PROGRAMACIÓN Y DESARROLLO DE UNA INTERFACE

UTEQ
Firmado digitalmente por UTEQ
Nombre de reconocimiento (DN):
cn=UTEQ, o=UTEQ, ou=UTEQ,
[email protected], c=MX
Fecha: 2015.09.11 15:28:21 -05'00'
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE QUERÈTARO
Nombre del proyecto:
“PROGRAMACIÓN Y DESARROLLO DE UNA INTERFACE HOMBRE
MAQUINA (HMI) PARA TOMOGRAFÍA DE IMPEDANCIA ELÉCTRICA (TIE)”
Empresa:
CENTRO DE INVESTIGACIÓN EN CIENCIA APLICADA Y TECNOLOGÍA
AVANZADA UNIDAD QUERÉTARO DEL INSTITUTO POLITÉCNICO
NACIONAL
Memoria que como parte de los requisitos para obtener el título de:
TÉCNICO SUPERIOR UNIVERSITARIO EN MECATRÓNICA ÁREA
AUTOMATIZACIÓN
Presenta:
García Vázquez Abelardo
Asesor de la UTEQ
Asesor de la organización
M. de T.A. Gustavo Ortiz González
Dr. Eduardo Morales Sánchez
Santiago de Querétaro, Qro. septiembre del 2015
Resumen
En la siguiente memoria se darán a conocer los fundamentos de investigación y
puesta en práctica de lo realizado en la estadía profesional en CICATA
Querétaro, con el proyecto llamado, Programación y Desarrollo de (HMI) para
Tomografía de Impedancia Eléctrica (TIE). Actualmente se cuenta con un
tomógrafo el cual genera ciertas tensiones dependiendo de la estructura del
cuerpo humano. Se pretende aprovechar las diferentes tensiones para
programar e implementar una interface en la que por medio de una pantalla se
pueda observar la imagen obtenida. Para lograr la programación se requiere el
uso de dos placas entrenadoras que son
el STM32F4 de Discovery, los
softwares para programar en esta placa son Keil Uvicion4 y el STM32CubeMX,
la otra placa es el ya conocido Arduino y su respectivo software. Para la interface,
se pretende hacer uso la pantalla 4D Systems µLCD70 DT y el software
Workshop4, El prototipo con el que se cuenta también será modificada puesto
que la electrónica se logra observar a simple vista es por ello que se acoplara a
un gabinete para que se vea más profesional, eso incluye implementar como va
montada la electrónica, de igual manera conectar los circuitos y realizar una que
otra adaptación. Cabe mencionar que hay varios equipos similares ya en el
mercado, los cuales se ven simples pero uno no tiene ni la menor idea de toda
la metodología que se requiere para lograr este equipo, también se nota que la
tecnología va avanzando a pasos agigantados y cada vez más, la magia se hace
realidad. (Palabras clave: Tomografía, programación, Interfaz, acoplamiento,
microcontrolador)
2
Description
I am doing my professional stay in “CICATA”. It is a big place. In this place there
is a good equipment for different projects. The working environment is nice and
very quiet. All the staff is very honest and friendly. I work with Miguel Angel San
Pablo Juarez. He is tall and average weight. He has dark brown hair and brown
eyes. He is very intelligent and responsible in his work.
Abelardo García Vázquez
3
Dedicatorias
Un millón de gracias y toda una vida de felicidad, a la única persona del mundo
que siempre estará conmigo en las buenas en las malas, te la dedico a ti, Mamá.
4
Agradecimientos
Principalmente a mi madre, aquella mujer que ha sido madre y padre para mis
hermanos y yo, aquella que me inculco el valor de la honestidad y humildad.
Agradezco a todas aquellas personas que han aportado algo en el trayecto de
mi superación personal.
5
Índice
Resumen........................................................................................................................................ 2
Description .................................................................................................................................... 3
Dedicatorias .................................................................................................................................. 4
Agradecimientos ........................................................................................................................... 5
Índice ............................................................................................................................................. 6
I.INTRODUCCIÓN ........................................................................................................................... 7
II.ANTECEDENTES .......................................................................................................................... 8
III.JUSTIFICACIÓN .......................................................................................................................... 9
IV.OBJETIVOS ............................................................................................................................... 10
V.ALCANCE .................................................................................................................................. 11
VI.ANÁLISIS DE RIESGOS .............................................................................................................. 13
VII.FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA ................................................................................................ 15
VIII.PLAN DE ACTIVIDADES .......................................................................................................... 28
IX.RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS .................................................................................... 30
X.DESARROLLO DEL PROYECTO ................................................................................................... 31
XI.RESULTADOS OBTENIDOS ....................................................................................................... 47
XII.CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................................................. 48
XIII.ANEXOS .....................................................................................................................................
XIV. BIBLIOGRAFÍA...........................................................................................................................
6
I.
INTRODUCCIÓN
Parte de la investigación y desarrollo en tecnología digital actuales, se
enfoca en el desarrollo de interfaces (software y hardware) cada vez más
intuitivos, naturales y humanos y por ende, más rentables. El éxito Global de
productos, como los celulares están directamente relacionados con la
experiencia del uso de una interface, de la misma manera el uso de los HMIs
en el campo industrial y la medicina está causando un gran impacto
Hoy en día en el Centro de Investigación en Ciencia Aplicada y Tecnología
Avanzada (CICATA Querétaro), concebido para servir de enlace entre la
comunidad científica y los sectores productivos de bienes y servicios, para
atenderlos y ofrecerles soluciones a sus problemas de desarrollo (CICATA,
2015), se está implementando el proyecto llamado “Tomografía de Impedancia
Eléctrica”. Este proyecto consiste en realizar la obtención de imágenes de una
sección transversal de una parte del interior del cuerpo humano y verla en
tiempo real, dicho proyecto aún está en proceso y se requiere de más esmero,
esfuerzo e investigación. El objetivo es implementar al proyecto una Interface
Hombre Maquina (HMI),
CICATA Querétaro también tiene un enlace con la Universidad
Tecnológica del Estado de Querétaro (UTEQ) y maneja una modalidad educativa
parcialmente teórica con un 70% practico y 30% teórico que aporta jóvenes con
el fin de llevar a cabo el programa de estadías, que consiste en hacer residencia
en una institución o empresa a fin de llevar a cabo lo aprendido.
7
II.
ANTECEDENTES
Actualmente en el Centro de Investigación en Ciencia y Tecnología
Avanzada (CICATA) se está desarrollando bajo el estudiante a doctorado Miguel
Ángel San Pablo Juárez, el proyecto llamado “Tomografía de Impedancia
Eléctrica”, este proyecto consiste en un tomógrafo el cual podrá obtener
imágenes por secciones de ciertas partes del cuerpo.
