Servoamplificador digital SERVOSTAR™ 600

Servoamplificador digital
SERVOSTAR™ 600
Instrucciones de montaje y de instalación
Edición 06/01
Ediciones aparecidas hasta hoy :
Edición
06/01
Nota
1ª edición
VGA es una marca registrada propiedad de International Business Machines Corp.
PC-AT es una marca registrada propiedad de International Business Machines Corp.
MS-DOS es una marca registrada propiedad de Microsoft Corp.
WINDOWS es una marca registrada propiedad de Microsoft Corp.
HIPERFACE es una marca registrada propiedad de Max Stegmann GmbH.
EnDat es una marca registrada propiedad de Dr. Johannes Heidenhain GmbH.
SERVOSTAR™ es una marca registrada propiedad de Kollmorgen Corporation
Está prohibido realizar cualquier tipo de modificación técnica destinada a mejorar el aparato.
Impreso en la RFA en 06/01
Nº de mat.: 102527
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Kollmorgen Seidel
06/01
Índice
Índice
Página
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Directivas y normas europeas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Conformidad con la
y UL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Abreviaturas y Símbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
I
II
I.1
I.2
I.3
I.4
Generalidades
Sobre este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Utilización conforme a lo prescrito del servoamplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Placa de identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Descripción de los aparatos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
I.4.1
Volumen de suministro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.028.6/10
. . . . . . . . . . . . . . . 11
I.4.2
Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.4.3
Funcionamiento directo en la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
I.4.4
Concepto de servoamplificador digital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
I.5
Pantalla de esquema modular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/28
. . . . . . . . . . . . . . . 14
I.6
Componentes de un servosistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
I.7
Datos técnicos de la serie SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
I.7.1
Conexión externa por fusible. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
I.7.2
Condiciones ambientales, ventilación, lugar de montaje permitidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.7.3
Secciones del conductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.7.4
Pares de arranque recomendados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.7.5
Pantalla LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I.8
Sistema de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
I.9
Control del freno de detención del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/01,
. . . . . . . . . .1/35
. . . . . 18
I.10
Conmutador de selecciones erróneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
I.11
Comportamiento de conexión y desconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
I.11.1
Función Stop conforme a EN60204 (VDE 0113). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/6
. . . . . . . . . . . . . . . 20
I.11.2
Instrucciones de emergencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
I.12
Descripción de la función -AS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
I.12.1
Ventajas de la opción -AS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
I.12.2
Descripción de las funciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
I.12.3
Pantalla de diseño modular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
I.12.4
Diagrama de señal (curso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/32,30
. . . . . . . . . . . . . . . 23
I.12.5
Instalación / puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
I.12.5.1
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
I.12.5.2
Control de las funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
I.12.5.3
Figura de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/6,30
. . . . . . . . . . . . . . . 24
I.12.6
Ejemplos de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
I.12.6.1
Marcha de cada eje por separado o de los grupos de ejes en el funcionamiento de ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . 25
I.12.6.2
Desconexión de los ejes agrupado en aspectos distintos del funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
I.12.6.2.1
Circuito de corriente de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/31
. . . . . . . . . . . . . . . 25
I.12.6.2.2
Circuito de corriente principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/5
. . . . . . . . . . . . . . . 26
II.1
II.2
Instalación
Instrucciones principales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/15
. . . . . . . . . . . . . . . 28
II.2.1
Medidas del SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/14
. . . . . . . . . . . . . . . 29
II.3
Cableado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
II.3.1
Plan de conexión del SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/2
. . . . . . . . . . . . . . . 32
II.3.2
Ejemplo de control de sistemas poliaxiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/19
. . . . . . . . . . . . . . . 33
II.3.3
Asignaciones de los enchufes del SERVOSTAR™ 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/21
. . . . . . . . . . . . . . . 34
II.3.4
Instrucciones de la técnica de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
II.3.4.1
Conexión de la protección en la placa frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.029.4/25
. . . . . . . . . . . . . . . 35
II.3.4.2
Datos técnicos de los conductores de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
II.3.4.3
Correspondencia de los aparatos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
II.4
Software de puesta en funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
II.4.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
II.4.1.1
Utilización conforme a lo prescrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
II.4.1.2
Descripción del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
II.4.1.3
Requisitos del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
II.4.1.4
Sistemas de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
II.4.2
Instalación con WINDOWS 95 / 98 / NT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
3
Ìndice
06/01
Kollmorgen Seidel
Página
III
IV
V
VI
4
Ìndice
III.1
Puntos de conexión
Suministro de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
III.1.1
Conexión a red (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
III.1.2
Tensión auxiliar de 24V (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
III.1.3
Circuito intermedio (X7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/21,25
. . . . . . . . . . . . . . . 39
III.2
Conexión del motor con freno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
III.3
Resistencia externa de las selecciones erróneas (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . -. A.4.031.1/17,18
. . . . . . . . . . . . . . . 40
III.4
Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
III.4.1
Conexión del resolver (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/26
. . . . . . . . . . . . . . . 41
III.4.2
Codificador (X1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/27
. . . . . . . . . . . . . . . 42
III.5
Señales de control, señales del monitor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
III.5.1
Entradas de valor nominal analógicas (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/23
. . . . . . . . . . . . . . . 43
III.5.2
Entradas de control digitales (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/24
. . . . . . . . . . . . . . . 44
III.5.3
Salidas de control digitales (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/20
. . . . . . . . . . . . . . . 45
III.5.4
Salidas del monitor (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/22
. . . . . . . . . . . . . . . 46
III.6
Simulaciones del codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
III.6.1
Interfaz del emisor incremental (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/11
. . . . . . . . . . . . . . . 47
III.6.2
Interfaz SSI (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/12
. . . . . . . . . . . . . . . 48
III.7
Interfaz RS, Conexión al PC (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/13,14
. . . . . . . . . . . . . . . 49
III.8
Interfaz CANopen (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/15
. . . . . . . . . . . . . . . 50
III.9
Interfaz para controles del motor de paso a paso (dirección de las pulsaciones) . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/2
. . . . . . . . . . . . . . . 51
III.9.1
Conexión de los controles del motor de paso a paso con un nivel de señal de 5V (X5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
III.9.2
Conexión de los controles del motor de paso a paso con un nivel de señal de 24V (X3). . . . . .- .A.4.031.1/10,45
. . . . . . . . . . . . . . . 52
III.10 Interfaz para el funcionamiento Master Slave, control del codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
III.10.1
Conexión a SERVOSTAR™ 600-Master, nivel de 5V(X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/16,3/2
. . . . . . . . . . . . . . . 53
III.10.2
Conexión al codificador con un nivel de señal de 24V (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
III.10.3
Conexión al codificador de seno/coseno (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.1/44,43
. . . . . . . . . . . . . . . 54
Puesta en funcionamiento
IV.1
Instrucciones importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
IV.2
Fijación de los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
IV.2.1
Sistemas poliaxiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.4/37
. . . . . . . . . . . . . . . 57
IV.2.2
Control de las teclas / pantalla LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
IV.2.2.1
Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
IV.2.2.2
Estructura del menú estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/4,
. . . . . . . . .8. . . . . . 58
IV.2.2.3
Estructura del menú detallado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.031.3/3
. . . . . . . . . . . . . . . 59
IV.3
Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
IV.4
Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
V.1
V.2
V.3
Accesorios
Bloque de suministro externo de 24V DC para hasta 7 servoamplificadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.012.4/33
. . . . . . . . . . . . . . . 63
Resistencia externa de las selecciones erróneas BARxxx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.947.4/22
. . . . . . . . . . . . . . . 64
Caja de estrangulación del motor 3YL-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .- .A.4.030.4/10
. . . . . . . . . . . . . . . 65
Apéndice
VI.1
VI.2
VI.3
VI.4
Transporte, almacenamiento, mantenimiento, eliminación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Solución de averías . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Glosario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
06/01
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SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
5
Instrucciones de seguridad
06/01
Kollmorgen Seidel
Instrucciones de seguridad
l
Las operaciones de transporte, instalación, puesta en funcionamiento y
mantenimiento sólo podrán ser realizadas por personal cualificado. Por
personal cualificado se entiende las personas que están familiarizadas con
el transporte, la instalación, el montaje, la puesta en funcionamiento y el
manejo del producto y que disponen de las correspondientes
cualificaciones relativas a su actividad. El personal especializado tiene que
conocer y tener en cuenta las siguientes normas y directrices:
IEC 364 y CENELEC HD 384 o DIN VDE 0100
IEC-Report 664 o DIN VDE 0110
Normativa nacional de prevención de accidentes o BGV A2
l
Lea la presente documentación antes de proceder a la instalación y puesta
en funcionamiento. La manipulación incorrecta del servoamplificador puede
provocar daños personales o materiales. La conservación de los datos
técnicos y los referentes a las condiciones de conexión (placa de
identificación y documentación) es obligatoria.
l
Los servoamplificadores contienen elementos de montaje de riesgo
electrostático, que se pueden dañar si se manejan incorrectamente.
Descargue su cuerpo antes de tocar el servoamplificador. Evite cualquier
contacto con materiales altamente aislantes (fibras artificiales, láminas
plásticas, etc.). Deposite el servoamplificador sobre una base conductora.
l
No abra los aparatos. Mantenga cerradas todas las tapas y puertas del
bastidor de distribución mientras esté funcionando el servoamplificador.
Existe peligro de muerte, de riesgos graves para la salud o daños
materiales.
l
Mientras están funcionando, los servoamplificadores pueden tener
componentes conductivos, iluminados conforme a su tipo de protección.
Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso
aunque el motor no esté girando.
l
Mientras están funcionando, las superficies de los amplificadores pueden
calentarse. Debido a que la placa frontal se puede utilizar como elemento
disipador de calor, puede alcanzar temperaturas de hasta 80° C.
l
No deje conectadas nunca las conexiones eléctricas del servoamplificador.
En caso de accidente se pueden generar chispazos que dañen a las
personas y a los contactos.
l
Espere por lo menos cinco minutos después de desconectar el
servoamplificador, antes de tocar partes del aparato conductoras (por
ejemplo, contactos) o de desprender las conexiones. Los condensadores
producen tensiones peligrosas hasta cinco minutos después de
desconectar la corriente. Para mayor seguridad, mida la corriente en el
circuito intermedio y espere a que la corriente se sitúe por debajo de 40 V.
strucciones de seguridad
6
In-
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
06/01
Directivas y normas
Directivas y normas europeas
Los servoamplificadores son componentes creados para el montaje en instalaciones y máquinas eléctricas
del sector industrial.
Si se monta en maquinaria / instalaciones, no se procederá a la puesta en funcionamiento reglamentaria
hasta que la máquina / instalación no cumpla las disposiciones contenidas en las directivas comunitarias
referidas a máquinas y, en particular, en la directiva 89/336/CEE de la Comunidad Económica Europea sobre
la compatibilidad electromagnética. Se habrán de considerar también las normas EN 60204 y EN 292
Con respecto a la directiva 73/23/CEE relativa a tensión baja, se aplicarán las normas armonizadas de la
serie EN 50178 en conexión con EN 60439-1, EN 60146 y EN 60204 para servoamplificadores.
El mantenimiento de los valores límite de la instalación / maquinaria exigidos por la directiva 89/336/CEE es
responsabilidad del fabricante de la instalación / maquinaria. Las instrucciones para la instalación conforme a
la directiva 89/336/CEE (protección, toma de tierra, manipulación de enchufes y colocación de los conectores)
se pueden encontrar en esta documentación.
Conformidad con la
Se exige el cumplimiento de la directiva 89/336/CEE y de la directiva 73/23/CEE en referencia a suministros
de servoamplificadores en la Comunidad Europea.
Los servoamplificadores de la serie SERVOSTAR™ 600 han sido evaluados en un laboratorio de prueba
autorizado utilizando un montaje definido con los componentes de sistema descritos en esta documentación.
Si se producen variaciones con respecto al montaje e instalación descritos en esta documentación el usuario
tendrá la obligación de efectuar nuevas mediciones para cumplir la normativa legal.
Conformidad con UL y cUL
Los servoamplificadores certificados UL(cUL) (Underwritters Laboratories Inc.) cumplen las correspondientes
prescripciones contra incendios estadounidenses y canadienses (en este caso UL 840 y UL 508C).
El certificado UL(cUL) se refiere solamente a las características constructivas, mecánicas y eléctricas del
montaje.
Las prescripciones UL(cUL) fijan, entre otros, los requisitos mínimos técnicos de los aparatos eléctricos para
prevenir los posibles peligros de incendio surgidos de aparatos eléctricos. La conformidad del cumplimiento
técnico de las prescripciones contra incendio estadounidenses será controlada por un inspector de incendios
UL independiente mediante comprobaciones del modelo y revisiones de control regulares.
El cliente no ha de tener en cuenta otros puntos en relación con las instrucciones de seguridad y de
instalación además de los que aparecen en la documentación, que están en relación directa con la
certificación del aparato UL (cUL).
UL 508C
UL 508C describe el mantenimiento constructivo de los requisitos mínimos de aparatos de conversión de la
potencia, tales como convertidores de potencia y servoamplificadores, que evitan el riesgo de la propagación
del fuego por medio de estos aparatos.
UL 840
UL 840 describe el cumplimiento constructivo de las líneas de ventilación y de fuga de los aparatos eléctricos
y de las platinas conductoras.
Directivas y normas
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
7
Abreviaturas/símbolos
Kollmorgen Seidel
06/01
Abreviaturas utilizadas en este manual
En la siguiente tabla se explican las abreviaturas utilizadas en este manual.
Abreviatura
AGND
BTB/RTO
CE
CLK
COM
DGND
DIN
Disk
EEPROM
EMV
EN
ESD
IDC
IEC
IGBT
INC
ISO
LED
MB
MS-DOS
NI
Significado
Masa analógica
Operativo
Comunidad Europea
Clock (señal de sincronización)
Conexión de serie de un PC
Masa digital
Instituto Alemán de Normalización
Unidad de almacenamiento magnético (disquete,
disco duro)
Memoria de sólo lectura borrable eléctricamente
Compatibilidad electromagnética
Normativa europea
Descarga de electricidad estática
Monitor de corriente analógico
International Electrotechnical Commission (Comisión Electrotécnica Internacional)
Insulated Gate Bipolar Transistor
(transistor bipolar de rejilla aislada)
Interfaz incremental
International Standardization Organization
(Organización Internacional de Estandarización)
Diodo fotoemisor
Megabyte
Sistema operativo para PC
Impulso de puesta a cero
Abreviatura
NSTOP
PELV
PGND
PSTOP
PWM
RAM
RBallast
RBext
RBint
RES
SPS
SRAM
SSI
SETP.
UL
V AC
V DC
VDE
VGA
VTA
XGND
Significado
Entrada del interruptor de fin de carrera hacia la
izquierda
Protección contra muy baja tensión
Masa del interfaz empleado
Entrada del interruptor de fin de carrera hacia la
derecha
Modulación de impulsos en anchura
Memoria de acceso aleatorio
Resistencia de estabilización
Resistencia de estabilización externa
Resistencia de estabilización interna
Resolver
Control por programa almacenado
RAM estática
Interfaz de comunicaciones en serie síncrono
Valor nominal (setpoint)
Underwriter Laboratory (Laboratorio de Garantía)
Corriente alterna
Corriente continua
Verein deutscher Elektrotechniker (Asociación de
Electricistas Alemanes)
Resolución gráfica no inferior a 640x480 Píxels
Monitor de revoluciones analógico
Masa de la tensión de suministro de 24 V
Símbolos utilizados en este manual
Precauciones generales
Instrucciones generales
riesgo para la maquinaria
riesgo para las personas
por la electricidad y su acción
ð p.
véase página (referencia cruzada)
l
Destacar
U
Teclas del teclado del servoamplificador:
pulsar una vez: una posición de menú hacia arriba, se aumenta en un punto la cifra
pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se aumenta en diez puntos la cifra
pulsar una vez: una posición de menú hacia abajo, se disminuye en un punto la cifra
pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se disminuye en diez puntos la cifra
mantener pulsada la tecla derecha y pulsar además la tecla izquierda:
para introducir cifras, función de retorno
Abreviaturas/símbolos
U
U
U
8
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
I
Generalidades
I.1
Sobre este manual
06/01
Generalidades
Este manual describe el servoamplificador digital de la serie SERVOSTAR™ 600 (modelo
estándar). Entre otra, encontrará información sobre:
l
Datos técnicos del servoamplificador
Capítulo I
l
Montaje / Instalación del servoamplificador
Capítulo II
l
Puntos de conexión
Capítulo III
l
Puesta en funcionamiento del servoamplificador
Capítulo IV
l
Accesorios
Capítulo V
l
Transporte, almacenamiento, mantenimiento, desinstalación
del servoamplificador
Capítulo VI
En el CD-ROM adjunto encontrará una descripción más detallada de las tarjetas de ampliación
existentes hasta la fecha, de las conexiones digitales a los sistemas de automatización, así como
los formularios de registro en formato Acrobat Reader (requisitos del sistema: WINDOWS 95 y
navegador de Internet) en las versiones en alemán, inglés y francés.
