Diseño de Filtros Robustos de Detección de

 ! #"%$ ) * + ( & (' (
( %, -.0 / 132 4 56187 0 / 93:3;< = >6? -A@BDC E3F!GHC <
IKJ3L!M Nf O PO ` QP MM RR SS6RTg Rh Oi h U XV Q#j!WAO LKLKO R k O \DQ O X8U SYZX#S [lD\!m U l ] Sn Ro!pDR l O#q r^ L s _Ht3O m LDuZM s O vDP!aw ` S X8X8x byKOl c!rKS w!P zH] lS pDdl O q L!r] sVt3R m OTuZs evDV w L!] P V U X
{T|3} ~  €! ~
†”D‚ Ž ƒ(ŠD‹† „!ˆ ƒ … ƒ ˆƒ œ# † Hƒ† ŽHƒ‡ †#ˆ ƒ ‰A†‰6ˆ Š!‰ „K‡”Kƒ “‹… ƒ ˆ ˜ ƒŠ!Œ ƒˆ … Ž!”Dƒ H‡T‰ Ž˜ H !Ž Š!ƒ(‡!ƒƒ Dƒ † “!† ƒ ƒH’K™H‡H‘“ ˆˆ Ž#ƒ… Ž… H‡!ƒ(ƒ ‰ †’D†“† ˆ ‹ƒ … ‡DŽ ƒ † †Z! ”D… ‰ Ž“ ƒ‡ ”Dˆ †ŠDƒTŽH† “ˆ ŠD‰ ŽH‡‹†3ƒHŽ ‡ ƒ”Dˆ † •3ƒ#ƒ –A… ‰š —Z‰“ ‰„K!†8‰Ž …¡…‰‰A›“ ““ ƒ ŽH‰ ‡!††3ƒ †‹…  ‰ †  ˆ“ƒ ƒ ‡œ ‹ˆ‰ … H‰ ‰ ŽD†3†Z“ H ž3‡!Š!‰Tƒ ƒA‰ …““ ‰ƒŽ ††Ÿ
„K‰ “ ƒ › … ƒ ˆ ”!Š!… … ‰ ”D ‰ ˜ ˜‰  †(Ž ‡!ƒ ‡ƒ †(“ ‰ƒ ™H˜ ˆ Ž ƒ ‡D… ‡D† ˆ ‰ … †AŠD†˜ ŽH˜ ‡6 Ž Œ ‡… ƒ H˜ ¢Dƒ “K‰ œ ’D‰ “ ˆ!… ‰ Ž!†  Z‚Hƒ#ƒ † ˆ ‰ ”K“ ƒ ˜ ƒ ‡K£K ›HŠ!‰ “ ‹ƒ ‡ ˆ ƒ £D“ ‰ †A˜ Ž ‡D! ˜  ŽH‡Hƒ †
¤©”KO ¥† ƒ ¦… š V ‰ P HR ŽQ §…!•8ƒ# “ ƒ ˆ ‡… ŽHˆ … †‰ ¨(!‰TŽ ”DHŠDƒ † † ˆ ˜ ŽHŽH†‡HHŽ!ƒ˜  D–A‰Hƒ  ˆ ƒ ˜ ˜  ŽHŒ ‡!ƒ•!‰ “ “ ‰ † K©A”D† ƒ … š ‰ !Ž …#ªƒ ‡!ƒ … ‰ “  œ ‰ HŽD
« ¬ ®Z¯ ° ±8²³´!´!µD±Z¶ ®
­
·8ÅK¾¸!Ä ¹¾ ÀKºKÃH»À¸D¾¼ ¿H½  ¹ ½ ¸HÆH¹» Ã!¾ ¿KÄZÀKÀKÁK½#¹  ¸D» ¾ ÀKÃ!¸!Ä ½ ¹¹Ä ¸!ÀK¹½ Å3½ Ľ ½ ¿Ê¸H½ º3¿H½ ¸!» Ã!¹»ËD½ÁK¿½Ä¼ ¸!¸!¹¿K¹ÀK¸!¾ ¼ºZ¾ ¸!¸!» ¿K ½ ÃH¹¿3ÌD¹ ½ ÍÆH¿ÁK» Î!Ã!½ ¹ÏKºK¾ ¼ ÃHÁK» Ä Ã¸TÆHÏKÃ!ÃH» ¼ ÃH¾ ¿!ÃT ÁK¾ Ç ¿KÃ!ÃT»¸HÄ Ãº3½ ¼ » ¸!Ã!¿D¼ ÈZ¾ ¸!Ðà ¿ É
¹Ô ½ÕÆ!ÖÁK» ÖÃ×¹ ½Ø ѸHÄ ÅD¸! ¹6¾ ½ ¼ ¿KÁK½Ã!ÄÃ6½ ¹  ÑA» à ½ οٽ Ð ¹ÅKÃ!ÀK¹½½Ä ¸Hù#Ä ¹ ÃH¾ ¹¹Â ½¹ ʽ!¿KÚ Ã!ÃH¹#Ä ½ ÀK¹6½Êʽ ¸HÀK¿K¾ ÀK¾  ÃH¸!¹ » ѽ ¸Kº3ÑK½ »ÀKʾ ÃH¾ Æ! ¿#½ ¿Û¸HÐ ¹ Âʾ ¼ Ã!¸T¿HÂҍ½ ¿KÀK½½ »Â ½ ÁK¼ ¼¿K¾ øHÐ ¿ÎD¾ÀKÆ!½¾ Ä ÓÃHÃ!¿KÄ ¼Ä ÃH¾ à ¹
¸H¼ ¾º3¸!¸H¿K» ÃHÂ Ä ÁK½ ¿K¹Ã¹ ½ÀK½ ÏKÄAÃ!ºK¼ ½ » ¿%¸D¼ ºK½ ¹ » ¸D½ ѹ ½ ÎK¿!¾  ¿K½ ¼ ÌÁK·8Ä Ã!¸!ÀK¹Tý Äý ÊÄ Ã½ ¿! ¸! ¸HʹTÃÀKÀK½½ºKÀK» ¾ ½ ʼ ¾ ½ ¹ » ¾ ͸H¿KÄ ½ Ð ¿K¹T½ ¼ ÃÁKÃHºK¿KÃHÀK» Ã¸Ä ¼ þ ½ ¼ » ¸! ÃH¿K¹T¼ ½ Ã!ºZ¿K¼ ¸H¾ ¸HÊÐ ¿%Ã!ÄÀKÜÐ ÃH½¹½ Ó ¹ ÁK ¸!¿D¹É