Al tomógrafo se le pretende implementar una Interface para poder
visualizar la imagen obtenida, donde se tendrá que programar y desarrollar una
Interface Hombre Maquina.
8
III.
JUSTIFICACIÓN
El proyecto de TIE que se tiene en el centro de investigación, aún está en
desarrollo, por lo tanto requiere de varias mejoras, una de ellas es la
implementación de una interfaz, para que el usuario pudiese ver la imagen
tomada por el prototipo.
¿Porque una pantalla?
El proyecto de TIE está ligado al campo de la medicina, y si se reflexiona
sobre los adelantos que se han hecho a varios de los equipos médicos con
pantallas táctiles prácticamente ya se encuentran en la habitación del paciente,
asistiéndole con funciones de teléfono, televisión y otros servicios al lado de la
cama. Las aplicaciones con interfaz táctil también son más fáciles de usar para
las personas mayores, ya que su manejo intuitivo no demanda conocimientos
técnicos viéndolo desde cierto ángulo.
Se busca entonces implementar el uso de una HMI desarrollada con el
equipo que se cuenta en CICATA Querétaro, logrando de esta manera un
conocimiento amplio en el desarrollo y programación de HMI para la comunidad
universitaria en general.
9
IV.
OBJETIVOS
 Desarrollar una Interface Hombre Maquina (HMI) para un prototipo de
Tomógrafo de Impedancia Eléctrica.
Objetivos específicos
 Aprender a Implementar código fuente en la placa entrenadora STM32F4
Discovery de ST Microelectronics.
 Desarrollar código para despliegue de figuras básicas en la pantalla 4D
Systems µLCD70 DT.
 Implementar código en Arduino MEGA 2560.
 Implementar rutinas para manejar el puerto serial en lenguaje c.
 Desarrollar códigos en la placa entrenadora STM32F4 Discovery de ST
Microelectronics, Arduino MEGA 2560 y la pantalla 4D Systems µLCD70
D para lograr visualizar la imagen de una tomograma.
10
V.
ALCANCE
Programación de algoritmos en la placa STM32F4 Discovery de ST
Microelectronics para desplegar una imagen en pantalla. Por lo tanto se requiere
de un Herramienta para programar en la entrenadora STM32F4 el software a
utilizar es Keil uVision4 que está disponible para su compra pero para prácticas
es suficiente con la versión de evaluación que se encuentra en el página oficial
(www.keil.com) junto con librerías y demos. La placa STM32F4 Discovery es una
entrenadora de bajo costo, anteriormente se optó por usar Arduino para el
tomograma pero su capacidad se vio muy limitada en cambio el STM32F4
Discovery cuenta con un encapsulado LQFP de 100 pines. Este microcontrolador
contiene un núcleo ARM Cortex-M4 con FPU (unidad de punto flotante),
suficientemente potente para la matemática requerida.
Existe actualmente el STM32 CubeMX que facilita el desarrollo de
programación para esta serie de placas, se piensa hacer uso de esta misma, el
software se encuentra en la página oficial (www.st.com).
Se hará uso de la pantalla 4D Systems µLCD70 DT y su respectivo
software Workshop4 descargada en la página oficial (www.4dsystems.com.au)
Se hará uso de Arduino para poder comunicarnos con la pantalla 4D
Systems µLCD70 DT, puesto que ya hay dichas librerías para Arduino.
11
Realizar una interfaz en la pantalla. Comunicación del STM32F4
Discovery con el tomograma, este envía algoritmos que serán captadas por el
microcontrolador el cual realiza procesos matemáticos, enviara los datos
calculados al Arduino y esta, gracias a las librerías dibujara en la pantalla las
imágenes captadas por el tomograma.
12
VI.
ANÁLISIS DE RIESGOS
Varias circunstancias suceden día a día al momento de realizar un
proyecto, sea cual sea, siempre habrá factores que determinen el rumbo de la
culminación del proyecto. En esta capsula se analizaran con detenimiento las
situaciones que se pudiesen presentar durante el desarrollo del proyecto por
medio de del Análisis Modo Efecto Falla (tabla: 1.0, 1.1 y 1.2).
Análisis Modo Efecto Falla (AMEF)
Proyecto:
Programación y Desarrollo de una HMI para “Tomografía
de Impedancia Eléctrica”
Realizado por:
Abelardo García Vázquez
Fecha: 11/06/2015
El tiempo
para el
desarrollo
del proyecto
no es
suficiente.
El encargado del
proyecto no
tiene una buena
administración
del tiempo.
El proyecto no
concluirá
satisfactoriamente
con los objetivo
principales
El entorno
de Keil
uVision4 es
muy
complicado
El software tiene
muchas librerías
y hay poca
información para
aprender a
usarlo.
El programa no será
desarrollado.
Difícil
comunicación
entre la pantalla
µLCD70 DT y
Arduino
El comunicación no
se llevara cabo, y el
programa no será
generado
El entorno la
pantalla 4D
Systems
µLCD70
DT.es muy
complicado.
Causas
potenciales
10
Planificación y
administración de
tiempos y roles
10
Escaso
conocimiento
sobre el entorno
de Keil uVision4
10
Escasos
conocimiento en el
entorno de la
pantalla 4D
Systems µLCD70
DT
Tabla 1.0
13
Controles de
los procesos
actuales
7
Se cuenta con
un plan de
actividades para
revisar el tiempo
invertido en
cada tarea.
4
280
5
Se cuenta con
una guía de
iniciación.
7
350
5
Se cuenta con
tutoriales y
guías de
iniciación.
8
400
RPN
Efectos de fallas
potenciales
DET
Modo de falla
potencial
OCC
Paso del
proceso
SEV
SEV= ¿Qué tan grave es para el usuario?
OCC= ¿Qué tan frecuente es la causa?
DET= ¿Qué tan probable es su detección?
RPN= Prioridad del riesgo en orden a los intervalos; calculado como: SEV * OCC * DET
A continuación se muestran las recomendaciones a seguir para el
correcto desarrollo del proyecto (tabla 1.1).
Análisis Modo efecto Falla (AMEF)
SEV= ¿Qué tan grave es para el usuario?
OCC= ¿Qué tan frecuente es la causa?
DET= ¿Qué tan probable es su detección?
RPN= Prioridad del riesgo en orden a los intervalos; calculado como: SEV * OCC * DET
Acciones
recomendadas
Responsabilidad
Administración del
tiempo y tareas a
realizar.
