Práctica 8 - Motor de Pasos Un motor de pasos, también conocidos como motor a pasos, puede rotar en ambas direcciones, con la peculiaridad de que puede avanzar incrementalmente en pasos iguales (el mismo ángulo cada vez que se incrementa). Este tipo de motores son usados con mucha frecuencia en la robótica, para tener movimientos más precisos y velocidades controladas. Los motores de paso cuentan con un rotor, que es un eje rotacional magnetizado, y estatores, que son electroimanes estacionarios que rodean al rotor. A continuación veremos gráficamente un ejemplo representativo del funcionamiento de un motor de pasos: Imágenes tomadas de http://www.imagesco.com/articles/picstepper/02.html En la figura podemos ver una rotación completa en 4 etapas. En la primera etapa, el rotor es orientado hacia el electroimán de arriba, ya que es el único que se encuentra polarizado en ese momento. En la segunda etapa, el electroimán de arriba es desactivado, mientras que el electroimán de la derecha es activado, lo cual causa que el rotor gire 90 grados en sentido de las manecillas del reloj para alinearse con el electroimán activo. El proceso puede ser repetido de igual forma con los siguientes electroimanes para realizar una rotación completa con una resolución de 90 grados permitiendo 4 posiciones diferentes. Para lograr el doble de resolución podemos activar dos electroimanes en un mismo tiempo y de esta manera posicionar el rotor en un lugar intermedio (entre los dos polos activos) como se muestra en el paso 2 de la siguiente figura: Los motores de paso comerciales cuentan con mucha más precisión ya que emplean una serie de mini polos en el estator y rotor, aumentando de forma considerable la resolución; los hay de 15° grados por paso, 3° e inclusive 1° grado. Existen motores de paso de diferentes tipos; los comerciales cuentan con 4 ó 6 líneas de conexión, las cuales deben ser energizadas con una secuencia en particular para poder mover el rotor paso por paso hacia un lado o el otro. Imágenes tomadas de www.robodacta.com Hay motores de paso unipolares, que requieren de una fuente de alimentación, mientras que los bipolares necesitan dos fuentes de alimentación o una donde sea posible invertir la polaridad (flujo de la corriente). Esto lo podemos lograr gracias a un puente h, un componente utilizado para manejar motores que puede proporcionar corriente de alimentación en ambos sentidos. El Handy Board cuenta con dos de estos componentes para manejar 4 motores de corriente directa y en esta práctica los utilizaremos para manejar hasta dos motores de pasos. El motor de pasos a utilizar es el siguiente: Cuenta con 4 cables de alimentación (rojo, negro, gris, amarillo); es necesario el uso de un multimetro para detectar las dos bobinas que hay que energizar. Para lograr esto solo es necesario encontrar los pares de cables que tienen resistencia. Utilizaremos los puertos 0 y 1 del Handy Board (para motores de corriente directa); para lograr el giro del motor de pasos utilizaremos la siguiente secuencia y el código mostrado: Motor 0 Motor 1 + + + - + - void main() { float x=0.1; while(!stop_button()) { motor(0,70); motor(1,70); sleep(x); motor(0,-70); motor(1,70); sleep(x); motor(0,-70); motor(1,-70); sleep(x); motor(0,70); motor(1,-70); sleep(x); } ao(); } Ejercicio: Para lograr una mayor resolución en el funcionamiento del motor de pasos programe la siguiente secuencia y manipule el tiempo para cambiar la velocidad: Motor 0 Motor 1 + off + + off + + off - off - + -