¹ºK¾ » ¹ ¸D ½ÀKÊÁK¼ Ã!¾ ¹»ÀKÄ Ã½ Ս¾ ¿DÓÖ¸!Ö» Ê× ÃH¹¼ ¸H¾ ¸H¿Ð ¿Ä ¸HÀK¹(½ÈZÄ Ä Ã » ºK¸H»¹½ ÀK¹ ½½¿KÀK¼ ½ ¾ Í ½ ÀK¼ ¼ ½6¾ ¸HÐÃ!¿Ä ÆHÒÁK¿KÀKþ ÃHÓÆ!ÃH¿#Ä Ä¸HРù ÂÜ ½ ¾ ¼¿¸Ä ÀKÃH¹½#Óº3Ã!½ Ä ¸!Ä ÃH» ¹½ ѹ×(¼ Ö¸H¿KÝ ÀKÑ!ËD¾ ¼ ÁK¾ ¸H¾ ½ ¿K¿K½ ½ ¹¹ÀKÀK½½ ÅZ¸H½ ºD¿ É
½ºK» » Ã!¸D¼ ¼ ¾ ½ ¸!Ð ¹ ¿3¸Ñ8ʽ ¹¾ ¹ ÀKʽ ¸D¼ ¾Ì » Ñ8ÅKÃ Þ ¸Ä ÃH¹¼ ¾ » ¼ ÁK¿K¹  Ã!¿K¼ ¾ Ã!¹ÀK½6Ä ¸!¹» ÁK¾ ÀK¸H¹½ ßD ½ » ¿K¸!¹ÒÄ ÃH¹¾ ¿K¼ ½ »  ¾ ÀKÁKÊTÅK» ½ ¹ÀK½ Ä
àá â Ã!ãD» ä ¾ å ÃH̹æAÂK½ÁKÐ ¼ Ã!¿K¿K¾ ÀK¼ ÃH¸¹#½ ÏKÄAÃHºK¿» ¸!¹ ¾ÅKÀKÄ ¸6½ ʺKû ¸!½ºK¹6ÁK½ Ä Ã¹  Ã!ÀK¹A½  ºK½ Ã!¼ » ¼ Ã6¾ ¸HÐ ½ ¿ÙÄ3ÀK» ¸H¾ ¹ ÅK½!ÁK¿KÚ ¹ ¸T ÃÀK½ÀK½Ä ¸H¹Ä ÃHÈZ¹TÄ Â Ó »ÃH¸HÄ Ä¹AÃ!ÀK¹ ѽ ½ ×(¹6ÖÀKÝ ½ Ñ!¼ Î!¾ »½ Ñ(» ÑK½ ºZ¿Û¸!½ »AÄA½ Þ¼ ½ ÃHʹ ¸ºKÄÀK¸D½ Ñ
¾Ê%¿K¼½ Р½ ¸D»  ÀK¾ ¸!ÀK¹8ÁKË!ÊTÁKÅK½A» ½¹ ½¹½ÒÊÄ ÃTºKÄ ºK½ »Ã!½ ¿¹ ½ ÏK¿KÃH¼ ¼ ¾ ½ Ã6¿TÀKÁK½¹ ¸Dº3ÑH½ ½ » ¿! ÁK »» ½ÅKÃ!¸ ¼Â ¾» ¸!¸!¿K¹ ѽ ¹#ÀK½½ ßDÄ ¸H ¹½ » ¸H¿KÅKÃ!¹ ¹A½ » ½ ÎH¿ÃHÀK½ ÄZ¸!»Ê½ ¹¸DÀKÀK½½Ä ¸½ ¿HÀK ½» Ã!ÀKÀK¾ ÃÃ!ÆHÀK¿#½ ¸!¹ Ð ¼ ¹ ¸H¾ ¿K¼ ¸D¸K¼ Ñ!¾ Ä ÀK¸!à ¹
Ô Í Ý çØ ÑKÈZÄ Â » ¸H¹#» ¸!ÅKÁK¹  ¸H¹½ ¿èéTÑZ¸HÅK¹ ½ » ÎHÃHÀK¸!» ½ ¹ÀK½·ÁK½ ¿DÅZ½ » ÆH½ »ÆH½ ¿K½ » Ã!Ä ¾ Ç Ã!ÀK¸H¹ êKÎ!½ » á ë ã!ì Ñ í å Ì
î ‚!ŠH„D„KŽ … ˆ ƒ ”Hïð(ñ(ðóòAŠHˆ Ž ‹‰ ˆ  HŠ!ƒ £8ðZŽH† ˆ › … ‰ !Ž!ƒñŽ ‡ ˆ … Ž “ Ÿ ôAž3ò£ª… Š!„KŽõõ(‚ — ‚!ñ©£8ª… Š!„KŽ!ƒ
ò„D“  ˜ ‰ ˜  Ž ‡!ƒ †ƒ ‡ñŽ ‡ ˆ … Ž “
ö8÷ ø ùD÷ ú ûDü8ý þDÿ ú ü ü ø ü ö8÷ ø ú ú û ÷(ö8÷ ø ùK÷ ú ûDü
"! " #%$ &"'( ) * '+ ", !- . , , - %/, 0 213 24 4 - 5' 3 647 6 ! '8 4 9 2 3 ! , :, <;+- 0!= , > ,> , ? '( @ * A
,0 + " , ! 9 +/, ,B-%> , ? < C= , + ", !- ! % #$ &"'= 4"! ! , :, %> , ? '="40D0-" , 3, - 6 E >-6 , AFB, 2 ! E 6 /, 2 , - 5C= , G1 G4 0 >H "< G , - 5A
IKJ<L M=N+O P0QRS+PTU V PX W MYS+PZ X3[ U O \ L M]6M=N+Z+V \ MS+PTP\ P^^U0_M X
S+P [ RO O RV
` , 48 4 8 4 ba cd =
B
e fgb+c d eh2i<j kc d eh2i%l m+c d ehn
o=c d =
e fp j b+c d e
r5c d e fp8l b+c d eh2sl k%c d e t
c qe
bBc d e"u7vw < ' k%c d e"u7vx < y < z0 , "G/5 , -, ! Y, - ' m+c d e
y +" , ' o=c d euYv{ 1 r5c d e8uYv| 84 A5+/, c g"t p j e G -/=
! A n . A 8. </- , /, ,%/=,
nYf~ }
€ƒ €cde t
€  j0‚