El usuario tiene la
obligación de realizar
las tareas del plan de
actividades en tiempo y
forma.
Basarse en la guía de
iniciación y búsqueda
de información en
internet, libros y toma
asesorías.
Basarse en la página
oficial, haciendo uso
de la guía de
iniciación, viendo
tutoriales que se
encuentran en la red,
buscar apoyo por
parte de terceras
personas.
Acciones tomadas
NUEVO
SEV
NUEVO
OCC
NUEVO
DET
NUEVO
RPN
Se trabaja a la par
con el plan de
actividades.
3
7
9
189
Deberá practicar
realizando ejemplos en
el entorno de Keil
uVision4
Se basa en la guía
y revisión de
información que
aporte ejemplos del
entorno de Keil
uVision4
3
4
9
108
Desarrollar ejercidos,
practicar con ejemplos en
el entorno del software
Workshop4
Se realizan ejemplos
de tutoriales, le revisa
la información de la
guía de iniciación.
3
5
9
135
Tabla 1.1
A continuación se muestran las especificaciones correspondientes a los
intervalos utilizados Análisis AMEF (tabla 1.2).
Intervalos para realizar el análisis (AMEF).
GRAVEDAD
(SEV)
1= No se dará cuenta
2= Probablemente se Notará
3= Se Notará
4= Insatisfacción
5= Inconformidad
6= Queja significativa
7= Alta inconformidad
8= Muy alta inconformidad
9= En peligro con Alerta
10= En peligro sin Alerta
OCURRENCIA
(OCC)
1= 1 en 100000
2= 1 en 20000
3= 1 en 5000
4= 1 en 2000
5= 1 en 500
6= 1 en 200
7= 1 en 50
8= 1 en 20
9= 1 en 5
10= 1 en 2
Tabla 1.2
Intervalos
14
DETECCION
(DET)
1= 100%
2= 99%
3= 95%
4= 90%
5= 85%
6= 80%
7= 70%
8= 60%
9= 50%
10= menos de 50%
VII.
FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA
HMI
(Human Machine Interface “Interface Hombre-Máquina) Es el medio
mediante el cual el usuario del sistema interactúa, monitoreando datos y alarmas,
parametrizando o enviando comandos de control y a través del cual se controla
un determinado proceso, ver figura 1.0. La industria del HMI
surge de la
necesidad de estandarizar el monitoreo y control de sistemas a distancia, PLCs
y otros mecanismos de control. (Electroindustria, 2013).
Desde finales de las década de los 90, la mayoría de los producto de
PLC ofrecen integración con sistemas HMI/SCADA. Y muchos de ellos utilizan
protocolos de comunicaciones abiertas y no propietarios, que han permitido
masificar
este tipo de sistemas
y ponerlos al alcance
empresas. (Electroindustria, 2013)
Figura 1.0
Fuente: (Electroindustria, 2013)
15
de las pequeñas
El uVision de Keil.
Combina la gestión de proyectos, edición de código fuente, la depuración
del programa y simulación completa en un entorno de gran alcance. La
plataforma de desarrollo uVision es fácil de usar y ayuda a crear rápidamente
programas integrados que funcionan. El editor uVision y depurador se integran
en una sola aplicación que proporciona un entorno integrado de desarrollo del
proyecto sin fisuras. (keil, 2015)
El STM32F4DISCOVERY.
Ayuda a descubrir las características de la línea STM32F407 / 417 y para
desarrollar aplicaciones fácilmente. Incluye todo lo necesario para los
principiantes y los usuarios experimentados para empezar rápidamente. (ST
life.augmented, 2015)
Figura 1.1.
Fuente: (ST life.augmented, 2015)
16
Sobre la base de la STM32F407VGT6 como el que se muestra en la figura
1.1, incluye una herramienta ST-LINK / V2 depuración incrustado, dos ST MEMS,
acelerómetro digital y micrófono digital, una DAC de audio con controlador del
altavoz integrado de clase D, LEDs y botones pulsadores y un conector microUSB AB OTG. (ST life.augmented, 2015)
STM32CubeMX.
Es parte de ST Microelectronics STMCube ™ iniciativa original para
facilitar a los desarrolladores la vida mediante la reducción de los esfuerzos de
desarrollo, tiempo y costo. STM32Cube cubre la cartera STM32. (ST
life.augmented, 2015)
STM32Cube incluye el STM32CubeMX que es una herramienta de
configuración de software gráfico que permite generar código de inicialización en
C utilizando asistentes gráficos. (ST life.augmented, 2015)
También incorpora una plataforma de software completa, entregado por la
serie (como STM32CubeF4 para la serie STM32F4). Esta plataforma incluye la
STM32Cube HAL (un software integrado STM32, capa de abstracción, lo que
garantiza la portabilidad maximizada a través del portafolio STM32), además de
un conjunto coherente de componentes de middleware (RTOS, USB, TCP / IP y
gráficos). Todos los servicios de software embebido vienen con un conjunto
completo de ejemplos. (ST life.augmented, 2015)
17
Arduino.
Arduino es una plataforma de hardware de código abierto, basada en una
placa de circuito impreso que contiene un microcontrolador de marca ATMEL
que cuenta con entradas y salidas, analógicas y digitales, en un entorno de
desarrollo que está basado en el lenguaje de programación procesing. El
dispositivo conecta el mundo físico con el mundo virtual, o el mundo analógico
con el digital controlando, sensores, alarmas, sistemas de luces, motores, y
actuadores. (Carlos Hipólito Tapia Ayala, 2013).
Hay muchas otros microcontroladores y plataformas disponibles para la
computación física donde las funcionalidades y herramientas son muy
complicadas de programar, Arduino simplifica el proceso de trabajar con
microcontroladores, ofrece algunas ventajas y características respecto a otros
sistemas. (Carlos Hipólito Tapia Ayala, 2013).
Factibles: Las placas Arduino son más accesibles y factibles comparadas
con otras plataformas de microcontroladores. (Carlos Hipólito Tapia Ayala, 2013)
Multi-Plataforma: El software de Arduino funciona en los sistemas
operativos Windows, Macintosh OSX y Linux. La mayoría de los entornos de
para microcontroladores están limitadas (Carlos Hipólito Tapia Ayala, 2013).
Ambiente de programación sencillo y directo: El ambiente de
programación de Arduino es fácil de usar para los usuarios, Arduino está
basado en el entorno de programación de procesing con lo que el usuario
aprenderá a programar y se familiarizaría con el dominio de desarrollo Arduino.
(Carlos Hipólito Tapia Ayala, 2013).
