Modicon M238 Logic Controller

EIO0000000754 05/2010
Modicon M238 Logic
Controller
Salida de tren de pulsos, modulación de
ancho de pulsos
Guía de la biblioteca M238 PTOPWM
EIO0000000754.03
05/2010
www.schneider-electric.com
La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de
carácter general y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos
incluidos en ella. La presente documentación no tiene como objetivo sustituir ni
debe emplearse para determinar la idoneidad o fiabilidad de dichos productos para
aplicaciones de usuario específicas. Los usuarios o integradores tienen la
responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y exhaustivo, así
como la evaluación y pruebas de los productos en relación con la aplicación o uso
en cuestión de dichos productos. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o
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No se podrá reproducir este documento de ninguna forma, ni en su totalidad ni en
parte, ya sea por medios electrónicos o mecánicos, incluida la fotocopia, sin el
permiso expreso y por escrito de Schneider Electric.
Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todos los sistemas
de seguridad relacionados, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de
seguridad y para garantizar que se siguen los consejos de la documentación del
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Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos técnicos de
seguridad, siga las instrucciones pertinentes.
Si no se utiliza el software de Schneider Electric o un software compatible con
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Si no se tiene en cuenta esta información se pueden causar daños personales o en
el equipo.
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EIO0000000754 05/2010
Tabla de materias
Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parte I Funciones incrustadas de M238 . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 1 M238 Funciones incrustadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
9
13
15
Función incrustada PTO_PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
Parte II Salida de tren de pulsos (PTO) . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
Capítulo 2 Descripción general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Salida de tren de pulsos (PTO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 3 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuración de PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción de los parámetros de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 4 Gestión de PTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloque de funciones de PTOSimple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación del bloque de funciones PTOSimple . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capítulo 5 Comandos de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1 Desplazamiento a un punto de referencia: PTOHome . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloque de funciones de PTOHome. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación del bloque de funciones PTOHome . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Detención del eje: PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloque de funciones de PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación del bloque de funciones PTOStop . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Move Relative: PTOMoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloque de funciones de PTOMoveRelative. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación del bloque de funciones PTOMoveRelative. . . . . . . . . . . .
5.4 Velocidad de desplazamiento: PTOMoveVelocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloque de funciones de PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación del bloque de funciones PTOMoveVelocity . . . . . . . . . . . .
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51
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53
54
56
3
4
5.5 Secuencia de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de estado de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Secuencia permitida de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
58
59
Capítulo 6 Comandos administrativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
6.1 Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloque de funciones de PTOGetParam. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloque de funciones de PTOSetParam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación de la función PTOGetParam o PTOSetParam . . . . . . . . .
6.2 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloque de funciones de PTOGetDiag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación del bloque de funciones PTOGetDiag . . . . . . . . . . . . . . .
62
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66
68
69
70
72
Parte III Modulación de ancho de pulsos y generador de
frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
Capítulo 7 Generalidades sobre PWM/FG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
Normas de asignación de nombres de PWM/FG . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Función de sincronización y habilitación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
77
Capítulo 8 Generador de frecuencias (FG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuración del Generador de frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloque de funciones FrequencyGenerator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación del bloque de funciones FrequencyGenerator . . . . . . . . .
80
81
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86
Capítulo 9 Modulación de ancho de pulsos (PWM) . . . . . . . . . . . . .
89
Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuración de la modulación de ancho de pulsos . . . . . . . . . . . . . . .
Bloque de funciones PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Programación del bloque de funciones PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
90
92
96
98
Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
101
Apéndice A Información general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
103
Funciones dedicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Información general sobre la gestión del bloque de funciones
administrativas y de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
104
105
Apéndice B Representación de funciones y de bloques de
funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
107
Diferencias entre una función y un bloque de funciones . . . . . . . . . . . . .
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL . . . .
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST . . .
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Apéndice C Tipos de unidades de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTO_DIRECTION: tipo de dirección de un movimiento en una variable
del eje PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTO_PARAMETER_TYPE: tipo de parámetro del eje PTO para
establecer u obtener la variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
PTO_REF: tipo de la variable del valor de referencia de PTO . . . . . . . . .
PTOPWM_ERR_TYPE: Tipo de variable de error detectado que puede
producirse en PTO o PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Información de seguridad
§
Información importante
AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el
dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes
especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la
documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer
información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.
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7
TENGA EN CUENTA
La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos
deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace
responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos
relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos
y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos
que conllevan tales equipos.
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EIO0000000754 05/2010
Acerca de este libro
Presentación
Objeto
Esta documentación le proporcionará información sobre las funciones de salida de
Salida de tren de pulsos (PTO), modulación de ancho de pulsos (PWM) y generador
de frecuencias (FG) ofrecida en el controlador de M238.
En esta documentación se describen los tipos y las funciones de la biblioteca de
PTO/PWM de M238.
Para utilizar este manual, debe:
z Tener una comprensión amplia de M238, incluidos su diseño, funcionalidad e
implementación dentro de los sistemas de control.
z Ser experto en el uso de los lenguajes de programación IEC 61131-3 PLC
siguientes:
z Diagrama de bloques de funciones (FBD)
z Diagrama de contactos (LD)
z Texto estructurado (ST)
z Lista de instrucciones (IL)
z Diagrama funcional secuencial (SFC)
Campo de aplicación
Este documento se ha actualizado con la publicación de SoMachine V2.0.
Documentos relacionados
EIO0000000754 05/2010
Título de la documentación
Número de referencia
M238 Logic Controller Guía de programación
EIO0000000384 (ING);
EIO0000000385 (FRA);
EIO0000000386 (ALE);
EIO0000000387 (ITA);
EIO0000000388 (ESP);
EIO0000000389 (CHI)
9
Puede descargar estas publicaciones técnicas y otra información técnica de nuestro
sitio web www.schneider-electric.com.
Información relativa al producto
ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE CONTROL
z
z
z
z
z
El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta los posibles modos
de fallo de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas,
proporcionar los medios para lograr un estado seguro durante y después de un
fallo de ruta. Funciones de control críticas son, por ejemplo, una parada de
emergencia y una parada de sobrerrecorrido, un corte de alimentación y un
reinicio.
Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control
separadas o redundantes.
Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación.
Deben tenerse en cuenta las implicaciones de los retrasos de transmisión no
esperados o los fallos en el enlace.
Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes
y las directrices de seguridad locales.1
Cada implementación de este equipo debe probarse de forma individual y
exhaustiva antes de entrar en servicio.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales
graves o mortales o daños en el equipo.
1
Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición),
"Safety Guidelines for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State
Control" (Directrices de seguridad para la aplicación, la instalación y el
mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última edición),
"Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and
Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la
construcción y guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de
unidades de velocidad ajustable) o su equivalente aplicable a la ubicación
específica.
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EIO0000000754 05/2010
ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO
z
z
Utilice sólo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.
Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de
hardware física.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales
graves o mortales o daños en el equipo.
Comentarios del usuario
Envíe sus comentarios a la dirección electrónica [email protected].
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Funciones incrustadas de M238
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Funciones incrustadas de M238
I
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Funciones incrustadas de M238
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EIO0000000754 05/2010
M238 Funciones incrustadas
EIO0000000754 05/2010
M238 Funciones incrustadas
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Función incrustada PTO_PWM
Descripción general
La función incrustada PTO puede proporcionar 3 funciones distintas:
PTO La PTO (Salida de tren de pulsos) implementa tecnología digital que ofrece un
posicionamiento preciso para el control de bucle abierto de los controladores de
motores.
PWM La función PWM (Modulación de ancho de pulsos) genera una señal de onda
cuadrada programable en una salida dedicada con un ciclo de servicio y una
frecuencia ajustables.
FG La función FG (Generador de frecuencias) genera una señal de onda cuadrada
en canales de salida dedicada con un ciclo de servicio fijo (50%).
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M238 Funciones incrustadas
Acceso al menú Configuración
Siga estos pasos para acceder a la ventana de configuración de funciones
incrustadas PTO_PMW con el menú Configuración :
Paso
16
Descripción
1
Haga clic en el menú Configuración :
2
Haga doble clic en el controlador que desee.
NOTA: También puede hacer clic con el botón derecho del ratón en el controlador
que desee y seleccionar Editar parámetros.
3
En el Panel de tareas, haga clic en Funciones incrustadas →PTO_PWM:
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M238 Funciones incrustadas
Ventana de configuración de PTO_PWM
Esta figura es una muestra de la ventana de configuración de PTO_PWM utilizada
para configurar PTO, PWM o FG:
En la tabla siguiente se describen los campos que constituyen la ventana de
configuración de PTO_PWM:
Marca
Acción
1
Seleccione la ficha PTO para acceder a cada una de las ventanas de configuración
de PTO_PWM.
2
Seleccione una de esas fichas según el canal PTO_PWM que necesite configurar.
3
Tras elegir el tipo de HSC (Simple O bien: Principal) que quiera, utilice el campo
Variable para cambiar el nombre de la instancia.
4
Si los parámetros están contraídos, puede expandirlos haciendo clic en el signo
más. A continuación tiene acceso a la configuración de cada parámetro.
5
Ventana de configuración en la que la función incrustada se utiliza para:
z Una PTO (véase página 19)
z Una PWM (véase página 73)
z Un FG (véase página 73)
6
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Cuando haga clic en el botón Resumen E/S , aparecerá la ventana de resumen de
E/S. Permite comprobar la asignación de E/S de configuración.
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M238 Funciones incrustadas
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PTO
EIO0000000754 05/2010
Salida de tren de pulsos (PTO)
II
Descripción general
En esta parte se describen los principios generales de las salidas de tren de pulsos.
Contenido de esta parte
Esta parte contiene los siguientes capítulos:
Capítulo
EIO0000000754 05/2010
Nombre del capítulo
Página
2
Descripción general
21
3
Configuración
23
4
Gestión de PTO
31
5
Comandos de movimiento
35
6
Comandos administrativos
61
19
PTO
20
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PTO: descripción general
EIO0000000754 05/2010
Descripción general
2
Salida de tren de pulsos (PTO)
Introducción
La PTO (Pulse Train Output) implementa tecnología digital que proporciona un
posicionamiento preciso para el control de bucle abierto de las unidades de motor.
Las funciones de PTO, PWM y FG utilizan las mismas salidas dedicadas. Sólo se
puede utilizar una de estas 3 funciones en el mismo canal. Está permitido utilizar
diferentes funciones en el canal 0 y el canal 1.
Concepto
La función PTO ofrece una salida de onda cuadrada para un número especificado
de pulsos y una velocidad especificada (frecuencia).
PTO se utiliza para controlar el posicionamiento o la velocidad del eje de un
dispositivo giratorio.
Comandos de PTO
El bloque de funciones PTOSimple (véase página 31) gestiona la PTO.
Los comandos de movimiento se gestionan mediante 4 bloques de funciones de
movimiento:
z (PTOHome (véase página 36)): desplazamiento a la posición de referencia
z (PTOStop (véase página 42)): detención del desplazamiento
z (PTOMoveRelative (véase página 47)): desplazamiento de una distancia
programada
z (PTOMoveVelocity (véase página 52)): desplazamiento a una velocidad
programada
Los ajustes y los diagnósticos se gestionan mediante 3 bloques administrativos:
z PTOSetParam (véase página 62): modificación de un parámetro
z PTOGetParam (véase página 62): lectura de un parámetro
z PTOGetDiag (véase página 69): identificación de un error detectado
EIO0000000754 05/2010
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PTO: descripción general
Rendimiento
La frecuencia máxima generada es 100 kHz.
Los 2 canales PTO se pueden utilizar a la vez pero sólo pueden controlar ejes
independientes. Por lo tanto, la función PTO incrustada puede utilizarse para:
z Movimiento de punto a punto de un solo eje
z Movimiento de punto a punto simultáneo de 2 ejes (cada eje se gestiona de
forma independiente)
pero no para:
z Movimiento de punto a punto sincronizado de 2 ejes
z Movimiento de interpolación de 2 ejes
22
EIO0000000754 05/2010
PTO: configuración
EIO0000000754 05/2010
Configuración
3
Descripción general
En este capítulo se describe cómo configurar una PTO.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado
EIO0000000754 05/2010
Página
Configuración de PTO
24
Descripción de los parámetros de configuración
28
23
PTO: configuración
Configuración de PTO
Descripción general
Pueden configurarse 2 canales PTO en el controlador.
Recordatorio: La función PTO no está disponible en los controladores de CA
(TM238LFAC24DR•• y TM238LDA24DR).
Configuración del hardware
Cada canal PTO se asocia a 2 salidas rápidas y 1 entrada estándar auxiliar.
Abrir la ventana de configuración
Utilice este procedimiento para abrir la ventana de configuración de PTO:
Paso
24
Acción
1
Seleccione la ficha Configuración y haga doble clic en el controlador.
2
Haga clic en Funciones incrustadas
3
Haga clic en PTO_PWM
4
Seleccione PTO en la entrada Modalidad de la ventana de configuración.
5
Se crea la instancia de la PTO; se puede cambiar su nombre en el campo Variable.
Los nombres predeterminados son: PTO00 y PTO01.
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PTO: configuración
Descripción de la ventana de configuración
La imagen siguiente proporciona un ejemplo de una ventana de configuración en
PTO1:
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25
PTO: configuración
En la tabla siguiente se describen todos los parámetros disponibles cuando se
configura el PTO_PWM incrustado en modalidad PTO:
Parámetro
Valor
Unidad Descripción
Modalidad
PTO
-
La modalidad seleccionada es PTO.
Modalidad de salida (véase página 28)
Pulso/Dirección
Dirección/Pulso
En el sentido de las
agujas del reloj/En sentido contrario al de las
agujas del reloj
En sentido contrario al
de las agujas del
reloj/En el sentido de
las agujas del reloj
Modalidad de generación de salidas
Aceleración/Dece- Unidad acel./decel. ms*
Hz/ms
leración
(véase página 29) Acel. máx.
20*...65.000
-
Unidad de aceleración/deceleración
-
Valor máximo de la tasa de
aceleración
Decel. máx.
20*...65.000
-
Valor máximo de la tasa de
deceleración
Parada rápida
decel.
20...32.500 (100 *)
-
Tasa de deceleración utilizada en
caso de parada rápida. (entrada baja
Unidad lista, límites superados,
errores detectados)
Inicio
0*...65.535
Hz
Frecuencia de inicio.
0 = sin utilizar el parámetro de
frecuencia de inicio.
Detención
0*...65.535
Hz
Frecuencia de detención.
0 = sin utilizar el parámetro de
frecuencia de detención.
Máximo
1...100.000 *
Hz
Frecuencia máxima
AUX
Sin utilizar *
Unidad lista
Origen
-
Entrada específica dedicada a la
información de Unidad lista o a la
detección del punto de referencia
(origen)
Filtro AUX
0,04 *
0,4
1,2
4
ms
El valor de filtrado reduce el efecto
de rebote de la entrada auxiliar
Frecuencia
(véase página 29)
Entradas auxiliares
(véase página 30)
Leyenda
26
*: valor predeterminado del parámetro
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PTO: configuración
Parámetro
Punto de
referencia
(véase página 30)
Leyenda
Valor
Unidad Descripción
Modalidad de toma Retroceso de leva *
de referencia
Avance de leva
-
Inicio detrás del punto de referencia
(avance de leva) o delante del punto
de referencia (retroceso de leva).
Disponible si AUX está establecido
en el valor de Origen.
Acel. toma de
referencia
20...65.000 (100 *)
ms
Aceleración durante toma de
referencia (≤Acel. máx.)
Decel. toma de
referencia
20...65.000 (100 *)
ms
Deceleración durante toma de
referencia (≤Decel. máx.)
*: valor predeterminado del parámetro
Configuración de un canal PTO
Utilice el procedimiento siguiente para configurar un canal PTO:
Paso
Acción
1
Habilite el canal PTO: en el cuadro de lista del parámetro Modalidad →seleccione PTO.
2
En el cuadro de lista del parámetro Modalidad de salida →Seleccione Modo de generación de salidas
en la columna de valores.
3
Configure los parámetros Unidad acel./decel, Acel. máx., Decel. máx. y Parada de emergencia de decel
(véase página 29).
4
Configure los parámetros de Frecuencia (véase página 29) (=Velocidad) (Iniciar, Detener y Máximo).
5
Habilite la entrada AUX (véase página 30).
6
Configure el valor de filtrado de entrada AUX (si se habilitó en el paso 5).
7
Si ha seleccionado Origen en la entrada AUX, configure la modalidad Toma de referencia y los parámetros
de la Aceleración/Deceleración del punto de referencia (véase página 30).