c) e
€ , /, =„…† ‡ ‰ ˆ ŠY‰‹Œ ‡  Ž Ž Œ ‰ ˆ Š ‹ % …8 …  …G16/= , 5 -!0‘ / G. ‚
’ € '= , '
$4
€+“ ’ €•” f–qt ) t — — —t ˜™
‚
1 ƒ € c d e -01< Bš ‰ ‹0‰‹ < …% …   …A
Y /, ! 4G YG. '5 !- > , ,< <, - %/, ,<
6 . , , G 6 y +4 oc d e 1 -4 9 ,% 47o › Y . 4H 4G /= , -, ! z0 , A0 < ' B, - B < !5 ,/, -<-<. œ -/, 5'40<D0- y z , " !5 6 , 4 > , <, - A
 H '/, " >, , =!9 :G " ! 5'0 % !5 , - ,-6C= , "D-%>, ž
c q e - %. 1 /, 6< , -4"!, 1< y 8 z0 , 4 c o=c d eB¢ =
o › c d e ef3£—
Ÿ ¡
3 > C= 2D- 2 8 4 2 < /5 :2Y> , E, - '7 8 4 8 0 , , , 4 5' !5 ,+ = 4 ! B1"4 4 4/='
< !5<>, ? ,8-, œ ? 8/5 , -, ! % , -4G!, A
)c e¤ 9 G/, < >-". o=c d eB¢ =
o › c d e%fE
¥ £0—
)
¦§ ¨ ©3«ª ¬ ¨ ­ ®©"§ ­ ¯°­ ±=² ³"´ «µ °­ °¯ « °³"¶ ³ ¬ ¬ ³"· µ ¸=µ ´ «µ ·³¹8©0² «¬ ¨ ³ µ ° µ ¬ § «¸0º µ § »³² ­ ©G­ °© ¸0º
§ µ ¹ ¼³ ¸ ¬ µ · µ ¬ »³¹<½ ¾<¿ ÀÁ Â Ã
Ä § Å ª Æ »³¹ ³ ¬ ³² ©°² µ »5² ­ ª© °Y· µ¬ ©§%± ¬ ¨ ¹ ©§<¹ © ¸« § ¨ ©§"§ µ · µ ¸=µ °² « ®» ¬ ­ ¹%² ­ µ ¹ ¨ ³§<² ©°·­ ² ­ ©° µ §<´ «µ
¯³¹ ³°¨ ­ ² µ 5
° Ç
½ È Âɳ µ § ¨ ³ ¸ ­ ¬ ­ ·³·³§ ­ °¨=ª© ¨ ­ ² ³G· µ ¬µ
½ ʦ ¬ ¹ µ ² Ë³Ì ©· µ<¬ ³§8» µ ¹ ¨ « ¹ ¸ ³² ­ ©°
½ ÍÂɳ· µ ¨ µ ² ¨ ³ ¸ ­ ¬ ­ ·³·· µ<¬ ³§¶ ³ ¬ ¬ ³§
¹ ¹ ©¹· µ<µ § ¨ ­ ®³² ­ ª© °5Ã
µ § Ã
Ã
¦° µ § ¨ µ § µ °¨ ­ ·© Ƶ ¬ ± ¬ ¨ ¹ ©· µ · µ ¨ µ ² ² ­ ª© °7´ «µ § µ » ¹ ©»5©° µ § µ ¸ ³§ ³ µ ° ¬ ³Y¯ µ ° µ ¹ ³ ¬ ­ Ì ³² ­ ª© °2· µ ¬
© ¸ § µ ¹ ¼³·©¹8· µ É °
¹
¯
¹
²
³
§
·
§
²
¹
­
°
³
§
­
¯
­
° Ç
« µ =
¸ µ µ =
Æ µ ¬ « ¬ µ µ
¸=µ<µ ¬
« µ ° ¨ <
µ µ ² « ³² ­ ª© 5
ÎÏ
 Ö×¾ØÔ Ó ½ Õ ÂÙ2Ú%Ø Û5½ Õ ÂÙ2ÚÜÝ+½ Õ ÂÙÞGß à=½ Õ Â+ÙÞGÁ à
Ð ÔÓ ½ Õ ÏÑGÒ
Ò
Óà ½ Õ Â%×
Ö À Ø ÔÓ ½ Õ Â
·©°· µ ¾%Ø
© ¸ § µ ¹ ¼³¹
µ § ¨ ³¹³ ¶ µ ²
² ©°·­ ² ­ ©°
äB­ ¯ « ¹ ³6ÈÃ
Ú Ø Æ ÚÜ Æ À8Ø Æ ÞÁ8áÞGÁ§ ©°®³ ¨ ¹ ­ ² µ §· µ
Æ %
³¬ »¹ µ § µ °² ­ ³7· µ¬ ³· µ ¹ ­ ¼³·³· µ¬ ³§ µ°â ³
¨ ³·³ µ °¶ ©¹ ®³·­ ¹ µ ² ¨ ³»=©¹ ¬ ³§8§ µ°â ³ ¬ µ §·
µ §8»³¹ ³ µ ¬ ¹ µ ² Ë³Ì ©6· µ ¬ ¹ « ­ ·© µ ° ¬ ³G¯ µ ° µ ¹
ω
½ Í0Â
·­ § µ°â ©Ã=¦° µ § ¨ µ ¯ µ ° µ ¹ ³ ¬ ­ Ì ³² ­ ª© °»5©0· µ ®©§
¬ · µ § ³ ¬ ­ ·³® µ ·­ ·³à½ Õ Â Æ8¬ ³² « ³ ¬ Æ ³ ¬ °©