Estos documentos pueden imprimirse con cualquier impresora convencional. Puede pedirnos contra reembolso la documentación impresa.
Este manual está dirigido a personal especializado que cumpla los siguientes requisitos:
Transporte
Instalación
Puesta en funcionamiento
: sólo a cargo de personal con conocimientos de
manejo de elementos de montaje con riesgo
electrostático
: sólo a cargo de personal especializado con formación
en electrotecnia
: sólo a cargo de personal especializado con amplios
conocimientos en los sectores de la electrotecnia y
técnica de accionamiento
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
9
Generalidades
I.2
06/01
Kollmorgen Seidel
Utilización conforme a lo prescrito del servoamplificador
Los servoamplificadores se montan como componentes de instalaciones o máquinas eléctricas y
sólo pueden ser puestos en funcionamiento como componentes integrados de las instalaciones.
Utilice amplificadores de la familie SERVOSTAR™ 600 solamente con redes de corriente industriales trifásicas conectadas a tierra (red TN, red TT con punto neutro, máx. 5000 A de corriente
nominal simétrica a 480 V +10%).
Los servoamplificadores no pueden funcionar con redes no conectadas a tierra ni tampoco con
redes conectadas a tierra asimétricas.
Si se instalan los servoamplificadores en la vivienda, en el lugar del negocio o de la pequeña y
mediana empresa, el usuario tiene que adoptar medidas de filtrado adicionales.
Los servoamplificadores de la familia SERVOSTAR™ 600 están diseñados exclusivamente para
accionar servomotores sincronizados sin escobillas de la serie 6SM y DBL/DBK, con el par de
motor, el número de revoluciones y/o la posición regulados. La tensión nominal de los motores ha
de ser mayor, o por lo menos igual, a la tensión del circuito intermedio suministrada por el servoamplificador.
Puede accionar el servoamplificador únicamente en bastidores de distribución cerrados teniendo
en cuenta las condiciones del entorno (ð p. 17). Para mantener la temperatura del bastidor de distribución por debajo de 45° C, puede ser necesario ventilar o enfriar.
Utilice sólo conductores de cobre en el cableado. Las secciones de los conductores se pueden ver
en la Norma En 60204 (o tabla 310-16 de NEC 60° C o en la columna 75° C para secciones AWG).
Garantizamos la conformidad del servosistema con las normas enunciadas (ð P. 7) , siempre y
cuando se empleen componentes suministrados por nosotros (servoamplificador, motor, conductores, etc.).
Opción -As- Bloqueo de reencendido de seguridad personal
El bloqueo del encendido -AS- está concebido exclusivamente para garantizar un accionamiento
contra el reencendido que garantice la seguridad de las personas.
Para garantizar la seguridad de las personas, el conmutador del circuito de seguridad tiene que
cumplir los requisitos de seguridad EN60204, EN292 y VDI 2853.
El bloqueo de encendido -AS- solamente puede activarse,
—
cuando el motor no gira (valor nominal 0 V, número de revoluciones 0min-1, Enable 0 V).
los accionamientos con carga colgante tienen que estar bloqueados además
mecánicamente (por ejemplo, con el freno del motor).
—
cuando los contactos de control (KIS01/2 y BTB) de todos los servoamplificadores están
conectados al circuito de corriente de control (reconocimiento de un corte del suministro).
El bloqueo de encendido -AS- puede ser controlado solamente por un CNC si se somete al control
del relé interno de seguridad a un seguimiento permanente.
El bloqueo de encendido -AS- no podrá utilizarse si el accionamiento tiene que ser detenido por
una de las siguientes razones:
10
1.
Trabajos de limpieza, mantenimiento y puesta a punto
Largas interrupciones en el funcionamiento
En estos casos, el personal deberá proceder a conectar toda la instalación sin tensión y
ésta deberá quedar asegurada (interruptor principal)
2.
Situaciones de desconexión de emergencia
En caso de desconexión de emergencia se desconecta el conector de la red de
alimentación (tirador de desconexión de emergencia o contacto BTB en el circuito de
seguridad)
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
I.3
06/01 - A.4.028.6/10
Generalidades
Placa de identificación
La placa de identificación reproducida a continuación se colocará en el lateral del servoamplificador. En los distintos campos se imprime la información descrita abajo.
Modelos de
servoamplificadores
Suministro de potencia –
Potencia de conexión
Número de serie
Corriente de salida en
funcionamiento S1
I.4
Descripción de los aparatos
I.4.1
Volumen de suministro
Módulo CONNECT
y opciones
Tipo de protección
Si adquiere amplificadores de la serie SERVOSTAR™ 600, recibirá usted un:
—
—
SERVOSTAR™ 6xx
Contraenchufe X3, X4, X0A, X0B, X7, X8
—
—
—
Manual de montaje y de instalación
Documentación en línea en CD-ROM
Software de instalación DRIVE.EXE en CD-ROM
El contraenchufe SubD y el enchufe del motor X9 no forman parte del envío
Accesorios: (se encargarán adicionalmente, en caso de que sean necesarios)
—
—
—
—
—
—
—
Servomotor de la familia 6SM o DBL/DBK
Transmisión del motor (ensamblada) o los dos enchufes del motor sólo con transmisión
del motor como material por pieza
Conductor de retorno (instalado, véanse también las instrucciones ”cable y enchufe”) o
los dos enchufes de retorno sólo con conductor de retorno como material por pieza
Bobina del motor 3YL-20 (ð p.65), con una longitud de transmisión superior a 25 m
Resistencia externa de las reactancias (ð p.64)
Cable de conexión comunicación al ordenador (ð p.49) o al adaptador Y (ð p.57) para la
configuración de los parámetros de 4 a 6 servoamplificadores en un ordenador
Conductores de la red de suministro, conductores de la línea de campo (cada uno como
material por metro) - A.4.028.6/10
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
11
Generalidades
I.4.2
06/01
Kollmorgen Seidel
Los servoamplificadores digitales de la familia SERVOSTAR™ 600
Modelo estándar
l
Seis intensidades de corriente (1.5 A , 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A)
l
Tres anchos de aparato:
l
Gran campo de tensión nominal (3x230-10% hasta 3x480 V+10%)
l
Conexión de la pantalla directamente al servoamplificador
l
Dos entradas analógicas de valor nominal
l
CANopen integrado (por defecto: 500 kbaudios), para la integración en los sistemas de
línea CAN y para la fijación de los parámetros de varios amplificadores por el punto de
conexión del ordenador de un amplificador
l
RS232 integrado, separada la potencia
l
Interfaz de dirección de los impulsos integrada
70 mm hasta 10A de corriente nominal
100 mm a 14A de corriente nominal
120 mm a 20A de corriente nominal
Opciones
l
-AS- Relé de seguridad instalado (bloqueo de encendido para la seguridad de las
personas), véase página 22
l
Tarjeta adicional PROFIBUS DP
l
Tarjeta adicional SERCOS
l
Tarjeta adicional I/O
Arquitectura abierta
I.4.3
l
Arquitectura de software y de hardware abierta
l
Punto de conexión para una tarjeta adicional
l
Lenguaje de macros integrado incluyendo compilador
l
Preparado para todas las ampliaciones posibles que desee cada cliente
Funcionamiento directo en la red
Suministro de potencia
l
Directamente en la red de toma de tierra 3~,
230V-10% ... 480V+10%, 50 Hz,
208V-10% ... 480V+10%, 60 Hz,
Red TN y red TT con punto neutro de toma de tierra,
máx. 5000 A de corriente nominal simétrica a 480 V+10%.
l
Protección (mediante fusible) a cargo del usuario
l
Posibilidad de emplear alimentación monofásica (por ejemplo, para la puesta en funcionamiento o el funcionamiento de ajuste)
Suministro auxiliar de tensión de 24 V CC
l
Posibilidad de suministro de tensión externa a través de un componente de red de 24 V CC,
por ejemplo, mediante un transformador de separación
Filtro de red
12
l
Filtro de eliminación de interferencias para la alimentación de potencia integrado (para la
clase A)
l
Filtro de eliminación de interferencias para la alimentación de potencia auxiliar de 24 V integrado (para la clase A)
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
I.4.4
06/01
Generalidades
Concepto de servoamplificador digital
Control y configuración de los parámetros
l
Con el cómodo software de instalación Kollmorgen Seidel, por medio de la interfaz de serie
de un ordenador personal (PC)
l
Control de emergencia mediante dos teclas situadas en el servoamplificador e indicador de
estado de tres caracteres en la pantalla LED
l
Totalmente programable por medio de la interfaz RS232
Sección de suministro
l
Suministro de red: Rectificador en puente B6 directamente en la red trifásica de toma
de tierra, filtros de red y conmutador de encendido integrados
l
Todas las conexiones de la pantalla situadas en el amplificador
l
Transformador de salida: Módulo IGBT con medición de la corriente libre de potencia
l
Conmutador de reactancia: Dispone de distribución dinámica de la potencia de las reactancias en varios amplificadores conectados al mismo circuito intermedio de resistencia interna
estándar de las reactancias; en caso necesario, también dispone de resistencia externa de
las reactancias
l
Tensión del circuito intermedio de 260...900 V CC, susceptible de ser conectada en paralelo
Regulación completamente digitalizada
l
Regulación de corriente digital (indicador espacial de modulación de duración de impulsos,
62,5 µs)
l
Regulador del número de revoluciones digital y totalmente programable (250 µs)
l
Dispositivo de posición integrado con posibilidades de adaptación a cada función (250 µs)
l
Interfaz de dirección de impulsos integrado para la conexión de un servomotor a un control
de motor paso a paso
l
Evaluación de las señales del Resolver o de las señales seno-coseno de un codificador de
alta resolución
l
Simulación del codificador (ROD 426 incrementable compatible o SSI)
Funciones diseñadas para una mayor comodidad
l
Rampas de valor nominal ajustables
l
2 salidas analógicas del monitor
l
4 entradas digitales programables (dos son definidas de forma predeterminada como entradas del interruptor de fin de carrera)
l
2 salidas digitales programables
l
Enlaces libremente programables de todos los avisos digitales
Seguridad integrada
l
Separación segura de la electricidad conforme a EN 50178 entre la conexión de red o la del
motor y de la electrónica de señales por medio de líneas de fuga y separación completa del
potencial
l
Conexión suave, reconocimiento de la sobretensión, protección contra el cortocircuito, control de la interrupción de las fases
l
Control de la temperatura del servoamplificador y del motor (si se utilizan motores de las series 6SMy DBL/DBK con nuestros cables)
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
13
Generalidades
I.5
06/01 - A.4.031.1/28
Kollmorgen Seidel
Pantalla de esquema modular
- A.4.031.1/28
14
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
I.6
Generalidades
06/01
Componentes de un servosistema
PC
Control / SPS
Alimentador
de 24 V
SERVOSTAR™ 600
Dispositivos
de seguridad
Contactor
Terminales
Motor
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
15
Generalidades
I.7
Kollmorgen Seidel
06/01
Datos técnicos de la serie SERVOSTAR™ 600
Datos nominales
Tensión de conexión nominal
Potencia de conexión nominal para funcionamiento S1
Tensión continua nominal del circuito intermedio
Corriente de salida nominal (valor efectivo, ±3%)
DIM
V~
V~
kVA
V=
Arms
601
1
1,5
SERVOSTAR™
603
606
610
614
3 x 230V-10% ... 480V+10%, 50 Hz
3 x 208V-10% ... 480V+10%, 60 Hz
2
4
7
10
260 - 675
3
6
10
14
Arms
3
6
Corriente máxima de salida (máx. aprox. 5s, ±3%)
Frecuencia de reloj del transformador de salida
kHz
Datos técnicos del conmutador de reactancia
—
Umbral de desconexión en caso de sobretensión
V
Factor de forma de la corriente de salida (en caso de datos
—
nominales y de inductividad de carga mínima)
Ancho de banda del regulador de corriente en cascada
kHz
Restos de la tensión residual de la corriente nominal
V
Potencia de la pérdida de parada, transformador de salida no
W
disponible (disabled)
Potencia de la pérdida de la corriente nominal
W
30
40
(incluyendo la pérdida del bloque de alimentación)
Protección por fusible en el interior (protección por fusible exterior ð p.16)
Tensión auxiliar 24 V
—
Resistencia de las reactancias
—
Entradas
Valor nominal 1/2, Resolución 14bit/12bit
V
Tensión sincronizada máx.
V
Resistencia de entrada
Entradas digitales del control
Suministro de potencia auxiliar, separado potencialmente
sin freno
Suministro de potencia auxiliar, separado potencialmente
con freno
Corriente de salida máx. del freno
Conexiones
Señales de control
Señales de potencia
Entrada del resolver
Entrada incrementadora
Punto de conexión del ordenador, CAN
Simulación del codificador, ROD/SSI
Mecánica
Peso
Altura sin enchufe
Anchura
Largo sin enchufe
I.7.1
20
20
28
40
160
200
8
ð p.19
450...900
1.01
> 1,2
5
15
60
90
interno 3,15 AT
interno electrónico
±10
kW
V
mA
V
A
V
A
A
±10
20
low 0...7 / high 12...36
7
24 (-0% +15%)
1
24 (-0% +15%)
3
2
—
—
—
—
—
—
Combicon 5,08 / 18 polos , 2,5mm²
Power Combicon 7,62 / 4x4 + 1x6-polos, 4mm²
SubD 9polos (Zócalo de conexión)
SubD 15polos (Zócalo de conexión)
SubD 9polos (enchufe)
SubD 9polos (enchufe)
kg
mm
mm
mm
14
4
5
7,5
100
120
275
70
265
Conexión externa por fusible
Fusibles o similares
Alimentación CA
FN1/2/3
24V-Alimentación
FH1/2
Res. de las reactancias FB1/2
16
12
620
SERVOSTAR™ 601 / 603
6 AT
4 AF
SERVOSTAR™ 606 / 610
10 AT
max. 16 AF
6 AF
SERVOSTAR™ 614 / 620
20 AT
6 AF
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
I.7.2
06/01
Generalidades
Condiciones ambientales, ventilación, lugar de montaje permitidos
Temperatura, humedad y tiempo de
almacenamiento
Temperatura y humedad de transporte
Tolerancia de las tensiones de aliment.
Suministro de potencia
ð p.67
ð p.67
min 3x230V-10% CA / max 3x 480V+10%, 50 Hz
min 3x208V-10% CA / max 3x 480V+10%, 60 Hz
Suministro de tensión auxiliar
24 V DC (-0% +15%)
0...+45oC en datos nominales
Temperatura ambiental durante el funcionamiento
+45...+55°C con reutilización de la potencia 2,5% / °C
Humedad del aire durante el funcionamiento
Humedad relativa del aire 85%, sin condensación
hasta 1000m por encima del nivel del mar, sin restricciones
Altitud de la instalación
1000...2500m por encima del nivel del mar, es necesaria la reutilización de la
potencia 1,5% / 100 m
Grado de contaminación
Grado de contaminación 2 conforme a EN60204 / EN50178
Tipo de protección
IP 20
Posición de montaje
normalmente vertical. ðp.28
Ventilación
SERVOSTAR™ 601-620
ventilador montado
Trate de garantizar la circulación de aire en el interior del bastidor de distribución aun cuando éste se encuentre cerrado.
