Robótica Inteligente Detalles Técnicos del PPRK

Robótica Inteligente
Detalles Técnicos del PPRK
Marco Antonio López Trinidad
Luis Enrique Sucar Succar
Departamento de Computación
Tec de Monterrey
Detalles Técnicos del PPRK
/
Tarjeta de control serial para los servos
/
El sistema Pontech SV203, es una tarjeta que permite
la conexión entre la Palm Pilot, los servomotores y los
sensores infrarojos
Detalles Técnicos del PPRK
/
Tarjeta de control serial para los servos
/
El sistema Pontech SV203, es una tarjeta basada en el
microcontrolador PIC16C73
/
Permite conexiones con una computadora externa, por
medio de cable serial y genera salidas mouduladas por
ancho de pulso (PWM)
Detalles Técnicos del PPRK
/
Tarjeta de control serial para los servos
/
La tarjeta puede manejar hasta 8 servomotores
simultaneamente y tiene 5 convertidores análogico a
digital
Detalles Técnicos del PPRK
/
La lectura de los sensores es mediante peticiones de
muestreo sobre el sensor indicado “AD1\r”.
Posteriormente la tarjeta regresara el valor de la
lectura del sensor seguida de los valores ASCII 10 y
el ASCII 13
Detalles Técnicos del PPRK
/
Tarjeta de control serial para los servos
/
Toda la comunicación es por medio de cadenas cortas.
Por ejemplo la cadena “SV1” permite seleccionar al
servo 1. La cadena “M128”, permite mover al motor
seleccionado a la posición 128
Detalles Técnicos del PPRK
/
Lista de comandos
/
La tarjeta procesa una sola cadena ASCII a la vez.
Cada comando tiene el siguiente formato:
Ln Ln ... <enter>
L es una letra mayuscula que corresponde al comando
n es un numero(s) decimal
<enter> es el ASCII 13
Detalles Técnicos del PPRK
/
Ejemplo:
/
Los comandos para seleccionar la tarjeta, seleccionar
un servo y moverlo a una posición son:
BD, SV y M
/
Mas especificamente, si se quisiera mover el servo 3
de la tarjeta con identificador (ID) 1 y rotarlo a la
posicion 85, la secuencia seria:
BD1SV3M85<enter>
Detalles Técnicos del PPRK
Com ando
BDn
SVn
Mn
In
Dn
PSn
PCn
PTn
ADn
Parametro(n)
Descripción
0 a 255
Selección de la tarjeta
1a8
Selección del servo
M ovimiento a una posición
absoluta
0 a 255
M ovimiento relativo con respecto
−128 a 127
a la posición actual
1 a 65535
Retraso (ms)
1a8
Pin set
1a8
Pin clear
1a8
Pin toggle puerto B
tarjeta regresara un valor entre 0
y 255 que representan de 0 a 5
1a5
volts
Detalles Técnicos del PPRK
C om ando
P a r a m e tr o ( n )
SOn
0 a 255
S In
N in g u n o
WRm n
m = 0 a 255 y
n = 0 a 255
RRm
m = 0 a 255
W Em n
m = 0 a 255 y
n = 0 a 255
D e s c r ip c ió n
R e c o r r e u n B y t e h a c ia a fu e r a d e l
SPI
R e c o r r e u n B y t e h a c ia a d e n t r o
del SP I
E s c r ib ir a la R A M in t e r n a , m e s la
d ir e c c ió n d e la lo c a lid a d y n e s
v a lo r a g u a r d a r
L e e r e l c o n t e n id o d e la R A M
in te r n a , m e s la lo c a lid a d d o n d e
e s ta e l d a to
E s c r ib ir a la E E P R O m e x te r n a , m
e s la d ir e c c ió n d e la lo c a lid a d y n
e s v a lo r a g u a r d a r
Bibliografia
1.
http://www−2.cs.cmu.edu/~reshko/PILOT/
2.
http://www.pontech.com/products/sv200/