G eneración autom ática de cartografía 3D m ediante vehículos

! "#$
"
"''*( +*'( )'
! " '( )'
% ! &$
$
!
,$
!
$
- $
1
$ .
$
/
$
$
2
$
$ $
$
$
4
$
7
$
1
$
$
$
5
<$
$
/
$
6
",
+ >
$
,
$
$$ !
4
4
$
"0 $
$
%
$
?
$ 6$
$
$
$"
$
$ $
$
2
5
•
•
•
•
3
#
$
F
5
$
$ $
9
0
$ $$ !
$ )"
5
2
$
4 ;
$
$
$
$6
$
4
$
$
$
$
%$
$
$
$
$
2 "
1 2 9
$ 2
$ $ 9
2
6
$ $ $
$ $
4
$ % $ $
5
$ $ 9
$ $
%
$
%
$
4
B
; $
$$ ! "
$
2
$ 2
$
$ $ 5
$
$
5
6$
2
$
$@ " 3
$
6
6$
2
6$
2
2
$
1
$
$
$6A
$ $
$
"
$
$
$ $
% !
?
$ 9
6! ))
2
$
6
$
$
2
$ $
$
"*# " D
"
*7
" F G $A
" & 8 8 $ $J $ # $
F " $ 6
" I - "*F " &
8 *.
9 8 $
$ 6$
2
6
7" 7
." ,
7" 8$
"
&$
6$
7
$ "
"
" /'( ( '0" 8 $ $
8$ $
$
$ "
"
G"
H "F "
I
G "3 " /'( ( 90"
" $
$ 6 # * '( ( 9
$
#$ 6
$
6
H"#" # $ #"D " # $ G"F "
G
" D " /'( ( B0"
$
'+'K'>)"
" E 1
$
"F $ $
$ $ !
" /'( ))0" D
$$E $6# $
$
1
$6
H"#
$
"
$
$
8$ $
$
$6
7
,$
" >=>*>+
*$ $
6$
$ 5
#"3
6
"
$
$
7 "* " G
$$
"F
"
!
>
"
@
)(
#"&
$
))
#
H"#
?L L A A A "
B
8
C$
%
=
6
$
6
$
)(
$
7
$
!
!
C 66
$
$ !
$$ !
$
$
7
$
$
$
$
8
:
!
4
2
6$
2
7 8 /7
!
$
$
$ ! "
#$ $
)
#$
'
#$ 6
9
#$
:
$
$
$ $
$
'
$
2
2
6!
2
7
•
=
$
$
6
2
$
$
$6
!
$
$
$
1
$$ $ !
$
$
$
$
$
2
4
$
$ $" 3 $
$
$
$
2
$
6$
"
$
$
$
$
$
$
0 $
$
F ", $ " $
$$
A" $ L
"C E $ "#$
$
$ /# 8 0 '( ( 9
, " '( ( @"
6$ F
$ 6$
M6
M
9
K ,$A
$
"
$
; $
6$
; N O 9>:++
$
$ $
!
*
7
"7
$
"
A "
8
D 9( ?9( 9K9)' )BB+"
333 # $ 6
8 7 7 7 9>/H )0? ))@9*))@
$ #$
3
$
$
$
#
$
!
3
1 4 $
3
$
$
$
$
$
4
;
$
$
$ 2
$ )'
$
1
$
$
,
$
2
$
$
8
$
$
$
$
$
$
$ 4
$
$
2
5
1
$
$ $ 6$ $
$
$
6!
5
<$
$
$$ !
$
$
6
$
$
4
8
$
6$ $
1
$
$
$
6!
$
$
6$
/ $ $
$
$
$
- $
$
*
$ $
$
$6A
$
$
2
$6
$
$
6
$
8 /,
$
,
$
5
4
$
$
$ $
$
$
-
$
$
$ $ 1
0"
$
<$ 5 / $
$ 5
"
<$
$
$
$ $
1
$
$
$
$
$ 9
$
-
- $ $
$
$
1
4
# '
$ 5
$ $
?
$
2
$
$
$
"
$ $
4
$
!
$?
" 7
3
$
$
$
$
$
$
$
!
6
$
$ 5
$
$
$ % $
%
- $" 3
$
4
$
$
$
$
$
$ 2
"#
$
1
4
6
6$ $ 6!
$
$
$
$ $
2
$
"
$
$
$
$
2 6
$
$
2
$
5
$
$
$ 5
$
$
0
5
$
1
,
$
$
2
$$ !
2 $" ,
$$ ! $
5
2 "
2
$
2 5
,
5
$ $
$ $
0
$
$
$
1
!
"
,
$
5
$
$
! $ $
1
$
$ $
;
$
2
$
$
$ ,
$
1
$
$
$
5
2
$
$ $ $ $
8
$
$$ !
%$ " 3 $
!
$ $ 46
$" .
4
5
;
$
$" I $
$
<$"
4
1
1 %"
;$
$
2
$
$
;
$
"
$
$
!
4
$
$
$
- $
!
$
# '
/ $
% $ 0
$
%
,
$
2
$"
$
P
$
$
$
)'
$
$
6 $
"
"G
E
"3
6$
6
"
$
$
$
$
$
6
6 $
6$
2
$
$
$
F "G $
$
$6
1 D "H
$6
7 87 7
&",
$
"
".$A
)( ( Q
6
7 87 *
$
8
$ $
$
$ $
4
%$ $
$ $ 9
$
$ $
$
$
7
7
$
'( )(
$
$
6
$
$
$
"
$ 9 5
;$
$ 2
!