I.7.3
Secciones del conductor
De conformidad con las normas EN 60204 para sistemas monoaxiales, le recomendamos lo siguiente:
SERVOSTAR™ 601-610
: 1,5 mm²
SERVOSTAR™ 614/620
: 4 mm²
SERVOSTAR™ 601-610
: 1,5 mm²
Recubierto para largos superiores a
Circuito intermedio CC
SERVOSTAR™ 614/620
: 4 mm²
20 cm
SERVOSTAR™ 601-610
: 1 - 1,5 mm²
Recubierto,
Conductores del motor de hasta 25 m de largo
SERVOSTAR™ 614/620
: 2,5 mm²
Capacidad <150pF/m
Conductores del motor de entre 25 y 100 m de
SERVOSTAR™ 601-606
: 1 mm²
Recubierto con bobina de motor,
largo (diríjase a nuestro departamento de
SERVOSTAR™ 610-620
: 2,5 mm²
Capacidad <150pF/m
suministros)
Resolver, motor protegido contra el calor
4x2x0,25 mm² cableado de dos en dos, recubierto, max.100m, Capacidad <120pF/m
Codificador, Motor termo
7x2x0,25 mm² cableado de dos en dos, recubierto, max.50m, Capacidad <120pF/m
Valores nominales, monitores, AGND
0,25 mm² , cableado pareado, recubierto
Señales de control, BTB, DGND
0,5 mm²
Freno de detención (Motor)
min. 0,75 mm², recubierto, tener en cuenta la pérdida de tensión
+24 V / XGND
max. 2,5 mm², controlar posibles pérdidas de tensión
En el caso de sistemas poliaxiales, obsérvense las condiciones de funcionamiento específicas de su instalación
Conexión CA
Datos técnicos de los conductores de conexión ðp.36. Tenga en cuenta nuestras instrucciones ”Cable y enchufe”.
I.7.4
Pares de arranque recomendados
Enchufe
X3, X4
X0A, X0B, X7, X8, X9
Pernos de conexión a tierra
I.7.5
Momento de reacción
0,3 Nm
1,3 Nm
3,5 Nm
Pantalla LED
Tras conectar el suministro de 24 V, una pantalla LED de tres dígitos muestra el estado del amplificador (ð p.59). Al
controlar el amplificador con el teclado, se muestran en la placa frontal los números de parámetros y de función, así
como los números que identifican posibles errores (ð p.60).
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
17
Generalidades
I.8
06/01 - A.4.031.3/01, 1/35
Kollmorgen Seidel
Sistema de masa
AGND — Referencia para entradas y salidas analógicas, masa analógica interna
DGND — Referencia para entradas y salidas digitales, desacoplado ópticamente
XGND — Referencia para tensión auxiliar de 24 V, desacoplado óptica e inductivamente
PGND — Referencia para simulación del codificador, RS232, CAN, desacoplado ópticamente
En la pantalla de esquema modular se representan las separaciones de potencial (ð p.14).
I.9
Control del freno de detención del motor
El servoamplificador puede controlar directamente un freno de detención de 24 V / máx. 2 A en el
motor. Esta función implica riesgos para las personas. Usted mismo tiene que autorizar la función de frenado por medio del parámetro FRENO (Página de la pantalla referida al motor): Ajuste
CON. En el diagrama representado abajo puede ver la relación temporal y funcional entre la señal
ENABLE (disponible), el valor nominal del número de revoluciones, las revoluciones y la capacidad
de frenado.
Durante los 100 ms que se prolonga el tiempo de retraso interno ENABLE, se lleva internamente el
valor nominal del número de revoluciones del amplificador, con una rampa de 10 ms, a una cifra
cercana a los 0 V. Al alcanzar el 3% del número de revoluciones final ajustado o, como muy tarde,
tras 1 s, se conecta la salida del freno.
Los tiempos de subida (fbrH) y de bajada (fbrL) de los frenos instalados en el motor son diferentes
para cada tipo de motor (véase manual del motor).
Encontrará una descripción de la interfaz en la página 40. Un accionamiento seguro de los frenos
exige, además, un contacto de cierre en el circuito de frenado y también un dispositivo de liberación (p. ej., un varistor) para los frenos. Propuesta de conexión:
- A.4.031.3/01,
18
SERVOSTAR™
1/35
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
I.10
06/01
Generalidades
Conmutador de selecciones erróneas
Al frenar con ayuda del motor, se abastece de energía al servoamplificador. Esta energía se transforma después en calor en la resistencia de las reactancias. La conexión de reactancias conecta
adicionalmente la resistencia de las reactancias. Con ayuda del software de instalación se adapta
la conexión de las reactancias (umbral de conmutación) a la tensión de la red eléctrica.
Nuestro departamento de instalación le ayudará a calcular la potencia de las reactancias necesarias para sus instalaciones. Encontrará una descripción de la interfaz en la página 40.
Resistencia interna de las reactancias: SERVOSTAR™ 601/603
SERVOSTAR™ 606-620
Resistencia externa de las reactancias: SERVOSTAR™ 601-620
66 Ohm
33 Ohm
33 Ohm
Descripción de la función:
1.- Amplificador único, no acoplado al circuito intermedio (CC+, CC-)
La conexión empieza a reaccionar con una tensión de circuito intermedio de 400 V, 720 V
u 840 V (dependiendo de la potencia de la red eléctrica). Si la potencia del motor de
retorno en el tiempo o bien como valor máximo es superior a la potencia de las reactancias
fijada, el servoamplificador avisa de que se está sobrepasando el estado ”potencia de las
reactancias” y el conmutador de reactancia se desconecta. En la siguiente revisión interna
de la potencia de circuito intermedio (tras unos pocos ms) se reconoce una sobretensión y
el servoamplificador se desconecta con el aviso de error ”sobretensión” (ð p.60).
El contacto BTB (terminales X3/2,3) se abre al mismo tiempo (ðp.45)
2.- Varios amplificadores acoplados por medio del circuito intermedio (CC+, CC-)
Por medio del conmutador montado con una característica -w- patentada se pueden
accionar, sin medidas adicionales, varios amplificadores, incluso aunque sean de diferentes
intensidades de corriente, en un circuito intermedio común. Esto se realiza por medio de
una adaptación independiente de los diferentes umbrales de reactancia (con la suficiente
tolerancia). La energía de las reactancias se distribuye de igual forma a todos los
amplificadores. Tanto para la potencia máxima como para la potencia constante, se puede
consultar en todo momento las sumas de potencias de todos los amplificadores. La
desconexión en caso de sobretensión se realiza tal como se describe en el punto 1,
enunciado más adelante en el caso de un servoamplificador con el umbral mínimo de
desconexión condicionado por la tolerancia. El contacto BTB de este servoamplificador
(terminales X3/2,3) se abre al mismo tiempo. (ð p.45).
Datos técnicos de la conmutación de reactancia
Tensión de
Datos nominales
suministro
Umbral superior de conexión del conmutador de reactancia
Umbral de desconexión del conmutador de reactancia
Potencia continua del conmutador de reactancia (RBint)
3 x 230 V Potencia continua máx. del conmutador de reactancia (RBext)
Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBint máx. 1s)
Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBext máx. 1s)
Resistencia externa de la reactancia
Umbral superior de conexión del conmutador de reactancia
Umbral de desconexión del conmutador de reactancia
Potencia continua del conmutador de reactancia (RBint)
3 x 400 V Potencia continua máx. del conmutador de reactancia (RBext)
Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBint máx. 1s)
Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBext máx. 1s)
Resistencia externa de la reactancia
Umbral superior de conexión del conmutador de reactancia
Umbral de desconexión del conmutador de reactancia
Potencia continua del conmutador de reactancia (RBint)
3 x 480 V Potencia continua máx. del conmutador de reactancia (RBext)
Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBint máx. 1s)
Potencia de impulso del conmutador de reactancia (RBext máx. 1s)
Resistencia externa de la reactancia
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
SERVOSTAR™
DIM
601 - 603 606 - 620
V
V
W
kW
kW
kW
Ohm
V
V
W
kW
kW
kW
Ohm
V
V
W
kW
kW
kW
Ohm
400 - 430
380 - 410
80
200
0,25
0,75
2,5
5
5
33
720 - 750
680 - 710
80
200
0,4
1,2
8
16
16
33
840 - 870
800 - 830
80
200
0,5
1,5
10,5
21
21
33
19
Generalidades
I.11
06/01 - A.4.031.3/6
Kollmorgen Seidel
Comportamiento de conexión y desconexión
En el diagrama representado abajo, se muestra la secuencia funcional correcta para conectar y
desconectar el servoamplificador. Si utiliza la función de salida digital RED-BTB, podrá encontrar
un diagrama válido para este caso en el manual ”Software de instalación”.
Circuito
intermedio
I.11.1
Función Stop conforme a EN60204 (VDE 0113)
Si se detecta un error (ð p.60), se desconectará el transformador de salida y se abrirá el contacto
BTB. Además, se puede emitir un aviso de error global en una de las salidas digitales (terminales
X3/16 y X3/17) (véase manual ”Software de instalación”). Estos avisos pueden ser utilizados por el
control superior, con el fin de conseguir que finalice el ciclo actual SPS o que se detenga el accionamiento (freno adicional, o similares).
Los aparatos con la función ”Freno” seleccionada, disponen de una marcha especial para desconectar el transformador de salida (ð p.18).
Con la opción AS se puede desconectar el accionamiento por medio de un relé de seguridad
guiado con autorización BG, de tal modo que el umbral de accionamiento garantice la seguridad de
las personas (ð p.22).
Las funciones de detención se definen en EN 60204 (VDE 0113), apartados 9.2.2 y 9.2.5.3..
Existen las siguientes tres categorías de funciones de detención:
Categoría 0: Detención por desconexión inmediata del suministro de energía a los
accionamientos de la máquina (es decir, una detención incontrolada);
Categoría 1: Una detención controlada en la que se mantiene el suministro de energía a
los accionamientos de la máquina para conseguir la detención y se
interrumpe el suministro de energía cuando se logra la detención;
Categoría 2: Una detención controlada, en la que se mantiene el suministro de energía de
los accionamientos de la máquina.
Cada máquina tiene que estar dotada de una función de detención de la categoría 0. Las funciones
de detención de la categoría 1 y/o 2 tienen que determinarse cuando, conforme a los requisitos de
seguridad y de tecnología de funcionamiento de la máquina, sea necesario.
Encontrará información adicional y ejemplos de ejecución en nuestras instrucciones
”Funciones de detención y de desconexión de emergencia con SERVOSTAR™ 600”. - A.4.031.3/6
20
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
I.11.2
06/01
Generalidades
Instrucciones de emergencia
La función de desconexión por emergencia se define en la norma EN 60204 (VDE 0113), apartado
9.2.5.4.
Ejecución de la función de desconexión por emergencia:
Encontrará propuestas de conexión en nuestras instrucciones
”Funciones de detención y de desconexión de emergencia con SERVOSTAR™ 600”
Categoría 0:
El desbloqueo del regulador se conecta como ”no disponible”, el suministro de corriente
(400V CA) se desconecta.
El accionamiento debe ser detenido por un dispositivo de detención electromecánico
(freno).
En el caso de sistemas poliaxiales con circuito intermedio acoplado, tiene que ser separado
adicionalmente el conductor del motor por medio de un mecanismo de conmutación de
cambio (un conector, por ejemplo, Siemens 3RT1516-1BB40) y cortocircuitado por medio
de resistencias en el conmutador de puesta a cero.
Categoría 1:
En caso de que tras una desconexión de emergencia por rotación por inercia sin frenar se
puedan producir situaciones peligrosas se puede desconectar el accionamiento tras una
detención dirigida.
La categoría de detención 1 permite un frenado del motor eléctrico y la desconexión tras
alcanzar el n° de revoluciones 0. Se puede conseguir la detención segura cuando el corte
en el suministro de corriente no se entiende como fallo y el control adopta el del servoamplificador.
Habitualmente, sólo se desconecta de forma segura el suministro de corriente.
El suministro auxiliar de corriente de 24 V permanece conectado.
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
21
Generalidades
06/01
I.12
Descripción de la función -AS-
I.12.1
Ventajas de la opción -AS-
Kollmorgen Seidel
Una función de aplicación habitualmente utilizada es la protección personal de los accionamientos
contra el rearranque. Dicha protección no se consigue por medio de un bloqueo electrónico, sino a
través de elementos mecánicos (contacto de relé guiado).
Para solucionar el problema es preciso haber desconectado antes el conector del suministro de
corriente o bien haberlo separado por medio de un conector.
Desventajas de este procedimiento:
—
El circuito intermedio CC tiene que ser cargado de nuevo
—
Desgaste por contacto de los conectores al conectarse con carga
—
Mayor gasto de cableado y elementos de conexión adicionales
Estas desventajas se eliminan con la opción -AS-. En el servoamplificador se controla un relé de
seguridad mediante SPS o de forma manual. El transformador de salida del servoamplificador se
desconecta de forma segura por medio de piezas de desconexión guiadas, se bloquea la salida de
valor nominal del servoamplificador y emite un aviso al circuito de control.
Ventajas de la Opción -AS-:
—
El circuito intermedio permanece cargado, ya que el circuito de corriente principal
permanece activo.
—
Se conecta solamente baja tensión y por lo tanto no se produce ningún desgaste por
contacto.
—
El gasto de cableado es muy bajo.
—
La Asociación para la prevención y el seguro de accidentes de trabajo garantiza la
funcionalidad y la seguridad de las personas si se emplean las conexiones propuestas
en esta documentación.
I.12.2
Descripción de las funciones
En la placa frontal de SERVOSTAR™ 600 se ha añadido un enchufe adicional (X10). Con este
enchufe se ponen a disposición, por medio de 4 terminales, las conexiones de bobinado de un relé
de seguridad y un contacto de cierre de este relé.
El relé de seguridad CC de 24 V del servoamplificador (aprobada la ITV) se controla desde el exterior. Todos los contactos de conexión son guiados.
Dos contactos de conexión desconectan el suministro de alimentación del transformador de salida
en el servoamplificador y fijan la señal de valor nominal interna a AGND (0 V).
El contacto de control (dispositivo de cierre) se inserta en el círculo de corriente de control.
Si el relé de seguridad no está guiado, el contacto de control está abierto y el servoamplificador
está listo para funcionar.
Cuando el accionamiento está frenado electrónicamente, el servoamplificador no está disponible y
el freno de detención del motor está encajado, el relé de seguridad es guiado (de forma manual o
por parte del control).
El suministro de tensión del conmutador de corriente del transformador de salida es desconectado
por el relé de forma segura, el valor nominal interno se fija a 0 V y el contacto de control puentea la
lógica de seguridad en el circuito de corriente de control de la instalación).
En caso de fallo del transformador de salida o en caso de activación no es posible encender el
motor, ya que no se puede dar el campo rotatorio necesario para ello.
Si el propio relé de seguridad sufre un fallo, el contacto de control no puede puentear la lógica de
seguridad de la instalación. Al abrir los dispositivos de protección se desconecta la instalación.
22
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
06/01 - A.4.031.1/32,30
I.12.3
Pantalla de diseño modular
I.12.4
Diagrama de señal (curso)
Generalidades
- A.4.031.1/32,30
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
23
Generalidades
06/01 - A.4.031.1/6,30
I.12.5
Instalación / puesta en funcionamiento
I.12.5.1
Instrucciones de seguridad
I.12.5.2
Kollmorgen Seidel
l
Tenga en cuenta el uso previsto del aparato en la página.
l
Los contactos de control (KSO 1/2) de cada amplificador que usan la opción -AS- tienen
que estar conectados al circuito de corriente de control. Sólo de ese modo se puede detectar una función fallida del relé de seguridad interno o una rotura de cable.
l
Si la Opción AS es dirigida automáticamente por un control, (KSI 1/2), es necesario asegurarse de vigilar la salida del control para prevenir posibles fallos de funcionamiento. Con ello
se puede evitar que se dirija la Opción AS por medio de una salida con fallos del control con
el motor en marcha.
l
Es preciso cumplir obligatoriamente la siguiente secuencia de funciones cuando se utilice la
opción -AS-:
1. Accionamiento regulado para frenar (n° de revoluciones = 0 V)
2. Con un n° de revoluciones = 0 min-1, desconectar el servoamplificador (Enable = 0V)
3. Bloquear adicionalmente el accionamiento de forma mecánica si hay carga colgante
4.- Dirigir la opción -AS-
Control de las funciones
En la primera puesta en funcionamiento y después de cada intervención en el cableado de la instalación, o tras cambiar uno o varios componentes de la instalación, es preciso comprobar de nuevo
la función de bloqueo de encendido.
1.
Detener todos los accionamientos con valor nominal 0 V, desconectar, bloquear de forma
mecánica la carga colgante
2.
