Serie ACSD-S0

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Accionamientos
Brushless AC
~ Serie ACSD-S0 ~
Ref.1101
Título
Accionamientos Brushless AC. Serie ACSD-S0.
Tipo de documentación
Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y reguladores digitales.
Denominación
MAN REGUL ACSD-S0 (CAS)
Referencia
Ref.1101
Software
Versión 02.0x
Documento electrónico
man_acsd_s0. pdf
Headquarters
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
E- 20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
[email protected]
34-943-719200
34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)
La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del
manual, no estando obligada a notificar las variaciones.
Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coincidencias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún
error introducido de manera involuntaria y es por ello que no se garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se comprueba regularmente la información contenida en el documento y se procede a
realizar las correcciones necesarias que quedarán incluídas en una
posterior edición.
Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna
parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún
idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.
2/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
GARANTÍA
GARANTÍA INICIAL
Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de
12 meses para el usuario final.
Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros
almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses
de garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que
acompaña a cada producto.
La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como
fecha de instalación de la máquina en la hoja de garantía.
Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.
FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y
venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta
un año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando
se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de
la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En
caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los
15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco
definido como garantía.
CLAUSULAS EXCLUYENTES
La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de
garantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de
su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro
del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de
acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por
accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por
FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable
a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados
ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION
no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que
pudieran ocasionarse.
CONTRATOS DE ASISTENCIA
Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el
período de garantía como fuera de él.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 3/72
DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD
Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.
Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)
Declara:
bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:
Sistema de regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los módulos reguladores:
ACSD-04H-S0, ACSD-08H-S0, ACSD-16H-S0
y los servomotores de eje de avance:
FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6
Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelos indicados arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, el cumplimiento
puede verificarse en la etiqueta del propio equipo.
al que se refiere esta declaración, con las normas:
Seguridad
Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.
EN 60204 -1:
Parte 1: Requisitos generales.
2006
Compatibilidad Electromagnética
EN 61800-3:
2004
Norma de EMC para regulación.
De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2006/95/CE de Baja
Tensión y 2004/108/CE de Compatibilidad Electromagnética.
En Mondragón a 1 de Julio del 2009
PRESENTACIÓN
Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regulador
digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 Nm, a velocidades de 1200 a 4000 rev/min
para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 Nm, a velocidades de 2000 a 6000 rev/min para
motores FKM.
Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a paso
en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.
Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cualquiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor
4/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Índice general
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7
Introducción..................................................................................................................7
Características generales ............................................................................................7
Dimensiones ..............................................................................................................10
Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................12
Características del freno ............................................................................................13
Referencia comercial .................................................................................................14
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM ..........................................................................15
Introducción................................................................................................................15
Características generales ..........................................................................................15
Dimensiones ..............................................................................................................17
Conectores de potencia y salida del encóder ............................................................18
Características del freno ............................................................................................19
Referencia comercial .................................................................................................20
A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................21
Introducción................................................................................................................21
Características generales ..........................................................................................21
Dimensiones ..............................................................................................................21
Datos técnicos............................................................................................................22
Conectores .................................................................................................................22
Indicadores.................................................................................................................24
Pulsadores y conmutadores.......................................................................................24
Panel frontal y patillaje de los conectores ..................................................................25
INSTALACIÓN...........................................................................................................27
Consideraciones generales........................................................................................27
Conexiones eléctricas ................................................................................................28
Conexión con un PC. Línea serie RS232 ..................................................................39
Esquema del armario eléctrico...................................................................................40
Inicialización y ajuste .................................................................................................41
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................44
Notación empleada ....................................................................................................44
Grupo A. Aplicación ...................................................................................................46
Grupo B. Entradas - salidas no programables ...........................................................46
Grupo C. Corriente .....................................................................................................46
Grupo D. Diagnósticos ...............................................................................................48
Grupo G. Generales...................................................................................................51
Grupo H. Hardware ....................................................................................................53
Grupo I. Entradas.......................................................................................................53
Grupo K. Monitorización.............................................................................................54
Grupo M. Motor ..........................................................................................................55
Grupo N. Configuración del eje lineal ........................................................................55
Grupo O. Salidas analógicas y digitales ....................................................................56
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 5/72
Grupo P. Lazo de posición .........................................................................................56
Grupo Q. Comunicación.............................................................................................58
Grupo R. Sensor del rótor ..........................................................................................59
Grupo S. Velocidad ....................................................................................................60
Grupo T. Par y potencia .............................................................................................63
CÓDIGOS DE ERROR ..............................................................................................65
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. ID SERCOS ..................70
6/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM
Introducción
Los servomotores síncronos FXM son del tipo
AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento.
Están diseñados según la norma de protección
IP64, y por tanto, no se ven afectados por líquidos ni suciedades.
FXM1 FXM3 FXM5
FXM7
IP64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de
agua. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Pueden incorporar
opcionalmente un freno electromecánico. Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por
debajo de 150°C (302°F).
Características generales
T- 1. Características generales de los motores FXM.
Excitación
Medidor de temperatura
Terminación del eje
Montaje
Forma de montaje
Tolerancias mecánicas
Equilibrado
Vida de los rodamientos
Ruido
Resistencia a la vibración
Aislamiento eléctrico
Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)
Termistor
Cilíndrico con chaveta (opcional sin chaveta)
Brida frontal
IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones IEC-34-3-72)
Clase normal (según IEC-72/1971)
Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado con chaveta entera
20000 horas
De acuerdo con DIN 45635
Soporta 1g, dirección del eje y 3g en dirección lateral (sea g=10 m/s2 )
Clase F (150°C / 302°F)
Resistencia de aislamiento
Rigidez dieléctrica
Grado de protección
Tª de almacenamiento
Tª ambiente permitida
Humedad ambiente
Freno
Captación
500 V DC, 10 M o superior
1500 V AC, un minuto
General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén
De -20°C a +80°C (- 4°F a +176°F)
De 0°C a +40°C (+32°F a +104°F)
De 20% al 80% (no condensado)
Opción en todos los modelos. Véanse características del freno
Encóder SinCos™ o SinCoder™
Significado de los códigos
de la forma de montaje.
IM B5
IM V1
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
IM V3
ACSD-S0 - 7/72
8/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Nm
Nm
6
6
6
11
11
11
16
16
16
20
20
20
13
13
13
25
25
25
Mp
Par a rotor
parado
1,2
1,2
1,2
2,3
2,3
2,3
3,3
3,3
3,3
4,1
4,1
4,1
2,6
2,6
2,6
5,1
5,1
5,1
Par de pico a
rotor bloqueado
Mo
Velocidad
Nominal
2000
3000
4000
2000
3000
4000
2000
3000
4000
2000
3000
4000
2000
3000
4000
2000
3000
4000
rev/min
nN
Corriente a
rotor parado
0,45
0,67
0,90
0,86
1,29
1,72
1,23
1,85
2,50
1,53
2,30
3,10
0,97
1,45
1,92
1,89
2,80
3,80
Arms
Io
Corriente
de pico
2,2
3,4
4,5
4,1
6,2
8,2
6.0
9,0
12,0
7,5
11,2
15,0
4,8
7,3
9,6
9,2
14,0
18,5
Arms
Imáx
Potencia
0,3
0,4
0,5
0,5
0,7
1,0
0,7
1,0
1,4
0,9
1,3
1,7
0,5
0,8
1,1
1,1
1,6
2,1
kW
Pow
Constante
de par
2,7
1,8
1,3
2,7
1,8
1,3
2,7
1,8
1,3
2,7
1,8
1,3
2,7
1,8
1,4
2,7
1,8
1,4
Nm/Arms
Kt
Tiempo de
aceleración
4,2
6,3
8,4
3,6
5,4
7,2
3,4
5,1
6,8
3,5
5,2
6,9
5,6
8,5
11,3
5,0
7,5
10,1
ms
tac
248
110
62
111
49
28
71
32
18
52
23
13
126
56
32
56
25
14
mH
L
1,2
1,2
1,2
1,9
1,9
1,9
2,6
2,6
2,6
3,3
3,3
3,3
3,5
3,5
3,5
6,0
6,0
6,0
kg·cm2

93,5
43,0
23,5
32,0
13,0
7,8
16,0
7,25
4,05
12,0
4,85
2,95
29,0
12,5
7,25
9,55
4,05
2,3
J
Resistencia
por fase
R
Inercia (1
3,3
3,3
3,3
4,3
4,3
4,3
6,4
6,4
6,4
7,6
7,6
7,6
5,5
5,5
5,5
7,5
7,5
7,5
kg
M
10,7
7,2
5,4
10,8
10,7
6,0
6,0
5,2
10,7
7,1
5,4
10,7
7,1
6,0
11,0
11,0
10,7
16,0
14,2
10,6
20,0
14,2
10,6
13,0
13,0
10,8
21,6
14,6
10,7
13,0
25,0
25,0
21,4
20,0
20,0
16,0
16,0
11,0
ACSD
ACSD
ACSD
-04H-S0 -08H-S0 -16H-S0
Nm
Nm
Nm
Par de pico
1/ Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.
2/ Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.
Nota. El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
FXM11.20A..
FXM11.30A..
FXM11.40A..
FXM12.20A..
FXM12.30A..
FXM12.40A..
FXM13.20A..
FXM13.30A..
FXM13.40A..
FXM14.20A..
FXM14.30A..
FXM14.40A..
FXM31.20A..
FXM31.30A..
FXM31.40A..
FXM32.20A..
FXM32.30A..
FXM32.40A..
Motores
no ventilados
Inductancia
por fase
T- 2. Características de los motores FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC).
