Robots Humanoides - Repositori UJI

!
"#
$
% [email protected]
& '
+ ,
(
) *
-* . /0
1
1
1
.
1 4
21 1
+*
!5
5
1
+
6
5'
5
1
2
3
1
5
5
3 2
%'
'
!
5
5
!
+
5
.
1
'
!
7
+ -!
#
)
!
1
% ' $5
'
5' $5
8 #
1
$5
5
+
$5
$5
$5
$5
!
$ 9
$+
.
1
5
<
! 5 )
=
5 - & 5
%' $5
8 #
1
+
-!
!
.
'
> '
!
'
!
$
+ *
'
!
$
@
5
$
'
8 5
>
9
1
"
-
#
$5
?
1 5
#
!5 1
5
$'
1
A
? 1
1
15
$5
5
7
% ); !
< 1 7+
$ 9 #
7
7
5
9
+
7
'
1
$
+
>
7 $
1
?
5
"
5
# "
?
?
5
1
#
9
5
B
?
!
1
7
5 ''
1
5
# $'
5
5
5
+95
+C 9
+
?
+*
7
?
?
1
B
5
.
%
1
5
5
"
5# ?
#
#
?
+C
7
1
7
#
5
1 1
1
9
?
5
"
+
"
# "
? 1
$?
! $+
?
#
D
8 1
+ @
"
1 "
? %
5 # ?
D
? 8 5 # ?
#5
95
9
#
5
1
'
$
+
1
1
'
1
9
$
#
!
#
0
5
$
)
$ "
#
>
9
>
#
'
# 9 9
+
&
'
#
.
(
$ "
1
7
$
5
!A
5
B !
*
?
%
!
B !
@ +<
@ +<
B
9
7
!
+@
5
5
'
5
+ C+
$
'
'
5
$
B !
9
+ B CC+
! 5)
! 5)
?
+ B CCE #
5
5& '
5& '
"
'
%
9
'
5
9
'
!
5
5# ?
'
5
'
F
F
:
5 1 %GG
5 1 %GG
+
+
+
+
? 5
C
!
+ +.
$ "
B C
!
-
)
$
$
5
B
>
'
5
1
5
)
?
'
B C
+ +B C
95
'
$
5
' #B C
$
7
!
5 ?
7 C5
#
$
'
9
7
!"
!
!
7
'
5
'
5
(
$
5
D
#
9
! #
$ #
$
(
' 6
5
+@
%
$
1
>
5
>
5
5
1
+
(
!
7
1
? 8
7 ?
!"+
'
" ! 5
?
5 +C+
7
+@
!
!
#
)
'
#
#9
5
+
A
8
"
9
7 $
'
'
'
1
! ?
$
#
#
?
+
+
%
$5
5
#
B
"
#
'
?
!5
1
$
'
#
"#
$
H
"
+
5# ?
$+ .
+95
# 9
D
5
5
1
$%
&
+
1
'
$%"
!
?
& '
F
5
? %
* 1
7
D
.
1
5
&
9
# ?
B
A
>
' #
#
9
#
9
9 9
?
'
$
+
&
9
1
8
! "
5 F 3 5
F
7
5@
)
9
#
5
?
+C
5
A
+
!
:+ 5
7
7
> 5#
5
5
# D
7
7
'
!
#
'
5
?
,
5
!5
7
'
?
+$
"
#
$
9
+
*
7
)1 5
'
7
* 1
@
1
+
5
9
9
+
1
1
9
*
'
! #
!
!
!
1
5
9
!5
"?
+ 95
+*
5
>
'
> +
1
7 # !
9!
7 %
!
>
'
?
>
>
9
$
5
1
> 5
#
!
+
!
-"
5
:+ +
9
7 ?
9
*
'
!
!
1
+
1
%
5?
$
9
> +
*
9
5?
+@
!
$
!
1
7 #
$
1
@ +
15 - '
)
1 %GG222
+
+ G
9
'
+
!" ?
7
7
9!
9
*
*
9
+
%
1
G
!#
*#
G
1G+
#5 *
I
-
5
#5
9
5 ?
(
?
$'
7
#
+
*
7
' 5
9 1 1
?
+
*
$
*
5
!"
!
*
7+
5
!
+
' 5
'+
)
*)
!
+,- * +
5
7 ?
,
!-
' ?
"
"
?
+
(
5
'
?
'
+ .
$
5
7
$5
! :+
7
'
!
$
+
>
D
9
5
+
:+ + .>
9
,
+
-
*
.
' $ 1
'
8 #
>1
.
. ,
$
!