µ » µ ¹ ¨ « ¹ ¸ ³² ­ ª© ° Æ °©§» µ ¹ ®­ ¨ ­ ¹ª³ µ § ¨ ³ ¸¬ µ ² µ ¹
³² ­ ª© °· µ<¬ ©§8¹ µ § ­ · « ©§ Ãã µ ¹ µ § ´ «µ ®³ µ ° ¬ ³
z
ð ñ+ðò=ó5ô
y
u
å æ ç èé ê æ ç
ë æ ì æ å í î èï ì
.
z
ez
d/dt
õ=ö ÷=ò=ó+ø
^
z
ùú û üý þ"ÿ ü <þ
0þ ý þ
þ%û ý þ ú 8ý ú 0ü Gü ý û ý þ ú þ ɳ µ ­ § ¨ µ ° ² ­ ³6· µ<« °± ¬ ¨ ¹ ©· µ · µ ¨ µ ² ² ­ ª© °»³¹ ³ ¬ ©§8§ ­ § ¨ µ ®³§ ¸ ³ © µ § ¨ « ·­ © µ § ¨=6
ª³ § ©»5©¹ ¨ ³·³»=©¹
µ ¬ § ­ ¯ « ­ µ °¨ µ ¨ µ ©¹ µ ®³0Ç
!#"%$'& (& )* + * , & -(/.(.0
& 132 4 5 687 0 1:9;) (
-(, < + =>.&>0? * & < @ (? + ) + .(.
.& ) A(<8½ ¾<¿ ÀÁ Â B
$+
( 5DCE* , (? + ) + .(.FE& )A(<"½ ¾<Á ¿ ÀÁ Â& *.& , & 7 , (? ) & 6G.0 1 .&
¾<ÁÖ3¾IH2Ú%Ø À>J K
? 5DLM& 7 N( = 0(/A & < , O< ? (7 + 0 1'& * F
L>(1PRQ ½ À Á Ú Á Â SUTJS
ÚÁS V Ö%L>(1PRQ ½ À Á Ú Á Â SWTSJ V
7 5DX:& , & 7 7 + 0 Y 1Z.&E[ () ) ( * F'\^]
& *G½ _/HÞ Á À Á Â
+ 1 @ (< + (1, & B
CG1, 0 187 & * 6& `+ * , &Z& 1ZaE) , < b
0 < 0? O* , 0D.&c.& , & 7 7 + 0 Y 1d.&/[ () ) ( * :
6 .(.0D& 1d) (R[ 0 < -(^.& )G* + * , & -(
.+ 1:(Y -:+ 7 0< & A < & * & 1 , (.0>A 0 < 2 e 5 6E.0 1'.&M) ( *
-(, < + 7 & */.&/.+ * &'8f1 0
* &0? , + & 1'& 1c.&M) ( *M* + g O+ & 1 ,&*
< & ) (7 + 0 18& * F
Í
hi b
j kMl>m^n
l o>pmDq:r oMsEt;u v/wDqs oMs x ky
hz b
j n
l {pGt;u vwDq:s oMs x n/s y
h | jbnM}/t;u v/wDqs oMs x n
p y
h ~jbo>l
tdoMs y
/€RR‚
ƒ
„
…/† ‡:ˆ ‰Š … ‹ Œ ‰… Žˆ  ‰3 ˆ  Š … ‘‡’ “ † Š ‹ : …/”Š ˆ … ‰…
•–
›œ
™
t
— š˜ 
Z
™
˜
•–
ž › œ –• ™ › œ
m
— n
l o>pmDqr oMsmDq:s oMs kŸk
l  — š 
™
•–
›œ
•–
n p
v ›œ
m
m
— nM}>mDqs oMs n
p b
 ¡
— qs oMs Z¢
¤ ¥ t^u o s
k
•–
w^o l x
™
•–
n s
›œ
— n
l {:pmDqs oMs n/s Z ›œ
m
u £x
u §x
— š D¦
™
„
‰¨… ¤ ¥  …/¨… “ ‰…/Œ ‘… †8… ‹ ‹ ‹>¨…/…  Š ˆ ‘‡Œ ˆ  ‰'© ¤ ¥ tdª
w ªš «
„
…/† ‡:ˆ ‰Š … ‹ Œ ‰… Žˆ  ‰3¬ ¨… ‘>” … ‹ ­‡‹>®¯…
°
t
•–
ž ›œ
— n l o>pmDq:r oMsmDq:s M
o s kŸkMl 
k
¨… ”'…M … ‹E‡ ˆ ‰Š  Š ˆ Œ ‡‘… ‰Š …>…  Š ‡”† … «±  Š ²‡‹ ‡‰Š ˆ ³ ‡/®¯…©… ‰R… † † ´  ‘ˆ Š …Gµ… ‰R‡¯ … ‰Œ ˆ ‡¨…
 …‰¶ ‡† … 
ž «
… ŽŠ … ‹ ‰‡ © ¤ ¥>· ¸ ‰ ˆ ¨… ‹ … ‘>… †8… ‹ ‹ ‹>¨…/…  Š ˆ ‘‡Œ ˆ  ‰R¨…/…  Š ‡¨ © … †8Œ ¯‡†8 …/¨… “ ‰…¬ ‹ ¹