Dirigir la opción -AS3.
Abrir la rejilla de protección (pero sin entrar en la zona de protección)
4.
Retirar el enchufe X10 de un amplificador: el conector de red de suministro se interrumpirá.
5.
Volver a insertar el enchufe X10. Conectar de nuevo el conector de red.
6.
Repetir los pasos 4 y 5 para cada servoamplificador.
I.12.5.3
Figura de conexión
SERVOSTAR™ 600
- A.4.031.1/6,30
24
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
06/01 - A.4.031.1/31
Generalidades
I.12.6
Ejemplos de conexión
I.12.6.1
Marcha de cada eje por separado o de los grupos de ejes en el
funcionamiento de ajuste
Durante el periodo de ajuste puede haber personas en la zona de peligro de la máquina.
En general, el funcionamiento de los ejes se controla por medio de conmutadores condicionales. Al
desconectar adicionalmente los ejes no utilizados mediante el bloqueo de encendido, se aumenta
la seguridad y se evita la conexión permanente de los conectores de red y del motor.
I.12.6.2
Desconexión de los ejes agrupado en aspectos distintos del
funcionamiento
Aunque haya varios SERVOSTAR™ 600 que trabajen en una conexión común de red y de circuito
intermedio, se pueden introducir grupos para distintas formas de trabajo, que pueden desconectarse para garantizar la seguridad de las personas. Con esto le ofrecemos una propuesta de
conexión (circuitos principal y de corriente de control para dos grupos de trabajo distintos con
circuitos intermedios conectados y alimentación común).
I.12.6.2.1
Circuito de corriente de control
- A.4.031.1/31
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
25
Generalidades
I.12.6.2.2
06/01 - A.4.031.3/5
Kollmorgen Seidel
Circuito de corriente principal
- A.4.031.3/5
26
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
II
Instalación
II.1
Instrucciones principales
06/01
Instalación
l
Preserve el servoamplificador de cargas excesivas no toleradas. En especial, durante el
transporte y la manipulación no se puede doblar ningún elemento de montaje y no se pueden modificar las distancias de aislamiento. Evite tocar los elementos de montaje electrónicos y los contactos.
l
Compruebe el ajuste entre el servoamplificador y el motor (ð p.36). Compare la tensión nominal ajustada y la corriente nominal de los aparatos. Instale cableado según las indicaciones de la página 30.
l
Asegúrese de que la tensión nominal máxima permitida en las conexiones L1, L2, L3 o
+DC, -DC no sea superior al 10% (véase EN60204-1, Apartado 4.3.1). Una tensión demasiado alta puede producir daños en el conmutador de reactancia y en el servoamplificador.
Utilice el servoamplificador SERVOSTAR™ 600 sólo en redes de tres fases de tierra para el
funcionamiento de un servomotor sincronizado de las series 6SM oder DBL/DBK.
l
La conexión por fusible de la alimentación del lado de la CA y del suministro de 24 V debe
realizarla el usuario (ð p.16).
l
Asegúrese de que la toma de tierra del servoamplificador y del motor esté perfectamente
instalada. No utilice ninguna placa de montaje barnizada (no conductora).
l
Coloque por separado los cables de potencia y de control. Le recomendamos una distancia
mayor de 20 cm. Con ello se mejora la resistencia a las interferencias exigida por la directiva sobre compatibilidad electromagnética.
Si se utiliza un cable de potencia del motor con conductores del control de frenado integrados, estos conductores irán protegidos por separado. Coloque la protección a ambos
lados (ð p.32).
l
Coloque todos los conductores de corriente alta de sección suficiente conforme a EN60204.
(ð p.17).
l
Inserte el contacto BTB en el circuito de seguridad de la instalación. Sólo de este modo se
asegura un control del servoamplificador.
l
Coloque protecciones de superficie grande (de baja impedancia), si es posible sobre cajas
del tomacorriente metalizadas o terminales de protección. Encontrará las instrucciones del
modo de establecer la conexión en la página 35 y en las instrucciones ”Cable y enchufe”.
l
Asegúrese de que exista la suficiente alimentación de aire frío filtrado desde abajo en el
bastidor de distribución. Para ello lea la página 17.
l
Se permite la modificación del servoamplificador y el ajuste con ayuda del SETUP SOFTWARE.
Las siguientes acciones invalidan la garantía sobre el producto.
Precaución
No ajuste nunca las conexiones eléctricas del servoamplificador por debajo de la
tensión.
En casos desafortunados podría provocar averías en los sistemas electrónicos.
Las cargas residuales en los condensadores pueden mostrar valores peligrosos hasta 5
minutos después de desconectar la tensión de red. Mida la tensión en el circuito intermedio (+DC/-DC) y espere a que la tensión haya descendido por debajo de 40 V.
Las conexiones de control y de potencia pueden provocar tensión, incluso aunque el
motor no esté girando.
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
27
Instalación
II.2
Kollmorgen Seidel
06/01 - A.4.031.4/15
Montaje
Material de montaje: 2 ó 4 tornillos cilíndricos con hexágono interior DIN 912, M5
Herramienta necesaria: Llave hexagonal de 4 mm - A.4.031.4/15
SERVOSTAR™
SERVOSTAR™
SERVOSTAR™
SERVOSTAR™
601...610
601...610
614
620
SERVOSTAR™
28
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
II.2.1
06/01 - A.4.031.4/14
Instalación
Medidas del SERVOSTAR™ 600
- A.4.031.4/14
SERVOSTAR™ 601/603/606/610
SERVOSTAR™ 614
SERVOSTAR™ 620
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
29
Instalación
II.3
06/01
Kollmorgen Seidel
Cableado
El servoamplificador sólo puede ser instalado por personal especializado con formación en
electrotecnia.
Se describe el proceso de instalación a modo de ejemplo. Dependiendo del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u otro.
Nosotros le facilitamos conocimientos especializados en cursos de formación (previa solicitud).
Atención
Establezca el cableado de los aparatos siempre sin tensión, es decir, de tal modo que no
pueden estar conectados ni el suministro de potencia ni la tensión auxiliar de 24 V ni la
tensión de funcionamiento de otro aparato que vaya a conectarse.
Asegúrese de que la desconexión del bastidor de distribución sea segura (bloqueo, placas de aviso, etc.). Las diferentes tensiones se conectarán en la primera puesta en funcionamiento.
Nota
X
El símbolo de masa
, que se encuentra en todos los planos de conexión, indica que
tiene que asegurarse de realizar una conexión en su bastidor de distribución con la
mayor superficie posible conductora de electricidad, entre el aparato que lleva la indicación y la placa de montaje. Esta conexión está destinada a posibilitar la dispersión de
averías HF y no debe confundirse con el signo PE W (medida de protección conforme
a EN 60204).
Utilice los siguientes planos de conexión:
—
Opción -AS—
Conexiones de potencia y de control
—
Sistemas poliaxiales, ejemplo
—
Resolver
—
Codificador de gran resolución
—
Simulación del codificador ROD
—
Simulación del codificador SSI
—
RS232 / PC
—
Interfaz CAN
—
Interfaz de dirección de impulsos
—
Interfaz Master-Slave
—
Tarjeta de ampliación
30
: Página 24
: Página 32
: Página 33
: Página 41
: Página 42
: Página 47
: Página 48
: Página 49
: Página 50
: Página 51
: Página 53
: Plan de conexión en el
correspondiente manual en
CD-ROM
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
06/01
Instalación
Las siguientes instrucciones le ayudarán a instalar y colocar el cableado paso a paso, sin omitir
nada importante.
Lugar de instalación
Ventilación
Montaje
Selección del conductor
Toma de tierra
Conexión por fusible
Cableado
En el bastidor de distribución cerrado. Lea la página 17. El lugar de
instalación tiene que estar libre de materiales conductores o
perjudiciales.
Situación de montaje en el bastidor de distribución ð p.28
Asegúrese de que el servoamplificador se ventile correctamente y
respete la temperatura ambiental autorizada ð p.17 .
Respete los espacios libres necesarios por encima y por debajo del
servoamplificador ð p.28.
Monte el servoamplificador y el bloque de suministro cerca uno del
otro sobre la placa de montaje conductora, conectada a tierra, en
el bastidor de distribución.
Seleccione los conductores conforme a EN 60204, ð p.17
Protección y toma de tierra conforme a la directiva sobre
CEM (ð p.32)
Conecte a tierra la placa de montaje, el cárter del motor y CNC-GND
del control. Encontrará las instrucciones para establecer la conexión
en la página 35
— Colocar separados los cables de potencia y de control
— Insertar el contacto BTB en el circuito de control de la
instalación
— Conectar las entradas de control digital del servoamplificador
— Conectar AGND
— En caso necesario, conectar el valor nominal analógico
— Conectar la unidad de recuperación (resolver o codificador)
— En caso necesario, conectar la simulación del codificador
— Conectar la tarjeta de ampliación (véase el correspondiente manual
de instrucciones en CD-ROM)
— Conectar los conductores del motor
Colocar las protecciones a ambos lados del enchufe CEM
Para longitudes de conductor > 25 m, utilizar el estabilizador de
motor (3YL-20)
— Conectar el freno de detención del motor, colocar la protección a
ambos lados del enchufe CEM
— En caso necesario, conectar la resistencia externa a la reactancia
(con conexión por fusible)
— Conectar la tensión auxiliar
— (Valores de tensión máximos permitidos ð p.17)
— Conectar la tensión de potencia
— (Valores de tensión máximos permitidos ð p.17)
— Conectar el ordenador (ð p.49).
Comprobación
— Comprobación final del cableado colocado a partir de los planos
utilizados
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
31
Instalación
II.3.1
06/01 - A.4.031.1/2
Kollmorgen Seidel
Plan de conexión del SERVOSTAR™ 600
Tenga en cuenta las instrucciones de
seguridad (ð p.6) y la utilización conforme
a lo prescrito (ð p.10)
- A.4.031.1/2
SERVOSTAR™ 600
ð p.43
ð p.42
ð p.46
ð p.41
ð p.40
ð p.44
ð p.45
ð p.40
ð p.47
ð p.48
ð p.53
ð p.39
ð p.51
ð p.50
ð p.39
ð p.49
ð p.39
32
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
II.3.2
Instalación
06/01 - A.4.031.1/19
Ejemplo de control de sistemas poliaxiales
Tenga en cuenta las instrucciones de
seguridad (ð p.6) y la utilización conforme
a lo prescrito (ð p.10)
- A.4.031.1/19
M
SERVOSTAR™ 600
M
SERVOSTAR™ 600
M
SERVOSTAR™ 600
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
33
Instalación
II.3.3
06/01 - A.4.031.4/21
Kollmorgen Seidel
Asignaciones de los enchufes del SERVOSTAR™ 600
- A.4.031.4/21
34
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
II.3.4
Instalación
06/01 - A.4.029.4/25
Instrucciones de la técnica de conexión
Tenga en cuenta nuestras instrucciones ”Cable y enchufe”
II.3.4.1
Conexión de la protección en la placa frontal
- A.4.029.4/25
Retire el recubrimiento exterior del cable y el trenzado protector dejando al
descubierto el segmento de hilos que
estime adecuado. Asegure los hilos por
medio de una presilla.
Retire el recubrimiento exterior de la
conducción a lo largo de una distancia
aproximada de 30 mm procurando no
dañar el trenzado protector.
Introduzca una presilla a través de la ranura practicada en la guía protectora
(placa frontal) del servoamplificador.
R™
0
60
A
ST
O
RV
SE
Presione el trenzado protector del cable
contra la guía protectora por medio de
la presilla.
0
60
A
ST
O
RV
R™
SE
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
35
Instalación
II.3.4.2
Kollmorgen Seidel
06/01
Datos técnicos de los conductores de conexión
Puede solicitar más información sobre las propiedades químicas, mecánicas y eléctricas de los
conductores a nuestro servicio de asistencia técnica.
Material aislante
Revestimiento
- PUR (Poliuretano, signo abreviado 11Y)
Aislante del cable
- PETP (Polietereftalato, signo abreviado 12Y)
Capacidad
Conductor del motor
- inferior a 150 pF/m
Conductor del codificador RES
- inferior a 120 pF/m
Datos técnicos
—
Los paréntesis de la definición de conductor hacen referencia a la protección.
—
Todos los conductores son válidos como cables de alimentación flexibles.
—
Los datos técnicos se refieren a la puesta en servicio móvil de los conductores.
Tiempo de vida: 1 Millón de ciclos de flexión
Conductores
[mm²]
(4x1,0)
(4x1,5)
(4x2,5)
(4x4)
(4x1,0+(2x0,75))
(4x1,5+(2x0,75))
(4x2,5+(2x1))
(4x2x0,25)
(7x2x0,25)
(10x2x0,14)
II.3.4.3
Marca del
conductor
Color
Letra
Número
Número
Color
Letra
Letra
Color
Color
Color
Margen de temperatura
de funcionamiento
[°C]
-30 / +80
-30 / +80
-5 / +70
-5 / +70
-30 / +80
-10 / +80
-30 / +80
-30 / +80
-30 / +80
-30 / +80
Diámetro
exterior
[mm]
10
10,5
12,6
12,8
10,5
11,5
12,5
6,9
9,9
8,8
Radio de
flexión
[mm]
100
105
125
130
100
120
125
60
80
80
Med.
par
trenzado
Correspondencia de los aparatos
La siguiente tabla describe el ajuste de los servoamplificadores con los servomotores sincronizados más utilizados de nuestro programa. Puede consultar otro tipos de motor en los manuales de
motores.
Amplificador
SERVOSTAR™ 601
SERVOSTAR™ 603
SERVOSTAR™ 606
SERVOSTAR™ 610
SERVOSTAR™ 614
SERVOSTAR™ 620
36
Motor
6SM27M-4000
6SM27LL-4500
6SM37S-6000
6SM37M-6000
GOLDLINE BH-122-A
GOLDLINE BH-222-B
6SM37L-4000
6SM37VL-6000
6SM47L-4000
6SM57S-3000
GOLDLINE BH-126-B
GOLDLINE BH-226-E
6SM57M-3000
6SM77K-3000
GOLDLINE BH-226-C
GOLDLINE BH-424-D
6SM77S-3000
GOLDLINE BH-426-B
GOLDLINE BH-622-B
6SM107K-3000
GOLDLINE BH-624-D
GOLDLINE BH-426-D
6SM107S-3000
GOLDLINE BH-626-E
GOLDLINE BH-822-D
N° de motor
1
29
3
5
521
527
7
23
9
11
512
523
13
15
513
524
17
514
525
19
504
529
21
531
532
Tipo de conexión Cable del motor
Enchufe
4 x 1 ... 4 x 1,5mm²
Enchufe
4 x 1 ... 4 x 1,5mm²
Enchufe
4 x 1 ... 4 x 1,5mm²
Enchufe
Enchufe
Cajetín del terminal
Enchufe
Cajetín del terminal
Enchufe
Enchufe
Cajetín del terminal
Cajetín del terminal
4 x 1,5mm²
4 x 1 ... 4 x 1,5mm²
4 x 2,5mm²
4 x 2,5mm²
4 x 2,5mm²
4 x 1,5mm²
4 x 2,5mm²
4 x 2,5 ... 4 x 4mm²
4 x 2,5 ... 4 x 4mm²
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
06/01
II.4
Software de puesta en funcionamiento
II.4.1
Generalidades
Instalación
Este capítulo explica la instalación del SETUP SOFTWARE del servoamplificador digital
SERVOSTAR™ 600.
Impartimos, previa solicitud, cursos de formación y de actualización.
II.4.1.1
Utilización conforme a lo prescrito
El SETUP SOFTWARE está diseñado para almacenar y modificar los parámetros del servoamplificador de la serie SERVOSTAR™ 600. El servoamplificador conectado se pone en marcha con
ayuda del software; con ello se puede controlar el accionamiento directamente con las funciones
de servicio.
La configuración de los parámetros en línea de un accionamiento en marcha se autoriza solamente a personal cualificado con los conocimientos técnicos descritos en la
página 9.
No se puede tener seguridad de que los juegos de datos almacenados en portadores de
datos no sean modificados por terceros sin permiso. Por ello, después de cargar un juego de datos es preciso comprobar a fondo todos los datos, antes de poner en marcha el
servoamplificador.
II.4.1.2
Descripción del software
Los servoamplificadores tienen que adaptarse a las particularidades de su máquina.