Masa (2
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 9/72
Par de pico a
rotor bloqueado
Mp
Nm
36
36
36
46
46
46
59
59
59
74
74
74
86
86
104
104
135
165
Par a rotor
parado
Mo
Nm
7,3
7,3
7,3
9,3
9,3
9,3
11,9
11,9
11,9
14,8
14,8
14,8
17,3
17,3
20,8
20,8
27,3
33,6
Velocidad
Nominal
2000
3000
4000
2000
3000
4000
1200
2000
3000
1200
2000
3000
1200
2000
1200
2000
1200
1200
rev/min
nN
Corriente a
rotor parado
2,7
4,1
5,5
3,4
5,1
6,9
2,8
4,7
7,1
3,5
5,9
8,7
4,1
6,7
4,9
8,2
6,6
8,0
Arms
Io
Corriente
de pico
13,4
20,0
27,0
17,0
25,0
34,0
14,0
23,0
35,0
17,6
30,0
44,0
20,0
33,0
25,0
41,0
32,0
39,0
Arms
Imáx
Potencia
1,5
2,3
3,1
1,9
2,9
3,9
1,5
2,5
3,7
1,9
3,1
4,7
2,2
3,6
2,6
4,4
3,4
4,2
kW
Pow
Constante
de par
2,7
1,8
1,3
2,7
1,8
1,4
4,2
2,5
1,7
4,2
2,5
1,7
4,2
2,6
4,2
2,5
4,2
4,2
Nm/Arms
Kt
Tiempo de
aceleración
4,9
7,4
9,9
5,0
7,5
10,0
4,7
7,8
11,7
4,9
8,2
12,3
5,3
8,8
7,4
12,3
7,4
7,4
ms
tac
36
16
8.6
26
12
6.6
61
22
9.6
44
16
7,3
36
13
46
17
33
27
mH
L
kg·cm2
8,5
8,5
8.5
11,0
11,0
11,0
22,0
22,0
22,0
29,0
29,0
29,0
36,0
36,0
61,0
61,0
79,0
97,0

5,05
2,20
1,15
3,45
1,60
0,85
5,85
2,15
0,91
3,70
1,35
0,64
2,95
1,05
3,05
1,10
1,90
1,45
J
Resistencia
por fase
R
Inercia (1
9,6
9,6
9,6
11,5
11,5
11,5
15,8
15,8
15,8
17,8
17,8
17,8
20,0
20,0
29,0
29,0
31,6
36,0
kg
M
Nm
33,8
33,8
34,0
21,9
21,6
14,2
Nm
36,0
28,5
21,3
43,8
29,1
21,6
59,0
40,5
26,9
67,7
40,2
27,2
67,5
41,3
67,8
40,6
66,2
67,2
Nm
ACSD ACSD ACSD
-04H-S0 -08H-S0 -16H-S0
Par de pico
1/ Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.
2/ Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.
Nota. El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
FXM75.12A..
FXM74.12A..
FXM73.20A..
FXM73.12A..
FXM55.20A..
FXM55.12A..
FXM54.30A..
FXM54.20A..
FXM54.12A..
FXM53.30A..
FXM53.20A..
FXM53.12A..
FXM34.40A..
FXM34.30A..
FXM34.20A..
FXM33.40A..
FXM33.30A..
FXM33.20A..
Motores
no ventilados
Inductancia
por fase
T- 3. Características de los motores FXM no ventilados de bobinado A (400 V AC).
Masa (2
Dimensiones
Serie FXM1
Unid.
FXM1
LC (encóder)
mm
in
46
1,81
46
1,81
46
1,81
46
1,81
F
GD
R
D
mm
in
mm
in
mm
in
mm
in
5,0 0,19 5,0 0,19 20 0,78 14 j6 0,55 j6
Cotas mm (inches)
F
GA
ST
mm
in
mm
16 0,62 M5x12,5
GD
in
5,35
6,70
8,11
9,48
D
mm
136
171
206
241
GA
LB
Unid.
FXM11
FXM12
FXM13
FXM14
ST
F- 1.
Dimensiones de la serie de motores FXM1.
Serie FXM3
Unid.
FXM3
LC (encóder)
mm
in
46
1,81
46
1,81
46
1,81
46
1,81
Cotas mm (inches)
F
F
GD
R
D
GA
mm
in
mm
in
mm
in
mm
in
mm
in
6,0 0,24 6,0 0,24 30 1,18 19 j6 0,75 j6 21,5 0,85
ST
mm
M6x16
GD
in
5,98
7,36
8,74
10,12
D
mm
152
187
222
257
GA
LB
Unid.
FXM31
FXM32
FXM33
FXM34
ST
F- 2.
Dimensiones de la serie de motores FXM3.
10/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Serie FXM5
Unid.
FXM5
Cotas mm (inches)
LC (encóder)
mm
in
46
1,81
46
1,81
46
1,81
F
GD
R
D
mm
in
mm
in
mm
in
mm
in
8,0 0,31 7,0 0,27 40 1,58 24 j6 0,94 j6
F
GA
mm
in
27 1,07
ST
mm
M8x19
GD
in
9,33
10,71
12,09
D
mm
237
272
307
GA
LB
Unid.
FXM53
FXM54
FXM55
ST
F- 3.
Dimensiones de la serie de motores FXM5.
Serie FXM7
C1
Unid.
MC-23
MC-46
Unid.
FXM7
LC (encóder)
mm
in
46
1,81
46
1,81
46
1,81
46
1,81
46
1,81
46
1,81
GD
R
D
mm
in
mm
in
mm
in
mm
in
8,0 0,31 7,0 0,27 40 1,58 24 j6 0,94 j6
Cotas mm (inches)
F
GA
mm
in
27 1,07
ST
mm
M8x19
GD
F
in
10,08
11,46
12,83
14,21
15,59
16,97
D
mm
256
291
326
361
396
431
in
1,38
1,57
GA
LB
Unid.
FXM73
FXM74
FXM75
FXM76
FXM77
FXM78
mm
35
40
ST
F- 4.
Dimensiones de la serie de motores FXM7.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 11/72
Conectores de potencia y salida del encóder
Incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre
22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines I y J del conector del encóder corresponden al termistor para la vigilancia del
calentamiento del motor.
EJ. MC - 23
CONECTORES DE POTENCIA
Conector motor
Ficha MC - recta
Ficha AMC - acodada
Corriente
23 Amperios
F- 5.
Conector de potencia y de captación.
Base de conexión de
potencia del motor.
Ficha MC23 o AMC 23.
Base de conexión de la captación Encóder SinCoder StegmannTM SNS50 (Ref.
E1). Conector E0C 12.
1
2
1
2
Nota. Las vistas de ambas bases de conexión mostradas están dadas desde
el exterior del motor.
F- 6.
Distribución de pines de los conectores de potencia y de captación (Ref. E1).
12/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Características del freno
La serie de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción
sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar un eje vertical cuando sea conveniente pero nunca
debe utilizarse para frenar un eje en movimiento bajo riesgo de deterioro o destrucción
del mismo. Sus características técnicas más relevantes son:
T- 4. Características técnicas del freno.
Motor
Par de
frenada
estática
Potencia
absorbida
Tiempo
on/off
Margen
de tensión
de desbloqueo
Mto
de
Inercia
Masa
N·m (in·lbf)
W (hp)
ms
kg (lbf)
V DC
kg·cm2
FXM1
Mo del motor 12 (0,016) 19/29
22-26
0,38 0,3 (0,66)
FXM3
Mo del motor 16 (0,021) 20/29
22-26
1,06 0,6 (1,32)
FXM5
Mo del motor 18 (0,024) 25/50
22-26
3,60 1,1 (2,42)
FXM7
Mo del motor 35 (0,047) 53/97
22-26
31,80 4,1 (9,03)
Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min excepto para el freno que puede incorporarse en la serie FXM7 que es 8000 rev/min.
¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !
 El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
 Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican
tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.
 En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 13/72
Referencia comercial
FXM
.
.
.
-X
SERIE DE MOTOR
TAMAÑO
1, 3, 5, 7
LONGITUD
1, 2, 3, 4, 5
VELOCIDAD
NOMINAL
12 1200 rev/min
20 2000 rev/min
BOBINADO
30 3000 rev/min
40 4000 rev/min
400 V AC
A
TIPO DE CAPTACIÓN
A1 Encóder SinCos StegmannTM SRM50 (1024 ppv)
(absoluto multivuelta)
E1 Encóder SinCoder StegmannTM SNS50 (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
1
8
9
Estándar Norma IEC
Eje liso (sin chaveta)
Estándar NEMA (USA)
Especial
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
9
Sin freno
Con freno estándar H (Neodimio)
Con freno especial
OPCIÓN DE
VENTILADOR
0
1
9
Sin ventilador
Con ventilador estándar
Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
F- 7.
Referencia comercial de la serie de motores de eje de avance de la familia FXM.
14/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
MOTORES BRUSHLESS AC, FKM
Introducción
Los servomotores síncronos FKM son del tipo
AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación que
requiera una gran precisión en el posicionamiento. Tienen un par de salida uniforme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento.
Están diseñados según la norma de protección
IP 64, y por tanto, no se ven afectados por líquidos ni suciedades.
FKM2
FKM4
FKM6
IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones de
agua. Incorporan un captador KTY84-130 que vigila la temperatura interna. Pueden
incorporar opcionalmente un freno electromecánico. Disponen de conectores de captación y potencia girables. Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantenga por debajo de
150°C (302°F).
Características generales
T- 5. Características generales de los motores FKM.
Excitación
Medidor de temperatura
Terminación del eje
Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)
Termistor PTC KTY84-130
Cilíndrico liso sin chaveta (opcional con chaveta)
Montaje
Forma de montaje
Tolerancias mecánicas
Equilibrado
Vida de los rodamientos
Ruido
Resistencia a la vibración
Aislamiento eléctrico
Resistencia de
Rigidez dieléctrica
Grado de protección
Tª de almacenamiento
Tª ambiente permitida
Humedad ambiente
Freno
Captación
Brida frontal con agujeros pasantes
IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones IEC-34-3-72)
Clase normal (según IEC-72/1971)
Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado a media chaveta
20000 horas
De acuerdo con DIN 45635
Soporta 1g dirección del eje y 3g en dirección lateral (sea g=10 m/s2 )
Clase F (150°C / 302°F)
500 V DC, 10 M o superior
1500 V AC, un minuto
General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén
De -20°C a +80°C (-4°F a +176°F)
De 0°C a +40°C (+32°F a +104°F)
De 20% al 80% (no condensado)
Opción en todos los modelos. Véanse características del freno
Encóder SinCos™
Significado de los códigos
de la forma de montaje.