18
Software ampliable y de código abierto: El software Arduino está
publicado bajo
una licencia libre y preparada para ser ampliado por
programadores y desarrolladores experimentados, el lenguaje puede ampliarse
a través de librerías de C++ y modificarlo a través del lenguaje de programación
AVR C en el que está diseñado. (Carlos Hipólito Tapia Ayala, 2013).
Arduino / MEGA 2560
El Arduino / Mega 2560 (ver figura 1.2), es una placa electrónica basada
en el Atmega2560 (ficha técnica). Cuenta con 54 pines digitales de entrada /
salida (de los cuales 15 se pueden utilizar como salidas PWM), 16 entradas
analógicas. Contiene todo lo necesario para apoyar el microcontrolador;
simplemente conectarlo a un ordenador con un cable USB o el poder con un
adaptador de CA o la batería a CC para empezar. La junta Mega 2560 es
compatible con la mayoría de los escudos diseñados para Arduino / 4 UARTs
(hardware puertos serie), un oscilador de cristal de 16 MHz, una conexión USB,
un conector de alimentación, un header ICSP, y un botón de reinicio. (Arduino,
2015)
Figura 1.2: Arduino / MEGA 2560
Fuente: (Arduino, 2015)
19
Conector USB
Proporciona la comunicación para la programación y la toma de datos,
también provee una fuente de 5 VDC para alimentar las placas entrenadoras.
(Carlos Hipólito Tapia Ayala, 2013).
Pantalla 4D Systems uLCD70DT
El uLCD-70DT está diseñado para aplicaciones que exigen un gran
módulo de pantalla inteligente, y es el mayor tamaño disponible de Sistemas 4D
hasta la fecha (ver figura 1.3).
Conduce la pantalla y periféricos por el procesador DIABLO16, un chip
muy capaz y potente que permite la funcionalidad independiente, programado
utilizando el IDE Software Sistemas 4D Taller 4. El IDE taller permite soluciones
gráficas para ser construidos rápidamente y con facilidad debido a su diseño es
únicamente para los procesadores gráficos de 4D. (4dsystems, 2014)
El procesador DIABLO16 ofrece FLASH y RAM considerables mejoras
sobre el procesador PICASO, y también proporciona funciones asignables como
SPI, Serial, PWM y también proporcionan hasta 4 canales de entradas
analógicas. (4dsystems, 2014)
El módulo de visualización tiene una serie de características que incluyen
PWM para sonido, detección táctil, almacenamiento de memoria micro-SD, uso
general de E / S incluyendo entradas analógicas, múltiples serie TTL, I 2 C , SPI
y varios temporizadores resolución de milisegundos, entre muchos más
Características. (4dsystems, 2014)
20
Cualquier cosa que se ha diseñado en el pasado para ejecutarse en un
procesador PICASO teóricamente se puede ejecutar en este Módulo DIABLO16
con cambios menores, ver la figura 1.7. (4dsystems, 2014)
Figura 1.3. Pantalla uLCD-70DT
Fuente: (4dsystems, 2014)
Workshop4 IDE
Workshop4 IDE es un software completo para Microsoft Windows que
proporciona una plataforma de desarrollo de software integrado para toda la
familia 4D de procesadores y módulos. El IDE combina el editor, compilador,
enlazador y Downloader para desarrollar el código de aplicación 4DGL
completa. Todo el código de aplicación de usuario se desarrolla dentro del
Workshop4 IDE.
Workshop4 incluye cuatro entornos de desarrollo, para que el usuario elija
basarse en los requisitos de aplicación o incluso el nivel de habilidad del usuario.
Diseñador.
21
Este entorno permite al usuario escribir código 4DGL en su forma natural
para programar el módulo de pantalla.
Visi.
Este entorno también se proporciona para transformar el módulo de
visualización en un módulo de visualización de serie esclavo, lo que permite al
usuario controlar la visualización de cualquier host microcontrolador o dispositivo
con un puerto serie.
Visi Genie
Un entorno de avanzada que no requiere ninguna codificación en
absoluto, todo es hecho automáticamente. Simplemente coloque en la pantalla
los objetos que desee (similares a ViSi), establezca los acontecimientos que
desee conducir con ellos y el código está escrito para usted automáticamente.
Visi-Genie ofrece lo último en desarrollo rápido, experiencia de 4DSystems.
Serial
Este entorno también se proporciona para transformar el módulo de visualización
en un módulo de visualización de serie esclavo, lo que permite al usuario
controlar la visualización de cualquier host microcontrolador o dispositivo con un
puerto serie.
22
Estándar Rs232.
El nombre oficial del estándar es EIA/TIA-232-E y es un estándar
completo, puesto que no sólo especifica los niveles de voltaje y señal, sino que
además especifica la configuración de pines de los conectores y una cantidad
mínima de información de control entre equipos. También especifica la forma y
características físicas de los conectores. (Kusch)
Este estándar fue definido en 1962, antes de la lógica TTL, razón por la
cual no utiliza los niveles lógicos de 5 volts y tierra. Un nivel alto a la salida del
transmisor está definido como un voltaje entre +5 y +15 volts, mientras que un
nivel bajo está definido como un voltaje entre -5 y -15 volts. (Kusch)
La lógica del receptor fue diseñada para permitir un nivel de ruido de 2
volts. Así, un nivel alto para el receptor está definido en el rango +3 a +15 volts,
mientras que un nivel bajo va desde los -3 a los -15 volts. (Kusch)
Es importante notar que un nivel alto está representado por un valor lógico
‘0’, históricamente llamado spacing (espacio), mientras que un nivel bajo
representa un valor lógico ‘1’, históricamente referenciado como mar King
(marca). (Kusch)
Este estándar también define un máximo slew rate o máxima variación de
voltaje de 30[V/µs] para evitar el crosstalk, que es la inducción de las señales
que viajan por un cable en los cables adyacentes. Inicialmente, el estándar
limitaba la velocidad de transferencia de datos a 20[kbps] (kilo bits por segundo).
Actualmente los circuitos integrados soportan velocidades mucho mayores, de
hasta 350[kbps], manteniendo el slew rate. (Kusch)
23
La carga vista por el transmisor se especificó en 3 a 7 [kΩ]. En un principio
se estableció un largo máximo del cable de 15 metros, pero luego fue modificado
por la revisión D del estándar. Ésta especifica una máxima capacitancia de
2500pF], en vez de establecer un largo máximo. Así, el largo máximo depende
de la capacitancia característica del cable utilizado. (Kusch)
El estándar estableció 4 grupos de señales: común, datos, control y
temporizamiento, sumando en total 24 señales. También especifica un conector
de 25 pines llamado DB25, el cuál es capaz de incluir todas estas señales.
