Controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS
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Controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Descripción Funciones y puesta a punto Versión de firmware a partir de 1.4.0.x.6 8040107 1404NH [8034521] CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Traducción del manual original GDCP-CMMS/D-FW-ES CAN®, CANopen®, CiA®, CODESYS®, DeviceNet®, EnDat®, PROFIBUS®, Windows® son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determinados países. Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos: Advertencia Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte. Atención Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves. Otros símbolos: Nota Daños materiales o pérdida de funcionalidad. Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación. Accesorios indispensables o convenientes. Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. – Enumeraciones generales. 2 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Contenido – CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 1.1 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Indicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Uso conforme a lo previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Requerimientos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Cualificación del personal técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.4 Aplicaciones y certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 14 15 16 16 16 16 17 2 Resumen del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor . . . . . . . . . . . . 2.1.3 Interfaces de parámetros/firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL . . Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Interfaces de parámetros/firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL . . Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Interfaces de parámetros/firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL . . Interfaces de control – Modos de funcionamiento – Funciones operativas . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Cuadro general: Interfaces de control/Conexiones/Perfiles de equipo/ Modos de funcionamiento/Funciones operativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Modo de posicionamiento: Modo directo, modo de frase individual, modo de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado . 2.4.3 Modo de posicionamiento: Modo de referencia/modo de actuación secuencial/ modo teach-in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4 Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.5 Sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.6 Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico y posicionamiento continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 18 20 22 24 26 26 28 30 32 34 34 36 38 40 42 1.2 2.2 2.3 2.4 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 42 43 44 45 46 47 3 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 3 Interfaces de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 3.1 Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaces digitales [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Entradas/salidas digitales (DIN…/DOUT…) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de entrada 3.2.3 Señales digitales de entrada/salida en función del modo de funcionamiento . . 3.2.4 Señales digitales de entrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5 Señales digitales de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.6 Mensaje “Destino alcanzado” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.7 Mensaje “Error de seguimiento” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.8 Mensaje “Velocidad alcanzada” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.9 Mensaje “Recorrido remanente” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz analógica [X1] [X1.1/X1.2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Entrada/salida analógica (AIN0/AMON0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Señal analógica de entrada (valor de consigna analógico) . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Señal analógica de salida (monitor analógico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaces de sincronización [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Entrada de encoder para sincronización (interfaz de slave) . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 Salida de encoder para emulación de encoder (interfaz del master) . . . . . . . . . 3.4.3 Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.4 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.5 Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW) . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaces del bus de campo [X4] [X5] [EXT/EXT1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1 Buses de campo compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Entradas/salidas digitales en caso de activación de bus de campo . . . . . . . . . . Perfiles de equipos para buses de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1 Perfil de equipo: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) . 3.6.2 Perfil de equipo: CANopen CiA 402 (para actuadores eléctricos) . . . . . . . . . . . . 48 48 49 50 51 51 51 52 54 58 61 62 63 66 67 67 67 68 69 69 70 71 72 73 74 74 75 76 76 76 4 Sistema de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 4.1 Sistema de medida para actuadores eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1 Sistema de medida para actuadores lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Sistema de medida para actuadores rotativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reglas de cálculo para el sistema de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de final de carrera (hardware) y posición final por software . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Interruptor de final de carrera LSN/LSP (hardware) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Posición final por software SLN/SLP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 77 78 79 79 79 79 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 4.2 4.3 4 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 5 Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 5.1 Configurar/parametrizar sistema de accionamiento y controlador de motor . . . . . . . . . . . 5.1.1 Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Instalar Framework/plugin de FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Configurar/parametrizar el Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.4 Ayudas de FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.5 Configurar funciones de bus de campo/firmware mediante interruptores DIL . 5.1.6 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.7 Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.8 Configurar velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet) . . . . . . . . 5.1.9 Activar bus CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.10 Activar resistencia de terminación (bus CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaces de datos (parámetros/firmware) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Archivo de firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Descargar archivo de firmware (FCT >> Controlador de motor) . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Descargar archivo de firmware (.S) (Tarjeta de memoria >> Controlador de motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.4 Datos del equipo (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.5 Descargar/ajustar/cargar/guardar datos del equipo (FCT <</<=>/>> Controlador de motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.6 Archivar/extraer datos del equipo (FCT >>/<< PC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.7 Archivo de parámetros (.DCO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.8 Leer/escribir/guardar el archivo de parámetros (.DCO) (Tarjeta de memoria >>/<< Controlador de motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta a punto del controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Preparativos para la primera puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Entradas/salidas digitales necesarias para el funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Diagrama de fases del controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.4 Conectar la fuente de alimentación (Power ON) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.5 Descargar datos del equipo (FCT) al controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.6 Habitlitar controlador de motor a través de entradas digitales . . . . . . . . . . . . . 5.3.7 Localización de conmutación en el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 . . 5.3.8 Comprobar el funcionamiento del motor y del interruptor de final de carrera . . 5.3.9 Ejecutar un recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento del controlador de motor en caso de interrupción o desconexión . . . . . 5.4.1 Freno de sostenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Interrupción de la alimentación de la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.3 Desconectar controlador de motor a través de la habilitación del paso de salida (DIN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.4 Desconectar controlador de motor a través de habilitación del regulador (DIN5) Control de nivel superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1 Control de nivel superior sobre el controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2 Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . . 80 80 81 81 82 83 84 85 85 85 86 87 88 88 5.2 5.3 5.4 5.5 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 89 91 91 93 94 95 96 96 97 98 99 101 102 104 105 106 107 107 108 109 110 111 111 113 5 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 6 Modo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 6.1 6.2 Función: Regulación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección de frase y registros de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Función: Selección de frase y registros de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Selección de frase (registro de posicionado) – Interfaz de control – Modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicionamiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.1 Función: Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2 Conexión: Entradas/salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3 Parametrizar modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento de frase individual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 Función: Modo de funcionamiento de frase individual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2 Conexión: Entradas/salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.3 Diagrama de temporización: Iniciar/cancelar frase individual . . . . . . . . . . . . . . 6.5.4 Parametrizar modo de funcionamiento de frase individual . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.1 Función: Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases . . . . . . . . . . . 6.6.2 Conexión: Entradas/salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.3 Diagrama de temporización: Iniciar/interrumpir/cancelar secuencia de frases 6.6.4 Parametrizar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases . . . . . . . . Modo de posicionamiento interpolado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.1 Función: Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado . . . . . . . . . 6.7.2 Conexión: Entradas/salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.1 Función: Modo de funcionamiento de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.2 Conexión: Entradas/salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.3 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia a interruptor de final de carrera/tope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8.4 Configurar y parametrizar modo de referencia/recorrido de referencia . . . . . . . Funcionamiento por actuación secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9.1 Función: Funcionamiento por actuación secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9.2 Operación por actuación secuencial mediante el software Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9.3 Conexión: Entradas/salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9.4 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial mediante actuación secuencial+/actuación secuencial– . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9.5 Parametrización del funcionamiento por actuación secuencial . . . . . . . . . . . . . 114 115 115 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6 116 116 117 117 118 119 121 121 122 124 126 138 138 139 141 145 154 154 155 156 156 157 159 163 173 173 174 175 176 178 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 6.10 Modo de funcionamiento teach-in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.1 Función: Modo de funcionamiento teach-in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.2 Conexión: Entradas/salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.3 Diagrama de temporización: Programación tipo teach-in de la posición real del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10.4 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 179 180 7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184 7.1 Modo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Función: Regulación del número de revoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.2 Función: Modo de funcionamiento de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.4 Parametrizar modo funcionamiento de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 Función: Regulación de la corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2 Función: Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.4 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro . . . . . . . . . . . . . . 184 184 185 186 187 189 189 190 191 192 8 Sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 8.1 Sincronización (modo de funcionamiento slave) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1 Función: Sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.2 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) y entrada de encoder (5 V) . . . . . . 8.1.3 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.4 Diagrama de temporización: Iniciar sincronización mediante señal de arranque de sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.5 Configurar/parametrizar sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 194 196 197 198 199 9 Funciones operativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 9.1 Emulación de encoder (funcionamiento master) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.1 Función: Emulación de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.2 Conexión: Salida de encoder, 5 V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.3 Configurar/parametrizar emulación de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medición flotante (muestreo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.1 Función: Medición flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.2 Conexión: Entrada digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Monitor analógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.1 Función: Monitor analógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.2 Conexión: Salida analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.3 Configurar/parametrizar monitor analógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 200 201 201 202 202 203 204 204 204 205 7.2 9.2 9.3 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 182 183 7 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS 9.4 Posicionamiento continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4.1 Función: Posicionamiento continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filtro de resonancia (controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.5.1 Función: Filtro de resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 207 209 209 Servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 10.1 Funciones de protección y de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.1 Control de sobrecorriente y cortocircuitos de la salida del motor . . . . . . . . . . . 10.1.2 Supervisión de interrupción y fallo de la alimentación de la red . . . . . . . . . . . . . 10.1.3 A través de la supervisión de subtensión para el circuito intermedio . . . . . . . . . 10.1.4 Supervisión de temperatura del paso de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.5 Supervisión del motor y del transmisor de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.1.6 Supervisión de I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.1 Indicadores LED (Ready/CAN/Bus) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2.2 Visualizador digital de siete segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3 Validación de mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.3.1 Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4 Desmontaje y reparaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.4.1 Guardar el conjunto de parámetros del controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . 210 211 211 211 211 211 212 214 214 214 216 216 217 217 A Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 A.1 A.2 A.3 A.4 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Códigos de error a través de CiA 301/402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosis de PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 219 232 234 B Interfaz serie RS232 (interfaz de diagnosis/parametrización) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 Activar controlador de motor a través de la interfaz RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.1 Datos básicos de la interfaz RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.2 Conectar la interfaz RS232 con un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.1.3 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . Comandos/sintaxis de la interfaz RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.1 Órdenes generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2.2 Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN (CI) . . . . . . . . . . . 237 237 237 238 239 239 239 9.5 10 B.1 B.2 8 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS C Interfaz serie RS485 (interfaz de control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 C.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.1.1 Datos básicos de la interfaz RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.1.2 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comandos/sintaxis de la interfaz RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242 242 242 243 244 C.2 C.3 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 9 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Notas sobre la presente descripción Esta documentación sirve para trabajar de forma segura con el controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS y describe las funciones, puesta a punto y mensajes de error. Destinatarios Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de sistemas de posicionamiento. Versiones La presente documentación se refiere a las siguientes versiones: Controlador de motor Versión CMMS-AS-... Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2: A partir de Rev 03 Firmware: A partir de la versión 1.4.0.2.6 Plugin FCT CMMS-AS: A partir de la versión 2.0.0.x Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2: A partir de Rev 05 Firmware: A partir de la versión 1.4.0.1.6 Plugin FCT CMMS-ST: A partir de la versión 2.0.0.x Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A: A partir de Rev 03 Firmware: A partir de la versión 1.4.0.3.6 Plugin FCT CMMD-AS: A partir de la versión 2.0.0.x CMMS-ST-... CMMD-AS-... Nota Antes de utilizar una nueva versión de firmware, compruebe si para ella hay disponible una nueva versión del plugin FCT o de la documentación Portal de soporte técnico: http://www.festo.com/sp. Servicio de postventa Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo. Identificación del producto Más informaciones sobre la placa de características y la fecha de fabricación Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… 10 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Código del producto CMMS-AS-C4-3A-G2 CMMS – AS – C4 – 3A – G2 – C8 – 7 – G2 Interfaces CMMS Controlador de motor, estándar Tecnología del motor AS Sincrónico AC Corriente nominal C4 4A Tensión de entrada 3A 230 V AC Generación G2 2ª generación Fig. 1 Código del producto CMMS-AS-C4-3A-G2 Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2 CMMS – ST Interfaces CMMS Controlador de motor, estándar Tecnología del motor ST Motor paso a paso Corriente nominal C8 8A Tensión de entrada 7 48 V DC Generación G2 2ª generación Fig. 2 Código del producto CMMS-ST-C8-7-G2 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 11 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Código del producto CMMD-AS-C8-3A CMMD – AS – C8 – 3A Interfaces CMMD Controlador de motor, doble Tecnología del motor AS Sincrónico AC Corriente nominal C8 8A Tensión de entrada 3A 230 V AC Fig. 3 12 Código del producto CMMD-AS-C8-3A Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Documentación Encontrará más informaciones sobre los controladores de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS en la siguiente documentación: Documentación Montaje e instalación Tipo de equipo Índice GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST – Montaje – Instalación (ocupaciones de clavijas) – Mensajes de error – Especificaciones técnicas Funciones y GDCP-CMMS/D-FW-... puesta a punto CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST – Interfaces de control – Modos de funcionamiento/ funciones operativas – Puesta a punto con FCT – Mensajes de error Función de seguridad STO GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... GDCP-CMMD-AS-S1-... GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... GDCP-CMMS/D-C-HP-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST Perfil de equipo CiA 402 GDCP-CMMS/D-C-CO-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST – Técnica de seguridad g funcional con la función de seguridad STO (Safe Torque Off ) – Descripción de las interfaces: – Bus CAN (CANopen) – Interfaz CAMC-PB (PROFIBUS) – Interfaz CAMC-DN (DeviceNet) – Control y parametrización mediante el perfil de equipo FHPP (perfil de Festo para manipulación y posicionamiento) con PROFIBUS, DeviceNet o CANopen. – Descripción de la interfaz: – bus CAN (CANopen, DriveBus) – Control y parametrización mediante el perfil de equipo CiA 402 (DS 402). Ayuda del software Ayuda del plugin CMMS-AS CMMS-AS Ayuda del plugin CMMD-AS CMMD-AS Ayuda del plugin CMMS-ST CMMS-ST Perfil de equipo FHPP Tab. 1 – Interfaz y funciones en el Festo Configuration Tool para el plugin Documentación de los controladores de motor Las documentación está disponible en los siguientes medios: – CD-ROM (incluido en el suministro) – Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 13 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 1.1 Seguridad 1.1.1 Indicaciones de seguridad Advertencia Peligro de descarga eléctrica El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede provocar la muerte: – en un módulo no montado o placa ciega no montada en las posiciones de enchufe [EXT] (CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD) – en cables no montados en los conectores [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD) y [X9] – al desconectar cables de conexión bajo tensión. El producto debe ser montado en un armario de maniobra y solo puede utilizarse cuando se hayan adoptado todas las medidas de seguridad. Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y limpieza así como durante interrupciones prologadas de funcionamiento: 1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo contra reconexiones. 2. Tras la desconexión se debe esperar 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar que no hay tensión antes de acceder al controlador. Atención Peligro de quemaduras por superficies calientes Según la carga del controlador de motor, en la carcasa se pueden dar temperaturas de > 80° C durante el funcionamiento. • Proteger las superficies calientes contra el contacto durante el funcionamiento. • Tocar únicamente en estado desconectado y frío. Nota Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje • Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas. • Lleve a cabo un análisis de riesgos conforme a la directiva de máquinas. • En base a dicho análisis de riesgos, diseñe el sistema de seguridad para toda la máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan también los accionamientos eléctricos. No está permitido puentear dispositivos de seguridad. 14 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 1.1.2 Uso conforme a lo previsto Controlador de motor CMMS-AS: El controlador de motor está previsto para ser utilizado como regulador para un servomotor trifásico de la serie EMMS-AS en el circuito de regulación cerrado (con transmisor de motor/closed loop). Controlador de motor CMMS-ST: El controlador de motor CMMS-ST está previsto para ser utilizado como regulador para motores paso a paso bifásicos de las series EMMS-ST/MTR-ST en el circuito de regulación cerrado (con transmisor de motor/closed loop) o en el circuito de regulación abierto (sin transmisor/open loop). Controlador del motor CMMD-AS: El controlador de motor está previsto para ser utilizado como regulador para dos servomotores trifásicos de la serie EMMS-AS en el circuito de regulación cerrado (con transmisor de motor/closed loop). Controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS: Todos los controladores de motor permiten la regulación de corriente, revoluciones y posición y contienen un control de posicionamiento con registros de posicionado guardados. El controlador de motor está previsto para el montaje en un armario de maniobra. Este producto está previsto para uso industrial. Fuera de entornos industriales, p. ej. en zonas residenciales y comerciales puede ser necesario tomar medidas de supresión de interferencias. Utilización exclusivamente: – en perfecto estado técnico – en su estado original y sin ningún tipo de cambio; se permiten únicamente las ampliaciones descritas en la documentación suministrada con el producto. – dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... – en el sector industrial – en un armario de maniobra. En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante. El controlador de motor es compatible con la siguiente función de seguridad: – Desconexión segura del par – “Safe Torque Off ” (STO) Más informaciones al respecto Descripción “Función de seguridad STO”, GDCP-CMMS-AS-G2-S1-.../GDCP-CMMS-ST-G2-S1-.../GDCP-CMMD-AS-S1-.... Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 15 1 1.2 Seguridad y requerimientos para el uso del producto Requerimientos para el uso del producto • Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto. • Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo la documentación del resto de los componentes y módulos. • Observe las normas legales vigentes específicas del lugar de destino así como: – las directivas y normas, – las normas de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras, – las disposiciones nacionales. 1.2.1 Transporte y condiciones de almacenamiento • Durante el transporte y el almacenamiento, el producto debe protegerse contra agresiones no permitidas, por ejemplo: – cargas mecánicas – temperaturas inadmisibles – humedad – atmósfera agresiva • Almacene y transporte el producto hasta el lugar de montaje dentro del embalaje original. El embalaje original proporciona una protección suficiente contra las agresiones habituales.El embalaje original proporciona una protección suficiente contra las agresiones habituales. 1.2.2 Requerimientos técnicos Para el uso correcto y seguro del producto: • Observe las condiciones de entorno y de conexión del producto determinadas en las especificaciones técnicas Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/ GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW- , Apéndice A.1, así como de todos los componentes conectados. Solo si se observan los valores límite y/o los límites de carga puede hacerse funcionar este producto siguiendo las directivas correspondientes de seguridad. • Observe las advertencias y notas de esta documentación. 1.2.3 Cualificación del personal técnico El producto solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que esté familiarizada con: – la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos, – las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad técnica, – las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y – la documentación del producto. 16 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 1.2.4 Aplicaciones y certificaciones El controlador de motor con función de seguridad STO integrada no requiere mantenimiento y es un componente relativo a la seguridad de sistemas de mando. El controlador del motor está dotado del marcado CE, normas y valores de prueba Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW- , Apéndice A.1. Consulte las directivas EU correspondientes al producto en la declaración de conformidad. Certificaciones y declaración de conformidad de este producto www.festo.com/sp Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 17 2 Interfaces 2 Resumen del producto 2.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 2.1.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad 1 2 3 X10 A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW 4 X1 DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW EXT DeviceNet PROFIBUS DP 5 X5 RS485 6 X4 CANopen DriveBus 7 X3 Fig. 2.1 18 8 STO Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces Interfaz Función 1 Interfaz digital [X1] – Entradas digitales (DIN0…13) – Salidas digitales: (DOUT 0…3) Interfaz analógica [X1] – Entradas analógicas (AIN0/#AIN0) – Salida analógica (AMON0) Interfaces de sincronización [X1][X10] – Entradas del encoder – Salidas del encoder – Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) – Señales de pulso/sentido [X10] (CLK/#CLK/DIR/#DIR) – Señales hacia delante/hacia atrás [X10] (CW/#CW/CCW/#CCW) Interfaz CAN [X4] – CANopen – DriveBus Posición de enchufe [EXT] – Módulo de interfaz CAMC-... 5 Interfaz RS485 [X5] Equipo master Equipo master o slave Interruptor de final de carrera Control de secuencia (NEXT1/2) DeviceNet (CAMC-DN) PROFIBUS DP (CAMC-PB) Equipo master, interfaz RS485 Actuación secuencial/paso individual Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 2 3 4 Control Controlador de motor CMM... Sensores 5 Módulo de interfaz CAMC-... 6 7 8 PC Festo Configuration Tool (FCT) Aparato de conmutación de seguridad Tab. 2.1 Página 52 52 67 68 69 70 71 72 73 74 74 74 242 79 150/ 74 74 174 13 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 19 2 Interfaces 2.1.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 1 x 110 … 230 V AC Power ON/OFF 1 2 3 4 5 24 V DC 6 X9 7 X2 X6 GND 8 9 Fig. 2.2 20 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces Interfaz Función 1 2 3 4 5 Depende de la aplicación Depende de la aplicación Tensión de salida: 24 V DC 6 7 Alimentación de la red Interruptor general Fusible “Órgano de mando” Fusible “Unidad de potencia” Unidad de alimentación “Órgano de mando” Resistencia de frenado externa (opcional) Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 – Resistencia ≥ 100 Ω – Potencia nominal ≤ 100 W – Potencia de impulso ≤ 1600 W – Tensión nominal: 400 V AC Tierra de protección “ (carcasa) Fuente de alimentación [X9] – Unidad de potencia: 230 V AC (L1/N/PE) – Órgano de mando: 24 V DC (24 V/0 V) – Resistencia de frenado externa (ZK+/BR-CH) Página 13 Interfaces de motor [X6] – Motor (U/V/W/PE) – Freno de sostenimiento (BR+/BR–) – Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–) 8 9 Transmisor de motor (closed loop) Servomotor EMMS-AS Tab. 2.2 Transmisor de motor [X2] – Interfaz EnDat Borne de conexión “Blindaje de cable del motor GND” (conectado con tierra de protección “) Interfaz EnDat 13 – Motor (U/V/W/PE) 13 – Freno de sostenimiento (BR+/BR–) – Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–) Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 21 2 Interfaces 2.1.3 Interfaces de parámetros/firmware Festo Configuration Tool (FCT) Framework/Plugin Archivos de firmware Archivos que escriben en el equipo EDS/GSD Ficheros de bloque de funciones CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Documentación técnica 1 2 3 www.festo.com/sp S1.8 X5 descarga carga M1 lectura escritura 6 Fig. 2.3 22 5 4 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Interruptor DIL [S1.8] – Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria Interfaz RS232 [X5] – Interfaz de datos online Ranura para tarjetas [M1] – Ranura para tarjeta de memoria Incluido en el suministro Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp Parametrización/configuración Controlar transferencia de datos – Archivo de firmware – Datos del equipo (FCT) – Datos del conjunto de parámetros (controlador de motor) Sistema operativo “Windows ...” – Tipo de tarjeta compatible: SD (versiones 1 y 2) – Sistema de archivos compatible FAT16 (máx. 2 GB) 85 2 3 4 5 6 Controlador de motor CMMS-ASC4-3A-G2 CD-ROM Internet Festo Configuration Tool (FCT) PC Tarjeta de memoria Controlar transferencia de datos Descargar Archivo de firmware (.S) Leer archivo de parámetros (.DCO) Escribir archivo de parámetros (.DCO) Tab. 2.3 237 81 88 91 94 89 95 95 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 23 2 Interfaces 2.1.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL 1 2 3 Fig. 2.4 24 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Indicadores LED 214 2 Visualizador digital de siete segmentos 3 Interruptor DIL [S1] Ready (verde) Comunicación CAN (amarillo) Mensajes de error/advertencia Modos de funcionamiento Bootloader Función de seguridad Configurar dirección de bus de campo/MAC ID [S1.1…7] Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria [S1.8] Configurar velocidad de transmisión de datos [S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet) Activar bus CAN [S1.11] Activar resistencia de terminación [S1.12] (bus CAN) Tab. 2.4 214 84 85 85 85 86 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 25 2 Interfaces 2.2 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 2.2.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad 2 1 X10 3 A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW 4 X1 DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW EXT DeviceNet PROFIBUS DP 5 X5 RS485 6 X4 CANopen DriveBus 7 X3 Fig. 2.5 26 8 STO Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces Interfaz Función 1 Interfaz digital [X1] – Entradas digitales (DIN0…13) – Salidas digitales: (DOUT 0…3) Interfaz analógica [X1] – Entradas analógicas (AIN0/#AIN0) – Salida analógica (AMON0) Interfaces de sincronización [X1][X10] – Entradas del encoder – Salidas del encoder – Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) – Señales de pulso/sentido [X10] (CLK/#CLK/DIR/#DIR) – Señales hacia delante/hacia atrás [X10] (CW/#CW/CCW/#CCW) Interfaz CAN [X4] – CANopen – DriveBus Posición de enchufe [EXT] – Módulo de interfaz CAMC-... 5 Interfaz RS485 [X5] Equipo master Equipo master o slave Interruptor de final de carrera Control de secuencia (NEXT1/2) Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 2 3 4 Control Controlador de motor CMM... Sensores 5 Módulo de interfaz CAMC-... 6 7 8 PC Festo Configuration Tool (FCT) Aparato de conmutación de seguridad Tab. 2.5 DeviceNet (CAMC-DN) PROFIBUS DP (CAMC-PB) Equipo master, interfaz RS485 Actuación secuencial/paso individual Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) Página 52 52 67 68 69 70 71 72 73 74 74 74 242 79 150/ 151 74 74 174 13 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 27 2 Interfaces 2.2.2 Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 1 x 110 … 230 V AC/3x400 … 500 V AC1) 1 Power ON/OFF 2 3 4 5 6 24 V DC/ 48 V DC 24 V DC X9 7 X2 X6 GND 1) Depende de la alimentación “Unidad de alimentación unidad de potencia” Fig. 2.6 28 8 9 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces Interfaz Función 1 2 3 4 5 Depende de la aplicación Depende de la aplicación Tensión de salida: 24/48 V DC 6 7 8 9 1) Alimentación de la red Interruptor general Fusible “Órgano de mando” Fusible “Unidad de potencia” Unidad de alimentación “Unidad de potencia” Unidad de alimentación “Órgano de mando” Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 Transmisor de motor1) (closed loop) Motor paso a paso EMMS-ST/MTR-ST Página Tensión de salida: 24 V DC Tierra de protección “ (carcasa) 13 Fuente de alimentación [X9] – Unidad de potencia: 24/48 V DC (ZK+/0 V) – Órgano de mando: 24 V DC (24 V/0 V) Interfaces de motor [X6] – Ramal de motor (A/#A/B/#B) – Freno de sostenimiento (BR+/BR–) – Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–) Transmisor de motor [X2] – Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) Borne de conexión “Blindaje de cable del motor GND” (conectado con tierra de protección “) Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) 13 – Ramal de motor (A/#A/B/#B) 13 – Freno de sostenimiento (BR+/BR–) – Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–) Si en el Festo Configuration Tool (FCT) se configura el motor paso a paso sin transmisor de motor, el controlador de motor funciona automáticamente en el circuito de regulación abierto (open loop). Tab. 2.6 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 29 2 Interfaces 2.2.3 Interfaces de parámetros/firmware Festo Configuration Tool (FCT) Framework/Plugin Archivos de firmware Archivos que escriben en el equipo EDS/GSD Ficheros de bloque de funciones CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Documentación técnica 1 2 3 www.festo.com/sp S1.8 X5 descarga carga M1 lectura escritura 6 Fig. 2.7 30 5 4 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Interruptor DIL [S1.8] – Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria Interfaz RS232 [X5] – Interfaz de datos online Ranura para tarjetas [M1] – Ranura para tarjeta de memoria Incluido en el suministro Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp Parametrización/configuración Controlar transferencia de datos – Archivo de firmware – Datos del equipo (FCT) – Datos del conjunto de parámetros (controlador de motor) Sistema operativo “Windows ...” – Tipo de tarjeta compatible: SD (versiones 1 y 2) – Sistema de archivos compatible FAT16 (máx. 2 GB) 85 2 3 4 5 6 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 CD-ROM Internet Festo Configuration Tool (FCT) PC Tarjeta de memoria Controlar transferencia de datos Descargar Archivo de firmware (.S) Leer archivo de parámetros (.DCO) Escribir archivo de parámetros (.DCO) Tab. 2.7 237 81 88 91 94 89 95 95 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 31 2 Interfaces 2.2.4 Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL 1 2 3 Fig. 2.8 32 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Indicadores LED 214 2 Visualizador digital de siete segmentos 3 Interruptor DIL [S1] Ready (verde) Comunicación BUS (amarillo) Mensajes de error/advertencia Modos de funcionamiento Bootloader Función de seguridad Configurar dirección de bus de campo/MAC ID [S1.1…7] Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria [S1.8] Configurar velocidad de transmisión de datos [S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet) Activar bus CAN [S1.11] Activar resistencia de terminación [S1.12] (bus CAN) Tab. 2.8 214 84 85 85 85 86 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 33 2 Interfaces 2.3 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A 2.3.1 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad 1 2 X10.1 X10.2 A/#A/B/#B/N/#N CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW DIN0…13 DOUT0…3 AIN0/#AIN0 AMON0 CLK/#CLK/DIR/#DIR CW/#CW/CCW/#CCW 4 EXT2 DOUT_EXT2.0…7 5 EXT1 DOUT_EXT1.0…7 DeviceNet PROFIBUS DP X1.1 X1.2 X5 RS485 X4 CANopen DriveBus 8 STO X3.1 34 6 7 X3.2 Fig. 2.9 3 Cuadro general: Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces Interfaz Función 1 Interfaz digital [X1.1/X1.2] – Entradas digitales (DIN0…13) – Salidas digitales: (DOUT 0…3) Interfaz analógica [X1.1/X1.2] – Entradas analógicas (AIN0/#AIN0) – Salida analógica (AMON0) Interfaces de sincronización [X1.1/X1.2][X10.1/X10.2] – Entradas del encoder – Salidas del encoder – Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) – Señales de pulso/sentido [X10.1/X10.2] (CLK/#CLK/DIR/#DIR) – Señales hacia delante/hacia atrás [X10.1/X10.2] (CW/#CW/CCW/#CCW) Interfaz CAN [X4] – CANopen – DriveBus Posiciones de enchufe [EXT1/2] – Módulo de interfaz CAMC-... 