IM B5
IM V1
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
IM V3
ACSD-S0 - 15/72
16/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
3,2
3,2
6,3
6,3
6,3
11,6
11,6
8,9
8,9
16,5
23,5
FKM22.50A..
FKM22.60A..
FKM42.30A..
FKM42.45A..
FKM42.60A..
FKM44.30A..
FKM44.40A..
FKM62.30A..
FKM62.40A..
FKM64.30A..
FKM66.20A..
94
66
35
35
47
47
25
25
25
13
13
13
2000
3000
4000
3000
4000
3000
6000
4500
3000
6000
5000
3000
6000
rev/min
nN
Velocidad
Nominal
Corriente a
rotor parado
10,5
12,1
9,3
7,1
10,7
8,2
8,5
6,9
4,6
4,5
4,0
2,4
2,8
Arms
Io
Corriente
de pico
42
48
37
28
43
33
34
28
19
18
16
10
11
Arms
Imáx
Potencia
4,9
5,2
3,7
2,8
4,9
3,6
3,9
3,0
2,0
2,0
1,7
1,0
1,1
kW
Pow
Constante
de par
2,2
1,4
1,0
1,3
1.1
1,4
0,7
0,9
1,4
0,7
0,8
1,3
0,6
Nm/Arms
Kt
Tiempo de
aceleración
9,5
14,0
19,1
14,4
14,9
11,2
21,3
16,0
10,7
14,0
11,7
7,0
14,4
ms
tac
4,6
3,8
4,1
7,2
2,4
4,2
2,6
3,9
8,6
4,6
5,8
16,0
7,7
mH
L
0,315
0,28
0,44
0,77
0,31
0,54
0,45
0,67
1,45
1,1
1,4
3,95
43,0
29,5
16,0
16,0
16,7
16,7
8,5
8,5
8,5
2,9
2,9
2,9
1,6
kg·cm2

2,6
J
Resistencia
por fase
R
Inercia (1
22,3
17,1
11,9
11,9
11,7
11,7
7,8
7,8
7,8
5,3
5,3
5,3
4,2
kg
M
5,6
6,7
10,2
5,0
Nm
35,2
21,8
15,4
20,0
17,3
22,6
11,2
14,6
21,9
11,2
13,0
13,0
7,0
Nm
ACSD
-16H-S0
Par de pico
ACSD
-08H-S0
Nota. El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
2/ Valor de la masa del motor sin freno.
1/ Valor del momento de inercia del motor sin freno.
3,2
Nm
FKM22.30A..
Nm
Mo
7
Mp
Par a rotor
parado
1,7
Par de pico a
rotor bloqueado
FKM21.60A..
Motores
no ventilados
Inductancia
por fase
T- 6. Características de los motores FKM no ventilados de bobinado A (400 V AC).
Masa (2
Dimensiones
80 (3.15)
Serie FKM2
Cotas mm (inches)
18 (0.70)
40 (1.57)
Ø1
139.5 (5.49)
Ø80 (3.15) j6
52
)
)
93
(4
.
.
(3
15
00
Ø1
40 (1.57)
Ø7 (0.27)
3 (0.11)
8 (0.31)
LB
54 (2.12)
97 (3.81)
L
Unidad
FKM21
FKM22
mm
114
138
in
4,48
5,43
GA
in
mm
in
0,74j6 21,5 0,84
ST
mm
M6x16
L
mm
208
232
F
in
8,2
9,1
GD
LB
D
mm
19j6
D
F
GD
R
mm
in
mm
in
mm
in
6,0 0,23 6,0 0,23 30 1,18
GA
Unidad
FKM2
ST
F- 8.
Dimensiones de la serie de motores FKM2.
Serie FKM4
Cotas mm (inches)
80 (3.15)
18 (0.70)
50 (1.96)
1)
.1
(5
Ø110 (4.33) j6
0
13
168.5 (6.63)
Ø
Ø1
50
(5
.9
0)
50 (1.96)
Ø9 (0.35)
3.5 [0.13]
LB
54 (2.12)
126 (4.96)
L
LB
Unidad
FKM42
FKM44
mm
143
185
in
5,62
7,28
D
mm
24j6
GA
in
mm
in
0,94j6 27,0 1,06
L
mm
247
289
in
9,7
11,3
ST
mm
M8x19
F
D
F
GD
R
mm
in
mm
in
mm
in
8,0 0,31 7,0 0,27 40 1,57
GA
Unidad
FKM4
GD
10 (0.39)
ST
F- 9.
Dimensiones de la serie de motores FKM4.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 17/72
80 (3.15)
Serie FKM6
Cotas mm (inches)
18 (0.70)
200.5 (7.89)
90
9
.4
(6
Ø1
65
Ø1
(7
.4
8
)
Ø130 (5.11) j6
58 (2.28)
)
58 (2.28)
Ø12 (0.47)
3.5 (0.13)
12 (0.47)
54 (2.12)
LB
158 (6.22)
L
F
GD
R
mm
in
mm
in
mm
in
10,0 0,39 8,0 0,31 50 1,96
in
5,82
7,24
8,66
ST
mm
M10x22
F
L
mm
260
296
332
in
10,2
11,6
13,0
GD
mm
148
184
220
GA
in
mm
in
1,26j6 35,0 1,37
D
LB
Unidad
FKM62
FKM64
FKM66
D
mm
32j6
GA
Unidad
FKM6
ST
F- 10.
Dimensiones de la serie de motores FKM6.
Conectores de potencia y salida del encóder
Incluye los conectores propios del freno (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensiones
entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rótor gira en sentido horario (CWR, ClockWise Rotation).
E.g. MC - 20/6
POWER CONNECTOR
Power cable
connector
97 [3.82]
Current
MC - 20/6
20 Amperes
80 [3.15]
1
BASE DE CON EXIÓN DE
POTEN CIA DEL MOTOR
PIN
SEÑAL
1
FASE U
2
FASE V
6
FASE W
3
TIERRA
4
FRENO (+)
5
FRENO (-)
Nota. La vista del
conector está dada
desde el exterior del
motor.
1
F- 11.
Distribución de pines del conector de potencia. Referencia comercial.
18/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Los pines 3 y 4 del conector del encóder corresponden al termistor PTC KTY84-130
para la vigilancia del calentamiento del motor.
Nota. La vista del conector
está dada desde el exterior
del motor
2
62[2.44]
91 [3.58]
PIN
SEÑAL
1
REFCOS
2
+485
3
KTY 84 (-)
4
KTY 84 (+)
5
SIN
6
REFSIN
7
-485
8
COS
9
CHASIS
10
GND
11
12
BASE DE CON EXIÓN DE
UN EN CÓDER "SINCOS".
Referencias A3 y E3.
N.C.
2
+ 8 Vdc
F- 12.
Distribución de pines del conector de captación encóder SinCosTM (Ref.A3 y E3).
Características del freno
La serie de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción
sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar un eje vertical cuando sea conveniente pero nunca
debe utilizarse para frenar un eje en movimiento bajo riesgo de deterioro o destrucción
del mismo. Sus características técnicas más relevantes son:
T- 7. Datos técnicos del freno.
Par de
frenada
estática
Potencia
absorbida
Tiempo
on/off
Margen
de tensión
de desbloqueo
Mto.
de
Inercia
Masa
N·m (in·lb)
W (hp)
ms
V DC
kg·cm2
kg (lbf)
FKM2
4,5 (39,8)
12 (0,016)
7/35
22-26
0,12
0,28 (0,62)
FKM4
9,0 (79,6)
18 (0,024)
7/40
22-26
0,54
0,46 (1,01)
FKM6
18,0 (159,3)
24 (0,032)
10/50
22-26
1,15
0,90 (1,98)
Motor
Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min.
¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !
 El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.
 Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican
tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.
 En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 19/72
Referencia comercial
FKM
.
.
.
.K
SERIE DE MOTOR
TAMAÑO
2, 4, 6
LONGITUD
1, 2, 4
VELOCIDAD 20 2000 rev/min
30 3000 rev/min
NOMINAL
40 4000 rev/min
BOBINADO
A
45 4500 rev/min
50 5000 rev/min
60 6000 rev/min
400 V AC
TIPO DE CAPTACIÓN
A3
Encóder SinCos StegmannTM SRM cónico (1024 ppv)
(encóder multivuelta)
E3
Encóder SinCos StegmannTM cónico (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
Eje con chavetero (standard)
(equilibrado a 1/2 chaveta)
1
2
3
Eje liso (sin chaveta)
Eje con chaveta y retén
Eje liso (sin chaveta) y retén
OPCIÓN
FRENO
0 Sin freno
1 Con freno estándar (24 V DC)
9 Con freno especial
CONEXIONADO
0
1
Conectores acodados giratorios
Salida de cables sin conectores
9
Especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
K
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ


¡ sólo si dispone de configuración especial K !
F- 13.
Referencia comercial de la serie de motores de eje de avance de la familia FKM.
20/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
A.C. SERVODRIVE
Introducción
La serie ACSD-H-S0 servodrives pertenece a la familia ACSD-S0. Es una serie de
reguladores monobloque de velocidad para ser alimentada a 400 V AC y diseñada para
el control de motores síncronos AC Brushless.
Los modelos que forman esta serie, atendiendo a su corriente de pico, son:
ACSD-04H-S0
ACSD-08H-S0
ACSD-16H-S0
con corrientes de pico de 4, 8 y 16 amperios eficaces, respectivamente.