¤ º u » xEt ™ u » xw ™ š u » x ¦
¼  ´ ©
t u kIw^n l o p D
w q ro s D
w q s o s k/x ™ w^k l ™ š mdu n s wDn l { p wbq s o s n s x m
¤ º ^
m u n p w^n } D
½
w q so sn p x d
m u vwDq s o s x
˜
¡
¢ ¦
G
¾ … † … Œ Œ ˆ ‰‡‰¨ k
l Œ ‘
k
ltZkIw^n
l >
o pEwDqr M
o swbqs oMs k¿
tZk s wDq r o s wDq s o s k
¦
… ‰Š ‰Œ … 
¬'¨… ‘M‰ Š ‡‹M®¯…† ‡…  Š ‡”ˆ † ˆ ¨‡¨3¨… †… ‹ ‹ ‹M¨……  Š ˆ ‘‡Œ ˆ  ‰c …† ²‹ ‡:¬'‹M¯‰‡R‡¨… ’
Œ ¯‡¨‡/ … † … Œ Œ ˆ  ‰:¨…M† ‡‘‡Š ‹ ˆ Œ …  q r µ q s ©µ‡/®¯… ©‹ …  ¬'… Œ Š ‡/† ‡
Œ ‰¨ˆ Œ ˆ  ‰:‡ x ©… † ¬‡‹ u k s ¿ o s x
¶ x  … ‡c¨… Š … Œ Š ‡”† …©¨‰¨…
… ¨… Š … Œ Š ‡”† …©† 3Œ ¯‡†GŒ ‹ ‹ …  ¬'‰¨…©‡c ¯b­… ³ ©‡c®¯…R… †E¬‡‹ u k s ¿ o
¶oÀt;Á o/s  kM s o/s'
 Ã © ÁÄ Ã «
£
ÅÆÇ>È ÆÉ ÊËÉ ÆÌ
Î Í ÏÐZÑ
Ò Î Ï>ÓdÔ Õ/Ö×^Õ
Ò :
Ø ÙE×DÚ:Ö ÛMÖ Õ/Ö ÜÝbÓ
Ó½Ô Õ
Ù×^ÕMÞ
×DÚ:Ö M
Û Ö Õ
Ù Üß:ÓdÔ à×DÚ:Ö ÛMÖ Ü áGâ
ã Æ Ë ã ä Ñ Ò ä å:æ ËÊZçÊÉ Ç è é ä å É Ê êÈ ä ëì
äRä å É Ê;íæ È É è çÊ ä î æ Ê î è íÆ Ë å äRïæä ãäRãä Ç è ðÊÇñ æäRï ÊÇ Ê ä È
ã ä È Ê å>ï ä Ç É æ Ç êÊ î è ÆË ä >
å ä å>ó æ Ë ã Êç ä ËÉ ÊÈ'ñ æä
Ç ä î ò Ê é Æ Õ Ö ×DÕ Ò Ø Ù ×DÚ Ö Û Ö Õ Ö ÐIôõ
ö å Æ î ÆÇ Ç ä å ï ÆË ãä Ê æ ËÊ ä î æ Ê î è íÆ Ë3çÊ É Ç è î è ÊÈ'È è Ë ä ÊÈ ãä È Ê ó ÆÇ çÊ
÷Iø
ã ÆË ãä øZü ú
Ó^ùcú;Ðdû
å ÆË3È Ê å çÊ É Ç è î ä å>ãä/ã è å äËý Æ ëþMå ÿ í Ì
Õ
Ò Ø ÙÓDÚÖ M
Û Ö Õ/Ö b
Ð Õ/Ö
ØÙ Õ Ò ÓdÔ ÛMÖ Õ/Ö Ü Ú Ö b
Ð ÕÖ â
ãä ç Æ ã Æ:ñ æä/ä å Ê ä î æ Ê î è íÆ Ë3çÊÉ Ç è î è ÊÈ È è Ë ä ÊÈ8Ê ã çè É ä/å ÆÈ æî è íÆ Ë å è8È Ê î ÆË ã è î è íÆ Ë3ê Ü å äå Ê É è å ó Ê î ä Ì
ë
è å ä/å ä È ä î î è ÆËÊÊ Õ Þ ãä çÆ ã Æñ æä
Õ Þ Ð;Ô à/×DÚ Ö Û Ö Ü Õ Ù ü
ä ËÉ ÆË î ä å
Ô Ü
Ô Ü
Î Í Ï ÐZÑ Ò Î Ï ÓdÔ à×bÚ Ö Û Ö Ü á
Î 'ÐZÛMÖ Î Ï õ
å å
æ å:ä å ï Ê î è Æ åãä Ê È î ÊËé Êêè È è ã Ê ãbãä ê ä Ë ï'ä Ç É ä Ë ä î ä ÇÊÈ
ÅÊÇ ÊZñ æä È Ê åó Ê È È Ê å/å ä ÊË ãä É ä î É Ê êÈ ä å æ ê ä å ï Ê î è ÆZÆê å ä Ç ðÊêÈ ä3ãä È ï Ê Ç Ô Ñ ü M
Û Ö Ü Ì ä å:ãä î è Ç â å è ä È ä å ï Ê î è Æ ãä Ê È î ÊËé Êêè È è ã Ê ãbãä È ï ÊÇ
ä ï ÆÇ
Ô Ñ ü Ü å ä/ãä Ë Ö
Ð Ñ ü Ð ü ü õ õ õ ü !
ä ËÉ ÆË î ä å
#"%$
â
È Æ î æ ÊÈ ä åMä ñ æ è ðÊÈ ä ËÉ ä Êñ æä