La configuración definida se puede ver como un perfil de configuración:
EIO0000000754 05/2010
27
PTO: configuración
Descripción de los parámetros de configuración
Modalidades de salida
Hay 4 modalidades de salida posibles:
Pulso/Dirección
z Dirección/Pulso
z En el sentido de las agujas del reloj/En sentido contrario al de las agujas
del reloj
z En sentido contrario al de las agujas del reloj/En el sentido de las agujas
del reloj
z
La modalidad Pulso/Dirección genera 2 señales en las salidas PTO:
z En la salida 0: el pulso que proporciona la velocidad de funcionamiento del
motor.
z En la salida 1: la dirección que proporciona la dirección de rotación del motor.
La modalidad Dirección/Pulso genera 2 señales en las salidas PTO:
z En la salida 0: la dirección que proporciona la dirección de rotación del motor.
z En la salida 1: el pulso que proporciona la velocidad de funcionamiento del
motor.
En el diagrama siguiente se ofrece un ejemplo de un diagrama de tiempos en la
modalidad Pulso/Dirección:
La modalidad En el sentido de las agujas del reloj/En sentido contrario al de las
agujas del reloj genera una señal que define la velocidad de funcionamiento del
motor. Esta señal se implementa en la salida PTO 0 o 1 según el sentido de rotación
del motor:
z En la salida 0: el motor se ejecuta en el sentido horario.
z En la salida 1: el motor se ejecuta en el sentido antihorario.
La modalidad En sentido contrario al de las agujas del reloj/En el sentido de las
agujas del reloj genera una señal que define la velocidad de funcionamiento del
motor. Esta señal se implementa en la salida PTO 0 o 1 según el sentido de rotación
del motor:
z En la salida 0: el motor se ejecuta en el sentido antihorario.
z En la salida 1: el motor se ejecuta en el sentido horario.
28
EIO0000000754 05/2010
PTO: configuración
En el diagrama siguiente se ofrece un ejemplo de un diagrama de tiempos en la
modalidad En el sentido de las agujas del reloj/En sentido contrario al de las
agujas del reloj:
Frecuencia
Parámetro
Descripción
Inicio
La frecuencia de inicio es el valor de frecuencia inicial cuando comienza un comando
de movimiento.
Si la frecuencia de inicio es nula, la frecuencia de inicio es la frecuencia calculada
inferior con un valor mínimo de 1 Hz.
Detención
La frecuencia de detención es el valor de frecuencia inicial antes de que se detenga
un comando de movimiento.
Si la frecuencia de detención es nula, la frecuencia de detención es la frecuencia
calculada inferior con un valor mínimo de 1 Hz.
Máximo
Frecuencia que no puede superar ningún comando del programa de aplicación.
Aceleración/Deceleración
Parámetro
Valor
Descripción
Unidad
acel./decel.
ms
El valor de aceleración representa el tiempo desde 0 hasta la frecuencia máxima.
El valor de deceleración representa el tiempo desde la frecuencia máxima hasta 0.
Hz/ms
La aceleración y la deceleración expresadas en Hz/ms.
Acel. máx.
Decel. máx.
-
Acel./Decel. que no puede superar ningún comando de movimiento del programa de
aplicación.
ms El valor especifica el valor inferior de Acel./Decel. que se puede utilizar.
Hz/ms El valor especifica el valor superior de Acel./Decel. que se puede utilizar.
Parada de
emergencia de
decel.
-
Define el valor de la tasa de deceleración utilizado para detener la señal de PTO en
caso de un error detectado:
z error de comandos de movimiento
z error de secuencias de comandos
z el controlador deja la modalidad RUN
z entrada baja Unidad lista
EIO0000000754 05/2010
29
PTO: configuración
En el ejemplo siguiente se muestra una posible configuración de parámetros de
Aceleración/Deceleración y Frecuencia:
Parámetro
Valor
Unidad acel./decel.
ms
Frecuencia de inicio
5.000
Frecuencia máxima
20.000
En el programa de aplicación, con un comando PTOMoveVelocity con una
Aceleración de 10.000 ms (equivalente a 20 kHz/10.000 ms = 2 Hz/ms) y una
velocidad destino de 10 kHz, la velocidad se alcanzará transcurridos (10 kHz-5 kHz)
/ 2 Hz/ms = 2.500 ms.
Entrada auxiliar
El parámetro de entrada auxiliar tiene 2 posibles configuraciones:
Unidad lista
TRUE = autoriza los comandos de movimiento de PTO.
FALSE = se activa un error de eje y todo movimiento en curso se cancela
mediante una detención rápida.
La entrada DIS_AuxInput del bloque de funciones PTOSimple
(véase página 32) se puede utilizar para desactivar la supervisión de una unidad
lista.
Origen Indica el punto de referencia para PTOHome (véase página 36)
Punto de referencia
Para programar un movimiento hacia la posición de referencia, los parámetros
siguientes se definen de forma obligatoria durante la configuración:
Entrada auxiliar: Configurada como entrada Origen.
Modalidad de punto de referencia: Inicio detrás de la posición de referencia
(avance de leva) o delante de la posición de referencia (retroceso de leva).
Acel. punto de referencia: Aceleración durante el punto de referencia (de 20 a
65.000)
Decel. punto de referencia: Deceleración durante el punto de referencia (de 20 a
65.000)
30
EIO0000000754 05/2010
Gestión de PTO
EIO0000000754 05/2010
Gestión de PTO
4
Descripción general
En este capítulo se describe el bloque de funciones PTOSimple utilizado para
gestionar el eje.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado
EIO0000000754 05/2010
Página
Bloque de funciones de PTOSimple
32
Programación del bloque de funciones PTOSimple
34
31
Gestión de PTO
Bloque de funciones de PTOSimple
Descripción general
El bloque de funciones PTOSimple gestiona la PTO.
El bloque de funciones debe llamarse en cada ciclo de la tarea MAST.
El nombre de la instancia del bloque de funciones es el nombre definido por la
configuración.
Representación gráfica
Representación IL y ST
Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo
Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107).
Descripción de variables de E/S
En la tabla siguiente se describen las variables de entrada:
32
Entradas
Tipo
Comentario
ResetError
BOOL
En el flanco ascendente, restablece el error
detectado de PTO.
DIS_AuxInput
BOOL
TRUE = deshabilita la entrada auxiliar cuando se
configura como la entrada de Unidad lista.
Este pin no tiene ningún efecto cuando la entrada
auxiliar no se utiliza ni se configura como Origen.
EIO0000000754 05/2010
Gestión de PTO
En la tabla siguiente se describen las variables de salida:
EIO0000000754 05/2010
Salidas
Tipo
PTO_REF
Referencia al eje de PTO.
PTO_REF
(véase página 118) Para utilizar con el pin de entrada de PTO_REF_IN
de los bloques de funciones administrativas y de
movimiento.
Comentario
PTOError
BOOL
TRUE = indica que se ha detectado un error. El
bloque de funciones PTOGetDiag
(véase página 70) se puede utilizar para
obtener más información sobre este error
detectado.
Moving
BOOL
TRUE = indica que el eje PTO se está moviendo.
Stopping
BOOL
TRUE = indica que el eje PTO se está deteniendo.
Frequency DWORD
La velocidad actual (frecuencia) del movimiento.
Distance
Distancia recorrida por el último movimiento del eje
PTO (en número de pulsos).
DWORD
33
Gestión de PTO
Programación del bloque de funciones PTOSimple
Procedimiento
Para programar el bloque de funciones PTOSimple, realice lo siguiente:
Paso
1
Acción
En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOSimple desde la siguiente
ruta: Bloque de funciones (bibliotecas) →SEC_PTOPWM →PTO →PTOSimple
y haga clic en Aceptar
2
Busque la instancia del bloque de funciones haciendo clic en
.
Aparece la pantalla Accesibilidad. Seleccione la variable que haya definido durante
la configuración (véase página 24) y confirme.
NOTA: Si la instancia del bloque de funciones no es visible, compruebe si PTO
está configurado
3
34
Las entradas/salidas están detalladas en el bloque de funciones
(véase página 32).
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
EIO0000000754 05/2010
Comandos de movimiento
5
Descripción general
En este capítulo se describen los comandos de movimiento.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección
EIO0000000754 05/2010
Apartado
Página
5.1
Desplazamiento a un punto de referencia: PTOHome
36
5.2
Detención del eje: PTOStop
42
5.3
Move Relative: PTOMoveRelative
47
5.4
Velocidad de desplazamiento: PTOMoveVelocity
52
5.5
Secuencia de comandos
57
35
PTO: comandos de movimiento
5.1
Desplazamiento a un punto de referencia:
PTOHome
Descripción general
En esta sección se describe el bloque de funciones PTOHome.
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
36
Página
Descripción
37
Bloque de funciones de PTOHome
39
Programación del bloque de funciones PTOHome
41
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
Descripción
Descripción general
El bloque de funciones PTOHome se utiliza para establecer el eje en una posición de
referencia.
Avance de leva y Retroceso de leva en la modalidad Punto de referencia
El Avance de leva (inicio detrás de la posición de referencia) se describe en el
diagrama siguiente:
NOTA: Si la función se inicia cuando la entrada Origen = 0, se detecta un error y se
anula el comando.
EIO0000000754 05/2010
37
PTO: comandos de movimiento
El Retroceso de leva (inicio frente a la posición de referencia) se describe en el
diagrama siguiente:
NOTA: Si la función se inicia cuando la entrada Origen = 0, se detecta un error y se
anula el comando.
38
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
Bloque de funciones de PTOHome
Descripción de funciones
Este bloque de funciones controla un movimiento a la posición de referencia.
Requiere que se configure y se envíe la entrada Origen (véase página 30); de lo
contrario, el bloque de funciones establecerá la salida Error.
En cuanto el eje ha alcanzado la posición inicial, la salida Done se establece en
TRUE.
Representación gráfica
Representación IL y ST
Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo
Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107).
Descripción de variables de E/S
En la tabla siguiente se describen las variables de entrada:
EIO0000000754 05/2010
Entradas
Tipo
Comentario
PTO_REF_IN
PTO_REF
Referencia al eje de PTO.
(véase página 118) Para conectarse a la PTO_REF de
PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los
bloques de funciones de los pins de salida
administrativa o de movimiento.
Execute
BOOL
En el flanco ascendente, inicia la ejecución
del bloque de funciones.
Cuando es FALSE, restablece las salidas del
bloque de funciones cuando finaliza su
ejecución.
39
PTO: comandos de movimiento
Entradas
Tipo
Comentario
HighVelocity
DWORD
Valor de la velocidad máxima de búsqueda
del punto de referencia inicial en Hz.
Rango: 1 Hz...100 kHz
LowVelocity≤HighVelocity≤Frecuencia
máxima
LowVelocity
DWORD
Valor de la velocidad máxima de
aproximación del punto de referencia final en
Hz.
Rango: 1 Hz...100 kHz
LowVelocity≤HighVelocity
En la tabla siguiente se describen las variables de salida:
Salidas
Tipo
Comentario
PTO_REF_OUT
PTO_REF
Referencia al eje de PTO.
(véase página 118) Para conectarse con el pin de entrada de
PTO_REF_IN de los bloques de funciones
administrativas y de movimiento.
Done
BOOL
TRUE = indica que el comando ha finalizado.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
Busy
BOOL
TRUE = indica que el comando está en
curso.
CommandAborted BOOL
TRUE = indica que el comando se ha
cancelado debido a otro comando de
movimiento.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
Error
BOOL
TRUE = indica que se ha detectado un error.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
Cuando Error es TRUE: tipo de error
(véase página 119) detectado.
NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de
funciones (véase página 105).
40
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
Programación del bloque de funciones PTOHome
Procedimiento
Para programar el bloque de funciones PTOHome, realice lo siguiente:
Paso
Acción
1
En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOHome desde la ruta
siguiente: Bloque de funciones (bibliotecas) →SEC_PTOPWM →PTO →
Motion →PTOHome y haga clic en Aceptar
2
Declare la instancia del bloque de funciones.
3
Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del
bloque de funciones PTOSimple.
NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la
aplicación.
4
Las entradas/salidas están detalladas en el bloque de funciones
(véase página 39).
La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información
general (véase página 103).
La interacción entre los comandos de movimiento se detalla en la secuencia de
comandos (véase página 57).
Cuando se inicia el movimiento, éste no se puede cambiar (sólo cancelar) mientras
no se alcanza la posición de referencia (la entrada de origen).
No se puede completar ningún comando de movimiento anulado cuando ya se haya
detenido. El comando de movimiento debe reiniciarse desde el principio.
El movimiento de PTOHome se cancela en estos casos:
z Cuando se llama al bloque de funciones PTOStop
z Cuando la secuencia de comandos (véase página 57) no se admite
z Cuando se detiene la aplicación
z Cuando se detecta un error.
EIO0000000754 05/2010
41
PTO: comandos de movimiento
5.2
Detención del eje: PTOStop
Descripción general
En esta sección se describe la función PTOStop.
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
42
Página
Descripción
43
Bloque de funciones de PTOStop
44
Programación del bloque de funciones PTOStop
46
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
Descripción
Descripción general
Este bloque de funciones controla una detención controlada del eje (deceleración
hasta la detención), y cancela los movimientos en curso.
Cuando el eje se ha detenido por completo, no se permite ningún movimiento nuevo
mientras la entrada Execute siga siendo TRUE o se haya detectado un error de eje
y no se haya restablecido (véase página 32).
EIO0000000754 05/2010
43
PTO: comandos de movimiento
Bloque de funciones de PTOStop
Descripción de funciones
Este bloque de funciones controla una detención controlada del eje (deceleración
hasta la detención), y cancela los movimientos en curso.
Representación gráfica
Representación IL y ST
Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo
Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107).
Descripción de variables de E/S
En la tabla siguiente se describen las variables de entrada:
44
Entradas
Tipo
Comentario
PTO_REF_IN
PTO_REF
Referencia al eje de PTO.
(véase página 118) Para conectarse a la PTO_REF de PTOSimple
o a la PTO_REF_OUT de los bloques de
funciones de los pins de salida administrativa
o de movimiento.
Execute
BOOL
En el flanco ascendente, inicia la ejecución del
bloque de funciones.
Cuando es FALSE, restablece las salidas del
bloque de funciones cuando finaliza su
ejecución.
Deceleration
DWORD
Deceleración en Hz/ms o en ms (según la
configuración).
Rango en Hz/ms: 1...Decel. máx.
Rango en ms: Decel. máx....100.000
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
En la tabla siguiente se describen las variables de salida:
Salidas
Tipo
Comentario
PTO_REF_OUT PTO_REF
(véase página 118)
Referencia al eje de PTO.
Para conectarse con el pin de entrada de
PTO_REF_IN de los bloques de funciones
administrativas y de movimiento.
Done
TRUE = indica que el comando ha finalizado.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
BOOL
Busy
BOOL
TRUE = indica que el comando está en curso.
Error
BOOL
TRUE = indica que se ha detectado un error.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
(véase página 119)
Cuando Error es TRUE: tipo de error
detectado
NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de
funciones (véase página 105).
EIO0000000754 05/2010
45
PTO: comandos de movimiento
Programación del bloque de funciones PTOStop
Procedimiento
Para programar el bloque de funciones PTOStop, realice lo siguiente:
Paso
46
Acción
1
En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOStop desde la ruta
siguiente: Bloque de funciones (bibliotecas) →SEC_PTOPWM →PTO →
Motion →PTOStop y haga clic en Aceptar.
2
Declare la instancia del bloque de funciones.
3
Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del
bloque de funciones PTOSimple.
NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la
aplicación.
4
Las entradas/salidas están detalladas en el bloque de funciones
(véase página 44).
La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información
general (véase página 103).
La interacción entre los comandos de movimiento se detalla en la secuencia de
comandos (véase página 57).
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
5.3
Move Relative: PTOMoveRelative
Descripción general
En esta sección se describe el bloque de funciones PTOMoveRelative.
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
EIO0000000754 05/2010
Página
Descripción
48
Bloque de funciones de PTOMoveRelative
49
Programación del bloque de funciones PTOMoveRelative
51
47
PTO: comandos de movimiento
Descripción
Descripción general
Este bloque de funciones se utiliza para gestionar un movimiento completo del eje
desde la posición actual hasta una posición de destino especificada.
La posición de destino se especifica directamente mediante su instancia, en pulsos,
de la posición actual del eje.
La velocidad del eje seguirá un perfil trapezoidal:
NOTA: La frecuencia representa la velocidad. Los 2 términos son equivalentes.
Caso especial
Si no se puede alcanzar la velocidad de destino antes de llegar a la posición de
destino, la velocidad del eje seguirá un perfil triangular:
48
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
Bloque de funciones de PTOMoveRelative
Descripción de funciones
Este bloque de funciones controla un movimiento de una distancia relativa a la
posición actual.
El perfil de movimiento depende de los valores de velocidad especificada,
deceleración y aceleración.
Representación gráfica
Representación IL y ST
Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo
Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107).
Descripción de variables de E/S
En la tabla siguiente se describen las variables de entrada:
EIO0000000754 05/2010
Entradas
Tipo
Comentario
PTO_REF_IN
PTO_REF
(véase página 118)
Referencia al eje de PTO.