Características generales
Sus características principales son:
 Alimentación trifásica.
 Frenado dinámico en caso de caída de red.
 PWM IGBTs.
 Realimentación por encóder voltio pico a pico senoidal.
 Interfaz de comunicación SERCOS.
 Dos entradas lógicas dedicadas al control del motor, Speed Enable y Drive Enable.
 Una entrada lógica programable.
 Una salida lógica programable.
 Cambio de parámetros “on-line”.
 Protecciones típicas en reguladores de velocidad.
 Comunicación RS232 (sólo para la carga de software).
 Protocolo de comunicación SERCOS.
Dimensiones
11 mm (0.43")
245 mm (9.64")
280 mm (11.02")
6 mm (0.23")
300 mm (11.8")
ACSD-S0
330 mm (12.99")
67 mm (2.63")
F- 14.
Dimensiones de los reguladores ACSD-S0.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 21/72
Datos técnicos
T- 8. Datos técnicos.

Corriente nominal de salida (en Arms)
Corriente de pico - 0,5 s - (en Arms)
Alimentación de potencia
Consumo (en Arms)
Protección de sobretensión (en V DC)
Ballast interno (en )
Potencia de Ballast interna (en W)
Disparo de Ballast (en V DC)
Protección térmica del radiador
Temperatura de funcionamiento
Temperatura de almacenamiento
Grado de protección
Dimensiones del módulo
Masa del módulo
ACSD-H-S0
04
08
16
2
4
8
4
8
16
3 AC 400/460V ±10%, 50/60Hz ±10%
4,4
8,9
16,7
803
803
803
132
132
66
150
150
150
780
780
780
90°C (194°F)
5°C / 45°C (41°F / 113°F)
-20°C / 60°C (-4°F / 140°F)
IP20 *
67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05”)
3,85 kg (8,5 lb)
* IP20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero
no contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un
armario eléctrico.
Conectores
Terminales de potencia
POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de alimentación desde
la red eléctrica.
POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor. Control
de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz. En la conexión
al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.
L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast externa.
CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de entrada de la tensión
de alimentación de los circuitos de control del regulador desde la red eléctrica. La sección
máxima de los cables en estos terminales de potencia es de 2,5 mm2. Aislamiento total
entre los circuitos de potencia y de control.
ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la habilitación de la señal Drive
Enable. El ventilador se detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a
70°C desde la deshabilitación del Drive Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando su vida útil.
22/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Señales de control
20 mA OUT
Tensiones ± 12 V, ( pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de alimentación interna
para que el usuario pueda generar las señales de habilitación del equipo.
PROG. DIGIT. OUTPUT
Salida digital programable (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacoplada en colector
abierto. Corriente máxima (100 mA), tensión máxima (50 V).
ENABLES
Común (pin 5 de X2). Pto de referencia para las señales siguientes:
Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible la circulación de corriente por el
bobinado del motor, y por tanto, sin presencia de par.
Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna interna de velocidad nula.
Estas señales de control se activan con +24 V DC.
DRIVE OK.
Drive Ok. (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuando el estado interno
del control del regulador es correcto. Debe incluirse en la maniobra eléctrica.
PROG. DIGIT. INPUT
Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital programable.
MOTOR FEEDBACK INPUT
Conector de entrada de las señales del encóder instalado en el motor para la captación
de posición + velocidad y de las señales de sonda térmica en el motor.
La sección máxima de los cables de conexión con estos terminales es de 0,5 mm2.
Véase el capítulo de instalación.
COMMUNICATIONS RS232
Conector que permite cargar versión de software desde un PC al regulador mediante
línea serie RS232.
ANILLO SERCOS
Conector con dos terminales (IN, OUT) que permite establecer una conexión entre los
módulos reguladores que forman parte del sistema y el CNC que los gobierna. La
conexión se realiza mediante líneas de fibra óptica y su estructura atiende a una topología de anillo. Está acompañado de dos conmutadores rotativos y de dos leds (diodos
emisores de luz) indicadores de estado.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 23/72
Indicadores
Module Status & Network Status. Indicadores luminosos situados
en la parte superior del conector de SERCOS. Dispone de varias
secuencias de iluminación indicativas del estado del anillo SERCOS
y del regulador. Para más detalles, véase el apartado: Inicialización
y ajuste de este manual.
+ 5 V. Indicador luminoso situado a la derecha del indicador BUS
ACTIVITY. En estado iluminado señala que la tensión interna +5 V
está presente.
CROWBAR (ON). Indicador luminoso situado en la parte superior del
pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensión del bus
interno ha superado los valores de tensión prefijados y se ha activado
la resistencia de recuperación.
VBUS OK. Indicador luminoso situado en la parte superior del pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensión de potencia
está presente.
Pulsadores y conmutadores
RESET. Pulsador que permite hacer un reset del sistema.
NODE SELECT. Compuesto por dos conmutadores rotativos que
permiten determinar el nº de nodo asignado al regulador en el anillo
SERCOS y además, seleccionar la velocidad de comunicación y la
potencia lumínica de los leds SERCOS. Para más detalles, véase el
apartado: Inicialización y ajuste de este manual.
24/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
RESET
x1
COMMUNICATIONS
RS 422 / RS 232
MS NS
OUT
E
x10
NODE
SELECT
ACSD-S0
VBUS OK
CROWBAR
<ON>
Panel frontal y patillaje de los conectores
CONECTOR X1
A
X1
-12V
FUENTE DE
ALIMENTACIÓN
±12V
+12V
CONECTOR X2
X2
ENABLES
PROG.
DIG.
OUTPUT
IN
COMMON
-12V
B
+12V
PROG.
DIG.
INPUT
X1
A
DRIVE
DRIVE
OK
MOTOR FEEDBACK INPUT
D
SPEED
SPEED
DRIVE
COMMON
PROG.
DIG.
INPUT
DRIVE
OK
ENABLES
PROG.
DIG.
OUTPUT
X2
CONTROL SIGNALS
B
CONECTOR X3
Tensión de alimentación de
los circuitos de
control
X3
L1
X3
CONTROL POWER
INPUTS
L1
220 V
400
L2
C
C
L2
F- 15.
Frontal de los reguladores ACSD-S0. Conectores.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 25/72
MOTOR FEEDBACK INPUT
Conector de entrada de la captación motor y del sensor de
temperatura
10
1
19
26
9
Terminal
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
18
D
19
20
21
22
COMMUNICATIONS
RS422/RS232
23
Conector RS422/RS232 de
comunicaciones
5
1
9
6
E
26/72 - ACSD-S0
24
25
26
Terminal
1
2
3
4
5
Señal
A+
B+
Z+
UWVN.C.
N.C.
N.C.
ABZU+
W+
V+
N.C.
Función
Señal A +
Señal B +
Señal Z +
Conmut. fases U Conmut. fases W Conmut. fases V No conectado
Señal
N.C.
RxD
TxD
+ 5V
GND
CHASIS
Función
No conectado
R x D (232)
T x D (232)
Alimentación
GND
Tornillos
Señal A Señal B Señal Z Conmut. fases U +
Conmut. fases W +
Conmut. fases V +
No conectado
SELSEN Información dada al regulador (por hardware) del
SELSEN sensor instalado
Línea serie RS485 para
+ 485
encóder SinCos™ o Sin- 485
Coder™
KTY84 - Sonda térmica
KTY84+ del motor
Alimentación del encóder
+8V
SinCos™ o SinCoder™
Alimentación del encóder
+5V
incremental
GND
0 voltios
CHASIS Pin
CHASIS Tornillos
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Eliminar la pintura antioxidante del rotor y de la brida antes de realizar la instalación del
motor en máquina. El motor admitirá las formas de montaje IM B5, IM V1 y IM V3.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado “datos técnicos” y además:
 Arrancar el regulador (o hacer un reset) con el conmutador rotativo en posición 0.
 Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mantenimiento.
Nota. Recuérdese que el grado de protección es IP 64.
 Facilitar su refrigeración.
 Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
 Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.
 Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.
 Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.
ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de
poleas o engranajes para la transmisión !
Empléese alguna herramienta que se apoye en
el agujero roscado del eje para la inserción de la
polea o engranaje.
En el regulador
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites
u otros contaminantes (recuérdese que el grado de protección es IP 20). Nunca debe
instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso de calor y
de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45°C (113°F).
Instalar los módulos en forma vertical (como aparecen en las figuras de este manual).
Evitar vibraciones. Dejar al menos 30 cm de espacio libre por encima y por debajo del
módulo para facilitar la circulación del aire.
En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.
La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica.
Nota. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 27/72
Conexiones eléctricas
Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación del regulador será trifásica.
Nota. No es obligatorio instalar un transformador.
380 V AC
3x2.5 mm2
L1
L2
L3
fuses
Autotransformer or
three -phase transformer
220 or 380 V AC 3x2.5 mm2
380 V AC
R
S
T
N
220 or 380 V AC
L1
L2
CONTROL
POWER INPUT
X3
fuses
High
Floating
Voltage
k1 power switch
L1
L2
L3
k1 power switch
X3
220 or 380 V AC
L1
L2
CONTROL
POWER INPUT
220 or 380 V AC
R
S
T
N
POWER INPUTS
Autotransformer or
three -phase transformer
POWER INPUTS
Warning. Never make this connection because
there is a risk of destroying the module.
THREE PHASE
F- 16.
Conexión de potencia del regulador a la red.
La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las líneas
de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa tensión
de red.
T- 9. Fusibles.
MODELO
ACSD-04H-S0
ACSD-08H-S0
ACSD-16H-S0
Corriente de pico (Arms)
04
08
16
Fusible (A)
04
08
16
Nota. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.
Importante. Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto medio debe llevarse a una conexión de tierra.
