de apantallamiento . . . 14, 24 Bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 – Número de nodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 – Velocidad de transmisión . . . . . . . . . . . . 16, 17 Bus de campo; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 C Código del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Conexión a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Conjunto para el operario . . . . . . . . . . . . . . . . 12 D Declaración de conformidad . . . . . . . . . . . . . . 22 Dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Documentación técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Dotación del suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 E EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 37 – Blindaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 – Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Emisión de interferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 ESD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Espacio libre de montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Especificaciones técnicas . . . . . . . . . . . . . . . . 44 F FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5, 12 FE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13, 24 Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5, 41 Freno de sostenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 Función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . 32, 33 Festo – GDCP-CMMS-ST-G2-HW-ES – 1404NH – Español I Inmunidad a interferencias . . . . . . . . . . . . . . . 22 Interruptores DIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13, 16 L LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13, 16 Longitud del cable, Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . 23 M Mensaje de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 N Número de serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 P PELV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 Placa de características . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 R Resistencia de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 – Integrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 T Tarjeta de memoria SD . . . . . . . . . . . . . . . . 13, 17 Tornillo de puesta a tierra . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Tornillo de tierra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24, 39 Transporte y condiciones de almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 U Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 V Versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Visualizador digital de siete segmentos . . 13, 16 69 Copyright: Festo AG & Co. 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