&ä Ç Ô $ ÜÐdôõ
ì Ê ã Æ:ñ æä
ä å
Ô à/×DÚ Ö Û Ö Ü è ËðÊÇ è ÊËÉ ä Ì î ÆË ã è î è íÆ Ë î Ü Ì ä ËÉ ÆË î ä å
Ô à/×DÚ:Ö ÛMÖ Ü û
#' ü( Ð )
ü ü õ õ õ ü ! õ
*+,.- +0/ 12/ +- 143 +26567 3 7 +8 2569:569 / 9 3 / 1;67 - 7 5615< 9:< 7 =>69:3 >6?*6- 7 9 2656+0@- 14*6, 9 < 9 263 7 1A569:3 >61- B>67 9 ,
C 1- - 1*6>69 569A< 9 ,0, 9 3 +26+3 7 561DEF< / +3 +?*6- 9 / 1- 1*6, >69 ;616D
GIHJLK6M NPOQPRTS:U V W XZY[A\]^`_PU X a a [ W bX cY[VdS VeV bS f U VU fgX cY[ SAhji klU SgV W f U Xd[ cS VeY[ m
n [ U U fgX cda Xo pW n VqY[.r VS S V W s
Qut6fv\ ] ^u_wFS VZU X cYf U fgX ceU xq[ W[ y pf z VS [ c n [V
{|}~{^u_€#^‚ƒ „ƒ … … …vƒ †v‡
Y X cY[0i ˆ`‰ŠF^u{js
Q‹:Va VS VAW [ bVa VU fgX cZY[4S V W.r VS S V W wvW [Tbp[ Y[AU X cW f Y[ a Va0S VIU X c6W n a pU U fgX cZY[4ˆgp S n f bS [ WFŒ.S n a X W
W [  pf [ cYXe[ SFˆf W ˆIXba X U [ Yf ˆf [ c n X wU X cW f Y[ a VcYXd[ SFa [ U Ž6V  XZY[ n X YV WqVy p[ S S V W0r VS S V WqV
Vf W S VaAY[4pcjVq[ cIbVa n f U pS Va s
’‘F“ HJL”#• –—
˜ s ™šRj› [ ˆ4bS X™
œ +26< 7 569 , 9 ?+<:>62Z3 1< +< 9 263 7 - - +, 9 *6, 9 < 9 2/ 156+I*+,:- 1< 7 =>67 9 2/ 9567 2:18 ?7 3 16
Ÿž
­
±
¦§
¦§
¦§
¦§
£
_
‚
_
_
_
^` ¡¢
¡¢ ¨ ª © ¡¢ e
¡¢ ¨ ¬ Š
„¤ ¤0¥ ¨ Ÿ© ‚ d
‚¨ « © ‚L
^P® ‚¯‚ ° Ÿ© ‚ _ ª
^P® ‚²_° Ÿ
³ 1, 19 -j´- / , +< 9+;/ 7 9 269
¦§
¦§
¦§
_
…
¸
_
¼
6
_
…
¸
_
µ¶^· ¡¢ ¨ ƒ¹0º^»¡¢ ƒ ‰4º^· ¡¢ ¨ ƒ½‰0¾A^» ¡¢
½
‚
„¤ … ‚ ¤ ¸… ‚ ¨
_6… ‚
_ ¦§ ƒ ¿:º® ‚²_° …
‚¨
À 1 <:< 7 =>67 9 2/ 9 <T´=>6, 1<:?>69 < / , 12q- +<:3 +?*j+, / 1?7 9 2/ +<F/ 9 ?*+, 1- 9 < Á69 2q;61< 91< 7 ?>6- 13 7 +269 < Á
569 -j< 7 < / 9 ?1A@I569 -j´- / , +A5694569 / 9 3 3 7 +8 2jD6EF2q9 - - 1<T< 949 Â7 569 263 7 12I9 -j, 9 3 Ã61Ä +1- 1A*9 , / >6, ;613 7 +8 2I@
- 1569 / 9 3 3 7 +8 2Z569A- 1 C 1- - 1B>69< 9A*6, +56>63 9A1I- +< ‚¸Å DjEF<49 Â67 569 2/ 9A- 1I=9 269 , 13 7 +8 2Z569A, 9 < 7 56>61- 9 <
569 ;67 56+1- 1 C 1- - 16D
˜ s ƯRj› [ ˆ4bS XÆ
œ +26< 7 569 , 9 ?+<:9 -v< 7 < / 9 ?13 +2q- 1< 7 =>67 9 2/ 94, 9 *6, 9 < 9 2/ 13 7 +8 2j
Ç
100
Output y
50
0
−50
−100
0
5
10
15