28/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Tipos de red
Según el esquema del circuito de distribución de energía eléctrica pueden distinguirse
tres tipos de red: TN, TT e IT.
En función del tipo de red, el cableado en la instalación del armario eléctrico variará sensiblemente.
Seguidamente se especifican sus características y esquemas orientativos para realizar
una correcta instalación.
Nota. En los esquemas se ha omitido el contactor de maniobra que deberá ir conectado entre el transformador o autotransformador y el equipo ACSD-S0.
 Esquema TN
Esquema de distribución que dispone de un punto directamente conectado a tierra
y las partes conductoras de la instalación están conectadas a este punto mediante
conductores de protección a tierra. En este tipo de redes pueden aplicarse cargas
entre una o varias fases y neutro.
Existen tres tipos reconocidos de sistemas TN atendiendo a la combinación de neutro
y tierra de protección:
Esquema TN-S donde el neutro y los conductores de protección de tierra van separados a lo largo de todo el recorrido.
Esquema TN-C-S donde el neutro y el conductor de protección a tierra se combinan
en un único conductor en algún punto del sistema.
Esquema TN-C donde el neutro y las funciones de protección a tierra se combinan
en un único conductor a lo largo de todo el sistema.
Transformador de
línea de la planta
L1
L2
L3
PEN
Interruptor
diferencial
Interruptor
diferencial
Interruptor
diferencial
Filtro
de red
Filtro
de red
Filtro
de red
ACSD-S0
ACSD-S0
ACSD-S0
F- 17.
Esquema TN.
Las redes de tipo TN son los únicos tipos de red a los que puede conectarse
el sistema ACSD-S0 directamente o mediante autotransformador.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 29/72
 Esquema TT
Esquema de distribución que dispone de un punto directamente conectado a tierra
y las partes conductoras de la instalación están conectadas a este punto de tierra independientemente del electrodo de tierra del sistema de alimentación.
Transformador de
línea de la planta
Transformador de
línea de la planta
L1
L1
L2
L2
L3
L3
Interruptor
diferencial
Interruptor
diferencial
Filtro
de red
Filtro
de red
ACSD-S0
ACSD-S0
F- 18.
Esquema TT.
 Esquema IT
Esquema de distribución que no depende de ninguna conexión directa a tierra y las
partes conductoras de la instalación están conectadas a tierra.
Transformador de
línea de la planta
Transformador de
línea de la planta
L1
L1
L2
L2
L3
L3
Interruptor
diferencial
Interruptor
diferencial
Filtro
de red
Filtro
de red
ACSD-S0
ACSD-S0
F- 19.
Esquema IT.
30/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa
Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a 150 W:
 Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
 Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
 Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la
resistencia interna de ese módulo. Véase la tabla de características generales.
 Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recuperación externa.
ACSD-S0 DRIVE
ACSD-S0 DRIVE
Ballast externo
Ballast
interno
Re
Ri
L+
Re
Ri
L+
2,5 mm2
F- 20.
Conexión de potencia de la resistencia de Ballast externa.
Conexión de potencia. Regulador - motor
CONECTOR DE
SALIDA DE CABLE
HACIA EL MOTOR
(situado en la parte
inferior del módulo)
Cables Fagor
MPC- 4x1,5+(2x1) , MPC- 4x1,5
MPC- 4x2,5+(2x1) , MPC- 4x2,5
Freno de sujeción
(opcional)
Malla
24V Eje liberado
0V Eje sujeto
Malla
U
V
W
U
V
W
REG. ACSD- S0
Terminales del
conector de potencia
para motor
(5)
síncrono FKM
(4)
MC- 20/6 base
(1)
3
2
(2)
6 4
(6)
1
5
(3)
M
3
MOTOR
Terminales del conector
de potencia para motor >
síncrono FXM
(F)
MC- 23 base
(E)
FKM
U
V
W
M
3
E
D
C
F
A
B
(A)
(B)
(C)
FXM
U
V
W
M
3
(D)
F- 21.
Conexión de potencia entre motor (FXM o FKM) y un regulador ACSD-S0.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 31/72
Cables de potencia
T- 10. Cables de potencia.
Para motores con freno
MPC- 4x1,5
MPC- 4x2,5
Para motores sin freno
MPC- 4x1,5+ (2x1)
MPC- 4x2,5+ (2x1)
Nota. La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en
metros).
La codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor es:
C A B L E D E P O T E N C IA - M O T O R
E j. M P C
4 x 0 ,5
M o t o r P o w e r C a b le
E n m o t o re s s in f re n o
N º d e h il o s
S e c c i ó n d e c a d a h il o ( m m 2 )
E j. M P C 4 x 0 ,5 + (2 x 1 )
E n m o t o r e s c o n fr e n o
N º d e h il o s
S e c c i ó n d e c a d a h il o ( m m 2 )
N º d e h il o s x s e c c ió n ( p a r a e l f r e n o )
F- 22.
Referencia comercial de los cables de potencia FAGOR.
Conexión de las señales de control y monitorización
 Señales de habilitación utilizando la tensión de ±12 V.
X1
-12V
+12V
X1
pin 1
pin 2
pin 3
-12 V
GND
+12 V
X2
X2
pin 3
pin 4
pin 5
SPEED
DRIVE
COMMON
F- 23.
Señales de habilitación utilizando la tensión de ±12 voltios.
32/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
 Señal de funcionamiento correcto del servodrive.
A la cadena
de seguridades
X2
DR. OK
Contacto Drive OK
0,6 A - 125 V AC
0,6 A - 110 V DC
2,0 A - 30 V DC
F- 24.
Señal de funcionamiento correcto del servodrive.
 Señales de habilitación.
X2
X2
24 V
pin 3
pin 4
pin 5
0V
SPEED
DRIVE
COMMON
F- 25.
Señales de habilitación.
 Salidas digitales programables.
+24 V DC
Máxima corriente
Máxima tensión
+
-
+24 V DC
100 mA
50 V
X2
X2
+
-
F- 26.
Salidas digitales programables.
 Entrada digital programable.
X2
F- 27.
Entrada digital programable.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 33/72
Conexión de la realimentación por encóder
Las señales generadas por el encóder se llevan al conector motor feedback input del
regulador ACSD-S0.
El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otro
punto de la cadena de transmisión.
Los encóders que pueden incorporar los motores según la serie a la que pertenecen son:
T- 11. Encoders que pueden incorporar los motores Fagor según la serie.
En servomotores FXM
E1: Encóder SinCoder™ (1024 ppv)
A1: Encóder SinCos™ multivuelta (1024 ppv)
En servomotores FKM
E3: Encóder SinCos™ (eje cónico) (1024 ppv)
A3: Encóder SinCos™ multivuelta (1024 ppv)
Cables de captación
Fagor suministra las conexiones completas (cables + conectores): EEC, EEC-SP y SERCOS.
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC
Mediante el cable EEC se transfieren las señales de captación motor con encóder senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados.
(HD,
Sub-D,
M26)
Cable preparado EEC 1/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(Longitud en metros; incluyendo conectores)
Vista frontal
9
26
1
19
Señal
COS
REFCOS
SIN
REFSIN
+485
-485
GND
+8 V
Pin
1
10
2
11
19
20
25
23
TEMP or KTY84 - 21
TEMP or KTY84 + 22
CHASIS
al REGULADOR
Cable 4 x 2 x 0,14 + 2 x 0,5
Verde
Amarillo
Azul
Rosa
Gris
Marrón
Negro (0,5 mm2)
Rojo (0,5 mm2)
Blanco
Violeta
Pin
8
1
5
6
2
7
10
12
3
4
9
26
E0C 12
Vista frontal
9
1
12
10 2
7
6 11 3
4
5
8
al MOTOR
Pares trenzados. Pantalla general.
La pantalla debe estar conectada al pin 26 de chasis del lado del
regulador y a la carcasa metálica y pin 9 del conector del lado del motor.
F- 28.
Cable de captación EEC para encóder senoidal.
34/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP
Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados.
Este cable mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y proporciona mejores
propiedades de flexibilidad que el cable anterior EEC.
Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable EEC-SP son iguales
salvo el color de alguno de sus conductores. El usuario deberá comprobar
cual coincide con el que está a punto de instalar.
i
(HD,
Sub-D,
M26)
TIPO I
Cable preparado EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(Longitud en metros; incluyendo conectores)
Vista frontal
Señal Pin
COS
REFCOS
SIN
26
REFSIN
+485
-485
19
GND
+8 V
9
1
Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5
al REGULADOR
8
1
5
6
2
7
10
12
Blanco
Gris
TEMP or KTY84 - 21
TEMP or KTY84 + 22
CHASIS
Pin
Verde
Amarillo
Azul
Violeta
Negro
Marrón
Negro (0,5 mm2)
Rojo (0,5 mm2)
1
10
2
11
19
20
25
23
3
4
9
26
E0C 12
Vista frontal
9
8
1
7 12 10 2
6 11 3
5
4
al MOTOR
Pares trenzados apantallados. Pantalla general
Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el
lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).
La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del
regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.
La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).
F- 29.
Cable de captación EEC-SP (tipo I) para encóder senoidal.
(HD,
Sub-D,
M26)
TIPO II
Vista frontal
9
1
Cable preparado EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(Longitud en metros; incluyendo conectores)
Señal Pin
COS
REFCOS
26
SIN
REFSIN
+485
-485
19
GND
+8 V
1
10
2
11
19
20
25
23
TEMP or KTY84 - 21
TEMP or KTY84 + 22
Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5
Verde
Amarillo
Naranja
Rojo
Negro
Marrón
Marrón-Azul (0,5 mm2)
Marrón-Rojo (0,5 mm2)
Azul
Gris
CHASIS 26
al REGULADOR
Pin
8
1
5
6
2
7
10
12
3
4
9
E0C 12
Vista frontal
9
8
1
7 12 10 2
6 11 3
5
4
al MOTOR
Pares trenzados apantallados. Pantalla general
Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el
lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).