> B' $
>
+
/
5
5?
B !
H+ +
' $
D
$
1
' C+ &
7
(
,!
0.
$
$
5# ?
' $
#
5 @ 5
#
5
$
' $
'
1
7
#
'
$
H+ C+
7
$
1
(
0.
> #9 !
$+
'
1
5 9
7
?
'
1
$'
7
>
%
!$ G >
5
' $
1 !
5
'
' ?
>
'
5
!
.
'
>
71
9!
9!
B !
!
!
H+ #H+:C+
H+ +
7
#
$
+
'
'
9!
>
> ?
K.:
& '
1
G
' $+ *
$
7
9
5
!#
9!
5
7
9
7 1
9!
3
=
@ +
15 - '
)
1 %GG222
+
+ G
>
+
+
7 9
=
5
>1
B ! H+ C+ .
9!
!
9!
5
' 75
:
' '
9
=
& '
'+
*#
G
1G
J
#5 *
*
*
I
-
5
#5
!
H+ +
9!
7
$
!
!
+
!
H+:+ -
$ ?
7
$
9!
71
5
B !
$
H+HC5
MF
(
5
!
9!
0. +
(
?
7
7
0.
$
N+
$
7 1
%
$!
$
$
7 #
$
7 >5
M-
!
5
7#
HN+
H+H+ @
71
L
#
7
+
1
> 5
>
$
/
0 #
-
1
2
#
>
$ #
E
$ # 9 +@
'
$
7
!"
#?
#
A
$ !
#
!
+
'
?
'
1
1
A
! 7
7
1
5
>
> ' +
5
"
A
!
'
+ -"
?
1
A5
5
5# ?
!
.
$
1
#
5
'
"
>
5
(!
'
?
+
> ?
%
"
5
' 5
!
5
0
5
'
o
o
>
5
>
$
.
!
5
+
5 D
? '
.
5
1
5
!
>
7
%
!
!
" +
>
!
?
>
?
!
+
@
>
5
5
"1
#
"
!
D1
H
@ +=
2
.
5 1 %GG222
5
?
+
!
5
D
' B !
' 5
5
+ +
+
'
'
+ C+ @
$
1
#
5
34
(
+ +
5
5% (
+
G
4-
(
!
5
2
'
3 4
5
B
B
5
+C5
#
5
5 !
!
+C+
5
5
5
? 5
5 " C #
! ' B
& '
'
#1
>
5 '
F
$
5
1
5
1
$
5
%
O
?
#
O
'7
7
!
B !
O
#
B C
+ +
& '
!
F
$!
1
.
1
+
9
>B
D
>
5
5
'
$!
8 >
7 5
! $+
$
$!
#
1
+
$
7
'
!
> ' B
>
!
5
+C
A
#
5# ?
9
5
!
!" "
! 7 5# ?
' 1
! 5
+.
5
' ?"
5!
'
5
$!
+C+
5
?
9
5
7 ?
A
5
' !
#
# 1
< 1 7
1#
"
'
#
8
5
" >!
< 1 75 0
+ +! +>G +
9
"+
>
+C5
'
5
!5
5
!
7 >+ - "
# ?
!
?
D
5
#
#
+
B
$
@ +
1 %GG
8
B C
'
.
?
+ B CC+
/
-!
1
#
+ B CC+
1
$
B !
3
@
B !
>
1
!
5
?
1
B C
&
?
#
+ B CC+
7
2
5
?
$
"
)
1 7G
1
B- * C5
3
5(
5
+< 1 7 P
+! +>5
5
5
5
+
!
?
5
+@
8
1 $
?
< 1 7
$ 9
D
9!
$
5< 1 7
5
!
?
!
#
'#
!
+
D
?
5
B !
,+ C5
1
?
>
!
#
7
!
D
M< 1 7 Q
!
,+ + )
5
1
B !
)
5
5
!
A
+
!
,+ B C5
+
>
MF #
$5
+5
!
5
,+ + B C
1
?
1
?
#
1
?
D
$
1
+
7
,+ B CC #
8
1
9
?
? 5
B
5!
'
9 DC #
5
N+
8
5
5
5
B C
' $
5
+ @
N+
B C
!
!
1
? 1
#
!
+
!
+B C)
< 1 7
?
7
D
?
+
? 5
D
5 $
?
$
4
5
.
-
#
- (
%)8
!
8
)
' ! $ ?
9
!
8 # #
> '
+
1
-
95
B ! J+ C5
!
#
'
5 B !
B
1
!