1
$ $
6
8
$
$
2
6
$
6
$
$
$
$
1
$
2
$
$
$
$
1$
6!
$0 $ 5
$
%
$
$
!" $
$ $
$
7
$
$
2
1
$ $
6
$
2
2
$
6
4
5
5
<
-
;
$
$
$
2
$
6
" $
$
$ $
$ $ $
3
< ' !
1 2
2 .
$2
$ $ $ % $
%
$
2
#$ $
S 5
$ $
$$ !
$
1
$
$ $
$
$
( $)
$
$
!
3 $ % $
$ 46 $ 9
$
$
$
$ 4
$
$
6
2
$
$
$ $ 6$ $
2
$
$
$ $
6 $
$
$
6!
$
$
$
$
$
-
$
"
4 $
$ $ $
$ 5
*
$
2
?
+
$
$
$
$
$
4
3
$
$
2 "
$
" 3
4
$
•
$
$ "
4
3
$
5
!
$
2
$
$
$
$
6$
2
$
$
$
$
$"
6
$
$
1$
< "
$ /
9
2
$
$
$
S 6
$
6
$
$
$ R8
$ 4 "
$
$
$ $
2
$
$ $
" 3 $
4
$
4
"
2
2
6
$
$ R
2
; $ 2
' $
$ $ 9
6$
$
4
$
$
2
$
$
$
$
$
8" H4
$
$
$ "3
$ $
$$ !
"0
$
$
$
$
$
2
1
!
$
,
1
6
$
$
$ 6
$
$
$
5
1
$ % $
6 $
$
$
1
$
1 $
$ % $
$
6
5
$
$
$
$
/$
$
$
4
5
"
,$
1
1
2
$
4
1
$
$
1
$
,
$
-
$ $
<$
$
1
$
$
$ $ !"
$
$
$
$
$
5
$ 5
6
$
$
$
$
$ 9 "
$
$
$
6
4
1
$
5
$
2
2
$
&
$
2
2
$
$ $ "
$
2
!
2
$
"
/
$
$
$
$
5
$
5
4
4
$
4
$
$ $
$
6
0 $
$ $
$
+
$ % $
4
$
$ $
2 %
$
2
•
*
!
•
'
$ %
$
'
$
$
$
$
A
$
$
$
$6A
4
5
$
$
6
$
$
$
$
$
$
2
$
"
6
$
$
$
2
$
"
+
$
$
6$
$
•
$ $
1
-
6$
.
#
$
$
4 $ 5
$ 4
& " )? 3 5
$ 9
6$
2
$"
+
$ % $
; $
$
$
$ $ $
$
$
5
6$
$
$
$
$
$
$
$ 9
6$
$$ !
?
$
7"
$
/
3
$
$
$
$
•
•
$
4
$
2
7
8
$
$
1
$
$
$
2
2
$
$
$
$
$
$
!
$
%$
$
$
2 "
2
$ 0"
$
$
/
$
$
$ 46 $
$
4
"
/
1$
$
5
$
$
4
$
%
6
$ 6
$
$
6
•
•
$ $
$
$ 0"
$
1
$
"
,
$
$
$ !
6
2
$
46 $
$
%
! )
7
!6 $
!
$
- $
$
%$
!
$
$
$
$
$
$
$ 9
/ $
$
$ $
$
$
H
$
6$
"7
;: 0
#$
% !
$
!
$
7
$
$ /
$
2
<$
$ 0
$
$
;
$ ;
$ "
,
$
7
2
$
$
2
6
5
$
2
$$ !
$
$
6
5
$
$
$
6
$
$
$;
$ 0
$
2
!
$
2
$ 4
"
6
$ 46 $
$ 4
/ $
$;
0" 3
5
4
$ $
$
5
$
1
4
$
$
$
$
$
$
$
$
6
6$
;$
$
2
$ /$
4
;
2
"
$
5
$
$
6
<$
$
$
$ $
$
%$ $
3;
$
-
$
2
2
$
4
$
$
$
$
$ $6
$ $
6
$ $
-
$
$
$
$
$
$
$
$
"
,
$$ !
$
4
$
$
1
!
$
$ $
$
$
!
$
$
%$
$
$
$
2
$
$
$
"
$ $ ?
•
3
•
•
,
3
$
$
$
$
2
$
$
$
$ $
2
$ 6
2
$
!
$
$
$ $
5
6$
2
,
$
6
$ $ 4
- $ 6
8"
$
!
;
%$ $
$ $
$
$ /5
$ $
$
$
$
$
$
$ 0"
-
$
1
,
1
4
$
$
$$ !
6
/
1
$
$ 2
$ 9
$
$
$
,
$
5
2
$
$ %
$
$
$
$
$ 4
$ 6
5
$
% !
%$ $
%
&$
0
$
$$ !
T
#$
$
$ 4
1 $
$ $ ! "7
6
$ $
$ 6
$ "
$
$
2
2
$
6
-
$
$
0
!
$
1
$
$
$
$"
4
$
$
!
$
$
4
$ $
! $ $
$$ !
$ $
$
$
$
4
2
$"
2