Para conectarse a la PTO_REF de PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los bloques de
funciones de los pins de salida administrativa o de movimiento.
Execute
BOOL
En el flanco ascendente, inicia la ejecución
del bloque de funciones.
Cuando es FALSE, restablece las salidas
del bloque de funciones cuando finaliza su
ejecución.
Velocity
DWORD
Velocidad máxima en Hz (no
necesariamente alcanzada.)
Rango: 1...Frecuencia máxima
Distance
DWORD
Distancia del movimiento en número de
pulsos.
Rango: 1...4.294.967.295
49
PTO: comandos de movimiento
Entradas
Tipo
Comentario
Acceleration
DWORD
Aceleración en Hz/ms o en ms (según la
configuración).
Rango en Hz/ms: 1...Acel. máx.
Rango en ms: Acel. máx....100.000
Deceleration
DWORD
Deceleración en Hz/ms o en ms (según la
configuración).
Rango en Hz/ms: 1...Decel. máx.
Rango en ms: Decel. máx....100.000
Direction
PTO_DIRECTION
(véase página 116)
Dirección del movimiento.
NOTA: Las rampas de aceleración y desaceleración no pueden superar los
4.294.967.295 pulsos. A una frecuencia máxima de 100 kHz, se limitaría la duración
de las rampas de aceleración/deceleración a 80 segundos.
En la tabla siguiente se describen las variables de salida:
Salidas
Tipo
PTO_REF_
OUT
PTO_REF
Referencia al eje de PTO.
(véase página 118) Para conectarse con el pin de entrada de
PTO_REF_IN de los bloques de funciones
administrativas y de movimiento.
Comentario
Done
BOOL
TRUE = indica que el comando ha finalizado.
La ejecución del bloque de funciones ha finalizado.
Busy
BOOL
TRUE = indica que el comando está en curso.
Active
BOOL
Esta salida se establece en el momento en el que
el bloque de funciones toma el control del
movimiento del eje correspondiente.
CommandAborted
BOOL
TRUE = indica que el comando se ha cancelado
debido a otro comando de movimiento.
La ejecución del bloque de funciones ha finalizado.
Error
BOOL
TRUE = indica que se ha detectado un error.
La ejecución del bloque de funciones ha finalizado.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
Cuando Error es TRUE: tipo de error detectado.
(véase página 119)
NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de
funciones (véase página 105).
50
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
Programación del bloque de funciones PTOMoveRelative
Procedimiento
Para programar el bloque de funciones PTOMoveRelative, realice lo siguiente:
Paso
Acción
1
En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOMoveRelative desde la
ruta siguiente: Bloque de funciones (bibliotecas) →SEC_PTOPWM →PTO →
Motion →PTOMoveRelative y haga clic en Aceptar.
2
Declare la instancia del bloque de funciones.
3
Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del
bloque de funciones PTOSimple.
NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la
aplicación.
4
Las entradas/salidas están detalladas en el bloque de funciones
(véase página 49).
La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información
general (véase página 103).
La interacción entre los comandos de movimiento se detalla en la secuencia de
comandos (véase página 57).
No se puede completar ningún comando de movimiento anulado cuando ya se haya
detenido. El comando de movimiento debe reiniciarse desde el principio.
Cuando se inicia el movimiento, no se puede cambiar (sólo cancelar) mientras no
ha finalizado la ejecución del perfil.
el movimiento PTOMoveRelative se cancela en estos casos:
z Cuando se llama al bloque de funciones PTOStop
z Cuando la entrada Unidad lista (si se define en un tiempo de configuración)
queda inactiva
z Cuando la secuencia de comandos (véase página 59) no se admite
z Cuando se detiene la aplicación
z Cuando se detecta un error.
EIO0000000754 05/2010
51
PTO: comandos de movimiento
5.4
Velocidad de desplazamiento: PTOMoveVelocity
Descripción general
En esta sección se describe el bloque de funciones PTOMoveVelocity.
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
52
Página
Descripción
53
Bloque de funciones de PTOMoveVelocity
54
Programación del bloque de funciones PTOMoveVelocity
56
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
Descripción
Descripción general
La modalidad de control de velocidad se utiliza para gestionar la velocidad de un
motor y, para programar esta modalidad, se debe utilizar un bloque de funciones
PTOMoveVelocity.
El bloque de funciones PTOMoveVelocity se utiliza para generar una salida de
tren de pulsos en una frecuencia especificada (velocidad) mediante una rampa de
aceleración o deceleración.
Controla un movimiento continuo del eje a la velocidad especificada.
Para finalizar un movimiento, debe utilizarse un bloque de funciones PTOStop.
NOTA: Para detener el movimiento continuo, debe utilizar el bloque de funciones
PTOStop. Si se intenta utilizar PTOMoveVelocity con un valor de velocidad 0, se
considerará un error. Se activará la parada rápida y los bloques de funciones
PTOSimple y PTOMoveVelocity indicarán el error detectado.
EIO0000000754 05/2010
53
PTO: comandos de movimiento
Bloque de funciones de PTOMoveVelocity
Descripción de funciones
Este bloque de funciones controla un movimiento continuo a una velocidad
especificada.
Esta velocidad se alcanza según valores de aceleración y deceleración
especificados.
Representación gráfica
Representación IL y ST
Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo
Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107).
Descripción de variables de E/S
En la tabla siguiente se describen las variables de entrada:
54
Entradas
Tipo
Comentario
PTO_REF_IN
PTO_REF
(véase página 118)
Referencia al eje de PTO.
Para conectarse a la PTO_REF de
PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los
bloques de funciones de los pins de salida
administrativa o de movimiento.
Execute
BOOL
En el flanco ascendente, inicia la ejecución
del bloque de funciones.
Cuando es FALSE, restablece las salidas del
bloque de funciones cuando finaliza su
ejecución.
Velocity
DWORD
Velocidad de destino en Hz.
Rango: 1...Frecuencia máxima
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
Entradas
Tipo
Comentario
Acceleration
DWORD
Aceleración en Hz/ms o en ms (según la
configuración).
Rango en Hz/ms: 1...Acel. máx.
Rango en ms: Acel. máx....100.000
Deceleration
DWORD
Deceleración en Hz/ms o en ms (según la
configuración).
Rango en Hz/ms: 1...Decel. máx.
Rango en ms: Decel. máx....100.000
Direction
PTO_DIRECTION
(véase página 116)
Dirección del movimiento.
NOTA: Las rampas de aceleración y desaceleración no pueden superar los
4.294.967.295 pulsos. A una frecuencia máxima de 100 kHz, se limitaría la duración
de las rampas de aceleración/deceleración a 80 segundos.
En la tabla siguiente se describen las variables de salida:
Salidas
Tipo
Comentario
PTO_REF_OUT
PTO_REF
(véase página 118)
Referencia al eje de PTO.
Para conectarse con el pin de entrada de
PTO_REF_IN de los bloques de
funciones administrativas y de
movimiento.
InVelocity
BOOL
TRUE = indica que se ha alcanzado la
velocidad de destino.
El movimiento es continuo y la ejecución
del bloque de funciones ha finalizado.
Busy
BOOL
TRUE = indica que el comando está en
curso.
CommandAborted BOOL
TRUE = indica que el comando se ha
cancelado debido a otro comando de
movimiento.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
Error
BOOL
TRUE = indica que se ha detectado un
error.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
(véase página 119)
Cuando Error es TRUE: tipo de error
detectado.
NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de
funciones (véase página 105).
EIO0000000754 05/2010
55
PTO: comandos de movimiento
Programación del bloque de funciones PTOMoveVelocity
Procedimiento
Para programar el bloque de funciones PTOMoveVelocity, realice lo siguiente:
Paso
Acción
1
En Accesibilidad, agregue el bloque de funciones PTOMoveVelocity desde la
ruta siguiente: Bloque de funciones (bibliotecas) →SEC_PTOPWM →PTO →
Motion →PTOMoveVelocity y haga clic en Aceptar
2
Declare la instancia del bloque de funciones.
3
Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del
bloque de funciones PTOSimple.
NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la
aplicación.
4
Las entradas/salidas están detalladas en el bloque de funciones
(véase página 54).
La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información
general (véase página 103).
La interacción entre los comandos de movimiento se detalla en la secuencia de
comandos (véase página 57).
No se puede completar ningún comando de movimiento anulado cuando ya se haya
detenido. El comando de movimiento debe reiniciarse desde el principio.
El movimiento de PTOMoveVelocity se cancela en estos casos:
Cuando se llama al bloque de funciones PTOStop
z Cuando la entrada Unidad lista (si se define en un tiempo de configuración)
queda inactiva
z Cuando la secuencia de comandos (véase página 59) no se admite
z Cuando se detiene la aplicación
z Cuando se detecta un error.
z
56
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
5.5
Secuencia de comandos
Descripción general
En esta sección se describe la secuencia de comandos.
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
EIO0000000754 05/2010
Página
Diagrama de estado de movimiento
58
Secuencia permitida de comandos
59
57
PTO: comandos de movimiento
Diagrama de estado de movimiento
Diagrama de estado
Cualquier secuencia de comandos de movimiento debe respetar el siguiente
diagrama de estado:
PTOStop: Done=1 & Execute=0
Standstill
Done=1
ResetError=1
PTOHome
PTOMoveRelative
PTOMoveVelocity
Discrete Motion
Movimiento continuo
PTOStop
Detención
PTOError
PTOError
PTOError
58
ErrorStop
PTOError
EIO0000000754 05/2010
PTO: comandos de movimiento
Secuencia permitida de comandos
Descripción
El canal PTO puede responder a un nuevo comando al ejecutar (y antes de que se
complete) el comando en curso según la tabla siguiente. "Aceptar" significa que el
nuevo comando empezará a ejecutarse incluso si el comando anterior no ha
completado la ejecución. "Rechazar" significa que el nuevo comando se omitirá y
dará como resultado la declaración de un error. Para obtener más detalles, consulte
la explicación después de la tabla.
Comando en curso
Comando
siguiente
PTOHome
PTOMoveRelative
PTOMoveVelocity
PTOStop
PTOHome
Rechazar
Rechazar
Rechazar
Rechazar
PTOMoveRelative
Rechazar
Rechazar
Rechazar
Rechazar
PTOMoveVelocity
Rechazar
Rechazar
Aceptar
Rechazar
PTOStop
Aceptar
Aceptar
Aceptar
Rechazar
Siguiente comando “Aceptar”
“Aceptar” significa que se soporta la secuencia de comandos:
Comando en curso: El comando en curso se cancela. Si el comando no se ha
completado aún, se establece en el bloque de funciones el pin de salida
CommandAborted que inició el comando actual.
Comando siguiente: El nuevo comando se acepta y su ejecución comienza.
Estado del eje: El eje pasa a Movimiento binario (PTOMoveRelative, PTOHome),
Movimiento continuo (PTOMoveVelocity) o el Estado de detención (PTOStop)
según el nuevo tipo de comando.
EIO0000000754 05/2010
59
PTO: comandos de movimiento
Siguiente comando “Rechazar”
“Rechazar” significa que la secuencia de comandos no se soporta:
Comando en curso: El comando en curso se cancela. Si el comando no se ha
completado aún, se establece en el bloque de funciones el pin de salida
CommandAborted.
Comando siguiente: El nuevo comando se rechaza. El pin de salida Error se
establece en el bloque de funciones.
Estado del eje: El eje pasa al estado ErrorStop.
El desplazamiento se detiene con la deceleración establecida en el parámetro de
configuración (véase página 24) de Parada de emergencia de decel..
Un error se notifica en el bloque de funciones PTOSimple
(véase página 32) (el pin de salida PTOError se establece en el bloque de
funciones).
El bit 25 (comando rechazado) se establece en el diagnóstico de PTO
(recordatorio: para leer el diagnóstico de PTO, debe utilizarse el bloque de
funciones PTOGetDiag (véase página 70)).
El error debe reconocerse (utilizando el pin de entrada ResetError del bloque de
funciones PTOSimple) antes de que se pueda aceptar un comando nuevo.
60
EIO0000000754 05/2010
Comandos administrativos
EIO0000000754 05/2010
Comandos administrativos
6
Descripción general
En este capítulo se describen los bloques de funciones administrativas para ajustar
y diagnosticar una función PTO.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección
EIO0000000754 05/2010
Apartado
Página
6.1
Ajuste
62
6.2
Diagnóstico
69
61
Comandos administrativos
6.1
Ajuste
Descripción general
En este capítulo se describe el ajuste de PTO.
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
62
Página
Descripción
63
Bloque de funciones de PTOGetParam
64
Bloque de funciones de PTOSetParam
66
Programación de la función PTOGetParam o PTOSetParam
68
EIO0000000754 05/2010
Comandos administrativos
Descripción
Descripción general
Pueden utilizarse 2 bloques de funciones para ajustar la función PTO:
z PTOGetParam (véase página 64), que permite leer el parámetro
z PTOSetParam (véase página 66), que permite escribir el parámetro
Parámetros ajustables
Esos bloques de funciones permiten leer y escribir los parámetros siguientes:
Frecuencia de inicio
z Frecuencia de detención
z Parada rápida de deceleración
z
NOTA: Los parámetros establecidos mediante el programa tienen prioridad sobre
los valores de parámetros iniciales configurados en la ventana de configuración de
PTO (véase página 24). Los parámetros de configuración iniciales se restauran con
un arranque en frío o en caliente.
EIO0000000754 05/2010
63
Comandos administrativos
Bloque de funciones de PTOGetParam
Descripción de funciones
Este bloque de funciones devuelve el valor del parámetro especificado del eje PTO.
Representación gráfica
Representación IL y ST
Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo
Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107).
Descripción de variables de E/S
En la tabla siguiente se describen las variables de entrada:
64
Entradas
Tipo
Comentario
PTO_REF_IN
PTO_REF
(véase página 118)
Referencia al eje de PTO.
Para conectarse a la PTO_REF de PTOSimple
o a la PTO_REF_OUT de los bloques de
funciones de los pins de salida administrativa
o de movimiento.
Execute
BOOL
En el flanco ascendente, inicia la ejecución del
bloque de funciones.
Cuando es FALSE, restablece las salidas del
bloque de funciones cuando finaliza su
ejecución.
Param
PTO_PARAMETER_TYPE
(véase página 117)
Parámetro para leer.
EIO0000000754 05/2010
Comandos administrativos
En la tabla siguiente se describen las variables de salida:
Salidas
Tipo
Comentario
PTO_REF_OUT
PTO_REF
(véase página 118)
Referencia al eje de PTO.
Para conectarse con el pin de entrada de
PTO_REF_IN de los bloques de funciones
administrativas y de movimiento.
Done
BOOL
TRUE = indica que ParamValue es válido.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
Busy
BOOL
TRUE = indica que la ejecución del bloque de
funciones está en curso.
Error
BOOL
TRUE = indica que se ha detectado un error.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
(véase página 119)
Cuando Error es TRUE: tipo de error
detectado.
ParamValue
DWORD
Cuando Done es TRUE: El valor del
parámetro es válido.
NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de
funciones (véase página 105).
EIO0000000754 05/2010
65
Comandos administrativos
Bloque de funciones de PTOSetParam
Descripción de funciones
Este bloque de funciones modifica el valor del parámetro especificado del eje PTO.
Representación gráfica
Representación IL y ST
Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo
Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107).
Descripción de variables de E/S
En la tabla siguiente se describen las variables de entrada:
66
Entradas
Tipo
Comentario
PTO_REF_IN
PTO_REF
(véase página 118)
Referencia al eje de PTO.
Para conectarse a la PTO_REF de
PTOSimple o a la PTO_REF_OUT de los
bloques de funciones de los pins de salida
administrativa o de movimiento.
Execute
BOOL
En el flanco ascendente, inicia la ejecución
del bloque de funciones.
Cuando es FALSE, restablece las salidas del
bloque de funciones cuando finaliza su
ejecución.
Param
PTO_PARAMETER_TYPE
(véase página 117)
Parámetro que establecer.
Param_Value
DWORD
Valor de parámetro que escribir.
EIO0000000754 05/2010
Comandos administrativos
En la tabla siguiente se describen las variables de salida:
Salidas
Tipo
Comentario
PTO_REF_OUT
PTO_REF
(véase página 118)
Referencia al eje de PTO.
Para conectarse con el pin de entrada de
PTO_REF_IN de los bloques de funciones
administrativas y de movimiento.
Done
BOOL
TRUE = indica que ParamValue es válido.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
Busy
BOOL
TRUE = indica que la ejecución del bloque de
funciones está en curso.
Error
BOOL
TRUE = indica que se ha detectado un error.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
(véase página 119)
Cuando se establece Error: tipo de error
detectado.
NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de
funciones (véase página 105).
