Realizado: Versión: Páginas: Grupo

Realizado:
Laboratorio Remoto de Automática Versión: Páginas:
(LRA-ULE)
Grupo SUPPRESS
Universidad de León
(Supervisión,
Automatización)
Control
y http://lra.unileon.es
1.0
5
Tareas a realizar
Programar un algoritmo de control PID digital en el autómata Schneider para el control de nivel en
la maqueta industrial.
En esta práctica, con el fin de familiarizarse con el uso de funciones especiales que contiene el
autómata Schneider, se van a programar dos controles PID:
1. Control PID sobre el convertidor de la bomba:
+
-
PID
Actuador
Bomba
Sistema
Transmisor
Nivel
Las variables a considerar en el mismo son:
-
Variable controlada: Nivel D02
Actuador: Convertidor Bomba P02
Se consignará inicialmente antes de arrancar el PID la variable “Bomba P02” a 1 y la “Válvula Nivel
D0203” al valor necesario para que el tanque se llene a la mitad (50 %) con una consigna del
convertidor de 50.
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-1-
2. Control PID sobre válvula:
+
-
PID
Actuador
Válvula
Sistema
Transmisor
Nivel
Las variables a considerar en el mismo son:
-
Variable controlada: Nivel D02
Actuador: Válvula Nivel D0203
Se consignará inicialmente antes de arrancar el PID la variable “Bomba P02” a 1 y el “Convertidor
Bomba P02” al valor necesario para que el tanque se llene a la mitad (50 %) con una consigna de la
válvula de 50.
Pasos a seguir:
Implementar la función de regulación del autómata Schneider PID con los valores
adecuados para que se adapte a los lazos indicados.
Llevar el sistema a la estabilidad en lazo abierto de forma que cuando llegue el nivel a la
mitad sea el momento de arrancar el PID. Comprobar el comportamiento de los reguladores
P, PI, PID realizando cambios de consigna:
50% al 70%
50% al 30%
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Con los parámetros siguientes:
REGULADOR
Kp
Ti
Proporcional (P)
4,5
PIntegral (PI)
4,05
8
PIDerivativo (PID)
5,4
5
Td
1,25
AYUDA PID
La función PID utilizada en el Schneider tiene la siguiente sintaxis:
PID(TAG,UNIT,PV,OUT,AUTO,PARA)
Los parámetros de la función PID son los que aparecen a continuación.
Parámetros de Entrada:
Parámetro
Input_Tag
Tipo
STRING
Input_Unit
STRING
Input_PV
INT
Comentario
Nombre del PID utilizado por el terminal.
Cadena de ocho caracteres.
Unidad de medida utilizada por el terminal.
Cadena de seis caracteres.
Entrada que representa la medida.
Formato de la medida [0..10000].
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Parámetros de Salida:
Parámetro
In_Out_Auto
Tipo
EBOOL
Comentario
Bit de entrada/salida que indica y gestiona los
modos de funcionamiento del PID y del terminal:
0: manual.
1: automático.
In_Out_Para
ARRAY [n..m] OF
INT
Parámetro
PID_Out
Tipo
INT
n y m son enteros positivos, negativos o nulos.
Tabla de entrada/salida de ajuste del PID. Los 16
primeros valores se describen a-continuación; los
valores restantes se utilizan para un tratamiento
interno.
Tabla de 43 enteros.
Comentario
Salida analógica del PID; si Ti=0, se agrega un
offset de 5000 a la salida OUT en modo
automático.
Salida con formato [0;+10000].
La tabla siguiente muestra los distintos parámetros de la tabla PARA:
Parámetro
SP
OUT_MAN
KP
Rango
PARA[0]
PARA[1]
PARA[2]
TI
PARA[3]
TD
PARA[4]
Función
Consigna interna en formato 0–10.000.
Valor de la salida manual de PID (entre 0 y 10.000).
Ganancia proporcional de PID (x100), con signo sin unidad (10.000<KP<+10.000). El signo Kp determina la dirección de la
acción de PID (negativo: directa, positivo: inverso).
El tiempo de integración de PID (entre 0 y 20.000) aparece en 0,1
segundos.
El tiempo diferencial de PID (entre 0 y 10.000) aparece en 0,1
segundos.
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TS
PARA[5]
El periodo de muestreo de PID (entre 1 y 32.000) aparece en 0,01
segundos. El periodo de muestreo real será el múltiplo del periodo
de la tarea en la que se presente el PID más cercano a TS.
OUT_MAX
PARA[6]
Límite superior de la salida de PID en modalidad automática (entre
0 y 10.000).
OUT_MIN
PARA[7]
Límite inferior de la salida de PID en modalidad automática (entre
0 y 10.000).
PV_DEV
PARA[8].0
Elección de acción derivada 0 = variable en proceso, 1 = en
desviación.
NO_BUMP
PARA[8].4
Modalidad bumpless o no bumpless.
0 = no bumpless, 1 = bumpless.
DEVAL_MMI PARA[8].8
= 1: inhibe la confirmación de PID por parte de la interfase
hombre–máquina.
= 0: el PID está operativo mediante la interfase hombre–máquina.
Este bit posibilita evitar que el terminal no realice conversiones de
escala en los PID no operativos y permite seleccionar los PID
operativos, especialmente cuando hay más de nueve PID en la
aplicación.
PV_SUP*
PARA[9]
Límite superior del rango de escala de medidas en una unidad física
(x100) (entre -9.999.999 y +9.999.999).
PV_INF*
PARA[11]
Estos dos enteros son, respectivamente, el de mayor valor y el de
PARA[12]
menor valor de un entero doble, que es el límite inferior del rango
de la escala de medidas en una unidad física (x100) (entre 9.999.999 y + 9.999.999).
PV_MMI*
PARA[13]
Estos dos enteros son, respectivamente, el de mayor valor y el de
PARA[14]
menor valor de un entero doble, que es la imagen de la medición en
una unidad física (x100).
SP_MMI*
PARA[15]
Estos dos enteros son, respectivamente, el de mayor valor y el de
PARA[16]
menor valor de un entero doble, que es la consigna del operador y
la imagen de la consigna en una unidad física (x100).
* Valor utilizado por el terminal del operador.
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