Afortunadamente sólo muy pocos equipos utilizan esta gran cantidad de señales.
La mayoría, además de la señal de tierra de referencia, requiere sólo 2 para
datos y 2 para control, o sólo el par de datos. Estos últimos suelen utilizar un
conector DB9S, de 9 pines, el cual permite acomodar las mínimas señales
utilizadas por equipos modernos. La figura 1.4 presenta las señales en un
conector DB9. Este conector está visto desde fuera del computador. Las señales
que apuntan hacia la derecha son señales que salen del computador, mientras
que las que apuntan a la izquierda son entradas al computador. (Kusch)
Figura 1.4
Fuente: (Kusch)
24
Las mínimas señales utilizadas en una comunicación bidireccional son TD
para transmitir datos y RD para recibir datos. Asimismo, si desea utilizarse
control de flujo por hardware, se utilizan las señales RTS (petición de
transmisión) y CTS (habilitado para transmitir). El control de flujo impide que un
transmisor rápido sature a un receptor lento. Normalmente el PC podrá transmitir
datos ininterrumpidamente, pero el equipo receptor puede ser más lento y no
alcanzar a procesar todos los datos que le envía el PC. (Kusch)
La interfaz RS-232 está pensada para conectar un terminal de datos
(DTE) a un equipo tipo modem, llamado equipo de datos de terminación en
circuito (DCE). El DCE es un equipo que hace la interfaz entre el DTE y el medio
por el cual se transmitirán los datos. Un ejemplo de DCE es un modem, el cual
hace de interfaz entre un PC y la línea telefónica. También pueden conectarse 2
DTE directamente a través de un puerto RS-232. Para ello se emplea un cable
denominado null-modem. Este cable es especial, ya que posee líneas de datos
y control invertidas entre sus 2 conectores. A continuación se muestra la
conexión interna de un cable null-modem: (Kusch)
Las señales RTS y CTS también pueden utilizarse para establecer la
dirección de comunicación en un sistema half-duplex. Esto es necesario cuando
se utilizan conversores RS-232 a RS-485, pues este último utiliza un mismo par
trenzado tanto para transmitir como para recibir, convirtiéndolo en un protocolo
half-duplex. (Kusch)
25
Existe un circuito integrado muy popular para hacer la conversión de
lógica TTL de 5V a lógica RS-232 llamado MAX232, (ver figura 1.5). El chip
incluye inversores, ya que un 0 lógico se transforma en un nivel alto en el lado
RS-232 y vice versa. Además, el chip es alimentado con una fuente simple de
+5 volts, y a través de la conexión externa de 4 condensadores electrolíticos de
1 ó 10[µF] (dependiendo del fabricante del chip) genera el voltaje necesario para
la transmisión RS-232. Cada chip posee 2 drivers y 2 receptores, con lo cual
pueden conectarse las 2 señales de datos y, de ser necesario, una señal de
control de entrada y otra de salida. (Kusch)
Figura 1.5
Fuente: (electricaltechnology, n.d.)
26
La versión de 3V del MAX232 se llama MAX3232. Existen también
modelos similares de otros fabricantes, como el ST3232E, los cuales son
compatibles pin a pin. Las principales ventajas del ST3232E sobre otros chips
son:
o Voltaje de operación de 3 a 5V.
o Velocidad de hasta 250kbps
o 15kV de protección electroestática.
o Alta eficiencia, sólo 300uA de alimentación.
o No requiere condensadores electrolíticos, sólo cerámicos de entre
0.047 y 0.47 [µF], dependiendo del voltaje de alimentación.
o Posee una configuración de hardware para poder utilizar el mismo
módulo tanto en 3[V] como en 5[V], sin tener que cambiar los
valores de los condensadores.
o Disponible en 4 tipos de empaque SMD y un empaque DIP.
Este módulo fue diseñado para poder conectar un microcontrolador a
cualquier equipo que utilice la interfaz RS-232 por medio de un cable serial tipo
null-modem, con un conector DB9 común. (Kusch)
27
VIII. PLAN DE ACTIVIDADES
A continuación se muestra la planeación de tareas y actividades a
realizar para el término en tiempo y forma del proyecto (figura 1.6).
Figura. 1.6
28
Diagrama de Gantt
A continuación se muestra el diagrama de Gantt con la planeación y duración del
proyecto (Figura 1.6.1).
Figura1.6.1
29
IX.
RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS
En la tabla 1.4 se tiene desglasado los recursos materiales.
Audiovisuales
Videos
Diapositivas
Documentales
Asesorías
Recursos materiales
Informáticos
Otros
Archivos electrónicos
Pc
Word
Celular
Correo
Kit de herramientas
Libros electrónicos
Taladro
Computadora
placa entrenadora STM32F4
Arduino MEGA 2560
Pantalla 4D Systems µLCD70
Tabla 1.4
Recursos humanos
Dr. Eduardo Morales Sánchez, asesor.
M. Miguel Ángel San Pablo Juárez, compañero y asesor.
Practicante, García Vázquez Abelardo.
30
X.
DESARROLLO DEL PROYECTO
Implementación código fuente STM32F4 Discovery.
EL proyecto
Tomografía de impedancia Eléctrica viene siendo en si un
tomógrafo, actualmente el tomógrafo ya
recopila los valores en una placa
entrenadora que soporta la matemática, se estaría hablando de la placa
STM32F4 Discovery, pero aún falta implementar código para enviar estos datos
a la placa de Arduino MEGA 2560.
El tipo de comunicación a implementar es el estándar Rs232, en este caso no se
ocupara el famoso cable rs232 ya que no se conectara de la placa a la pc,
simplemente se conectara de una placa a otra, manejando solo valores de 0 y
5V.
Mas sin embargo se hará uso del estándar EIA/TIA-232-E ya que se respetara
la longitud de máximo de 15 metros, la comunicación será serial y con una
velocidad de 9600 baudios.
Para poder desarrollar un programa para la placa STM32 se apoyara en el
software STMCubeMX para desarrollar código en C y poder programar en Keil
Uvicion4.
31
Se ejecuta el software STMCubeMX como en la figura 1.6.
Figura 1.6
Se selecciona New Project y aparecerá una ventana como en la figura 1.7.
Figura 1.7
En este apartado se selecciona el microprocesador a utilizar en este caso es el
STM32F401VC como en la figura 1.8 y se da clic en ok.
32
Figura 1.8
Este ejemplo se utilizará un puerto UART, se selecciona que UART utilizar y se
configura como en la figura 1.9.