En la mayoría de los casos usted no establecerá los parámetros en el amplificador, sino en un
ordenador personal con ayuda del SETUP SOFTWARE. El ordenador está conectado con el servoamplificador por medio de un conductor de tipo nullmodem. El SETUP SOFTWARE establece la
comunicación entre el ordenador y SERVOSTAR™ 600.
Encontrará el SETUP SOFTWARE en el CD-ROM adjunto.
Puede modificar los parámetros con facilidad y apreciar inmediatamente el efecto sobre el accionamiento ya que existe una conexión permanente (conexión en línea) con el amplificador. Al mismo
tiempo, se leen los valores reales importantes del amplificador y se muestran en el ordenador
(Funciones del osciloscopio).
Los posibles módulos de interfaz montados en el amplificador (tarjetas de ampliación) se reconocen automáticamente y se ponen a disposición los parámetros adicionales necesarios para la regulación de la posición o la definición del juego de marcha.
Puede almacenar (archivar) juegos de datos en un portador de datos y cargarlos de nuevo. Puede
imprimir los juegos de datos.
Nosotros le suministramos juegos de datos estándar referentes al motor para todo tipo de combinación de servoamplificador-motor. En la mayoría de los casos, con estos valores predeterminados
podrá poner en funcionamiento el accionamiento sin problemas.
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
37
Instalación
II.4.1.3
06/01
Kollmorgen Seidel
Requisitos del hardware
El punto de conexión del ordenador (X6, RS232) del servoamplificador se conecta por medio de un
conductor de tipo nullmodem (no debe utilizarse un conductor a la izquierda de tipo nullmodem) con una interfaz de serie del ordenador (ð p.49).
Retire e inserte el conductor de unión siempre con la tensión desconectada (amplificador y ordenador).
El punto de conexión del servoamplificador está aislado (galvanizado) por medio de un acoplador
optoeléctrico y está al mismo potencial que la interfaz CANopen.
Requisitos mínimos del ordenador personal:
Procesador
:
Sistema operativo :
Tarjeta gráfica
:
Mecanismo de lectura:
Memoria de trabajo :
Punto de conexión :
II.4.1.4
80486 o superior
WINDOWS 95 / 98, WINDOWS NT
Compatible con Windows, color
Lector de disquete 3,5"
Placa base (5 MB libres)
Lector de CD-ROM para documentación en línea
por lo menos 8 MB
un punto de conexión libre de serie (COM1: o COM2:)
Sistemas de funcionamiento
WINDOWS 95(c) / WINDOWS 98 / WINDOWS NT
DRIVE.EXE funciona con WINDOWS 95 / 98 y con WINDOWS NT 4.0. El sistema auxiliar no
puede utilizarse con Windows 95a y 95b.
WINDOWS PARA GRUPOS DE TRABAJO 3.xx
DRIVE.EXE no funciona con WINDOWS 3.xx
DOS, OS2
El SETUP SOFTWARE de WINDOWS no funciona con DOS / OS2.
Es posible un control auxiliar con una simulación del terminal ASCII (sin teclado).
Ajuste de la interfaz: 9600 baudios, sin paridad, sin protocolo
II.4.2
Instalación con WINDOWS 95 / 98 / NT
En el CD-ROM se encuentra un programa de instalación con el nombre SETUP.EXE, que le facilita
la instalación en su ordenador del SETUP SOFTWARE.
Conexión al punto de conexión en serie del ordenador:
Conecte el conductor de transmisión a una interfaz en serie de su ordenador y a la interfaz del
ordenador (X6) de SERVOSTAR™ 600 (ð p.49).
Conectar:
Conecte su ordenador AT y el monitor.
Una vez finalizado el proceso de arranque (proceso ‘boot’), aparece en el monitor la imagen de
Windows.
Instalar:
Haga clic en START (barra de tareas), luego en Ejecutar. Introduzca en la ventana de datos la
instrucción: x:\setup.exe (x=letra correspondiente a su unidad de CD).
Haga clic en ACEPTAR y siga las indicaciones.
38
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
III
06/01 - A.4.031.1/21,25
Puntos de conexión
Puntos de conexión
En este capítulo se representan todos los puntos de conexión importantes. La posición exacta de
los enchufes y de las terminales se puede ver en la página 34.
III.1
Suministro de tensión
III.1.1
Conexión a red (X0)
—
—
Directamente en la red de suministro conectada a tierra de 3~, filtro integrado
Conexión por fusible (por ejemplo, fusible) a cargo del usuario en ð p.16
SERVOSTAR™ 600
III.1.2
Tensión auxiliar de 24V (X4)
—
Suministro de tensión mediante un componente de red de 24 V CC externo, por ejemplo,
mediante un transformador de separación
—
Potencia de corriente necesaria ð p.16
—
Filtro de interferencia para el suministro de tensión auxiliar de 24 V integrado
SERVOSTAR™ 600
III.1.3
Circuito intermedio (X7)
Conductor en paralelo por conmutación patentada para la distribución de la potencia de reactancia
en todos los amplificadores conectados en la misma línea CC (circuito intermedio). (ejemplo de
conexión ð p.33). - A.4.031.1/21,25
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
39
Puntos de conexión
III.2
06/01 - A.4.031.1/17,18
Kollmorgen Seidel
Conexión del motor con freno
Longitud del conductor £ 25 m
SERVOSTAR™ 600
Longitud del conductor >25 m
Para longitudes de conductor superiores a 25 m, la bobina de inductancia del motor 3YL-20 tiene
que estar conectada en el conductor del motor cerca del amplificador.
SERVOSTAR™ 600
III.3
Resistencia externa de las selecciones erróneas (X8)
Separe el puente de conexión entre las terminales X8/1 (-RB) und X8/2 (+Rbint).
-
A.4.031.1/17,18
SERVOSTAR™ 600
40
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
06/01 - A.4.031.1/26
III.4
Feedback
III.4.1
Conexión del resolver (X2)
Puntos de conexión
En los motores de las series 6SM y DBL/DBK están montados de forma estándar resolvers de eje
hueco bipolares. Es posible conectar resolvers de 2 hasta 36 polos en SERVOSTAR™ 600. Para
longitudes de conductor previstas de más de 100m, póngase en contacto con nuestro servicio de
asistencia técnica. El contacto de protección contra el calor del motor se conecta por medio del
conductor del resolver en SERVOSTAR™ 600. - A.4.031.1/26
SERVOSTAR™ 600
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
41
Puntos de conexión
III.4.2
06/01 - A.4.031.1/27
Kollmorgen Seidel
Codificador (X1)
De forma opcional, se pueden instalar los motores con un codificador simple o multiturn
seno-coseno. Los modelos preferenciales son los emisores ECN1313 und EQN1325.
Este codificador sirve de unidad de reutilización de SERVOSTAR™ 600 en ejercicios de accionamiento que exijan un posicionamiento altamente preciso o una sincronización extremadamente
buena.
Para longitudes de conductor previstas de más de 50 m, póngase en contacto con nuestro servicio
de asistencia técnica. El contacto de protección contra el calor del motor se conecta por medio del
conductor del codificador al SERVOSTAR™ 600 y se optimiza en este lugar. - A.4.031.1/27
SERVOSTAR™ 600
42
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
06/01 - A.4.031.1/23
III.5
Señales de control, señales del monitor
III.5.1
Entradas de valor nominal analógicas (X3)
Puntos de conexión
El servoamplificador posee dos entradas de diferencial programables (diríjase a nuestro servicio de
asistencia técnica para obtener información sobre el lenguaje de macros). Como referencia del
potencial, siempre tiene que estar conectado AGND (X3/1) con CNC-GND al control.
Características técnicas
—
—
—
—
—
Máx. diferencia de tensión de entrada ±10 V
Resolución 1,25 mV
Masa de referencia: AGND, Terminal X3/1
Resistencia de entrada 20 kW
Espacio adicional de tensión sincronizada para ambas entradas ±10 V
SERVOSTAR™ 600
Entrada SW/SETP.1 (Terminales X3/4-5)
Diferencia de las tensiones de entrada de ±10 V máx., resolución de 14bit.
Ajuste predeterminado: Valor nominal del n° de revoluciones
Entrada SW/SETP.2 (terminales X3/6-7)
Diferencia de las tensiones de entrada de ±10 V máx., resolución de 12bit, graduable.
Ajuste predeterminado: Valor nominal del par
Ejemplos de utilización de la entrada de valor nominal SW/SETP.2:
—
limitación externa ajustable de la corriente
—
entrada reducida del funcionamiento de ajuste y del funcionamiento de impulso
—
Control piloto / Override
Correspondencia de la dirección de rotación
Ajuste predeterminado: Giro hacia la derecha del eje del motor (según se mira al eje)
—
Tensión positiva en el terminal X3/4 (+) contra el terminal X3/5 ( - ) o
—
Tensión positiva en el terminal X3/6 (+) contra el terminal X3/7 ( - )
A.4.031.1/23
Para invertir el sentido de marcha, puede cambiar los terminales X3/4-5 o X3/6-7 o modificar el
parámetro DIRECCIÓN DE ROTACIÓN en la página de la pantalla ”Regulador del la velocidad”. -
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
43
Puntos de conexión
III.5.2
06/01 - A.4.031.1/24
Kollmorgen Seidel
Entradas de control digitales (X3)
Todas las entradas potenciales están acopladas por medio del acoplador optoeléctrico sin potencial.
Características técnicas
—
—
—
La masa de referencia es GND-Digital (DGND, terminal X3/18)
La lógica se fija para +24 V / 7 mA (compatible SPS)
Nivel superior de +12...30 V / 7 mA, nivel inferior de 0...7 V / 0 mA
SERVOSTAR™ 600
Entrada de accionamiento ENABLE
Se acciona el transformador de salida del servoamplificador con la señal de accionamiento
(enable) (terminal X3/15, entrada 24 V, muy activa).
En estado de bloqueo (señal baja) el motor conectado está libre de par.
Entradas digitales libremente programables:
Puede utilizar las entradas digitales PSTOP, / NSTOP / DIGITAL-IN1 y DIGITAL-IN2 para
accionar las funciones almacenadas y programadas previamente en el servoamplificador.
Encontrará una lista de las funciones preprogramadas en el manual SETUP SOFTWARE.
Se pueden definir de nuevo otras funciones especiales adicionales con ayuda del lenguaje de
macros (póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica).
Si a una entrada se le asigna una función preprogramada, el juego de datos debe ser almacenado
en el Eeprom del servoamplificador y el suministro de tensión auxiliar de 24 V del
servoamplificador tiene que desconectarse y conectarse de nuevo (reiniciar el software del amplificador).
Interruptores de fin de carrera PSTOP / NSTOP
De forma predeterminada, los terminales X3/13 y X3/14 están programados para la conexión de
interruptores de fin de carrera. Si estas entradas no son necesarias para la conexión de interruptores de fin de carrera, puede programarlas libremente para otras funciones de entrada.
Interruptor de fin de carrera positivo/negativo (PSTOP / NSTOP, terminales X3/13 und X3/14), nivel
superior en funcionamiento normal (seguro contra el corte del conductor).
Una señal baja (abierta) bloquea la dirección de giro correspondiente,
la función de las rampas permanece efectiva.
DIGITAL-IN 1 / DIGITAL-IN 2
Puede conectar las entradas digitales terminal X3/11 (DIGITAL-IN 1) o terminal X3/12
(DIGITAL-IN 2) con una función programable libremente. - A.4.031.1/24
44
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
III.5.3
06/01 - A.4.031.1/20
Puntos de conexión
Salidas de control digitales (X3)
Características técnicas
—
—
—
La masa de referencia es GND Digital (DGND, terminal X3/18)
Todas las salidas digitales están libres de potencial
DIGITAL-OUT1 y 2 : Colector de apertura, máx. 30 V CC, 10 mA
BTB/RTO
: Salida de relé, máx. 30 V CC o 42 V CA, 0,5 A
SERVOSTAR™ 600
Contacto de disponibilidad para funcionar BTB/RTO
La disponibilidad para funcionar (terminales X3/2 y X3/3) se avisa por medio de un contacto de relé
libre de potencial.
El contacto está cerrado cuando el servoamplificador está listo para funcionar, el aviso no se ve
influido por la señal ”enable”, por la limitación I2t y por el umbral de reactancia.
Todos los fallos provocan la interrupción del contacto BTB y la desconexión del transformador de salida.
Encontrará una lista con los avisos de fallo en la página 60.
Salidas digitales libremente programables DIGITAL-OUT 1 / 2:
Puede utilizar las salidas digitales DIGITAL-OUT1 (terminal X3/16) y DIGITAL-OUT2 (terminal
X3/17) para emitir avisos de las funciones preprogramadas y almacenadas en el servoamplificador.
Encontrará una lista de las funciones preprogramadas en el manual SETUP SOFTWARE.
Puede definir de nuevo funciones adicionales especiales con ayuda del lenguaje de macros
(póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica).
Cuando se le asigna de nuevo a una salida el aviso de una función preprogramada, el juego de
datos debe ser almacenado en la Eeprom del servoamplificador y debe desconectarse y conectarse de nuevo el suministro de tensión auxiliar de 24 V del servoamplificador).
Determine ahora los valores de las salidas por medio de los terminales de interfaz (véase figura de
conexión arriba), como, por ejemplo, Phönix DEK-REL-24/i/1 (retraso en la conexión: 6 ms, retraso
en la conexión: 16 ms).
La lógica descrita en el manual del SETUP SOFTWARE (activo alto-bajo) se refiere a
la salida de los terminales invertidos.
Tenga en cuenta los tiempos de retraso del relé utilizado - A.4.031.1/20
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
45
Puntos de conexión
III.5.4
06/01 - A.4.031.1/22
Kollmorgen Seidel
Salidas del monitor (X3)
Características técnicas
—
—
—
—
La masa de referencia es GND Analógica (AGND, terminal X3/1 und X3/10)
Resistencia de salida: 2,2kW
Tensión de salida ±10 V
Resolución: 10bit.
SERVOSTAR™ 600
Salidas analógicas programables MONITOR 1 / MONITOR 2
Puede utilizar el terminal X3/8 (MONITOR 1) o el terminal X3/9 (MONITOR 2) para emitir los valores analógicos transformados de los valores de medición digitales creados en el servoamplificador.
Puede definir de nuevo funciones adicionales especiales con ayuda del lenguaje de macros (póngase en contacto con nuestro servicio de asistencia técnica).
Ajuste predeterminado:
Monitor 1: Tensión tacométrica n real (revolución)
La salida suministra ±10 V en el número de revoluciones final ajustado.
Monitor 2: Valor nominal de la corriente I nominal (par)
El monitor IDC suministra ±10 V para la corriente máxima ajustada (valor efectivo-seno).
A.4.031.1/22
46
Encontrará una lista de las funciones preprogramadas en el manual SETUP SOFTWARE. -
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
06/01 - A.4.031.1/11
III.6
Simulaciones del codificador
III.6.1
Interfaz del emisor incremental (X5)
Puntos de conexión
La interfaz del emisor incremental pertenece al volumen de suministro. Seleccione la función ROD
del codificador (página de la pantalla ”Codificador”).
La posición del eje del motor se calcula en el servoamplificador a partir de las señales absolutas
del ciclo del resolver o el codificador.
A partir de esta información se crean impulsos compatibles con el emisor incremental.
En el emisor SubD X5 se emiten impulsos en dos señales A y B desplazadas eléctricamente 90° y
un impulso neutro.
La resolución se ajusta con el parámetro RESOLUCION:
256/512/1024
Impulsos/revol. en el Feedback=Resolver
2048/4096
Impulsos/revol. en el Feedback=EnDat o HIPERFAZ
8192
Impulsos/revol. en el Feedback=EnDat o HIPERFAZ hasta 3000 min-1
16384
Impulsos/revol. en el Feedback=EnDat o HIPERFAZ hasta 1500 min-1
Puede ajustar y almacenar la situación del mecanismo de puesta a cero en el giro mecánico
(parámetro NI-OFFSET). Sobre la base de la compatibilidad de los emisores de impulsos corrientes, puede fijar el impulso de puesta a cero solamente en A=B=1.
El suministro de los excitadores se realiza por medio de una tensión interna.
PGND tiene que estar conectado obligatoriamente con el control.