EIO0000000754 05/2010
67
Comandos administrativos
Programación de la función PTOGetParam o PTOSetParam
Procedimiento
Paso
68
Acción
1
En Accesibilidad, añada el bloque de funciones PTOGetParam o PTOSetParam
desde la ruta siguiente: Bloques de funciones (bibliotecas) →SEC_PTOPWM
→PTO →Administrative →PTOGetParam o PTOSetParam y haga clic en
Aceptar.
2
Declare la instancia del bloque de funciones.
3
Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del
bloque de funciones PTOSimple.
NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la
aplicación.
4
Las entradas/salidas se detallan en los bloques de funciones PTOGetParam
(véase página 64) o PTOSetParam (véase página 66).
La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información
general (véase página 103).
EIO0000000754 05/2010
Comandos administrativos
6.2
Diagnóstico
Descripción general
En este capítulo se describe el bloque de funciones disponible para diagnosticar la
función PTO.
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado
EIO0000000754 05/2010
Página
Bloque de funciones de PTOGetDiag
70
Programación del bloque de funciones PTOGetDiag
72
69
Comandos administrativos
Bloque de funciones de PTOGetDiag
Descripción de funciones
Este bloque de funciones devuelve los detalles de un error de PTO detectado.
Representación gráfica
Representación IL y ST
Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo
Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107).
Descripción de variables de E/S
En la tabla siguiente se describen las variables de entrada:
70
Entradas
Tipo
Comentario
PTO_REF_IN
PTO_REF
Referencia al eje de PTO.
(véase página 118) Para conectarse a la PTO_REF de PTOSimple o
a la PTO_REF_OUT de los bloques de funciones
de los pins de salida administrativa o de
movimiento.
Ejecutar
BOOL
En el flanco ascendente, inicia la ejecución del
bloque de funciones.
Cuando es FALSE, restablece las salidas del
bloque de funciones cuando finaliza su
ejecución.
EIO0000000754 05/2010
Comandos administrativos
En la tabla siguiente se describen las variables de salida:
Salidas
Tipo
PTO_REF_OUT
Referencia al eje de PTO.
PTO_REF
(véase página 118) Para conectarse con el pin de entrada de
PTO_REF_IN de los bloques de funciones
administrativas y de movimiento.
Done
BOOL
TRUE = indica que PTODiag es válido.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
Busy
BOOL
TRUE = indica que la ejecución del bloque de
funciones está en curso.
Error
BOOL
TRUE = indica que se ha detectado un error.
La ejecución del bloque de funciones ha
finalizado.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
Cuando Error es TRUE: tipo de error
(véase página 119) detectado.
PTODiag
DWORD
Bit DWORD
Comentario
Cuando Done es TRUE: El valor de diagnóstico
es válido (consulte la tabla posterior).
Significado
0...3
Sin utilizar
4
Error interno detectado
5,6
Sin utilizar
7
Error de configuración detectado
8...16
Sin utilizar
17
Unidad no preparada (la entrada auxiliar DriveReady es FALSE)
18...20
Sin utilizar
21
Error detectado de punto de referencia
22
Frecuencia no válida
23
Aceleración no válida
24
Deceleración no válida
25
Comando rechazado
26...31
Sin utilizar
NOTA: Para obtener más información sobre los pins Done, Busy, CommandAborted y Execution, consulte Información general sobre la gestión de bloques de
funciones (véase página 105).
EIO0000000754 05/2010
71
Comandos administrativos
Programación del bloque de funciones PTOGetDiag
Procedimiento
En caso de detectarse un error durante el funcionamiento del sistema, puede utilizar
la función PTOGetDiag para encontrar los motivos.
Para implementar la función PTOGetDiag, realice lo siguiente:
Paso
1
72
Acción
En Accesibilidad, añada el bloque de funciones PTOGetDiag desde la ruta
siguiente: Bloques de funciones (bibliotecas) →SEC_PTOPWM →PTO →
Administrative →PTOGetDiag y haga clic en Aceptar.
2
Declare la instancia del bloque de funciones.
3
Asocie la entrada PTO_REF_IN del bloque de funciones a la salida PTO_REF del
bloque de funciones PTOSimple.
NOTA: Se necesita una única instancia PTOSimple por canal PTO en la
aplicación.
4
Las entradas/salidas se detallan en el bloque de funciones (véase página 70).
La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información
general (véase página 103).
EIO0000000754 05/2010
Modulación de ancho de pulsos y generador de frecuencias
EIO0000000754 05/2010
Modulación de ancho de pulsos y
generador de frecuencias
III
Descripción general
En esta parte se describen los principios de la modulación de ancho de pulsos
(PWM)/Generador de frecuencias (FG).
Contenido de esta parte
Esta parte contiene los siguientes capítulos:
Capítulo
EIO0000000754 05/2010
Nombre del capítulo
Página
7
Generalidades sobre PWM/FG
75
8
Generador de frecuencias (FG)
79
9
Modulación de ancho de pulsos (PWM)
89
73
Modulación de ancho de pulsos y generador de frecuencias
74
EIO0000000754 05/2010
Generalidades sobre PWM/FG
EIO0000000754 05/2010
Generalidades sobre PWM/FG
7
Descripción general
En este capítulo se proporciona información general sobre PWM y FG.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado
EIO0000000754 05/2010
Página
Normas de asignación de nombres de PWM/FG
76
Función de sincronización y habilitación
77
75
Generalidades sobre PWM/FG
Normas de asignación de nombres de PWM/FG
Definición
La modulación de ancho de pulsos y el generador de frecuencias utilizan 1 salida
física y hasta 2 entradas físicas. En este documento utilizamos las siguientes
normas de asignación de nombres:
76
Nombre
Descripción
SYNC
Función de sincronización (véase página 77)
EN
Función de habilitación (véase página 77)
IN_SYNC
Entrada física dedicada a la función SYNC.
IN_EN
Entrada física dedicada a la función EN.
OUT_PWM
Entrada física dedicada a la PWM o el FG.
EIO0000000754 05/2010
Generalidades sobre PWM/FG
Función de sincronización y habilitación
Introducción
En esta sección se presentan las funciones utilizadas por PWM/FG:
z Función de sincronización
z Función de habilitación
Cada función utiliza los 2 bits de bloques de funciones siguientes:
z Bit de EN_(función): Establecer este bit en 1 permite que la (función) opere en
una entrada física externa si se configura.
z Bit de F_(función): Establecer este bit en 1 fuerza la (función).
En el diagrama siguiente se explica cómo se gestiona la función.
F_(función)
EN_(función)
>1
(función)
&
Entrada física
IN_(función)
NOTA: (función) se utiliza para la función de sincronización o habilitación.
Si necesita utilizar la entrada física, debe habilitarla en la pantalla de configuración.
Función de sincronización
La función de sincronización se utiliza para interrumpir el ciclo de PWM/FG y luego
reiniciar un nuevo ciclo.
Función Enable
La función de habilitación se utiliza para activar PWM/FG.
EIO0000000754 05/2010
77
Generalidades sobre PWM/FG
78
EIO0000000754 05/2010
Principios de PWM/FG: FG
EIO0000000754 05/2010
Generador de frecuencias (FG)
8
Descripción general
En este capítulo se describe el Generador de frecuencias.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado
EIO0000000754 05/2010
Página
Descripción
80
Configuración del Generador de frecuencias
81
Bloque de funciones FrequencyGenerator
84
Programación del bloque de funciones FrequencyGenerator
86
79
Principios de PWM/FG: FG
Descripción
Descripción general
La función Generador de frecuencias genera una señal de onda cuadrada en
canales de salida dedicados con un ciclo de servicio fijo (50%).
Frecuencia es configurable de 1 Hz a 100 kHz con un paso de 1 Hz
Las funciones de PTO, PWM y FG utilizan las mismas salidas dedicadas. Sólo se
puede utilizar una de estas 3 funciones en el mismo canal. Está permitido utilizar
diferentes funciones en el canal 0 y el canal 1.
80
EIO0000000754 05/2010
Principios de PWM/FG: FG
Configuración del Generador de frecuencias
Introducción
Pueden configurarse 2 canales del Generador de frecuencias en el controlador.
Recordatorio: La función Generador de frecuencias no está disponible en los
controladores CA (TM238LFAC24DR•• y TM238LDA24DR).
Hardware
Cada canal del Generador de frecuencias tiene la misma asignación de E/S que el
canal PWM con 1 salida rápida y 2 entradas estándar auxiliares.
Abrir la ventana de configuración
Utilice este procedimiento para abrir la ventana de configuración del Generador de
frecuencias:
Paso
EIO0000000754 05/2010
Acción
1
Seleccione la ficha Configuración y haga doble clic en el controlador.
2
Haga clic en Funciones incrustadas
3
Haga clic en PTO_PWM
4
Seleccione Generador de frecuencias en la entrada Modalidad de la
ventana de configuración.
81
Principios de PWM/FG: FG
Descripción de la ventana de configuración
La ilustración siguiente proporciona un ejemplo de ventana de configuración en el
canal 0:
82
EIO0000000754 05/2010
Principios de PWM/FG: FG
En la tabla siguiente se describe cada parámetro para un canal del Generador de
frecuencias:
Parámetro
Valor
Unidad
Descripción
Modalidad
Generador de
frecuencias
-
La Modalidad seleccionada es
Generador de frecuencias.
Entradas EN
auxiliares
Deshabilitado *
Habilitado
-
Habilita la entrada física IN_EN
para utilizarla para habilitar la
función.
Filtro EN
0,04*
0,4
1,2
4
ms
Define el valor del filtro IN_EN.
SYNC
Deshabilitado *
Habilitado
-
Habilita la entrada IN_SYNC para
utilizarla para sincronización.
Filtro
SYNC
0,04*
0,4
1,2
4
ms
Define el valor del filtro IN_SYNC.
Flanco
SYNC
Flanco ascendente* Flanco descendente
Define el flanco de IN_SYNC en el
que se produce la sincronización.
Leyenda * Valor predeterminado del parámetro
Configurar un canal del Generador de frecuencias
Utilice el procedimiento siguiente para configurar un canal del Generador de
frecuencias:
Paso Acción
1 Habilite el canal del Generador de frecuencias: En el cuadro de lista del parámetro
Modalidad →seleccione el Generador de frecuencias.
Resultado: SoMachine crea una variable llamada FreqGen00 o FreqGen01 según
el canal seleccionado.
NOTA: Puede cambiar el nombre de la variable especificando un nuevo nombre en
el campo Variable.
Sugerencia de programación: debe recordar el nombre para utilizar la instancia en
una POU.
2 En el cuadro de lista del parámetro EN, habilite/deshabilite la entrada física IN_EN.
3 Configure el valor de filtro de la entrada IN_EN (si se habilitó en el paso 2).
4 En el cuadro de lista del parámetro SYNC, habilite/deshabilite la entrada física
IN_SYNC.
5 Configure el valor de filtro de la entrada IN_SYNC (si se habilitó en el paso 4).
6 Configure el flanco (ascendente o descendente) para la detección de señal
IN_SYNC (si se habilitó en el paso 4).
EIO0000000754 05/2010
83
Principios de PWM/FG: FG
Bloque de funciones FrequencyGenerator
Generador de frecuencias
Este bloque de funciones controla una salida de señal de ondas cuadradas en la
frecuencia especificada.
Representación gráfica (LD/FBD)
Representación IL y ST
Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo
Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107).
Descripción de variables de E/S
En la tabla siguiente se describen las variables de entrada:
84
Entradas
Tipo
Comentario
EN_Enable
BOOL
TRUE = autoriza la habilitación del Generador de frecuencias
mediante la entrada IN_EN (si se ha configurado).
F_Enable
BOOL
TRUE = fuerza la función de habilitación.
EN_SYNC
BOOL
TRUE = autoriza el reinicio mediante la entrada IN_SYNC del
temporizador interno en relación con la referencia de tiempo
(si se ha configurado).
F_SYNC
BOOL
En el flanco ascendente, fuerza un reinicio del temporizador
interno en relación con la referencia de tiempo.
Frequency
DWORD
Frecuencia de la señal de salida del Generador de
frecuencias en Hz.
(Rango: 1...100.000)
EIO0000000754 05/2010
Principios de PWM/FG: FG
En la tabla siguiente se describen las variables de salida:
EIO0000000754 05/2010
Salidas
Tipo
Comentario
InFrequency
BOOL
TRUE = la señal del Generador de frecuencias
se emite en la frecuencia especificada.
Busy
BOOL
Se establece en TRUE cuando se ha establecido el comando de habilitación y cuando ha cambiado la frecuencia.
Se restablece en FALSE cuando InFrequency
o Error están establecidas o cuando el
comando de habilitación se ha restablecido.
Error
BOOL
TRUE = indica que se ha detectado un error.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
Cuando se establece Error: tipo de error
(véase página 119) detectado.
85
Principios de PWM/FG: FG
Programación del bloque de funciones FrequencyGenerator
Procedimiento
Utilice estos pasos para programar una función Generador de frecuencias:
Paso Acción
1
2
Inserte el bloque de funciones FrequencyGenerator disponible en Bloques de
funciones (bibliotecas) →SEC_PTOPWM →FrequencyGenerator.
Busque la instancia del bloque de funciones haciendo clic en
.
Aparece la pantalla Accesibilidad. Seleccione la variable que haya definido durante
la configuración (véase página 83) y confirme.
NOTA: Si la instancia del bloque de funciones no está visible, compruebe si se ha
configurado el generador de frecuencias.
3
86
Las entradas/salidas se detallan en el bloque de funciones (véase página 84).
La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información
general (véase página 103).
EIO0000000754 05/2010
Principios de PWM/FG: FG
Ilustración del programa
En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de un bloque de funciones
FrequencyGenerator programado.
EIO0000000754 05/2010
87
Principios de PWM/FG: FG
88
EIO0000000754 05/2010
Principios de PWM/FG: PWM
EIO0000000754 05/2010
Modulación de ancho de pulsos
(PWM)
9
Descripción general
En este capítulo se describe la modulación de ancho de pulsos.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado
EIO0000000754 05/2010
Página
Descripción
90
Configuración de la modulación de ancho de pulsos
92
Bloque de funciones PWM
96
Programación del bloque de funciones PWM
98
89
Principios de PWM/FG: PWM
Descripción
Descripción general
La función PWM genera una señal de onda cuadrada programable en una salida
dedicada con un ciclo de servicio y una frecuencia ajustables.
NOTA: La función debe habilitarse ya sea configurando F_Enable en 1 o mediante
un evento externo con la entrada IN_EN y EN_Enable=1; de lo contrario, la salida
(OUT_PWM) permanece en 0.
Las funciones de PTO, PWM y FG utilizan las mismas salidas dedicadas. Sólo se
puede utilizar una de estas 3 funciones en el mismo canal. Está permitido utilizar
diferentes funciones en el canal 0 y el canal 1.
Formas de señales
La forma de señal depende de los siguientes parámetros de entrada:
z Frecuencia configurable de 0,1 Hz a 20 kHz con un paso de 0,1 Hz
z Ciclo de servicio de la señal de salida de 0% a 100%
Ciclo de servicio=Tp/T
Tp ancho de pulso
T periodo de pulso (1/frecuencia)
90
EIO0000000754 05/2010
Principios de PWM/FG: PWM
Cuando el ciclo de servicio se encuentra por debajo del 5% o por encima del 95%,
según la frecuencia, el error está por encima del 1% tal como se muestra en el
gráfico siguiente:
100
99
98
97
96
95
error >1%
Funcionamiento óptimo
Ciclo de servicio
(%)
5
4
3
2
1
0
error >1%
0
4
8
12
16
20
Frecuencia
(kHz)
Modificar el ciclo de servicio en el programa modula el ancho de la señal. A
continuación, una ilustración de una señal de salida con ciclos de servicio
cambiantes.
EIO0000000754 05/2010
91
Principios de PWM/FG: PWM
Configuración de la modulación de ancho de pulsos
Descripción general
Pueden configurarse 2 canales PWM en el controlador.
Recordatorio: La función PWM no está disponible en los controladores de CA
(TM238LFAC24DR•• y TM238LDA24DR).
Hardware
Cada canal de PWM está asociado a 1 salida rápida y 2 entradas estándar
auxiliares.
Abrir la ventana de configuración
Utilice este procedimiento para abrir la ventana de configuración de PWM:
Paso
92
Acción
1
Seleccione la ficha Configuración y haga doble clic en el controlador.
2
Haga clic en Funciones incrustadas
3
Haga clic en PTO_PWM
4
Seleccione PWM en la entrada Modalidad de la ventana de configuración.
EIO0000000754 05/2010
Principios de PWM/FG: PWM
Descripción de la ventana de configuración
La ilustración siguiente proporciona un ejemplo de ventana de configuración en el
canal 0:
EIO0000000754 05/2010
93
Principios de PWM/FG: PWM
En la tabla siguiente se describen todos los parámetros disponibles cuando el
PTO_PWM incrustado está configurado en modalidad PWM:
Parámetro
Valor
Unidad Descripción
Modalidad
PWM
-
Entradas
auxiliares
EN
Deshabilitado * Habilitado
Filtro EN
0,04*
0,4
1,2
4
SYNC
Deshabilitado * Habilitado
Filtro SYNC
0,04*
0,4
1,2
4
Flanco SYNC Flanco
ascendente*
Flanco
descendente
Leyenda
ms
La modalidad seleccionada es
PWM
Habilita la entrada física IN_EN
para utilizarla para habilitar la
función.