La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del
regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.
La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).
F- 30.
Cable de captación EEC-SP (tipo II) para encóder senoidal.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 35/72
Conexión del anillo SERCOS
El interfaz SERCOS es un estándar internacional para la comunicación digital entre
controladores y accionamientos de máquinas con CNC. Esta estructura de anillo integra diferentes funciones:
 Transporta la consigna de velocidad desde el CNC al regulador, en formato digital,
con mayor precisión y sin posibilidad de sufrir perturbaciones externas ya que la
transmisión se efectúa por cable de fibra óptica.
 Transmite la señal de realimentación (feedback) desde el regulador al CNC.
 Comunica los errores y gestiona las señales básicas de control del regulador (habilitaciones/enables).
 Permite realizar el ajuste, monitorización y diagnóstico de parámetros desde el CNC
mediante procedimientos simples estandarizados.
Todo esto permite minimizar el hardware necesario en el regulador con el consiguiente
aumento de la fiabilidad del sistema.
La conexión entre los diferentes módulos reguladores ACSD-S0 y el CNC se realiza a
través del conector SERCOS que incorpora cada uno de estos módulos (véase su
panel frontal) mediante el cable específico SERCOS de fibra óptica suministrado por
FAGOR.
Identificación
Cada regulador ACSD-S0 dispone de NODE SELECT, es decir, incorpora en su parte
frontal dos conmutadores rotativos de 10 posiciones (0 -9) que permiten asignar a cada
regulador un nº de nodo, dirección que lo identifica y diferencia dentro del anillo SERCOS
del resto de los reguladores conectados. Así, podrán ser asignados como identificadores
(nº de nodo) los valores comprendidos entre 1 y 97, ambos inclusive.
También podrán ser asignados los valores 98 y 99, ahora bien, ya no con funcionalidad
de identificador sino con la descrita seguidamente:
 NODE SELECT=98 permite definir la potencia SERCOS, es decir, la potencia luminosa transmitida por fibra óptica.
 NODE SELECT=99 permite establecer la velocidad de transmisión a través del anillo
SERCOS.
Para más detalles, véase el apartado de inicialización y ajuste.
Nota. Para que cualquier cambio realizado sobre los conmutadores rotativos del
NODE SELECT del regulador surta efecto, será necesario llevar a cabo posteriormente un RESET del módulo.
i
Adviértase que el parámetro DRIBUSID perteneciente a la tabla de parámetros de cada regulador en el CNC debe coincidir con el nº de nodo asignado al regulador mediante sus dos conmutadores rotativos NODE SELECT.
36/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Interconexión
Cada regulador que va a ser gobernado por el CNC deberá conectarse al anillo SERCOS
mediante cable SFO (fibra óptica) y siguiendo este procedimiento:
 Conectar el terminal OUT del primer regulador con el terminal IN del siguiente regulador (adyacente a él).
 Repetir este procedimiento con el segundo regulador, con el tercero, y así sucesivamente hasta alcanzar el último.
 Conectar ahora el terminal OUT del último regulador con el terminal IN del CNC.
 Conectar, finalmente, el terminal OUT del CNC con el terminal IN del primer regulador.
Realizadas todas las conexiones indicadas, el anillo estará cerrado. Véase figura.
BCD
01 2
67
EF
89 A
OUT
OUT
OUT
OUT
IN
IN
IN
345
X AXIS
Y AXIS
Z AXIS
X2
X4
0 12
67
X1
X3
BCD
EF
8 9A
CNC
CNC 8070
IN
La conexión SERCOS de
un CNC 8070 de FAGOR
con reguladores ACSD-S0
se establecerá a través del
conector X2 situado en la
parte lateral derecha del
módulo.
345
Node = 0
F- 31.
Conexión del anillo SERCOS.
Cableado
Cable SERCOS de fibra óptica. Véanse
más adelante las referencias comerciales
de estos cables FAGOR.
F- 32.
Cable SERCOS de fibra óptica.
ATENCIÓN. El radio de curvatura del cable de fibra óptica con núcleo de
material polímero (SFO-xx y SFO-FLEX-xx) debe ser siempre superior a 30
mm y el del de fibra de vidrio (SFO-V-FLEX-xx) superior a 60 mm.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 37/72
El cable de fibra óptica suministrado por Fagor se entrega con los terminales protegidos
por una tapa (caperuza). Antes de conectar el cable deberá retirarse la caperuza protectora que cubre el terminal.Tanto para retirar la caperuza protectora de los terminales
como para conectar y desconectar el cable, éste debe sujetarse siempre por el terminal
y nunca tirar del cable ante el riesgo de deterioro. Véase figura.
F- 33.
Manipulación y radio mínimo de curvatura (doblado máximo) del cable de fibra óptica.
Codificación de las referencias comerciales de los cables Fagor
CABLES DE CAPTACIÓN
SUB-D
HD M26
EOC-12
EJ. EEC - 20
Encóder SINCOS ó SINCODER
Longitud (m)
1A, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
Nota. EEC-1A es de 1,25 m
SUB-D
HD M26
EOC-12
EJ. EEC-SP - 20
Encóder SINCOS ó SINCODER
Longitud (m)
5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50
Nota. El cable EEC-SP-XX es más flexible que el cable EEC-XX
F- 34.
Referencias comerciales de los cables de captación de FAGOR.
Nota. Si el cable de captación para conectar un encóder SinCosTM o SinCoderTM con
el regulador va a estar sometido a condiciones dinámicas (de movimiento) utilícese
siempre el cable EEC-SP-xx en lugar del EEC-xx. En condiciones estáticas (en reposo)
utilícese el cable EEC-xx. No se garantiza el tiempo de vida útil del cable EEC-xx si
es instalado para condiciones dinámicas de funcionamiento.
38/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
CABLES DE FIBRA ÓPTICA
EJ. SFO - 5
(núcleo de material polímero)
CABLE SERCOS SFO-XX
Longitud (m) 1, 2, 3, 5, 7, 10, 12, 15, 20, 25
EJ. SFO-FLEX - 40
(núcleo de material polímero)
CABLE SERCOS SFO-FLEX-XX
Longitud (m) 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40
(núcleo de fibra de vidrio)
EJ. SFO-V-FLEX - 40
CABLE SERCOS SFO-V-FLEX-XX
Longitud (m) 40, 50, 60, 75, 100
F- 35.
Referencias comerciales de los cables de fibra óptica SERCOS de FAGOR.
Nota. Si el cable SERCOS de fibra óptica para conectar el CNC y los reguladores
según la topología de anillo (con longitudes de cable inferiores a 40 m) va a estar
sometido a condiciones dinámicas (de movimiento), utilícese siempre el cable SFOFLEX-xx en lugar del SFO-xx. En condiciones estáticas (en reposo) utilícese el cable
SFO-xx. No se garantiza el tiempo de vida útil del cable SFO-xx si es instalado para
condiciones dinámicas de funcionamiento. Con longitudes de cable superiores a 40
m utilícense siempre cables con referencia SFO-V-FLEX-xx.
Conexión con un PC. Línea serie RS232
El regulador ACSD-S0 utilizará única y exclusivamente esta conexión línea serie RS232
para actualizar el firmware.
Nota. No es posible mediante línea serie RS232, ni parametrizar, ni monitorizar variables del sistema, ni tampoco realizar el ajuste de las mismas.
El cable de conexión es:
(Sub-D, F9)
Front View
(Sub-D, F9)
Signal
RxD
TxD
9
5
6
1
GND
Pin
Pin Signal
2
3
2
3
5
5
Front View
RxD
TxD
GND
9
5
6
1
CHASSIS
to DRIVE
COMMUNICATIONS
RS232 CONNECTOR
to PC
Overall shield.
Metallic shield connected to CHASSIS pin
- at the Drive end and at the PC end -
F- 36.
Cable de conexión vía línea serie RS232 de un ACSD-S0 con un PC.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 39/72
Esquema del armario eléctrico
Se presenta un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico que puede
ser modificado según las necesidades de cada aplicación. Incluye un circuito sencillo
para la alimentación del freno de los servomotores que lo incorporen.
Atención. Cuando se instale un transformador, el secundario debe conectarse en
estrella y su punto medio debe ser llevado a tierra.
ATENCIÓN: Es obligatorio el uso de fusibles.
Esquema de conexión a red y maniobra
El retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que:
 la señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
 El freno sujete el motor después de que haya parado.
+24V DC
X+
X-
K1
D1
K1
Z+
Z-
D3
D3
K1
ON
EMERG.
STOP
CNC
ENABLE
X
ON
Green
DR.X
OK
OFF
Red
OFF
I1 PLC
D3
K1
Delay
Off
BRK
DRIVE
ENABLES
CNC
EMERG.
BRAKE
CONTROL
O1 PLC
D4
D1
SPEED
ENABLE
EMERGENCY
LINE
ON
OFF
Gnd
F- 37.
Esquema de maniobra.
40/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Inicialización y ajuste
El proceso de inicialización y ajuste del sistema puede llevarse a cabo única y exclusivamente mediante comunicación a través del anillo SERCOS (único medio de comunicación que incorpora el regulador ACSD-S0). Este proceso se realizará desde el
dispositivo que trabaja como maestro (CNC).
Nota. Recuérdese que la línea serie RS232 podrá ser utilizada única y exclusivamente
para transferir el software al regulador.
i
Importante. Para actualizar la versión de software del regulador ACSD-S0,
el CNC deberá estar desconectado. Si no se cumple esta condición, el usuario deberá realizar un <SHIFT+RESET> del mismo, una vez haya finalizado
la carga del software.