Descripción de la conexión y de la señal de la interfaz del emisor incremental: - A.4.031.1/11
SERVOSTAR™ 600
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
47
Puntos de conexión
III.6.2
06/01 - A.4.031.1/12
Kollmorgen Seidel
Interfaz SSI (X5)
La interfaz SSI (simulación del emisor absoluto de serie sincronizada) es parte del suministro.
Seleccione la función del simulador SSI (página de la pantalla ”Codificador”).
La posición del eje del motor se calcula en el servoamplificador a partir de las señales absolutas
del ciclo del resolver o el codificador. A partir de esta información se consigue la emisión de la
posición compatible con el formato de datos de emisores corrientes SSI. Esta información sincronizada de serie, de ciclos absolutos de 12 bits, se emite en el enchufe SubD X5.
Se transfieren 24 bits, los 12 bits superiores son fijos y se establecen en CERO, los 12 bits superiores conservan la información sobre la posición. Excepción: si se utiliza un SinCoder (Stegmann)
como unidad de reenvío, los 12 bits superiores se establecen en 1 (Datos no válidos), hasta que se
ejecute una marcha de referencia, luego se establecen los 12 bits superiores en CERO (Datos
válidos).
La interfaz tiene que leerse como un emisor multiturn; no obstante, emite un dato único válido. La
secuencia de señal puede ser emitida en formato Gray (estándar) o en formato binario (parámetro
SSI-CODE).
El control lee de forma sincronizada una señal en serie con una frecuencia de reloj máxima de
1,5MHz. Puede adaptar el servoamplificador a la frecuencia de reloj de su analizador SSI con el
parámetro SSI-Takt (200 kHz o 1,5 MHz y a la inversa).
El suministro de los excitadores se realiza por medio de una tensión interna.
PGND tiene que estar conectado obligatoriamente con el control.
Descripción de la conexión y de la señal de la interfaz SSI:
La dirección contadora de la interfaz SSI se ajusta contando hacia arriba con vista al eje del motor
en el giro hacia la derecha. - A.4.031.1/12
SERVOSTAR™ 600
48
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
III.7
06/01 - A.4.031.1/13,14
Puntos de conexión
Interfaz RS, Conexión al PC (X6)
El ajuste de los parámetros de funcionamiento, de regulación de la posición y de los parámetros
del juego de marcha se puede hacer en cualquier ordenador personal con el SETUP SOFTWARE.
Conecte la interfaz del ordenador (X6) del servoamplificador con las tensiones de alimentación
desconectadas por medio de un conductor con nullmodem con una interfaz en serie.
(No debe utilizarse un conductor a la izquierda de tipo nullmodem).
La interfaz está aislada (galvanizada) por medio de un acoplador optoeléctrico y tiene el mismo
potencial que la interfaz CANopen.
La interfaz se selecciona y ajusta mediante el SETUP SOFTWARE.
Encontrará otras instrucciones en la página 37 .
SERVOSTAR™ 600
Conductor de transmisión entre el ordenador y el servoamplificador:
(Aspecto: Vista por encima del enchufe SubD montado, que corresponde al lado de soldadura de
los zócalos de conexión SubD en el conductor) - A.4.031.1/13,14
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
49
Puntos de conexión
III.8
06/01 - A.4.031.1/15
Kollmorgen Seidel
Interfaz CANopen (X6)
Interfaz de conexión a la línea CAN (por defecto: 500 kbaudios). El perfil integrado se basa en el
perfil de comunicación CANopen DS301 y el perfil de accionamiento DSP402.
En relación con el regulador de posición se realizan, entre otras, las siguientes funciones:
Impulsos con velocidad variable, marchas de referencia, iniciar la orden de marcha, iniciar la orden
de marcha directa, datos del valor nominal digital, funciones de transferencia de datos y muchos
otros. Encontrará información más detallada en el manual CANopen. La interfaz está separada
(galvanizada) por medio de un acoplador optoeléctrico y tiene la mismo potencia que la interfaz
RS232. Se pueden aprovechar las entradas de valor nominal analógicas.
Si no se utilizan las entradas de valor nominal analógicas, se tienen que puentear AGND y
DGND (terminal X3)
SERVOSTAR™ 600
Cable de línea CAN
Conforme a ISO 11898 debe utilizarse un conductor de línea con una impedancia propia de 120W.
La longitud de conductor utilizada para una comunicación segura disminuye con una tasa
de transferencia en aumento. Como puntos de partida se pueden tomar los siguientes valores
medidos en nuestras instalaciones, valores que no han de entenderse como valores límite:
Datos del conductor:
Impedancia propia
100-120 W
Capacidad de funcionamiento
máx. 60 nF/km
Resistencia de los conductores (bucle)
159,8 W/km
Longitudes de conductor en función de las tasas de transmisión
Tasa de transmisión /
kbaudios
1000
500
250
A.4.031.1/15
50
Longitud máx. del conductor/
m
20
70
115
Con una capacidad de funcionamiento menor (máx. NF/km) y menor resistencia de los conductores (bucle, 115 W/km) se pueden conseguir mayores tasas de transmisión.
(Impedancia propia 150 ±5W Þ Resistencia del terminal 150 ±5W).
Con arreglo a la directiva sobre compatibilidad electromagnética, establecemos el siguiente requisito para la caja del tomacorriente SubD:
—
caja metálica o recubierta de metal
—
posibilidad de conectar la pantalla del conductor en la caja, conexión grande -
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
III.9
06/01 - A.4.031.3/2
Puntos de conexión
Interfaz para controles del motor de paso a paso (dirección de las
pulsaciones)
Con ayuda de esta interfaz puede conectar el servoamplificador a un control del motor paso a paso
de otro fabricante. Se fijan los parámetros del servoamplificador con ayuda del SETUP SOFTWARE (engranaje eléctrico). El número de pasos es ajustable, con lo que se puede adaptar el servoamplificador a las señales de dirección del impulso de cada control del motor paso a paso. Se
pueden emitir diversos avisos.
Las entradas de valor nominal analógicas no están disponibles.
AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse. Tenga en cuenta el límite de frecuencia
Perfil de velocidad con diagrama de señal - A.4.031.3/2
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
51
Puntos de conexión
III.9.1
06/01 - A.4.031.1/10,45
Kollmorgen Seidel
Conexión de los controles del motor de paso a paso con un nivel de
señal de 5V (X5)
Mediante esta interfaz puede conectar el servoamplificador a un control del motor paso a paso con
un nivel de señal de 5 V. Para ello se utiliza el enchufe X5 Sub D.
Límite de frecuencia: 1 MHz
AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse.
SERVOSTAR™ 600
III.9.2
Conexión de los controles del motor de paso a paso con un nivel de
señal de 24V (X3)
Mediante esta interfaz puede conectar el servoamplificador a un control del motor paso a paso con
un nivel de señal de 24 V. Para ello se utilizan las entradas digitales DIGITAL-IN 1 y 2 en el
enchufe X3.
Límite de frecuencia: 100 kHz
AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse.
SERVOSTAR™ 600
- A.4.031.1/10,45
52
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
III.10
Puntos de conexión
06/01 - A.4.031.1/16,3/2
Interfaz para el funcionamiento Master Slave, control del codificador
Mediante esta interfaz se pueden conectar entre sí varios amplificadores SERVOSTAR™ 600 (funcionamiento Master-Slave).
Los parámetros del amplificador Slave se fijan mediante el SETUP SOFTWARE (engranaje eléctrico). La resolución (número de impulsos / giro) es ajustable. Las entradas de valor nominal analógicas no están disponibles.
AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse. Tenga en cuenta el límite de frecuencia!
Diagrama de señal (para el codificador con salida RS422 o 24 V-)
III.10.1
Conexión a SERVOSTAR™ 600-Master, nivel de 5V(X5)
Mediante esta interfaz se pueden conectar entre sí varios amplificadores SERVOSTAR™ 600
(funcionamiento Master-Slave). Por medio de la salida del codificador son controlados por el Master hasta 16 amplificadores Slave. Para ello se utiliza el enchufe X5 Sub D.
Límite de frecuencia: 1 MHz, pendiente del flanco tv £ 0,1µs
AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse
SERVOSTAR™ 600
SERVOSTAR™ 600
- A.4.031.1/16,3/2
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
53
Puntos de conexión
III.10.2
06/01 - A.4.031.1/44,43
Kollmorgen Seidel
Conexión al codificador con un nivel de señal de 24V (X3)
Mediante esta interfaz puede dirigir el SERVOSTAR™ 600 como Slave mediante un codificador
con niveles de señal de 24 V (funcionamiento Master-Slave). Para ello se utilizan las entradas digitales DIGITAL-IN 1 y 2 en el enchufe X3.
Límite de frecuencia: 100 kHz, pendiente del flanco tv £ 0,1µs
AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse!
SERVOSTAR™ 600
III.10.3
Conexión al codificador de seno/coseno (X1)
Mediante esta interfaz puede dirigir el SERVOSTAR™ 600 como Slave utilizando un codificador de
seno-coseno (funcionamiento Master-Slave). Para ello se utiliza el enchufe SubD X1.
Límite de frecuencia: 100 kHz
AGND y DGND (terminal X3) deben puentearse! - A.4.031.1/44,43
SERVOSTAR™ 600
54
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
06/01
IV
Puesta en funcionamiento
IV.1
Instrucciones importantes
Puesta en funcionamiento
El servoamplificador sólo puede ser puesto en funcionamiento por personal con conocimientos especializados en materia de electrotecnia y tecnología de accionamiento.
La forma de proceder en la puesta en accionamiento se describe a modo de ejemplo. Dependiendo
del tipo de puesta en servicio de los aparatos puede ser adecuado o necesario un procedimiento u
otro.
En el caso de sistemas poliaxiales, ponga en funcionamiento cada servoamplificador por
separado.
Atención
Compruebe que todas las piezas de conexión que conducen la tensión estén protegidas
contra cualquier posible contacto. Se producen tensiones peligrosas de hasta 900 V.
No deje conectadas nunca las conexiones eléctricas del servoamplificador.
Las cargas residuales de los condensadores pueden tener valores peligrosos hasta 5 minutos después de desconectar la tensión de suministro.
La temperatura de los disipadores de calor y de las placas frontales del amplificador
pueden alcanzar hasta 80° C en funcionamiento. Compruebe (mida) la temperatura del
disipador de calor. Espere a que el disipador de calor disminuya su temperatura a 40°
C antes de tocarlo.
Atención
Si el servoamplificador se almacena durante más de un año, los condensadores del circuito intermedio tienen que cargarse de nuevo.
Suelte para ello todas las conexiones eléctricas.
Proporcione suministro de corriente al servoamplificador durante unos 30 min con
una fase de 230 V CA en los terminales L1 / L2. Con ello se cargan de nuevo los condensadores.
Más información sobre la puesta en funcionamiento:
La adaptación de los parámetros y las repercusiones en el funcionamiento regular se
describen en el manual de puesta en funcionamiento de QUICKSTART.
La puesta en funcionamiento de la eventual tarjeta de ampliación se describe
en el correspondiente manual en CD-ROM.
Le ofrecemos conocimientos especializados en cursos de formación (previa solicitud).
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
55
Puesta en funcionamiento
06/01
Kollmorgen Seidel
Las siguientes instrucciones le ayudarán a realizar la puesta en funcionamiento paso a paso, sin
peligro para las personas o las máquinas.
Examine la instalación
Bloquee la señal
Enable
Conecte la tensión
auxiliar de 24 V
Véase el capítulo II. Conectar el servoamplificador sin tensión.
0 V en el terminal X3/15 (enable)
24 V CC en el terminal X4/1, masa en el terminal X4/3
Tras el proceso de inicialización (unos 0,5 s) se
muestra el estado en la pantalla LED (ð p.58)
Encienda el PC
Inicie el setup software
Seleccionar la interfaz a la que está conectado el servoamplificador.
Los parámetros almacenados en SRAM del servoamplificador se
transmiten al ordenador.
Compruebe los
parámetros indicados y,
en caso de necesidad,
corríjalos
Atención
Compruebe especialmente los parámetros descritos a
continuación. Si no respeta estos valores angulares, pueden
resultar dañados o destruidos los componentes de la
instalación.
Tensión de suministro
: ajustar la tensión de suministro existente
Tensión nominal del motor : mayor o igual a la tensión del circuito intermedio del amplificador
N° de polos del motor
: tiene que coincidir con el motor (véase manual del motor)
Retroalimentación
IRMS
IPEAK
Lím. velocidad
Potencia de reactancia
Dirección de estación
Compruebe los dispositivos de protección
Conecte el suministro
de potencia
Aplique valor nom.=OV
Enable
Valor nominal
Optimización
Puesta en funcionamiento de la tarjeta de
amplicación
56
: tiene que coincidir con la unidad de retorno del motor
: corriente máxima de detención I0 del motor (placa de identificación)
: corriente máxima de detención de 4 fases I0 del motor
: nominal máximo de velocidad del motor (placa de identificación)
: potencia máxima de la resistencia de las reactancias
: dirección definida (véase manual de Setup Software)
Atención
Asegúrese de que también en caso de accionamiento
involuntario no se produzcan daños en la máquina o
personales.
Establecer mediante la tecla de ON /OFF del control del conector
0 V en los terminales X3/4-5 o X3/6-7
(500 ms después de haber desconectado la tensión de potencia)
24VCC en el terminal X3/15, el motor permanece con un par de
detención M00
establecer un valor nominal bajo, analógico, recomendado uno de
0,5 V en los terminales X3/4-5 o X3/6-7
Si el motor vibra, tiene que reducirse el parámetro Kp
en la página de la pantalla ”Regulador del la velocidad”
-¡El motor corre peligro!
Optimizar el regulador del velocidad, el de corriente y el de posición
Véanse las instrucciones de puesta en funcionamiento en el
correspondiente manual en CD-ROM
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
IV.2
Puesta en funcionamiento
06/01 - A.4.031.4/37
Fijación de los parámetros
En su servoamplificador, el fabricante establece el valor de los parámetros de forma predeterminada. Estos son los parámetros válidos y seguros para el regulador de corriente y del n° de revoluciones.
En el servoamplificador se encuentra almacenada una base de datos de los parámetros del motor.
Durante la puesta en funcionamiento hay que seleccionar el juego de datos del motor conectado y
almacenarlo en el servoamplificador. En la mayoría de las aplicaciones, estos ajustes consiguen
características de regulación de buenas a muy buenas.
Para obtener una descripción precisa de todos los parámetros y de las posibilidades de optimización de las características de regulación, véase el manual ”SETUP SOFTWARE DRIVE.EXE”.
IV.2.1
Sistemas poliaxiales
Puede conectar cuatro servoamplificadores por medio de un cable especial entre sí y a su
ordenador:
PC
X6
PC/CAN
Cable -SR6Y-
COMx
RS232
Adr.:
01
X6
CAN
Adr.:
02
X6
CAN
Adr.:
03
X6
CAN
Adr.:
04
Idéntica tasa baudios para todos los amplificadores,
consúltese tabla más abajo
Conectado a un servoamplificador, permite seleccionar y fijar los parámetros de los cuatro amplificadores por medio de las direcciones de estación ajustadas.
Durante la puesta en funcionamiento es conveniente ajustar las direcciones de estación de los distintos amplificadores y las tasas de baudios para establecer la comunicación previamente por
medio del teclado de la placa frontal (ð p.59).
Una vez modificadas las direcciones de estación y las tasas de baudios hay que desconectar y volver a conectar el suministro de tensión auxiliar de 24 V del servoamplificador.
Codificación de la tasa de baudios en la pantalla LED:
Codificación
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Tasa de baudios en kBit/s
10
20
50
100
125
250
333
500
666
800
1000
- A.4.031.4/37
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
57
Puesta en funcionamiento
IV.2.2
06/01 - A.4.031.3/4, 8
Kollmorgen Seidel
Control de las teclas / pantalla LED
A continuación se representan las dos posibles estructuras del menú de servicio y el control con el
teclado en la placa frontal. Normalmente, SERVOSTAR™ pone a su disposición sólo el menú
estándar. Si quiere controlar el amplificador por medio del menú detallado, tiene que mantener pulsada la tecla derecha al conectar la tensión de suministro de 24 V.