Define el valor del filtro IN_EN.
Habilita la entrada IN_SYNC para
utilizarla para sincronización.
ms
Define el valor del filtro IN_SYNC.
-
Define el flanco de IN_SYNC en el
que se produce la sincronización.
* Valor predeterminado del parámetro
Configurar un canal de PWM
Utilice el procedimiento siguiente para configurar un canal PWM:
Paso Acción
1 Habilite el canal de PWM: En el cuadro de lista del parámetro Modalidad →
seleccione PWM.
Resultado: SoMachine crea una variable llamada PWM00 o PWM01 según el canal
seleccionado.
NOTA: Puede cambiar el nombre de la variable especificando un nuevo nombre en
el campo Variable.
Sugerencia de programación: debe recordar el nombre para utilizar la instancia en
una POU.
2 En el cuadro de lista del parámetro EN, habilite/deshabilite la entrada física IN_EN.
3 Configure el valor de filtro de la entrada IN_EN (si se habilitó en el paso 2).
94
EIO0000000754 05/2010
Principios de PWM/FG: PWM
Paso Acción
4 En el cuadro de lista del parámetro SYNC, habilite/deshabilite la entrada física
IN_SYNC.
5 Configure el valor de filtro de la entrada IN_SYNC (si se habilitó en el paso 4).
6 Configure el flanco (ascendente o descendente) para la detección de señal
IN_SYNC (si se habilitó en el paso 4).
EIO0000000754 05/2010
95
Principios de PWM/FG: PWM
Bloque de funciones PWM
Descripción de funciones
Este bloque de funciones controla una salida de señal de Modulación de ancho de
pulsos en la frecuencia especificada y el ciclo de servicio.
Representación gráfica
Representación IL y ST
Para ver la representación general en el lenguaje IL o ST, consulte el capítulo
Representación de funciones y de bloques de funciones (véase página 107).
Descripción de variables de E/S
En la tabla siguiente se describen las variables de entrada:
96
Entradas
Tipo
Comentario
EN_Enable
BOOL
TRUE = autoriza la habilitación de PWM mediante la entrada
IN_Enable (si se ha configurado).
F_Enable
BOOL
TRUE = fuerza la función de habilitación.
EN_SYNC
BOOL
TRUE = autoriza el reinicio mediante la entrada IN_Sync del
temporizador interno en relación con la referencia de tiempo
(si se ha configurado).
F_SYNC
BOOL
En el flanco ascendente, fuerza un reinicio del temporizador
interno en relación con la referencia de tiempo.
Frequency
DWORD
Frecuencia de la señal de salida PWM en una décima de Hz
(rango: mín 1(0,1 Hz)...máx 200.000(20 kHz)).
Duty
BYTE
Ciclo de servicio de la señal de salida PWM en % (rango: mín
0...máx 100).
EIO0000000754 05/2010
Principios de PWM/FG: PWM
En la tabla siguiente se describen las variables de salida:
EIO0000000754 05/2010
Salidas
Tipo
Comentario
InFrequency
BOOL
TRUE = la señal PWM se emite en la frecuencia
y el ciclo de servicio especificados.
Busy
BOOL
Se establece en TRUE cuando se ha establecido el comando de habilitación y cuando ha
cambiado la frecuencia o el servicio.
Se restablece en FALSE cuando
InFrequency o Error están establecidas o
cuando el comando de habilitación se ha
restablecido.
Error
BOOL
TRUE = indica que se ha detectado un error.
ErrID
PTOPWM_ERR_TYPE
Cuando se establece Error: tipo de error
(véase página 119) detectado.
97
Principios de PWM/FG: PWM
Programación del bloque de funciones PWM
Procedimiento
Siga estos pasos para programar una función PWM:
Paso Acción
1 Inserte el bloque de funciones PWM disponible en el Bloques de funciones
(bibliotecas) →SEC_PTOPWM →PWM.
2
Busque la instancia del bloque de funciones haciendo clic en
.
Aparece la pantalla Accesibilidad. Seleccione la variable global que hace referencia
al PWM añadido (véase página 92) durante la configuración y confirme la operación.
NOTA: Si la instancia del bloque de funciones no está visible, compruebe si se ha
configurado la PWM.
3 Las entradas/salidas se detallan en el bloque de funciones (véase página 96).
La interacción entre las entradas/salidas se detalla en el apartado Información
general (véase página 103).
98
EIO0000000754 05/2010
Principios de PWM/FG: PWM
Ilustración del programa
En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de un bloque de funciones
FrequencyGenerator programado.
EIO0000000754 05/2010
99
Principios de PWM/FG: PWM
100
EIO0000000754 05/2010
EIO0000000754 05/2010
Apéndices
Descripción general
Este apéndice contiene extractos de la guía de programación que ayudan a obtener
una comprensión técnica de la documentación de la biblioteca.
Contenido de este anexo
Este anexo contiene los siguientes capítulos:
Capítulo
EIO0000000754 05/2010
Nombre del capítulo
Página
A
Información general
103
B
Representación de funciones y de bloques de funciones
107
C
Tipos de unidades de datos
115
101
102
EIO0000000754 05/2010
Información general
EIO0000000754 05/2010
Información general
A
Descripción general
La información que contiene este capítulo es común para las funciones de
movimiento y administrativas de PTO y HSC.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado
EIO0000000754 05/2010
Página
Funciones dedicadas
104
Información general sobre la gestión del bloque de funciones administrativas
y de movimiento
105
103
Información general
Funciones dedicadas
Procedimiento utilizando funciones dedicadas
Las salidas utilizadas por los contadores de alta velocidad (HSC), las funciones
Salida de tren de pulsos (PTO), Modulación de ancho de pulsos (PWM) y
Generador de frecuencias (FG), no se pueden leer ni escribir mediante la
aplicación, sino sólo mediante los bloques de funciones específicos.
Al utilizar estas funciones específicas, tenga en cuenta las precauciones siguientes
para evitar un funcionamiento no deseado del equipo con las funciones y el equipo
que controlan:
z No utilice la misma instancia de bloque de funciones en diferentes tareas de
programas.
z No modifique la referencia del bloque de funciones (••_REF_IN) mientras esté
activo el bloque de funciones (en ejecución).
ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
z
z
No utilice la misma instancia de un bloque de funciones en más de una tarea.
No modifique la referencia del bloque de funciones (••_REF_IN) mientras esté
activo el bloque de funciones (en ejecución).
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales
graves o mortales o daños en el equipo.
104
EIO0000000754 05/2010
Información general
Información general sobre la gestión del bloque de funciones administrativas y
de movimiento
Gestión de variables de entrada
En el flanco ascendente de la entrada Ejecutar se inicia la ejecución del bloque
de funciones.
Toda modificación posterior realizada en las variables de entrada no se tendrá en
cuenta.
Siguiendo el estándar IEC 61131-3, si falta alguna entrada de variable en un bloque
de funciones, es decir, si alguna se deja abierta o sin conectar, se utilizará el valor
de la invocación anterior de la instancia del bloque de funciones. En la primera
invocación, en este caso se aplicará el valor inicial configurado. Por lo tanto, es
mejor que un bloque de funciones siempre tenga valores conocidos atribuidos a sus
entradas para así evitar dificultades en la depuración del programa. Para los
bloques de funciones HSC y PTO, es mejor utilizar la instancia sólo una vez, y dicha
instancia debe estar en la tarea principal.
Gestión de variables de salida
La salida Done, InVelocity o InFrequency se excluye mutuamente con las
salidas Busy, CommandAborted y Error: sólo una puede ser TRUE en un bloque
de funciones. Si la utilidad Ejecutar es TRUE, una de estas salidas es TRUE.
En el flanco ascendente de la entrada Ejecutar se establece la salida Busy. Esta
salida Busy sigue establecida durante la ejecución del bloque de funciones, y se
restablece en el flanco ascendente de una de las otras salidas (Done,
InVelocity, InFrequency, CommandAborted y Error).
La salida Done, InVelocity o InFrequency se establece cuando la ejecución
del bloque de funciones se ha completado correctamente.
Cuando se interrumpe la ejecución de un bloque de funciones con otra, se
establece la salida CommandAborted en su lugar.
Cuando una ejecución de bloque de funciones termina debiéndose a un error
detectado, se establece la salida Error y se ofrece el número de error detectado a
través de la salida ErrId.
Las salidas Done, InVelocity, InFrequency, Error, ErrID y
CommandAborted se restablecen con el flanco descendente de Ejecutar. Si la
entrada Ejecutar se restablece antes de que haya acabado la ejecución, las
salidas se establecen para un ciclo de tarea al finalizar la ejecución.
Cuando una instancia de un bloque de funciones recibe una nueva entrada
Ejecutar antes de finalizar, el bloque de funciones no devuelve ningún tipo de
información, como Done para la acción anterior.
EIO0000000754 05/2010
105
Información general
Administración de errores
Todos los bloques tienen 2 salidas que pueden notificar un error detectado durante
la ejecución del bloque de funciones:
z Error = TRUE cuando se ha detectado un error.
z ErrID Cuando Error es TRUE, se devuelve el ID del error detectado.
106
EIO0000000754 05/2010
Representación de funciones y de bloques de funciones
EIO0000000754 05/2010
Representación de funciones y de
bloques de funciones
B
Descripción general
Cada función se puede representar en los lenguajes siguientes:
z IL: Lista de instrucciones
z ST: Texto estructurado
z LD: Diagrama de contactos
z FBD: Diagrama de bloques de funciones
z CFC: Diagrama de función continua
En este capítulo se proporcionan funciones y ejemplos de representación de
bloques de funciones y se describe cómo utilizarlas en lenguajes IL y ST.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado
EIO0000000754 05/2010
Página
Diferencias entre una función y un bloque de funciones
108
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL
109
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST
112
107
Representación de funciones y de bloques de funciones
Diferencias entre una función y un bloque de funciones
Función
Una función:
es una POU (Unidad de organización de programa) que devuelve un resultado
inmediato
z se le llama directamente por su nombre (no a través de una Instancia)
z No tiene un estado persistente desde una llamada hasta la otra.
z Se puede utilizar como un operando en otras expresiones.
z
Ejemplos: operadores booleanos (AND), cálculos, conversión (BYTE_TO_INT)
Bloque de funciones
Un bloque de funciones:
es una POU (Unidad de organización de programa) que devuelve una o más
salidas
z siempre se le llama a través de una Instancia (copia del bloque de funciones con
nombre y variables dedicados)
z cada Instancia tiene un estado persistente (salidas y variables internas) de una
llamada a la otra.
z
Ejemplos: temporizadores, contadores
En el ejemplo siguiente, Timer_ON es una instancia del bloque de funciones TON:
108
EIO0000000754 05/2010
Representación de funciones y de bloques de funciones
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL
Información general
En esta sección se describe el modo de implementar una función y un bloque de
funciones en lenguaje IL.
Las funciones IsFirstMastCycle y SetRTCDrift y el bloque de funciones TON
se utilizan como ejemplos para mostrar implementaciones.
Uso de una función en lenguaje IL
En el procedimiento siguiente se describe cómo insertar una función en lenguaje IL:
Paso
Acción
1
Abra o cree una nueva POU en el lenguaje de Lista de instrucciones (IL).
NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información, consulte
la ayuda global de SoMachine .
2
Cree las variables que necesite la función.
3
Si la función tiene 1 o más entradas, empiece a cargar la primera entrada utilizando la instrucción LD.
4
Inserte una nueva línea abajo y:
z escriba el nombre de la función en la columna de operadores (campo izquierdo); o
z utilice el Asistente de entrada para seleccionar la función (seleccione Insertar llamada de módulo en
el menú contextual).
5
Si la función tiene más de una entrada y se utiliza el Asistente de entrada se crea automáticamente el
número necesario de líneas con ??? en los campos de la derecha. Sustituya los ??? por el valor o la
variable adecuada que corresponda al orden de las entradas.
6
Inserte una nueva línea para almacenar el resultado de la función en la variable adecuada: Escriba la
instrucción ST en la columna de operadores (campo de la izquierda) y un nombre de variable en el campo
de la derecha.
Para ilustrar el procedimiento, considere las funciones IsFirstMastCycle (sin
parámetro de entrada) y SetRTCDrift (con parámetros de entrada) que se
representan gráficamente a continuación:
Función
Representación gráfica
sin parámetros de entrada:
IsFirstMastCycle
con parámetros de
entrada:
SetRTCDrift
EIO0000000754 05/2010
109
Representación de funciones y de bloques de funciones
En lenguaje IL, el nombre de la función se utiliza directamente en la columna de
operadores:
Función
Representación en el Editor POU IL de SoMachine
Ejemplo en IL de una
función sin parámetros
de entrada:
IsFirstMastCycle
Ejemplo en IL de una
función con parámetros
de entrada:
SetRTCDrift
110
EIO0000000754 05/2010
Representación de funciones y de bloques de funciones
Uso de un bloque de funciones en lenguaje IL
En el procedimiento siguiente se describe cómo insertar un bloque de funciones en
lenguaje IL:
Paso
Acción
1
Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Lista de instrucciones (IL).
NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información, consulte
la ayuda global de SoMachine .
2
Cree las variables que necesita el bloque de funciones, incluido el nombre de instancia.
3
Se llama a los bloques de funciones utilizando una instrucción CAL :
z Utilice el Asistente de entrada para seleccionar el bloque de funciones (haga clic con el botón derecho
y seleccione Insertar llamada de módulo en el menú contextual).
z La instrucción CAL y la E/S necesaria se crean automáticamente.
Cada parámetro (E/S) es una instrucción:
z Los valores de las entradas se establecen con ":=".
z Los valores de las salidas se establecen con "=>".
4
En el campo de la derecha CAL sustituya ??? por el nombre de la instancia.
5
Sustituya otros ??? por una variable apropiada o un valor inmediato.
Para ilustrar el procedimiento, considere este ejemplo con el bloque de funciones
TON que se representa gráficamente a continuación:
Bloque de funciones
Representación gráfica
TON
En lenguaje IL, el nombre del bloque de funciones se utiliza directamente en la
columna de operadores:
Bloque de funciones
Representación en el Editor POU IL de SoMachine
TON
EIO0000000754 05/2010
111
Representación de funciones y de bloques de funciones
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST
Información general
En esta sección se describe el modo de implementar una función y un bloque de
funciones en lenguaje ST.
La función SetRTCDrift y el bloque de funciones TON se utilizan como ejemplos
para mostrar implementaciones.
Uso de una función en lenguaje ST
En el procedimiento siguiente se describe cómo insertar una función en lenguaje
ST:
Paso
Acción
1
Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Texto estructurado (ST).
NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información, consulte
la ayuda global de SoMachine .
2
Cree las variables que necesite la función.
3
Utilice la sintaxis general en el Editor POU ST para el lenguaje ST de una función. La sintaxis general es:
FunctionResult:= FunctionName(VarInput1, VarInput2,.. VarInputx);
Para ilustrar el procedimiento, considere la función SetRTCDrift que se
representa gráficamente a continuación:
Función
Representación gráfica
SetRTCDrift
El lenguaje ST de esta función es este:
Función
Representación en el Editor POU IL de SoMachine
SetRTCDrift
PROGRAM MyProgram_ST VAR myDrift: SINT(-29..29) := 5; myDay:
DAY_OF_WEEK := SUNDAY; myHour: HOUR := 12; myMinute: MINUTE;
myRTCAdjust: RTCDRIFT_ERROR; END_VAR
myRTCAdjust:= SetRTCDrift(myDrift, myDay, myHour, myMinute);
112
EIO0000000754 05/2010
Representación de funciones y de bloques de funciones
Uso de un bloque de funciones en lenguaje ST
En el procedimiento siguiente se describe cómo insertar un bloque de funciones en
lenguaje ST:
Paso
Acción
1
Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Texto estructurado (ST).
NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información, consulte
la ayuda global de SoMachine .
2
Cree las variables de entrada y salida y la instancia requeridas para el bloque de funciones:
z Las variables de entrada son los parámetros de entrada requeridos por el bloque de funciones
z Las variables de salida reciben el valor devuelto por el bloque de funciones
3
Utilice la sintaxis general en el Editor POU ST para el lenguaje ST de un bloque de funciones. La sintaxis
general es:
FunctionBlock_InstanceName(Input1:=VarInput1, Input2:=VarInput2,...