20
25
15
20
25
Time s
1.5
Output z
1
0.5
0
−0.5
0
5
10
ÈjÉ ÊËÌ ÍÎÏ6ÐÍ Ñ É ÒÍ ÓFÒÔ ÑÓ É Ó Õ Ô ÖÍÏ
Time s
Noise and Fault
10
5
0
−5
−10
0
5
10
15
20
25
15
20
25
Time s
0.25
Output Error ez
0.2
0.15
0.1
0.05
0
−0.05
−0.1
0
5
10
jÈ É ÊËÌ Í×ÏØjÍ ÓFÓ ÔÚ Ù Í Ñ Ô ÓFÒÔ:Û6Ô Ì Õ ËÌ Ü6Í Ý É ß Þ ÚàAá Í Ñ Ñ Íâ à Ô Ñ6Ô Ì Ì ß ÌTÒÔ0Ó Í Ñ É ÒÍÏ
æçç é£êëé ò óó
æçç é ò óó
æçç é ò óó
æçç é ò óó
çç
óó
çç óó
çç óó
çç óó
ç
ó
ç
ó
ç
ó
äã å éìéíê äõ é õ é õ ç é ó
è îïIî0ðZî0ñ ô
è ê ôZö è ê ôe÷ è ê ôeøù
æç êAéé ò ó
æç ê ò ó
æç ê ò ó
ú:å è éqêê ô äõ è é ô õ è ê ôdû
ö
`
ê
l
ê
ê
þ
üTåPý
ä
ÿ6ÿ û ÿ eÿ ÿ ÿ Time s
æçç é
ç
é ò óóó
ç
ó
å ç é é ê ó
è î ê # î ê # î ê $ ô
æçç é ò óó
æçç é ò óó
çç óó
çç óó
ó
ç
ó
"!
é %+( å é %,&"-å ç é ó .
%'& !
%'(*):å
ô
è êé ô
ù
è êô
/ 0 1 1 21 3 1 qÿ 4ÿ Iÿ 5 ÿ5 2 6 7 Iÿ3 ÿ
8 Aÿ 9 ÿ* 4 :ÿ: 6 :* 16 5;8 < 6 6ÿ :ÿ ÿ3 = *ÿ4 > 57 1 ÿ ÿ 4ÿ 3?@AB 5CD
E $ ê
æçç é·é
çç
å ç é·é
è ê î ê
ò óó
F
óó
30
20
w,n,v
10
0
−10
−20
−30
0
2
4
6
8
10
12
14
Time s
GH IJK L:MNOPR Q L S P TUP8VP K W JK XL Y H [ Z R\ T L S H UL T>]*^ L S S LN
1.5
1
Output error
0.5
0
−0.5
−1
−1.5
0
2
4
6
8
10
12
14
Time s
GAH I JK L:_N`>SP K K [ KUP"S L:T L S H ULN
a*bc d e f ghbc*c i c j e k lgac me c*c n>c f f of"pc*n gd8d gn k pgd"d k qbc3n grf c d c mj k g5pc*pk j sg6i gn n gtrof"n o
hbc3n gpc e c j j k uo mf o vbd e gd c3sgropk po6n oqf gf w
xzy*{|>}~ >€  {|>‚€
ƒ„c:sg*rf c d c me gpo6bm5aBuc e opo*pc"pk d cm… o*pc8†n e f odf ovbd e odpc"‡Dˆ3‰Drgf g*d k d e c agdn k mc gn c d
d oac e k pod8grc f e bf vgj k omc d8c Še c f mgd w
ƒŒ‹n†n e f o3j omd k pc f g*bmg*c Še c md k uo mqc mc f gnpc novd c f lgpofpc">bc mvc f qc f tpompc tgpc aug d t
d c*be k n k Ž g6n g6pc f k lgpg6pc3n gd8d gn k pgd8d k m1f bk pow
ƒ„c8c d e gvn c j c m6j ompk j k omc d>gn qc vf gk j gd>rgf g:n g"j omd e f bj j k uo m*pc n†n e f ot n gd>j bgn c dDpc rc mpc m
pc*c n c ac me od8pc3pk d cm… ow
ƒŒ>gdj ompk j k omc d6rgf gn g2d k meuc d k dpc n†n e f od omj oarn c e gac me c5i gj e k vn c d6pc1j barn k f tDg