Figura 1.9
Se abrirá la pestaña de configuración y clic en USUART 2, tal y como se muestra
en la figura 2.0.
Figura 2.0
33
Se establecen los baudios, se deja esta parte tal y como se muestra en la figura
2.1.
Figura 2.1
Posteriormente, se selecciona la pestaña Project y se da clic en Settings en la
cual se abrirá una ventana similar al de la figura 2.2, aquí se establece que tipo
de compilador usar en este caso se selecciona MDK ARM 4.73, el nombre del
proyecto y la ubicación de donde se guardara.
Figura 2.2
34
Al terminar este proceso, se selecciona Project, se da clic en generar código, en
esta parte se generan las librerías requeridas y un archivo para empezar a
programar en Keill uvicion4, esperar mientras se abre un archivo nuevo, la
espera tarda un poco, ver figura 2.3.
Figura 2.3
Tal y como se observa en la figura 2.3 se da clic en open Project. Después de
esto se genera un archivo similar como al de la figura 2.4.
Figura 2.4
35
Como se hará uso de ciertas funciones como “sprintf” se mandará llamar la
librería “stdio.h”, como en la figura 2.5.
Figura 2.5
Para envíar un dato a Arduino se escribe el siguiente código como se muestra
en la figura 2.6 en Keil:
Figura 2.6
Para poder cargar el programa en la placa STM32F4, antes se conecta la placa
a la pc, posteriormente se selecciona “option for target”, se selecciona “debug”,
se selecciona “Settings” y se deja configurado como se observa en la figura 2.7.
36
Figura 2.7
Después se compila el programa con la pestañita “build” y si no hay ningún error
se procede a cargar el programa. El programa está diseñado para que cada que
se resetee la placa STM32F4, esta enviará los caracteres “uteq”
Comunicación entre la placa de Arduino y la placa STM32F4.
Ya conectado el Arduino, solo se hará uso de los pines RX , TX y tierra tanto en
Arduino como la placa STM32F4, se conectan ambas placas, la configuración es
RX con TX y TX con RX.
Para poder leer el dato que envía la placa STM32F4 se carga en Arduino el
siguiente programa que aparece en la figura 2.8.
37
Figura 2,8
El programa antes mencionado, es para que la placa de Arduino pueda recibir
los datos enviados desde la placa STM32F4 y de esta manera aprovechar los
datos.
Programación de la pantalla 4D Systems µLCD70
En este apartado se hará uso del software workshop4, el cual se usa para
programar este tipo de pantallas.
Se abre el programa workshop4, como en la figura 2.9 y se selecciona new
Project.
Figura 2.9
38
A continuación se selecciona la pantalla a utilizar en este caso el µLCD70, como
se observa en la figura 3.0.
Figura 3.0
Al haber terminado de escoger la pantalla deseada, aparecen cuatro opciones
diferentes de programar la pantalla, ver la figura 3.1, en esta situación se hará
uso de la comunicación serial, se selecciona la opción serial.
Figura 3.1
39
Mientras tanto no se programara la pantalla con el Arduino directamente, para
efectos de práctica se hará desde la PC, en la pantalla que aparece, ver figura
3.2, se selecciona “serial comander”.
Figura 3.2
Por el momento no se tiene conectado ninguna pantalla por cual no se podrá
programar, esta opción de “serial comander” sirve para enviar comandos y lograr
realizar ciertos dibujos en la pantalla uLCD70 , en la figura 3.3 y 3.4 se muestran
unos de los avances que se han hecho en la pantalla, esto sin conectarlos con
Arduino.
Figura 3.3
40
Figura 3.4
Acoplamiento de proyecto “Tomografía de Impedancia Eléctrica” en
gabinete
Para incrustar los componentes, se requiere de la toma de medidas,
puesto que se busca incrustar los componente dentro del gabinete con el fin de
que quede todo figo, para ello se requiere de:

Mostrar los componentes dentro del gabinete, para así buscar una mejor
apariencia
interna,
que
los
componentes
queden
situados
estratégicamente para lograr un cableado fácil.

Tomar las medidas necesarias en lugares donde sea requerido realizar
atornillado donde se requiera, cortar para poder incrustar algún
componente etc.

Acomodar, armar y cablear todos los componentes.
Desarrollo de la actividad:
41
En el laboratorio de Mecatrónica se realiza el primer avance de la
actividad, que consististe en acoplar la electrónica del prototipo del proyecto de
“Termografía de Impedancia Eléctrica”, para más exactos, un Tomógrafo, se
realiza la presentación del prototipo actual, pantallas, relevadores, placas
entrenadoras, todo el material que se requería acoplar al gabinete, de la misma
manera se hace la presentación de tres gabinetes posibles.
Para el prototipo se decide comenzar a trabajar con un solo gabinete,
pensando en lo manejable y en las dimensiones, se elige el gabinete ideal para
comenzar a trabajar.
Se empieza con desmontar el prototipo anterior, desatornillar y quitar cables se
hace usó de material que se encuentra en el laboratorio, tales como
desarmadores cruz/plano,
posteriormente se acomoda dentro del gabinete,
buscando la mejor ubicación se logra una idea de cómo quedaría internamente.
Figura 3.5
Como en el interior del gabinete no es plano, ver figura 3.5, los componentes no
se acomodan bien, es por ello que en la base interna, se piensa acoplar una
42
tabla de acrílico de las siguientes dimensiones de 43.7cm por 26.5cm, con el fin
de asentar los componentes, ver figura 3.6.
Figura 3.6
Se procede a buscar tornillos de distintos tamaños para ajustar al acrílico las
tarjetas y demás
Figura 3.7
43
Se realizan orificios al acrílico, ver figura 3.7, y con la ayuda de machuelos y
brocas se lograran las ranuras para cada tipo de tornillo, en la figura 3.8 se puede
ver el avance antes mencionado.
Figura 3.8
Se ajustan las placas tanto la fuente de alimentación y el Arduino con tornillos
especiales, siempre buscando la manera de que todo estuviese justo y no se
desatornillarán, en la figura 3.9 se pueden observar los avances internos del
prototipo.
Figura 3.9
44
Ya para culminar con el acoplamiento se corta un pedazo de acrílico, para poder
incrustar una pantalla de 21 cm por 10 cm de ancho en la figura 4.0, 4.1 y 4.2
se puede observar cómo queda con la pantalla ya adaptada.
Figura 4.0
Figura 4.1
Figura 4.2
45
Y por último se procede en colocar un marco, en la pantalla par que esta se viera
más profesional, tal y como se observa en la figura 4.3.
Figura 4.3
46
XI.