5 – Módulo de entradas/salidas CAMC-D-... 5 Interfaz RS485 [X5] Equipo master Equipo master o slave Interruptor de final de carrera Control de secuencia (NEXT1/2) DeviceNet (CAMC-DN) PROFIBUS DP (CAMC-PB) Entradas/salidas digitales (CAMC-D-8E8A)1) Equipo master Actuación secuencial/paso individual Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A 2 3 4 Control Controlador de motor CMM... Sensores 5 Módulo de interfaz CAMC-... Módulo de entradas/salidas CAMC-D-... 6 7 8 PC Festo Configuration Tool (FCT) Aparato de conmutación de seguridad 1) Página 52 52 67 68 69 70 71 72 73 74 74 74 242 79 150/ 74 74 51 174 13 Las entradas digitales no se pueden utilizar. Tab. 2.9 Interfaces de control, de sensor y de función de seguridad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 35 2 2.3.2 Interfaces Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 1 x 110 … 230 V AC Power ON/OFF 1 2 3 4 5 24 V DC 6 X9 7 X2.2 X6.2 GND 8 Ramal 2 9 X2.1 X6.1 GND 8 9 Ramal 1 Fig. 2.10 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor 36 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces Interfaz Función 1 2 3 4 5 Depende de la aplicación Depende de la aplicación Tensión de salida: 24 V DC 6 7 Alimentación de la red Interruptor general Fusible “Órgano de mando” Fusible “Unidad de potencia” Unidad de alimentación “Órgano de mando” Resistencia de frenado externa (opcional) Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A – Resistencia ≥ 100 Ω – Potencia nominal ≤ 100 W – Potencia de impulso ≤ 1600 W – Tensión nominal: 400 V AC Tierra de protección “ (carcasa) Fuente de alimentación [X9] – Unidad de potencia: 230 V AC (L1/N/PE) – Órgano de mando: 24 V DC (24 V/0 V) – Resistencia de frenado externa (ZK+/BR-CH) Página 13 Interfaces de motor [X6.1/X6.2] – Motor (U/V/W/PE) – Freno de sostenimiento (BR+/BR–) – Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–) 8 9 Transmisor de motor (closed loop) Servomotor EMMS-AS Transmisor de motor [X2.1/X2.2] – Interfaz EnDat Borne de conexión “Blindaje de cable del motor GND” (conectado con tierra de protección “) Interfaz EnDat 13 – Motor (U/V/W/PE) 13 – Freno de sostenimiento (BR+/BR–) – Sensor de temperatura del motor (MT+/MT–) Tab. 2.10 Cuadro general: Interfaces de alimentación, de motor y de transmisor de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 37 2 Interfaces 2.3.3 Interfaces de parámetros/firmware Festo Configuration Tool (FCT) Framework/Plugin Archivos de firmware Archivos que escriben en el equipo EDS/GSD Ficheros de bloque de funciones CodeSys/Step7/RSLogix 5000 Documentación técnica 1 2 3 www.festo.com/sp S1.8 X5 descarga carga M1 lectura escritura 6 5 4 Fig. 2.11 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware 38 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Interruptor DIL [S1.8] – Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria Interfaz RS232 [X5] – Interfaz de datos online Ranura para tarjetas [M1] – Ranura para tarjeta de memoria Incluido en el suministro Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp Parametrización/configuración Controlar transferencia de datos – Archivo de firmware – Datos del equipo (FCT) – Datos del conjunto de parámetros (controlador de motor) Sistema operativo “Windows ...” – Tipo de tarjeta compatible: SD (versiones 1 y 2) – Sistema de archivos compatible FAT16 (máx. 2 GB) 85 2 3 4 5 6 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A CD-ROM Internet Festo Configuration Tool (FCT) PC Tarjeta de memoria Controlar transferencia de datos Descargar Archivo de firmware (.S) Leer archivo de parámetros (.DCO) Escribir archivo de parámetros (.DCO) 237 81 88 91 94 89 95 95 Tab. 2.11 Cuadro general: Interfaces de parámetros/firmware Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 39 2 2.3.4 Interfaces Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL 1 2 3 Fig. 2.12 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL 40 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces Interfaz Función Página 1 Indicadores LED 214 2 Visualizador digital de siete segmentos 3 Interruptor DIL [S1] Ready (verde) Comunicación BUS (amarillo) Mensajes de error/advertencia Modos de funcionamiento Bootloader Función de seguridad Configurar dirección de bus de campo/MAC ID [S1.1…7] Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria [S1.8] Configurar velocidad de transmisión de datos [S1.9…10] (bus CAN/DeviceNet) Activar bus CAN [S1.11] Activar resistencia de terminación [S1.12] (bus CAN) 214 84 85 85 85 86 Tab. 2.12 Cuadro general: Indicadores LED, visualizador digital de siete segmentos e interruptores DIL Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 41 2 Interfaces 2.4 Interfaces de control – Modos de funcionamiento – Funciones operativas El controlador de motor puede hacerse funcionar mediante diversas interfaces. Dependiendo de la interfaz de control seleccionado y del perfil del equipo (solo en el caso de bus de campo), están disponibles distintos modos de funcionamiento y funciones operativas. Las interfaces de control están asignadas de forma fija a las conexiones. Puede consultar las combinaciones posibles en los siguientes cuadros generales. 2.4.1 Cuadro general: Interfaces de control/Conexiones/Perfiles de equipo/ Modos de funcionamiento/Funciones operativas Interfaces de control Bus de campo CMMS/CMMD Conexiones Perfiles de equipos DriveBus X4 CiA4025) CANopen X4 PROFIBUS DP EXT (CMMS) EXT1 (CMMD) DeviceNet EXT (CMMS) EXT1 (CMMD) RS485 X5 Modos/funciones de funcionamiento FHPP6) CI7) X12) (CMMS) Entradas/salidas digitales X1.1/X1.22) (CMMD) Entrada/salida analógica Sincronización1) 1) X13) (CMMS) X1.1/X1.23) (CMMD) X12) (CMMS) X104) (CMMS) X1.1/X1.22) (CMMD) X10.1/X10.24) (CMMD) Tipos de funcionamiento: – Modo de posicionamiento • Modo directo • Modo de frase individual • Modo de encadenamiento de frases • Modo de posicionamiento interpolado • Modo de referencia • Funcionamiento por actuación secuencial • Modo teach-in – Modo de velocidad – Modo de fuerza/par de giro – Sincronización Funciones operativas: – Emulación de encoder – Medición flotante – Monitor analógico – Posicionamiento continuo Entrada de encoder para el modo de funcionamiento 4) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal High = 5 V “Sincronización” 5) Perfil de equipo CANopen CiA 402 2) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal High = 24 V 6) Perfil Festo para manejo y posicionado (FHPP) 3) Señal de entrada analógica: ±10 V, 7) Intérprete CAN Señal de salida analógica: +10 V Fig. 2.13 Cuadro general: Interfaces de control/Conexiones/Perfiles de equipo/ Modos de funcionamiento/Funciones operativas 42 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 2.4.2 Interfaces Modo de posicionamiento: Modo directo, modo de frase individual, modo de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado Interfaces de control Página 48 Entradas/salidas Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V Entrada analógica AIN, ±10 V Sincronización (entrada de encoder), 5 V Bus de campo DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Perfil de equipo – C = CiA 402 (CANopen) – CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) – F = FHPP (Festo) C F/C F F CI F F CI F F F F Modos de funcionamiento Modo de posicionamiento (regulación de posición) Página 114 Modo directo Página 117 Tarea directa F/C Modo de funcionamiento de frase individual Página 121 selección de tareas DIN F (registro de posicionamiento 1…63) Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases Página 138 selección de tareas DIN (registro de posicionado 1…7) selección de tareas F (registro de posicionamiento 1…63) Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado Página 154 Tarea directa C C Tab. 2.13 Cuadro general: Modo de posicionamiento “modo directo, modo de frase individual, modo de encadenamiento de frases y modo de posicionamiento interpolado” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 43 2 Interfaces 2.4.3 Modo de posicionamiento: Modo de referencia/modo de actuación secuencial/ modo teach-in Interfaces de control Página 48 Entradas/salidas Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V Entrada analógica AIN, ±10 V Sincronización (entrada de encoder), 5 V Bus de campo DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Perfil de equipo – C = CiA 402 (CANopen) – CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) – F = FHPP (Festo) C F/C F F CI Modo de posicionamiento (regulación de posición) Página 114 Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia Página 156 Tarea directa C F/C F selección de tareas DIN (Registro de posicionado 0) F CI Modos de funcionamiento Operación por actuación secuencial Página 173 Tarea directa Entradas digitales DIN Modo de funcionamiento teach-in Página 179 Tarea directa selección de tareas DIN (registro de posicionamiento 1…63) F F F F F F Tab. 2.14 Cuadro general: Modo de posicionamiento “modo de referencia/ modo de actuación secuencial/modo teach-in” 44 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 Interfaces 2.4.4 Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro Interfaces de control Página 48 Entradas/salidas Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V Entrada analógica AIN, ±10 V Sincronización (entrada de encoder), 5 V Bus de campo DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Perfil de equipo – C = CiA 402 (CANopen) – CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) – F = FHPP (Festo) C F/C F F CI F CI F CI Modos de funcionamiento Modo de velocidad (regulación de la velocidad) Página 184 Modo directo Tarea directa F/C F Valor nominal analógico Entrada analógica AIN Modo de fuerza1)/modo de par de giro2) (regulación de corriente) Página 189 Modo directo Tarea directa F/C F Valor nominal analógico Entrada analógica AIN 1) Solo activo en caso de configuración “Eje lineal”. 2) Solo activo en caso de configuración “Eje rotativo”. Tab. 2.15 Cuadro general: Modo de velocidad, modo de fuerza y modo de par de giro Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 45 2 2.4.5 Interfaces Sincronización Interfaces de control Página 48 Entradas/salidas Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V Entrada analógica AIN, ±10 V Sincronización (entrada de encoder), 5 V Bus de campo DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Perfil de equipo – C = CiA 402 (CANopen) – CI = Intérprete CAN (CiA 402, SDO) – F = FHPP (Festo) C F/C F F CI Modo de funcionamiento Sincronización (regulación de posición) Página 194 Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) Entradas incrementales IN Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Entradas incrementales IN Entradas digitales DIN Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW) Entradas incrementales IN Entradas digitales DIN Tab. 2.16 Cuadro general: Sincronización 46 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 2 2.4.6 Interfaces Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico y posicionamiento continuo Interfaces de control Página 48 Entradas/salidas Entradas/salidas digitales DIN/DOUT, 24 V Entrada analógica AIN, ±10 V Sincronización (entrada de encoder), 5 V Bus de campo DriveBus (Motion Control) CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Funciones operativas Emulación de encoder Página 200 Salidas incrementales Sí Sí No Sí Sí Sí Sí Medición flotante Página 202 Entrada digital Falso Falso No Sí Sí Sí Sí Monitor analógico (AMON0) [0…10 V] Página 204 Salida analógica Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Posicionamiento continuo Página 207 Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Filtro de resonancia (solo en controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2) Página 209 Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Sí Tab. 2.17 Funciones operativas: Emulación de encoder, medición flotante, monitor analógico y posicionamiento continuo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 47 3 Interfaces de control 3 Interfaces de control 3.1 Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo 3.1.1 Controlador de motor CMMS-AS-C4-3A-G2 Interfaces digitales: – Entradas digitales DIN0…13 – Salidas digitales DOUT0…3 X1 ±10 V 0…10 V 24 V1) X10 5 V2) X5 EXT X4 1) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal high = 24 V 2) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal high = 5 V 3) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional) Fig. 3.1 48 Interfaces analógicas: – Entradas analógicas AIN0/#AIN0 – Salida analógica AMON0 Interfaces de sincronización: Entrada de encoder: – Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N – Señales de pulso/sentido CLK/#CLK/DIR/#DIR – Señales hacia delante/hacia atrás CW/#CW/CCW/#CCW Salida de encoder: – Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N Interfaces del bus de campo: – RS485 – – – – DeviceNet3) PROFIBUS-DP3) CANopen DriveBus Cuadro general: Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Interfaces de control 3.1.2 Controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 Interfaces digitales: – Entradas digitales DIN0…13 – Salidas digitales DOUT0…3 X1 ±10 V 0…10 V 24 V1) X10 5 V2) X5 EXT X4 1) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal high = 24 V 2) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal high = 5 V 3) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional) Fig. 3.2 Interfaces analógicas: – Entradas analógicas AIN0/#AIN0 – Salida analógica AMON0 Interfaces de sincronización: Entrada de encoder: – Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N – Señales de pulso/sentido CLK/#CLK/DIR/#DIR – Señales hacia delante/hacia atrás CW/#CW/CCW/#CCW Salida de encoder: – Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N Interfaces del bus de campo: – RS485 – – – – DeviceNet3) PROFIBUS-DP3) CANopen DriveBus Cuadro general: Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 49 3 Interfaces de control 3.1.3 Controlador de motor CMMD-AS-C8-3A Interfaces digitales: – Entradas digitales DIN0…13 – Salidas digitales DOUT0…3 X1.1 ±10 V 0…10 V Interfaces analógicas: – Entradas analógicas AIN0/#AIN0 – Salida analógica AMON0 X1.2 24 V1) X10.1 5 V2) Interfaces de sincronización: Entrada de encoder: – Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N – Señales de pulso/sentido CLK/#CLK/DIR/#DIR – Señales hacia delante/hacia atrás CW/#CW/CCW/#CCW Salida de encoder: – Señales incrementales A/#A/B/#B/N/#N EXT2 EXT1 Interfaces digitales: – Salidas digitales EXT2-DOUT0…73) – Salidas digitales EXT1-DOUT0…73) X10.2 X5 X4 1) Señal HTL (lógica High-Transistor): Señal High = 24 V 2) Señal TTL (lógica Transistor-Transistor): Señal high = 5 V 3) Módulo de entradas/salidas CAMC-D-8E8A (opcional) 4) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional) Fig. 3.3 50 Interfaces del bus de campo: – DeviceNet4) – PROFIBUS-DP4) – RS485 – CANopen – DriveBus Cuadro general: Interfaces digitales, analógicas, de sincronización y de bus de campo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Interfaces de control 3.2 Interfaces digitales [X1] [X1.1/X1.2/EXT1/EXT2] 3.2.1 Entradas/salidas digitales (DIN…/DOUT…) Controlador de motor CMMS: El controlador de motor dispone en la conexión [X1] de 14 entradas digitales (DIN0…DIN13) y 4 salidas digitales (DOUT0…3). Las señales digitales de entrada/salida dependen del modo de funcionamiento seleccionado Página 52. Controlador de motor CMMD: El controlador de motor dispone en cada una de las conexiones [X1.1/X1.2] de 14 entradas digitales (DIN0…DIN13) y 4 salidas digitales (DOUT0…3). Las señales digitales de entrada/salida dependen del modo de funcionamiento seleccionado Página 52. Opcionalmente el controlador de motor se puede ampliar con un módulo de entradas/salidas CAMC-D-8E8A en cada una de las posiciones de enchufe EXT1/EXT2. Las salidas digitales (EXT1-DOUT0…7) y (EXT2-DOUT0…7) se pueden configurar libremente y asignar a uno de los dos ramales. Las 8 entradas digitales no se pueden utilizar en el controlador de motor para el funcionamiento. 3.2.2 Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de entrada Mediante las señales digitales de entrada “Bit 0 de modo” y “Bit 1 de modo” pueden seleccionarse los siguientes modos de funcionamiento. Modo de funcionamiento Modo Bit 1 de modo (DIN9)1) Bit 0 de modo (DIN12)2) Modo de funcionamiento de frase individual/referencia Operación por actuación secuencial/funcionamiento teach-in Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases Modo de funcionamiento de sincronización Modo 0 0 0 Modo 1 0 1 Modo 2 1 0 Modo 3 1 1 1) La entrada digital (DIN9) se utiliza en mediciones flotantes como entrada de muestra. 2) La entrada digital (DIN12) se utilizará en los modos de funcionamiento de velocidad, de fuerza o de par de giro como entrada analógica “#AIN0”. Tab. 3.1 Cuadro general: Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de entrada “Bit 0/1 de modo“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 51 3 Interfaces de control 3.2.3 Señales digitales de entrada/salida en función del modo de funcionamiento Nombre Pin [X1.x] [X1.1.x] [X1.2.x] Modo 0 Frase individual 24 V DC GND 24 V DIN0 DIN1 DIN2 DIN3 [18] [6] [19] [7] [20] [8] DIN4 DIN5 DIN6 DIN7 DIN8 [21] [9] [22] [10] [23] Tensión de alimentación de 24 V DC (salida)1) Masa “DIN/DOUT” Bit 0 de selección de frase Bit 1 de selección de frase Bit 2 de selección de frase Bit 3 de selección de frase Pausa de secuencia de frases Desbloqueo del paso de salida Desbloqueo del regulador Interruptor de final de carrera 0 Interruptor de final de carrera 1 Inicio de – PrograArranque de posicionamiento mación secuencia de tipo frases teach-in Bit de modo 1 = 0 Bit de modo 1 = 1 DIN92) [11] (Muestra) Modo 1 Actuación Prograsecuenmación cial tipo teach-in DIN10 [3] DIN11 [16] DIN123) (AIN0) [2] Bit 4 de selección de frase Bit 5 de selección de frase Bit de modo 0 = 0 DIN133) (#AIN0) [15] Stop DOut0 DOut1 [24] [12] Regulador preparado para funcionar Motion Complete (MC)4) DOut2 [25] Arranque confirmado4) DOut3 [13] Fallo común4) 1) 2) 3) 4) – Programación tipo teach-in – – CLK/CW_24 DIR/CCW_24 Arranque de sincronización NEXT1 – NEXT2 – Bit de modo 0 = 0 Bit de modo 0 = 1 Arranque confirmado4) Estado de parada alcanzado Position synchron Conectada internamente con la alimentación “24 V DC” (entrada) en la conexión [X9.6]. La entrada digital (DIN9) se utiliza en mediciones flotantes como entrada de muestra. Las entradas digitales (DIN12/DIN13) se utilizarán en los modos de funcionamiento de velocidad, de fuerza o de par de giro como entradas analógicas (AIN0/#AIN0). La salida digital se puede configurar libremente (ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT)). Tab. 3.2 52 Actuación Bit 4 de secuencial selección + de frase Actuación Bit 5 de secuencial selección – de frase Bit de modo 0 = 1 Modo 2 Modo 3 Encadenamiento Sincronización de frases Cuadro general: Entradas/salidas digitales en función del modo de funcionamiento Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Interfaces de control Diagrama de temporización: Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de entrada El diagrama de temporización muestra la dependencia de los cuatro modos de funcionamiento “Frase individual (modo 0)/Actuación secuencial y programación tipo teach-in (modo 1)/Encadenamiento de frases (modo 2)/Sincronización (modo 3)” de las señales digitales de entrada “Bit 0 de modo/Bit 1 de modo”. gulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] Modo 0…2 Modo 3 Bit 0 de modo (DIN12)[X1.2] t1 t1 t1 t1 Bit 1 de modo (DIN9)[X1.11] t1 Motion Complete1) Estado de reposo alcanzado2) (DOUT1)[X1.12] Arranque confirmado1) Posición síncrona2) (DOUT2)[X1.25] Frase individual, modo 0 Actuación secuencial / programación tipo teach-in, modo 1 Encadenamiento de frases, modo 2 Sincronización, modo 3 1) Solo activo en modo 0…2 2) Solo activo en modo 3 Fig. 3.4 0 1 t1 0 2 3 0 ≤ 5 ms Diagrama de temporización: Seleccionar modo de funcionamiento a través de señales digitales de entrada “Bit 0/1 de modo” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 53 3 Interfaces de control 3.2.4 Señales digitales de entrada Las señales digitales de entrada están asignadas de forma fija a las entradas digitales (DIN0…13). Su función depende del modo de funcionamiento seleccionado para la interfaz de control“Entradas/salidas digitales” Página 52. Señal Descripción Señal Señales generales de funcionamiento Habilitación del paso de salida – Señal high para desbloquear el paso de salida (motor (Enable Power) alimentado) Página 103.. (DIN4) – Señal low para bloquear inmediatamente el paso de [X1.21]/[X1.1.21/X1.2.21] salida • En combinación con un aparato de conmutación de seguridad externo se puede efectuar la función de parada de la categoría 0, EN 60204-1 Descripción “Función de seguridad STO”, – GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... – GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... – GDCP-CMMD-AS-S1-.... • Diagrama de temporización funcional de la entrada Página 109. high activa Habilitación del controlador (Enable Control) (DIN5) [X1.9]/[X1.1.9/X1.2.9] – Señal high para desbloquear el regulador Página 103. – Señal low para bloquear la habilitación del regulador, provoca el frenado regulado del motor • En combinación con un aparato de conmutación de seguridad externo se puede efectuar la función de parada de la categoría 1, EN 60204-1 Descripción “Función de seguridad STO”, – GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... – GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... – GDCP-CMMD-AS-S1-.... • Diagrama de temporización funcional de la entrada Página 110. – Señal low para validar mensajes de error Página 216. high activa Parada (Stop) (DIN13) [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] Señal low para detener el movimiento actual de forma regulada. • En combinación con un aparato de conmutación de seguridad externo se puede efectuar la función de parada de la categoría 2, EN 60204-1. • Diagrama de temporización funcional para – Modo de frase individual Página 125 – Modo de encadenamiento de frases Página 143 – Modo de referencia Página 161 low activa 54 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Señal Interfaces de control Descripción Interruptor de final de carrera Interruptor de final de carrera 0 Señal al alcanzar la posición de referencia/final. (Limit switch 0) – Con el flanco configurado del interruptor de final de (DIN6) carrera 0 se señaliza que se ha alcanzado la posición [X1.22]/[X1.1.22/X1.2.22] de referencia/final. Interruptor de final de carrera 1 Señal al alcanzar la posición de referencia/final. (Limit switch 1) – Con el flanco configurado del interruptor de final de (DIN7) carrera 1 se señaliza que se ha alcanzado la posición [X1.10]/[X1.1.10/X1.2.10] de referencia/final. Selección del modo de funcionamiento Bit 0 de modo Señales para la selección del modo de funcionamiento (Mode Select Bit 0) Página 51. (DIN12) [X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2] Bit 1 de modo (Mode Select Bit 1) (DIN9) [X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11] Selección de frase Bits 0…5 de selección de Señales para seleccionar (código binario) el registro de frase posicionado. (Record Select Bit 0…5) – Modo de frase individual: Bits 0…5 activos Bits 0…2: (DIN0/…/DIN2) Página 123 Bits 3…5: (DIN3/DIN10/DIN11) – Modo de encadenamiento de frases: Bits 0…2 activos [X1.x]/[X1.1.x/X1.2.x] Página 140 – Modo de referencia: Bits 0…5 activos Página 158 – Modo teach-in: Bits 0…5 activos Página 181 Modo de frase individual (modo 0) Arranque de posicionamiento Señal para iniciar la frase individual Página 124. (Start Positioning) – Con el flanco ascendente se evalúa la selección de (DIN8) frase y el control de posicionamiento interno del [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] regulador/el actuador ejecutan los parámetros del registro de posicionado activo. Funcionamiento de encadenamiento de frases (modo 2) Arranque secuencia de frases Señal para iniciar la secuencia de frases Página 141. (Start Record Sequence) – Con el flanco ascendente se evalúa la selección de (DIN8) frase y el control de posicionamiento interno del [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] regulador/el actuador ejecutan los parámetros de la secuencia de frases activa. Pausa secuencia de frases Señal para interrumpir la secuencia de frases (Halt Record Sequence) Página 142. (DIN3) – Con la señal low se detiene la secuencia de frases. [X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8] – Con la señal high se reanuda la secuencia de frases desde la posición detenida. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español Señal Configura ble Configura ble high activa high activa high activa high activa high activa low activa 55 3 Interfaces de control Señal Descripción Señal Control de secuencia NEXT1 (NEXT1) (DIN10) [X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3] Señales para controlar el control de secuencia. A través de la entrada configurada (NEXT1/2) se puede controlar la conmutación progresiva al siguiente registro de posicionado. Con el flanco configurado (ascendente/descendente) se conmuta la secuencia de frases. – Parámetro de registro de posicionado (FCT) “Comando: NRI/NFI”: NEXT2 La conmutación progresiva se ejecuta (NEXT2) inmediatamente con el flanco. (DIN11) – Parámetro de registro de posicionado (FCT) [X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16] “Comando: NRS/NFS”: La conmutación progresiva se ejecuta con el flanco y la señal de salida “Motion Complete = high”. Modo de referencia (modo 0, registro de posicionado 0) Arranque de posicionamiento Señal para iniciar el recorrido de referencia Página 159. (Start Positioning) – Con el flanco ascendente se ejecuta el recorrido de (DIN8) referencia según el método de recorrido de referencia [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] parametrizado. Funcionamiento por actuación secuencial (modo 1) Actuación secuencial+ Señal para controlar la marcha por actuación secuencial (Jogging+) positiva Página 176. (DIN10) – Con el flanco ascendente se inicia la marcha por [X1.3]/[X1.1.3/X1.2.3] actuación secuencial (velocidad lenta/actuación secuencial). – Con el flanco descendente finaliza la marcha por actuación secuencial. Configura ble Actuación secuencial– (Jogging–) (DIN11) [X1.16]/[X1.1.16/X1.2.16] high activa 56 Señal para controlar la marcha por actuación secuencial negativa Página 176.. – Con el flanco ascendente se inicia la marcha por actuación secuencial (velocidad lenta/actuación secuencial). – Con el flanco descendente finaliza la marcha por actuación secuencial. Configura ble high activa high activa Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Interfaces de control Señal Descripción Funcionamiento teach-in (modo 1) Programación tipo teach-in Señal para guardar la posición real/programada por (Teach) teach-in Página 182. (DIN8) – Con el flanco ascendente se prepara la programación [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] tipo teach-in. Se evalúan la posición real del actuador y la selección de frase (bits 0…5). – Con el flanco descendente se guarda temporalmente la posición real en el registro de posicionado seleccionado. Solo con un flanco descendente de la señal de habilitación de regulador (DIN5)[X1.9] se guardan permanentemente las posiciones programadas por teach-in. Sincronización (modo 3) Arranque de sincronización Señal para iniciar la sincronización Página 198. (Start Synchronisation) – Con la señal high se inicia la sincronización. (DIN8) – Con la señal low se detiene la sincronización. [X1.23]/[X1.1.23/X1.2.23] CLK/CW_24 Señales de encoder para sincronizar el controlador de (DIN2) motor. [X1.20]/[X1.1.20/X1.2.20] – CLK: Señal de pulso – CW: Señal hacia delante DIR/CCW_24 Señales de encoder para sincronizar el controlador de (DIN3) motor. [X1.8]/[X1.1.8/X1.2.8] – DIR: Señal de sentido – CCW: Señal hacia atrás Medición flotante Muestreo (Sampling) Señal para guardar la posición real Página 202. (DIN9) – Con el flanco configurado de la señal de muestra se [X1.11]/[X1.1.11/X1.2.11] guarda la posición real actual del actuador en la memoria de muestras. La unidad de control de nivel superior puede consultar la última posición real guardada mediante el bus de campo activo. Tab. 3.3 Señal high activa high activa Configura ble Configura ble Disparador de flanco configura ble Cuadro general: Señales digitales de entrada Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 57 3 Interfaces de control 3.2.5 Señales digitales de salida Las señales digitales de salida se pueden asignar libremente a las salidas digitales (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13]. Opcionalmente en el controlador de motor CMMD con módulo de entradas/salidas CAMC-D-8E8A montado es posible configurar las salidas digitales (EXT1-DOUT0…7) oder (EXT2-DOUT0…7). Señal Descripción Señal En disposición de funcionamiento Paso de salida activo La señal es high hasta mientras se cumplen las (Output stage active) condiciones siguientes: (configurable) – la señal de habilitación de paso de salida (DIN4) es high – la señal de habilitación del regulador (DIN5) es high – no hay ningún mensaje de error – el circuito intermedio está cargado – se ha concedido el control de nivel superior regulador preparado para funcionar (Controller ready for operation) (DOUT0) [X1.24]/[X1.1.24/X1.2.24] Habilitaciones Habilitación de paso de salida concedida (Enable power granted) (configurable) Arranque Arranque confirmado (Acknowledge start) (configurable) 58 La señal es high hasta que se cumplen todas las condiciones siguientes: – la señal de habilitación de paso de salida (DIN4) es high – la señal de habilitación del regulador (DIN5) es high – la señal de parada (DIN13) es high Excepción (DIN13): Si se utiliza la interfaz de control “Entrada analógica”, entonces la entrada analógica #AIN0 está activa – no hay ningún mensaje de error – el circuito intermedio está cargado – se ha concedido el control de nivel superior high activa high activa La señal comunica de vuelta el estado de la señal digital high de entrada “Habilitación del paso de salida (DIN4)”. Esta activa señal no contiene el estado del paso de salida (comp. con la señal digital de salida “Paso de salida activo”). La señal cambia a low con el inicio de un registro de posicionado. – En el modo de frase individual la señal permanece low hasta que la señal digital de entrada “Arranque de posicionamiento” se vuelve a retirar. – En el modo de encadenamiento de frases la señal se retira automáticamente (aprox. 16 ms) después de activar la señal digital de entrada “Arranque secuencia de frases”. low activa Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Interfaces de control Señal Velocidad Velocidad nominal alcanzada (Target velocity reached) (configurable) Velocidad de comparación alcanzada (Declared velocity achieved) (configurable) Estado de reposo alcanzado (Standstill reached) (configurable) Posición Motion Complete “MC” (Motion Complete) (configurable) Posición nominal alcanzada (Target position reached) (configurable) Notificación de recorrido remanente (remaining distance message) (configurable) Recorrido de referencia Recorrido de referencia ejecutado (Homing mode complete) (configurable) Descripción Señal La señal es high mientras la velocidad real se encuentra dentro de la ventana de mensaje parametrizada (mensaje: “Velocidad alcanzada”) de la velocidad parametrizada (modo de posicionamiento) Página 63. La señal es high mientras la velocidad real se encuentra dentro de la ventana de mensaje parametrizada y de la velocidad de comparación (mensaje: “Velocidad alcanzada”) Página 64. La señal es high mientras la posición real se encuentra dentro de la ventana de mensaje parametrizada (mensaje: “Velocidad alcanzada”) del estado de reposo (0 mm/s) Página 65. high activa La señal cambia a high cuando la posición real está dentro de la ventana de mensaje parametrizada y el tiempo de amortiguación parametrizado (mensaje “Objetivo alcanzado”) ha transcurrido Página 61. La señal es high mientras la posición real está dentro de la ventana de mensaje parametrizada (mensaje “Destino alcanzado”) relativa a la posición nominal actual de la curva de posicionamiento del control de posicionamiento interno del regulador Página 61. La señal es high mientras la posición real se encuentra dentro de la ventana de mensaje parametrizada (mensaje: “Recorrido remanente”) Página 66. high activa CMMS-AS/CMMD-AS: – Transmisor absoluto Singleturn (servomotor EMMS-AS-...-TS...): La señal cambia a high en cuanto ha finalizado el recorrido de referencia sin errores. – Transmisor absoluto Multiturn (servomotor EMMS-AS-...-TM...): La señal es high. Si el recorrido de referencia se interrumpe a causa de un error, la señal cambia a low. CMMS-ST – La señal cambia a high en cuanto ha finalizado el recorrido de referencia sin errores. high activa Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español high activa high activa high activa high activa 59 3 Interfaces de control Señal Programación tipo teach-in Teach-in confirmado (Teach Acknowledge) (DOUT2) [X1.25]/[X1.1.25/X1.2.25] Sincronización Posición síncrona (Position synchron) (DOUT2) [X1.25]/[X1.1.25/X1.2.25] Función de seguridad Pausa segura acitva (Safety halt active) (configurable) Error/advertencia Error común (Error) (configurable) Mensaje de advertencia común (Warning) (configurable) Error de seguimiento (Following error) (configurable) I2t motor/paso de salida (I2t Motor/power stage) (configurable) Señal permanente Apagado (Off ) (configurable) Encendido (On) (configurable) Tab. 3.4 60 Descripción Señal La señal es low mientras la señal teach-in es high. La señal cambia a high una vez transcurrido el tiempo de corrección parametrizado (en parámetros de operación por actuación secuencial) Página 182. low activa La señal es high mientras la posición real se encuentra dentro de la ventana de mensaje parametrizada (mensaje: “Ventana de seguimiento”) del valor de consigna “Sincronización” Página 62. high activa La señal es mientras la señal de habilitación del paso de salida (DIN4)[X1.21] y la señal “Alimentación del excitador, bloqueo de impulsos” (REL)[X3.2] son = 0 V DC. high activa La señal cambia a low cuando está activo, como mínimo, un mensaje de error. low activa La señal cambia a high cuando está activo, como mínimo, un mensaje de advertencia. high activa La señal cambia a high en cuanto la posición real se encuentra fuera de la ventana de mensaje parametrizada y ha transcurrido el retardo de respuesta parametrizado (mensaje: Error de seguimiento) Página 62. La salida es high en cuanto la carga normal del paso de salida o del motor ha sobrepasado el margen crítico Página 212. high activa La señal es permanentemente low (0 V). low La señal es permanentemente high (24 V). high high activa Cuadro general: Señales digitales de salida Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Interfaces de control 3.2.6 Mensaje “Destino alcanzado” Mediante el mensaje “Destino alcanzado” se determina el recorrido de las señales digitales de salida “Posición nominal alcanzada” y “Motion Complete (MC)”. Diagrama de temporización: Mensaje “Destino alcanzado” Ventana de mensaje “Destino alcanzado” Inicio “Tiempo de amortiguación” Interrupción “Tiempo de amortiguación” Inicio “Tiempo de amortiguación” + Parámetro “Posición” Δs – Posición de destino Posición real Posición nominal Arranque (DIN8)[X1.23] Posición nominal alcanzada (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] t1 t1 Tiempo de amortiguación Motion Complete (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] t1 = … ms (FCT: Dependiente del parámetro = +/– … mm (eje lineal) “Tiempo de amortiguación” del mensaje = +/– … R (eje rotativo) “Objetivo alcanzado”) (FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Destino alcanzado”) Fig. 3.5 Diagrama de temporización: Mensaje “Destino alcanzado” Δs Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 61 3 Interfaces de control 3.2.7 Mensaje “Error de seguimiento” Mediante el mensaje “Error de seguimiento alcanzado” se determina el recorrido de las señales digitales de salida “Error de seguimiento” y “Posición síncrona”. Diagrama de temporización: Mensaje “Error de seguimiento” Ejemplo: Mensaje “Error de seguimiento” con la reacción “Warn”. Más informaciones sobre las reacciones Página 210. Ventana de mensaje “Error de seguimiento” Arranque “Retardo de respuesta” Reacción “Warn” Parámetro “Posición” + Posición de destino Δs Posición real Posición nominal – Arranque (DIN8)[X1.23] t1 Retardo de respuesta Error de seguimiento (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] t2 Error de seguimiento Mensaje 170 Δs = +/– … mm (eje lineal) = +/– … R (eje rotativo) (FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Error de seguimiento”) Fig. 3.6 62 t1 t2 = … ms (FCT: Depende del parámetro “Retardo de respuesta” del mensaje “Error de seguimiento”) L 5 s (tiempo tras el cual se elimina automáticamente el mensaje de advertencia) Diagrama de temporización: Mensaje “Error de seguimiento” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Interfaces de control 3.2.8 Mensaje “Velocidad alcanzada” Mediante el mensaje “Velocidad alcanzada” se determina el recorrido de las señales digitales de salida “Velocidad nominal”, “Velocidad de comparación alcanzada” y “Estado de reposo alcanzado”. Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad nominal alcanzada” El diagrama de temporización muestra la relación de dependencia de la señal digital de salida “Velocidad nominal” de la ventana “Velocidad alcanzada”. Ventana de mensaje “Velocidad alcanzada” Parámetro “Velocidad” + Δv Velocidad objetivo Velocidad real – Velocidad nominal Arranque (DIN8)[X1.23] Velocidad nominal alcanzada (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δs = +/– … mm/s (eje lineal) = +/– … rpm (eje rotativo) (FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Velocidad alcanzada”) Fig. 3.7 Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad nominal alcanzada” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 63 3 Interfaces de control Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad de comparación alcanzada” El diagrama de temporización muestra la relación de dependencia de la señal digital de salida “Velocidad de comparación alcanzada” de la ventana “Velocidad alcanzada”. Ventana de mensaje “Velocidad alcanzada” + Parámetro “Velocidad de comparación alcanzada” Δv – Velocidad real Arranque (DIN8)[X1.23] Velocidad de comparación alcanzada (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δs = +/– … mm/s (eje lineal) o bien = +/– … rpm (eje rotativo) (FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Velocidad alcanzada”) Fig. 3.8 64 Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Velocidad de comparación alcanzada” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Interfaces de control Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Estado de reposo alcanzado” El diagrama de temporización muestra la relación de dependencia de la señal digital de salida “Estado de reposo alcanzado” de la ventana de mensaje “Velocidad alcanzada”. Ventana de mensaje “Velocidad alcanzada” Parámetro “Velocidad” + Reposo Δv – Arranque (DIN8)[X1.23] Estado de parada alcanzado (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δs = +/– … mm/s (eje lineal) o bien = +/– … rpm (eje rotativo) (FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Velocidad alcanzada”) Fig. 3.9 Diagrama de temporización: Señal digital de salida “Estado de reposo alcanzado” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 65 3 Interfaces de control 3.2.9 Mensaje “Recorrido remanente” A través del mensaje “Recorrido remanente” se determina el desarrollo de la señal digital de salida “Mensaje de recorrido remanente”. Diagrama de temporización: Mensaje “Recorrido remanente” Ventana de mensaje “Recorrido remanente” Parámetro “Posición” Δs Posición de destino Posición real Arranque (DIN8)[X1.23] Notificación de recorrido remanente (DOUT1/2/3)[X1.12/25/13] Δs = +/– … mm (eje lineal) o bien = +/– … R (eje rotativo) (FCT: Depende del parámetro “Ventana de mensaje” del mensaje “Recorrido remanente”) Fig. 3.10 Diagrama de temporización: Mensaje “Recorrido remanente” 66 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Interfaces de control 3.3 Interfaz analógica [X1] [X1.1/X1.2] 3.3.1 Entrada/salida analógica (AIN0/AMON0) Controlador de motor CMMS: El controlador de motor dispone en la conexión [X1] de una entrada analógica diferencial (AIN0/#AIN0) y una salida analógica (AMON0). Controlador de motor CMMD: El controlador de motor dispone en las conexiones [X1.1/X1.2] respectivamente de una entrada analógica diferencial (AIN0/#AIN0) y de una salida analógica (AMON0). Cuadro general: Entrada/salida analógica Nombre Descripción AIN0 (DIN12)1) [X1.2]/[X1.1.2/X1.2.2] #AIN0 (DIN13)1) [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] +VREF [X1.4]/[X1.1.4/X1.2.4] AGND [X1.14]/[X1.1.14/X1.2.14] Entrada analógica, diferencial SGND [X1.1]/[X1.1.1/X1.2.1] AMONO [X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17] 1) Tensión de referencia, 10 V DC Masa analógica, potencial de referencia para – Tensión de referencia +VREF – Monitor analógico – Entrada analógica Blindaje “Señal analógica” Monitor analógico (salida) Las entradas analógicas (AIN0/#AIN0) se utilizan en el modo de posicionamiento o en la sincronización (modo de funcionamiento master) como entradas digitales (DIN12, bit 1 de modo) y (DIN13, señal de parada). Tab. 3.5 3.3.2 Cuadro general: Entrada/salida analógica Señal analógica de entrada (valor de consigna analógico) Función Descripción Señal analógica positiva (AIN0) [X1.2]/[X1.1.2/X1.1.2] Señal analógica negativa (#AIN0) [X1.15]/[X1.1.15/X1.2.15] Señales analógicas diferenciales (±10 V, 12 Bit Auflösung) para controlar el controlador de motor en los modos de funcionamiento: – Modo de velocidad (valor nominal de revoluciones) – Modo de fuerza/par de giro (valor nominal de par de giro) Tab. 3.6 Resumen de funciones: Señales analógicas de entrada (señal de valor nominal) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 67 3 Interfaces de control 3.3.3 Señal analógica de salida (monitor analógico) Función Descripción Señal de monitor analógico (AMON0) [X1.17]/[X1.1.17/X1.2.17] Señal de monitor configurable 0…10 V (potencial de referencia: Masa analógica “AGND”) Página 205. Tab. 3.7 68 Resumen de funciones: Señal analógica de salida (monitor analógico) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Interfaces de control 3.4 Interfaces de sincronización [X1/X10] [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2] 3.4.1 Entrada de encoder para sincronización (interfaz de slave) Controlador de motor CMMS: El controlador de motor dispone de distintas entradas de encoder en las conexiones [X1/X10]. Las señales de encoder se utilizan en el modo de funcionamiento “Sincronización” del controlador de motor. Controlador de motor CMMD: El controlador de motor dispone de distintas entradas de encoder en las conexiones [X1.1/X1.2/X10.1/X10.2]. Las señales de encoder se utilizan en el modo de funcionamiento “Sincronización” del controlador de motor. Están disponibles las siguientes señales de encoder: Señales de entrada de encoder [5 V, TTL] Señales incrementales Señales de pulso/sentido Señales hacia delante/ hacia atrás Entrada de encoder [X10] [X10.1/X10.2] CMMS CMMD A/#A1) B/#B1) N/#N1) CLK/#CLK1) DIR/#DIR1) CW/#CW1) CCW/#CCW1) [X10.1/6]2) [X10.2/7]2) [X10.3/8]2) [X10.1/6] [X10.2/7] [X10.1.1/6]2)/[X10.2.1/6]2) [X10.1.2/7]2)/[X10.2.2/7]2) [X10.1.3/8]2)/[X10.2.3/8]2) [X10.1.1/6]/[X10.2.1/6] [X10.1.2/7]/[X10.2.2/7] 1) Señales diferenciales conforme a RS422) 2) La entrada de encoder se utiliza en la emulación de encoder (modo de funcionamiento master) como salida de encoder. Tab. 3.8 Cuadro general: Señales de entrada de encoder en la entrada del encoder Opcionalmente están disponibles las siguientes señales de encoder en la conexión [X1] [X1.1/X1.2]: Señales de entrada de encoder [24 V, TTL] Señales de pulso/sentido Señales hacia delante/ hacia atrás Tab. 3.9 Entrada digital [X1] [X1.1/X1.2] CMMS CMMD CLK DIR CW CCW [X1.20] [X1.8] [X1.1.20]/[X1.2.20] [X1.1.8]/[X1.2.8] Cuadro general: Señales de entrada de encoder en la entrada digital Frecuencia de ciclos máx. Las señales de encoder se pueden hacer funcionar con las siguientes frecuencias de ciclos: Entrada digital [X1]: Máx. 20 kHz Entrada de encoder [X10]: Máx. 150 kHz Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 69 3 Interfaces de control 3.4.2 Salida de encoder para emulación de encoder (interfaz del master) Controlador de motor CMMS: El controlador de motor dispone en la conexión [X10] de una salida de encoder. En la emulación de encoder (función operativa) se generan señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) y se ponen a disposición a través de la salida del encoder. Controlador de motor CMMD: El controlador de motor dispone de una salida de encoder en cada una de las conexiones [X10.1/X10.2]. En la emulación de encoder (función operativa) se generan señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) y se ponen a disposición a través de las salidas del encoder. Señales de salida del encoder [5 V, TTL] Señales incrementales (A/#A)1) (B/#B)1) (N/#N)1) Salida de encoder [X10] [X10.1/X10.2] CMMS CMMD [X10.1/6]2) [X10.2/7]2) [X10.3/8]2) [X10.1.1/6]2)/[X10.2.1/6]2) [X10.1.2/7]2)/[X10.2.2/7]2) [X10.1.3/8]2)/[X10.2.3/8]2) 1) Señales diferenciales conforme a RS422) 2) La salida de encoder se utiliza en la sincronización (modo de funcionamiento slave) como entrada de encoder. Tab. 3.10 Cuadro general: Interfaz de control y señales de salida de encoder 70 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 3.4.3 Interfaces de control Señales incrementales (A/#A/B/#B/N/#N) Señal Descripción A/B (positivo) #A/#B (negativo) Señales incrementales para controlar el sentido/la velocidad de giro. – Las señales “A/#A” y las señales “B/#B” presentan desplazamiento de fase. En el ajuste básico, sin inversión del sentido de giro, con sentido positivo las señales A están adelantadas en fase a las señales B en 90°. Con sentido de giro negativo las salidas B están adelantadas en fase a las señales A en 90°. A través del desfase y el desarrollo del flanco (ascendente/ descendente) de las señales “A/#A/B/#B” el controlador de motor puede determinar la velocidad/sentido de giro. Señales de impulso de puesta a cero para detectar una revolución. – Las señales “N/#N” sirven como marca de referencia para una revolución. En el modo de funcionamiento “Sincronización” se utilizan estas señales para el conteo de las revoluciones. Con cada paso de impulso de puesta a cero se inicia de nuevo el conteo de las señales “A/#A/B/#B”. N (positivo) #N (negativo) Tab. 3.11 Cuadro general: Señal incremental (A/#A/B/#B/N/#N) Diagrama de temporización: Señal incremental para sentido de giro a la derecha (ajuste básico) Periodo de señal Señal incremental: A Señal incremental: #A 90° Señal incremental: B Señal incremental: #B una revolución Señal de impulso de puesta a cero: N Señal de impulso de puesta a cero: #N Fig. 3.11 Diagrama de temporización: Señal incremental para sentido de giro a la derecha (ajuste básico) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 71 3 Interfaces de control 3.4.4 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR) A través de estas señales el controlador de motor puede ser controlado por una tarjeta de control de motor paso a paso. Señal Descripción CLK/#CLK Señales de pulso para controlar el número de revoluciones/ la velocidad. Señales de sentido para controlar el sentido de giro. – DIR = high: Sentido de giro positivo – DIR = low: Sentido de giro negativo DIR/#DIR Tab. 3.12 Señales de pulso/sentido (CLK/#CLK/DIR/#DIR) Diagrama de temporización: Señales de pulso/sentido Período de pulso Señal de pulso: CLK Señal de pulso: #CLK Sentido de giro “positivo” Sentido de giro “negativo” Señal de sentido: DIR Señal de sentido: #DIR Posicion del rotor Fig. 3.12 Diagrama de temporización: Señales de pulso/sentido 72 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Interfaces de control 3.4.5 Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW) Señal Descripción CW/#CW CCW/#CCW Señales hacia delante para controlar en sentido de giro positivo. Señales hacia atrás para controlar en sentido de giro negativo. Tab. 3.13 Cuadro general: Señales hacia delante/hacia atrás (CW/#CW/CCW/#CCW) Diagrama de temporización: Señales hacia delante/hacia atrás Sentido de giro “positivo” Señal hacia delante: CW Señal hacia delante: #CW Período de pulso Sentido de giro “negativo” Señal hacia atrás: CCW Señal hacia atrás: #CCW Posicion del rotor Fig. 3.13 Diagrama de temporización: Señales hacia delante/hacia atrás Para la activación del controlador de motor solo puede estar activo un par de señales. – Señales hacia delante CW/#CW“ – Señales hacia atrás CCW/#CCW Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 73 3 Interfaces de control 3.5 Interfaces del bus de campo [X4] [X5] [EXT/EXT1] 3.5.1 Buses de campo compatibles El controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS se puede controlar a través de distintos buses de campo. De modo estándar se pueden activar los buses de campo “CANopen” o “DriveBus” a través de la conexión integrada de bus CAN [X4] o el bus de campo “RS485” a través de la conexión integrada de RS232/RS485 [X5]. Opcionalmente se pueden activar los buses de campo “PROFIBUS DP” o “DeviceNet” a través del módulo de interfaz correspondiente en la conexión [EXT] (CMMS)/[EXT1] (CMMD). Para la activación del controlador de motor se puede utilizar siempre solo un bus de campo. Como perfil de equipo (protocolo de comunicación) se ha implementado en el controlador de motor el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) y el perfil de equipo CANopen CiA 402. Para cada bus de campo se puede utilizar un grupo de factores que transmiten los datos de aplicación en unidades específicas del usuario. Cuadro general: Bus de campo y perfil de equipo Las documentaciones del bus de campo están disponibles en los siguientes medios: – CD-ROM del controlador de motor CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS (incluido en el suministro) – Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp Bus de campo Conexión Módulo de interfaz Perfil de equipo Documentación CANopen [X4] — DriveBus PROFIBUS DP [X4] [Ext] (CMMS) [Ext1] (CMMD) [Ext] (CMMS) [Ext1] (CMMD) [X5] — CAMC-PB FHPP1) CiA 4022) CiA 4022) FHPP1) GDCP-CMMS/D-C-HP-… GDCP-CMMS/D-C-CO-… GDCP-CMMS/D-C-CO-… GDCP-CMMS/D-C-HP-… CAMC-DN FHPP1) GDCP-CMMS/D-C-HP-… — CI3) Página 242 DeviceNet RS485 1) FHPP: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento Página 76 2) CiA 402: Perfil de equipo CiA 402 Página 76 3) CI: Intérprete CAN, perfil de equipo CiA 402 Tab. 3.14 Cuadro general: Bus de campo y perfil de equipo 74 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 3 Interfaces de control 3.5.2 Entradas/salidas digitales en caso de activación de bus de campo El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para la habilitación del actuador y el movimiento a través del bus de campo. CMMS/CMMD CANopen/DriveBus X4 RS485 X5 PROFIBUS DP/DeviceNet1) EXT/EXT1 24 V DC X1/X1.1/X1.2 Habilitación de paso de salida (DIN4) 21 Habilitación del regulador (DIN5) Parada (DIN13) Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)2)3) Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)2)3) 9 15 22 10 Masa “DIN/DOUT” / GND 24 V 6 1) Módulo de interfaz CAMC-... (opcional) 2) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 3) Solo necesario en aplicaciones con margen de posicionamiento limitado o métodos de referencia con interruptor de final de carrera. Fig. 3.14 Conexión: Entradas/salidas digitales necesarias en caso de activación de bus de campo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 75 3 3.6 Interfaces de control Perfiles de equipos para buses de campo 3.6.1 Perfil de equipo: Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Independientemente del bus de campo utilizado, a través del perfil de equipo “FHPP” se puede poner en práctica un concepto de control uniforme. El usuario no necesita conocer las funciones específicas de los buses de campo o controles correspondientes, sino que puede poner a punto y controlar el actuador en poco tiempo mediante un perfil unificado. En FHHP se distingue entre los modos de activación “Selección de frase” y “Modo directo”. En la selección de frase se utilizan los registros de posicionado parametrizados en el controlador de motor. En el modo directo se pueden utilizar los siguientes modos de funcionamiento: – Modo de posicionamiento (regulación de posición) – Modo de velocidad (regulación de la velocidad) – Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (regulación de corriente) En el modo directo es posible conmutar entre los modos de funcionamiento si es necesario. Más informaciones al respecto Descripción “Perfil de equipo FHHP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-… 3.6.2 Perfil de equipo: CANopen CiA 402 (para actuadores eléctricos) A través del perfil de equipo “CiA 402” se pueden utilizar los siguientes modos de funcionamiento: – Modo de posicionamiento (CiA 402: Profile Position mode) – Modo de recorrido de referencia (CiA 402: Homing mode) – Modo de posicionamiento interpolado (CiA 402: Interpolated position mode) – Modo de velocidad (CiA 402: Profile velocity mode) – Modo de funcionamiento fuerza/par de giro (CiA 402: Profile torque mode) La comunicación puede tener lugar opcionalmente mediante SDO (Service Data Objects) y/o PDO (Process Data Objects). Por cada dirección de envío (Transmit/Receive) hay hasta 2 PDOs disponibles. Más informaciones al respecto Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-… 76 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 4 Interfaces de control 4 Sistema de medida 4.1 Sistema de medida para actuadores eléctricos 4.1.1 Sistema de medida para actuadores lineales Ejemplo: Método de recorrido de referencia “Detector de final de carrera”, sentido negativo desplazar en sentido negativo (–) desplazar en sentido positivo (+) 2 1 d a e b c M REF AZ PZ SLN SLP LSN LSP TP AP a b c d e 1 2 1) REF SLN AZ PZ SLP TP/AP LSN LSP Punto de referencia (Reference Point)1) Punto cero del eje (Axis Zero Point)1) Punto cero del proyecto (Project Zero Point) Posición final por software negativa (SW Limit Negative) Posición final por software positiva (SW Limit Positive) Interruptor de final de carrera (hardware) negativo (Limit Switch Negative)1) Interruptor de final de carrera (hardware) positivo (Limit Switch Positive)1) Posición de destino (Target Position) Posición real/posición actual (Actual position)1) Desplazamiento “Punto cero del eje (AZ)” Desplazamiento “Punto cero del proyecto (PZ)” Desplazamiento “Posición destino/real (TP/AP)” Desplazamiento “Posición final por software negativa (SLN)” Desplazamiento “Posición final por software positiva (SLP)” Carrera útil Carrera de trabajo (ningún interruptor de final de carrera por hardware) Más informaciones al respecto Página 163. Tab. 4.1 Sistema de medida para actuadores lineales Más informaciones al respecto CD-ROM: Documentación “CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf ” o Festo Configuration Tool (FCT): Ayuda dinámica/estática del plugin. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 77 4 Interfaces de control 4.1.2 Sistema de medida para actuadores rotativos Ejemplo: Método de recorrido de referencia “Posición actual” AZ 2 REF PZ 1 a M girar en sentido negativo (–) d b TP/AP c e girar en sentido positivo (+) SLN SLP LSN LSP REF AZ PZ SLN SLP LSN LSP TP AP a b c d e 1 2 Punto de referencia (Reference Point)1) Punto cero del eje (Axis Zero Point)1) Punto cero del proyecto (Project Zero Point) Posición final por software negativa (SW Limit Negative) Posición final por software positiva (SW Limit Positive) Interruptor de final de carrera (hardware) negativo (Limit Switch Negative)1) Interruptor de final de carrera (hardware) positivo (Limit Switch Positive)1) Posición de destino (Target Position) Posición real/posición actual (Actual position)1) Desplazamiento “Punto cero del eje (AZ)” Desplazamiento “Punto cero del proyecto (PZ)” Desplazamiento “Posición destino/real (TP/AP)” Opcional: Desplazamiento “Posición final por software negativa (SLN)”2) Opcional: Desplazamiento “Posición final por software positiva (SLP)”2) Margen de posicionamiento útil Margen de posicionamiento de trabajo (ningún interruptor de final de carrera por hardware) 1) Más informaciones al respecto Página 163. 2) Con la función operativa “Posicionamiento continuo” no puede estar parametrizado ningún interruptor de final de carrera. Tab. 4.2 Sistema de medida para actuadores rotativos Más informaciones al respecto CD-ROM: Documentación “CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf ” o Festo Configuration Tool (FCT): Ayuda dinámica/estática del plugin. 78 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 4 Interfaces de control 4.2 Reglas de cálculo para el sistema de medida Punto de referencia Regla de cálculo Punto cero del eje Punto cero del proyecto Posición final por SW negativa Posición final por SW positiva Posición destino/real AZ PZ SLN SLP TP/AP Tab. 4.3 4.3 = REF + a = AZ + b = AZ + d = AZ + e = PZ + c = REF + a + b = REF + a + d = REF + a + e = AZ + b + c = REF + a + b + c Reglas de cálculo para el sistema de medida Interruptor de final de carrera (hardware) y posición final por software 4.3.1 Interruptor de final de carrera LSN/LSP (hardware) En caso de un eje limitado (lineal/rotativo) son compatibles el interruptor de final de carrera negativo (LSN) y el interruptor de final de carrera positivo (LSP). Estos limitan el margen absoluto de carrera útil/posicionamiento útil del actuador. Dependiendo del tipo de interruptor de final de carrera se pueden parametrizar las funciones de conmutación “NC contacto normalmente cerrado” o “NO contacto normalmente abierto”. Un interruptor de final de carrera activo: Cuando se alcanza una de las posiciones del interruptor de final de carrera, el movimiento del actuador se frena según la reacción parametrizada en la gestión de errores de FCT “PS off/Qstop/Warn” para el mensaje “430/431” Página 210.. Después el sentido de posicionamiento del interruptor de final de carrera activo correspondiente está bloqueado. Esto significa que el actuador ya solo puede desplazarse en el sentido de posicionamiento del interruptor de final de carrera no activo. Ambos interruptores de final de carrera activos: Si ambos interruptores de final de carrera están activos simultáneamente, el actuador se frena con la reacción parametrizada en la gestión de errores FCT “PS off/Qstop/Warn” para el mensaje “439” (el mensaje “439” se configura a través del mensaje “430”) Página 210. 4.3.2 Posición final por software SLN/SLP En caso de eje limitado se pueden parametrizar adicionalmente entre los interruptores de final de carrera (hardware) la posición final por software negativa (SLN) y la posición final por software positiva (SLP) para la limitación de la carrera de trabajo/margen de posicionamiento de trabajo relativa al punto cero del eje. Igual que en los detectores de final de carrera LSN/LSP (hardware), en este caso también se bloquea el sentido de posicionamiento al alcanzar la posición final por software. Adicionalmente, antes de alcanzar la posición final por software se empieza a decelerar con la deceleración de parada “Detector de final de carrera” para que no se sobrepase la posición final por software. Antes del arranque se comprueba si las posiciones de destino de los registros de posicionamiento se encuentran entre las posiciones finales por software SLN/SLP. Si una posición está fuera de este margen, el registro de posicionamiento no se ejecuta y se ejecuta la reacción parametrizada en la gestión de errores de FCT para los mensajes “400…403”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 79 5 Puesta a punto 5 Puesta a punto 5.1 Configurar/parametrizar sistema de accionamiento y controlador de motor 5.1.1 Festo Configuration Tool (FCT) El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de software basada en Windows para la configuración, parametrización y puesta a punto de los diferentes componentes o aparatos de Festo. – Gestión de datos/archivos a través de las interfaces de datos RS232(online) o tarjeta de memoria • Datos del equipo: Parametrización FCT • Archivo de firmware: Datos de firmware • Archivo de parámetros: Archivo DCO en tarjeta de memoria – Funcionamiento manual (p. ej. operación por actuación secuencial, etc.) – Diagnosis – Registro de datos de medición – Cálculo automático de los datos del regulador para la combinación seleccionada de motor-reductor-eje – Ajuste de precisión mnaual de los datos del regulador FCT consta de los siguientes componentes: – un Framework (marco de trabajo) con gestión unificada del proyecto y de los datos para todos los tipos de equipos compatibles – un plugin para cada tipo de equipo (p. ej. CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS) Los plugins son administrados e iniciados desde el Framework. Son compatibles con la ejecución de todos los pasos necesarios para la configuración/parametrización del sistema de accionamiento y la puesta a punto del controlador de motor. La parametrización del controlador de motor se ejecuta offline (sin conexión RS232) en el ordenador. Esto permite la preparación de la puesta a punto real, p. ej. en la oficina de diseño cuando se realiza la planificación del proyecto de una nueva instalación. 80 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 5.1.2 Instalar Framework/plugin de FCT El FCT se instala en su PC con un programa de instalación: 1. Antes de la instalación cierre todos los demás programas. 2. Introduzca el CD “Festo Configuration Tool” en su unidad de CD ROM. • Si está activado Auto Run: La instalación se iniciará automáticamente. • Si Auto Run está desactivado: Iniciar el archivo Setup.exe manualmente desde el CD-ROM. Nota Para instalar el Framework FCT es necesario disponer del sistema operativo “Windows 2000/2003/XP/7/8” y tener derechos de administrador de Windows. 3. Siga las instrucciones del Asistente de FCT. Nota El plugin FCT actual “CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS“, versión 2.0.x es compatible con todas las versiones anteriores del firmware (hasta 1.4.0.x.8). Para versiones posteriores del controlador de motor, compruebe si existe un plugin FCT actualizado “CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS”. Si es necesario, consulte a Festo. 5.1.3 Configurar/parametrizar el Festo Configuration Tool (FCT) 1. Inicie el FCT: – haga doble clic en el icono de FCT en el escritorio – seleccione la siguiente ruta de menú de Windows: [Inicio] [Abrir ruta del programa] [Festo Software] [Festo Configuration Tool]. 2. Cree un proyecto nuevo en el FCT o abra un proyecto existente. – [Barra de menú] [Project] (proyecto) [New] (nuevo). – Haga doble clic en el proyecto existente en la zona de trabajo. Ayuda del Framework FCT: [Barra de menú] [Help] (Ayuda) [Contents FCT general] (Contenido FCT general). 3. Incorpore un componente nuevo al proyecto: Barra de menú [Component] (Componente) [Add] (Añadir) [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS]. Ayuda del Framework FCT: [Barra de menú] [Help] (Ayuda) [Contents FCT general] (Contenido FCT general). 4. Configure y parametrice los componentes del sistema de accionamiento (controlador de motor, motor, reductor, eje, ...) y los parámetros de funcionamiento (interfaz de control, modo de funcionamiento, gestión de errores, ...). Siga todos los demás pasos según las instrucciones de la ayuda del plugin, capítulo “Trabajar con el plugin”: – Barra de menú [Help] (Ayuda) [Contents of installed PlugIns] (Contenido de los plugins instalados) [Festo (nombre del fabricante)] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS (nombre del plugin o nombre del componente)]. – CD-ROM: Documentación “CMMS-AS_de.pdf/CMMS-ST_de.pdf/CMMD-AS_de.pdf ”. – Ayuda dinámica/estática del plugin FCT Página 82. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 81 5 Puesta a punto 5.1.4 Ayudas de FCT En FCT están disponibles las siguientes funciones de ayuda: Ayuda dinámica: • Active la ayuda dinámica en la interfaz FCT [Barra de menú] [Help] (Ayuda) [Dynamic Help] (Ayuda dinámica). Al hacer clic en un campo se abre siempre la ayuda dinámicamente. 1 1 2 2 Barra de menú: Ayuda (Help) Botón. Ayuda dinámica (Dynamic Help) Fig. 5.1 3 3 Ventana: Ayuda dinámica (Dynamic Help) Cuadro general: Ayuda dinámica en Festo Configuration Tool (FCT) Ayuda estática: – Haga clic en un campo de parámetro/configuración en la interfaz de FCT. Al pulsar la tecla F1 se visualiza la ayuda estática del campo de parámetro/configuración. – Active la ayuda estática en la interfaz de FCT: Barra de menú [Help] (Ayuda) [Contents of installed PlugIns] (Contenido de los plugins instalados) [Festo (nombre del fabricante)] [CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS (nombre del plugin o nombre del componente)]. Al hacer clic en el botón “CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS” se visualiza la ayuda estática. Ayuda online (documento PDF): – Utilice el botón “Print” (Imprimir) de la ventana de ayuda para imprimir directamente páginas individuales de la ayuda o todas las páginas de un libro a partir del directorio de contenidos de la ayuda. – Imprima la versión preparada para impresión de la ayuda en formato Adobe PDF: Versión impresa Directorio Archivo Ayuda FCT (Framework) Ayuda del plugin CMMS-AS Ayuda del plugin CMMS-ST Ayuda del plugin CMMD-AS ...(directorio de instalación del FCT)\Help\ – FCT_de.pdf ...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\ Festo\CMMO-AS\V...\Help\ ...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\ Festo\CMMO-ST\V...\Help\ ...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\ Festo\CMMD-AS\V...\Help\ – CMMS-AS_de.pdf Tab. 5.1 82 – CMMS-ST_de.pdf – CMMD-AS_de.pdf Cuadro general: Ayuda offline Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 5.1.5 Configurar funciones de bus de campo/firmware mediante interruptores DIL Las siguientes funciones de bus de campo/firmware se pueden configurar con los interruptores DIL. Cuadro general: Interruptores DIL [S1.1…12] Posición del interruptor Off On 1 S1.1…7 2 S1.8 3 S1.9…10 4 S1.11 5 S1.12 1 2 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID 3 Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria 4 5 Fig. 5.2 Cuadro general: Interruptores DIL [S1.1…12] Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español Configurar velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet) Activar bus CAN Activar resistencia de terminación (bus CAN) 83 5 Puesta a punto 5.1.6 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID Cada vez que se conecta la fuente de alimentación (Power ON) o se reinicia el controlador (FCT) se evalúa una única vez la configuración de la dirección/ID. La dirección/MAC ID se puede configurar mediante los interruptores DIL [S1.1…7]. Bus de campo CANopen Dirección CAN: 1…127 DriveBus Dirección CAN: 2…13 PROFIBUS DP Dirección de bus: 3…1261) DeviceNet MAC ID: 0…63 RS485 Dirección: 0…127 Ejemplo: 57 = (posición del interruptor) 1) Interruptor DIL [S1.7] [S1.6] Bit 6 Bit 5 26 = 64 25 = 32 [S1.5] [S1.4] Bit 4 Bit 3 24 = 16 23 = 8 [S1.3] Bit 2 22 = 4 [S1.2] Bit 1 21 = 2 [S1.1] Bit 0 20 = 1 X X X X X X X – – – X X X X X X X X X X X – X X X X X X X X X X X X X +0 (OFF) + 32 (ON) + 16 (ON) +8 (ON) +0 (OFF) +0 (OFF) +1 (ON) Las direcciones “0…2” están asignadas en Profibus DP a interfaces definidas (p. ej. unidad de control de nivel superior, etc.). Tab. 5.2 Configurar dirección de bus de campo/MAC ID Observe las notas sobre parametrización de dirección/MAC ID de buses de campo Descripción “Perfil de equipo FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-... Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-... 84 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 5.1.7 Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria La descarga de firmware desde la tarjeta de memoria se puede configurar a través del interruptor DIL [S1.8] Página 89. Bootloader Interruptor DIL [S1.8] ON OFF Descargar archivo de firmware (.S) desde la tarjeta de memoria después de Power ON/FCT: Reiniciar controlador Activo Tab. 5.3 No activo Activar descarga de firmware desde la tarjeta de memoria 5.1.8 Configurar velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet) Cada vez que se conecta la fuente de alimentación (Power ON) o se reinicia el controlador (FCT) se evalúa una única vez la configuración de la velocidad de transmisión de datos. La velocidad de transmisión/tasa de bits se puede configurar a través de los interruptores DIL [S1.9/S1.10]. Bus de campo Velocidad de transmisión/ tasa de bits CANopen (bus CAN)/DeviceNet 125 KBit/s (125 kBaud) 250 KBit/s (250 kBaud) 500 KBit/s (500 kBaud) 1 MBit/s (1.000 kBaud) CANopen (bus CAN) Tab. 5.4 Interruptor DIL [S1.10] [S1.9] OFF OFF ON ON OFF ON OFF ON Configurar velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet) 5.1.9 Activar bus CAN La activación del bus CAN se puede configurar a través del interruptor DIL [S1.11]. Bus de campo Conexión Interruptor DIL [S1.11] ON OFF CANopen DriveBus Bus CAN Activo1) 1) No activo La interfaz de bus CAN se desactiva con el montaje del módulo de interfaz “CAMC-PB/PROFIBUS DP” o “CAMC-DN/DeviceNet”. Tab. 5.5 Activar bus CAN Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 85 5 Puesta a punto 5.1.10 Activar resistencia de terminación (bus CAN) Mediante la resistencia de terminación se termina el bus CAN en los extremos. La terminación de tiene que activarse respectivamente en los participantes finales del bus CAN. El interruptor DIL [S1.12] se puede utilizar exclusivamente para la activación de la resistencia de terminación “CAN-BUS”. Bus de campo Nota Interruptor DIL S1.12 ON OFF CANopen (bus CAN) DriveBus (bus CAN) Resistencia de terminación integrada (120 Ω) Activo No activo Tab. 5.6 Activar resistencia de terminación (bus CAN) En PROFIBUS DP la resistencia de terminación está integrada en el módulo de interfaz “CAMC-P”. En DeviceNet y RS485 se puede conectar la resistencia de terminación (120 Ω) externamente al participante final si es necesario. 86 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 5.2 Interfaces de datos (parámetros/firmware) CD-ROM/ www.festo.com/sp PC Festo Configuration Tool (FCT) Guardar/ Ejecutar Instalación/ Actualización Guardar/ Ejecutar/ FCT: Importar Archivo de firmware FCT: Archivar FCT: Extraer Datos del equipo Descripciones de equipos (EDS/ GSD) y módulos funcionales Copiar FCT: Descarga de software Fichero de archivo (.ZIP) Archivo de firmware (.S) Archivo GSD: – PROFIBUS-DP Fig. 5.3 Controlador de motor FCT: Guardar X1/X4/EXT Guardar/ Ejecutar Interfaz de control/ parámetros Gestión de datos de control Perfil de equipo: – FHPP – CiA402 Guardar/ Ejecutar Descargar Archivo de módulo funcional: – CODESYS – Step 7 – RSLogix 5000 X5 FCT: Carga Software de mando Archivo EDS: – CANopen – DeviceNet – DriveBus M1 FCT: Descarga FCT: Ajuste FCT: SD >> Controlador Instalación Interruptor DIL S1.8: Posición del interruptor = ON Firmware Archivo de firmware Guardar/ Ejecutar FCT: Leer desde SD tras reiniciar Archivo plugin Archivo de parámetros (.DCO) Software FCT FCT: Controlador >> SD Framework Tarjeta de memoria Unidad de control Guardar/ Ejecutar Cuadro general: Interfaces de datos (parámetros/firmware) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 87 5 Puesta a punto 5.2.1 Archivo de firmware El archivo de firmware contiene el firmware para el controlador de motor. El archivo de firmware se puede actualizar online desde el PC o a través de la tarjeta de memoria. Nota Pérdida del conjunto de parámetros en el controlador de motor Con la descarga del firmware se borra el conjunto de parámetros del controlador de motor (estado “ajuste de fábrica”). – Antes de descargar el firmware guarde los datos del equipo en el Festo Configuration Tool (FCT) (carga/ajuste) o el conjunto actual de parámetros del controlador de motor como archivo de parámetros (.DCO) en la tarjeta de memoria (FCT: Controlador >> SD). – Después de descargar el firmware cargue los datos del equipo desde el Festo Configuration Tool (FCT) al controlador de motor (descarga) o el archivo de parámetros (.DCO) desde la tarjeta de memoria al controlador de motor (FCT: SD >> Controlador). 5.2.2 Descargar archivo de firmware (FCT >> Controlador de motor) La descarga del archivo de firmware se puede iniciar a través de los siguientes botones. Festo Configuration Tool (FCT) 1 2 FCT Archivo de firmware 1 88 2 Descarga de firmware Barra de menú “Componente (Component)” Fig. 5.4 CMMS/CMMD RS232 2 X5 Memoria permanente Descarga de firmware (Firmware Download) Cuadro general: Descargar archivo de firmware (FCT >> Controlador de motor) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 5.2.3 Descargar archivo de firmware (.S) (Tarjeta de memoria >> Controlador de motor) La descarga del archivo de firmware (.S) desde la tarjeta de memoria se puede configurar a través del interruptor DIL [S1.8]. Cuando el interruptor DIL está en la posición “ON”, con cada Power ON/reinicio del controlador (FCT) se inicia de nuevo la descarga del firmware. Tarjeta de memoria Archivo de firmware (.S) Fig. 5.5 CMMS/CMMD Interruptor DIL [S1.8] Posición del interruptor = ON M1 Memoria permanente Descargar archivo de firmware (.S) (Tarjeta de memoria >> Controlador de motor) Realice los pasos siguientes para descargar el firmware de la tarjeta de memoria: 1. Copie el archivo de firmware-Datei (.S) desde el PC a la tarjeta de memoria. Nota: – Solo es posible guardar un archivo de firmware en la tarjeta de memoria. – En la tarjeta de memoria no puede haber subdirectorios. Nombre de archivo Letras Formato Ampliación Mayús./minús. .S Tab. 5.7 2. 3. 4. 5. 32.1 Ejemplo CMMS-AS: FW_CMMS-AS_V1p4p0p2p6.S CMMS-ST: FW_CMMS-ST_V1p4p0p1p6.S CMMD-AS: FW_CMMD-AS_V1p4p0p3p6.S Requerimientos para el nombre de archivo de firmware Introduzca la tarjeta de memoria en la ranura para tarjetas [M1]. Deslice el interruptor DIL [S1.8] a la posición “ON”. Desconecte y vuelva a conectar la fuente de alimentación “Órgano de mando”. Durante el proceso de carga (boot), el controlador de motor comprueba (visualizador digital de siete segmentos: Punto encendido “.”) si hay una tarjeta de memoria insertada en la ranura para tarjetas [M1] y si la tarjeta de memoria contiene una versión válida del firmware. Posibles causas de error: – La tarjeta de memoria está deteriorada – La tarjeta de memoria no insertada. – El archivo de firmware está dañado. – La versión de firmware en el controlador de motor y en la tarjeta de memoria son iguales. Si se produce alguno de los errores mencionados, no se ejecuta la descarga del firmware y el último firmware guardado se carga en la memoria permanente. 6. Se ejecuta la descarga del archivo de firmware (visualizador digital de siete segmentos: Punto intermitente “.”) cuando la tarjeta de memoria contiene un archivo válido de firmware y dicho archivo de firmware es de una versión de firmware distinta a la última utilizada. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 89 5 Puesta a punto ¡Si la tarjeta de memoria contiene varios archivos de firmware, en el cargador de motor se cargará el archivo de firmware con la fecha más actual! Con el inicio de la descarga del firmware primero se borra el firmware en la memoria permanente. Después de una descarga errónea o en caso de interrupción de la alimentación durante la descarga, no hay ningún firmware en la memoria permanente. Es necesario volver a iniciar la descarga del software.. 7. El nuevo firmware descargado arranca automáticamente. 8. Deslice el interruptor DIL [S1.8] a la posición “OFF”. 90 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 5.2.4 Datos del equipo (FCT) Los datos del equipo contienen todos los datos que fueron parametrizados, configurados y guardados a través del Festo Configuration Tool (FCT). 5.2.5 Descargar/ajustar/cargar/guardar datos del equipo (FCT <</<=>/>> Controlador de motor) Los datos del equipo se pueden transferir entre el FCT y el controlador de motor como se indica a continuación: – Descarga (>>): Desde el FCT al controlador de motor – Carga (<<): Desde el controlador de motor al FCT – Ajuste (<=>): Entre el FCT y el controlador de motor Nota Pérdida de los datos del equipo En caso de interrupción de la alimentación “Órgano de mando” se pierden todas las modificaciones de los datos del equipo que no estaban guardadas en la memoria permanente. – Guarde cada modificación de los datos del equipo en la memoria permanente del controlador de motor (FCT: Guardar). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 91 5 Puesta a punto La transferencia de los datos del equipo se puede iniciar a través de los siguientes botones. Festo Configuration Tool (FCT) 1 2 3 4 FCT Datos del equipo RS232 1 Cargar 2 Descargar CMMS/CMMD X5 Memoria de trabajo 4 Guardar Memoria permanente 3 Ajuste 1 2 Cargar (Upload) Los datos actuales del equipo se cargan desde el controlador de motor al Festo Configuration Tool (FCT). Descargar (Download) Los datos actuales del equipo se cargan desde el controlador de motor al Festo Configuration Tool (FCT). Fig. 5.6 92 3 4 Ajuste (Syncronisation) Se ajustan los datos del equipo del Festo Configuration Tool (FCT) y del controlador de motor. Guardar (Store) Los datos del equipo se guardan desde la memoria de trabajo a la memoria permanente del controlador de motor. Cuadro general: Descargar/ajustar/cargar/guardar datos del equipo (FCT <</<=>/>> Controlador de motor) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 5.2.6 Archivar/extraer datos del equipo (FCT >>/<< PC) La transferencia de los datos del equipo se puede controlar a través de los siguientes botones. Festo Configuration Tool (FCT) 1 2 FCT Datos del equipo PC Disco duro Fichero de archivo (.ZIP) 1 Archivar 2 Extraer 1 Archivar (Archive): Los datos del equipo del Festo Configuration Tool (FCT) se guardan como fichero de archivo (.ZIP) en el disco duro del ordenador. Fig. 5.7 2 Extraer (Extract): El fichero de archivo (.ZIP) de los datos del equipo se carga desde el disco duro del ordenador al Festo Configuration Tool (FCT). Cuadro general: Archivar/extraer datos del equipo (FCT >>/<< PC) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 93 5 Puesta a punto 5.2.7 Archivo de parámetros (.DCO) El archivo de parámetros (.DCO) contiene el conjunto de parámetros completo del controlador de motor. El archivo de parámetros (.DCO) se puede transferir entre la tarjeta de memoria y el controlador de motor como se indica a continuación: – SD>>Controlador/Después de reiniciar ... (leer): Desde la tarjeta de memoria al controlador de motor – Controlador>>SD (escribir): Desde el controlador de motor a la tarjeta de memoria Requerimientos para el nombre de archivo de parámetros Nombre de archivo Letras Formato Archivo Ampliación Mayúsculas 8 dígitos1) .DCO 1) 8.3 Ejemplo CMMS-AS: CMMSAS01.DCO CMMS-ST: CMMSST01.DCO CMMD-AS: CMMDAS01.DCO xxxxxxnn.DCO: x = Las cifras 1–6 se utilizan para la denominación del archivo. Se pueden utilizar todos los signos del código ASCII. n = Las cifras 7+8 se utilizan para el número correlativo del archivo. Éste aumenta automáticamente desde “00”. Tab. 5.8 94 Requerimientos para el nombre de archivo de parámetros Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 5.2.8 Leer/escribir/guardar el archivo de parámetros (.DCO) (Tarjeta de memoria >>/<< Controlador de motor) La transferencia de un archivo de parámetros (.DCO) se puede iniciar a través de los siguientes botones o casillas de control. Festo Configuration Tool (FCT) 1 2 3 4 6 6 2 Tarjeta de memoria Archivo de parámetros (.DCO) CMMS/CMMD 3 Después de reiniciar ... 4 SD>>Controlador 5 SD(...)>>Controlador Memoria de trabajo X5 Memoria permanente 1 Guardar 6 Controlador>>SD 1 2 3 Guardar (Store) En el controlador de motor el conjunto de parámetros actual se escribe y guarda en la memoria permanente desde la memoria de trabajo. Tarjeta de memoria (Memory Card) FCT: Leer desde SD tras reiniciar (Read from SD after Startup): Cuando la casilla de control está activada, tras cada nuevo arranque (Power ON/FCT: Reiniciar controlador) se busca el archivo de parámetros (.DCO) en la tarjeta de memoria con el nombre de archivo mostrado bajo “Actual” y se carga automáticamente en la memoria de trabajo. Fig. 5.8 4 5 6 SD>>Controlador (SD>>Controller): En la tarjeta de memoria se busca el archivo de parámetros (.DCO) con el nombre de archivo mostrado bajo “Actual” y se carga en la memoria de trabajo del controlador de motor. SD(más actual)>>Controlador (SD(latest)>>Controller): En la tarjeta de memoria se busca el archivo de parámetros (.DCO) con la fecha más actual y se carga en la memoria de trabajo del controlador de motor. Controlador>>SD: El conjunto de parámetros actual del controlador de motor se escribe en la tarjeta de memoria como archivo de parámetros (.DCO). Cuadro general: Descargar/cargar archivo de parámetros (.DCO) (Tarjeta de memoria >>/<< Controlador del motor) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 95 5 5.3 Puesta a punto Puesta a punto del controlador de motor 5.3.1 Preparativos para la primera puesta a punto Módulo CAMC y placa ciega: • Compruebe el montaje del módulo o de la placa ciega en la posición de enchufe [EXT] [EXT1/EXT2]. • Controlador de motor CMMD: El módulo de interfaz CAMC (PROFIBUS DP/DeciveNet) solo puede estar montado en la posición de enchufe [EXT1]. Conexiones eléctricas: • Compruebe el cableado del sistema (control/motor/transmisor de motor/interruptor de final de carrera/alimentación de la red/aparato de conexión de seguridad, etc). • Compruebe la ocupación de clavijas del conector [X...] y la conexión del blindaje. • Compruebe la conexión del conductor protector (PE). • Compruebe si hay cortocircuitos o interrupciones en todas las conexiones eléctricas. Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… Interfaces del bus de campo: • Compruebe la dirección de bus de campo/MAC ID Página 84. • Compruebe la velocidad de transmisión de datos (bus CAN/DeviceNet) Página 85. • Compruebe la activación de bus CAN (CANopen/DriveBus) Página 85. • Compruebe la resistencia de terminación: – La activación de la resistencia de terminación del bus CAN (CANopen/DriveBus) Página 86. – La activación de la resistencia de terminación PROFIBUS Descripción “Perfil de equipo FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-…. – La conexión de la resistencia de terminación externa (DeviceNet/RS485) Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… Actualización del firmware: • Compruebe el estado de la versión del firmware Portal de soporte técnico: www.festo.com/sp. Nota Antes de utilizar una nueva versión de firmware, compruebe si para ella hay disponible una nueva versión del plugin FCT o de la documentación Portal de soporte técnico: http://www.festo.com/sp. 96 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 5.3.2 Entradas/salidas digitales necesarias para el funcionamiento Para poder hacer funcionar el controlador de motor de modo seguro en todos los modos de funcionamiento, se necesitan entradas y salidas digitales. Conexión: Entradas/salidas digitales para el funcionamiento CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 24 V DC Habilitación de paso de salida (DIN4) Habilitación del regulador (DIN5) Parada (DIN13)1) Regulador listo para funcionar (DOUT 0) Error común (DOUT3)2) Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 21 9 15 24 13 6 El diagrama de conexiones muestra las posiciones del interruptor durante el funcionamiento. 1) La entrada digital (DIN13) se utilizará en los modos de funcionamiento de velocidad, de fuerza o de par de giro como entrada analógica (#AIN0). 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 5.9 Conexión: Entradas/salidas digitales para el funcionamiento Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 97 5 Puesta a punto 5.3.3 Diagrama de fases del controlador de motor El diagrama de fases muestra las funciones básicas del controlador de motor. Hallará información detallada sobre las funciones del regulador en los modos de funcionamiento correspondientes. – Power ON/ – FCT: Reiniciar el controlador Archivo de firmware Todos los estados Bootloader Estado de error Inicializando Validar error Carga previa de circuito intermedio (CMMS-AS/CMMD-AS) Datos del equipo (FCT) Archivo de parámetros (.DCO) Habilitar paso de salida Controlador habilitado Preparado para funcionar Modo de funcionamiento del regulador Posición Bloquear paso de salida y regulador Corriente Número de revoluciones Fig. 5.10 Diagrama de fases del controlador de motor 98 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 5.3.4 Conectar la fuente de alimentación (Power ON) El controlador de motor recibe las siguientes tensiones al conectar el interruptor principal (Power ON). El proceso de carga del controlador de motor se inicia automáticamente con Power ON. Controlador de motor Órgano de mando Unidad funcional CMMS-AS CMMS-ST CMMD-AS 24 V DC 24 V DC 24 V DC 230 V AC 24…48 V DC 230 V AC Tab. 5.9 Cuadro general: Alimentación Advertencia Tensión eléctrica peligrosa El contacto con piezas conductoras de tensión causa descargas eléctricas que pueden provocar lesiones graves e incluso la muerte: – con posición de enchufe abierta: – CMMS: [EXT] – CMMD: [EXT1/EXT2] – con conexión o conector: – motor [X6] (CMMS)/[X6.1/X6.2] (CMMD) – fuente de alimentación [X9] 1. Monte el módulo que falta o la placa ciega en la posición de enchufe abierta [EXT] (CMMS)/[EXT1/EXT2] (CMMD). 2. Monte el producto en un armario de maniobra adecuado. Atención Movimientos inesperados del actuador Si se cumplen las siguientes condiciones durante Power ON: – habilitación del paso de salida desbloqueada (DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21] – habilitación del regulador desbloqueada (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] – valor nominal predeterminado a través de la interfaz de control “Bus de campo/entrada analógica” el actuador (motor/eje) realiza movimientos que pueden causar lesiones por aplastamiento en la zona de trabajo del actuador. • Asegúrese de que en caso de conectar la alimentación (Power ON) la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] está desbloqueada (= 0 V). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 99 5 Puesta a punto Atención Superficies calientes de la carcasa Durante el funcionamiento la carcasa puede alcanzar temperaturas > 80° C que pueden causar quemaduras. 1. Monte el producto en un armario de maniobra adecuado. 2. Antes de tocar la carcasa compruebe la temperatura (p. ej., acercando lentamente el dorso de la mano). Nota Tensión no permitida o sobretensión El controlador de motor se daña cuando 1. la tensión excede el margen permitido. – Observe el valor de tensión máximo permitido. 2. en el controlador de motor “CMMS-AS/CMMD-AS” se conecta la fase de red (L1) antes del conductor neutro (N) en la conexión [X9]. – Utilice un interruptor principal con conductor neutro (N) anticipado. 3. en la conexión “Fuente de alimentación [X9]” los pines de la alimentación tienen polaridad inversa. – Antes de la puesta a punto compruebe que la alimentación está conectada a los pins correctos en la conexión [X9]. 4. las conexiones “Fuente de alimentación [X9]” y motor “Motor [X6] [X6.1/X6.2]” están intercambiadas. – Antes de la puesta a punto compruebe que la alimentación está conectada a los pins correctos en la conexión [X9] y el motor en la conexión [X6] [X6.1/X6.2]. 5. en la conexión “Motor [X6] [X6.1/X6.2]” hay una fase de motor cortocircuitada con el conductor PE. – Antes de la a punto compruebe que no haya un cortocircuito de PE en las fases de motor en la conexión “Motor [X6] [X6.1/X6.2]”. 6. la puesta a tierra o el blindaje son insuficientes o no están conectados. – Antes de la puesta en marcha compruebe la conexión de la puesta a tierra y del blindaje. 7. se desconectan conectores enchufables durante el funcionamiento. – No desconecte conectores enchufables durante el funcionamiento. 100 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 1. Bloquee la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] = 0 V. 2. Encienda las fuentes de alimentación (Power ON). • CMMS-AS/CMMD-AS: Órgano de mando de 24 V DC/Unidad de potencia: 230 V AC • CMMS-ST: Órgano de mando de 24 V DC/Unidad de potencia: 24…48 V AC Si es necesario, la descarga del firmware desde la tarjeta de memoria se puede activar a través del interruptor DIL [S1.8], posición del interruptor = ON. Ahora el LED READY que se encuentra en la parte frontal del controlador de motor debe estar encendido. Pueden aparecer los siguientes fallos: – El visualizador digital de siete segmentos muestra un mensaje de error (secuencia de 4 cifras “E x x x”) o un mensaje de advertencia (secuencia de 5 cifras “– x x x –”) Apéndice A, Página 218. – LED (Ready/Bus (CMMS-ST/CMMD-AS) o CAN (CMMS-AS)) o visualizador de siete segmentos están apagados. Lleve a cabo los pasos siguientes: 1. Mida las tensiones en la entrada/salida de la unidad de alimentaión y del interruptor principal. 2. Apague las fuentes de alimentación (Power OFF). 3. Espere cinco minutos hasta que se haya descargado la tensión del circuito intermedio. 4. Compruebe el cableado y la conexión de los conductores en la conexión “Fuente de alimentación”. 5. Encienda las fuentes de alimentación (Power ON). 5.3.5 Descargar datos del equipo (FCT) al controlador de motor 1. Conecte el ordenador al controlador de motor. Observe la ocupación de clavijas de las interfaces RS232 Página 235. 2. Inicie el Festo Configuration Tool (FCT). 3. Establezca en el FCT una conexión online con el controlador de motor. Si es necesario se puede realizar la descarga del firmware online. 4. Inicie la descarga de los datos del equipo (FCT) Página 91 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 101 5 Puesta a punto 5.3.6 Habitlitar controlador de motor a través de entradas digitales Con la activación de la habilitación del paso de salida (DIN4) y la habilitación del regulador (DIN5), el controlador de motor se ejecutan las indicaciones del control. Atención Movimientos inesperados del actuador Si se cumplen las siguientes condiciones: – activar habilitación de paso de salida (DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21] – activar habilitación de regulador (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] – valor nominal predeterminado a través de la interfaz de control “Bus de campo/entrada analógica” el actuador (motor/eje) realiza movimientos que pueden causar lesiones por aplastamiento en la zona de trabajo del actuador. • Asegúrese de que no haya nadie en la zona de trabajo del actuador. • Asegúrese de que el controlador de motor solo es controlado desde una interfaz de control (control de nivel superior). Atención Función de seguridad STO (Safe Torque Off ) errónea Si la función de seguridad se puentea en la conexión [X3][X3.1/X3.2], en caso de emergencia el controlador de motor no se puede desconectar por medio de los elementos de seguridad (p. ej. interruptor de PARADA DE EMERGENCIA con aparato de conexión de seguridad) y en la zona de trabajo del actuador se pueden causar lesiones por aplastamiento. • Parametrice el controlador de motor con el Festo Configuration Tool (FCT) antes de desbloquear la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] (= 24 V). • No está permitido puentear dispositivos de seguridad. Recomendación para la primera puesta a punto sin técnica de seguridad: – circuito de protección mínimo con aparato de conexión de parada de emergencia en la conexión [X3][X3.1/X3.2] – desconexión de dos canales a través de entradas de mando REL [X3.2][X3.1.2/X3.2.2] y de la habilitación de paso de salida (DIN4)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21]. 102 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto Diagrama de temporización: Habilitar paso de salida (DIN4) y regulador (DIN5) Ejemplo: Modo de velocidad a través de entrada analógica Power ON t1 Error común (DOUT3)[X1.13] t2 Habilitación del paso de salida (DIN4)[X1.21] t2 Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] t3 Paso de salida de modulación por ancho de pulsos activo (interno) t4 Paso de salida activo (DOUT… )[X1.…] Freno de sostenimiento liberado (BR+)[X6.2] Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] t5 Valor nominal de revoluciones Valor efectivo de revoluciones t1 t2 t3 L 500 ms (depende de la fase de carga (boot) y del arranque de la aplicación) ≥ 2,5 ms ≤ 10 ms (dependie del modo de funcionamiento y del estado del actuador) t4 t5 ≤ 2,5 ms = 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo de conexión parametrizado (control de freno, tiempos freno)) Fig. 5.11 Diagrama de temporización: Habilitar paso de salida (DIN4) y regulador (DIN5) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 103 5 Puesta a punto 5.3.7 Localización de conmutación en el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 La localización de conmutación solamente se lleva a cabo en el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 si en el Festo Configuration Tool (FCT) se ha configurado el motor paso a paso con transmisor de motor EMMS-ST-...-...E... (circuito de regulación cerrado/closed loop). Con la localización de conmutación, al aplicar corriente por primera vez después de la habilitación del regulador (DIN5 = 24 V) el motor paso a paso ejecuta un breve movimiento de giro (<3.6°) único. Al hacerlo, se determina el desplazamiento del ángulo entre el motor y el transmisor de motor y se guarda temporalmente en la memoria de trabajo del controlador de motor. Nota Funcionamiento de ejes verticales Para el funcionamiento de ejes montados verticalmente se puede utilizar como máximo el 50 % de la masa total permitida. Diagrama de temporización: Localización de conmutación al habilitar el regulador (DIN5) por primera vez tras encender la alimentación (Power ON) Power ON Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] t1 Freno de sostenimiento liberado (BR+)[X6.2] Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] t2 t3 Localización de conmutación Actuador listo para el desplazamiento/ Activación “Actuador” acitvo t1 t2 t3 ≤ 10 ms (depende del modo de funcionamiento y del estado del actuador) = 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo de conexión parametrizado (control de freno, tiempos freno)) <1s Fig. 5.12 Diagrama de temporización: Localización de conmutación al habilitar el regulador (DIN5) por primera vez tras encender la alimentación (Power ON) 104 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 5.3.8 Puesta a punto Comprobar el funcionamiento del motor y del interruptor de final de carrera Comprobar la activación del motor Active el controlador de motor mediante la función de actuación secuencial en el Festo Configuration Tools (FCT) Página 174, para comprobar el funcionamiento y el sentido de giro del motor. Posibles causas de error: – El motor no gira. • Compruebe el cableado del motor. • Compruebe la ocupación de clavijas en el motor y en el conector [X6] del controlador de motor y la conexión del blindaje. • Compruebe si hay cortocircuitos o interrupciones en todas las conexiones eléctricas. • Advertencia, tensión eléctrica peligrosa. Compruebe las tensiones del motor en la conexión [X6] del controlador de motor. Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-…. Si el error no se subsana con las medidas descritas más arriba, sustituya el motor. – Sentido de giro/desplazamiento incorrecto. • Active/desactive (casilla de control) la inversión del sentido de giro (entorno/montaje) en el Festo Configuration Tools (FCT). Comprobar la posición y la función de conmutación del interruptor de final de carrera (solo en caso de eje limitado) Desplace el actuador mediante la función de actuación secuencial en el Festo Configuration Tool (FCT) Página 174 para comprobar la función de conmutación y la posición de los interruptores de final de carrera. Posibles causas de error: – El interruptor de final de carrera no conmuta. • Compruebe el cableado de los interruptores de final de carrera. • Compruebe la ocupación de clavijas en el conector [X1] del controlador de motor y, dado el caso, en la regleta de distribución. • Compruebe si hay cortocircuitos o interrupciones en todas las conexiones eléctricas. • Compruebe la alimentación del interruptor de final de carrera. Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… – El interruptor de final de carrera se encuentra fuera de la carrera de trabajo del actuador. • Desplace el actuador a la posición deseada del interruptor de final de carrera. • Reajuste el interruptor de final de carrera hasta que el interruptor conmute. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 105 5 Puesta a punto 5.3.9 Ejecutar un recorrido de referencia La ejecución del recorrido de referencia depende de las siguientes condiciones. 1. Cuando se utiliza uno de los siguientes modos de funcionamiento para el modo de posicionamiento: – modo de funcionamiento directo – modo de funcionamiento de frase individual – modo de funcionamiento de encadenamiento de frases – modo de posicionamiento interpolado 2. Cuando se utiliza uno de los siguientes transmisores de motor: – Transmisor absoluto Singleturn (CMMS-AS/CMMD-AS): Cada vez que se conecta la alimentación (Power ON)/se reinicia el controlador (FCT) – Transmisor absoluto Multiturn (CMMS-AS/CMMD-AS): Tras la primera puesta a punto o tras sustituir el motor – Transmisor incremental (CMMS-ST): Cada vez que se conecta la alimentación (Power ON)/se reinicia el controlador (FCT) 3. Cuando el eje se ha parametrizado en el Festo Configuration Tool (FCT) con carrera de trabajo limitada (lineal)/margen de posicionamiento (rotativo) limitado. Más informaciones sobre el recorrido de referencia Página 156. Inicie el recorrido de referencia en el Festo Configuration Tool (FCT). Festo Configuration Tool (FCT) 1 1 106 Botón: “Iniciar recorrido de referencia” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 5.4 Puesta a punto Comportamiento del controlador de motor en caso de interrupción o desconexión 5.4.1 Freno de sostenimiento El freno de sostenimiento se utiliza durante el funcionamiento para mantener la posición del actuador/motor en estado de reposo. La función del freno de sostenimiento se puede controlar mediante los siguientes estados: – Soltar el freno de sostenimiento: • Habilitar paso de salida (DIN4) y regulador (DIN5) Página 103. – Enclavar freno de sostenimiento: • Desconectar habilitación de paso de salida (DIN4) Página 109. • Desconectar habilitación de regulador (DIN5) Página 110. • Interrumpir la alimentación de la red Página 108. El freno de sostenimiento se configura en el Festo Configuration Tool (FCT) mediante la selección dle tipo de motor. Con el freno de sostenimiento configurado se activan los tiempos de retardo en el control de freno y se pueden parametrizar. Nota Utilización del freno de sostenimiento El freno de sostenimiento no es apropiado para frenar el motor ni las masas en movimiento en caso de interrupción de la alimentacón o en caso de desconexión del controlador de motor. En caso de utilizar el freno de sostenimiento indebidamente, se orgina un desgaste mayor en las mordazas de fijación que tiene como consecuencia una reducción del efecto de sostenimiento. Por lo tanto ya no está garantizada la función segura de parada. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 107 5 Puesta a punto 5.4.2 Interrupción de la alimentación de la red El diagrama de temporización muestra el comportamiento del controlador de motor en caso de una interrupción de la alimentación de la red Diagrama de temporización: Interrupción de la alimentación de la red Alimentación de la red t1 Habilitación del paso de salida (DIN4)[X1.21] Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] Freno de sostenimiento liberado (BR+)[X6.2] Paso de salida activo (DOUT… )[X1.…] Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] Error común (DOUT3)[X1.13] t2 Velocidad t1 = 60 ms t2 ≤ 2,5 ms Fig. 5.13 Diagrama de temporización: Interrupción de la alimentación de la red 108 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 5.4.3 Desconectar controlador de motor a través de la habilitación del paso de salida (DIN4) El diagrama de temporización muestra el comportamiento del controlador de motor después de desconectar la habilitación del paso de salida (DIN4). El paso de salida se bloquea inmediatamente (el motor no recibe alimentación) en todos los modos de funcionamiento. La energía residual en la mecánica origina movimientos descontrolados (detención lenta descontrolada) hasta que se alcanza el estado de reposo. Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación del paso de salida (DIN4) Habilitación del paso de salida (DIN4)[X1.21] t1 Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] Paso de salida activo (DOUT… )[X1.…] Valor efectivo de revoluciones t2 t3 Freno de sostenimiento liberado (BR+)[X6.2] Freno de sostenimiento abierto (mecánico) t4 Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] t1 t2 t3 ≤ 5 ms ≤ 2,5 ms L 50…500 ms t4 = 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo de desconexión parametrizado (control de freno, tiempos freno)) Fig. 5.14 Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación del paso de salida (DIN4) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 109 5 Puesta a punto 5.4.4 Desconectar controlador de motor a través de habilitación del regulador (DIN5) El diagrama de temporización muestra el comportamiento del controlador de motor después de desconectar la habilitación del regulador (DIN5). El actuador decelera de forma regulada en todos los modos de funcionamiento con la deceleración parametrizada “Quick Stop”. Tras alcanzar el estado de reposo o después de transcurrir el tiempo de supervisión parametrizado Quick Stop se bloquea el paso de salida (el motor no recibe alimentación). Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación del regulador (DIN5) Habilitación del paso de salida (DIN4)[X1.21] Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] t1 t2 Valor nominal/valor efectivo de revoluciones t3 Freno de sostenimiento liberado (BR+)[X6.2] t4 t5 Freno de sostenimiento abierto (mecánico) Estado de reposo alcanzado (DOUT… )[X1.…] Paso de salida activo (DOUT… )[X1.…] t6 Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.4] t1 t2 ≤ 5 ms = 0 ms…10 s (FCT: Depende de la deceleración Quick Stop parametrizada y del tiempo de supervisión Quick Stop del valor efectivo de revoluciones) t3 t4 t5 t6 = 0…6553 ms (FCT: Depende del retardo de desconexión parametrizado (control de freno, tiempos freno)) ≤ 5 ms L 50…500 ms ≤ 5 ms Fig. 5.15 Diagrama de temporización: Desconectar controlador de motor a través de la habilitación del regulador (DIN5) 110 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 5.5 Puesta a punto Control de nivel superior 5.5.1 Control de nivel superior sobre el controlador de motor A través del control de nivel superior se determina quién puede acceder a la interfaz de control del controlador de motor. Antes de controlar el controlador de motor es necesario tomar el control de nivel superior. El control de nivel superior no puede ser adoptado por varias interfaces simultáneamente. El controlador de motor se puede controlar a través de las siguientes interfaces de control: – Entradas digitales (DIN) – Bus de campo: (CANopen/DriveBus/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) – Festo Configuration Tool (FCT) Las siguientes entradas digitales siempre están activas en todas las interfaces de control: – Habilitación de paso de salida (DIN4)[X1.21] – Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] – Parada (DIN13)[X1.15] (no en la interfaz de control “Entrada analógica”) Atención Movimientos inesperados del actuador Si se cumplen las siguientes condiciones: – habilitación del paso de salida desbloqueada (DIN4 = 24 V)[X1.21][X1.1.21/X1.2.21] – habilitación del regulador desbloqueada (DIN5 = 24 V)[X1.9][X1.1.9/X1.2.9] – valor nominal predeterminado a través de la interfaz de control “Bus de campo/entrada analógica” el actuador (motor/eje) realiza movimientos que pueden causar lesiones por aplastamiento en la zona de trabajo del actuador. • Asegúrese de que el controlador de motor solo es controlado desde una interfaz de control (control de nivel superior). Al conectar el controlador de motor se activa de manera estándar la última interfaz de control configurada a través del Festo Configuration Tool (FCT) (ajuste por defecto: Entradas/salidas digitales). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 111 5 Puesta a punto Cuadro general: Control de nivel superior sobre el controlador de motor Unidad de control Perfil de equipo Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Interfaces de control Perfil de equipo CCON.B5.Lock SCON.B5.FCT/MMI RS485 Comandos CI 1) CMMS/CMMD Control de nivel superior CANopen PROFIBUS DP DeviceNet Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) Intérprete CAN Comandos CI Festo Configuration Tool (FCT) RS232 Mando del equipo 1) 1) 1) Tenga en cuenta la nota sobre la interfaz: RS232 Página 238 o bien RS485 Página 242. Fig. 5.16 Cuadro general: Control de nivel superior sobre el controlador de motor 112 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 5 Puesta a punto 5.5.2 Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor El diagrama de temporización muestra la concesión del control de nivel superior desde la interfaz de control “Entradas digitales” al Festo Configuration Tool (FCT). Diagrama de temporización: Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor Power ON Entradas digitales (DIN) Habilitación del paso de salida (DIN4)[X1.21] Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] Parada (DIN13)[X1.15] Controlar a través de DIN Festo Configuration Tool (FCT), Mando del equipo “FCT” activo “Habilitación” activa Parametrización Control Fig. 5.17 Diagrama de temporización: Control de nivel superior FCT sobre el controlador de motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 113 6 Modo de posicionamiento 6 Modo de posicionamiento 6.1 Función: Regulación de posición En el modo de posicionamiento el controlador de motor recibe el valor nominal de posicionamiento (posición/número de registro de posicionado) a través de la interfaz de control (bus de campo/entradas digitales). – En los modos directo, frase individual, encadenamiento de frases, de referencia o por actuación secuencial, en el control de posicionamiento interno del regulador se calcula el posicionamiento punto a punto (curva de velocidad trapezoidal) a partir de los parámetros de posicionamiento y se transmite como valores nominales de posición/revoluciones. – En el modo de posicionamiento interpolador, se calcula la curva de posicionamiento interpolada en el interpolador y se transmite como valores nominales de posición/revoluciones. La cascada de reguladores (controlador de posición, regulador del número de revoluciones y de corriente) procesa la desviación entre el valor nominal y el valor efectivo y con ello regula el paso de salida y el motor conectado. CMMS/CMMD Órgano de mando Interfaces de control Unidad funcional Control de posicionamiento interno del regulador Valor nominal de posición Valor nominal de número de revoluciones Controlador de + posición + – Interpolador Servopilotaje de número de revoluciones Regulador del número de – revoluciones + Valor nominal de corriente Regulador de corriente – (par de giro) Etapa final Valor efectivo de corriente M Motor Valor efectivo de revoluciones Valor efectivo de posición Transmisor del motor Fig. 6.1 114 Cuadro general: Regulación de posición Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.2 Selección de frase y registros de posicionado 6.2.1 Función: Selección de frase y registros de posicionado En el controlador de motor se pueden parametrizar registros de posicionado para el control del posicionamiento punto a punto con curva de velocidad trapezoidal. Los registros de posicionado se seleccionan a través de la selección de frase “0…63” y se pueden controlar en el modo funcionamiento de frase individual/encadenamiento de frases/referencia/teach-in a través de los datos de control del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de la selección de frase bits 0…5 de las entradas digitales. Los registros de posicionado “0…63” están asignados de modo fijo a la selección de frase “0…63”. El registro de posicionado “0” está reservado para el modo de funcionamiento de referencia/recorrido de referencia. Los registros de posicionado “1…63” se pueden utilizar para el modo de funcionamiento de frase individual/encadenamiento de frases/teach-in Página 116. A cada registro de posicionado parametrizado (1…63) se le tiene que asignar un perfil (0…8) en el perfil de registro de posicionado Página 120. A través del encadenamiento de frases se pueden enlazar varias frases individuales de la lista de registros de posicionado para formar una secuencia de frases. Con el comando de arranque (datos de mando o DIN8) se puede activar el registro de posicionado seleccionado. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento correspondiente a partir de los parámetros para el modo de funcionamiento de frase individual/secuencia de frases/referencia. En el Festo Configuration Tool (FCT) se puede parametrizar el modo de funcionamiento de frase individual/encadenamiento de frases a través de los parámetros “lista de registros de posicionado/perfiles de registros de posicionado” y el modo de referencia a través del parámetro “recorrido de referencia”. Activar selección de frase (registro de posicionado) a través de bus de campo o entradas digitales Bus de campo CANopen PROFIBUS DP DeviceNet Entradas Entradas digitales Fig. 6.2 CMMS/CMMD Órgano de mando X4 EXT EXT1 X1 X1.1 X1.2 Selección del registro: 0…63 Registro de posicionado: 0…63 Perfil Bit 0…5 Perfil de registro de posicionado: 0…7 Control de posicionamiento interno del regulador Cuadro general: Activar selección de frase (registro de posicionado) a través de bus de campo o entradas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 115 6 Modo de posicionamiento 6.2.2 Selección de frase (registro de posicionado) – Interfaz de control – Modo de funcionamiento La selección de la selección de frase/del registro de posicionado depende de la interfaz de control y del modo de funcionamiento: Interfaz de control CANopen PROFIBUS DP DeviceNet Entradas digitales Página 51 Tab. 6.1 6.3 Modo de funcionamiento Modo de funModo de funcionamiento de cionamiento de frase individual encadenamiento de frases Funcionamiento de referencia Funcionamiento teach-in Selección de frase/registro de posicionado 1…63 Selección de frase/registro de posicionado 1…63 Selección de frase/registro de posicionado 0 Selección de frase/registro de posicionado 1…63 Modo 0 – Bits 1…5 de selección de frase – Registro de posicionado 1…63 Página 123 Modo 2 – Bits 1…2 de selección de frase – Registro de posicionado 1…7 Página 140 Modo 0 – Bits 1…5 de selección de frase – Registro de posición 0 Página 158 Modo 1 – Bits 1…5 de selección de frase – Registro de posicionado 1…63 Página 181 Cuadro general: Selección de frase (registro de posicionado) – Interfaz de control – Modo de funcionamiento Posicionamiento relativo El controlador de motor cuenta internamente con 65536 incrementos (16 bits) por revolución (360°). En tareas de posicionamiento en las que el resultado no es un número entero (Integer), el controlador de motor redondea hacia arriba hasta el siguiente número entero. Esto puede ocasionar desviaciones en el posicionamiento. Ejemplo: Plato divisor 4 posiciones. (90°) 65536:4= 16384 ----> Integer 6 posiciones. (60°) 65536:6= 10922,666 ----> El regulador posiciona en 10923 (60,0018°). 116 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.4 Modo directo 6.4.1 Función: Modo directo En el modo directo el controlador de motor controla el posicionamiento punto a punto con curva de velocidad trapezoidal del actuador. El controlador de motor recibe el valor nominal de posición cíclicamente desde el control. El controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento a partir del valor nominal de posición y de los parámetros de modo directo y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación de posición. El control de posicionamiento interno del regulador conserva los parámetros de posicionamiento para las demás tareas directas, siempre que no se haya ejecutado una nueva parametrización a través del bus de campo activo. Los parámetros de posicionamiento se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT). Activar modo directo a través de bus de campo Bus de campo CANopen PROFIBUS DP DeviceNet RS485 Fig. 6.3 CMMS/CMMD Órgano de mando X4 Tarea directa EXT EXT1 X5 Parámetro de posicionamiento Control de posicionamiento interno del regulador Regulación de posición Cuadro general: Activar modo directo a través de bus de campo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 117 6 Modo de posicionamiento 6.4.2 Conexión: Entradas/salidas digitales El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento directo. CMMS/CMMD X4/X5/EXT/EXT1 Buses de campo ... 24 V DC X1/X1.1/X1.2 Habilitación de paso de salida (DIN4) 21 Habilitación del regulador (DIN5) Parada (DIN13)1) 9 15 Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)2)3) Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)2)3) 22 10 Masa “DIN/DOUT” / GND 24 V 6 1) La entrada digital (DIN13) se puede utilizar como entrada analógica (#AIN0) en el modo de velocidad o en el modo de fuerza/par 2) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 3) Solo necesario en aplicaciones con margen de posicionamiento limitado o métodos de referencia con interruptor de final de de giro. carrera. Fig. 6.4 118 Conexión: Entradas/salidas digitales necesarias en caso de activación de bus de campo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.4.3 Parametrizar modo directo Los siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo directo: Parámetros: Posición, aceleración, deceleración, valor base de la velocidad y limitación de sacudidas El diagrama muestra los parámetros para el posicionamiento punto a punto y la opción “Limitación de sacudidas”. a+ t a– vN vB ka kv t s Pos Arranque Parámetro Descripción a+ Valor nominal para la aceleración. a– vN vB kv Aceleración (Acceleration) Deceleración (Deceleration) Velocidad (Velocity) Valor base de la velocidad (Base value of velocity) Valor porcentual de la velocidad t Valor nominal para la deceleración. – Perfil de equipo FHPP: El valor nominal se calcula mediante la multiplicación del valor base de la velocidad vB y el valor porcentual de la velocidad kv. – Perfil de equipo CiA 402: Valor nominal1) para la velocidad – Perfil de equipo FHPP: Valor base para el cálculo de la velocidad vn. – Perfil de equipo FHPP: Valor porcentual1) para el cálculo de la velocidad vn. ka Limitación de sacudidas Valor para la duración del tiempo de filtrado de rampas de aceleración (Smooth) y deceleración Página 132. Pos Posición Valor nominal1) para la posición relativa o absoluta. (Position) 1) El valor y la unidad se predetermina en los datos cíclicos del control. Tab. 6.2 Parámetros: Posición, aceleración, deceleración, valor base de la velocidad y limitación de sacudidas Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 119 6 Modo de posicionamiento Nota El controlador de motor cuenta internamente con 65536 incrementos (16 bits) por revolución (360°). En registros de posicionado en los que el resultado no es un número entero (Integer), el controlador de motor redondea hacia arriba al siguiente número entero. – Durante la parametrización de la posición tenga en cuenta la desviación de los valores de posición redondeados Página 116. 120 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.5 Modo de funcionamiento de frase individual 6.5.1 Función: Modo de funcionamiento de frase individual En el modo de frase individual el controlador de motor controla el posicionamiento punto a punto con curva de velocidad trapezoidal del actuador. El controlador de motor puede controlarse a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las entradas digitales (modo 0 Página 51). A través de la selección de frase el control de posicionamiento interno del regulador obtiene el parámetro “Registro de posicionado (1…63)” y “Perfil de registro de posicionado (0…7)” de la frase individual seleccionada. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento a partir de los parámetros y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación de posición. Cada frase individual se inicia con un comando/señal de arranque propia. Los registros de posicionado y perfiles de registro de posicionado se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT). El registro de posicionado “0” está reservado exclusivamente para el recorrido de referencia en el modo de funcionamiento de referencia. Activar modo de funcionamiento de frase individual a través de bus de campo/entradas digitales Bus de campo CANopen PROFIBUS DP DeviceNet Entradas Entradas digitales Fig. 6.5 CMMS/CMMD Órgano de mando X4 Selección de frase/ EXT Registro de EXT1 posicionado: 1…63 X1 X1.1 X1.2 Control de posicionamiento interno del regulador Regulación de posición Bit 0…5 Cuadro general: Activar modo de funcionamiento de una frase a través de bus de campo o entradas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 121 6 Modo de posicionamiento 6.5.2 Conexión: Entradas/salidas digitales El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento de frase individual. CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 24 V DC Habilitación de paso de salida (DIN4) Habilitación del regulador (DIN5) Parada (DIN13) Modo 0 Bit 0 (DIN12) de modo 2 Bit 1 (DIN9) de modo 11 Bit 0 (DIN0) de selección de frase 19 Bit 1 (DIN1) de selección de frase 7 Bit 2 (DIN2) de selección de frase 20 Bit 3 (DIN3) de selección de frase 8 Bit 4 (DIN10) de selección de frase 3 Bit 5 (DIN11) de selección de frase 16 Arranque de posicionamiento (DIN8) 23 Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1) 22 Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) 10 Motion Complete (DOUT1)2) Arranque confirmado (DOUT2)2) Error común (DOUT3)2) 24 12 25 13 Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. 122 9 15 Regulador preparado para funcionar (DOUT0) Fig. 6.6 21 6 Conexión: Entradas/salidas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0…5 de selección de frase) Mediante los bits 0…5 de selección de frase se selecciona el registro de posicionado (1…63) para la frase individual. Registro de posicionado 1 2 3 4 … 7 8 … 15 16 … 32 … 63 Tab. 6.3 Selección de frase Bit 5 (25) (DIN11) [X1.16] [X1.1.16] [X1.2.16] Bit 4 (24) (DIN10) [X1.3] [X1.1.3] [X1.2.3] Bit 3 (23) (DIN3) [X1.8] [X1.1.8] [X1.2.8] Bit 2 (22) (DIN2) [X1.20] [X1.1.20] [X1.2.20] Bit 1 (21) (DIN1) [X1.7] [X1.1.7] [X1.2.7] Bit 0 (20) (DIN0) [X1.19] [X1.1.19] [X1.2.19] 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0...5 de selección de frase) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 123 6 Modo de posicionamiento 6.5.3 Diagrama de temporización: Iniciar/cancelar frase individual Diagrama de temporización: Iniciar frase individual mediante señal de arranque de posicionamiento El diagrama de temporización muestra el inicio de la frase individual a través de la señal de arranque de posicionamiento (DIN8). Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] t2 Arranque de posicionamiento (DIN8)[X1.23] t3 Parada (DIN13)[X1.15] t3 t1 Bits 0…5 de selección de frase (registro de posicionado 1…63) (DIN…)[X1.…] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] Confirmar arranque (DOUT2)[X1.25] Error común (DOUT3)[X1.13] t4 Velocidad t1 t2 t3 ≤ 2,5 ms ≥ 2,5 ms ≤ 5 ms Fig. 6.7 124 t4 = … ms (FCT: Depende de los parámetros “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” en el mensaje “Destino alcanzado”) Diagrama de temporización: Iniciar frase individual mediante señal de arranque de posicionamiento Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Diagrama de temporización: Cancelar frase individual mediante señal de parada El diagrama de temporización muestra la parada de la frase individual a través de la señal de parada (DIN13). Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] t1 Arranque de posicionamiento (DIN8)[X1.23] Parada (DIN13)[X1.15] t2 t2 Bits 0…5 de selección de frase (registro de posicionado 1…63) (DIN)[X1.