IV.2.2.1
Control
Puede ejecutar las siguientes funciones con las dos teclas:
U
Símbolo de las
Funciones
teclas
pulsar una vez: una posición de menú hacia arriba, se aumenta en un punto la cifra
pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se aumenta en diez puntos la cifra
pulsar una vez: una posición de menú hacia abajo, se disminuye en un punto la cifra
pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se disminuye en diez puntos la cifra
mantener pulsada la tecla derecha y pulsar además la tecla izquierda:
para introducir cifras, función de retorno
U
U
U
IV.2.2.2
Estructura del menú estándar
p.57
- A.4.031.3/4, 8
58
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
IV.2.2.3
06/01 - A.4.031.3/3
Puesta en funcionamiento
Estructura del menú detallado
- A.4.031.3/3
p.57
p.57
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
59
Puesta en funcionamiento
IV.3
06/01
Kollmorgen Seidel
Avisos de error
Los fallos que se produzcan se mostrarán en la pantalla LED en la placa frontal codificados por
medio de un número de fallo. Todos los avisos de fallo provocan la apertura del contacto BTB y la
desconexión del transformador de salida del amplificador (el motor queda libre de par). Se activa el
freno de detención del motor.
Número
F01*
Descripción
Temperatura del disipador de
calor
F02*
Sobretensión
F03*
F04
Error de seguimiento
Retorno
F05*
Subtensión
F06
Temperatura del motor
F07
Tensión auxiliar
F08*
N° de revoluciones excesivo
F09
F10
F11
F12
F13*
F14
F15
F16*
F17
F18
EEPROM
Flash-EPROM
Freno
Fase del motor
Temperatura interior
Transformador de salida
I²t máx.
Red-BTB
A/D-Conversor
Reactancia
F19*
Fase de red
F20
F21
F22
F23
F24
F25
F26
F27
F28
F29
F30
F31
F32
Error de encaje
Error de manipulación
Conexión a tierra
Línea CAN inactiva
Reservado
Fallo de conmutación
Reservado
Reservado
Reservado
Error SERCOS
SERCOS time out
Reservado
Error en el sistema
Explicación
Temperatura del disipador de calor demasiado alta.
Valor límite del fabricante ajustado a 80° C
Sobretensión en el circuito intermedio.
Valor límite dependiente de la tensión de suministro
Aviso del regulador de posición
Rotura del cable, cortocircuito, cortocircuito accidental a tierra
Subtensión en el circuito intermedio.
Valor límite del fabricante ajustado a 100V
Temperatura del motor.
Valor límite del fabricante ajustado a 145° C
Tensión auxiliar interna incorrecta
El motor se acelera, n° de revoluciones por encima de lo autorizado
Fallo en la suma de comprobación
Fallo en la suma de comprobación
Rotura del cable, cortocircuito, cortocircuito accidental a tierra
Falla la fase del motor (rotura del conductor o similar.)
Temperatura interior demasiado elevada
Fallo en el transformador de salida de la potencia
Valor máximo de I²t-sobrepasado
Falta de 2 ó 3 fases de la alimentación
Fallo en la transformación de analógico en digital
Conmutador de reactancia defectuoso o ajuste incorrecto
Fallos de una fase de la alimentación (desconectable para el
funcionamiento en dos fases)
Error del hardware de la tarjeta de ampliación
Error de software de la tarjeta de ampliación
SERVOSTAR™ 640/670: Conexión a tierra
Interrupción de la comunicación de la línea CAN
Reservado
Sólo en sistemas del codificador
Reservado
Reservado
Reservado
Sólo en sistemas SERCOS
Sólo en sistemas SERCOS
Reservado
El software del sistema no reacciona correctamente
* = Estos avisos de error pueden solucionarse con el comando ASCII CLRFAULT sin reiniciar. Si sólo se produce uno de estos errores y se utiliza el botón de REINICIAR o la función I/O de reiniciar, se ejecuta sólo el
comando CLRFAULT.
60
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
IV.4
Puesta en funcionamiento
06/01
Advertencias
Las averías que se produzcan, que no provoquen la desconexión del transformador final del amplificador (el contacto BTB permanece cerrado), se mostrarán en la pantalla LED en la placa frontal
codificadas por medio de un número de aviso.
Número
n01
n02
n03*
n04*
n05
n06*
n07*
n08
Descripción
I²t
Potencia de reactancia
S_error
Control de contacto
Fase de red
Software del interruptor de fin de carrera 1
Software del interruptor de fin de carrera 2
Error en la orden de marcha
n09
Ningún punto de referencia
n10*
n11*
PSTOP
NSTOP
n12
Valores predeterminados
n13*
Tarjeta de ampliación
n14
Modo de referencia HIPERFACE®
n15
Error en las tablas
n16-n31
n32
A
Reserva
Versión beta de producto de la empresa
Reiniciar
Explicación
Umbral de aviso I²t-sobrepasado
Potencia fijada de las reactancias alcanzada
Ventana de fallo de contorneo ajustado sobrepasada
Control de contacto (línea de contacto)
Falla la fase de red
Interruptor de fin de carrera 1 sobrepasado
Interruptor de fin de carrera 2 sobrepasado
Se inició una orden de marcha fallida
No se había fijado ningún punto de referencia en el
inicio de la orden de marcha
Pulsado el interruptor de fin de carrera PSTOP
Pulsado el interruptor de fin de carrera NSTOP
solo HIPERFACE® : se cargaron los valores predeterminados del motor
La tarjeta de ampliación no funciona correctamente
Intento de reinicio del modo de referencia
HIPERFACE®
Error en la tabla INXMODE 35 de la corriente de
velocidad
Reserva
No se ha autorizado la versión de producto de la
empresa
REINICIAR está en DIGITAL IN x
* = Estos avisos de advertencia producen una detención dirigida del accionamiento (frenado con rampa de
emergencia)
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
61
Puesta en funcionamiento
06/01
Kollmorgen Seidel
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62
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
06/01 - A.4.012.4/33
V
Accesorios
V.1
Bloque de suministro externo de 24V DC para hasta 7
servoamplificadores
Accesorios
- A.4.012.4/33
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
63
Accesorios
V.2
06/01 - A.4.947.4/22
Kollmorgen Seidel
Resistencia externa de las selecciones erróneas BARxxx
- A.4.947.4/22
64
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
V.3
Accesorios
06/01 - A.4.030.4/10
Caja de estrangulación del motor 3YL-20
Datos técnicos:
Datos nominales
Corriente nominal
Frecuencia
Inductividad
- A.4.030.4/10
Sym
I0rms
fmax
L
DIM
A
kHz
mH
3 YL-20
Max. 3 x 20
8,3
1,2
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
65
Accesorios
06/01
Kollmorgen Seidel
Esta página se ha dejado en blanco intencionadamente.
66
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
Apéndice
06/01
VI
Apéndice
VI.1
Transporte, almacenamiento, mantenimiento, eliminación
Transporte:
— sólo a cargo de personal especializado
— sólo en el envase original reciclable del fabricante
— evite impactos fuertes
— Temperatura
-25...+70° C, oscilación máx. 20K / hora
— Humedad del aire humedad relativa máx. 95% sin condensar
— Los servoamplificadores contienen elementos de montaje con peligro
electrostático, que pueden resultar dañados por una manipulación incorrecta.
Descargue su cuerpo antes de tocar directamente el servoamplificador. Evite
el contacto con materias altamente aislantes (fibras textiles, láminas de
plástico, etc.). Coloque el servoamplificador sobre una base conductora.
— En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene
daños visibles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al
fabricante.
Embalaje:
— Cartón reciclable con refuerzos
— Masa:
SERVOSTAR™ 601-610 (AxAxL) 125x415x350 mm
SERVOSTAR™ 614/620
(AxAxL) 170x415x350 mm
— Etiqueta: Placa identificadora de los aparatos colocada en el embalaje
Almacenamiento: — sólo en el embalaje original reciclable del fabricante
— Los servoamplificadores contienen elementos de montaje que conllevan
peligro electrostático, los cuales pueden resultar dañados por una
manipulación incorrecta. Descargue su cuerpo antes de tocar directamente
el servoamplificador. Evite el contacto con una superficie altamente aislante
(fibras textiles, láminas de plástico, etc.). Coloque el servoamplificador sobre
una base conductora.
— Altura máx. de apilamiento
SERVOSTAR™ 600 : 8 cajas de cartón
— Temp. de almacenamiento
—25...+55oC, oscilación máx. 20K/hora
— Humedad del aire
humedad rel. máx. 95% sin condensar
— Tiempo de almacenamiento
< 1año sin limitación
> 1año: Se debe proceder a cargar de
nuevo los condensadores antes de la
puesta en funcionamiento del servoamplificador. Desconecte para ello todas
las conexiones eléctricas.
Conecte el servoamplificador durante
30 min a una fase de 230V CA en los
terminales L1 / L2.
Advertencia:
— Los aparatos no tienen mantenimiento
— La apertura de los aparatos invalida la garantía
Limpieza:
— En caso de que haya suciedad en la caja:
no sumergir ni pulverizar
— En caso de que haya suciedad en el aparato:
límpiese con isopropanol o
productos similares.
la limpieza correrá a cargo
del fabricante
— En caso de que haya suciedad en la rejilla de ventilación: límpiese con un
pincel (seco)
Eliminación piezas de desecho: — Se pueden separar los componentes principales del servoamplificador (disipadores de calor, placas frontales de
aluminio, tapas de las cajas de acero y platinas electrónicas)
aflojando los tornillos que los mantienen unidos
— Encargue la eliminación de las piezas de desecho a una
empresa de gestión de residuos acreditada. Sírvase dirigirse
a nosotros para obtener direcciones.
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
67
Apéndice
VI.2
Kollmorgen Seidel
06/01
Solución de averías
En la siguiente tabla se describe el contenido del ”Botiquín de primeros auxilios”. Las condiciones
en que se ha procedido a la instalación determinan las causas por las que se produce una avería.
En el caso de sistemas poliaxiales, pueden subyacer las siguientes causas de error.
Nuestro servicio de asistencia técnica se esforzará por resolver todos los problemas que surjan.
Errores
—
—
Aviso de error de
avería de
comunicación
—
—
Aviso de error
por subtensión
—
Aviso de error
por sobretensión
—
—
Aviso de error
en red BTB
—
—
Aviso de error
del freno
—
—
—
—
—
Aviso de error de
fallo en el transformador de salida
—
—
—
Aviso de error
—
de la temperatura
del
disipador de calor
Aviso de error
—
(Tensión auxiliar)
68
Medidas para la prevención
de errores
—
Emplear conexión NullmodemUtilizado el conductor incorrecto
Insertar conductor en las
Conductor insertado en una ranura de —
ranuras de conexión correctas
conexión incorrecta en el servoampliInsertar en el servoamplificador
ficador o en el ordenador
y en el ordenador
—
Seleccionar correctamente la
Seleccionada interfaz del ordenador
interfaz
incorrecta
—
Accionar primero el servoamplifiTensión de suministro inexistente o
cador (ENABLE), cuando
demasiado baja en el servoamplifila tensión de suministro
cador accionado
Retraso > 500 ms
—
Acortar el tiempo de frenado de
No es suficiente la potencia de
la RAMPAreactancia. Se alcanzó el límite de la
Fijar la resistencia de reactancia
potencia de reactancia. La tensión de
con una potencia mayor y adapcircuito medio alcanza un valor dematar la potencia de reactancia de
siado alto
los parámetros
—
Conectar transformador de red
Tensión de red demasiado alta
Accionar primero el servoamplifiEl accionamiento del regulador consta —
cador (ENABLE), cuando la
como activo aunque no hay tensión de
tensión de suministro esté
suministro.
conectada
—
Comprobar el suministro de red
Fallan por lo menos 2 fases de red
—
Eliminar el cortocircuito
Cortocircuito en el suministro de
tensión del freno de detención del
motor
—
Cambiar el motor
Freno del motor defectuoso
—
Comprobar la protección del
Averías en el conductor del freno
cable de freno
—
Parámetro de freno ”SIN”
No hay ningún freno conectado,
aunque el parámetro freno está en
”CON”
—
Cambiar el cable
El conductor del motor está cortocircuitado o se produce un cortocircuito
a tierra
—
Cambiar el motor
El motor tiene un cortocircuito o un
cortocircuito accidental a tierra
Aumentar la ventilación
El módulo del transformador de salida —
se ha sobrecalentado
Llevar el servoamplificador al
Defecto del módulo del transformador —
fabricante
de salida
Eliminar el cortocircuito
Cortocircuito o cortocircuito accidental —
a tierra de la resistencia de reactancia
externa
Posibles causas de error
Se ha sobrepasado la temperatura
permitida del disipador de calor
—
Aumentar la ventilación
La tensión auxiliar creada en el servoamplificador es incorrecta
—
Llevar el servoamplificador al
fabricante
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
Errores
Posibles causas de error
—
Aviso de error
de la unidad de retor—
no
Aviso de error
en relación con la
temperatura interior
Aviso de error
en relación con la
temperatura del motor
El motor vibra
El accionamiento da
aviso de
error de contorneo
El motor se calienta
en exceso
Accionamiento demasiado débil
El eje gira con un valor nominal = 0 V
Comprobar los conductores
Aumentar la ventilación
—
Ha reaccionado el conmutador térmico del —
motor
—
Enchufe de la unidad de retorno suelto o
conductor de retorno cortado
No accionar el servoamplificador
Conductor de valor nominal cortado
—
—
—
—
—
—
Fases del motor cambiadas
No se ha accionado el freno
El accionamiento está bloqueado
mecánicamente
El número de polos del motor no se ha
ajustado correctamente
Retorno ajustado incorrectamente
Fases del motor cambiadas
Unidad de retorno incorrectamente
ajustada
Amplificación demasiado alta
(Regulador del la velocidad)
Protección del conductor de retorno
rota
AGND sin cablear
Irmso Ipeak demasiado bajo
Esperar a que el motor se enfríe.
Comprobar después por qué el motor
se ha calentado
Fijar el enchufe o colocar un conductor
de retorno nuevo
Conectar la señal ENABLE
Comprobar el conductor de valor
nominal
Fijar correctamente las fases del motor
Comprobar el control de los frenos
Comprobar la mecánica
—
—
—
Rampa de valor nominal demasiado alta
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
—
Ajustar el parámetro del número de
polos del motor
Fijar correctamente el retorno
Fijar correctamente las fases del motor
Fijar correctamente la desviación del
ángulo
Reducir el Kp
(Regulador del la velocidad)
Renovar el conductor de retorno
Conectar AGND con CNC-GND
Aumentar Irms o Ipeak
(Tener en cuenta los datos del motor)
Reducir la RAMPA SETP +/-
—
Irms/Ipeak demasiado alto
—
Reducir Irms/Ipeak
—
Kp (Regulador del la velocidad)
demasiado bajo
Tn (Regulador del la velocidad)
demasiado bajo
—
Reducir el Kp (Regulador del
velocidad)
Tn (Regulador del la velocidad), valor
por defecto del motor
PID-T2 demasiado alto
Tacómetro T demasiado alto
Kp (Regulador del la velocidad)
demasiado alto
Tn (Regulador del la velocidad) demasiado
bajo
—
—
—
PID-T2 demasiado bajo
Tacómetro demasiado bajo
Offset con información analógica del valor
nominal no equilibrado correctamente
AGND no conectado con CNC-GND
del control
—
—
—
—
—
—
—
El accionamiento
funciona de forma
brusca
—
Se ha sobrepasado la temperatura interior —
permitida
—
El motor se acelera
en exceso
(Overspeed)
El enchufe de retorno no se ha insertado
correctamente
El conductor de retorno se ha cortado por
aplastamiento o causa similar
Medidas para la prevención
de errores
—
Comprobar el conector
—
—
—
El motor no gira
Apéndice
06/01
—
—
—
—
—
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
—
—
—
Reducir PID-T2
Disminuir el tacómetro T
Reducir el Kp
(Regulador del la velocidad)
Tn (Regulador del la velocidad), valor
por defecto del motor
Aumentar el PID-T2
Aumentar el tacómetro T
Equilibrar el offset del software
(E/S analógico)
Conectar AGND y CNC-GND
69
Apéndice
VI.3
Kollmorgen Seidel
06/01
Glosario
A
Acoplador optoeléctrico
Conexión óptica entre dos sistemas eléctricos
independientes
C
Cambio de fase
Compensación del desfase entre los campos eléctrico y
magnético del motor
Circuito de control
Tensión del tacómetro proporcional a la tensión del
número de revoluciones
Circuito intermedio
Tensión de potencia rectificada y filtrada
Clock
Señal de sincronización
Conmutador de potencia
Protección de la instalación con monitoreo de fase
Conmutador de reactancia
Se realimenta de la energía sobrante del motor al frenar
y, por medio de la resistencia de reactancia, la
transforma en calor.