Inicialmente deberán tenerse en cuenta los siguientes elementos que forman parte de
cada regulador para poder configurar la comunicación con el dispositivo maestro. Estos
elementos son:
SELECCIÓN DE NODO. <NODE SELECT>
Dos conmutadores rotativos identificados en el frontis del ACSD-S0 con las etiquetas
(x1, x10) que sirven para determinar el nº de nodo asignado al regulador en el anillo
SERCOS. El nº de nodo debe ser seleccionado antes del arranque del regulador ya que,
en caso contrario, sólo tendrá efecto tras reiniciar y resetear nuevamente el regulador.
Son válidos como identificadores de dirección los nº de nodo comprendidos entre 1 y
97, ambos inclusive. El nodo 0 se asignará siempre al dispositivo maestro.
Los nodos 98 y 99 serán utilizados para definir la potencia luminosa transmitida por la
fibra óptica (potencia SERCOS) y para establecer la velocidad de transmisión en el anillo,
respectivamente.
SELECCIÓN DE LA VELOCIDAD DE COMUNICACIÓN
Con interfaz SERCOS, pueden ser seleccionadas las velocidades de transmisión
dadas en la siguiente tabla:
T- 12. Velocidades de transmisión con interfaz SERCOS.
Node Select “x1”
Velocidad de transmisión
1
2
3
4
2 MBd
4 MBd
8 MBd
16 MBd
¿Cómo se selecciona la velocidad de transmisión en el anillo
SERCOS?
En el proceso de arranque de cualquier equipo y siempre que ambos
conmutadores rotativos x1 y x10 del NODE SELECT apunten al 9
(selección del nº de nodo 99) queda activado el modo de selección
de velocidad de transmisión. Desde este estado, ahora, para:
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 41/72
 Verificar la velocidad de transmisión seleccionada.
Para conocer cual es la velocidad de transmisión con la que se está estableciendo
comunicación en el anillo, justo en este mismo instante, actuar sobre el conmutador
rotativo “x1” del NODE SELECT situándolo en posición cero. El led indicador NS se
iluminará en rojo en modo intermitente y seguidamente dejará de iluminarse aprox.
durante 1 segundo. Esta secuencia seguirá repitiéndose indefinidamente. El nº de
parpadeos efectuados entre los intervalos de apagado indica la velocidad de comunicación en función de la tabla T- 12. Así, p.ej. 3 parpadeos entre dos estados “OFF”
del led NS serán indicativos de que la velocidad de transmisión es de 8 MBd en ese
mismo instante.
 Seleccionar una nueva velocidad de transmisión.
Para seleccionar la velocidad de comunicación del equipo, actuar sobre el conmutador rotativo “x1” del NODE SELECT situándolo en la posición 1, 2, 3 o 4 dependiendo de la velocidad de transmisión asociada según tabla T- 12. El led indicador
NS se iluminará en verde, en modo intermitente, mostrando la velocidad que ha sido
seleccionada.
Nota. Si con el conmutador rotativo “x1” es seleccionado un valor superior a 4, éste
asume un valor igual a 4.
Una vez seleccionada la velocidad de transmisión será necesario CONFIRMAR esta
selección. Actuar sobre el conmutador rotativo “x10” hasta alcanzar la posición cero.
El led indicador MS se ilumina en rojo y la velocidad seleccionada queda almacenada
en la memoria “no volátil” del equipo.
A partir de este momento, tras la puesta en marcha del equipo, éste toma como velocidad de transmisión la última confirmada antes del arranque.
SELECCIÓN DE POTENCIA LUMINOSA TRANSMITIDA POR FIBRA ÓPTICA
Se establecerá la potencia luminosa que debe ser transmitida por fibra óptica dependiendo de la longitud de cable de la instalación.
T- 13. Velocidades de transmisión con interfaz SERCOS.
Node Select “x1”
1, 2, 3, 4
Longitud L de cable (en metros)
L  15
5
6
7
8
15  L  30
30  L  40
L  40
¿Cómo se selecciona la potencia luminosa de transmisión en el
anillo SERCOS?
En el proceso de arranque de cualquier equipo y siempre que el conmutador rotativo x1 del NODE SELECT apunte al 8 y el x10 apunte
al 9 (selección del nº de nodo 98) queda activado el modo de selección
de potencia luminosa de transmisión.
Desde este estado, ahora, para:
42/72 - ACSD-S0
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Verificar la potencia luminosa de transmisión seleccionada y/o seleccionar una nueva,
utilícese el mismo procedimiento seguido en el apartado anterior para la selección de
la velocidad de transmisión. Nótese que para este caso el nº posible de parpadeos
efectuados entre intervalos de apagado del led NS es 8. Véase la tabla T- 13. para
interpretar la equivalencia entre el nº de parpadeos y la potencia luminosa transmitida
según la longitud del cable de instalación.
LED INDICADOR MS. <MODULE STATUS>
Este indicador luminoso informa del estado del equipo, propiamente dicho. Los estados
que actualmente pueden ser alcanzados son:
T- 14. Led indicador Module Status.
Estado del led MS
Led en verde permanente
Led en verde intermitente
Led en rojo intermitente
Interpretación
El regulador está libre de errores y avisos (warnings)
El regulador está en estado de aviso (warning)
El regulador está en estado de error
LED INDICADOR NS. <NETWORK STATUS>
Este indicador luminoso informa de la fase en la que se encuentra el anillo SERCOS
y la presencia o ausencia de distorsiones. La fase será indicada por el nº de parpadeos
del led y las distorsiones según color del led. Los estados que actualmente pueden ser
alcanzados son:
T- 15. Led indicador Network Status. Fases.
Estado del led NS
Led permanente
Un parpadeo
Dos parpadeos
Tres parpadeos
Cuatro parpadeos
Interpretación
Regulador en fase 0. Ausencia de actividad en el anillo SERCOS o bien, el dispositivo maestro no ha podido cerrar el anillo de comunicación.
Regulador en fase 1. El dispositivo maestro está localizando
e identificando a todos y cada uno de los reguladores conectados al anillo SERCOS.
Regulador en fase 2. El canal de servicio está en marcha. Se
definen los parámetros de comunicación para las siguientes
fases y los datos a transmitir por el canal cíclico.
Regulador en fase 3. Estado previo de funcionamiento normal. Definición de más parámetros necesarios para el funcionamiento del regulador.
Regulador en fase 4. Funcionamiento normal.
T- 16. Led indicador Network Status. Distorsiones.
Color del led NS
Verde
Rojo
Interpretación
Ausencia de distorsiones.
Presencia de distorsiones. El contador de errores de distorsión, indicativo del nº de veces que se ha producido un error
de distorsión en la comunicación SERCOS en fase 4, ha superado el valor 100.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 43/72
PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Los parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuación
permiten trabajar con cualquier dispositivo que realice la labor de maestro. A parte de
todos ellos, existen además otros, que permiten la comunicación del regulador con el
CNC.
Notación empleada
GRUPO
TIPO
ÍNDICE
donde:
GRUPO. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro o la variable. Existen los siguientes grupos de parámetros:
T- 17. Grupo de parámetros, variables y comandos.
Nº
1
2
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Función
Modo de operación
Señales de control
Lazo de control de corriente
Diagnóstico de errores
Generales del sistema
Hardware del sistema
Entradas analógicas y digitales
Temperaturas y tensiones
Propiedades del motor
Configuración lineal
Salidas analógicas y digitales
Lazo de control de posición
Comunicación del sistema
Propiedades de la captación
Lazo de control de velocidad
Parámetros de par y potencia
Grupo
Aplicación
Bornero
Corriente
Diagnósticos
Generales
Hardware
Entradas
Monitorización
Motor
Eje lineal
Salidas
Posición
Comunicación SERCOS
Rótor
Velocidad
Par
Letra
A
B
C
D
G
H
I
K
M
N
O
P
Q
R
S
T
TIPO. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información. Puede
ser:
 Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.
 Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.
 Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.
ÍNDICE. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.
Ejemplos de la definición
Mnemónico
SP10
CV11
GC1
44/72 - ACSD-S0
Grupo
S
C
G
Tipo
(P) Parámetro
(V) Variable
(C) Comando
Índice
Nº 10
Nº 11
Nº 1
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
NIVEL DE ACCESO. Tras el identificador ID SERCOS, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso. Así:
 Nivel Fagor (1)
 Nivel de usuario (2)
 Nivel básico (3)
Ejemplos de nivel de acceso
Grupo
SP10 BÁSICO
S
CV11 FAGOR,RO C
Tipo
Índice
(P) Parámetro Nº 10
(V) Variable
Nº 11
Acceso
Básico
Fagor
Tipo de variable
---(RO) Sólo lectura
VARIABLE MODIFICABLE. Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura
como de escritura, llevará junto al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como
tal. Si aparece el término (RO), la variable será de sólo lectura.
Nota. Todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, serán tanto de lectura
como de escritura.
Ejemplo de variable modificable
DV32 FAGOR,RW
Grupo
D
Tipo
(V) Variable
Índice
Nº 32
Acceso Tipo de variable
Fagor
(RW) Modificable
PARÁMETRO NO MODIFICABLE CON PAR. Cualquier parámetro que por determinadas causas no pueda modificarse cuando el equipo dispone de par llevará junto al
nivel de acceso un asterisco (*) que lo identifica como tal.
Ejemplo de parámetro no modificable con par
MP1 BÁSICO,*RW
Grupo
M
Tipo
Índice
(P) Parámetro Nº 1
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Acceso *RW
Básico De lectura y escritura, pero no modificable con par.
ACSD-S0 - 45/72
Grupo A. Aplicación
AP1
USUARIO, RW
Función.
Valores válidos.
S00032
PrimaryOperationMode
Establece el modo de funcionamiento en lo que referente a la configuración del sistema.
2. Consigna de velocidad (sin lazo de posición).
Grupo B. Entradas - salidas no programables
BV14
FAGOR, RO
Función.
F00204
NotProgrammableIOs
Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control del
regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un 1 lógico
en los bits de esta variable.