…] t3 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] Confirmar arranque (DOUT2)[X1.25] Error común (DOUT3)[X1.13] t5 t4 Velocidad t1 t2 t3 t4 ≥ 2,5 ms ≤ 5 ms ≤ 2,5 ms = … ms (FCT: Depende del parámetro “Entrada de parada” en los retardos de parada) Fig. 6.8 t5 = … ms (FCT: Depende de los parámetros “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” en el mensaje “Destino alcanzado”) Diagrama de temporización: Cancelar frase individual mediante señal de parada Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 125 6 Modo de posicionamiento 6.5.4 Parametrizar modo de funcionamiento de frase individual Los siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de frase individual: 1 2 3 4 5 6 78 9 aJ aA aB aC aD aE … 63 1) 1) Parámetro de encadenamiento de frases: Comando/destino/entrada/tiempo/velocidad final Página 145 Parámetro 1 2 3 4 5 6 7 8 9 aJ aA aB aC aD aE Lista de registros de posicionado (Position List) Número de registro de posicionado (Position List Number) Modo (Mode) Posición (Position) Perfil (Profile) Comando (Command) Perfiles de registro de posicionado (Position Profiles) Número de perfiles de registro de posicionado (Position Profiles Number) Velocity (velocidad) Aceleración (Acceleration) Deceleración (Deceleration) Limitación de sacudidas (Smooth) Retardo de arranque (Start Delay) Velocidad final (Final Velocity) Condiciones de arranque (Start Condition) Tab. 6.4 126 Variante Página 1…63 A/RA/RN 1…7 (8) END 127 128/130 128 127 128 1…7 127 Ignorar (Ignore) Esperar (Delay) Interrumpir (Interrupt) 128 128 128 128/131 133 134 135 136 137 Cuadro general: Tabla de registros de posicionado, lista de registros de posicionado y perfiles de registros de posicionado Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Parámetros: Número de registro de posicionado y perfil El diagrama muestra la relación entre selección de frase/número de registro de posicionado/perfil. A cada registro de posicionado se le puede asignar un perfil posicionado a través del parámetro “Perfil”. Número de registro de posicionado 1 Perfil 23 Entradas digitales/bus de campo Selección de frase 1…63 … 63 1 2 Lista de registros de posicionado Perfiles de registro de posicionado 3 Número de perfiles de registro de posicionado (0…7) Parámetro Descripción Número de registro de posicionado (Position List Number) Perfil (Profile) Selección del registro de posicionado. – El registro de posicionado en la frase individual se selecciona a través de la selección de frase de la interfaz de control. Selección de un perfil de registro de posicionado “0...7” (tabla “Perfiles de registro de posicionado”). Tab. 6.5 Parámetros: Número de registro de posicionado y perfil Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 127 6 Modo de posicionamiento Parámetros: Posición, aceleración, deceleración, velocidad, modo, comando (END) y limitación de sacudidas El diagrama muestra los parámetros para el posicionamiento punto a punto y la opción “Limitación de sacudidas”. a+ t a– v vN ka t s Pos END Mod Arranque Parámetro Descripción a+ Valor nominal para la aceleración. a– vN ka Aceleración (Acceleration) Deceleración (Deceleration) Velocidad (Velocity) Limitación de sacudidas (Smooth) Pos Posición (Position) Mod Modo (Mode) END Comando (Command) Tab. 6.6 128 t Valor nominal para la deceleración. Valor nominal para la velocidad Valor para la duración del tiempo de filtrado de rampas de aceleración y deceleración Página 132. Valor nominal para la posición relativa o absoluta. Selección de un tipo de posicionamiento relativo o absoluto Página 130: A = Posicionamiento absoluto referido a un punto cero fijo (punto cero del eje/del proyecto) (por defecto) RA = Posicionamiento relativo referido a la posición real actual RN = Posicionamiento relativo referido a la posición nominal actual La frase individual finaliza al alcanzar la posición. Parámetros: posición, aceleración, deceleración, velocidad, modo, comando (END) y limitación de sacudidas Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Nota El controlador de motor cuenta internamente con 65536 incrementos (16 bits) por revolución (360°). En registros de posicionado en los que el resultado no es un número entero (Integer), el controlador de motor redondea hacia arriba al siguiente número entero. – Durante la parametrización de la posición tenga en cuenta la desviación de los valores de posición redondeados Página 116. Activación del registro de posicionamiento “MEM/FCT” En caso de activación del registro de posicionamiento “FCT”, con posicionamiento relativo “RA/RN” se ejecuta siempre solo el posicionamiento relativo “RA” (referido a la posición real actual) página 130. Activación del registro de posicionamiento “MEM/FCT” Tipo de posicionamiento Activación del registro de posicionamiento FCT MEM FCT Posicionamiento absoluto “A” Posicionamiento relativo “RA” Posicionamiento relativo “RN” Sí Sí Sí Tab. 6.7 Sí Sí No Activación del registro de posicionamiento “MEM/FCT” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 129 6 Modo de posicionamiento Ejemplo para parámetro: Modo “A/RA/RN” En este ejemplo se describe la activación de un eje lineal en cuatro casos. El desarrollo de la curva de posicionamiento depende de los parametros parametrizados “Modo: A/RA/RN” y “Condiciones de arranque: Ignorar/Interrumpir”. Caso Registro de posicionado Lista de registros de posicionado Modo Posición Perfil de registro de posicionado ... Condiciones de arranque ... 1 1 A 150 mm ... Ignorar ... 2 1 2 A A 150 mm 120 mm ... Interrumpir ... Ignorar ... ... 3 1 2 A RN 150 mm –70 mm ... Interrumpir ... Ignorar ... ... 4 1 2 A RA 150 mm –40 mm ... Interrumpir ... Ignorar ... ... Tab. 6.8 Parámetro: Modo “A/RA/RN” Diagrama de temporización: Parámetro: Modo “A/RA/RN” S [mm] 150 150 mm (A) Posición nominal Fall 1 120 mm (A) Caso 2 –70 mm (RN) 100 Caso 3 Posición real 50 –40 mm (RA) Caso 4 0 Arranque “Registro de posicionado 1” Arranque (DIN8)[X1.23] 1 Caso 2 3 4: Arranque “Registro de posicionado 2” a través de la condición de arranque “Interrumpir” 2 t A RA = Posicionamiento absoluto referido a un punto cero fijo (p. ej. punto cero del proyecto) = Posicionamiento relativo referido a la posición real actual Fig. 6.9 130 RN = Posicionamiento relativo referido a la posición nominal actual Diagrama de temporización: Parámetro: Modo “A/RA/RN” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Ejemplo de parámetro: Limitación de sacudidas (filtro de sacudidas) Con la limitación de sacudidas (filtro de sacudidas) se puede modificar el desarrollo de la aceleración (a+)/deceleración (a–) parametrizada. En caso de limitación de sacudidas “100 %” se filtran las rampas de aceleración/deceleración con el tiempo de filtrado máximo tfi “50 ms”. El actuador se desplaza con la aceleración/deceleración filtrada y se presentan las cargas más bajas para la mecánica del actuador. La velocidad parametrizada (vN) y la posición se alcanzan con retardo temporal. En caso de limitación de sacudidas “0 %”, la limitación de sacudidas está desactivada y las rampas de aceleración/deceleración no se filtran. Aquí el actuador se desplaza con la aceleración/deceleración parametrizada y se presentan las cargas más altas para la mecánica del actuador. La velocidad parametrizada (vN) y la posición se alcanzan en poco tiempo. Diagrama: Tiempo de filtrado tfi en función de la limitación de sacudidas Limitación de sacudidas [%] 100 80 60 40 20 10 20 30 40 50 Tiempo de filtrado tfi [ms] Fig. 6.10 Diagrama: Tiempo de filtrado tfi en función de la limitación de sacudidas Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 131 6 Modo de posicionamiento Diagrama de programación: Limitación de sacudidas Ejemplo: Limitación de sacudidas con un tiempo de aceleración ta+/tiempo de deceleración ta– = 25 ms A) Limitación de sacudidas 0 %: Tiempo de filtrado tfi = 0 ms (con optimización de tiempo) B) Limitación de sacudidas 25 %: Tiempo de filtrado tfi = 12,5 ms ta+ ta+ a+ a+ ta– ta– t t tfi tfi a– a– tfi tfi v v VN VN t C) Limitación de sacudidas 50 %: Tiempo de filtrado tfi = 25 ms t D) Limitación de sacudidas 100 %: Tiempo de filtrado tfi = 50 ms ta+ ta+ a+ a+ 1) ta– ta– tfi t tfi tfi a– a– tfi t tfi tfi 2) tfi tfi v v VN VN t t a+ a– vN = Aceleración = Deceleración = Velocidad 1) Recorrido con aceleración reducida 2) Recorrido con deceleración reducida Fig. 6.11 Diagrama de programación: Limitación de sacudidas 132 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Parámetro: Retardo de arranque El diagrama muestra la deceleración del posicionamiento punto a punto en función del parámetro “Retardo de arranque”. td a+ t a– v vN t s Pos t Arranque a+ a– = Aceleración = Deceleración vN Velocidad Pos Posición Parámetro Descripción td Valor nominal para el tiempo de retardo hasta que se arranca el registro de posicionado actual. Retardo de arranque (Start Delay) Tab. 6.9 Parámetro: Retardo de arranque Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 133 6 Modo de posicionamiento Parámetro: Velocidad final El diagrama muestra el desarrollo “Aceleración/velocidad/posición” en función del parámetro “Velocidad final”. Están representadas las siguientes variantes: – Velocidad final vE = 0 (ajuste por defecto, eje lineal = 0 mm/s, eje rotativo = 0 rpm) – Velocidad final vE < Velocidad vN – Velocidad final vE = Velocidad vN – Velocidad final vE > Velocidad vN vE > vN vE = vN vE < vN vE = 0 a+ t a– v VEmax. vN vE > vN vE = vN vE < vN vE = 0 t vE > vN vE = vN vE < vN vE = 0 s Pos t Arranque a+ a– = Aceleración = Deceleración Parámetro Velocidad final1) (Final Velocity) vE 1) vN Velocidad Pos Posición Descripción Valor nominal para la velocidad final; velocidad a la que se alcanza la posición y continúa después el recorrido. Para obtener tiempos cortos de aceleración/deceleración en el siguiente registro de posicionado, la velocidad final vE se puede parametrizar con el mismo valor que la velocidad vN del siguiente registro de posicionado. El valor máximo está limitado por el valor de consigna del parámetro “eje”. Tab. 6.10 Parámetro: Velocidad final 134 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Parámetro: Condiciones de arranque Mediante el parámetro “Condiciones de arranque” se puede configurar una de las condiciones “Ignorar/Esperar/Interrumpir” para el arranque del nuevo registro de posicionado. Parámetro: Condición de arranque “Ignorar” El diagrama muestra la curva de posicionamiento para el parámetro “Condición de arranque: Ignorar”. Arranque “Registro de posicionado 1” Posición 1 t Arranque de posicionamiento Arranque secuencia de frases (DIN8)[X1.23] 1 2 t Motion Complete (DOUT1)[X1.12] t Parámetro Descripción Condiciones de arranque (Start Condition) – Ignorar (Ignore): Durante la ejecución del registro de posicionado actual las demás señales de arranque no tienen efecto. El registro de posicionado actual se desplaza hasta la posición 1 parametrizada. Después de alcanzar la posición se puede iniciar el siguiente registro de posicionado. Tab. 6.11 Parámetro: Condición de arranque “Ignorar” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 135 6 Modo de posicionamiento Parámetro: Condición de arranque “Esperar” El diagrama muestra la curva de posicionamiento para el parámetro “Condición de arranque: Esperar”. Arranque “Registro de posicionado 1” Arranque “Registro de posicionado 3” a través de la condición de arranque “Esperar” Posición 3 Posición 1 t Arranque de posicionamiento Arranque secuencia de frases (DIN8)[X1.23] 1 2 3 t Motion Complete (DOUT1)[X1.12] t Parámetro Descripción Condiciones de arranque (Start Condition) – Esperar (Delay): El registro de posicionado actual se desplaza hasta la posición 1 parametrizada. A continuación se inicia el siguiente registro de posicionado. Se realiza el recorrido del último registro de posicionado que fue activado con la señal de arranque. Tab. 6.12 Parámetro: Condición de arranque “Esperar” 136 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Parámetro: Condición de arranque “Interrumpir” El diagrama muestra la curva de posicionamiento para el parámetro “Condición de arranque: Interrumpir”. Arranque “Registro de posicionado 1” Posición 2 Posición 1 t Arranque de posicionamiento Arranque secuencia de frases (DIN8)[X1.23] Arranque “Registro de posicionado 2” a través de la condición de arranque “Interrumpir” 1 2 t Motion Complete (DOUT1)[X1.12] t Parámetro Descripción Condiciones de arranque (Start Condition) – Interrumpir (Interrupt): Se interrumpe el registro de posicionado actual y se inicia inmediatamente el nuevo registro de posicionado. Nota: Se genera el mensaje de error “E421” cuando no se puede realizar el desplazamiento a la nueva posición nominal desde el estado actual del actuador (valor efectivo de posición, valor efectivo de revoluciones), (p. ej., cuando debido a la velocidad de posicionamiento actual no es posible desplazarse a la nueva posición con la deceleración parametrizada). Tab. 6.13 Parámetro: Condición de arranque “Interrumpir” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 137 6 Modo de posicionamiento 6.6 Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases 6.6.1 Función: Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases En el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases el controlador de motor controla el encadenamiento de varias frases individuales para formar una secuencia de frases. El controlador de motor puede controlarse a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las entradas digitales (modo 2 Página 51). A través de la selección de frase el control de posicionamiento interno del regulador obtiene el parámetro “Registros de posicionado (1…63)” y “Perfiles de registro de posicionado (0…7)” de la secuencia de frases seleccionada. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de posicionamiento a partir de estos parámetros y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación de posición. Además del modo de funcionamiento de frase individual, en el funcionamiento de encadenamiento de frases se pueden parametrizar las condiciones para la conmutación progresiva y el control de secuencia. El registro de posicionado “0” está reservado exclusivamente para el recorrido de referencia en el modo de funcionamiento de referencia y no se puede integrar en una secuencia de frases. Activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de bus de campo/entradas digitales Bus de campo CANopen PROFIBUS DP DeviceNet Entradas Entradas digitales CMMS/CMMD Órgano de mando X4 Selección de frase/registro EXT de posicionado: EXT1 1…63 X1 X1.1 X1.2 Selección de frase/registro de posicionado: 1…7 Bit 0…2 Secuencia de frases Control de posicionamiento interno del regulador Regulación de posición Control de secuencia: NEXT1/2 Fig. 6.12 Cuadro general: Activar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases a través de bus de campo/entradas digitales 138 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.6.2 Conexión: Entradas/salidas digitales El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases. CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 24 V DC Habilitación de paso de salida (DIN4) Habilitación del regulador (DIN5) Parada (DIN13) Modo 2 21 9 15 Bit 0 (DIN12) de modo 2 Bit 1 (DIN9) de modo 11 Bit 0 (DIN0) de selección de frase 19 Bit 1 (DIN1) de selección de frase 7 Bit 2 (DIN2) de selección de frase 20 NEXT1 (DIN10) 3 NEXT2 (DIN11) 16 Arranque de secuencia de frases (DIN8) 23 Pausa de secuencia de frases (DIN3) 8 Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1) 22 Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) 10 Regulador preparado para funcionar (DOUT0) Motion Complete (DOUT1)2) Arranque confirmado (DOUT2)2) Error común (DOUT3)2) Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. 24 12 25 13 6 Fig. 6.13 Conexión: Entradas/salidas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 139 6 Modo de posicionamiento Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0…2 de selección de frase) A través de los bits 0…2 de selección de frase se selecciona el primer registro de posicionado (1…7) para el encadenamiento de frases. Nota En el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases se utilizan los bits 3…5 de selección de frase para las señales digitales de entrada “Pausa secuencia de frases/NEXT1/NEXT2”. A través de la interfaz de control “Entradas/salidas digitales” no es posible activar directamente los registros de posicionado 8…63. Estos registros de posicionado solo pueden utilizarse a través del parámetro “Destino” en la secuencia de frases. Registro de posicionado 1 2 3 4 … 7 1) Selección de frase1) Bit 2 (22) (DIN2) [X1.20] [X1.1.20] [X1.2.20] Bit 1 (21) (DIN1) [X1.7] [X1.1.7] [X1.2.7] Bit 0 (20) (DIN0) [X1.19] [X1.1.19] [X1.2.19] 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 En el modo de funcionamiento de encadenamiento de frases se utilizan las entradas digitales (DIN3/DIN10/DIN11) para las señales digitales de entrada “Pausa secuencia de frases/NEXT1/NEXT2”. Tab. 6.14 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0...2 de selección de frase) 140 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.6.3 Diagrama de temporización: Iniciar/interrumpir/cancelar secuencia de frases Diagrama de temporización: Iniciar secuencia de frases mediante señal de arranque de secuencia de frases El diagrama de temporización muestra el arranque de la secuencia de frases mediante señal de arranque de secuencia de frases (DIN8). Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] t2 Arranque de secuencia de frases (DIN8)[X1.23] t3 Parada (DIN13)[X1.15] t3 t1 Pausa de secuencia de frases (DIN3)[X1.8] Bits 0…2 de selección de frase (registro de posicionado 1…7) (DIN…)[X1.…] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] Confirmar arranque (DOUT2)[X1.25] Error común (DOUT3)[X1.13] Velocidad (registro de posicionado 1/2/3) t1 t2 t3 t4 t5 ≤ 2,5 ms ≥ 2,5 ms ≤ 5 ms L 16 ms ≤ 2,5 ms 1 t6 t4 t4 t5 t5 2 t6 3 = … ms (FCT: Depende de los parámetros “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” en el mensaje “Destino alcanzado”) Fig. 6.14 Diagrama de temporización: Iniciar secuencia de frases mediante señal de arranque de secuencia de frases Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 141 6 Modo de posicionamiento Diagrama de temporización: Interrumpir secuencia de frases mediante señal de pausa de secuencia de frases El diagrama de temporización muestra la interrupción y la reanudación de la secuencia de frases a través de la señal de pausa de secuencia de frases (DIN3). Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] t1 Arranque secuencia de frases (DIN8)[X1.23] Parada (DIN13)[X1.15] t2 t2 Pausa de secuencia de frases (DIN3)[X1.8] Bits 0…2 de selección de frase (registro de posicionado 1…7) (DIN…)[X1.…] t6 t6 t5 t5 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] Confirmar arranque (DOUT2)[X1.25] Error común (DOUT3)[X1.13] Velocidad (registro de posicionado 1/2/3) t1 t2 t3 t4 t5 ≥ 2,5 ms ≤ 5 ms L 16 ms ≤ 2,5 ms = … ms (FCT: Depende de la rampa de deceleración) t3 t3 t4 t4 t7 1 t6 t7 2 2 3 3 = … ms (FCT: Depende de la rampa de aceleración) = … ms (FCT: Depende de los parámetros “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” en el mensaje “Destino alcanzado”) Fig. 6.15 Diagrama de temporización: Interrumpir secuencia de frases mediante señal de pausa de secuencia de frases 142 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante señal de parada El diagrama de temporización muestra la parada de la secuencia de frases a través de la señal de parada (DIN13). Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] t1 Arranque secuencia de frases (DIN8)[X1.23] Parada (DIN13)[X1.15] t2 t2 t5 Pausa de secuencia de frases (DIN3)[X1.8] Bits 0…2 de selección de frase (registro de posicionado 1…7) (DIN…)[X1.…] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] Confirmar arranque (DOUT2)[X1.25] Error común (DOUT3)[X1.13] Velocidad (registro de posicionado 1/2/3) t1 t2 t3 t4 t5 ≥ 2,5 ms ≤ 5 ms L 16 ms ≤ 2,5 ms ≤ 2,5 ms t3 t3 t4 t4 t7 t6 1 t6 t7 2 3 = … ms (FCT: Depende del parámetro “Entrada de parada” en los retardos de parada) = … ms (FCT: Depende de los parámetros “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” en el mensaje “Destino alcanzado”) Fig. 6.16 Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante señal de parada Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 143 6 Modo de posicionamiento Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante bit 1 de modo El diagrama de temporización muestra la interrupción de la secuencia de frases a través de la señal de bit 1 de modo (DIN9). Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] t1 Bit 0 de modo (DIN12)[X1.2] Modo, bit 1 (DIN9)[X1.11] t5 Arranque secuencia de frases (DIN8)[X1.23] Parada (DIN13)[X1.15] t2 t2 Pausa de secuencia de frases (DIN3)[X1.8] Bits 0…2 de selección de frase (registro de posicionado 1…7) (DIN…)[X1.…] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] Confirmar arranque (DOUT2)[X1.25] Error común (DOUT3)[X1.13] Velocidad (registro de posicionado 1/2/3) t1 t2 t3 t4 t5 ≥ 2,5 ms ≤ 5 ms L 16 ms ≤ 2,5 ms ≤ 2,5 ms t3 t3 t4 t4 t7 t6 1 t6 t7 2 3 = … ms (depende de cuando se alcanza la posición del registro de posicionado actual) = … ms (FCT: Depende de los parámetros “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” en el mensaje “Destino alcanzado”) Fig. 6.17 Diagrama de temporización: Cancelar secuencia de frases mediante bit 1 de modo 144 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.6.4 Parametrizar modo de funcionamiento de encadenamiento de frases Los siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de encadenamiento de frases: 1 2 3 4 5 6 7 8 … 1…63 … 63 Parámetro Variante Página 1 2 1…63 146 END (Fin) MC1) STS2) TIM3) NRI/NFI4) NRS/NFS5) 1…63 (2) NEXT1/NEXT2 146/147 147 148 149 150 151 146 150/151 3 4 5 6 7 8 Lista de registros de posicionado (Position List) Número de registro de posicionado (Position List Number) Comando (Command) para la conmutación progresiva de frases Destino (Destination) Entrada (Input) Perfiles de registro de posicionado (Position Profiles) Tiempo (Time) Velocidad final (Final Velocity) 1) La conmutación progresiva de frases se realiza a través de la señal Motion Complete 2) La conmutación progresiva de frases se realiza una vez transcurrido el tiempo de reposo 3) La conmutación progresiva de frases se realiza una vez transcurrido el tiempo 4) La conmutación progresiva de frases se realiza a través de la señal NEXT... 5) La conmutación progresiva de frases se realiza a través de la señal NEXT... y de la señal Motion Complete Tab. 6.15 148/149 153 Cuadro general: Tabla de registros de posicionado, lista de registros de posicionado y perfiles de registros de posicionado Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 145 6 Modo de posicionamiento Parámetros: Número de registro de posicionado, Comando y Destino El diagrama muestra la relación entre selección de frase/número de registro de posicionado y la conmutación progresiva de frases a través de los parámetros “Comando/Destino”. Número de registro de posicionado Orden Destino 1 x 1…63 … 63 1 Lista de registros de posicionado Parámetro Descripción Número de registro de posicionado (Position List Number) Comando (Command) Selección del registro de posicionado. – El primer registro de posicionado en la secuencia de frases se selecciona a través de la selección de frase de la interfaz de control. Selección del tipo de conmutación progresiva de frases en la secuencia de frases. Los siguientes comandos se pueden utilizar para la conmutación progresiva de frases: – MC (Motion Complete) Página 147 – STS (Reposo) Seite 148 – TIM (Tiempo) Página 149 – NRI/NFI (NEXT...) Página 150 – NRS/NFS (NEXT... y Motion Complete) Página 151 Con el comando “END” finaliza la secuencia de frases. Selección del siguiente registro de posicionado en la secuencia de frases. – Como destino se pueden utilizar todos los números de registro de posicionado. Destino (Destination) Tab. 6.16 Parámetros: Número de registro de posicionado, Comando y Destino 146 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Parámetro: Comando “MC (Motion Complete)/END” El diagrama muestra la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando: MC (señal interna del regulador Motion complete)” y el final de una secuencia de frases a través dle parámetro “Comando: END”. END Posición t Arranque secuencia de frases (DIN8)[X1.23] t Motion Complete (MC) (interno del regulador) MC MC t Confirmar arranque (DOUT2)[X1.25] t Parámetro Descripción Comando (Command) MC = Motion Complete: La conmutación progresiva tiene lugar cuando la señal interna del regulador Motion Complete = high (posición alcanzada). END = Fin del encadenamiento de frases (secuencia de frases): La secuencia de frases finaliza al alcanzar la posición. Tab. 6.17 Parámetro: Comando “MC (Motion Complete)/END” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 147 6 Modo de posicionamiento Parámetro: Comando “STS” (reposo) y tiempo El diagrama muestra la conmutación progresiva de frases a través del comando “STS (reposo)” en función del parámetro “Tiempo”. 1) Δv Velocidad Arranque secuencia de frases (DIN8)[X1.23] t STS t Estado de reposo alcanzado (DOUT2)[X1.25] t Parámetro “Tiempo” t 1) Ventana de mensaje “Velocidad alcanzada” Página 65. Parámetro Descripción Comando (Command) STS = Conmutación progresiva una vez transcurrido el tiempo en restado de reposo. La conmutación progresiva tiene lugar cuando el actuador ha alcanzado el estado de reposo y ha transcurrido el tiempo parametrizado (parámetro de perfil de registro de posicionado). El cronometraje empieza cuando arranca el registro de posicionado. Nota: En este caso, reposo no significa únicamente el final del registro de posicionado/secuencia de frases, sino también el desplazamiento a un bloque (p. ej. tope mecánico) a una posición cualquiera. Valor nominal para el tiempo hasta que se ejecuta la conmutación progresiva. El parámetro se activa a través del parámetro de perfil de registro de posicionado “Comando: STS”. Tiempo (Time) Tab. 6.18 Parámetro: Comando “STS” (reposo) y tiempo 148 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Parámetro: Comando “TIM” y tiempo Los diagramas muestran la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando: TIM (tiempo)” en función del parámetro “Tiempo”. En el ejemplo se representa una conmutación progresiva durante un posicionamiento en curso y una conmutación progresiva a tiempo después de un posicionamiento concluido. 1. Comportamiento cuando el tiempo de posicionamiento > Tiempo “TIM”. Velocidad Arranque secuencia de frases (DIN8)[X1.23] TIM t t Motion Complete (MC) (interno del regulador) t Parámetro “Tiempo” t 1. Comportamiento cuando el tiempo de posicionamiento < Tiempo “TIM”. Velocidad Arranque secuencia de frases (DIN8)[X1.23] TIM t t Motion Complete (MC) (interno del regulador) t Parámetro “Tiempo” t Parámetro Descripción Comando (Command) TIM = Conmutación progresiva una vez transcurrido el tiempo. La conmutación progresiva tiene lugar cuando ha transcurrido el tiempo parametrizado (parámetro de perfil de registro de posicionado). El cronometraje empieza cuando arranca el registro de posicionado. Valor nominal para el tiempo hasta que se ejecuta la conmutación progresiva. El parámetro se activa a través del parámetro de perfil de registro de posicionado “Comando: TIM”. Tiempo (Time) Tab. 6.19 Parámetro: Comando “TIM” y tiempo Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 149 6 Modo de posicionamiento Parámetro: Comando “NRI” (flanco ascendente “NEXT1/NEXT2”) El diagrama muestra la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando NRI”. NRI Velocidad t NEXT1/NEXT2 (DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16] t Parámetro Descripción Comando (Command) NRI = Conmutación progresiva en caso de flanco ascendente (NEXT…): El registro de posicionado actual se interrumpe con el flanco ascendente (NEXT1/2) y se inicia inmediatamente el siguiente registro de posicionado en la secuencia de frases. Tab. 6.20 Parámetro: Comando “NRI” Parámetro: Comando “NFI” (flanco descendente “NEXT1/NEXT2”) El diagrama muestra la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando NFI”. Comando “NFI” Velocidad NFI t NEXT1/NEXT2 (DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16] t Parámetro Descripción Comando (Command) NRI = Conmutación progresiva en caso de flanco descendente (NEXT…): El registro de posicionado actual se interrumpe con el flanco descendente (NEXT1/2) y se inicia inmediatamente el siguiente registro de posicionado en la secuencia de frases. Tab. 6.21 Parámetro: Comando “NFI” 150 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Parámetro: Comando “NRS” (Motion Complete (MC) y flanco ascendente “NEXT1/NEXT2”) Los diagramas muestran la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando: NRS”. 1. Comportamiento con orden de señales: Motion Complete (MC) antes de NEXT…. NRS Velocidad Motion Complete (MC) (interno del regulador) t MC t NEXT1/NEXT2 (DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16] t 2. Comportamiento con orden de señales: Motion Complete (MC) después de NEXT…. NRS Velocidad t Motion Complete (MC) (interno del regulador) MC t NEXT1/NEXT2 (DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16] t Parámetro Descripción Comando (Command) NRS = Conmutación progresiva en caso de Motion Complete y flanco ascendente (NEXT…): La conmutación progresiva tiene lugar cuando la señal interna del regulador “Motion Complete = high” y en la entrada digital (NEXT1/2) se detecta un flanco ascendente. El orden de las señales es indiferente. Tab. 6.22 Parámetro: Comando “NRS” Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 151 6 Modo de posicionamiento Parámetro: Comando “NFS” (Motion Complete (MC) y flanco descendente “NEXT1/NEXT2”) Los diagramas muestran la conmutación progresiva de frases a través del parámetro “Comando: NFS”. 1. Comportamiento con orden de señales: Motion Complete (MC) antes de NEXT…. NFS Velocidad Motion Complete (MC) (interno del regulador) t MC t NEXT1/NEXT2 (DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16] t 2. Comportamiento con orden de señales: Motion Complete (MC) después de NEXT…. NFS Velocidad t Motion Complete (MC) (interno del regulador) MC t NEXT1/NEXT2 (DIN10/DIN11)[X1.3/X1.16] t Parámetro Descripción Comando (Command) NFS = Conmutación progresiva en caso de Motion Complete y flanco descendente (NEXT…): La conmutación progresiva tiene lugar cuando la señal interna del regulador “Motion Complete = high” y en la entrada digital (NEXT1/2) se detecta un flanco descendente. El orden de las señales es indiferente. Tab. 6.23 Parámetro: Comando “NFS” 152 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Parámetro: Velocidad final El diagrama muestra el efecto del parámetro “Velocidad final” en la conmutación progresiva de frases. En el primer registro de posicionado los parámetros “Velocidad final vE1/Velocidad vN1“ tienen el mismo valor. Velocidad vN2 Velocidad vN1 Velocidad final vE1 END t Posición 2 Posición 1 t Arranque secuencia de frases (DIN8)[X1.23] t Motion Complete (MC) (interno del regulador) t Motion Complete (MC) (DOUT1)[X1.12] t 1) Velocidad final vE = Velocidad vN Parámetro vE Velocidad final1) (Final Velocity) 1) Descripción Valor nominal para la velocidad final a la que se alcanza la posición y continúa después el recorrido. El valor máximo está limitado por el valor de consigna del parámetro “eje”. Tab. 6.24 Parámetro: Comando “Velocidad final“ Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 153 6 Modo de posicionamiento 6.7 Modo de posicionamiento interpolado 6.7.1 Función: Modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado El Modo de posicionamiento interpolado (IP) permite la especificación de valores nominales de posición en una aplicación multiaxial del controlador del motor. Para ello un control de nivel superior especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de posición en una retícula fija de tiempo (intervalo de sincronización). Dado que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del controlador de posición, el controlador de motor (interpolador) interpola de forma autónoma los valores de datos entre dos valores de posición especificados, como se muestra en Fig. 6.18. El intervalo Sync más corto es de 6,4 ms. Este también es el valor por defecto en el objeto interpolation_time_period (60C2h). Los valores nominales de posición externos se interpolan internamente en un ciclo del controlador de posición de 400 μs. Recomendación para una interpolación óptima de carrera: • Ajustar el intervalo Sync en múltiplos enteros de 400 μs, p. ej. 8 ms, 10 ms, 12 ms, .... Más informaciones al respecto Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, GDCP-CMMS/D-C-CO-… 1 s [Inc] 2 4 5 700 600 500 400 300 200 100 0 0 8 16 24 32 40 48 56 64 72 80 t [ms] -100 3 1 2 3 Ciclo de interpolación 8 ms (predeterminado por el control) Especificación del valor nominal de posición Puntos de apoyo (en el ciclo de interpolación) Fig. 6.18 154 4 5 Ciclo de controlador de posición 400 μs Valor nominal interno del controlador de posición en ciclo de 400 μs Modo de posicionamiento interpolado Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a través de bus de campo Bus de campo CANopen CMMS/CMMD Órgano de mando X4 Interpolador DriveBus Regulación de posición Fig. 6.19 Cuadro general: Controlar el modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado a través de bus de campo 6.7.2 Conexión: Entradas/salidas digitales El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de posicionamiento interpolado CMMS/CMMD X4 CANopen/DriveBus ... 24 V DC X1/X1.1/X1.2 Habilitación de paso de salida (DIN4) 21 Habilitación del regulador (DIN5) Parada (DIN13) 9 15 Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1) 22 Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) Regulador preparado para funcionar (DOUT0) Error común (DOUT3)2) 10 24 12 Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. 6 Fig. 6.20 Conexión: Entradas/salidas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 155 6 Modo de posicionamiento 6.8 Modo de funcionamiento de referencia/Recorrido de referencia 6.8.1 Función: Modo de funcionamiento de referencia En el modo de funcionamiento de referencia se determina el punto de referencia del sistema de referencia de medidas a través del recorrido de referencia. El punto de referencia es el punto de base absoluto para el punto cero del eje o para el punto cero del proyecto del sistema de referencia de medidas. El recorrido de referencia se puede ejecutar a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485) o de las entradas digitales (modo 0 Página 51). A través de la tarea directa o de la selección de frase (registro de posicionado 0) el control de posicionamiento interno del regulador obtiene los parámetros de recorrido de referencia. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de recorrido de referencia a partir de estos parámetros y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación de posición. Los parámetros de recorrido de referencia se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT). Para el recorrido de referencia es necesario parametrizar los siguientes ajustes en el Festo Configuration Tool (FCT): – Recorrido de referencia Página 163 – Sistema de medida Página 77 Nota En actuadores con transmisor absoluto Singleturn (CMMS/D-AS) o transmisor incremental (CMMS-ST), en caso de interrupción de la alimentación “Órgano de mando” (p. ej. en caso de fallo de la alimentación de la red) se pierden los datos de desplazamiento “Punto de referencia del sistema de medida”. – Después de cada interrupción de la alimentación “Órgano de mando” inicie un recorrido de referencia para ajustar el punto de referencia del sistema de referencia de medida y el punto cero del transmisor del motor. Activar modo de funcionamiento de referencia a través de bus de campo/entradas digitales Bus de campo CANopen CMMS/CMMD Órgano de mando X4 Tarea directa DriveBus PROFIBUS DP DeviceNet EXT EXT1 RS485 X5 FCT RS232 X5 Entradas Entradas digitales X1 X1.1 X1.2 Control del posicionamiento interno del regulador Regulación de posición Selección de frase/ Registro de posicionado: 0 Bit 0…5 Interruptor de final de carrera 0/1 Fig. 6.21 Cuadro general: Activar modo de funcionamiento de referencia a través de bus de campo y entradas digitales 156 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.8.2 Conexión: Entradas/salidas digitales El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento de referencia. CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 24 V DC Habilitación de paso de salida (DIN4) Habilitación del regulador (DIN5) Parada (DIN13) Modo 0 Bit 0 (DIN12) de modo 21 9 15 2 Bit 1 (DIN9) de modo 11 Bit 0 (DIN0) de selección de frase 19 Bit 1 (DIN1) de selección de frase 7 Bit 2 (DIN2) de selección de frase 20 Bit 3 (DIN3) de selección de frase 8 Bit 4 (DIN10) de selección de frase 3 Bit 5 (DIN11) de selección de frase 16 Arranque de posicionamiento (DIN8) 23 Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1) 22 Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) 10 Regulador preparado para funcionar (DOUT0) Motion Complete (DOUT1)2) Arranque confirmado (DOUT2)2) Error común (DOUT3)2) Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. 24 12 25 13 6 Fig. 6.22 Conexión: Entradas/salidas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 157 6 Modo de posicionamiento Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0…5 de selección de frase) Mediante los bits 0…5 de selección de frase se selecciona el registro de posicionado (0) para el recorrido de referencia. Registro de posicionado 0 Selección de frase Bit 5 (25) (DIN11) [X1.16] [X1.1.16] [X1.2.16] Bit 4 (24) (DIN10) [X1.3] [X1.1.3] [X1.2.3] Bit 3 (23) (DIN3) [X1.8] [X1.1.8] [X1.2.8] Bit 2 (22) (DIN2) [X1.20] [X1.1.20] [X1.2.20] Bit 1 (21) (DIN1) [X1.7] [X1.1.7] [X1.2.7] Bit 0 (20) (DIN0) [X1.19] [X1.1.19] [X1.2.19] 0 0 0 0 0 0 Tab. 6.25 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0...5 de selección de frase) 158 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.8.3 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia a interruptor de final de carrera/tope Diagrama de temporización: Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera El diagrama de temporización muestra la búsqueda del interruptor de final de carrera “0” y la determinación de punto de referencia. Más informaciones sobre el método de referencia “Interruptor de final de carrera” Página 163. gulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] Arranque de posicionamiento (DIN8)[X1.23] t1 Parada (DIN13)[X1.15] 1 Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)[X1.22] Interruptor de final de carrera 0 detectado Punto de referencia detectado Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)[X1.10] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] Palabra de estado referenciada (FCT) Recorrido de referencia ejecutado (DOUT…)[X1.…] Error común (DOUT3)[X1.13] 2 t2 Velocidad v+ v– t3 “Búsqueda” t4 t2 t3 t5 “Avance lento” 3 t1 t2 t3 t4 t5 ≤ 5 ms = … ms (depende de la rampa de aceleración) = … ms (depende de la rampa de deceleración) ≤ 2,5 ms = … ms (FCT: Depende de los parámetros “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” en el mensaje “Destino alcanzado”) 1 2 3 Ejemplo: Interruptor de final de carrera con función de conmutación “Contacto normalmente cerrado” Curva de desplazamiento en método de recorrido de referencia “Interruptor de final de carrera positivo” Curva de desplazamiento en método de recorrido de referencia “Interruptor de final de carrera negativo” Fig. 6.23 Diagrama de temporización: Iniciar recorrido de referencia al interruptor de final de carrera mediante la señal de arranque de posicionamiento Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 159 6 Modo de posicionamiento Diagrama de temporización: Recorrido de referencia a un tope El diagrama de temporización muestra la búsqueda del tope y el desplazamiento subsiguiente del punto cero del eje. Más informaciones sobre el método de referencia “Tope” Página 163. Tope detectado Punto cero del eje alcanzado Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] Arranque de posicionamiento (DIN8)[X1.23] t1 Parada (DIN13)[X1.15] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] Palabra de estado referenciada (FCT) Recorrido de referencia ejecutado (DOUT…)[X1.…] Error común (DOUT3)[X1.13] Velocidad v+ v– 1 t2 “Búsqueda” t3 t2 t4 t5 “Desplazamiento” 2 t1 t2 t3 t4 t5 ≤ 5 ms = … ms (FCT: Depende de la rampa de aceleración) = … ms (depende del umbral del par de giro (FCT) y de las características de amortiguación del tope) = … ms (FCT: Depende de la rampa de deceleración) = … ms (FCT: Depende de los parámetros “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” en el mensaje “Destino alcanzado”) 1 2 Curva de desplazamiento en método de recorrido de referencia “Tope positivo” Curva de desplazamiento en método de recorrido de referencia “Tope negativo” Fig. 6.24 Diagrama de temporización: Recorrido de referencia a un tope 160 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante señal de parada El diagrama de temporización muestra la parada del recorrido de referencia a través de la señal de parada (DIN13) gulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] Arranque de posicionamiento (DIN8)[X1.23] Parada (DIN13)[X1.15] t1 1 Interruptor de final de carrera 0 detectado Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)[X1.22] t5 Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)[X1.10] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] Palabra de estado referenciada (FCT) Recorrido de referencia ejecutado (DOUT…)[X1.