Ouput1=>VarOutput1, Ouput2=>VarOutput2,...);
Para ilustrar el procedimiento, considere este ejemplo con el bloque de funciones
TON que se representa gráficamente a continuación:
Bloque de
funciones
Representación gráfica
TON
En la tabla siguiente se muestran ejemplos de una llamada de bloque de funciones
en lenguaje ST:
Bloque de funciones
Representación en el Editor POU IL de SoMachine
TON
EIO0000000754 05/2010
113
Representación de funciones y de bloques de funciones
114
EIO0000000754 05/2010
Biblioteca M238 PTO / PWM: tipos de unidades de datos
EIO0000000754 05/2010
Tipos de unidades de datos
C
Descripción general
En este capítulo se describen los tipos de unidades de datos de la biblioteca M238
PTO / PWM.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado
EIO0000000754 05/2010
Página
PTO_DIRECTION: tipo de dirección de un movimiento en una variable del eje
PTO
116
PTO_PARAMETER_TYPE: tipo de parámetro del eje PTO para establecer u
obtener la variable
117
PTO_REF: tipo de la variable del valor de referencia de PTO
118
PTOPWM_ERR_TYPE: Tipo de variable de error detectado que puede
producirse en PTO o PWM
119
115
Biblioteca M238 PTO / PWM: tipos de unidades de datos
PTO_DIRECTION: tipo de dirección de un movimiento en una variable del eje
PTO
Descripción del tipo enumerado
El tipo de datos de enumeración ENUM se utiliza en combinación con los
movimientos de PTO y contiene los valores siguientes:
116
Enumerador
Valor
Descripción
PTO_POSITIVE
00 hex
La dirección es positiva según la
configuración.
PTO_NEGATIVE
01 hex
La dirección es negativa según la
configuración.
PTO_CURRENT
02 hex
Mantenga la última dirección.
EIO0000000754 05/2010
Biblioteca M238 PTO / PWM: tipos de unidades de datos
PTO_PARAMETER_TYPE: tipo de parámetro del eje PTO para establecer u
obtener la variable
Descripción del tipo enumerado
El tipo de los datos de la enumeración ENUM se utiliza en combinación con
PTOGetParam y PTOSetParam y contiene los valores siguientes:
EIO0000000754 05/2010
Enumerador
Valor
Descripción
PTO_START_FREQUENCY
00 hex
Velocidad de inicio de un movimiento PTO.
PTO_STOP_FREQUENCY
01 hex
Velocidad de detención de un movimiento PTO.
PTO_EMY_DEC
02 hex
Deceleración de una detención de emergencia de
PTO.
117
Biblioteca M238 PTO / PWM: tipos de unidades de datos
PTO_REF: tipo de la variable del valor de referencia de PTO
Descripción del tipo de datos
El PTO_REF es un byte utilizado para identificar la función PTO_REF asociada al
bloque administrativo.
118
EIO0000000754 05/2010
Biblioteca M238 PTO / PWM: tipos de unidades de datos
PTOPWM_ERR_TYPE: Tipo de variable de error detectado que puede
producirse en PTO o PWM
Descripción de tipo enumerado
Para los bloques de funciones de PTO, PWM y Generador de frecuencias, el tipo
de datos de enumeración ENUM contiene los valores siguientes:
Enumerador
EIO0000000754 05/2010
Valor
Descripción
NO_ERROR
00 hex
No se ha detectado ningún error
PTO_UNKNOW_REF
01 hex
Referencia de eje desconocido o eje mal
configurado.
PTO_UNKNOW_PARAMETER
02 hex
Tipo de parámetro desconocido.
PTO_INVALID_PARAMETER 03 hex
Valor de parámetro no válido o combinación
incorrecta de los valores de parámetros para el
movimiento solicitado.
PTO_COM_ERROR
04 hex
Error de comunicación detectado con la interfaz
de PTO.
PTO_AXIS_ERROR
05 hex
Error de eje detectado (para máquina de estado
de instancia no válida).
119
Biblioteca M238 PTO / PWM: tipos de unidades de datos
120
EIO0000000754 05/2010
Glosario
EIO0000000754 05/2010
Glosario
0-9
%I
Según el estándar IEC, %I representa un bit de entrada (por ejemplo un objeto de
lenguaje del tipo IN digital).
%IW
Según el estándar IEC, %IW representa un registro de palabra de entrada (por
ejemplo un objeto de lenguaje del tipo IN analógico).
%MW
Según el estándar IEC, %MW representa un registro de palabra de memoria (por
ejemplo un objeto de lenguaje del tipo palabra de memoria).
%Q
Según el estándar IEC, %Q representa un bit de entrada (por ejemplo un objeto de
lenguaje del tipo OUT digital).
%QW
Según el estándar IEC, %QW representa un registro de palabra de salida (por
ejemplo un objeto de lenguaje del tipo OUT analógico).
EIO0000000754 05/2010
121
Glosario
A
AFB
Bloque de funciones de la aplicación (del inglés Application Function Block)
Aplicación de arranque
Archivos que contienen parámetros dependientes de la máquina:
z nombre de la máquina
z nombre de dispositivo o dirección IP
z dirección de la línea serie Modbus
z tabla de enrutamiento
ARP
El protocolo de resolución de direcciones es el protocolo de capas de red IP para
Ethernet que asigna una dirección IP a una dirección MAC (hardware).
ARRAY
Una ARRAY es una tabla que contiene elementos del mismo tipo. La sintaxis es la
siguiente: ARRAY [<límites>] OF <Tipo>
Ejemplo 1: ARRAY [1..2] OF BOOL es una tabla de una dimensión compuesta
por dos elementos de tipo BOOL.
Ejemplo 2: ARRAY [1..10, 1..20] OF INT es una tabla de dos dimensiones
compuesta por 10 x 20 elementos de tipo INT.
ARW
Contención anti-restablecimiento (en inglés, Anti-Reset Windup)
ASCII
El código estándar americano para el intercambio de información (en inglés,
American Standard Code for Information Interchange) es un protocolo de comunicaciones que representa caracteres alfanuméricos (letras, números y algunos
caracteres gráficos y de control).
ATC
Control de tensión analógica (en inglés, Analog Tension Control)
122
EIO0000000754 05/2010
Glosario
ATV
ATV es el prefijo de modelo para las unidades Altivar. (Por ejemplo, “ATV312” hace
referencia a la unidad de velocidad variable Altivar 312.)
AWG
El estándar calibre de hilo americano (en inglés, American Wire Gauge) especifica
calibres de cable en Norteamérica.
B
base de bus
Una base de bus es un dispositivo de montaje diseñado para alojar un módulo
electrónico en un segmento DIN y conectarlo con el bus TM5 para los controladores
M258 y LMC058. Cada bus de base amplía los datos de TM5 y los buses de
alimentación y el segmento de alimentación de E/S de 24 V CC. Los módulos
electrónicos se añaden al sistema TM5 mediante su inserción en el bus de base. El
bus de base también proporciona el punto de articulación para los bloques de
terminales.
bastidor EIA
Un bastidor de Electronic Industries Alliance es un sistema estandarizado (EIA 310D, IEC 60297 y DIN 41494 SC48D) para montar varios módulos electrónicos en una
pila o un bastidor de 19 pulgadas (482,6 mm) de ancho.
BCD
El formato decimal codificado en binario (en inglés, Binary Coded Decimal Format)
representa números decimales entre 0 y 9 con un conjunto de 4 bits (medio
byte/cuarteto, también llamado Halfbyte). En este formato, los cuatro bits utilizados
para codificar los números decimales disponen de un rango de combinaciones que
no se utiliza. Por ejemplo, el número 2.450 se codifica como
0010 0100 0101 0000
bloque de funciones (FB)
Consulte FB.
bloque de terminales
El bloque de terminales es el componente que se monta en un módulo electrónico
y proporciona las conexiones eléctricas entre el controlador y los dispositivos de
campo.
EIO0000000754 05/2010
123
Glosario
BOOL
Un tipo booleano es el tipo de datos básico en informática. Una variable BOOL
puede tener uno de estos valores: 0 (FALSE), 1 (TRUE). Un bit extraído de una
palabra es de tipo BOOL, por ejemplo: %MW10.4 es un quinto bit con un número de
palabra de memoria 10.
BOOTP
El protocolo bootstrap es un protocolo de red UDP que puede utilizar un cliente de
red para obtener de forma automática una dirección IP (y tal vez otros datos) de un
servidor. El cliente se identifica ante el servidor utilizando la dirección MAC del
cliente. El servidor (que mantiene una tabla preconfigurada de direcciones MAC de
los dispositivos clientes y las direcciones IP asociadas) envía al cliente su dirección
IP preconfigurada. BOOTP se utilizaba originariamente como un método que
permitía iniciar los hosts sin disco de forma remota por una red. El proceso BOOTP
asigna un arrendamiento infinito de una dirección IP. El servicio BOOTP utiliza los
puertos UDP 67 y 68.
bps
bits por segundo como definición de velocidad de transmisión, también
proporcionada en combinación con los multiplicadores kilo (kbps) y mega (mbps).
BSH
BSH es un motor servo Lexium de Schneider Electric.
bus de ampliación
El bus de ampliación es un bus de comunicación eléctrico entre los módulos de
ampliación y una CPU.
BYTE
Cuando se agrupan 8 bits, se habla de un BYTE (byte). La entrada de un BYTE se
realiza en modalidad binaria o en base 8. El tipo BYTE está codificado en un formato
de 8 bits que, en el formato hexadecimal, va de 16#00 a 16#FF.
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Glosario
C
cable de derivación
Un cable de derivación es el cable de derivación no terminado utilizado para
conectar una caja de derivación con un dispositivo.
cable principal
Un cable principal es el cable principal terminado en los dos extremos físicos con
resistencias de final de línea.
CAN
El protocolo CAN (red del área del controlador) (ISO 11898) para redes de bus serie
está diseñado para la interconexión de dispositivos inteligentes (de varios
fabricantes) en sistemas inteligentes para aplicaciones industriales en tiempo real.
Los sistemas CAN multimaestro aseguran una alta integridad de datos por medio
de la implementación de la difusión de mensajes y de mecanismos de diagnóstico
avanzados. CAN, diseñado originalmente para utilizarse en automóviles, se emplea
actualmente en una amplia variedad de entornos industriales de control de
automatización.
CANmotion
CANmotion es un bus de movimiento basado en CANopen con un mecanismo
adicional que proporciona sincronización entre el controlador de movimiento
(motion controller) y las unidades.
CANopen
CANopen es una especificación de perfiles de dispositivos y un protocolo de
comunicaciones abierto estándar en el sector.
CFC
El diagrama de función continua (en inglés, Continuous Function Chart, una
ampliación del estándar IEC61131-3) es un lenguaje de programación que funciona
como un diagrama de flujo. Mediante la adición de bloques lógicos simples (AND,
OR, etc.), cada función o bloque de funciones del programa se representa mediante
esta forma gráfica. En cada bloque, las entradas se sitúan a la izquierda y las
salidas, a la derecha. Las salidas de los bloques pueden estar vinculadas a las
entradas de otros bloques para formar expresiones complejas.
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Glosario
CiA
CiA (CAN en automatización) es un grupo de fabricantes y usuarios sin ánimo de
lucro dedicados a desarrollar y proporcionar soporte a los protocolos de capas
superiores basados en CAN.
CIP
Cuando se implementa el protocolo industrial común en una capa de aplicación de
una red, puede comunicarse de forma homogénea con otras redes basadas en CIP
independientemente del protocolo. Por ejemplo, la implementación de CIP en la
capa de aplicación de una red Ethernet TCP/IP crea un entorno EtherNet/IP. De
igual manera, CIP en la capa de aplicación de una red CAN crea un entorno
DeviceNet. En ese caso, los dispositivos de la red EtherNet/IP se pueden comunicar
con dispositivos de la red DeviceNet por los puentes o enrutadores CIP.
CMU
La unidad de medición de la corriente (en inglés, Current Measurement Unit) se
utiliza para convertir el valor de corriente relativo (%) proporcionado por TeSys en
un valor ISO real (A).
codificador
Un codificador es un dispositivo para la medición de longitud o de ángulos
(codificadores lineales o giratorios).
configuración
La configuración incluye la organización y la interconexión de los componentes de
hardware en un sistema y selección del hardware y software que determina las
características de funcionamiento de dicho sistema.
configuración de Post
los archivos de configuración de Post contienen parámetros independientes de la
máquina, incluidos estos:
z nombre de la máquina
z nombre de dispositivo o dirección IP
z dirección de la línea serie Modbus
z tabla de enrutamiento
contador bifásico
Un contador bifásico utiliza el desfase entre dos señales de contador de entrada
para contar de forma progresiva o regresiva.
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Glosario
contador monofásico
Un contador monofásico utiliza una entrada de hardware como entrada de
contador. Normalmente cuenta progresiva o regresivamente cuando hay una señal
de pulso en la entrada.
controlador
Un controlador (o controlador lógico programable, o controlador programable) se
emplea para automatizar procesos industriales.
CPDM
módulo de distribución de alimentación del controlador
CRC
Un campo de comprobación de redundancia cíclica de un mensaje de red contiene
un pequeño número de bits que producen una suma de comprobación. El mensaje
lo calcula el transmisor según el contenido del mensaje. A continuación, los nodos
receptores recalculan el campo. Toda discrepancia entre los dos campos CRC
indica que el mensaje transmitido y el mensaje recibido son diferentes.
CSA
La Canadian Standards Association define y mantiene estándares para equipos
electrónicos industriales en entornos peligrosos.
CTS
Listo para enviar (en inglés, Clear To Send) es una señal de transmisión de datos y
reconoce la señal RDS desde la estación transmisora.
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Glosario
D
datos persistentes
Valor de datos persistentes que se utilizarán la próxima vez que se cambie o se
arranque en frío una aplicación. Sólo se reinicializa cuando se reinicia del
controlador o se resetea el origen. Especialmente mantienen sus valores después
de una descarga.
datos retenidos
Se utiliza un valor de datos retenidos en el próximo encendido o arranque en
caliente. El valor se retiene incluso después de un cierre descontrolado o un
apagado normal del controlador.
DCE
El equipo de comunicaciones de datos (en inglés, Data Communications
Equipment) describe dispositivos (a menudo modems) que inician, detienen y
sostienen sesiones de red.
Descenso
Descenso describe una reducción en una especificación operativa. Para los
dispositivos en general suele ser una reducción especificada en potencia nominal
para facilitar el funcionamiento en condiciones ambientales aumentadas como
aquellas con temperaturas o altitudes superiores.
DHCP
El protocolo de configuración dinámica del ordenador principal (en inglés, Dynamic
Host Configuration Protocol), es una ampliación avanzada de BOOTP. DHCP es
más avanzado, pero tanto DHCP como BOOTP son habituales. (DHCP puede
gestionar solicitudes de clientes BOOTP.)
diagrama de bloques de funciones (FBD)
Consulte FBD.
Diagrama funcional secuencial
Consulte SFC.
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Glosario
DIN
El Deutsches Institut für Normung es una institución alemana que establece
estándares de ingeniería y dimensiones.
DINT
Un tipo entero doble se codifica en formato de 32 bits.
dirección MAC
La dirección de control de acceso a medios es un número único de 48 bits asociado
a una parte específica de hardware. La dirección MAC está programada en cada
tarjeta de red o dispositivo cuando se fabrica.
direccionamiento inmediato
Método directo de direccionamiento de objetos de memoria, incluidas las entradas
y salidas físicas, utilizado en las instrucciones de programación como operandos y
parámetros mediante su dirección directa (por ejemplo %Iwx o %QWx).
El uso del direccionamiento inmediato en los programas puede evitar la necesidad
de crear símbolos para estos objetos, pero también existen inconvenientes. Por
ejemplo, si cambia la configuración del programa añadiendo o suprimiendo
dispositivos o módulos de E/S o secciones, las direcciones inmediatas empleadas
como operandos de instrucciones de programación y/o parámetros no se
actualizan, y deben corregirse de forma manual, lo cual puede causar amplias
modificaciones de programas y resultar en instrucciones de programación
incorrectas. (Consulte direccionamiento simbólico.)
direccionamiento simbólico
El direccionamiento simbólico es el método indirecto de direccionar objetos de
memoria, incluidas las entradas y salidas físicas, utilizado en las instrucciones de
programación como operandos y parámetros definiendo primero símbolos para
ellos con estos símbolos en asociación con las instrucciones de programación.
En contraste con el direccionamiento inmediato, este es el método recomendado,
porque si se cambia la configuración del programa, los símbolos se actualizan
automáticamente con sus nuevas asociaciones de direcciones inmediatas, al
contrario que las direcciones inmediatas utilizadas como operandos o parámetros.
(Consulte direccionamiento inmediato.)
DNS
El sistema de nombres de dominio (en inglés, Domain Name System) es el sistema
de asignación de nombres para los ordenadores y los dispositivos conectados con
una LAN o con Internet.
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Glosario
DSR
El conjunto de datos preparado (en inglés, Data Set Ready) es una señal de
transmisión.