RESULTADOS OBTENIDOS
Se logró implementar código fuente placa entrenadora STM32F4 Discovery de
ST Microelectronics
Se logró desarrollar código para despliegue de figuras básicas en la pantalla 4D
Systems µLCD70 DT
Se logró desarrollar código en Arduino MEGA 2560
Se logró implementar rutinas para manejar el puerto serial en lenguaje c.
Se logró implementar código fuente.
Por cuestión de tiempo no se logró Desarrollar códigos en la placa entrenadora
STM32F4 Discovery de ST Microeleectronics, Arduino MEGA 2560 y la pantalla
4D Systems µLCD70 D para lograr visualizar la imagen de una tomograma
47
XII.
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
El tiempo es importante, manejar óptimamente el tiempo al desarrollar
proyectos, en lo personal fue uno de los factores por lo cual no se logró el objetivo
del proyecto, más sin embargo otras causas las reconozco, el ser independientes
no quiere decir que sepa todo, hay que reconocer que requerimos ayuda, y es
preferible ser tonto un minuto que el resto de la vida, ya que en el trascurso del
desarrollo del proyecto no pedí ayuda a mi asesor, sino hasta casi culminar el
tiempo que se me otorgó.
Logro entender que la tecnología avanza a pasos agigantados, ahora
conozco y se programar pantallas tan fácilmente, algo que no creía poder hacer,
el secreto la duda, la curiosidad y el tener voluntad de hacer las cosas
Al momento de acomodar los componentes dentro del gabinete pensaba
que con solo acomodar era suficiente, más tarde entendí que si se busca acoplar
algo, es necesario pensar como acoplar pensando en el entorno donde se busca
trabajar, siempre buscando opciones y descartando algunas hasta quedarse con
la mejor.
48
XIII. ANEXOS
Tomografía: es el procesamiento de imágenes por secciones. Un aparato usado
en tomografía es llamado tomógrafo, mientras que la imagen producida es un
tomograma.
DSP,
Procesadores
Digitales
de
Señal.
Son
microprocesadores
específicamente diseñados para el procesado digital de señal. Un sistema de
procesado digital de señal puede definirse como cualquier sistema electrónico
que realice procesado digital de señal, extendiéndose por él la aplicación de
operaciones matemáticas. Si bien, en principio, el corazón de un sistema de
procesado digital puede ser un microcontrolador, un procesador de propósito
genera o un procesador digital de señal.
CAN: Es un protocolo de comunicaciones desarrollado por la firma alemana
Robert Bosch GmbH basado en una topología bus para bus para la transmisión
de mensajes en ambientes distribuidos, además ofrece una solución a la gestión
de comunicación entre múltiples CPU´s (unidades centrales de proceso).
DCS: Sistemas de Control Distribuido.
MEMS: Primera definición general para los MEMS es que se trata de sistemas
embebidos y especializados en miniatura que involucran uno o más
componentes o estructuras micromaquinadas que actúan como sensores o
actuadores para habilitar funciones en un nivel superior dentro de la estructura
de un sistema más complejo.
49
HISTORIA DE LA TOMOGRAFIA COMPUTADA
o En 1917 RADON describe en forma matemática la reconstrucción de un
objeto a partir de sus proyecciones.
o En 1961 y hasta 1963 un equipo de médicos describe la utilización de esta
técnica de reconstrucción de imágenes aplicado a la medicina.
o Pero el que marco historia en 1970 fue el físico HOUNSFIELD quien
trabajo desarrollando un corte tomográfico sectorial sobre la cabeza de un
ser humano.
o En 1971 se instala en EEUU el primer equipo de tomografía
computarizada especializado en imágenes craneales.
o A partir de ahí comienza la revolución radiodiagnóstica.
o La tecnología ha ido avanzando rápidamente, y hoy en día la exploración
mediante tomografía computada se ha convertido en el método de
diagnóstico por imágenes más utilizado.
CONCEPTO DE TOMOGRAFIA COMPUTADA
PIXEL-VOXEL:
La tomografía computada es un proceso radiológico y como tal, se basa en el
mismo principio.
Consiste en la emisión de un haz de rayos X a través de una fuente (tubo); que
atraviesa un objeto y luego sensibiliza una serie de detectores.
Como decimos entonces, es un proceso radiológico, pero que presenta una serie
de diferencias:
El tubo gira alrededor del paciente en forma longitudinal (axial); por lo tanto se
obtiene una imagen en forma de rodaja.
50
Los rayos emitidos actúan durante todos sus trayectos sobre una serie de
detectores que se encuentran alojados en el externo opuesto al tubo.
Por ser electrónico los detectores, dan origen a una señal eléctrica; se convierte
así en digital y es procesada por una computadora.
Esta procesa la información de cada rodaja orgánica y la reconstruye en forma
de cuadraditos.
Se forma entonces una matriz de igual tamaño y profundidad (forma de cubo).
Los cuadrados que forman la matriz se llaman Pixels, al tomar forma cúbica se
los denomina Voxels.
A cada cuadrito se le asigna un tono de la escala de grises.
Este conjunto de tonos es llevado a la pantalla de un monitor. La imagen
reconstruida es la que nosotros podemos observar luego.
Las interfaces: Son el medio por el que los usuarios pueden comunicarse con
las computadoras y están formadas por un conjunto de componentes. Y sirven
como mediación entre hombre y máquina, y como sistema de traducción
Todos los casos estudiados siguen las ideas expuestas por Thimbledy. Autor
que comenta que el sistema componente físico de una interfaz “hardware” afecta
solamente a la forma en que el sistema se usa, pero no a su concepto.
Por un lado vemos que interfaz es un concepto sin una definición aceptada por
todos. En general, puede entenderse que la interfaz de usuario es lo que ve el
usuario del sistema. No es el sistema en sí, sino su puesta en escena y como tal
51
debe comprenderse. Podemos considerar que todo sistema que permita una
interacción entre él y su usuario consta de una interfaz de usuario.
Por consiguiente la interfaz tiene el objetivo principal de hacer “usables” para los
usuarios las aplicaciones informáticas. El hecho de que se requieran interfaces
implica que hay un algo distinto entre sistema y usuario, algo que necesita ser
allanado para que la interacción del usuario con el sistema sea fluida.
Por tal, es necesario saber que es una interfaz, ya que de su calidad, utilidad,
usabilidad y aceptación depende el éxito de un sistema.