9
'
J+ C+ @
>
#
J+ + F
@ +5)
!:
1 %GG222
+ + 3+
J
1 %GG222+ HJJ+
3
1+ G
;#
)
+
L!
2
'
$
>
+
7 1
4
5-
$
1
5 # ?
-)F -)
1
8
8 C B ! J+ C5
#
$
7
#
7 1
#
$
9#
?
5
5
-)F -)
-)F -)
1
1
L!
,!
,
-)F -)
5
'
7+
> ?
!
)5 677 75
1
7 5
J+ + -)F -)
8
9
'
8
5
-)F -)
)
1
2
6
9#
, 5%
+
+
B C
!
B C
J+ + B C < 7
@
$
B C
1
-)F -)
B C#
+.?
8
B C
!
1
B C5
B C+
5
1
?
'
7
'
5
>
5
$
>5
$
!
5
$
'
1
5
+@
5
?
1
!
8
7
-)F -)
1
%?
!
8 #
1
5
'7
?
#
!
# > 1
E ?
"
'
#
1
E?
9
5
#
E?
' $
>1
5
#
$
$' ?
9
E#
5?
A
7
+
.
?
#
1
'
!
9
9
!
'
!
J+ + . ?
?
71
' $
'
+ @
9
9!
B ! J+: B CC+ >
95
' $
1
J+:+ B C
1 1
5
8 3
#
'
!
B C
!
1
>
B C
5#
>
1
7 $
: !
J+:+
A
D
% ! 43 ... L:
9!
1
> 1
'
1 7
B C
-)F -) 5 B C . ?
' $
7
:
+
#
1
7 1
>%
' $
B !
'
J+: B CC+
B C
!
!9
>
B C#
B C+
.
$
!
!
B LH !
$+-
J+H+ *
-)F -)
H
5
BJ !
C5
1
95
7
C#
C5
# D
)
!:
%
7 $
1
A
G<
1B !
;#
#
+
* 1 7L #
"
7 !
9
5
JC #?
'
7#
5 "
#
J+ C+
J+ + F
$
?
7
(
9
J+,+ @
-)F -)
!
B
75
7 7?
5
>
$
?
#
+
1
7
4
9
-)F -)
+*
1
!
1
-)F -)
" 5
9
-)F -)
#?
7
.
!
$
!
L
7 1
1
7
&3
* 0R . F
H+ .,
7 B ! J+HC+
)
5
-)F -)
+
>
B !
# '
$'
-)F -)
7
9
B
15
?
+
!
7?
5 1 %GG222+ 73+
H
5
15
$
$!
7 $
>
J+,C+
$
#
#
'
@
$ G'
5
5
>
7
5
>
+
"
1
-)F -)
%
> '
!
'
B !
J+JC%
0'
o
o
o
o
o
o
0'
o
o
o
0'
-
95
9
$
!
'
!
5
1
5
1
+C5 D
5
1
B >
'
9
G!
%
5
+C5
B'
#
+5
5
!
5
7
$5
$
!
5
$
7 $
>
1
5
'
!
'
%
#
5
#'
$
5
!
?
>
@
>
#
!
5
1
J+J+ - ?
"
+ F
5
+
>
+
!
#
5
$+
+
#
+
!
5
# %
9
5
1 #
5
?
'
#
-)F -)
+
7
8
1!
*
8
7 !9
9
1
7
?
! >
#
!
$
7> !
5
'
!
!
'
8
!
#
!5
5
+
8
8
1
5
7
+.
+. !
5
$
5
"
-
!
#
L+ C+ .
5
'
#
'
!
.
1!
1
1
?
LLLN5
M
+.
!
9
$
: 5
#:
L+ 5
#
!
8
?
'
@
'
!
#
!
$ + . M* 1 5
1
#5
"
!
35
9
?
'
#
5
' +@
'
7
7 #
!
!
N5
%
9
$
$
+
1
$
!
$ #
5
1
+.
!
L+ 5
D
#5
?
@ +1 %GG222
7>
Q6# 5
#
-7 5
+.
!
+
!
!
7 D
5
9!
+
5)
!:
+ + 3+
4
;#
8
7
7
+
!
'
5 '
'
?
'
?
#
5
>
# ?
1
+. M
$G 9 5
7>
$
$
9
HN5
5
' $
!
L+ + *
7 >%
Q<
$
$
1
5
?
1
9
$ #
#
?
1
'
#
'
5
B !
5
?
)
,
2
'
9#
, 5%
+
!
!
L+ + *
!
.
!
L+ + *
' $
+
'
5
$
1
#
"
?
"
?
'
7
+ @
!