DTM
Con los gestores de tipos de dispositivo (en inglés, Device Type Managers) que
representan el dispositivo de campo en SoMachine, es posible establecer
comunicaciones directas con cada dispositivo de campo individual mediante
SoMachine, el controlador y el bus de campo, evitando así la necesidad de
conexiones individuales por cable.
DWORD
Un tipo palabra doble se codifica en formato de 32 bits.
E
E/S
entrada/salida
E/S digital
Una entrada o una salida digital tiene una conexión de circuito individual en el
módulo electrónico que se corresponde directamente con un bit de la tabla de datos
que contiene el valor de la señal en ese circuito de E/S. Proporciona el acceso
digital lógico de control a los valores de E/S.
E/S experta
Las E/S expertas son módulos dedicados o canales para funciones avanzadas.
Estas funciones suelen estar incrustadas en el módulo para no utilizar los recursos
del controlador PLC y para permitir un rápido tiempo de respuesta, según la función.
En cuanto a la función, podría considerarse un módulo “independiente”, porque la
función es independiente del ciclo de procesamiento del controlador: sólo
intercambia información con la CPU del controlador.
E/S rápida
Las E/S rápidas son E/S específicas con algunas funciones eléctricas (tiempo de
respuesta, por ejemplo) pero el tratamiento de estos canales se realiza mediante la
CPU del controlador.
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Glosario
EDS
Una hoja de datos electrónica (en inglés, Electronic Data Sheet) contiene por
ejemplo las propiedades de un dispositivo, como los parámetros y los ajustes de
una unidad.
EEPROM
La memoria de sólo lectura programable y borrable de forma eléctrica (en inglés,
Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory) es un tipo de memoria no
volátil utilizada para almacenar datos que deben guardarse cuando se quita la
alimentación eléctrica.
EIA
Electronic Industries Alliance es la organización comercial para establecer
estándares de comunicación eléctrica/electrónica y de datos (incluidos RS-232 y
RS-485) en Estados Unidos.
ejecución periódica
La tarea maestra se ejecuta de forma cíclica o periódica. En la modalidad periódica,
el usuario determina un tiempo específico (período) en el que se ejecutará la tarea
maestra. Si se ejecuta dentro de este tiempo, se generará un tiempo de espera
antes del ciclo siguiente. Si se ejecuta cuando ya ha terminado este tiempo, un
sistema de control indicará que se ha sobrepasado el límite de tiempo. Si este
desborde ha sido demasiado grande, el controlador se detendrá.
EN
EN identifica uno de muchos estándares europeos mantenidos por el CEN (Comité
Europeo de Normalización), el CENELEC (Comité Europeo de Normalización
Eléctrica) o el IENT (Instituto Europeo de Normas de Telecomunicación).
entrada analógica
Un módulo de entrada analógica contiene circuitos que convierten una señal de
entrada CC analógica en un valor digital que puede manipular el procesador. Por
implicación, la entrada analógica suele ser directa. Esto significa que el valor de la
tabla de datos refleja directamente el valor de la señal analógica.
entrada con retención
Un módulo de entrada con retención se interconecta por interfaz con dispositivos
que transmiten mensajes en pulsos breves. La aplicación captura y graba los pulsos
entrantes para un posterior examen.
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Glosario
entrada de común positivo
La entrada de común positivo es una disposición de cables en la que el dispositivo
suministra corriente al módulo electrónico de entrada. La entrada de común positivo
hace referencia a 0 V CC.
equipo
Un equipo es una parte de una máquina.
ERC
transportador de rodillo excéntrico (en inglés, Eccentric Roller Conveyor)
ESD
descarga electrostática
Ethernet
Ethernet es una tecnología de capas física y de conexión de datos para LAN,
también conocida como IEEE 802.3.
Ethernet/IP
El protocolo industrial de Ethernet es un protocolo de comunicaciones abiertas para
fabricar soluciones de automatización en sistemas industriales. EtherNet/IP se
incluye en una familia de redes que implemente el protocolo industrial común en sus
capas superiores. La organización de apoyo (ODVA) especifica EtherNet/IP para
cumplir la adaptabilidad y la independencia de los medios.
exploración de E/S
Una exploración de entrada/salida realiza sondeos continuos de los módulos de E/S
para recopilar bits de datos e información de estado, error y diagnóstico. En este
proceso se supervisan las entradas y salidas de control.
explorar
El programa de exploración de un controlador realiza 3 funciones básicas: [1] Lee
las entradas y sitúa estos valores en la memoria; [2] ejecuta la instrucción del
programa de aplicación una vez y almacena los resultados en la memoria; [3] utiliza
los resultados para actualizar las salidas.
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Glosario
F
FB
Un bloque de funciones realiza una función de automatización específica, como
control de velocidad, control de intervalo o conteo. Se compone de datos de
configuración y de un conjunto de parámetros de funcionamiento.
FBD
Un diagrama de bloques de funciones (en inglés, Function Block Diagram) es un
lenguaje de programación orientado gráficamente, que cumple con el estándar IEC
61131-3. Funciona con una lista de redes con la que cada red contiene una
estructura gráfica de cuadros y líneas de conexión que representa una expresión
lógica o aritmética, la llamada de un bloque de funciones, un salto o una instrucción
de retorno.
FDT
Herramienta para dispositivos de campo (en inglés, Field Device Tool) para las
comunicaciones estandarizadas entre los dispositivos de campo y SoMachine.
FE
Tierra operativa (en inglés, Functional Earth) es el punto de un sistema o dispositivo
que debe estar conectado a tierra para ayudar a evitar daños en el equipo.
FG
Generador de frecuencias (en inglés, Frequency Generator)
filtro de entrada
Un filtro de entrada es una función especial que rechaza los ruidos de entrada.
Resulta útil para eliminar ruidos de entrada y vibraciones en los disyuntores
automáticos. Todas las entradas proporcionan un filtrado de entradas del hardware.
Es posible configurar un filtrado adicional con el software de configuración o
programación.
firmware
El firmware representa el sistema operativo en un controlador.
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Glosario
FTP
El protocolo de transferencia de archivos (en inglés, File Transfer Protocol) es un
protocolo de red estándar (incorporado en una arquitectura de cliente-servidor), que
sirve para intercambiar y manipular archivos por redes basadas en TCP/IP.
función
Una función:
es una POU que devuelve 1 resultado inmediato
z se llama directamente con su nombre (y no a través de una instancia)
z no tiene un estado persistente desde una llamada hasta la siguiente
z se puede utilizar como un operando en expresiones
z
Ejemplos: operadores booleanos (AND), cálculos, conversiones (BYTE_TO_INT)
FWD
Avance (en inglés, forward)
G
GVL
La lista de variables globales gestiona variables globales que están disponibles en
cada POU de aplicación.
H
HE10
Conector rectangular para señales eléctricas con frecuencias inferiores a 3 MHz, de
conformidad con IEC60807-2.
HMI
Una interfaz hombre–máquina (en inglés Human-Machine Interface) es una interfaz
del operario, generalmente gráfica, para equipos industriales.
hora del sistema
Un reloj interno proporciona un dispositivo con la hora del sistema.
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Glosario
HSC
contador de alta velocidad
HVAC
Las aplicaciones de ventilación de calentamiento y aire acondicionado supervisan
y controlan los entornos interiores.
I
ICMP
El protocolo de mensajes de control de Internet (en inglés, Internet Control Message
Protocol) informa acerca de los errores y proporciona información relacionada con
el procesamiento de datagramas.
IEC
La Comisión Electrotécnica Internacional (en inglés International Electrotechnical
Commission) es una organización de estándares internacional sin ánimo de lucro y
no gubernamental que prepara y publica estándares internacionales para todas la
tecnologías eléctricas, electrónicas y relacionadas.
IEC 61131-3
El IEC 61131-3 es un estándar de la Comisión Electrotécnica Internacional para los
equipos de automatización industriales (como controladores). IEC 61131-3 se
ocupa de los lenguajes de programación del controlador y define dos normas de
lenguajes de programación gráficos y dos textuales:
z grafico: diagrama de contactos, diagrama de bloques de funciones
z textual: texto estructurado, lista de instrucciones
IEEE
El Institute of Electrical and Electronics Engineers es un organismo internacional sin
ánimo de lucro de evaluación de estándares y cumplimiento que se ocupa de los
avances en todos los campos de la electrotecnología.
IEEE 802.3
IEEE 802.3 es una recopilación de normativas IEEE que definen la capa física y la
subcapa de control de acceso a medios (MAC) de la capa de conexión de datos, de
Ethernet cableado.
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Glosario
IL
Un programa escrito en el lenguaje de lista de instrucciones está compuesto por
una serie de instrucciones ejecutadas de forma secuencial por el controlador. Cada
instrucción incluye un número de línea, un código de instrucción y un operando. (IL
cumple con IEC 61131-3.)
INIT
Un entero simple se codifica en 16 bits.
intercambio bajo tensión
El intercambio bajo tensión es la sustitución de un componente por otro
componente parecido mientras el sistema permanece operativo. El componente de
sustitución empieza a funcionar de forma automática cuando se ha instalado.
IP
El protocolo de Internet es parte de la familia de protocolos TCP/IP que hace un
seguimiento de las direcciones de Internet de los dispositivos, encamina los
mensajes salientes y reconoce los mensajes entrantes.
IP 20
Grado de protección de entrada de acuerdo con IEC 60529. Los módulos IP20
están protegidos contra la entrada y el contacto de objetos de más de 12,5 mm. El
módulo no está protegido contra la entrada perjudicial de agua.
IP 67
Grado de protección contra entrada de acuerdo con IEC 60529. Los módulos IP67
están completamente protegidos contra la entrada de polvo y contra el contacto. No
es posible que entre agua en cantidades perjudiciales cuando la carcasa se
sumerge en agua hasta 1m.
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Glosario
K
Kd
ganancia diferencial
Ki
ganancia integral
Kp
ganancia proporcional
L
LAN
Una red de área local (en inglés, Local Area Network) es una red de comunicaciones de corta distancia que se implementa en un hogar, una oficina o un entorno
institucional.
LCD
pantalla de cristal líquido (del inglés, Liquid Crystal Display)
LD
Un programa escrito en lenguaje de diagrama de contactos incluye una representación gráfica de instrucciones de un programa de controlador con símbolos para
contactos, bobinas y bloques en una serie de escalones ejecutados de forma
secuencial por un autómata. Conforme con IEC 61131-3.
LED
Un diodo electroluminiscente (en inglés, Light Emitting Diode) es un indicador que
se ilumina cuando la electricidad pasa por él.
lenguaje de diagrama de contactos
Consulte LD.
lenguaje de lista de instrucciones (IL)
Consulte IL.
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Glosario
LINT
Un entero largo es una variable de 64 bits (4 veces INT o dos veces DINT).
LMC
Control de movimiento Lexium
LRC
comprobación de redundancia longitudinal
LREAL
Una variable larga real es de 64 bits.
LSB
El bit menos significativo (o byte menos significativo) es la parte de un número, una
dirección o un campo que se escribe como el valor individual situado más a la
derecha en notación convencional hexadecimal o binaria.
LWORD
Un tipo palabra larga se codifica en formato de 64 bits.
M
maestro/esclavo
La única dirección de control en una red que implementa el modelo maestro/esclavo
siempre es de un dispositivo o proceso maestro a uno o más dispositivos esclavos.
Magelis
Magelis es el nombre comercial de la gama de terminales HMI de Schneider
Electric.
Máquina
Una máquina consta de varias funciones y/o equipos que forman la máquina.
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Glosario
máquina de estado NMT
Una máquina de estado de gestión de redes define el comportamiento de
comunicación de cualquier dispositivo CANopen. La máquina de estado de NMT de
CANopen consta de un estado de inicialización, un estado preoperacional, un
estado operacional y un estado detenido. Tras el encendido o el restablecimiento,
el dispositivo entra en el estado de inicialización. Cuando finaliza la inicialización del
dispositivo, éste pasa automáticamente al estado preoperacional y anuncia la
transición de estado enviando el mensaje de arranque. De esta manera el
dispositivo indica que está preparado para funcionar. Un dispositivo que permanece
en el estado preoperacional puede empezar a transmitir un mensaje SYNC-, Time
Stamp- o Heartbeat. En este estado, el dispositivo no se puede comunicar por un
PDO; debe hacerlo con un SDO. En el estado operacional, el dispositivo puede
utilizar todos los objetos de comunicación soportados.
MAST
Una tarea maestra (MAST) es una tarea del procesador que se ejecuta en el
software de programación. La tarea MAST consta de dos secciones:
z IN: las entradas se copian en la sección IN antes de ejecutar la tarea MAST.
z OUT: las salidas se copian en la sección OUT después de ejecutar la tarea
MAST.
memoria Flash
La memoria Flash es una memoria no volátil que se puede sobrescribir. Se
almacena en una memoria EEPROM especial que se puede borrar y volver a
programar.
MIB
La base de información de gestión (en inglés, Management Information Base) es
una base de datos de objetos que se visualiza con un sistema de gestión de red
como SNMP. SNMP muestra dispositivos que se definen por las MIB. Schneider ha
obtenido una MIB privada, groupeschneider (3833).
Modbus
El protocolo de comunicaciones Modbus permite las comunicaciones entre muchos
dispositivos conectados a la misma red.
Modbus SL
Línea serie Modbus
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Glosario
módulo de E/S de ampliación
Un módulo de entrada o salida de ampliación es un módulo digital o analógico que
añade E/S adicional al controlador base.
módulo electrónico
En un sistema de controlador programable, la mayoría de los módulos electrónicos
se interrelacionan por interfaz con los sensores, los actuadores y los dispositivos
externos de la máquina/el proceso. Este módulo electrónico es el componente que
se monta en una base de bus y proporciona las conexiones eléctricas entre el
controlador y los dispositivos de campo. Los módulos electrónicos se ofrecen en
una amplia variedad de capacidades y niveles de señal. (Algunos módulos
electrónicos no son interfaces de E/S, incluidos los módulos de distribución de
alimentación y los módulos transmisores/receptores.)
MSB
El bit más significativo (o byte más significativo) es la parte de un número, una
dirección o un campo que se escribe como el valor individual situado más a la
izquierda en notación convencional hexadecimal o binaria.
N
NAK
confirmación negativa
NC
Un contacto normalmente cerrado es un par de contacto que se cierra cuando el
accionador se queda sin energía (cuando no se le aplica alimentación) y abierto
cuando el accionador tiene energía (cuando se le aplica alimentación).
NEC
El estándar código eléctrico nacional (en inglés, National Electric Code) dicta la
instalación segura de cableado eléctrico y equipo.
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Glosario
NEMA
La asociación de fabricantes de componentes eléctricos (National Electrical
Manufacturers Association) publica normas para el rendimiento de varias clases de
carcasas eléctricas. Las normas NEMA abarcan la resistencia a la corrosión, la
capacidad de protección contra la lluvia y la inmersión, etc. Para los países
adheridos a IEC, la norma IEC 60529 clasifica el grado de protección contra entrada
de las carcasas.
Nibble
Un Nibble es un medio byte (que representa 4 bits de un byte).
NMT
Los protocolos de gestión de redes proporcionan servicios para la inicialización de
redes, el control de errores y el control de estados de dispositivos.
NO
Un contacto normalmente abierto es un par de contacto que se abre cuando el
accionador se queda sin energía (cuando no se le aplica alimentación) y abierto
cuando el accionador tiene energía (cuando se le aplica alimentación).
nodo
Un nodo es un dispositivo direccionable en una red de comunicación.
O
ODVA
La Asociación de proveedores de redes Devicenet de tecnología abierta (del inglés
Open Devicenet Vendors Association) soporta la familia de tecnologías de redes
incorporadas en CIP (EtherNet/IP, DeviceNet y CompoNet).
origen de aplicación
El archivo origen de la aplicación se puede cargar al PC para volver a abrir un
proyecto de SoMachine. Este archivo origen puede soportar un proyecto completo
de SoMachine (por ejemplo, uno que incluya una aplicación HMI).
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Glosario
OSI
El modelo de referencia de interconexión de sistemas abiertos es un modelo de 7
capas que describe comunicaciones de protocolos de red. Cada capa abstracta
recibe servicios de la capa que hay debajo y proporciona servicios a la capa que
hay encima.
OTB
Bloque de terminales optimizados (en inglés, optimized terminal block), utilizado en
el contexto del módulo distribuido de ES Advantys
P
palet
Un palet es una plataforma portátil que se utiliza para almacenar o desplazar
mercancías.
PCI
Una interconexión de componentes periféricos (en inglés, Peripheral Component
Interconnect) es un bus estándar en el sector para la conexión de periféricos.
PDM
Un módulo de distribución de alimentación (en inglés, Power Distribution Module)
distribuye alimentación de campo CA o CC a un clúster de módulos de E/S.