…] Error común (DOUT3)[X1.13] 2 t2 Velocidad v+ v– t3 “Búsqueda” t4 t2 t6 t7 “Avance lento” 3 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 ≤ 5 ms = … ms (depende de la rampa de aceleración) = … ms (depende de la rampa de deceleración) ≤ 2,5 ms ≤ 2,5 ms = … ms (FCT: Depende del parámetro “Entrada de parada” en los retardos de parada) = … ms (FCT: Depende de los parámetros “Ventana de mensaje” y “Tiempo de reposo” en el mensaje “Destino alcanzado”) 1 2 3 Ejemplo: Tipo de interruptor de final de carrera “contacto normalmente cerrado” Curva de desplazamiento en método de recorrido de referencia “Interruptor de final de carrera positivo” Curva de desplazamiento en método de recorrido de referencia “Interruptor de final de carrera negativo” Fig. 6.25 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante señal de parada Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 161 6 Modo de posicionamiento Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante error El diagrama de referencia muestra un ejemplo de la cancelación del recorrido de referencia mediante un error (p. ej. a causa de un error de seguimiento). Errores Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] Arranque de posicionamiento (DIN8)[X1.23] t1 Parada (DIN13)[X1.15] 1 Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)[X1.22] Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)[X1.10] Motion Complete (DOUT1)[X1.12] Palabra de estado referenciada (FCT) Recorrido de referencia ejecutado (DOUT…)[X1.…] Error común (DOUT3)[X1.13] 2 t2 Velocidad v+ v– t3 “Búsqueda” 3 t1 t2 t3 1 ≤ 5 ms = … ms (depende de la rampa de aceleración) = … ms (depende de la configuración “Función de error” en la gestión de errores y el parámetro correspondiente en los retardos de parada) Ejemplo: Tipo de interruptor de final de carrera “contacto normalmente cerrado” 2 3 Curva de desplazamiento en método de recorrido de referencia “Interruptor de final de carrera positivo” Curva de desplazamiento en método de recorrido de referencia “Interruptor de final de carrera negativo” Fig. 6.26 Diagrama de temporización: Cancelar recorrido de referencia mediante error 162 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.8.4 Configurar y parametrizar modo de referencia/recorrido de referencia Los siguientes parámetros (FCT) se pueden configurar/parametrizar para el modo de funcionamiento de referencia (recorrido de referencia): Ajustes Descripción Método de referencia (Homing Method) Destino (Destination) Sentido (Direction) Para el referenciado se pueden configurar los siguientes destinos (métodos de recorrido de referencia): – Posición actual (Actual position) Página 166. – Interruptor de final de carrera (Limit switch) Página 167. – Interruptor de final de carrera con impulso de puesta a cero (Limit switch with zero pulse) Página 168. – Tope (Block) Página 169. – Tope con impulso de puesta a cero (Block with zero pulse) Página 170. – Impulso de puesta a cero (Zero pulse) Página 171. Para el referenciado se pueden configurar los siguientes sentidos de búsqueda: – Sentido positivo (Positive direction) – Sentido negativo (Negative direction) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 163 6 Modo de posicionamiento Ajustes Descripción Parámetros (Parameters) Búsqueda (Search): Recorrido hacia el interruptor de final de carrera o tope Velocidad Valor nominal para el recorrido con velocidad “Búsqueda”. (Velocity) Aceleración Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Búsqueda” o para la (Acceleration) deceleración al estado de reposo. Nota: Parametrice la deceleración lo suficientemente alta para que actuador no sobrepase excesivamente al interruptor de final de carrera. Avance lento (Crawl): Recorrido al punto de referencia Velocidad Valor nominal para el recorrido con velocidad “Avance lento”. (Velocity) Nota: Parametrice la velocidad muy baja para que el punto de referencia pueda ser detectado con precisión por el controlador de motor. Aceleración Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Avance lento” o para (Acceleration) la deceleración al estado de reposo. Desplazamiento (Running): Desplazamiento al punto cero del eje Velocidad Valor nominal para el recorrido con velocidad “Desplazamiento”. (Velocity) Aceleración (Acceleration) Otros parámetros Umbral de par de giro (Torque Threshold) Punto cero del eje (Axis Zero Point) Valor nominal para la aceleración a la velocidad “Desplazamiento” o para la deceleración al estado de reposo. Condición previa: El método de referencia “Tope” ha sido activado. Valor umbral para el par de giro referido al par nominal con el que se detecta el tope. Valor nominal para la distancia hasta el punto de referencia. Opciones Desplazamiento al punto cero del eje después del recorrido de referencia (Go to the axis zero point after homing) Recorrido de referencia en caso de habilitación del regulador (Homing at controller enable) 164 Si esta opción está activada, después de cada recorrido de referencia realizado con éxito el actuador se desplaza automáticamente al punto cero del eje. Interfaz de control “Entradas/salidas digitales”: – El recorrido de referencia se inicia automáticamente con cada flanco positivo de la señal de habilitación del regulador (DIN5) cuando la habilitación del paso de salida (DIN4)[X1.21] es = 24 V DC. Interfaz de control “Bus de campo”: – El recorrido de referencia se inicia automáticamente con cada habilitación (datos de control) cuando la habilitación del paso de salida (DIN4)[X1.21] y la habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] son = 24 V DC. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Ajustes Descripción Opciones Guardar desplazamiento del punto cero (Save Offset To Encoder) Mediante esta opción los datos de desplazamiento del ajuste del punto cero (sistema de medida de referencia y transmisor del motor) se guardan permanentemente en el transmisor absoluto Multiturn Página 172. Tab. 6.26 Configurar y parametrizar recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 165 6 Modo de posicionamiento Métodos del recorrido de referencia La opción de selección del método de recorrido de referencia depende del eje seleccionado, de la aplicación y de las características de la instalación. Precisión del punto de referencia Para aumentar la precisión absoluta de posicionamiento se puede utilizar el impulso cero del transmisor de motor para la evaluación. Posiciones finales por software Las posiciones finales por software se desactivan con el arranque del recorrido de referencia y se vuelven a activar al finalizar el recorrido de referencia. Posición actual (no se ejecuta ningún recorrido de referencia) Código hex. dec. Descripción 23h Posición actual 1. La posición actual se toma como punto de referencia. 2. Si un punto cero del eje está parametrizado y la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia” está activada: Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al punto cero del eje. Tab. 6.27 166 35 – + Cuadro general: Posición actual Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera Código hex. dec. Descripción 12h Interruptor de final de carrera positivo 1. Buscar interruptor de final de carrera en sentido positivo1): Recorrido con velocidad “Búsqueda” en sentido positivo hasta que se haya detectado el interruptor de final de carrera. 2. Buscar punto de referencia en sentido negativo: Recorrido con velocidad “Avance lento” en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera vuelve a conmutar a la posición de reposo. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Si un punto cero del eje está parametrizado y la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia” está activada: Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al punto cero del eje. 11h 1) 18 17 – + Interruptor de final de carrera positivo Interruptor de final de carrera negativo 1. Buscar interruptor de final de carrera en sentido negativo1): Recorrido con velocidad “Búsqueda” en sentido negativo hasta que se haya detectado el interruptor de final de carrera. 2. Buscar punto de referencia en sentido positivo: Recorrido con velocidad “Avance lento” en sentido positivo hasta que el interruptor de final de carrera vuelve a conmutar a la posición de reposo. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Si un punto cero del eje está parametrizado y la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia” está activada: Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al punto cero del eje. – + Interruptor de final de carrera negativo Si el interruptor de final de carrera está activo, continuar con el 2º punto. Tab. 6.28 Cuadro general: Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 167 6 Modo de posicionamiento Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera y señal de impulso de puesta a cero (N/#N) Código hex. dec. Descripción 02h Interruptor de final de carrera positivo e impulso de puesta a cero1) 1. Buscar interruptor de final de carrera en sentido positivo2): Recorrido con velocidad “Búsqueda” en sentido positivo hasta que se haya detectado el interruptor de final de carrera. 2. Buscar punto de referencia en sentido negativo: Recorrido con velocidad “Avance lento” en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera vuelve a conmutar a la posición de reposo y después se haya detectado el primer impulso cero. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Si un punto cero del eje está parametrizado y la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia” está activada: Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al punto cero del eje. 01h 02 01 Interruptor de final de carrera negativo e impulso de puesta a cero1) 1. Buscar interruptor de final de carrera en sentido negativo2): Recorrido con velocidad “Búsqueda” en sentido negativo hasta que se haya detectado el interruptor de final de carrera. 2. Buscar punto de referencia en sentido positivo: Recorrido con velocidad “Avance lento” en sentido positivo hasta que el interruptor de final de carrera vuelve a conmutar a la posición de reposo y después se haya detectado el primer impulso de puesta a cero. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Si un punto cero del eje está parametrizado y la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia” está activada: Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al punto cero del eje. 1) Los motores tienen de manera estándar encoders con impulso de puesta a cero. 2) Si el interruptor de final de carrera está activo, continuar con el 2º punto. Tab. 6.29 168 – + Impulso cero Interruptor de final de carrera positivo – + Impulso cero Interruptor de final de carrera negativo Cuadro general: Recorrido de referencia al interruptor de final de carrera y señal de impulso de puesta a cero (N/#N) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Recorrido de referencia a un tope El controlador de motor no debe regular continuamente al tope. Recomendación: Parametrice un punto cero del eje fuera del margen de acción del tope y la amortiguación de fin de recorrido (p. ej. ≥ 3 mm) y active la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia”. Código hex. dec. Descripción EEh -18 Tope positivo1) 1. Buscar tope/punto de referencia en sentido positivo: Recorrido con velocidad “Búsqueda” en sentido positivo hasta que se haya detectado el tope2). Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Si un punto cero del eje está parametrizado y la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia” está activada: Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al punto cero del eje. EFh -17 Tope negativo1) 1. Buscar tope/punto de referencia en sentido negativo: Recorrido con velocidad “Búsqueda” en sentido negativo hasta que se haya detectado el tope2). Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Si un punto cero del eje está parametrizado y la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia” está activada: Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al punto cero del eje. 1) Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 2) El tope se detecta mediante el aumento de la corriente. Tab. 6.30 – + – + Cuadro general: Recorrido de referencia a un tope Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 169 6 Modo de posicionamiento Recorrido de referencia al tope y señal de impulso de puesta a cero (N/#N) Código hex. dec. Descripción FEh Tope positivo e impulso de puesta a cero1)2) 1. Buscar tope en sentido positivo: Recorrido con velocidad “Búsqueda” en sentido positivo hasta que se haya detectado el tope3). 2. Buscar punto de referencia en sentido negativo: Recorrido con velocidad “Avance lento” en sentido negativo hasta que se haya detectado el primer impulso de puesta a cero. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Si un punto cero del eje está parametrizado y la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia” está activada: Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al punto cero del eje. FFh -2 -1 Tope negativo e impulso de puesta a cero1)2) 1. Buscar tope en sentido negativo: Recorrido con velocidad “Búsqueda” en sentido negativo hasta que se haya detectado el tope3). 2. Buscar punto de referencia en sentido positivo: Recorrido con velocidad “Avance lento” en sentido positivo hasta que se haya detectado el primer impulso de puesta a cero. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Si un punto cero del eje está parametrizado y la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia” está activada: Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al punto cero del eje. 1) Los motores tienen de manera estándar encoders con impulso de puesta a cero. 2) Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. 3) El tope se detecta mediante el aumento de la corriente. Tab. 6.31 170 – + Impulso cero – + Impulso cero Cuadro general: Recorrido de referencia al tope y señal de impulso de puesta a cero (N/#N) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Recorrido de referencia a la señal de impulso de puesta a cero (N/#N) Código hex. dec. Descripción 22h Impulso de puesta a cero en sentido positivo1) 1. Buscar impulso de puesta a cero en sentido positivo: Recorrido con velocidad “Avance lento” en sentido positivo hasta que se haya detectado el primer impulso de puesta a cero. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Si un punto cero del eje está parametrizado y la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia” está activada: Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al punto cero del eje. 21h 1) 34 33 Impulso de puesta a cero en sentido negativo1) 1. Buscar impulso de puesta a cero en sentido negativo: Recorrido con velocidad “Avance lento” en sentido negativo hasta que se haya detectado el primer impulso de puesta a cero. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Si un punto cero del eje está parametrizado y la opción de FCT “Recorrido al punto cero del eje después del recorrido de referencia” está activada: Recorrido con velocidad “Desplazamiento” al punto cero del eje. – + Impulso cero – + Impulso cero Los motores tienen de manera estándar encoders con impulso de puesta a cero. Tab. 6.32 Cuadro general: Recorrido de referencia a la señal de impulso de puesta a cero (N/#N) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 171 6 Modo de posicionamiento Opción: Guardar desplazamiento del punto cero Transmisor absoluto Multiturn En actuadores con transmisores absolutos Multiturn solo es necesario un recorrido de referencia para la puesta a punto, para ajustar el punto de referencia del sistema de referencia de medida y el punto cero del transmisor del motor. Estos datos de desplazamiento se pueden guardar de modo permanente en el transmisor absoluto Multiturn mediante el comando “Guardar desplazamiento del punto cero”. En caso de una interrupción de la alimentación los datos de desplazamiento no se pierden. Al encender la alimentación, los actuadores con transmisor absoluto Multiturn siempre están referenciados al punto cero absoluto del transmisor guardado en en transmisor del motor. 172 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.9 Funcionamiento por actuación secuencial 6.9.1 Función: Funcionamiento por actuación secuencial En el funcionamiento por actuación secuencial el actuador puede desplazarse manualmente a cualquier posición que se encuentre dentro de los límites parametrizados (p. ej. interruptor de final de carrera). El controlador de motor puede controlarse directamente a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet), de las entradas digitales (modo 1 Página 51) o de la interfaz de parámetro (RS232, Festo Configuration Tool (FCT). Mediante la tarea directa del bus de campo, las entradas digitales “Actuación secuencial+ (DIN10)/Actuación secuencial– (DIN11)” o el Festo Configuration Tool (FCT) “Actuación secuencial<</Actuación secuencial>>” el control de posicionamiento interno del regulador obtiene el sentido del desplazamiento para la operación por actuación secuencial. El control de posicionamiento interno del regulador calcula la curva de actuación secuencial a partir de los parámetros de actuación secuencial y transmite los valores nominales de posición cíclicamente a la regulación de posición. En la operación por actuación secuencial el actuador se desplaza primero a velocidad de marcha lenta. Si después de la duración de la marcha lenta el control sigue activo, el actuador acelera a velocidad de actuación secuencial para poder recorrer carreras grandes. El funcionamiento por actuación secuencial se abandona con el flanco descendente de la señal de actuación secuencial. Este modo de funcionamiento puede utilizarse en las siguientes aplicaciones: – aproximación a posiciones programadas con teach-in – desplazamiento libre del actuador (p. ej. después de una avería del sistema) – desplazamiento manual (avance accionado manualmente) Los parámetros de actuación secuencial se pueden parametrizar mediante bus de campo o Festo Configuration Tool (FCT). Activar operación por actuación secuencial a través de bus de campo/FCT/entradas digitales Bus de campo CANopen PROFIBUS DP DeviceNet CMMS/CMMD Órgano de mando X4 Tarea directa EXT EXT1 Parámetro de actuación secuencial Entradas Entradas digitales FCT RS232 X1 X1.1 X1.2 Actuación secuencial+ Actuación secuencial– X5 Actuación secuencial>> (+) Actuación secuencial<< (–) Control de posicionamiento interno del regulador Regulación de posición Fig. 6.27 Cuadro general: Activar operación por actuación secuencial a través de bus de camp/FCT/ entradas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 173 6 Modo de posicionamiento 6.9.2 Operación por actuación secuencial mediante el software Festo Configuration Tool (FCT) En la ventana de FCT “Project Output” (salida de proyecto) en el registro online “Manual Move” (desplazamiento manual) se puede controlar manualmente la operación por actuación secuencial mediante los botones “Actuación secuencial << (–)/Actuación secuencial>> (+)“. 1 1 2 Mover manualmente (Manuell Move) <<: Actuación secuencial en sentido negativo 3 23 >>: Actuación secuencial en sentido positivo Fig. 6.28 Actuación secuencial manual con el software Festo Configuration Tool (FCT) 174 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.9.3 Conexión: Entradas/salidas digitales El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento por actuación secuencial. CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 24 V DC Habilitación de paso de salida (DIN4) Habilitación del regulador (DIN5) Parada (DIN13) Modo 1 Bit 0 (DIN12) de modo Bit 1 de modo (DIN9) 21 9 15 2 11 Bit 0 (DIN0) de selección de frase 19 Bit 1 (DIN1) de selección de frase 7 Bit 2 (DIN2) de selección de frase Bit 3 (DIN3) de selección de frase 20 8 Actuación secuencial+ (DIN10) 3 Actuación secuencial– (DIN11) 16 Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1) 22 Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) 10 Regulador preparado para funcionar (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1)2) Teach-in confirmado (DOUT2) Error común (DOUT3)2) Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. 12 25 13 6 Fig. 6.29 Conexión: Entradas/salidas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 175 6 Modo de posicionamiento 6.9.4 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial mediante actuación secuencial+/actuación secuencial– Diagrama de temporización: Activar individualmente actuación secuencial+/actuación secuencial– El diagrama de temporización muestra la curva del desplazamiento por actuación secuencial con el accionamiento por separado de actuación secuencial+/actuación secuencial–. Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] Parada (DIN13)[X1.15] Actuación secuencial+ (DIN10)[X1.3] t1 t2 Actuación secuencial– (DIN11)[X1.16] t1 t2 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] t3 t3 t4 t4 Velocidad Actuación secuencial+ Actuación secuencial– t1 t2 t3 ≤ 5 ms ≤ 5 ms = … ms (FCT: Depende de la duración de la marcha lenta Página 178) t4 = … ms (FCT: Depende de la rampa de deceleración de la actuación secuencial) Fig. 6.30 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial mediante actuación secuencial+/actuación secuencial– 176 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Diagrama de temporización: Activar simultáneamente actuación secuencial+/actuación secuencial– El diagrama de temporización muestra la curva del desplazamiento por actuación secuencial con el accionamiento simultáneo de actuación secuencial+/actuación secuencial–. Prioridad de las señales de actuación secuencial La señal “Actuación secuencial–” tiene una prioridad más alta que la señal “Actuación secuencial+”. Si ambas señales están activas simultáneamente, se ejecuta la señal “Actuación secuencial–”. dor preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] Parada (DIN13)[X1.15] Actuación secuencial+ (DIN10)[X1.3] t2 t1 Actuación secuencial– (DIN11)[X1.16] t2 t1 t2 t1 Motion Complete (DOUT1)[X1.12] t3 t3 t3 t4 t4 t3 t4 t4 Velocidad Actuación secuencial+ Actuación secuencial– t1 t2 t3 ≤ 5 ms ≤ 5 ms = … ms (FCT: Depende de la duración de la marcha lenta Página 178) t4 = … ms (FCT: Depende de la rampa de deceleración de la actuación secuencial) Fig. 6.31 Diagrama de temporización: Marcha por actuación secuencial con el accionamiento simultáneo de actuación secuencial+/actuación secuencial– Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 177 6 Modo de posicionamiento 6.9.5 Parametrización del funcionamiento por actuación secuencial El diagrama de temporización muestra la curva del desplazamiento por actuación secuencial en función de los parámetros de actuación secuencial: Actuación secuencial+/Actuación secuencial– v t c vmax Ka(>0) vc t a+ t a– Parámetro Descripción Marcha lenta (Crawling): vc tc Velocidad de la Valor nominal para el recorrido con velocidad de marcha lenta. marcha lenta (Crawling Velocity) Duración de la marcha Valor nominal para la duración de la marcha lenta. lenta (Slow Moving Time) Parámetros de actuación secuencial (Jog Parameters)/marcha por actuación secuencial: vmax Velocidad máx. (Max. Velocity) a+ Aceleración (Acceleration) a– Deceleración (Deceleration) Valor nominal para el recorrido con velocidad máxima. Valor nominal para las siguientes aceleraciones: – Velocidad de marcha lenta: Aceleración hasta la velocidad de marcha lenta. – Marcha por actuación secuencial: Aceleración hasta la velocidad máxima. Valor nominal para la deceleración (para marcha lenta y por actuación secuencial) hasta el estado de reposo. Marcha lenta/marcha por actuación secuencial ka Limitación de sacudidas (Smooth) Valor para la duración del filtrado de rampas de aceleración y deceleración Página 132. Tab. 6.33 Parametrización del mando por actuación secuencial Posición final por software: Si el actuador está referenciado, se detiene automáticamente al alcanzar la posición final por software. No se sobrepasa la posición final por software (se tiene en cuenta el recorrido de deceleración). 178 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.10 Modo de funcionamiento teach-in 6.10.1 Función: Modo de funcionamiento teach-in En el modo de funcionamiento teach-in se puede guardar la posición real del actuador en un registro de posicionado. Antes del funcionamiento teach-in es necesario desplazar el actuador a la posición de programación deseada (mediante actuación secuencial o manualmente). El funcionamiento teach-in puede iniciarse a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet) o de las entradas digitales (modo 1 Página 51). Mediante la tarea directa (bus de campo) o la selección de frase (bus de campo o entradas digitales) se selecciona el registro de posicionamiento (1…63) en el que se debe guardar la posición programada por teach-in. En caso de tarea directa el controlador de motor obtiene el número de registro de posicionado directamente del control Descripción “Perfil de equipo FHPP”, GDCP-CMMS/D-C-HP-…. En la selección de frase la posición teach-in se evalúa con el flanco ascendente (datos de control o DIN8) y con el flanco descendente (datos de control o DIN8) se guarda temporalmente la posición teach-in en el registro de posicionado seleccionado (parámetro de registro de posicionado “Posición”). Simultáneamente empieza a transcurrir el tiempo de corrección parametrizado, que bloquea una nueva evaluación de la selección de frase durante la memorización. Nota Las posiciones programadas por teach-in se borran de la memoria de trabajo en caso de interrupción de la alimentación “Órgano de mando” (p. ej. fallo de la alimentación de la red), si no están guardadas en la memoria permanente. – Guarde la posición teach-in, p. ej. con el flanco descendente de la señal de habilitación de regulador (DIN5)[X1.9], en la memoria permanente. Activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo/entradas digitales CMMS/CMMD Bus de campo CANopen Órgano de mando X4 Tarea directa PROFIBUS DP EXT EXT1 DeviceNet Entradas Entradas digitales Selección de frase/ Registro de posicionado: 1…63 X1 X1.1 X1.2 Memoria: Parámetro de registro de posicionado “Posicion” Bit 0…5 Programación tipo teach-in Fig. 6.32 Cuadro general: Activar el modo de funcionamiento teach-in a través de bus de campo y entradas digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 179 6 Modo de posicionamiento 6.10.2 Conexión: Entradas/salidas digitales El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento teach-in. CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 24 V DC Habilitación de paso de salida (DIN4) Habilitación del regulador (DIN5) Parada (DIN13) Modo 1 21 9 15 Bit 0 (DIN12) de modo 2 Bit 1 (DIN9) de modo 11 Bit 0 (DIN0) de selección de frase 19 Bit 1 (DIN1) de selección de frase 7 Bit 2 (DIN2) de selección de frase Bit 3 (DIN3) de selección de frase Bit 4 (DIN10) de selección de frase Bit 5 (DIN11) de selección de frase Teach-in (DIN8) 20 8 3 16 23 Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1) 22 Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) 10 Regulador preparado para funcionar (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1)2) 12 Teach-in confirmado (DOUT2) 25 Error común (DOUT3)2) 13 Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. 6 Fig. 6.33 Conexión: Entradas/salidas digitales 180 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0…5 de selección de frase) Mediante los bits 0…5 de selección de frase se selecciona el registro de posicionado (1…63) para la posición teach-in. Registro de posicionado 1 2 3 4 … 7 8 … 15 16 … 32 … 63 Selección de frase Bit 5 (25) (DIN11) [X1.16] [X1.1.16] [X1.2.16] Bit 4 (24) (DIN10) [X1.3] [X1.1.3] [X1.2.3] Bit 3 (23) (DIN3) [X1.8] [X1.1.8] [X1.2.8] Bit 2 (22) (DIN2) [X1.20] [X1.1.20] [X1.2.20] Bit 1 (21) (DIN1) [X1.7] [X1.1.7] [X1.2.7] Bit 0 (20) (DIN0) [X1.19] [X1.1.19] [X1.2.19] 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 Tab. 6.34 Cuadro general: Activar selección de frase a través de entradas digitales (bits 0...5 de selección de frase) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 181 6 Modo de posicionamiento 6.10.3 Diagrama de temporización: Programación tipo teach-in de la posición real del actuador El diagrama de programación muestra la selección del registro de posicionado (selección de frase) y la memorización de la posición real actual del actuador. Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] Modo de funcionamiento (Modo 1) Programación tipo teach-in Actuación secuencial Actuación secuencial Programación tipo teach-in (DIN8)[X1.23] t1 t2 Bits 0…3 de selección de frase (DIN…)[X1.…] (depende del modo de funcionamiento) (DIN10)[X1.3] (depende del modo de funcionamiento) (DIN11)[X1.16] Actuación secuencial+ Actuación secuencial– Bit 4 selección de frase Bit 5 selección de frase Actuación secuencial+ Actuación secuencial– Confirmar programación tipo teach-in (DOUT2)[X1.25] t3 Guardar posición real t1 t2 ≤ 2,5 ms = … ms (FCT: Depende del tiempo de corrección) t3 ≤ 2,5 ms Fig. 6.34 Diagrama de temporización: Programación tipo teach-in 182 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 6 Modo de posicionamiento 6.10.4 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in Los siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de funcionamiento teach-in: Ajustes Descripción Tiempo de corrección de las DINs tras el teach-in (Time To Ignore DINs After Teach). Tiempo de corrección (Ignore time) Valor nominal para la duración después del flanco descendente “Teach-in (DIN8)” hasta que se evalúan de nuevo las entradas digitales “Actuación secuencial+ (DIN10)” y “Actuación secuencial– (DIN11)”. Tab. 6.35 Parametrizar el modo de funcionamiento teach-in Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 183 7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 7.1 Modo de velocidad 7.1.1 Función: Regulación del número de revoluciones En el modo de velocidad el controlador de motor obtiene el valor nominal de velocidad a través de la interfaz de control (bus de campo/entrada analógica/Festo Configuration tool (FCT)). La cascada de reguladores (regulador del número de revoluciones y de corriente) procesa la desviación entre el “valor nominal de revoluciones” y el “valor efectivo de revoluciones” y con ello regula el paso de salida y el motor conectado. Opcionalmente se puede activar la rampa de valor nominal de velocidad. CMMS/CMMD Órgano de mando Unidad de potencia Interfaz de control Rampa de valor nominal de velocidad Valor nominal de corriente Valor nominal de número de revoluciones + Regulador del número de – revoluciones Regulador de corriente + Paso de salida – Valor efectivo de corriente M Motor Valor efectivo de velocidad Fig. 7.1 184 Transmisor del motor Cuadro general: Regulación del número de revoluciones Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 7.1.2 Función: Modo de funcionamiento de velocidad En el modo de funcionamiento de velocidad la unidad de control de nivel superior o el Festo Configuration Tool (FCT) controla el movimiento de velocidad del actuador. El controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), de la entrada analógica o del Festo Configuration Tool (FCT). Mediante la tarea directa (bus de campo) o el valor nominal analógico (entrada analógica), la regulación de la velocidad obtiene el valor nominal del número de revoluciones. Opcionalmente se puede activar la rampa de valor nominal de velocidad en el Festo Configuration Tool (FCT) para parametrizar las rampas de aceleración y deceleración para el sentido positivo/negativo. En el modo de velocidad no es necesario ningún referenciado. Activar modo de velocidad a través de bus de campo/entrada analógica CMMS/CMMD Buses de campo CANopen Órgano de mando X4 Tarea directa PROFIBUS DP EXT EXT1 DeviceNet RS485 X5 FCT RS232 Entrada Entrada analógica Fig. 7.2 X1 X1.1 X1.2 Regulación de la velocidad Rampa de valor nominal de velocidad Valor nominal analógico Cuadro general: Activar modo de velocidad a través de bus de campo o entrada analógica Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 185 7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 7.1.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de velocidad. CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 24 V DC Habilitación de paso de salida (DIN4) Habilitación del regulador (DIN5) Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1) Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) Salida de tensión de referencia (VREFOUT), +10 V DC Masa analógica (AGND), potencial de referencia “Salida de tensión de referencia/entradas analógicas” Valor nominal: -10…+10 V Entrada analógica, diferencial (AIN0) Entrada analógica, diferencial (#AIN0) Blindaje (SGND) Regulador preparado para funcionar (DOUT0) Motion Complete (DOUT1)2) Arranque confirmado (DOUT2)2) Error común (DOUT3)2) Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 7.3 186 21 9 22 10 4 14 2 15 1 24 12 25 13 6 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 7.1.4 Parametrizar modo funcionamiento de velocidad Los siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de velocidad: Ajustes Descripción Entrada analógica (Analogue Input) Escala1) (Scaling) Desplazamiento1) (Offset) Cero seguro1) (Safe Zero) Valor para la escala (eje lineal: mm/s o eje rotativo: rpm) del valor nominal analógico (±10 V) en un valor nominal de número de revoluciones Página 188. Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Curva característica del número de revoluciones/velocidad” para el punto cero Página 188. Valor umbral para el margen de valor nominal en el que se evalúa la curva característica del número de revoluciones/velocidad como parada (eje lineal = 0 mms o eje rotativo = 0 rpm) Página 188. Se pueden suprimir averías de entrada (p. ej. oscilaciones de desplazamiento, ruidos, etc.) o parametrizar un estado de reposo definido del actuador. Si el controlador de motor se hace funcionar mediante un circuito de regulación externo, entonces como cero seguro debería parametrizarse el valor “0 V” para garantizar la estabilidad del circuito de regulación externo. Selección de valor nominal/rampa de valor nominal de velocidad Tipo de rampa (Ramp Type) Aceleración: Sentido positivo/negativo (Acceleration: positive/negative Direction) Deceleración: Sentido positivo/negativo (Deceleration: Positive/ negative Direction) 1) Selección del tipo de rampa Según el tipo de rampa se pueden parametrizar los parámetros “Aceleración, deceleración y sentido positivo/negativo” individualmente o en grupo. Valor nominal para la aceleración al valor nominal del número de revoluciones. Valor nominal para la deceleración al valor nominal del número de revoluciones. El parámetro se puede parametrizar mediante el Festo Configuration Tool (FCT) solo en caso de activación de la interfaz de control “Entrada analógica”. Tab. 7.1 Parametrizar modo de velocidad Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 187 7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro Parámetros: Escala, desplazamiento y cero seguro El diagrama muestra el desarrollo de la curva de revoluciones/velocidad en función de la entrada analógica teniendo en cuenta los parámetros “Escala/desplazamiento/cero seguro”. Eje lineal [mm/s] Eje rotativo [rpm] 1250 1000 750 3 1 -10 -7,5 -5 500 2 -2,5 -1 1 2,5 5 7,5 10 [V] 1 -500 -750 -1000 1 2 Cero seguro = 1 V Desplazamiento = -2,5 V Fig. 7.4 3 Escala: 10 V = 1000 [mm/s][rpm] Curva característica del número de revoluciones/velocidad Desplazamiento: Si se utiliza el parámetro “Desplazamiento” (offset), el punto cero de referencia se desplaza con el valor del desplazamiento hasta el punto cero del desplazamiento. Como consecuencia de ello la curva característica del número de revoluciones/velocidad es asimétrica. Ejemplo: Asimetría con desplazamiento = -2,5 V Fig. 7.4: – Eje lineal: -10 V = -750 mm/s, + 10 V = 1250 mm/s. – Eje rotativo: -10 V = -750 rpm, + 10 V = 1250 rpm. Cero seguro: Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva característica del número de revoluciones/velocidad se reducen con el margen “Cero seguro”. 188 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 7.2 Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro 7.2.1 Función: Regulación de la corriente En el modo de fuerza/par de giro el controlador de motor obtiene el valor nominal de fuerza/par de giro (valor nominal de corriente) a través de la interfaz de control (bus de campo/entrada analógica/Festo Configuration Tool (FCT)) . El regulador de corriente procesa la desviación entre el “valor nominal de corriente” y el “valor efectivo de corriente” y con ello regula el paso de salida y el motor conectado. Todas las especificaciones relativos a fuerzas/pares se refieren al par nominal del motor o a la corriente nominal del motor. En este caso solo se activa el regulador de corriente, puesto que la fuerza/par es proporcional a la corriente del motor. CMMS/CMMD Órgano de mando Unidad de potencia Interfaz de control Valor nominal de corriente + Regulador de corriente – (par de giro) Paso de salida Valor efectivo de corriente M Motor Transmisor del motor Fig. 7.5 Cuadro general: Regulación de la corriente Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 189 7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 7.2.2 Función: Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro En el modo de funcionamiento de fuerza/par de giro la unidad de control de nivel superior o el Festo Configuration Tool (FCT) controla el movimiento de fuerza/par de giro del actuador. El controlador de motor se puede controlar a través del bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485), de la entrada analógica o del Festo Configuration Tool (FCT). Mediante la tarea directa (bus de campo) o el valor nominal analógico (entrada analógica), la regulación de corriente (par de giro) obtiene el valor nominal de corriente. En el modo de fuerza/par de giro no es necesario ningún referenciado. Activar el modo de fuerza/par de giro a través del bus de campo/entrada digital CMMS/CMMD Buses de campo CANopen Órgano de mando X4 Tarea directa PROFIBUS DP EXT EXT1 DeviceNet RS485 FCT RS232 Regulación de la corriente X5 Entrada Entrada analógica Fig. 7.6 190 X1 X1.1 X1.2 Valor nominal analógico Cuadro general: Activar el modo de fuerza/par de giro a través del bus de campo o entrada digital Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 7.2.3 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para el modo de funcionamiento de fuerza/par de giro. CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 24 V DC Habilitación de paso de salida (DIN4) Habilitación del regulador (DIN5) Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1) Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)1) Salida de tensión de referencia (VREFOUT), +10 V DC Masa analógica (AGND), potencial de referencia “Salida de tensión de referencia/entradas analógicas” Valor nominal: -10…+10 V Entrada analógica, diferencial (AIN0) Entrada analógica, diferencial (#AIN0) Blindaje (SGND) Regulador preparado para funcionar (DOUT0) Motion Complete (DOUT1)2) Arranque confirmado (DOUT2)2) Error común (DOUT3)2) Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 7.7 21 9 22 10 4 14 2 15 1 24 12 25 13 6 Conexión: Entradas/salidas analógicas y digitales Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 191 7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro 7.2.4 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro Los siguientes parámetros (FCT) se pueden parametrizar para el modo de fuerza/par de giro: Ajustes Descripción Entrada analógica (Analogue Input) Escala1) (Scaling) Desplazamiento1) (Offset) Cero seguro1) (Safe Zero) 1) Valor para la escala (%) del valor nominal analógico (±10 V) en un valor nominal de corriente (valor nominal de motor) Página 193. Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Curva característica de par de giro/fuerza” para el punto cero Página 193. Valor umbral para el margen de valor nominal analógico en el que se evalúa la curva característica de par de giro/fuerza (0 mA) Página 193. Se pueden suprimir averías de entrada (p. ej. oscilaciones de desplazamiento, ruidos, etc.) o parametrizar un estado de reposo definido del actuador. Si el controlador de motor se hace funcionar mediante un circuito de regulación externo, entonces como cero seguro debería parametrizarse el valor “0 V” para garantizar la estabilidad del circuito de regulación externo. El parámetro se puede parametrizar mediante el Festo Configuration Tool (FCT) solo en caso de activación de la interfaz de control “Entrada analógica”. Tab. 7.2 192 Parametrizar modo de funcionamiento de fuerza/par de giro Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 7 Modo de funcionamiento de velocidad y de fuerza/par de giro Parámetros: Escala, desplazamiento y cero seguro El diagrama muestra el desarrollo de la curva del par de giro/fuerza en función de la entrada analógica teniendo en cuenta los parámetros “Escala, desplazamiento y cero seguro”. [%] 125 100 75 3 1 -10 -7,5 -5 50 2 -2,5 -1 1 -50 2,5 5 7,5 10 [V] 1 -75 -100 1 2 Cero seguro = 1 V Desplazamiento = -2,5 V Fig. 7.8 3 Escala: 10 V = 100% (en relación a la corriente nominal del motor) Curva característica de par de giro/fuerza Desplazamiento: Si se utiliza el parámetro “Desplazamiento” (offset), el punto cero de referencia se desplaza con el valor del desplazamiento hasta el punto cero del desplazamiento. Como consecuencia de ello la curva característica del par de giro/fuerza es asimétrica. Ejemplo: Asimetría con desplazamiento = -2,5 V Fig. 9.7: – Eje lineal/rotativo: -10 V = -75 %, + 10 V = 125 % de la corriente nominal del motor. Cero seguro: Si se utiliza el parámetro “Cero seguro”, el margen de regulación de la curva característica del par de giro/fuerza se reducen con el margen “Cero seguro”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 193 8 Sincronización 8 Sincronización 8.1 Sincronización (modo de funcionamiento slave) 8.1.1 Función: Sincronización En la sincronización (funcionamiento slave) el controlador de motor se sincroniza con el valor nominal de sincronización. A tal fin se pueden utilizar las señales del encoder “Señal incremental” (A/B/N), la señal de pulso/sentido (CLK/DIR) o la señal hacia delante/hacia atrás (CW/CW)”. El controlador de motor recibe el valor nominal de sincronización de un transmisor incremental, un control o un controlador de motor master. El controlador de motor de puede controlar a través de la interfaz de sincronización “Entrada de encoder [X10][X10.1/X10.2]” o de la interfaz de control “Entradas digitales [X10][X10.1/X10.2]”. A partir del valor nominal de la señal del encoder, del número de líneas parametrizado y del “reductor virtual” parametrizado, el controlador de motor calcula los valores nominales de posición y los transmite cíclicamente a la regulación de posición. Las señales incrementales “A/#A/B/#B/N/#N” de la interfaz de sincronización [X10/X10.1/X10.2] se pueden utilizar como entrada de encoder para la sincronización o como salida de encoder para la emulación de encoder (ajuste por defecto). Durante la sincronización están bloqueados todos los demás modos de funcionamiento. 194 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 8 Sincronización Activar sincronización mediante señal de encoder Equipo master Controles Controlador de motor1) Transmisor de encoder Salida de encoder (emulación) Interfaz de control Entradas digitales Señales de encoder: 24 V/HTL - CLK (DIN2)/DIR (DIN3) - CW (DIN2)/CCW (DIN3) Sincronización (entrada de encoder) Señales de encoder2): 5 V/TTL - A/#A/B/#B/N/#N - CLK/#CLK/DIR/#DIR - CW/#CW/CCW/#CCW Equipo slave CMMS/CMMD Órgano de mando X1 X1.1 X1.2 X10 X10.1 X10.2 1) Controlador de motor con salida de encoder implementada y señal incremental “A/#A/B/#B/N/#N”. 2) (Señales diferenciales conforme a RS422) Fig. 8.1 Entrada de sincronización Cuadro general: Activar sincronización mediante señal de encoder Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 195 8 Sincronización 8.1.2 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) y entrada de encoder (5 V) El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para la sincronización a través de la conexión [X10][X10.1/X10.2]. CMMS/CMMD Señal pulso/ sentido Señal hacia delante/ hacia atrás Señal incremental CLK CW A #CLK #CW #A DIR CCW B 2 #DIR #CCW #B 7 N 3 X10/X10.1/X10.2 1 6 #N 8 Masa “Señal de encoder” (GND) 41) Tensión auxiliar de alimentación 5 V DC ±5 % / máx. 100 mA 5 Masa “Tensión auxiliar de alimentación” (GND) 91) Carcasa Blindaje (GND) 24 V DC X1/X1.1/X1.2 Habilitación de paso de salida (DIN4) Habilitación del regulador (DIN5) Parada (DIN13) Modo 3 2 11 Arranque de sincronización (DIN8) 23 Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)2) 22 Interruptor de final de carrera 1 (DIN7)2) 10 Regulador preparado para funcionar (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1)3) 12 Posición nominal alcanzada (DOUT2) 25 Error común (DOUT3)3) 13 Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los pines “4” y “9” están conectados internamente. 2) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 3) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. 196 9 15 Bit 0 (DIN12) de modo Bit 1 (DIN9) de modo Fig. 8.2 21 6 Conexión: Entradas/salidas digitales y entrada de sincronización (5 V) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 8 Sincronización 8.1.3 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) El esquema de conexiones muestra las entradas digitales necesarias para la sincronización a través de la conexión [X1][X1.1/X1.2]. Señal pulso/ sentido Señal hacia delante/ hacia atrás CLK (DIN2) CW (DIN2) DIR (DIN3) CCW (DIN3) CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 24 V DC Habilitación del regulador (DIN5) Parada (DIN13) Bit 0 (DIN12) de modo 21 9 15 2 Bit 1 (DIN9) de modo 11 Arranque de sincronización (DIN) 23 Interruptor de final de carrera 0 (DIN6)1) 22 Detector de final de carrera 1 (DIN7)1) 10 Regulador preparado para funcionar (DOUT0) 24 Motion Complete (DOUT1)2) 12 Posición nominal alcanzada (DOUT2)2) 25 Error común (DOUT3)2) 13 Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) Los interruptores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) 2) Ajuste por defecto en Festo Configuration Tool (FCT), libremente configurable. Fig. 8.3 8 ... Habilitación de paso de salida (DIN4) Modo 3 20 6 Conexión: Entradas/salidas digitales (24 V) Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 197 8 Sincronización 8.1.4 Diagrama de temporización: Iniciar sincronización mediante señal de arranque de sincronización El diagrama de temporización muestra el inicio de la sincronización mediante la señal de arranque de sincronización (DIN8). Regulador preparado para funcionar (DOUT0)[X1.24] Bit 0 de modo1) (DIN12)[X1.2] Bit 1 de modo1) (DIN9)[X1.11] Arranque de sincronización (DIN8)[X1.23] t1 t2 Parada (DIN13)[X1.15] Estado de reposo alcanzado (DOUT1)[X1.12] Posición síncrona (DOUT2)[X1.25] Error común (DOUT3)[X1.13] Velocidad prevista Equipo master Velocidad real Equipo slave t1 t2 t3 ≤ 5 ms ≤ 5 ms = … ms (depende de la rampa de aceleración del master) Fig. 8.4 198 t4 t3 t4 1) = … ms (dependiente de la rampa de deceleración del master) Activación del modo de funcionamiento “Sincronización” (modo 3) Diagrama de temporización: Iniciar sincronización Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 8 Sincronización 8.1.5 Configurar/parametrizar sincronización Los siguientes parámetros (FCT) se pueden configurar/parametrizar para la sincronización: Ajustes Descripción Forma de la señal (Signal Form) Forma de la señal Seleccionar señal de encoder: (Signal Form) – A/#A/B/#B/N/#N: Señales incrementales con impulso de puesta a cero – CLK/DIR: Señal pulso/sentido – CW/CCW: Señal hacia delante/hacia atrás Datos del encoder (Encoder Data) Entrada de sincronización Seleccionar entrada de sincronización: (Synchronisation Input) (Solo activa con señales de encoder “CLK/DIR” y “CW/CCW”) – Conexión [X10]: Señal de 5 V – Conexión [X1]: Señal de 24 V (DIN2/DIN3) Número de líneas Valor para el número de líneas en el ángulo de giro “90°/360°”. (Number of Increments) Las señales de encoder se evalúan de modo distinto mediante la evaluación de cuadratura del controlador de motor. El número de línea “1” se refiere a los siguientes ángulos: – Señal incremental (A/#A/B/#B): 360° (una revolución). – Señal pulso/sentido (CLK/DIR): 90° (un cuarto de revolución) – Señal hacia delante/hacia atrás (CW/CCW): 90° (un cuarto de revolución) Reductor Relación de reducción (factor de reducción) de un reductor virtual (Gear) Opciones Ignorar impulso de puesta Las señales de impulso de puesta a cero “N/#N” no se utilizan para el a cero (Ignore Zero Pulse) conteo de las revoluciones. Con esta opción se pueden suprimir fallos por evaluación incorrecta de las señales A/#A/B/#B. Inversión del sentido de giro La evaluación del desfase de las señales “A/#A” y “B/#B” gira en 180°. (Reversal of Rotation Direction) Tab. 8.1 Configurar/parametrizar sincronización Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 199 9 Funciones operativas 9 Funciones operativas 9.1 Emulación de encoder (funcionamiento master) 9.1.1 Función: Emulación de encoder En la emulación de encoder (funcionamiento master) el controlador de motor puede emitir su posición real actual (posición del rotor) a través de la salida de encoder [X10] como señales incremental (A/#A/B/#B/N/#N). Las señales incrementales pueden ser utilizada por un equipo slave conectado como señales de sincronización. Dependiendo de la longitud de cable, a través de la salida de encoder (interfaz de sincronización [X10]) del controlador de motor master se pueden pilotar hasta 32 controladores de motor slave. Las señales incrementales “A/#A/B/#B/N/#N” de la interfaz de sincronización [X10/X10.1/X10.2] se pueden utilizar como entrada de encoder para la sincronización o como salida de encoder para la emulación de encoder (ajuste por defecto). Emitir emulación de encoder mediante salida de encoder Slave Controles Controlador de motor CMM... Entrada de sincronización Fig. 9.1 200 Emulación de encoder (funcionamiento master) Señal de encoder: 5 V - A/#A/B/#B/N/#N Master CMMS/CMMD Órgano de mando X10 Salida de encoder X10.1 X10.2 Cuadro general: Emitir emulación de encoder mediante señales de encoder Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 9 Funciones operativas 9.1.2 Conexión: Salida de encoder, 5 V El esquema de conexiones muestra las salidas digitales para la emulación de encoder. CMMS/CMMD X10/X10.1/X10.2 Señal incremental A 1 #A 6 B 2 #B 7 N 3 #N 8 Masa “Señal incremental” (GND) 41) Tensión auxiliar de alimentación 5 V DC ±5 % / máx. 100 mA 5 Masa “Tensión auxiliar de alimentación” (GND) Apantallamiento (SGND) 1) 91) Caja Los pines “4” y “9” están conectados internamente. Fig. 9.2 Conexión: Salida de encoder, 5 V 9.1.3 Configurar/parametrizar emulación de encoder Los siguientes ajustes se pueden configurar y parametrizar en el Festo Configuration Tool (FCT): Ajustes Descripción Datos del encoder (Encoder Data) Número de líneas Valor, número de líneas por revolución (360°). (Number of Increments) El número de líneas indica la cantidad de las señales incrementales emuladas “A/#A/B/#B” por cada revolución. Opciones (Options) Suprimir impulso de puesta Las señales de impulso de puesta a cero “N/#N” no se transmiten a los a cero equipos slave. (Ignore Zero Pulse) Inversión del sentido de giro El desfase de las señales “A/#A” y “B/#B” gira en 180°. (Reversal of Rotation Direction) Tab. 9.1 Configurar/parametrizar emulación de encoder Para evitar fallos de redondeo, el número de impulsos por revolución debe contener el factor 2n. (1, 2, 4, 8, ... 2048). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 201 9 Funciones operativas 9.2 Medición flotante (muestreo) 9.2.1 Función: Medición flotante En caso de medición flotante, en el controlador de motor se puede activar la memorización del valor medido “Posición real” a través de la entrada de muestra rápida (DIN9)[X1.11] [X1.1.11/X1.2.11]. Con el flanco configurado de la entrada de muestra se escribe la posición real actual del actuador en la memoria de muestras. Una unidad de control de nivel superior puede leer la última posición real guardada mediante el bus de campo activo (CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485). La última posición real guardada se visualiza en la ventana de FCT “Salida de proyecto” en el registro online “Manejo” en los datos dinámicos. Activar medición flotante a través de entrada digital La entrada de muestra (DIN9) solo está activa y es configurable en la interfaz de control “CANopen/PROFIBUS DP/DeviceNet/RS485“. Bus de campo CANopen PROFIBUS-DP DeviceNet RS485 FCT Medición flotante X5 Entradas Entrada sample X1 X1.1 X1.2 Transmisor de motor Posición real Fig. 9.3 202 CMMS/CMMD Órgano de mando X4 Memoria de muestras “Posición real” EXT EXT1 X5 X2 Controlar medición flotante a través de entrada digital Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 9 Funciones operativas 9.2.2 Conexión: Entrada digital El esquema de conexiones muestra la entrada digital necesaria para la medición flotante. CMMS/CMMD X4/X51)/EXT/EXT1 Buses de campo ... X51) Festo Configuration Tool (FCT) ... X2 Transmisor de motor ... X1 Entrada de muestra (DIN9) Masa “DIN/DOUT” (GND 24 V) 1) 11 6 La conexión [X5] se puede utilizar para el Festo Configuration Tool (FCT) o para el bus de campo “RS485”. Fig. 9.4 Conexión: Entrada digital Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 203 9 Funciones operativas 9.3 Monitor analógico 9.3.1 Función: Monitor analógico A través del monitor analógico (AMON0)[X1.17] el controlador de motor puede poner a disposición distintos valores nominales/efectivos, por ejemplo, de un control/un osciloscopio como señal de salida analógica. Emitir monitor analógico a través de salida digital CMMS/CMMD Órgano de mando Monitor analógico Salida analógica Fig. 9.5 X1 X1.1 X1.2 Señal de monitor: 0…10 V Valores nominales/ efectivos: – Velocidad – Posición – Corriente – …. Cuadro general: Emitir monitor analógico a través de salida analógica 9.3.2 Conexión: Salida analógica El esquema de conexiones muestra la salida analógica para el monitor analógico. CMMS/CMMD X1/X1.1/X1.2 Monitor analógico (AMON) 17 Masa analógica “Monitor analógico” (AGND) Apantallamiento (SGND) Fig. 9.6 204 14 1 Conexión: Salida analógica Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 9 Funciones operativas 9.3.3 Configurar/parametrizar monitor analógico Los siguientes parámetros (FCT) se pueden configurar/parametrizar para el monitor analógico: Ajustes Descripción Salida analógica (Analogue Output) Monitor analógico Como señal de monitor analógico se pueden emitir las siguientes (Analogue Monitor) señales: – Valor nominal de velocidad – Valor efectivo de velocidad (bruto) – Valor efectivo de velocidad (filtrado) – Valor nominal de posición – Valor real de posición – Valor nominal de corriente activa – Valor real de corriente activa – Valor nominal de corriente reactiva – Valor real de corriente reactiva – Corriente de fase U – Corriente de fase V – Posición del rotor – Error de seguimiento – Tensión de paso de salida – Valor de tensión fijo Escala (Scaling) Desplazamiento (Offset) Limitación de rebose numérica (Numeric Overflow Limitation) Tab. 9.2 Valor para la escala del parámetro “Monitor analógico” en la señal de salida analógica (0…10 V) Fig. 9.7. Valor para la altura del desplazamiento de tensión “Desplazamiento” para la masa (AGND)[X1.14] Fig. 9.7/Fig. 9.8. Función para la limitación de rebose de la señal de salida analógica Fig. 9.8. Configurar/parametrizar monitor analógico Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 205 9 Funciones operativas Monitor analógico con adaptación de desplazamiento El diagrama muestra la curva de la señal del monitor analógico en función de los parámetros “Escala/Desplazamiento”. Como ejemplo se representa la señal de monitor analógico “Valor nominal de velocidad”. [V] 10 8 6 4 2 1 –400 1 2 –300 –200 –100 2 100 200 300 400 [mm/S] Desplazamiento = 4 V DC Escala: Valor nominal de velocidad = 200 mm/s Fig. 9.7 Monitor analógico con adaptación de desplazamiento Monitor analógico con limitación de rebose numérica y adaptación de desplazamiento El diagrama muestra la curva de la señal del monitor analógico con adaptación de desplazamiento y limitación de rebose numérica activada. [V] 10 8 6 4 2 1 –400 1 2 –200 –100 100 200 300 400 [mm/S] Desplazamiento = 4 V DC Limitación de rebose numérica activada Fig. 9.8 206 –300 2 Monitor analógico con adaptación de desplazamiento y limitación de rebose numérica Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 9 9.4 Funciones operativas Posicionamiento continuo 9.4.1 Función: Posicionamiento continuo Para aplicaciones como “cinta transportadora sincronizada” o “plato divisor” es posible un posicionamiento ilimitado en un sentido mediante registros relativos de posicionamiento. En registros de posicionamiento relativos es posible un rebose del contador de posiciones. Esto significa que el contador de posición salta, p. ej., de +32767 revoluciones a -32768 revoluciones. Nota El controlador de motor cuenta internamente con 65536 incrementos (16 bits) por revolución (360°). En registros de posicionado en los que el resultado no es un número entero (Integer), el controlador de motor redondea hacia arriba al siguiente número entero. – Durante la parametrización de la posición tenga en cuenta la desviación de los valores de posición redondeados Página 116. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 207 9 Funciones operativas Configurar posicionamiento continuo en el Festo Configuration Tool (FCT) Para poder utilizar la función “Posicionamiento continuo”, durante la configuración deben tenerse en cuenta los siguientes ajustes del eje lineal/de rotación en el Festo Configuration Tool (FCT). 1. Marque el campo “Rotative Festo Axis” (eje rotativo Festo), “Linear User Defined Axis” (eje lineal definido por el usuario) o “Rotative User Defined Axis” (eje rotativo definido por el usuario). 2. Active el campo de control “Unlimited” (ilimitado) para el posicionamiento continuo. 1 2 Fig. 9.9 Configurar posicionamiento continuo en el Festo Configuration Tool (FCT) Para el posicionamiento continuo se pueden utilizar únicamente los tipos de posicionamiento relativos “RA/RN” (parámetro de lista de registros de posicionado “Modo” Página 130). En el funcionamiento por actuación secuencial se utiliza siempre la posición absoluta mínima o máxima como destino. Por este motivo no es posible un posicionamiento continuo. Los interruptores de final de carrera conectados solo están activos durante el recorrido de referencia. 208 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 9 Funciones operativas 9.5 Filtro de resonancia (controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2) 9.5.1 Función: Filtro de resonancia El filtro de resonancia solo es efectivo en el controlador de motor CMMS-ST-C8-7-G2 con circuito de regulación cerrado (sin transmisor de motor/open loop). Las vibraciones de resonancia que se generan en el actuador se pueden evitar con el filtro de resonancia. En el controlador de motor se pueden parametrizar tres márgenes de la velocidad de resonancia a través de los parámetros “Velocidad” y “Ancho de banda”. Si durante el funcionamiento el actuador alcanza el margen de velocidad de resonancia parametrizado, dicho margen se omite. No es posible el desplazamiento constante a las velocidades parametrizadas como velocidad de resonancia. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 209 10 Asistencia técnica 10 Servicio 10.1 Funciones de protección y de servicio El controlador de motor dispone de un amplio sistema de sensores encargados de controlar el perfecto funcionamiento del órgano de mando, la unidad de alimentación, el motor y la comunicación con el entorno exterior. La mayoría de los errores conducen a que el órgano de mando desconecte la unidad de potencia (paso de salida). Entonces solo se puede volver a conectar la unidad de potencia cuando se ha eliminado el error y se ha validado. Es posible parametrizar el comportamiento del controlador del motor para una parte de los mensajes de diagnosis. Reacciones posibles al mensaje: a) PS off: La unidad de potencia se desconecta inmediatamente. La energía residual origina movimientos descontrolados del motor (detención lenta descontrolada) hasta que se alcanza el estado de reposo. b) Qstop: Parada rápida con la deceleración especificada “Quick Stop (FCT)”. Tras alcanzar el estado de reposo o después de transcurrir el tiempo de supervisión parametrizado “Quick Stop (FCT)” se desconecta el paso de salida. c) Warn: Emisión de una advertencia, no hay más reacciones. Excepciones: Reacción al interruptor de final de carrera “Número de error: 430/431/439“: Aquí el actuador decelera con la deceleración de parada parametrizada “Interruptor de final de carrera”. d) Ignore: Ninguna reacción Las siguientes funciones de control se ocupan de garantizar un funcionamiento fiable: – control de la temperatura del motor – medición y supervisión de la temperatura de la unidad de potencia – detección de interrupción/fallo de red – detección de conexiones a tierra (PE) – detección de sobretensiones y subtensiones en el circuito intermedio – supervisión I2t de motor y paso de salida – detección de fallos en la alimentación interna – supervisión del error de seguimiento – detección de errores de inicialización – detección de fallos en la suma de prueba en la transferencia de parámetros – detección de errores de comunicación – supervisión del procesador (Watchdog) – supervisión del recorrido de referencia 210 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 10 Asistencia técnica 10.1.1 Control de sobrecorriente y cortocircuitos de la salida del motor El control de sobrecorriente y cortocircuitos detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del circuito intermedio y contra la conexión a tierra (PE). Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata del paso de salida, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje. 10.1.2 Supervisión de interrupción y fallo de la alimentación de la red La supervisión de interrupción y fallo para la tensión de la red se activa cuanto la tensión de la red > 60 ms ha sido interrumpida. 10.1.3 A través de la supervisión de subtensión para el circuito intermedio El control de sobretensión del circuito intermedio se activa en cuanto la tensión del circuito intermedio supera el rango de tensión de funcionamiento. El control de subtensión del circuito intermedio se activa en cuanto la tensión del circuito intermedio no alcanza el rango de tensión de funcionamiento. En caso de sobretensión o subtensión se desconecta el paso de salida. 10.1.4 Supervisión de temperatura del paso de salida La temperatura del paso de salida se mide con un sensor de temperatura. En la gestión de errores se puede parametrizar la reacción a los errores “Temperatura paso de salida 5° C por debajo del máximo” y “Sobretemperatura de paso de salida”. 10.1.5 Supervisión del motor y del transmisor de motor Para la supervisión del motor y del transmisor de motor conectado, el controlador del motor dispone de las siguientes funciones de protección: Función de protección Descripción Supervisión del transmisor de motor Un error en el transmisor de motor provoca una desconexión del paso de salida. En general, para transmisores inteligentes se evalúan sus distintos mensajes de error y son emitidos por el controlador de motor como error común “E 08-6” o “E 08-8”. El controlador de motor puede registrar y supervisar la temperatura del motor a través de la conexión [X6]. En la gestión de errores se puede parametrizar la reacción al error “Fallo de sobretemperatura (motor)”. Medición y supervisión de la temperatura del motor Tab. 10.1 Funciones de seguridad del motor Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 211 10 Asistencia técnica 10.1.6 Supervisión de I2t Para limitar la potencia disipada media en el paso de salida y en el motor, el controlador de motor dispone de una supervisión l2t en cada uno de ellos. Dado que la potencia disipada que se da en la electrónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado. Nota La supervisión I2t está concebida para el calentamiento uniforme de todas las fases de motor. En caso de revoluciones bajas (frecuencia) se aplica corriente a las fases individuales del motor. Como consecuencia, en las fases alimentadas puede sobrepasarse la temperatura permitida. – Evite las revoluciones bajas cuando el actuador debe hacerse funcionar a límite de carga. 212 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 10 Asistencia técnica Diagrama de temporización: Supervisión I2t El diagrama de temporización muestra la curva de la supervisión I2t en función de la corriente del motor y los mensajes generados como consecuencia. Corriente del motor: A Corriente máxima 1) Corriente nominal t Supervisión I2t: Motor/paso de salida I2t 100% 80% 0% t t1 t1 Gestión de errores: Mensaje 1902): Motor/paso de salida t Mensaje 3103): Motor t Mensaje 3113): Paso de salida t Acuse de recibo de error: t2 Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] t 1) La corriente del motor no se limita a la corriente nominal, si 3) después del mensaje “310/311” la supervisión I2t ha t1 alcanzado el valor 0%. 2) El mensaje se ha configurado como advertencia en el t2 ejemplo. El mensaje se ha configurado como error en el ejemplo. L 5 s (tiempo tras el cual se elimina automáticamente el mensaje de advertencia) ≤ 5 ms Fig. 10.1 Diagrama de temporización: Supervisión I2t Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 213 10 Asistencia técnica 10.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo 10.2.1 Indicadores LED (Ready/CAN/Bus) Los dos indicadores LED se encuentran en la parte frontal del controlador de motor. A través de los indicadores LED se visualizan las funciones siguientes. Elemento Color de LED Función Ready Verde Verde intermitente Bus1)/CAN2) Amarillo En disposición de funcionamiento/habilitación del regulador Archivo de parámetros (xxx.DCO), se está leyendo/escribiendo en la tarjeta de memoria El LED está encendido cuando tiene lugar una comunicación de bus CAN 1) Controlador de motor CMMS-AS 2) Controlador de motor CMMS-ST/CMMD-AS Tab. 10.2 Indicadores LED 10.2.2 Visualizador digital de siete segmentos El el visualizador digital de siete segmentos se encuentra en la parte frontal del controlador del motor. Mediante el visualizador digital de siete segmentos se indican los siguientes modos de funcionamiento y mensajes de error/advertencia. Indicación1) Significado Mensajes del Bootloader 214 Punto Programa de arranque (Bootloader) activo Punto intermitente – El archivo de firmware se lee desde la tarjeta de memoria Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 10 Asistencia técnica Indicación1) Significado Modos de funcionamiento Pxxx 000 001...063 064 Funcionamiento de posicionamiento, número de frase x x x – Ningún registro de posicionado activo – Registro de posicionado 001 ... 063 activo – Procedimiento manual a través de FCT o bien frase directa FHPP (modo directo) 070/071 – Actuación secuencial+/Actuación secuencial– PHx Fase de recorrido de referencia x 0 – Recorrido de búsqueda al destino primario (detector de final de carrera o tope) 1 – Avance lento hacia el punto de referencia 2 – Recorrido hacia el punto cero del eje Segmentos Modo de velocidad (regulación de la velocidad): exteriores en La indicación cambia en función de la posición del rotor y la velocidad. rotación Segmento Habilitación del regulador activa (motor alimentado). central I Modo de fuerza/de par de giro (regulación de corriente) Función de seguridad H Función de seguridad: Solicitada por 2 canales (DIN4 [X1.21] y Rel [X3.2]) Mensajes de error/advertencia Exxy –xxy– 1) Error (E = Error) Número: Índice principal de dos dígitos (x x), subíndice de un dígito (y) Ejemplo: E 0 1 0 Apéndice A. Advertencia Número: Índice principal de dos cifras (x x), subíndice de una cifra (y). Ejemplo: - 1 7 0 - Apéndice A. Se muestran varios caracteres uno tras otro. Tab. 10.3 Indicación del modo de funcionamiento e indicación de error del visualizador digital de siete segmentos Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 215 10 Asistencia técnica 10.3 Validación de mensajes de error Los mensajes de error se pueden validar mediante: – Festo Configuration Tool (FCT) – el bus de campo (palabra de control) – un flanco descendente de la señal de habilitación del regulador (DIN5) Habilitación del regulador (DIN5)[X1.9] “Error activo” 1 1 ≤ 5 ms Fig. 10.2 Diagrama de temporización: Validar error Los eventos de diagnosis parametrizados como advertencias se visualizan durante aprox. 5 s y no es necesario validarlos. 10.3.1 Mensajes de diagnosis En los mensajes de diagnosis están descritos los errores/advertencias y sus causas Apéndice A. 216 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 10 10.4 Asistencia técnica Desmontaje y reparaciones 10.4.1 Guardar el conjunto de parámetros del controlador de motor Guarde el conjunto de parámetros del controlador de motor antes del desmontaje. Nota Pérdida del conjunto de parámetros en el controlador de motor En caso de reparación o sustitución (controlador de motor nuevo) el conjunto de parámetros se repone al estado “ajuste de fábrica”. – Antes de sustituir o reparar el controlador de motor guarde los datos del equipo en el Festo Configuration Tool (FCT) (carga/ajuste) o el conjunto actual de parámetros del controlador de motor como archivo de parámetros (.DCO) en la tarjeta de memoria (FCT: Controlador >> SD). – Después de montar el controlador de motor nuevo o reparado cargue los datos del equipo desde el Festo Configuration Tool (FCT) al controlador de motor (descarga) o el archivo de parámetros (.DCO) desde la tarjeta de memoria al controlador de motor (FCT: SD >> Controlador). Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 217 A Mensajes de diagnosis A Mensajes de diagnosis A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis: Conceptos Significado N.º Índice principal (grupo de errores) y subíndice del mensaje de diagnosis. Indicación en el visualizador digital de 7 segmentos, en FCT o en la memoria de diagnosis a través de FHPP. La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301. Mensaje que se visualiza en el FCT. Posibles causas del mensaje. Medida a tomar por el usuario. La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado, configurable parcialmente): – PS off (bloquear paso de salida), – QStop (parada rápida con rampa parametrizada), – Warn (advertencia), – Ignore (ignorar). Código Mensaje Causa Medida Reacción Tab. A.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnosis Hallará una lista completa de los mensajes de diagnosis conforme a las versiones de firmware existentes en el momento de publicación del presente documento en la sección A.2. En la sección A.3 hallará los códigos de error conforme a CiA301/402 y los números de bits de errores con asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis. En la sección A.4 hallará los bits de diagnosis de PROFIBUS con asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis. 218 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español A A.2 Mensajes de diagnosis Mensajes de diagnosis con notas sobre la eliminación de fallos Grupo de errores 01 N.º Código Error interno 01-0 Stack overflow (error interno) PS off Causa – ¿Firmware incorrecto? – Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de procesos especiales de cálculo intensivo (guardar conjunto de parámetros etc.). Medida • Cargar un firmware autorizado. • Póngase en contacto con el soporte técnico. 6180h Mensaje Reacción Grupo de errores 02 N.º Código Circuito intermedio 02-0 Baja tensión en el circuito intermedio Configurable Causa – La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del umbral parametrizado. Medida • Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada. • Comprobar la alimentación de potencia (¿tensión de alimentación o impedancia de red demasiado alta?). • Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio. • Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral). • Comprobar rampa de movimiento: Si es posible un procedimiento con aceleraciones y/o velocidades de proceso menores, entonces se reduce la potencia absorbida de la red. 3220h Mensaje Reacción Grupo de errores 03 N.º Código Control de temperatura del motor 03-1 Control de temperatura del motor Configurable Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta. – Motor demasiado caliente. – ¿Sensor defectuoso? Medida • Compruebe la parametrización (regulador de corriente, valores límite de corriente). Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: Aparato averiado. 4310h Mensaje Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español Reacción 219 A Mensajes de diagnosis Grupo de errores 04 N.º Código Control de temperatura electrónica 04-0 Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de potencia Configurable Causa El controlador de motor está sobrecalentado. – ¿El controlador de motor está sobrecargado? – ¿Indicación de temp. plausible? Medida • Comprobar las condiciones de montaje, refrigeración sobre la superficie de la carcasa, el disipador de calor integrado y la pared del fondo. • Compruebe la configuración del actuador (por si hay sobrecarga en el funcionamiento permanente). 4210h Mensaje Reacción Grupo de errores 05 N.º Código Fuente de alimentación interna 05-0 5114h 05-1 5115h 05-2 5116h 05-2 8000h Fallo en la alimentación electrónica de 5 V PS off Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una sobrecarga/cortocircuito. Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. Fallo en la alimentación 24 V PS off Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Medida • Comprobar la alimentación de la parte lógica de 24 V. • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. Fallo en la alimentación electrónica de 12 V PS off Causa Solo CMMS-ST: El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una sobrecarga/cortocircuito. Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. Error de alimentación del excitador/alimentación del exPS off citador averiada Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS: Error en la verificación de plausibilidad de la alimentación del excitador (Safe Torque Off ) Medida • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. 220 Mensaje Reacción Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español A Mensajes de diagnosis Grupo de errores 06 N.º Código Circuito intermedio 06-0 Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off Causa – Motor averiado. – Cortocircuito en el cable. – Paso de salida averiado. Medida • Comprobar el motor, el cable y el controlador de motor. 2320h Mensaje Reacción Grupo de errores 07 N.º Código Circuito intermedio 07-0 Sobretensión en circuito intermedio PS off Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria. – ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia? – ¿Resistencia conectada incorrectamente? – Comprobar el dimensionado (aplicación) Medida • Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado (PositioningDrives), es posible que su valor sea demasiado alto. • Compruebe la conexión a la resistencia de frenado (interna/externa). 3210h Mensaje Reacción Grupo de errores 08 N.º Código Transductor angular 08-0 7380h 08-6 7386h Error de alimentación del transmisor PS off Causa Solo CMMS-ST: Alimentación del transmisor fuera del margen permitido (demasiado alta/demasiado baja). Medida • Prueba con otro encoder. • Prueba con otro cable del encoder. • Prueba con otro controlador de motor. Fallo de comunicación del transductor angular PS off Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS: Mala comunicación con los transductores angulares seriales (encoder EnDat). – ¿Transductor angular conectado? – ¿Cable del transductor angular averiado? – ¿Transductor angular averiado? Medida • ¿Comprobar si las señales del transmisor están perturbadas? • Hacer una prueba con otro transmisor. • Comprobar cable del transductor angular. En caso de funcionamiento con cables de motor largos: • Observar las instrucciones para una instalación segura y conforme a la EMC. Medidas adicionales necesarias para la supresión de interferencias a partir de 15 m de longitud de cable. Mensaje Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español Reacción 221 A Mensajes de diagnosis Grupo de errores 08 N.º Código Transductor angular 08-8 Error interno del transductor angular PS off Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS: La monitorización interna del transductor angular ha detectado un fallo y lo ha transmitido al regulador través de la comunicación serial. Posibles causas: – Número de revoluciones excedido. – Transductor angular averiado. Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está averiado. Cambiar transductor, inclusive cable del encoder. 7388h Mensaje Reacción Grupo de errores 11 N.º Código Recorrido de referencia 11-1 Error recorrido de referencia PS off Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a: – Cancelación del desbloqueo del regulador. – El interruptor de referencia está detrás del detector de final de carrera. – Señal externa de parada (interrupción de una fase del recorrido de referencia). Medida • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia. • Comprobar la disposición de los detectores. • Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de referencia si lo desea.Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de referencia si lo desea. 8A81h Mensaje Reacción Grupo de errores 12 N.º Código CAN 12-0 8181h 12-1 8181h CAN: Error general Configurable Causa Otro error de CAN. Es producido por el propio controlador CAN y es utilizado como error común para todos los demás errores de CAN. Medida • Reiniciar el control CAN. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado. CAN: Error de bus Off Configurable Causa Se puede producir un error cuando el control CAN falla o cuando el estado de bus Off es activado mediante el control. Medida • Reiniciar el control CAN. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado. 222 Mensaje Reacción Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español A Mensajes de diagnosis Grupo de errores 12 N.º Código CAN 12-2 8181h 12-3 8181h 12-4 8130h 12-5 8181h CAN: Error al enviar Configurable Causa Error al enviar un mensaje (p. ej., no hay ningún bus conectado). Medida • Reiniciar el control CAN • Comprobar la configuración de CAN en el control • Comprobar el cableado CAN: Error al recibir Configurable Causa Error al recibir un mensaje. Medida • Reiniciar el control CAN. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado: ¿Se ha respetado la especificación de cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida; resistencias de terminación correctas; apantallado del cable puesto a tierra; todas las señales aplicadas? CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcurso del tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales? Medida • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control. • Comprobar: ¿fallo del control? CAN: Error en el modo IPO Configurable Causa Durante la duración de 2 intervalos SYNC, ha fallado el telegrama SYNC o el PDO del control. Mensaje Medida Reacción • Reiniciar el control CAN. • Comprobar la configuración CAN en el control (el telegrama SYNC debe estar parametrizado). • Comprobar el cableado. Grupo de errores 14 N.º Código Identificación del motor 14-9 Error de identificación del motor PS off Causa Error en la determinación automática de los parámetros del motor. Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuito intermedio. • ¿El cable del encoder está conectado al motor correcto? • ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta? 6197h Mensaje Reacción Grupo de errores 16 N.º Código Inicialización 16-2 Error en la inicialización PS off Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados. Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. 6187h Mensaje Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español Reacción 223 A Mensajes de diagnosis Grupo de errores 16 N.º Código Inicialización 16-3 Estado inesperado / Error de programación PS off Causa El software ha adoptado un estado inesperado. P. ej. estado inesperado de la máquina de estado FHPP. 6183h Mensaje Medida Reacción • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. Grupo de errores 17 N.º Código Control de error de seguimiento 17-0 Control de error de seguimiento Configurable Causa Se ha sobrepasado el umbral de comparación del error de seguimiento. Medida • Amplíe el margen de error. • Parametrizar una aceleración menor. • Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión I²t activada?). 8611h Mensaje Reacción Grupo de errores 18 N.º Código Control de temperatura paso de salida 18-1 Temperatura etapa final 5°C por debajo del máximo Configurable Causa La temperatura del paso de salida es superior a 90 °C. Medida • Comprobar las condiciones de montaje, refrigeración sobre la superficie de la carcasa, el disipador de calor integrado y la pared del fondo. 4280h Mensaje Reacción Grupo de errores 19 N.º Código Supervisión I²T 19-0 I²t al 80 % Causa Medida 2380h Mensaje Reacción Configurable Se ha alcanzado el 80% de la carga I²t del regulador o del motor. • Comprobar si motor/mecánica bloqueada o dura. Grupo de errores 21 N.º Código Medición de intensidad 21-0 Error de desplazamiento de medición de corriente PS off Causa El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de la medición de corriente. Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error. Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. • Envíe el controlador del motor al fabricante. 224 5210h Mensaje Reacción Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español A Mensajes de diagnosis Grupo de errores 22 N.