7
'
5
B-# C
'
"<
A
1
'
!
1
L+H5
#5
7
7
5
+
1
'
+ @
7
!
L+:
$ ?
'
+
!
7
' $
?
D
!
'
J
$
7
;'
5
$
+.
5
7
5
#
!
-)F -) +
!
!
L+:+ @
L+H+ 6
!
'
$ ?
'
L
7 1
7
+
-)F -)
+
9
#
.
#
5
!
- (
>
>
8
!
-
5
)5 677 5
1
7
?
# !
!
1
$
B !
5
+
+ C
$
5
1
$
5 8
#
(1
'
$
$
$
!
7 %
+
#
$
+
* !A
(
+
5
!
1
$ #
+ +
7
$
? !
7
71
?
+
' 7#
@
5
'
$
9
+ B CC+ * !
'
$+-
+.
9
5
#
?
91
'
5
!
?
$'
B
>
#
!
!
5
$
>
!
7#
+ B CC+
'
7
5 ) ; 9 4>
'
'
$
#
. ,=- B !
$ ?
'
7
>#
3+
#'
># 3
B !
5
!
5
1
4
5
$
'5
5
!A
#
9
1
#
!
>
+ B CC+
%
(
5 +C5
9
B !
+ B CC ?
7
5 9D
$
5
'
'
9#
, 5%
#
1
7
> 5
B C
;2
'
$
B C
@ +
?
!
>
5
+F
!
1
#
"
8
>
B !
95
?
+ 1 %GG222
+
+ 3+
+
B C
!
+ +B C*
>
F
> 5B C># 35 ?
'
!
.
$ ?
7
9
' $
$
+
9
1
> 1
5(
5
$
!
+
?
>1
+ + .>
A
>
!
>
5
9!
+
'7
>
#
7
'
' $+
&
5
!
@ + & 5
1 %GG222+ +
1
1
?
! + -"
?
'
(
>
7
!
#
' +
7
?
.
?
+
' $
5
#A
$
' $
9
?
1
#
' $
!
5# ?
'
B C
!
?
>
#
' $ 1
B C
$5
7
%
+
'
(:
'
+
?
'
9!
.
> 5B C
$
(
&
.
B C
'
5B C
7
5
9
#
?
D
1
?
5
$
1
>
> ?
+
5
?
1
1
9
9 9
5
1
#
!
>
?
$
5
?
+
+>GT
G+
5 <
#
)
5 (S
*
5 * ' >5
-
95
>
'
5
?
$
9
9
5
#
1
+
1
# 9?
8
>
8
((
#
'
'
$ '
5
#
>
7
5
!
!
+ 5
1
! +
?
#
7 $ #
?
>
!
+.
'
> 5
'
!
5
>
$ '
$
B*UF C
#
7
7
'
9?
'
'
! + .
$
>
>
#
1
+ +
+ +)
#
7 $
>
!
$
$
+
&
'
?
$
D
!
5
D
> 5
!
# 9?
' $5
$
#
#
$
#
!
+* !
+
>
'
1 V
!
+ +)
'
>
5
$+ .
5
'
>
#
!
$'
7
!
+& 7
7 $
> B= ". !
C
' '
>
!
'
1
7 5
W
"
> 5
9
8
?
B !
+ C+
>
$+
>
:
5
L X5
&
!
? 5
X
?
9
' ?
+
,
M-
# (%
+5
HN = 5 =+
5 +
15 .+ = !
5 @+
5 V- )
6
0
<
< ! #
0
F
W5 ===
- 4
.
Y )H5
<
5*
5J 5
H5 + ,
,J+
M< 1 7 Q
!
5
:N < 1 7 5 +5
!
5 F+ B
:C+ VF
3
?
'
%
1
#
7 !
!
!
W+ . ( '
5 '
B C%:, +
M
<
5
HN *+
-+ <
5 V* 1
!
!
1
W5
! 4
===@
- 4
!
A
62
H5 + , L ,,:+
M
Q6 # 5
N R+
=+ 6 # 5 V
!
'
!
%
! #
W5
4 5 + ,
5
+
MF
+5
N .+ *+ F
5 =+
5 +
15 F + )
5 @+
5 V<
# 1
1
1 1 W5 ...G)-* .F <*
- 4
5
5
5@ 5
#5
#
5
+
MF #
+5
N F # 5 +5 *
2 75 -+5
< 1 75 + B
C+ @ '
)
'
!
+. '
BJC%LH L +
M* 1 5
HN *+ * 1 5 V
!1
1
ZW ,
-! '
5' + 5 +
5 +
: 5 LLL+