Conmutador final
Conmutador de salida en el recorrido de desplazamiento
de la máquina; ejecución como contacto de reposo
Contacto de protección térmica
Conmutador sensible a la temperatura en la bobina del
motor
Convección libre
Movimiento libre del aire para el enfriado
Cortocircuito
Aquí: conexión conductora de la electricidad entre dos
fases
Cortocircuito accidental a tierra
Conexión que conduce la corriente entre fase y PE
counts
Impulsos contadores internos, 1 impulso=1/220 revol.-1
D
Deriva de entrada
Modificaciones en la temperatura y modificaciones
provocadas por el deterioro de una entrada analógica
E
Enable
Retirada de la señal ENABLE (0 V o abierto)
Enable
Señal de accionamiento del servoamplificador (+24 V)
Filtro de red
Dispositivo de envío de las averías a los conductores del
suministro de potencia conforme a PE
Formato GRAY
Forma especial de la representación binaria de números
Freno de detención
Freno del motor, que sólo puede accionarse con el
motor en reposo
Funcionamiento reversible
Funcionamiento con un cambio periódico de la dirección
de giro
Impulso de puesta a cero
Impulso emitido por el emisor incremental una vez por
giro. Sirve para la puesta a cero de la máquina
Interfaz
Punto de conexión
Interfaz de la línea de campo
CANopen, LINEA COLECTIVA DEL CAMPO DE
PROCESO, SERCOS, etc.
Interfaz del emisor incremental
Aviso de posición por medio de señales desviadas 90°,
ninguna emisión absoluta de posición
Interfaz ROD
Emisión incremental de posición
Interfaz SSI
Emisión en serie de la posición cíclica absoluta,
Ipeak, corriente máxima
Valor efectivo de la corriente de impulso
Irms, corriente efectiva
Valor efectivo de la corriente continua
Juego de marcha
Paquete de datos con todos los parámetros de
regulación de la posición, necesarios para una orden
de marcha
F
I
J
70
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
Apéndice
06/01
K
Kp, amplificación P
Ampliación proporcional del circuito de regulación
M
Máquina
Totalidad de las piezas ensambladas o artefactos que
incorporan al menos un componente móvil
Módulos CONNECT
Módulos montados en el servoamplificador con
regulación de la posición integrada, incorporan variantes
de la interfaz especial para la conexión al control
superior.
Núcleo magnético anular
Aros de ferrita para la reducción de interferencias
Número de revoluciones final
Valor máximo referente a la normativa del n° de
revoluciones ±10 V
PID-T2
Constante temporal del filtro para la salida del n° de
revoluciones
N
P
Potencia continua del conmutador de reactancia Potencia media, que puede ser convertida en el
conmutador de reactancia
Potencia de impulso del conmutador de reactancia
R
S
T
U
Potencia máxima, que puede ser convertida en
el conmutador de reactancia
Rampas SW
Limitación de la velocidad de modificación del valor
nominal del n° de revoluciones SW
Regulador de la corriente
Regula la diferencia entre el valor nominal de la
corriente y su valor real a 0. Salida: Tensión de la salida
de potencia
Regulador de la posición
Regula la diferencia entre el valor nominal de la posición
y el valor real de la posición a 0. Salida: Valor nominal
del n° de revoluciones
Regulador de posición
Circuito de regulación con funcionamiento proporcional,
integral y diferencial
Regulador del n° de revoluciones
Regula la diferencia entre el valor nominal del n° de
revoluciones SW y el valor de la lista del n° de
revoluciones a 0. Salida: Valor nominal de la corriente
Regulador P
Circuito de regulación que funciona de un modo
totalmente proporcional
Reiniciar
Rearranque del microprocesador
Resolver-Digital-Converter
Transformación de las señales analógicas del
resolver información digital
Salida del monitor
Emisor de un valor de medida analógico
Separación del potencial
Desacoplado eléctricamente
Servoamplificador
Servocomponente de regulación del par, del n° de
revoluciones y de la posición de un servomotor
Sistemas poliaxiales
Máquina que dispone de varios ejes autónomos
Tacómetro T, constante temporal del tacómetro Constante temporal del filtro en el retorno del n° de
revoluciones
Tensión sincronizada
Amplitud de interferencia, que regula hasta el máximo la
entrada analógica (entrada del diferencial)
Tn, tiempo de reajuste I
Porcentaje integral del circuito de regulación
Umbral I²t
Control de la corriente efectiva Irms que resulta
realmente necesaria
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
71
Apéndice
06/01
Kollmorgen Seidel
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72
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
Kollmorgen Seidel
VI.4
A
B
C
Índice
Abreviaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
AGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Altitud de la instalación. . . . . . . . . . . . . 17
Altura de apilamiento. . . . . . . . . . . . . . 67
Asignación de los enchufes . . . . . . . . . . 34
Avisos de error . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Bloque de alimentación de 24V
20A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Bobina del motor, ejemplo de conexión . . . . 33
BTB/RTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Caja de estrangulación 3YL20 . . . . . . . . . 65
CEM (EMV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Circuito intermedio, punto de conexión . . . . 39
Codificador
Punto de conexión . . . . . . . . . . . . . 42
Punto de conexión Master-Slave . . . . . 53
Componentes del sistema, síntesis . . . . . . 15
Comportamiento de encendido / apagado . . . 20
Conductor del ordenador. . . . . . . . . . . . 49
Conexión a la red de suministro . . . . . . . . 39
Conexión al ordenador . . . . . . . . . . . . . 49
Conexión externa por fusible. . . . . . . . . . 16
Conexión por fusible
Diagrama de conexión . . . . . . . . . . . 32
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Conformidad con la CE . . . . . . . . . . . . . 7
Conmutador de reactancia . . . . . . . . . . . 19
Control de las teclas . . . . . . . . . . . . . . 58
Correspondencia de los aparatos . . . . . . . 36
D
Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . .
DGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de conexión . . . . . . . . . . . . .
Dirección de los impulsos, punto de conexión .
16
18
32
51
E
Eliminación . . . . . . . . . . . . . . . .
Embalaje . . . . . . . . . . . . . . . . .
Entradas
Accionamiento (Disponible) . . . . .
DIGI-IN 1/2 . . . . . . . . . . . . . .
NSTOP. . . . . . . . . . . . . . . .
PSTOP . . . . . . . . . . . . . . . .
Valores nominales analógicos . . . .
Entradas de interruptor de fin de carrera.
Entradas de valor nominal . . . . . . . .
44
44
44
44
43
44
43
. . . 67
. . . 67
.
.
.
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.
.
.
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.
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.
.
.
.
.
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.
.
.
.
.
F
Fijación de los parámetros . . . . . . . . . . . 57
Formación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
G
Grado de contaminación . . . . . . . . . . . . 17
H
Humedad del aire . . . . . . . . . . . . . . . 67
I
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Instalación
Hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Instrucciones de emergencia. . . . . . . . . . 21
Instrucciones de seguridad . . . . . . . . . . . 6
Interfaz CANopen . . . . . . . . . . . . . . . 50
L
Apéndice
06/01
M
Mantenimiento . . . . .
Master-Slave . . . . . .
Montaje. . . . . . . . .
Motor
Punto de conexión .
. . . . . . . . . . . . 67
. . . . . . . . . . . . 53
. . . . . . . . . . . . 28
N
Normativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
NSTOP, Punto de conexión . . . . . . . . . . 44
O
Opción -AS- . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Otros sistemas de funcionamiento . . . . . . . 38
P
Pantalla LED . . . . . . . .
Pares de arranque, enchufe
PGND . . . . . . . . . . .
Placa de identificación . . .
Posición de montaje . . . .
PSTOP, Punto de conexión
Puesta en funcionamiento .
R
Requisitos del hardware . . . .
Resistencia de las reactancias
Datos técnicos . . . . . . .
Interfaz ext. . . . . . . . .
Masas . . . . . . . . . . .
Resolver
Punto de conexión . . . . .
ROD, punto de conexión . . .
RS232/PC, Punto de conexión.
. . . . . . . . . . . . 40
.
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.
58
17
18
11
17
44
55
. . . . . . . . 38
. . . . . . . . 19
. . . . . . . . 40
. . . . . . . . 64
. . . . . . . . 41
. . . . . . . . 47
. . . . . . . . 49
S
Salidas
BTB/RTO. . . . . . . . . . . . . .
DIGI-OUT 1/2 . . . . . . . . . . .
Monitor1/2 . . . . . . . . . . . . .
Salidas del monitor . . . . . . . . . . .
Secciones del conductor . . . . . . . .
SETUP.EXE . . . . . . . . . . . . . .
Signos de masa . . . . . . . . . . . .
Simulaciones del codificador . . . . . .
Sistema poliaxial, ejemplo de conexión
SSI, punto de conexión . . . . . . . .
T
Tasa de baudios . . . . . . . . .
Técnica de conexión . . . . . . .
Temperatura ambiental . . . . .
Temperatura de almacenamiento
Tensión auxiliar de 24V, interfaz .
Tensión de suministro . . . . . .
Tiempo de almacenamiento . . .
Tipo de protección . . . . . . . .
Toma de tierra
Diagrama de conexión . . . .
Instalación . . . . . . . . . .
Transporte . . . . . . . . . . . .
.
.
.
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45
45
46
46
17
38
30
47
33
48
.
.
.
.
.
.
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.
.
.
.
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.
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.
.
.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
57
35
17
67
39
17
67
17
. . . . . . . 32
. . . . . . . 31
. . . . . . . 67
U
Utilización conforme a lo prescrito. . . . . . . . 9
Servoamplificador . . . . . . . . . . . . . 10
Software de puesta en funcionamiento . . 37
V
Ventilación
Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . 17
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Volumen de suministro . . . . . . . . . . . . . 11
X
XGND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Lugar de instalación . . . . . . . . . . . . . . 31
SERVOSTAR™ 600 Instrucciones de instalación
73
V er trieb und Service / Sale s an d Ser vi ce / A g en ce et Ser vi ces
Bu ndesrepubl i k Deu t s c hl a nd /
G ermany / Al l emag ne
Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG
Verkaufsniederlassung Nord
Wacholderstr. 40-42
40489 Düsseldorf
Tel.: +49(0)203 - 99 79 214
Fax: +49(0)203 - 99 79 182
Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG
Verkaufsniederlassung West
Lilienstraße 3
42719 Solingen
Tel.: +49(0)212 - 2 30 77 99
Fax: +49(0)212 - 2 30 77 97
D ä nem ar k / Denmark / Danemark
DIGIMATIC ApS
Peder Skrams Vej 31A
5220 Odense SØ
Tel.: +45 - 70 20 16 70
Fax: +45 - 70 20 16 71
I t alien / I t aly / I t alie
Danaher Motion. s.r.l.
Via Brughetti ZI
20030 Bovisio Masciago (MI)
Tel. +39 (0) 0362 594260
Fax +39 (0) 0362 594263
F i nnl a nd / Finland / Finlande
Drivematic OY
Hevosenkenkä 4
28430 Pori
Tel.: +358 - 20 11 23 - 111
Fax: +358 - 20 11 23 - 358
Niederlande /
Net herlands / Pays-Bas
Dynamic Drives
Wattstraat 26f
2723 RC Zoetermeer
Tel.: +31(0)79 - 59 39 214
Fax: +31(0)79 - 59 39 840
Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG
Verkaufsniederlassung Mitte
Bussardweg 38
61118 Bad Vilbel
Tel.: +49(0)6101 - 55 866 00
Fax: +49(0)6101 - 55 866 06
F r ank r e i c h / France / France
Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG
Parc technologique St.Jacques
2 rue Pierre et Marie Curie
54320 Maxéville
Tel.: +33(0)3 83 95 44 80
Fax: +33(0)3 83 95 44 81
Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG
Verkaufsniederlassung Süd-West
Lessingstr. 41
75015 Bretten
Tel.: +49(0)7252 - 97 39 040
Fax: +49(0)7252 - 97 39 055
Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG
216 Lotissement Les Peiffendes
Le Sonnant d'Uriage
38410 Uriage
Tel.: +33(0)4 76 59 22 30
Fax: +33(0)4 76 59 22 31
Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG
Verkaufsniederlassung Süd-Ost
Landsbergerstr. 17
86947 Weil
Tel.: +49(0)8195 - 99 92-50
Fax: +49(0)8195 - 99 92-33
G r o ß br i t annien /
G r e at B r i t a in / Royaume-Uni
Inmotion Technologies
Bridge Mills
Holmfirth
Huddersfield HD9 3TW
Tel : +44 (0) 14 84 68 83 25
Fax: +44 (0) 14 84 68 83 26
Servo-Dyn
Technik GmbH
Münzgasse 10
01067 Dresden
Tel.: +49(0)351 - 49 05 793
Fax: +49(0)351 - 49 05 794
Heason Technologies Group
Claremont Lodge
Fontwell Avenue
Eastergate Chichester PO20 6RY
Tel.: +44(0)12 43 - 54 54 00
Fax: +44(0)12 43 - 54 45 90
Schweden / Sweden / Suéde
S D T AB
25467 Helsingborg
Tel.: +46(0)42 - 380 800
Fax: +46(0)42 - 380 813
Stockholm
12030 Stockholm
Tel.: +46(0)8 - 640 77 30
Fax: +46(0)8 - 641 09 15
Göteborg
42671 Västra Frölunda
Tel.: +46(0)31 - 69 62 60
Fax: +46(0)31 - 69 62 69
Schweiz / Swit zerland / Suisse
Kollmorgen Seidel GmbH & Co. KG
Buhnrain 30
8052 Zürich
Tel.: +41(0)1 - 300 29 65
Fax: +41(0)1 - 300 29 66
Spanien / Spain / Espagne
BROTOMATIC S.L.
C/San Miguel de Acha, 2 Pab.3
01010 Vitoria (ALAVA)
Tel.: +34 945 - 24 94 11
Fax: +34 945 - 22 78 32
Systempartner / System p ar t n er s / Par t en ai r es d u syst éme
Bundesrepubl i k Deu t s c hl a nd /
G ermany / Al l emag ne
Werner P. Hermes
Ingenieurbüro
Turmstr. 23
40750 Langenfeld
Tel.: +49(0)212 - 65 10 55
Fax :+49(0)212 - 65 10 57
EAT GmbH
Elektronische Antriebstechnik
Hanferstraße 23
79108 Freiburg
Tel: +49(0)761 - 13 03 50
Fax:+49(0)761 - 13 03 555
IBK Ingenieurbüro Keßler GmbH
Dachtmisser Str. 10
21394 Kirchgellersen
Tel: +49(0)4135 - 12 88
Fax:+49(0)4135 - 14 33
MACCON GmbH
Kühlbachstr. 9
81543 München
Tel: +49(0)89 - 65 12 20-0
Fax:+49(0)89 - 65 52 17
G r o ß br i t annien /
G r e at B r i t a in / Royaume-Uni
Motor Technology Ltd.
Unit 1
Chadkirk Industrial Estate
Otterspool Road
Romiley, Stockport
Cheshire SK6 3LE
Tel.: +44(0)161 - 42 73 641
Fax : +44(0)161 - 42 71 306
N i eder l ande /
N e t her l ands / Pays-Bas
Kiwiet
Ingenieurbüro
Helenaveenseweg 35
5985 NK Panningen (Grashoek)
Tel.: +31(0)77 - 30 76 661
Fax: +31(0)77 - 30 76 646
S c hw ei z / S wit zerland / Suisse
Bobry Servo Electronic AG
Zentralstr. 6
6030 Ebikon
Tel.: +41(0)41- 440 - 77 22
Fax : +41(0)41 - 440 - 69 43
U n gar n / H ungary / Hongrie
Q-TECH Mérnöki Szolgáltató Kft.
1161 Budapest
Batthyány u. 8.
Tel.: +36 (1) 405 - 33 38
Fax: +36 (1) 405 - 91 34
Tschechien / Czech Rep. / Tchéquie
TG drives s.r.o
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61700 Brno
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Türkei / Turkey / Turquie
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Kartal Sk. No: 16/7
Üstbostancý ÝSTANBUL
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Griechenland / Greece / Grèce
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5 - 7 Alkamenoys Str.
104.39 Athens
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Aust ralien / Aust ralia / Aust ralie
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