" # 0 # $ %&'(% 12 ) ) 3 # " 4 " " 6 # # # ) # # ) 6 # # 6 # # # " 4 7 # 6 6 # 6 # 6 7 # # 4 # 7 3 # # # " 6 # #7 # # $ # " 8 ## # # * # '+ ,, -% '% . '( / ) # ((- ) '+ ,, -% '% . '( 7 5 # ) ) ! (,- / 6 # "# # 4 2# 8 1 1 / / 8 8 5 1 14 1 6 5 8 1 9 !""#$ % & !""+, ' ' !"""$ ( :8 #--;$ < ( !"")$ * 0 !""., 6 1 !""#$ (&1 #---, ? #--@, : => = / 1 ' A 5 #--., 2 1 B / 1 #---, 4 1 / 0, / 0 / / / 1 1 = 2 / 8 / 1 / 3 5 14 5 / = 1 % / ' !"""$ ( !""), / & / = 5 = / 5 !""#, 1 4 6 1 1 * !""+, Congreso Nacional de Control Automático A.M.C.A. 2007 8 ' / = B 24-26 de octubre, Monterrey, N.L. / D F E F E F 0 5 !, 1 7 F E D 7 F E F ! FF ), F ., /4 / / '/ # D 8 1 # ! F E# ! F E# ! 6 E # ! /4 5 1 0 D 6 1 D #, / @, / 8 /4 /4 / ), ., 1 @, / / F E D F F E E FF D E #, D 6 = / C '/ / / D # / / / 3 +, / E / C D D , D , D F D E F F E F / D D D / F E F D" C 0 #, F ;, 1 , F 1 F D # ! C D / #, 5 D ;, / F D F F '/ D D /4 8 5 5 , F E# ! $ $ 1 D 1 1 / 0 D D 1 1 1 # # ! E / +, 1 & & F !, E FD" G, F / 5 Congreso Nacional de Control Automático A.M.C.A. 2007 E & & E E! FF E F F E D -, 24-26 de octubre, Monterrey, N.L. 1 / & & , F F F F E E , D F F / / " ,D E F D F , D ! F E " '/ ' FF ! &D 1 / F 70' E H 2 F F F 5 #", E &D F # C FE E ! E FF F E F F !"#$" % F & ##, E / 7 8 6 8 8 5 '/ / ! '/ / , "+ , / / " @ , 1 1 # 1 1 / 6 1 / 1 B 5 5 C #, $ / / $ ), 6 1 8 5 70' 7 5 5 $ !, 0 ' 4 5 , C 1 5 Congreso Nacional de Control Automático A.M.C.A. 2007 / C / / D ", 24-26 de octubre, Monterrey, N.L. #@" / , !#" ,, 1 / 5 1 D #G" / 9 , 5 5 5 1 / ! #" 6 #", / ##, D " "#@ 1 D - G# " " " θ (grados) !G , !. 8 / '/ ) 5 3 1 . / / 4 5 #G" , 1 5 '/ simulación experimento 200 / !" , J 4 I D " "#@ , 210 '/ ) 1 . / 8 1 C 5 190 , #@ 180 5 1 170 / 5 160 150 0 2 ' 4 6 Tiempo (seg) " 8 / 1 3 5 10 8 '/ @ + / !#" / ( #@" 5 40 C simulación experimento 30 #G" 20 ψ (grados) #G" E )" , / )" / , 10 6 0 / 5 −20 6 −30 −40 0 / / −10 2 D #@" , 4 14 2 " 4 6 Tiempo (seg) ) * 8 '/ 10 ., !#" / 5 '/ ( + 1 5 , = / 5 1 / 5 5 1 / 1 6 Congreso Nacional de Control Automático A.M.C.A. 2007 / 24-26 de octubre, Monterrey, N.L. 1 210 experimento simulación θ (grados) 200 F 1 F #" F 1 F $" D #!, 190 D " "#@ , 8 180 D " "! / 170 " " / 160 D #@" , '/ ; 6 150 0 2 4 6 8 Tiempo (seg) simulación experimento ( θ (grados) 200 60 experimento simulación 50 40 30 190 180 170 20 160 10 150 0 0 −10 2 , −20 0 2 + 4 6 8 Tiempo (seg) " ) * G 10 210 " ψ (grados) , 4 6 8 Tiempo (seg) " 10 ( 10 40 ( simulación experimento 30 20 / ψ (grados) 1 8 7 8 −30 => 8 = 0 −40 0 !""#$ (&1 4 8 0 −10 −20 1 4 1 ( 10 2 #---, 4 6 8 Tiempo (seg) " ) * 10 ( 5 1 6 5 5 #G" , 6 1 '/ 8 5 1 4 , 4 1 1 1 1 ' D !#" , '/ - #" 6 8 5 1 4 5 8 G 1 1 / Congreso Nacional de Control Automático A.M.C.A. 2007 #@ 1 , 24-26 de octubre, Monterrey, N.L. = / 8 1 8 / 210 simulación experimento 200 1 5 1 ( / 5 θ (grados) / 1 4 190 C , 1 180 8 170 1 , 8 1 160 6 150 0 2 - 4 6 Tiempo (seg) 8 " 10 1 2 ( / 6 67 60 6 #""#"+C K simulación experimento 50 K 1 ψ (grados) 40 30 " ./"./ " 0 1 2 20 2 4 7 2 ) 5. ". 9" %9#& 6 - +6 ,-6+. ; " < . = / 0 = 9> 0 " '+. , : ? . 2 2 . @ 8 . = / ; " < 0 $ 5 A0 -" > 4 4 0 > 5 4 % ! " 2 . -: 5 . 7 B 0 C / # AD --, 9 D 4 ) 3 4 ) 3 " '' ' . '-' : F 5 . =. 7 E A . 9 = ) 0 5 0 && -" > 3 4 % "2 90 " 3 2 .# . 7" - : -+ 1<43 . 7 --- C0 ) 4 5 4 4 5 --- % % 2 4 2 " + : + 1 . ./" " 0/ " ' " > > 6 > 4 5 4 % / 4 2 ,+ . '+ : %> . 7 . = / ; " < .= 0/ ; "A + " 0 4 4 )0 4 6 4 5 +% % 2 4 2 " + : , = .! 0% A & D 4 4 ) > 5 G 02 3 7 . , : + 9H . " 0 " 95 3 5 4 4 ) * 5% 2 4 C I2 ',, : ',,, )5 . . C C > 0 7 --- ! A 4 5 0 5 4 0 4 J % ! 2 90 6 ! 5 0, . +: + 4 10 0 −10 −20 0 2 4 6 Tiempo (seg) " ) * 8 10 ( 1 / 8/ 1 5 1 5 2 4 B 5 5 1 = 1 5 6 / 1 1 5 4 3 0 4 % 6 7 28 . : ' )0 2 1 8 5 4 Congreso Nacional de Control Automático A.M.C.A. 2007 24-26 de octubre, Monterrey, N.L.