º Código PROFIBUS Mensaje Reacción 22-0 7500h PS off 22-2 7500h Error de inicialización de PROFIBUS Causa Interfaz de bus de campo averiada. Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica. Error de comunicación a través de PROFIBUS Causa – Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS. – Interfaz averiada. Medida • Comprobar direccion de slave ajustada. • Compruebe el terminal de bus. • Comprobar el cableado. Configurable Grupo de errores 25 N.º Código Firmware 25-1 Firmware incorrecto PS off Causa El controlador de motor y el firmware no son compatibles. Medida • Actualice el firmware. 6081h Mensaje Reacción Grupo de errores 26 N.º Código Flash de datos 26-1 Error suma de prueba PS off Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros. Medida • Cargar ajustes de fábrica. • Si el error persiste, es porque el hardware está averiado. 5581h Mensaje Reacción Grupo de errores 29 N.º Código Tarjeta SD 29-0 7680h Ninguna SD disponible Configurable Causa Se ha intentado acceder a una tarjeta SD no disponible. Medida Compruebe: • si la tarjeta SD está introducida correctamente, • si la tarjeta SD está formateada, • si la tarjeta SD introducida es compatible. 29-1 7681h Error de inicialización de SD Configurable Causa – Error al inicializar. – La comunicación no es posible. Medida • Volver a introducir la tarjeta. • Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16). • Si es preciso, formatear la tarjeta. Mensaje Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español Reacción 225 A Mensajes de diagnosis Grupo de errores 29 N.º Código Tarjeta SD 29-2 Error de conjunto de parámetros de SD Configurable Causa – Suma de prueba incorrecta. – Archivo no disponible. – Formatos de archivos incorrecto. – Error al guardar el archivo de parámetros en la tarjeta SD. Medida • Comprobar el contenido (datos) de la tarjeta SD. 7682h Mensaje Reacción Grupo de errores 31 N.º Código Control I²t 31-0 2312h 31-1 2311h Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable Causa La supervisión I²t del motor se ha activado. – Motor/mecánica bloqueada o dura. – ¿Motor subdimensionado? Medida • Comprobar motor y mecánica. Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable Causa La supervisión I²t del regulador se ha activado. Medida • Compruebe el dimensionado de la potencia del conjunto de accionamiento. Mensaje Reacción Grupo de errores 32 N.º Código Circuito intermedio 32-0 3280h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS: No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar la tensión de alimentación. – El fusible puede estar averiado. – La resistencia de frenado interna está averiada. – En funcionamiento con resistencia de frenado externa no está conectado Medida • Comprobar tensión de la red (UZK < 150 V) • Compruebe la interfaz de la resistencia de frenado externa. • Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de frenado interna o el fusible integrado estén averiados. Reparación por el fabricante. 32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el PS off regulador Causa Interrupciones/fallo de la red cuando la habilitación del regulador estaba activa. Medida • Comprobar la tensión de alimentación/alimentación de potencia. 226 Mensaje Reacción Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español A Mensajes de diagnosis Grupo de errores 35 N.º Código Parada rápida 35-1 Time Out en parada rápida PS off Causa Se ha excedido el tiempo parametrizado para la parada rápida. Medida • Compruebe la parametrización. 6199h Mensaje Reacción Grupo de errores 40 Posición final por software N.º Código Mensaje 40-0 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software Configurable negativo Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detector negativo de final de carrera por software. Medida 40-1 8612h 40-3 8612h 8612h • Comprobar los datos de destino. • Compruebe el margen de posicionado. Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software Configurable positivo Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detector positivo de final de carrera por software. Medida 40-2 Reacción • Comprobar los datos de destino. • Compruebe el margen de posicionado. Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por software negativo Configurable Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se encuentra tras el detector final de carrera negativo por software. Medida • Comprobar los datos de destino. • Compruebe el margen de posicionado. Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por Configurable software positivo Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se encuentra tras el detector final de carrera positivo por software. Medida • Comprobar los datos de destino. • Compruebe el margen de posicionado. Grupo de errores 41 Programa de recorridos N.º Código Mensaje 41-8 6193h Error programa de recorrido comando desconocido Configurable Causa Se ha detectado un comando desconocido en la conmutación progresiva de registros. 41-9 6192h Reacción Medida • Compruebe la parametrización. Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable Causa Salto a un registro de posición fuera del margen permitido. Medida • Compruebe la parametrización. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 227 A Mensajes de diagnosis Grupo de errores 42 N.º Código Posicionar 42-1 Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable Causa El posicionamiento no se puede alcanzar mediante las opciones de posicionamiento (p. ej. velocidad final) o las condiciones límite. 8681h Mensaje Reacción Medida 42-4 8600h 42-9 6191h • Compruebe la parametrización de las frases de posición afectadas. Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable Causa – No es posible un posicionamiento sin recorrido de referencia. – Debe realizarse un recorrido de referencia. Medida • Reponer parametrización opcional “Recorrido de referencia necesario”. • Ejecutar un nuevo recorrido de referencia después de validar un error del transductor angular. Error registro de datos de posición PS off Causa – Se intenta iniciar un registro de posición desconocido o desactivado. – La aceleración ajustada es demasiado baja para la velocidad máxima permitida. – (Peligro de un desbordamiento en el cálculo de la trayectoria). Medida • Compruebe la parametrización y el control secuencial; si es necesario, corríjalos. Grupo de errores 43 N.º Código Error de interruptor de final de carrera 43-0 8612h 43-1 8612h Error de interruptor de final de carrera negativo Configurable Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardware negativo. Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores de final de carrera. Error de interruptor de final de carrera positivo Configurable Causa Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardware positivo. Mensaje Reacción Medida 43-9 228 8612h • Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores de final de carrera. Error Detector de final de carrera Configurable Causa Ambos detectores de final de carrera por hardware activos al mismo tiempo. Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los detectores de final de carrera. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español A Mensajes de diagnosis Grupo de errores 45 N.º Código Error STO 45-0 Error de alimentación del excitador PS off Causa La alimentación del excitador sigue activa a pesar de la demanda de STO. 8000h Mensaje Reacción Medida 45-1 8000h 45-2 8000h 45-3 8087h Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa de procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para la demanda de STO. • Comprobar la activación, el error no debe aparecer repetidamente. • Si al realizar la demanda de STO el error aparece repetidamente: • Comprobar el firmware (¿versión autorizada?). Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardware del controlador de motor está averiado. Error de alimentación del excitador PS off Causa La alimentación del excitador vuelve a estar activa, aunque STO todavía está solicitada. Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa de procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para la demanda de STO. • Comprobar la activación, el error no debe aparecer repetidamente. • Si al realizar la demanda de STO el error aparece repetidamente: • Comprobar el firmware (¿versión autorizada?). Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardware del controlador de motor está averiado. Error de alimentación del excitador PS off Causa La alimentación del excitador no vuelve a estar activa, aunque STO ya no está solicitada. Medida Si el fallo se repite al finalizar la demanda de STO, el hardware del controlador del motor está averiado. Error Plausibilidad DIN4 PS off Causa El paso de salida ya no se desconecta hardware averiado. Medida Reparación por el fabricante. Grupo de errores 64 N.º Código Error DeviceNet 64-0 7582h 64-1 7584h Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa El número de nodo está duplicado. Medida • Compruebe la configuración. Error de DeviceNet general PS off Causa Falta la tensión de bus de 24 V. Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC además de al controlador de motor. Mensaje Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español Reacción 229 A Mensajes de diagnosis Grupo de errores 64 N.º Código Error DeviceNet 64-2 7582h 64-3 7582h 64-4 7582h 64-5 7582h 64-6 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa – Buffer de recepción desbordado. – Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo. Medida • Reduzca la frecuencia de exploración. Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa – Buffer de envío desbordado. – No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes. Medida • Aumente la velocidad de transmisión. • Reduzca el número de nodos. • Reduzca la frecuencia de exploración. Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa No se ha podido enviar el mensaje I/O Medida • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no hay interferencias. Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa Bus Off. Medida • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no hay interferencias. Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa Rebose en controlador CAN. Medida • Aumente la velocidad de transmisión. • Reduzca el número de nodos. • Reduzca la frecuencia de exploración. Mensaje Reacción Grupo de errores 65 N.º Código Error DeviceNet 65-0 7584h 65-1 7582h Error DeviceNet general Configurable Causa – La comunicación está activada, aunque no hay ninguna interfaz conectada. – La interfaz de DeviceNet intenta leer un objeto desconocido. – Error desconocido de DeviceNet. Medida • Compruebe si la interfaz de DeviceNet está insertada correctamente. • Cerciórese de que la red está conectada correctamente y no hay interferencias. Error de comunicación de DeviceNet Configurable Causa Timeout de la conexión I/O Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje I/O. Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica. 230 Mensaje Reacción Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español A Mensajes de diagnosis Grupo de errores 70 N.º Código Error modo de funcionamiento 70-2 6195h Error aritmético general PS off Causa El grupo de factores de bus de campo no se puede calcular correctamente. 70-3 6380h Mensaje Reacción Medida • Verifique el grupo de factores. Error modo de funcionamiento Configurable Causa Este cambio de modo de funcionamiento no es compatible con el controlador de motor. Medida • Comprobar la aplicación. No todos los cambios están permitidos. Grupo de errores 76 N.º Código Error SSIO 76-0 8100h 76-1 8100h Error de comunicación SSIO (eje 1 - eje 2) Configurable Causa Solo CMMD-AS: – Error en suma de prueba al transferir el protocolo SSIO. – Timeout de la transmisión. Medida • Comprobar el cableado. • Comprobar si el blindaje del cable del motor está colocado correctamente (problema de EMC). Si la comunicación SSIO no es obligatoriamente necesaria (p. ej. si no se utiliza ninguna interfaz de bus de campo y el control de los ejes a través de I/O se realiza por separado) es posible ignorar este error. Error de comunicación SSIO (eje 2) Configurable Causa Solo CMMD-AS: Error 76-0 en SSIO Partner. Medida El error se activa cuando el otro eje respectivo ha comunicado un error de comunicación SSIO. Por ejemplo, si el eje 2 comunica el error 76-0, en el eje 1 se activará el error 76-1. Las medidas y la descripción de la reacción ante el error son iguales que las del error 76-0. Mensaje Reacción Grupo de errores 79 N.º Código Error RS232 Mensaje Reacción 79-0 Error de comunicación RS232 Causa Desbordamiento al recibir comandos RS232. Medida • Comprobar el cableado. • Comprobar los datos transmitidos. Configurable 7510h Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 231 A Mensajes de diagnosis A.3 Códigos de error a través de CiA 301/402 Mensajes de diagnosis Código N.º N.° de bit Mensaje Reacción 2311h 2312h 2320h 2380h 3210h 3220h 3280h 3285h 31-1 31-0 06-0 19-0 07-0 02-0 32-0 32-8 19 18 13 25 15 14 16 17 Configurable Configurable PS off Configurable PS off Configurable PS off PS off 4210h 04-0 3 Error I²t regulador (I²t al 100%) Error I²t motor (I²t al 100%) Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida I²t al 80 % Sobretensión en circuito intermedio Subtensión en circuito intermedio Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado Fallo en la alimentación de potencia durante habilitación del regulador Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de potencia 4280h 4310h 5114h 5115h 5116h 5210h 5581h 6081h 6180h 6183h 6187h 6191h 6192h 6193h 6195h 6197h 6199h 6380h 7380h 7386h 7388h 7500h 18-1 03-1 05-0 05-1 05-2 21-0 26-1 25-1 01-0 16-3 16-2 42-9 41-9 41-8 70-2 14-9 35-1 70-3 08-0 08-6 08-8 22-0 22-2 79-0 27 2 8 10 9 12 62 11 61 60 63 56 42 43 58 39 34 57 4 5 6 47 53 55 Temperatura etapa final 5°C por debajo del máximo Control de temperatura del motor Fallo en la alimentación electrónica de 5 V Fallo en la alimentación 24 V Error en la alimentación electrónica de 12 V Error de offset de medición de corriente Error suma de prueba Firmware incorrecto Stack overflow (error interno) Estado inesperado / Error de programación Error en la inicialización Error registros de datos de posición Error de programa de recorrido, destino del salto Error programa de recorrido comando desconocido Error aritmético general Error de identificación del motor Timeout en parada rápida Error modo de funcionamiento Error de alimentación del transmisor Fallo de comunicación del transductor angular Error interno del transductor angular Error de inicialización de PROFIBUS Error de comunicación de PROFIBUS Error de comunicación RS232 Configurable Configurable PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable PS off PS off PS off Configurable PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable 7510h 232 Configurable Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español A Mensajes de diagnosis Mensajes de diagnosis Código N.º N.° de bit Mensaje 7582h 7584h 7680h 7681h 7682h 8000h 8087h 8100h 8130h 8181h 8600h 8611h 8612h 8681h 8A81h 64-0 64-2 64-3 64-4 64-5 64-6 65-1 64-1 65-0 29-0 29-1 29-2 45-0 45-1 45-2 05-2 52 52 52 52 52 52 52 44 44 48 49 50 21 21 21 21 45-3 76-0 76-1 12-4 12-0 12-1 12-2 12-3 12-5 42-4 17-0 40-0 22 41 40 23 54 54 54 54 54 29 28 31 40-1 31 40-2 31 40-3 31 43-0 43-1 43-9 42-1 11-1 30 30 30 59 35 Reacción Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error Comunicación de DeviceNet Error de DeviceNet general Error DeviceNet general Ninguna SD disponible Error de inicialización de SD Error de conjunto de parámetros de SD Error de alimentación del excitador Error de alimentación del excitador Error de alimentación del excitador Error de alimentación del excitador/alimentación del excitador averiada Error Plausibilidad DIN4 Error de comunicación SSIO (eje 1 - eje 2) Error de comunicación SSIO (eje 2) CAN: Time-Out Nodeguarding CAN: Error general CAN: Errror de bus Off CAN: Error al enviar CAN: Error al recibir CAN: Error en modo IPO Mensaje recorrido de referencia necesario Supervisión de errores de seguimiento Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software negativo Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software positivo PS off PS off PS off PS off PS off PS off Configurable PS off Configurable Configurable Configurable Configurable PS off PS off PS off PS off La posición de destino se encuentra detrás del interruptor de final de carrera por software negativo La posición de destino se encuentra detrás del detector de final de carrera por software positivo Error de interruptor de final de carrera negativo Error de interruptor de final de carrera positivo Error de interruptor de final de carrera Posicionamiento: Error en el cálculo previo Error de recorrido de referencia Configurable Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español PS off Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable PS off 233 A Mensajes de diagnosis A.4 Diagnosis de PROFIBUS Mensajes de diagnosis Unit_Diag_Bit N.º Mensaje Reacción 00 E429 “Position dataset” 42-9 PS off 01 02 03 E703 E702 E421 70-3 70-2 42-1 04 E163 “Operating mode” “Arithmetic error” “Position precomputation” “Unexpected state” Error registros de datos de posición Error modo de funcionamiento Error aritmético general Posicionamiento: Error en el cálculo previo Estado inesperado / Error de programación 05 06 07 08 09 10 E010 E261 E162 E290 E291 E292 “Stack Overflow” “Checksum error” “Initialisation” “No SD available” “SD initialisation” “SD parameter set” 01-0 26-1 16-2 29-0 29-1 29-2 PS off PS off PS off Configurable Configurable Configurable 13 E222 22-2 14 - “PROFIBUS communication” “unknown” 15 E790 “RS232 communication error” Stack overflow (error interno) Error suma de prueba Error en la inicialización Ninguna SD disponible Error de inicialización de SD Error de conjunto de parámetros de SD Error de comunicación de PROFIBUS CAN: Error general CAN: Errror de bus Off CAN: Error al enviar CAN: Error al recibir CAN: Error en el modo IPO Error de comunicación RS232 16 17 E761 E760 “SSIO communication” 76-1 “SSIO communication” 76-0 Configurable Configurable 18 E418 19 E419 “Record seq. Unknown cmd” “Record seq. Invalid dest.” “unknown” Error de comunicación SSIO (eje 2) Error de comunicación SSIO (eje 1 - eje 2) Error de programa de recorrido, destino del salto Error programa de recorrido comando desconocido Error de DeviceNet general Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error DeviceNet general Error Comunicación de DeviceNet 20 234 16-3 12-0 12-1 12-2 12-3 12-5 79-0 41-9 41-8 64-1 64-2 64-3 64-4 64-5 64-6 65-0 65-1 Configurable PS off Configurable PS off Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable PS off PS off PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español A Mensajes de diagnosis Mensajes de diagnosis Unit_Diag_Bit N.º Mensaje Reacción 23 E220 “PROFIBUS assembly” 22-0 PS off 26 27 31 33 35 E351 E111 E149 E190 E181 “Time out: Quick stop” “Error during homing” “Motor identification” “I2t at 80%” “Outp. stage temp. 5 < max.” 35-1 11-1 14-9 19-0 18-1 Error de inicialización de PROFIBUS Time Out en parada rápida Error de recorrido de referencia Error de identificación del motor I²t al 80 % Temperatura etapa final 5°C por debajo del máximo 36 E170 “Following error” 17-0 Configurable 37 E424 “Enforce homing run” 42-4 38 E43x “limit switches” 43-0 Supervisión de errores de seguimiento Mensaje recorrido de referencia necesario Error de interruptor de final de carrera negativo Error de interruptor de final de carrera positivo Error de interruptor de final de carrera Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software negativo Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software positivo La posición de destino se encuentra detrás del interruptor de final de carrera por software negativo La posición de destino se encuentra detrás del detector de final de carrera por software positivo Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el regulador Error I²t motor (I²t al 100%) Error I²t regulador (I²t al 100%) Error de alimentación del excitador Error de alimentación del excitador Error de alimentación del excitador Error de alimentación del excitador/ alimentación del excitador averiada Error Plausibilidad DIN4 Configurable 43-1 43-9 39 E40x “Softwarelimit” 40-0 40-1 40-2 40-3 40 E320 32-0 E310 E311 E052 “Loading time link overflow” “Fail. power supply ctr.ena.” “I2t-error motor” “I2t-error controller” “Driver supply” 41 E328 42 43 45 46 E453 “Plausibility DIN 4” 45-3 32-8 31-0 31-1 45-0 45-1 45-2 05-2 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español PS off PS off PS off Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable PS off PS off Configurable Configurable PS off PS off PS off PS off PS off 235 A Mensajes de diagnosis Mensajes de diagnosis Unit_Diag_Bit N.º Mensaje Reacción 47 E124 12-4 CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable 49 E052 “Time out Nodeguarding” “12V - Internal supply” 05-2 Fallo en la alimentación electrónica de 12 V PS off 48 E050 “5V - Internal supply” 05-0 PS off 50 51 52 E051 E251 E210 “24V - Internal supply” “Hardware error” “Offset current metering” 05-1 25-1 21-0 Fallo en la alimentación electrónica de 5 V Fallo en la alimentación 24 V Firmware incorrecto Error de offset de medición de corriente 53 E060 06-0 E020 55 E070 58 E03x Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida Baja tensión en el circuito intermedio Sobretensión en circuito intermedio Control de temperatura del motor PS off 54 59 E040 “Overcurrent output stage” “Undervoltage power stage” “Overvoltage output stage” “Overheating error (Motor)” “Overtemperature power stage” Configurable 61 E086 62 E088 “SINCOS-RS485 08-6 communication” “SINCOS track signals” 08-8 60 E080 “Encoder supply” Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de potencia Fallo de comunicación del transductor angular Error interno del transductor angular Error de alimentación del transmisor 236 02-0 07-0 03-1 04-0 08-0 PS off PS off PS off Configurable PS off Configurable PS off PS off PS off Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español B Interfaz en serie RS232 B Interfaz serie RS232 (interfaz de diagnosis/parametrización) B.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz RS232 B.1.1 Datos básicos de la interfaz RS232 Parámetro Significado Velocidad de transmisión Bits de datos Paridad Bit de parada 9,61)…115 KBit/s 1) 8 Ninguna 1 Ajuste de fábrica Tab. B.1 Configuración-básica Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… B.1.2 Conectar la interfaz RS232 con un programa Para poder manejar una interfaz con un programa emulador de terminal, p. ej. para realizar pruebas, se requieren los siguientes ajustes (recomendaciones): Parámetro Valor Control del flujo Emulación Configuración ASCII Ninguna VT100 – Finalizar caracteres enviados con avance de línea – Emitir localmente los caracteres introducidos (eco local) – Tras la recepción añadir avance de línea al final de la línea Tab. B.2 Conectar la interfaz RS232 con un programa Observe que inmediatamente después de un reset el controlador de motor emite automáticamente una señal de conexión a través de la interfaz en serie. Un programa receptor en el lado de control debe procesar o bien desechar los caracteres recibidos. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 237 B B.1.3 Interfaz en serie RS232 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS232 Colisión con interfaz “RS485”. Si se utiliza la interfaz “RS232”, la interfaz “RS485” puede estar activa adicionalmente a través de la configuración FCT. Si se utiliza un cable en el que los pines “4” y “9” están contactados en ambos conectores, esto puede ocasionar el acceso simultáneo de las interfaces “RS232” y “RS485” en el controlador de motor. – Para la comunicación con la interfaz “RS232”, utilice exclusivamente un cable que corresponda a la ocupación de clavijas “Interfaz RS232”. Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… 238 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español B Interfaz en serie RS232 B.2 Comandos/sintaxis de la interfaz RS232 B.2.1 Órdenes generales Orden Sintaxis Respuesta Reiniciar el regulador de posicionamiento Guardar registro actual de parámetros y de todos los registros de posición en la memoria flash no volátil Ajustar la velocidad de transmisión para la comunicación en serie RESET! SAVE! Ninguna (señal de conexión) Done Comando desconocido Lectura del número de la versión de firmware. Indistinto VERSION? BAUD9600 BAUD19200 BAUD38400 BAUD57600 BAUD115200 ERROR! 2300:VERSION:MMMM.SSSS MMMM: Versión principal: 16 Bit (formato hexadecimal) SSSS: Versión secundaria: 16 bits (formato hexadecimal) Tab. B.3 Órdenes generales B.2.2 Controlar el controlador de motor a través de intérprete CAN (CI) La comunicación del intérprete CAN-(CI) se basa en el Service Data Objects (SDO) del perfil de equipo CANopen CiA 402. El controlador de motor se puede parametrizar y controlar a través de la interfaz RS232. Sintaxis de comando Lectura: ?XXXXYY 8 bits escritura: =XXXXYY:WW 16 bits escritura: =XXXXYY:WWWW 32 bits escritura: =XXXXYY:WWWWWWWW Denominación breve Significado XXXX YY WWWW Índice de comando Subíndice de comando Datos Tab. B.4 Sintaxis de comandos RS232 Más informaciones sobre los objetos CAN Descripción “Perfil de equipo CiA 402”, simulación de accesos SDO”, GDCP-CMMS/D-C-CO-… Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 239 B Interfaz en serie RS232 Ejemplo: Controlador de motor operado en el modo de directo (Profile Position Mode) A continuación se describe la secuencia principal. 1. Modificación de la lógica de habilitación de regulador Mediante el CAN Controlword (COB 6510_10) puede modificarse la lógica de habilitación de regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN. – Comando:=651010:0002 Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00). – Comando:=604000:0006 Comando “Shutdown” – Comando:=604000:0007 Comando “Switch on/Disable Operation” – Comando:=604000:000F Comando “Enable Operation” 2. Activación del “Profile Position Mode” Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de posicionamiento. – Comando:=606000:01 Profile Position Mode 3. Escribir parámetro de posición Mediante el CAN Controlword (COB 607A_00, target position) se puede escribir la posición de destino. La posición de destino se escribe en “Position Units”. Esto significa que depende del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/216 revoluciones. (16 bits antes de la coma, 16 bits después de la coma). – Comando:=607A00:00058000 Posición de destino 5,5 revoluciones Mediante el CAN Controlword (COB 6081_00, profile velocity) se puede escribir la velocidad de desplazamiento y a través el CAN Controlword (COB 6082_00, end velocity) la velocidad final. Las velocidades se escriben en “Speed Units”. Esto significa que dependen del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1 revolución/min. (32 bits antes de la coma, 0 bits después de la coma). – Comando:=608100:000003E8 Velocidad de desplazamiento 1000 rpm Mediante el CAN Controlword (COB 6083_00, profile acceleration) se puede escribir la aceleración, con el CAN Controlword (COB 6084_00, profile deceleration) la deceleración y a través del CAN Controlword (COB 6085, quick stop deceleration) la rampa de parada brusca. Las velocidades se escriben en “Acceleration Units”. Esto significa que dependen del CAN Factor Group ajustado. El ajuste por defecto es 1/28 revolución/min/s. (24 bits antes de la coma, 8 bits después de la coma). – Comando:=608300:00138800 Aceleración 5000 r/min/s 4. Iniciar posicionamiento Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un posicionamiento: e) La habilitación de regulador se controla mediante BIT 0 … 3 (ver arriba). f ) A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el posicionamiento. En este caso de acepta los siguientes ajustes. g) El bit 5 determina si un posicionamiento en curso debe realizarse hasta el final antes de aceptar la siguiente tarea de posicionamiento (0) o si debe interrumpirse (1). 240 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español B Interfaz en serie RS232 h) El bit 6 determina si el posicionamiento debe ser absoluto (0) o relativo (1). – Comando:=604000:001F Iniciar posicionamiento absoluto o – Comando:=604000:005F Iniciar posicionamiento relativo 5. Una vez finalizado el posicionamiento, el estado del controlador debe restablecerse para que se pueda iniciar un nuevo posicionamiento. – Comando:=604000:000F Poner controlador en el estado “operacional”. Ejemplo: “Homing Mode” a través de la interfaz RS232 Con el acceso CAN simulado a través de la interfaz RS232 el controlador de motor también puede hacerse funcionar en CAN “Homing mode”. A continuación se describe la secuencia principal para ello. 1. Modificar la lógica de habilitación del regulador 2. Mediante el CAN Controlword (COB 6010_10) puede modificarse la lógica de habilitación de regulador. Dado que la simulación de la interfaz CAN a través de la interfaz RS232 se acepta por completo, la lógica de habilitación también se puede modificar a DINs + CAN. – Comando:=651010:0002 3. Así se puede emitir la habilitación a través de CAN Controlword (COB 6040_00). – Comando:=604000:0006 Comando “Shutdown” – Comando:=604000:0007 Comando “Switch on/Disable Operation” – Comando:=604000:000F Comando “Enable Operation” 4. Activación del “Homing Mode” 5. Mediante el CAN Controlword (COB 6060_00, Mode of Operation) se activa el modo de referencia. – Comando:=606000:06 Homing Mode 6. Iniciar recorrido de referencia 7. Mediante el CAN Controlword (COB 6040_00) se inicia un recorrido de referencia. 8. La habilitación de regulador se controla mediante los bits 0 … 3. 9. A través de un flanco ascendente en el bit 4 se inicia el recorrido de referencia. – Comando:=604000:001F 10.Una vez finalizado el recorrido de referencia, el estado del controlador del motor debe reponerse. – Comando:=604000:000F Poner controlador en el estado “operacional”. Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 241 C Interfaz en serie RS485 C Interfaz serie RS485 (interfaz de control) C.1 Activar controlador de motor a través de la interfaz RS485 C.1.1 Datos básicos de la interfaz RS485 Parámetro Significado Velocidad de transmisión Bits de datos Paridad Bit de parada 9,61)…115 KBit/s 1) 8 Ninguna 1 Ajustes de fábrica Tab. C.1 Configuración básica Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/ GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… C.1.2 Conexión [X5]: Ocupación de clavijas de la interfaz RS485 Colisión con interfaz “RS232”. Si se activa la interfaz “RS485”, la interfaz “RS232” sigue permaneciendo activa. Si se utiliza un cable en el que los pines “2” y “3” están contactados en ambos conectores, esto puede ocasionar el acceso simultáneo al controlador de motor de las interfaces “RS232” y “RS485”. – Para la comunicación “Interfaz RS485” utilice exclusivamente un cable que corresponda a la ocupación de clavijas “Interfaz RS485”. Más informaciones al respecto Descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMMS-AS-G2-HW-…/GDCP-CMMD-AS-HW-…/GDCP-CMMS-ST-G2-HW-… 242 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español C Interfaz en serie RS485 C.2 Interfaz RS485 en el Festo Configuration Tool (FCT) 1 2 3 4 6 7 5 8 Fig. C.1 1. En el árbol de proyecto marque el botón “Application Data” (datos de la aplicación). 2. En la zona de trabajo, pulse el botón “Operating Mode Settings” (selección de modo de funcionamiento). 3. Seleccione “RS485” como interfaz de control. (Valide la modificación con “OK”) 4. En el árbol de proyecto marque el botón “Digital I/O” (I/Os digitales). 5. Desactive el campo de control “active” (activo) en el campo “Mode Selection Over DIN9 y DIN12” (selección de modo mediante DIN9 y DIN12). 6. Pulse el botón “Download” (descarga) en la zona de trabajo para cargar la nueva configuración en el controlador de motor. 7. Pulse el botón “Store” (guardar) en la zona de trabajo para guardar la nueva configuración permanentemente. 8. Genere un Reset para activar la configuración: – FCT: Pulse el botón “Restart Controller” (reiniciar controlador) ([Barra de menú] [Component] (componente) [Restart Controller] (reiniciar controlador)). – Desconecte y vuelva a conectar la fuente de alimentación. Configurar interfaz RS485 en el FCT Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español 243 C Interfaz en serie RS485 C.3 Comandos/sintaxis de la interfaz RS485 El control del regulador de motores mediante RS485 se realiza con los mismos objetos que con RS232. La única diferencia es que la sintaxis de las órdenes de escritura/lectura de los objetos está ampliada respecto a RS232. Sintaxis: Xtnn:HH...HH:CC Denominación breve Significado XT nn Constantes fijas Número de nodo, idéntico al número de nodo CANopen (ajuste mediante interruptor DIL) Datos (sintaxis de comandos de RS232) Suma de prueba HH...HH CC Tab. C.2 Sintaxis de comandos RS485 – La respuesta envía en los primeros 5 dígitos los siguientes caracteres: “XRnn”: Con nn = número de nodo del equipo. – Todos los dispositivos reaccionan al número de nodo 00 como “Broadcast”. De este modo es posible dirigirse a todos los dispositivos sin conocer el número de nodo. – Los comandos del tipo “=” “?” etc. permiten una suma de prueba opcional. La suma de prueba se forma sin los 5 primeros caracteres. A nivel de bytes se suman todos los caracteres por bytes para formar un número UINT8 sin tener en cuenta el rebose. La suma de prueba incluye todo el comando sin identificador RS485 y sin suma de prueba. Ejemplo: Con “XT07:=607A00:000A0000:80” se crea la suma de prueba “80” sobre “=607A00:000A0000:”. – La señal de conexión del cargador de arranque así como la señal de conexión del firmware solo se envían a través del modo RS232. Ejemplo “Profile Position Mode” mediante RS485 Si el controlador de motor se hace funcionar mediante la interfaz RS485, el control puede realizarse exactamente de la misma manera que en el funcionamiento a través de la interfaz RS232 Profile Position Mode, página 239. Si es necesario, se escribe el número de nodo antes del comando. El número de nodo se ajusta con el interruptor DIL. Comando: 244 XT07:=607A00:000A0000 Posición de destino 10 revoluciones enviar a nodo 7 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Índice A Archivo de firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Archivo de firmware (.S) . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Archivo de parámetros (.DCO) . . . . . . . . . . . . . 93 C Certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 CiA 402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Código del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10, 11 Control de cortocircuito . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 Control de nivel superior . . . . . . . . . . . . . . . . 110 Control de sobrecorriente y cortocircuitos . . 210 Control de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 Control del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 D Datos del equipo (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Declaración de conformidad . . . . . . . . . . . . . . 16 Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Dirección del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . 83 E Emulación de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199 F FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . 79 FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 Filtro de resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 Freno de sostenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 I Indicadores LED – Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 – CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 – Ready . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 Interfaces de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 Interfaces de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español Interfaces de encoder – Entrada de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Salida de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Señales hacia delante/hacia atrás . . . . . . . . CW/#CW/CCW/#CCW . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Señales incrementales . . . . . . . . . . . . . . . . . A/#A/B/#B/N/#N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Señales pulso/sentido . . . . . . . . . . . . . . . . . CLK/#CLK/DIR/#DIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaces de sincronización . . . . . . . . . . . . . . Interfaces del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . – CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – DriveBus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – PROFIBUS-DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – RS485 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaces digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Entradas/salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . – Señales digitales de entrada . . . . . . . . . . . . – Señales digitales de salida . . . . . . . . . . . . . . Interfaz analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Entrada/salida analógica . . . . . . . . . . . . . . . – Señal analógica de entrada . . . . . . . . . . . . . – Señal analógica de salida . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de final de carrera . . . . . . . . . . . . . Interruptores DIL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 69 72 72 70 70 71 71 68 73 73 73 73 73 73 50 50 53 57 66 66 66 67 78 82 L Limitación de sacudidas . . . . . . . . . . . . . . . . 130 Localización de conmutación . . . . . . . . . . . . . 103 M MAC ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Medición flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 – Destino alcanzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 – Error de seguimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 – Recorrido remanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 – Velocidad alcanzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 245 CMMS-AS/CMMS-ST/CMMD-AS Mensaje de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modos de funcionamiento – Modo de funcionamiento de fuerza/par de giro . . . . . . . . . . . . . . . . . – Modo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . Funcionamiento de referencia . . . . . . . . . . Funcionamiento por actuación secuencial . Funcionamiento teach-in . . . . . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento de encadenamiento de frases . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento de frase individual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de posicionamiento interpolado . . . Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Modo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Monitor analógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 188 113 155 172 178 137 120 153 116 183 193 203 P Perfiles de equipos – Perfil de equipo CANopen CiA 402 . . . . . . . . 75 – Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) . . . . . . . . . . . . . . 75 Posición final por software . . . . . . . . . . . . . . . 78 Posicionamiento continuo . . . . . . . . . . . . . . . 206 Posicionamiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Power ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 246 R Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 Regulación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Resistencia de terminación . . . . . . . . . . . . . . . 85 S SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22, 30, 38 Servicio de postventa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Sistema de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 – actuadores giratorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 – actuadores lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Supervisión de I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 Supervisión de interrupción y fallos . . . . . . . 210 Supervisión de sobretensión y subtensión . . 210 T Transmisor absoluto Multiturn . . . . . . . . . . . . 171 U Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 V Valor de consigna analógico . . . . . . . . . . . . . . 66 Velocidad de transmisión de datos . . . . . . . . . 84 Visualizador de siete segmentos . . . . . . . . . . 213 Festo – GDCP-CMMS/D-FW-ES – 1404NH – Español Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach 73726 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o exhibición o comunicación a terceros. De los infractores se exigirá el correspondiente resarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos. e-mail: [email protected] Internet: www.festo.com Original: de