Existen muchas definiciones:
Landauer considera, que una interfaz es de dos formas: en su explicación
abreviada sostiene que la interfaz “comprende los dispositivos de entrada y
salida y el software que los gestiona”, y en la ampliada afirma que la interfaz
abarca “todo aquello que permite al usuario vivir una experiencia con un
ordenador, incluyendo la ayuda humana, la documental y la ofrecida por la propia
maquina”.
Mandel opina que la interfaz es “lo que el usuario ve en la pantalla”, y alarga la
idea hasta abarcar la “totalidad de la experiencia que se da entre usuario y
ordenador”. La interfaz incluye tanto el software como el hardware que presentan
información al usuario y que permiten a este interaccionar con la
propia
información y con la máquina, además de la documentación online o impresa
que acompaña al sistema.
Al igual Rew y Davis opinan que una interfaz “relaciona las capacidades de
presentación e interacción del sistema con el modelo cognoscitivo y perceptual
del usuario”.
52
Y en la misma línea de idea Bradford la define como “cualquier parte del sistema
con la que el usuario pueda comunicarse, sea a nivel físico, conceptual o de
percepción.
Y Shneiderman va más allá definiéndola como “la membrana de comunicación
entre los usuarios y el sistema por la que los diseñadores y desarrolladores de
herramientas informáticas pueden hacer que la tecnología sea tangible y
sensible a las necesidades de los usuarios. Por tal, las características del diseño
de esta interfaz pueden facilitar e impedir la interacción entre hombre y máquina.
Historia del HMI.
La automatización industrial tiene sus orígenes en la revolución industrial ya que
los elementos mediante los cuales llevaban a cabo las tareas de control daban
gracias a dispositivos electromagnéticos con la aparición de la energía eléctrica
se empleaban motores, temporizadores, contadores y mecanismos; cada vez se
hacían automatizaciones más compleja y los tableros de control eran más
grandes. Hacia las década de 50 da origen a la electrónica y con ello a la
utilización de los semiconductores con los cuales se reduce el tamaño de los
tableros de control y por ende se reduce el número de averías ocasionada por el
desgaste de los componentes; por una parte se pensaría que era una gran ayuda
pero tenía un gran problema en cuanto a flexibilidad se refiere a que un sistema
de control solo servía para una aplicación en específica y no era reutilizable,
gracias a esta problemática, en el año 1996 las empresas Ford y General Motors,
diseñan las especificaciones con los cuales debe de cumplir un controlador
electrónico programable para que pueda ser considerado realmente útil dentro
de la industria(ver figura 4.4), logrando con ello que Bedford associates sea el
encargado de diseñar y desarrollar un prototipo de “controlador industrial” que
53
por muchos es y puede ser considerado como el primer PLC de la Historia ya
que presentaba las características que requerían en esos momentos.
Figura 4.4
Placa STM32F4
La placa STM32F4DISCOVERY (ver figura 4.5) ofrece las siguientes
características:

Microcontrolador STM32F407VGT6 con 1 MB de memoria flash, 192 KB
de RAM, encapsulado LQFP100.

ST-LINK/V2 incorporado con selector usar el kit como un ST-LINK/V2
independiente (con conector SWD para programación y depuración).

Fuente de alimentación: a través del bus USB o desde una fuente de
alimentación externa de 5V.

Sensor de movimiento ST MEMS LIS302DL, acelerómetro con salida
digital de 3 ejes.
54

Sensor de audio ST MEMS MP45DT02, micrófono digital omnidireccional

Audio DAC CS43L22 con controlador integrado de altavoz clase D

Ocho LEDs:
o LD1 (rojo / verde) para la comunicación USB
o LD2 (rojo) alimentación 3,3 V
o Cuatro LEDs de usuario, LD3 (naranja), LD4 (verde), LD5 (rojo) y LD6
(azul)
o 2 LEDs USB OTG LD7 (verde), VBus y LD8 (rojo)

Dos pulsadores (usuario y reset)

USB OTG con conector micro-AB
Figura 4.5
Fuente: (St STM32F4 Discovery, 2012)
55
Requisitos y conexión del kit
Para ejecutar y desarrollar aplicaciones en tu placa STM32F4DISCOVERY, los
requisitos minimos son:
· PC con Windows (2000, XP, Vista, 7).
· Cable USB tipo A a Mini-B, utilizado para alimentar la placa (a traves del
conector USB
CN1) desde el PC y conectarse al ST-LINK/V2 para depuración y programación.
La placa se debe conectar al PC de la siguiente manera (ver figura 4.6).
Recuerda que es necesario instalarlos controladores para poder utilizarla.
Figura 4.6
(St STM32F4 Discovery, 2012)
56
El depurador ST-LINK/V2
Una parte de la placa STM32F4DISCOVERY es un depurador ST-LINK/V2 que
es soportada por diversos entornos de desarrollo.
Antes de poder emplear la placa con su depurador es necesario instalar los
controladores.
Comprobar que los jumpers estén de la siguiente manera (ver figura 4.7).
Figura 4.7
57
XIV. BIBLIOGRAFÍA
4dsystems. (2014). 4dsystems Turning Technology Into ART .
Arduino. (2015). Arduino. Obtenido de
https://www.arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega2560
Carlos Hipólito Tapia Ayala, H. M. (Octubre de 2013). Evaluación de la plataforma Arduino e
implementación de un sistema de control de posición horizontal. Guayaquil .
CICATA. (5 de Agosto de 2015). CICATA. Obtenido de CICATA.
electricaltechnology. (s.f.). Obtenido de
http://www.electricaltechnology.org/2014/10/max232-construction-working-typesuses.html
Electroindustria. (Abril de 2013). Obtenido de
http://www.emb.cl/electroindustria/articulo.mvc?xid=1817
Electroindustria. (Abril de 2013). Electroindustria. Obtenido de Electroindustria:
http://www.emb.cl/electroindustria/articulo.mvc?xid=2027&xit=reflexiones-sobrehmi
Jordi, S. (s.f.). http://arantxa.ii.uam.es/. Obtenido de http://arantxa.ii.uam.es/:
http://arantxa.ii.uam.es/~taao1/teoria/tema1/pdf/Procesadores_dig.pdf
keil. (2015). keil. Obtenido de keil: http://www.keil.com/uvision/
Kusch, M. (s.f.). Diseño del módulo RS-232. .
ST life.augmented. (2015). ST life.augmented. Obtenido de ST life.augmented:
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC959/SS1532/PF252419
ST life.augmented. (2015). ST life.augmented. Obtenido de ST life.augmented:
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM147/CL1794/SC961/SS1533/PF259242?sc=s
tm32cube
St STM32F4 Discovery. (09 de 11 de 2012). Guía de iniciación al kit de evaluación.
58