pk i c f c mj k g6pc3oe f gd8euc j mk j gd8hbc3c Šk qc m1j ompk j k omc di bc f e c d w
ƒŒDgf gn gd c rgf gj k uo m1pc3n gdi gn n gdd c3rbc pc mpk d cm… gfa+ub n e k rn c d†n e f od w
 ‚‘ ‚’ ‚|>}‚€
“ ” •–—˜8™š›6œ›ž*—Ÿœ ¡› \ ¢£ ¤ ¥ ¦ §¨1£ © ª « ¬ ­® ¦ ª ©¯® ¥« §°"± ® ² ³£ ¦ ± ¦´ £ µA°"¶ ³® ·:± ¸>¹¶ ¦ § ª ·"¦ \ º S J »DP K
¼ Y L UP ½3H Y8¾>JXS H T ¿P K \ ” À À À N
Á
 à ÄÅÆÇ8ÈÉÊ>ËÌ*ÆÍÎÏÏÐÊ>ËÎÊÑÒ*ÆÓÈÎÊÔAÕÖ:× Ø Ù Ú 5
Û Ü8
Ý ÞÛß ÛÜ A
à ÛÙ Û áÞâDÜ ã Ø × ä å × ä Ø:æ Ûç3ä Ü ã Þ Ø âÝ æ Þè â
ç × â × é â Ù Ü Û:êAè â × ä Ø Õë ì í îï ðñò ìó ôð õ>ö>ðì í ò ðô Õ÷ øù ú û û ÷ ü Õýýîþ ÿ ú ÿî
 ø Ä6ÆDÑÉÎÉ
AÕ Ü ã Þ Ø âç × â × é â Ù Ü Û ê>è â × äç × Ø Ù Ú Û3Ù Û*ÞÛé × ä â æ Ù Û6ç Ûæ :Ù é æ è Ø Ø â × "Ø Þ3æ ä "æ Û ç
Û× à2ä × Ø Þè â Ø Õ ì:ë ì í ò ìó ô ýð ò >
í ð õ í í Dó ì6ö>ð ì í ò ð ôó ð ò ó í ð ò !"#%$'&8ë Õ(Dñó ý í Õ
ú û û ÷î
 ) ÄÍ"Æ!*!
ÎÊ,+>Õ-DÛ.æ Û é × 3× ÛâÜ Ý"ä Ü ã Þ Ø â Û× Ø Ø:Ù ÛÜ ã Ø × ä å × ä / ã æ Ø × ç8Ý æ Þè âç × â × é â Ù Ü ÛÕë ì í îïîö>ð ì í ò ð ô Õÿ û
ù ú û û )ü Õýýîû ÿ ÿ û þ ú î
 ÿ ÄÌ*Æ0 1 É
,ÎʌÎÊÑÍ8Æ'2Î, É3 Õ4ä × Ûç 6
Ø Ù Û2â .×æ á áè Ù é æ â Ù Ü ÛBÜ Ý53Ü ç × èã æ Ø × ç:Ý æ Þè â"ç × â × é â Ù Ü Ûæ Ûç
ç Ù æ Ú ÛÜ Ø Ü Ø3Ü Ý8â × é .ÛÙ é æ èáä Ü é × Ø Ø × Ø Õö>ðì í ò ðô,6>ì7î8Aò ó 9 í 9 Õÿù ú û û: ü Õý ýî: û : ú ûî
 ÷ ÄÌ*Æ;ÎÊÔÐ,<,=>ÎÊÑ?6ÆÑÉ ÎÉ
Õ @1Ü ç × èã æ Ø × çAÝ æ Þè âç × â × é â Ù Ü ÛA4.×Ü áâ Ù 3æ è áæ Ø â Bâ .×Dä Ü ã Þ Ø â
áä × Ø × Ûâ"æ Ûç1æ:Ý × àâ .Ü Þ Ú .â Ø6Ü Ûâ .×Ý Þâ Þä × Õ% ìC) í 1ë D$öE$'DA6!8!GF8ö6Õ,H ðô î>ú %
Õ (Dñó ý í Õ
à Õë D$öÕýýî÷ ) : ÿî
 : ÄÌ*ÆÍÎÏÏÐÊ>ËÍ8ÆA*
ÎÊ,+DËÎÊÑBÌ3ÆAÇ'Î,
+>ÕI Ø Ø Þ× Ø:Ü Ý'Jæ Þè â>Ö8Ù æ Ú ÛÜ Ø Ù Ø>Ý Ü ä8Ö Ûæ :Ù é æ è, Ø â × "Ø Õ
ýò ì7 ò KA ò ô ó 7ÕÃ î
 þ Ä6Æ8ÌL 3 Ð%1 M 28Ð,L 3 N Î,
>ËO6ÆPO:Î,
,Q,L 3 Î>ËP*ÆR,S > ÔÉÏ> ËÎÊÑ'ÅÆ2É
Ê,<%1 1 Ð,<AÕ!T+Ý æ Þè â3ç × â × é â Ù Ü Œ
Û æ Ûç
Ù Ø Ü è æ â Ù Ü Û6ê>è â × äÝ Ü ä3è Ù Û× æ ä:Ø Ø â × "Ø*àAÙ â .*á× ä â Þä ã æ â Ù Ü ÛØ Õ% ì2ú ) í 1ë D$öVU5ð ò ô ö>ð ì7 ò ÕH ð ô îAF"Õ
(! W ì7Õú û û ûÕýýîÿ ÷ ø ÿ ÷ þî
X