case2012_1 - Club de Robótica FIUBA

“Robot Bulldozer Para Competencias de Mini Sumo”
Menezes Mathias R.
[email protected];
Quevedo F.
[email protected];
Facultad de Ingeniería – Universidad de Buenos Aires (UBA)
Club de Robótica FIUBA
En este trabajo presentamos un robot autónomo desarrollado en el Club de Robótica de la Facultad
de Ingeniería de la Universidad de Buenos Aires (FIUBA) para participar en la competencia de
robótica de la Universidad Tecnológica Nacional-Facultad Regional de Bahia Blanca (UTN FRBB),
la competencia anual del Club Robótica FIUBA y competencias similares.
El tamaño del robot es un cuadrado de 10 cm de lado y el peso máximo es de 500g, según las
especificaciones de estas competencias [1][2]. El objetivo es encontrar otro robot que se encuentra
en un tatami circular de 80 cm de superficie negra con borde de 2.5 cm blanco, y empujarlo fuera
del mismo(Imagen 1). Para la búsqueda del oponente, nuestro mini sumo tiene dos sensores
infrarrojos montados sobre un servomotor junto con un led emisor modulado a 38 kHz. El robot
también cuenta con 4 sensores infrarrojos, uno en cada esquina inferior del robot, utilizados para
detectar el borde del tatami. Posee dos motores de corriente continua para la tracción y una pala
móvil (también controlada con servomotores) utilizada para desestabilizar al robot oponente
(Imagen 2 y Imagen 3). La lógica del robot está implementada con un microcontrolador AVR de 8
bits programado en lenguaje C, cuyo firmware tiene como prioridad no salir de los bordes del
tatami, después encontrar el robot oponente y por último desestabilizarlo y sacarlo de la base de
confrontación.
Se probó el desempeño del robot contra un obstáculo fijo, con peso y dimensiones semejantes al
de un robot mini sumo, y otros robots del Club de Robótica FIUBA. Ambas pruebas produjeron
resultados satisfactorios, por tener los sensores infrarrojos de búsqueda sobre el servomotor con
capacidad de escanear los 360 grados alrededor del robot, que permite encontrar rápidamente al
oponente. Por ultimo presentó buen resultado en el sistema implementado para desestabilizarlo,
levantando la pala cuando el robot oponente se encuentra sobre ella.
[1]Competencia UTN Bahia Blanca
http://www.grsbahiablanca.com.ar/compe_2012.htm
[2]Competencia Club de Robótica FIUBA 2011
http://www.clubderobotica.com.ar/mazingerz/pdfs/reglamento-cdr2011-3.pdf
Imagen 1
Imagen 2
Imagen 3