PDO
Un objeto de datos de proceso (en inglés, Process Data Object) se transmite como
un mensaje de difusión sin confirmar o se envía de un dispositivo productor a un
dispositivo consumidor en una red basada en CAN. El PDO transmitido del
dispositivo productor tiene un identificador específico que corresponde a los PDO
recibidos de los dispositivos usuarios.
PDU
Unidad de datos de protocolo
PE
La toma de tierra de protección (en inglés, protective ground) es una línea de
retorno junto al bus para corrientes de fallo generadas en un dispositivo sensor o
actuador en el sistema de control.
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Glosario
PI
integral proporcional
PID
control proporcional, integral y derivativo
PLC
El controlador lógico programable (en inglés, Programmable Logic Controller) es el
“cerebro” de un proceso de fabricación industrial. A diferencia de los sistemas de
control por relés, un PLC automatiza un proceso. Los PLC son ordenadores
adaptados para sobrevivir a las duras condiciones del entorno industrial.
PLCopen
El estándar PLCopen aporta eficacia, flexibilidad e independencia del fabricante a
la industria de la automatización y control mediante la estandarización de
herramientas, bibliotecas y enfoques modulares de la programación de software.
PLI
Entrada con retención de pulso (en inglés, Pulse Latch Input).
POU
Una unidad de organización de programa (en inglés, Program Organization Unit)
incluye una declaración de variable en el código fuente y el conjunto de
instrucciones correspondiente. Las POU facilitan la reutilización modular de
programas de software, funciones y bloques de funciones. Una vez declaradas,
cada una de las POU están disponibles para las otras. La programación de
SoMachine requiere la utilización de POU.
POU FB
Los tipos de bloques de funciones de unidades de organización de programa (en
inglés, Program Organization Unit Function Block) son programas de usuario que
puede definir el usuario en los lenguajes ST, IL, LD o FBD. Puede utilizar los tipos
de POU FB en una aplicación para:
z
z
z
z
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simplificar el diseño y la entrada del programa;
aumentar la legibilidad del programa;
simplificar la depuración;
reducir la cantidad de código generado.
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Glosario
protocolo
Un protocolo es una convención o una norma que controla o habilita la conexión, la
comunicación y la transferencia de datos entre dos puntos finales informáticos.
Pt100/Pt1000
Los termómetros de resistencia de platino se caracterizan por su R0 de resistencia
nominal a una temperatura de 0 ° C.
z Pt100 (R0 = 100 Ohm)
z Pt1000 (R0 = 1 kOhm)
PTO
Las salidas de tren de pulsos se utilizan para controlar por ejemplo los motores paso
a paso en un bucle abierto.
PWM
La modulación de ancho de pulsos (en inglés, Pulse Width Modulation) se utiliza
para los procesos de regulación (por ejemplo, actuadores para el control de
temperatura) en los que una señal de pulso se modula en su longitud. Para este tipo
de señales se utilizan salidas de transistores.
R
RAM
Memoria de acceso aleatorio (del inglés, Random Access Memory)
REAL
Real es un tipo de datos numérico. El tipo REAL se codifica en un formato de 32 bits.
real-time clock (RTC)
Consulte RTC
red
Una red incluye dispositivos interconectados que comparten una ruta de datos
común y un protocolo de comunicaciones.
registro de datos
El controlador registra los eventos relacionados con la aplicación de usuario en un
registro de datos.
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Glosario
RFID
La identificación por radiofrecuencias (en inglés, Radio-Frequency Identification) es
un método de identificación automática que se basa en almacenar y recuperar
datos de forma remota utilizando etiquetas o transpondedores RFID.
RJ-45
Esta clavija registrada es un conector modular que se implementa habitualmente en
las redes de comunicación.
RPDO
Un PDO de recepción envía datos a un dispositivo en una red basada en CAN.
RPM
revoluciones por minuto
RPS
revoluciones por segundo
RS-232
RS-232 (también conocido como EIA RS-232C o V.24) es un tipo estándar de bus
de comunicación serie basado en tres cables.
RS-485
RS-485 (también conocido como EIA RS-485) es un estándar de bus de
comunicación serie basado en dos cables.
RTC
La opción de real-time clock (reloj de tiempo real) conserva la hora durante un
período de tiempo determinado, aunque el controlador no reciba alimentación.
RTS
La petición de envío (en inglés, Request To Send) es una señal de transmisión de
datos y se reconocerá mediante la señal CTS del nodo de destino.
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Glosario
RTU
Una unidad de terminal remoto (en inglés, Remote Terminal Unit) es un dispositivo
que interactúa con objetos del mundo físico y los comunica con un sistema de
control distribuido o un sistema SCADA transmitiendo datos de telemetría y/o
alterando el estado de los objetos conectados basándose en los mensajes de
control recibidos del sistema.
RxD
recepción de datos (señal de transmisión de datos)
S
salida analógica
Un módulo de salida analógica contiene circuitos que transmiten una señal de CC
analógica proporcional a una entrada de valor digital en el módulo procedente del
procesador. En consecuencia, estas salidas analógicas son generalmente directas.
Esto significa que el valor de la tabla de datos controla directamente el valor de la
señal analógica.
salida de común positivo
Una salida de común positivo es una disposición de cables en la que el módulo
electrónico de salida suministra corriente al dispositivo. Una salida de común
positivo hace referencia a +24 V CC.
salida de estado del controlador
La salida de estado del controlador es una función especial utilizada en circuitos
que son externos al controlador y que controlan la fuente de alimentación hacia los
dispositivos de salida o la fuente de alimentación del controlador.
salida de umbral
Las salidas de umbral se controlan directamente mediante HSC con arreglo a los
ajustes establecidos durante la configuración.
salida refleja
En modo de conteo, el valor actual del contador de alta velocidad se compara con
sus umbrales configurados para determinar el estado de estas salidas
especializadas.
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Glosario
SCADA
Un sistema de supervisión, control y adquisición de datos (en inglés, Supervisory
Control and Data Acquisition) supervisa, gestiona y controla aplicaciones o
procesos industriales.
SDO
Un mensaje de objeto de datos de servicio (en inglés, Service Data Object) lo utiliza
el maestro de bus de campo para acceder (por lectura/escritura) a los directorios de
objetos de los nodos de red en las redes basadas en CAN. Entre los tipos de SDO
se incluyen los SDO de servicio (SSDO) y los SDO de cliente (CSDO).
SEL-V
Un sistema que sigue las directrices de IEC 61140 para la tensión extrabaja de
seguridad (en inglés, safety extra low voltage) está protegido de tal manera que la
tensión entre 2 piezas accesibles cualesquiera (o entre 1 pieza accesible y terminal
PE para el equipo de Clase 1) no supere un valor especificado en condiciones
normales o en condiciones de fallo único.
SFC
Un programa escrito en el lenguaje de gráficos de funciones secuenciales puede
utilizarse para procesos que se pueden dividir en pasos. SFC está formado por
pasos con acciones asociadas, transiciones con una condición lógica asociada y
enlaces dirigidos entre pasos y transiciones. (La norma SFC está definida en IEC
848. Es conforme con IEC 61131-3.)
símbolo
Un símbolo es una cadena con un máximo de 32 caracteres alfanuméricos, de los
cuales el primer carácter es alfabético. Permite personalizar un objeto del
controlador para facilitar el mantenimiento de la aplicación.
SINT
Un entero con signo es un valor de 16 bits.
SL
línea serie
SMS
El servicio de mensajes cortos es un servicio de comunicación estándar para
teléfonos (u otros dispositivos) que envían mensajes breves de texto con el sistema
de comunicaciones móviles.
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Glosario
SNMP
El protocolo de gestión de red simple (en inglés, Simple Network Management
Protocol) puede controlar una red de forma remota sondeando los dispositivos para
conocer su estado, realizar pruebas de seguridad y ver información sobre la
transmisión de datos. También puede utilizarse para gestionar software y bases de
datos de forma remota. El protocolo también permite realizar tareas de gestión
activas, por ejemplo la modificación y aplicación de una nueva configuración.
SO
Sistema operativo. Se puede emplear para el firmware que puede cargar/descargar
el usuario.
SSI
La interfaz síncrona de serie (en inglés, Serial Synchronous Interface) es una
interfaz común para sistemas de medición relativa y absoluta como los
codificadores.
ST
Consulte texto estructurado.
STN
Neumático trenzado de exploración (en inglés, Scan Twisted Neumatic), también
conocido como matriz pasiva.
STRING
Una variable de tipo STRING es una cadena de caracteres ASCII.
T
TAP
Un punto de acceso al terminal (en inglés, Terminal Access Point) es una caja de
conexiones conectada con el cable principal que permite enchufar cables de
derivación.
tarea
Grupo de secciones y subrutinas ejecutadas cíclica o periódicamente si se trata de
la tarea MAST, o periódicamente si se trata de la tarea FAST.
148
EIO0000000754 05/2010
Glosario
Una tarea siempre tiene un nivel de prioridad y tiene asociadas entradas y salidas
del controlador. Estas entradas y salidas se actualizarán en consecuencia.
Un controlador puede tener varias tareas.
tarea cíclica
El tiempo de exploración cíclica tiene una duración fija (intervalo) especificada por
el usuario. Si el tiempo de exploración actual es más corto que el cíclico, el
controlador espera hasta que pasa el tiempo de exploración cíclica antes de realizar
una nueva exploración.
Tarea FAST
La tarea FAST es una tarea periódica de alta prioridad y de corta duración que se
ejecuta en el software de programación de un procesador. La rápida velocidad de
la tarea impide que ésta interfiera en la ejecución de tareas maestras (MAST) de
menor prioridad. Una tarea FAST es útil cuando es necesario monitorizar cambios
periódicos rápidos de entradas binarias.
TCP
Un protocolo de control de transmisión (en inglés, Transmission Control Protocol)
es un protocolo de capas de transporte basado en conexiones que proporciona una
fiable transmisión de datos simultánea y bidireccional. TCP forma parte del conjunto
de protocolos TCP/IP.
terminal de E/S
Un terminal de entrada/salida en la parte delantera de un módulo de E/S de
ampliación conecta las señales de entrada y salida.
terminal de entrada
Un terminal de entrada situado en la parte delantera de un módulo de E/S de
ampliación conecta las señales de entrada de los dispositivos de entrada (como
sensores, pulsadores e interruptores de fin de carrera). Para algunos módulos, los
terminales de entradas admiten señales de entrada de CC tanto de común positivo
como negativo.
terminal de salida
Un terminal de salida conecta señales de salida con dispositivos de salida (como
relés electromecánicos y válvulas de solenoide).
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149
Glosario
terminales de la fuente de alimentación
La fuente de alimentación se conecta a estos terminales para proporcionar
alimentación al controlador.
Texto estructurado
Un programa escrito en el lenguaje de texto estructurado (ST) incluye instrucciones
complejas e intercaladas (por ejemplo bucles de repetición, ejecuciones
condicionales o funciones). ST está conforme con IEC 61131-3.
TFT
Transmisión de película fina (en inglés, Thin Film Transmission), también conocido
como matriz activa.
tiempo de actualización mínimo de E/S
El tiempo de actualización mínimo de E/S es el tiempo mínimo que hace falta para
que el ciclo de bus se cierre para forzar una actualización de E/S en cada ciclo.
TP
Una sonda por contacto (en inglés, Touch Probe) es una captura de posición
activada por una señal de entrada rápida (sensor rápido). En el flanco ascendente
de la entrada de la sonda por contacto se captura la posición de un codificador.
Ejemplo: Se utiliza para que las máquinas de empaquetado capturen la posición de
una marca de impresión en una película para cortar siempre en la misma posición.
TPDO
Un PDO de transmisión lee datos de un dispositivo en un sistema basado en CAN.
TVDA
Arquitecturas documentadas validadas y probadas (del inglés, Tested Validated
Documented Architectures).
TxD
TxD representa una señal de transmisión.
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Glosario
U
UDINT
Un número entero doble sin signo se codifica en 32 bits.
UDP
El protocolo de datagramas de usuario (en inglés, User Datagram Protocol) es un
protocolo de modalidades sin conexión (definido por IETF RFC 768) en el que los
mensajes se entregan en un datagrama (telegrama de datos) a un ordenador de
destino de una red IP. El protocolo UDP generalmente se integra junto con el
protocolo de Internet. Los mensajes UDP/IP no necesitan una respuesta y, por lo
tanto, son perfectos para aplicaciones en las que los paquetes cerrados no
requieren retransmisión (como redes y vídeos que necesitan rendimiento en tiempo
real).
UINT
Un número entero sin signo se codifica en 16 bits.
UL
Underwriters laboratories, organización estadounidense dedicada a las pruebas de
productos y la certificación de seguridad.
UTC
Hora universal coordinada (del inglés, Coordinated Universal Time)
V
variable asignada
Una variable es "asignada" si su ubicación en la memoria del controlador se puede
conocer. Por ejemplo, decimos que la variable Water_pressure está asignada
mediante su asociación con la ubicación de memoria %MW102.Water_pressure.
variable del sistema
Una estructura de variables del sistema proporciona datos del controlador e
información de diagnóstico, y permite enviar comandos al controlador.
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Glosario
variable no ubicada
Una variable no ubicada no tiene una dirección. (Consulte variable ubicada.)
variable ubicada
Una variable ubicada tiene una dirección. (Consulte variable no ubicada.)
VSD
Unidad de velocidad variable
W
WORD
El tipo WORD se codifica en un formato de 16 bits.
152
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Índice
EIO0000000754 05/2010
B
AC
Índice
A
Administración de errores
ErrID, 106
Error, 106
ajuste
PTO, 63
ajuste de funciones
PTOGetParam, 64
PTOSetParam, 66
B
bloques de movimiento
PTOStop, 44
bloques de movimientos
PTOHome, 39
PTOmoveRelative, 49
PTOMoveVelocity, 54
bloques PTO
PTOSimple, 32
Busy
Gestión de variables de estado, 105
Configuración de funciones incrustadas
Configuración de PTO_PWM incrustadas, 15
D
Dirección/Pulso
modalidades de salida de PTO, 28
Done
Gestión de variables de estado, 105
E
Ejecutar
Gestión de variables de estado, 105
En el sentido de las agujas del reloj/En sentido contrario al de las agujas del reloj
modalidades de salida de PTO, 28, 28
ErrID
Administración de errores, 106
Gestión de variables de estado, 105
Error
Administración de errores, 106
Gestión de variables de estado, 105
C
CommandAborted
Gestión de variables de estado, 105
configuración
generador de frecuencias, 81
PTO, 24
PWM, 92
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153
Index
F
P
FrequencyGenerator
bloques de funciones, 84
función
habilitación, 77
Funciones
Cómo utilizar una función o un bloque de
funciones en lenguaje IL, 109
Cómo utilizar una función o un bloque de
funciones en lenguaje ST, 112
Diferencias entre una función y un bloque de funciones, 108
funciones
generador de frecuencias, 80
PTO, 21
PWM, 90
funciones de diagnóstico
PTOGetDiag, 70
Funciones dedicadas, 104
programación
PTOHome, 37
PTOMoveRelative, 48
PTOMoveVelocity, 53
PTOStop, 43
PWM, 98
secuencia de comandos, 58, 59
PTO
ajuste, 63
configuración, 24
funciones, 21
PTO_DIRECTION_TYPE
tipos de unidades de fecha, 116
PTO_PARAMETER_TYPE
tipos de unidades de fecha, 117
PTO_REF_TYPE
tipos de unidades de fecha, 118
PTOGetDiag
bloques de funciones, 70
PTOGetParam
bloques de funciones, 64
PTOHome
bloques de funciones, 39
programación, 37
PTOmoveRelative
bloques de funciones, 49
PTOMoveRelative
programación, 48
PTOMoveVelocity
bloques de funciones, 54
programación, 53
PTOPWM_ERR_TYPE
tipos de unidad de fecha, 119
PTOSetParam
bloques de funciones, 66
PTOSimple
bloques de funciones, 32
PTOStop
bloques de funciones, 44
programación, 43
Pulso/Dirección
modalidades de salida de PTO, 28
G
generador de frecuencias
configuración, 81
funciones, 80
Gestión de variables de estado
Busy, 105
CommandAborted, 105
Done, 105
Ejecutar, 105
ErrID, 105
Error, 105
M
modalidades de salida de PTO
Dirección/Pulso, 28
En el sentido de las agujas del reloj/En
sentido contrario al de las agujas del reloj, 28, 28
Pulso/Dirección, 28
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Index
PWM
bloques de funciones, 96
configuración, 92
funciones, 90
programación, 98
S
secuencia de comandos
diagrama de estado de movimiento, 58
permitida, 59
sincronización, 77
T
tipos de unidad de fecha
PTOPWM_ERR_TYPE, 119
tipos de unidades de fecha
PTO_DIRECTION_TYPE, 116
PTO_PARAMETER_TYPE, 117
tipos unidades de fecha
PTO_REF_TYPE, 118
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155
Índice
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