Bit
3
2
1
0
Función
Entrada programable
Salida de Drive OK
Entrada de Speed Enable
Entrada de Drive Enable
Grupo C. Corriente
CP1
*FAGOR, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
CP2
CP20
Valores válidos.
Valor por defecto.
46/72 - ACSD-S0
S00107
CurrentIntegralTime
Valor de la acción integral del PI de corriente
0, ..., 999.
Depende del conjunto motor-regulador.
*BÁSICO, RW
Función.
CurrentProportionalGain
Valor de la acción proporcional del PI de corriente
0, ..., 999.
Depende del conjunto motor-regulador.
*FAGOR, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
S00106
F00307
CurrentLimit
Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de corriente
del sistema.
0, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo de los valores dados por la corriente de pico del motor (MP3 x 5) y del regulador.
CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de pico
del motor y del regulador.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
CP30 FAGOR, RW
F00308
CurrentCommandFilter1Type
Función.
Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de corriente.
Valores válidos.
0 / 1. Habilitar / Deshabilitar el filtro de corriente.
Valor por defecto.
0. Filtro de corriente habilitado.
CP31
FAGOR, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
CP32
F00312
Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro corta-banda que
actúa sobre la consigna de corriente.
0, ..., 4000 Hz.
0.
FAGOR, RW
Función.
CurrentCommandFilter1Damping
F00313
CurrentCommandFilter1Damping
Establece el ancho de banda en Hz de un filtro corta-banda que
actúa sobre la consigna de corriente.
0
-3
f
f
Valores válidos:
Valor por defecto:
CV1
Valores válidos.
CV2
Valores válidos.
2
F00309
Current1Feedback
Visualización del valor del feedback de corriente que circula por
la fase V.
- 50,00, ..., 50,00 A (valores instantáneos).
USUARIO, RO
Función.
f
0, ..., 1000 Hz.
0.
USUARIO, RO
Función.
1
F00310
Current2Feedback
Visualización del valor del feedback de corriente que circula por
la fase W.
- 50,00, ..., 50,00 A (valores instantáneos).
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 47/72
CV3
USUARIO, RO
Función.
F00311
CurrentFeedback
Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.
IV
CV10
AD
IW
CV1
CV2
Lectura de
corrientes
CV11
_sen
_cos
Valores válidos.
CV10
FAGOR, RO
Función.
Valores válidos.
CV11
- 50,00, ..., 50,00 A (valores eficaces).
F00305
Valor de la compensación automática del offset de captación de
corriente de la fase V.
- 2,000, ..., 2,000 A (depende del regulador conectado).
FAGOR, RO
Función.
Valores válidos.
Current1Offset
F00306
Current2Offset
Valor de la compensación automática del offset de captación de
corriente de la fase W.
- 2,000, ..., 2,000 A (depende del regulador conectado).
Grupo D. Diagnósticos
DV1
BÁSICO, RO
Función.
Class1Diagnostics (Errors)
Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa la situación de los errores
según la tabla adjunta.
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
8
48/72 - ACSD-S0
S00011
Nombre
OverloadShutdown
Error
E.201, E.202, E.203
MotorOvertempShutdown
CoolingErrorShutdown
E.108
E.106
FeedbackError
E.605, E.801, E.802, E.803
OverCurrentError
OverVoltageError
E.214
E.304
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Bit
9
10
11
12
13
14
15
DV9
BÁSICO, RO
Función.
USUARIO, RO
Valores válidos.
Función.
DV19
Función.
DV31
Función.
ManufacturerSpecificError
Rest.
Class2Diagnostics (Warnings)
Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa la situación de los avisos
según la tabla adjunta.
Función.
DV18
Error
E.307
E.003
S00012
Bit
0
DV17
Nombre
UnderVoltageError
PowerSupplyPhaseError
Nombre
OverloadShutdown
F00410
Aviso
A000 provocado por:
201 Sobrecarga del motor
202 Sobrecarga del regulador
314 Sobrecarga del Ballast
HistoricOfErrors
Variable que almacena los 5 últimos errores que se han producido
en el regulador. Consiste en un registro de “5 words” donde se
almacena el código de cada uno de ellos.
Todos los códigos del listado de errores posibles correspondientes
a la versión de software cargada. El código 0 significa no error.
BÁSICO, RO
F02105
DisplayError
Variable que, en presencia de un error en el regulador, permite
visualizar el código del mismo. Si no hay ningún error, su valor será
cero.
BÁSICO, RO
F02106
DisplayWarning
Variable que, en presencia de un mensaje de aviso en el regulador,
permite visualizar el código del aviso. Si no hay ningún mensaje
de aviso, su valor será cero.
FAGOR, RO
S00135
DriverStatusWord
Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa la situación del sistema en
ciertos aspectos según la tabla adjunta. Esta variable se comunica
con el CNC a través del interfaz SERCOS.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 49/72
Bits
15, 14
Significado
Power & Torque Status
(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)
(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)
(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)
(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)
13
12
11
10, 9, 8
7
6
5, 4, 3, 2, 1, 0
Error bit
Warning bit
0
= 0, PrimaryOperationMode
Real time status bit
Real time status bit
Reservados
DV32 FAGOR, RW
S00134
MasterControlWord
Función.
Variable cuyo contenido es un dato numérico que codificado en
16 bits del sistema binario representa las señales de control que
el CNC envía al regulador a través del interfaz SERCOS. Véase
la tabla adjunta. Esta variable se comunica con el CNC a través
del interfaz SERCOS.
Bits
15
14
13
12, 11, 10
9, 8, 7, 6, 5
4, 3, 2, 1, 0
DC1
USUARIO, RW
Función.
DC2
Nombre
Speed Enable (SPENA)
Drive Enable (DRENA)
Halt
Reservados
Reservados
Reservados
S00099
ResetClassDiagnostics
Reset de los errores del equipo. En el caso de que se produzca
un error, este comando permite resetearlo y rearmar el equipo,
actualizando primero el bit de error de DV31, DriveStatusWord y
posteriormente poniendo el regulador en estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset del equipo ya que la
acción llevada a cabo por este comando mantiene intacta la
memoria RAM y por tanto la parametrización del equipo.
USUARIO, RW
Función.
50/72 - ACSD-S0
F00402
ClearHistoricOfErrorsCommand
Reset de la variable DV17 (F00410) HistoricOfErrors (array).
Mediante este comando se pone a 0.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Grupo G. Generales
GP1
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
GP2
GP3
Valores válidos:
Valor por defecto:
GP4
GP5
Valores válidos.
GP6
GP9
Función.
StoppingTimeout
F00703
SetNumber
F00704
ParameterVersion
Este parámetro representa la versión de la tabla de parámetros
que hay cargada en el regulador.
0, ..., 9999.
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
F00702
Nº de sets de parámetros útiles.
0 / 1.
Siempre a 1. Un único set.
BÁSICO, RO
Función.
Feedback1TypeSercos
Tras la desactivación del Speed Enable y cumplido un tiempo GP3,
si el motor no se ha detenido, se desactiva el par automáticamente
y se genera el error E.004. Si el motor se detiene dentro del tiempo
GP3, también se desactiva el par aunque sin generar error. Para
hacer este tiempo infinito (nunca se genera el error E.004) debe
introducirse en este parámetro el valor 0.
1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
500 ms.
BÁSICO, RO
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
F00701
Tipo de captación del motor.
0. Encóder senoidal Stegmann
2. Encóder cuadrado TTL
BÁSICO, RW
Función.
PwmFrequency
Devuelve la frecuencia de conmutación de los transistores.
0, ..., 8000 Hz
8000 Hz
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
F00700
F00717
GearRatioNumber
Nº de reducciones útiles.
0, ..., 8
Siempre a 1. Una única reducción.
BÁSICO, RW
S00207
DriveOffDelayTime
Tras la parada del motor como consecuencia de la deshabilitación
de la función Speed Enable, la deshabilitación de la función Drive
Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa el tiempo indicado por
GP9. Resulta de utilidad en ejes no compensados con freno blocante.
Para hacer este tiempo infinito debe introducirse el valor 0 y para
eliminarlo el valor 1.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 51/72
Valores válidos.
Valor por defecto.
1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
50 ms.
GP15 FAGOR, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
GV2
GV5
Valores válidos.
GV6
GV8
GV9
Valores válidos:
52/72 - ACSD-S0
F00707
AccessLevel
S00140
DriveType
F00708
SoftReset
F00716
MotorTableVersion
Versión de la tabla de motores.
GV26 BÁSICO, RW
Función.
RamParameterChecksum
Variable que realiza un reset del equipo por software.
0 y 1 (con 1 se realiza el reset).
GV16 BÁSICO, RO
Función.
F00723
Esta variable informa de la denominación comercial del regulador.
GV11 BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
CodeChecksum
Informa del nivel de acceso en el que se encuentra el usuario.
1. Básico
2. OEM
3. Fagor
BÁSICO, RO
Función.
F00706
Informa del checksum de los parámetros que hay en RAM.
0, ..., 65535.
FAGOR, RW
Función.
Valores válidos.
ManufacturerVersion
Registra el valor del checksum de la versión de software cargada
en el regulador.
- 32768 ... 32767 (aunque el rango se extiende hasta 65535 al ser
una variable de 16 bits).
BÁSICO, RO
Función.
Valores válidos.
S00030
Visualiza la versión de software en uso.
0, ..., 9999.
BÁSICO, RO
Función.
AutomaticInitialization
En el caso de tener instalado un encóder SinCosTM o SinCoderTM,
habilita la lectura del parámetro MP1 directamente del sensor y,
en consecuencia, la carga automática de ciertos parámetros del
regulador. Si GP15 = 0, no se comprueba el formato de MP1.
0 / 1. Deshabilitado / habilitado.
1.
Habilitado.
BÁSICO, RO
Función.
Valores válidos.
F00725
S00218
GearRatioPreselection
Determina cuál será la reducción (software) activa cuando se ejecute el cambio a través del interfaz SERCOS.
Siempre a 0. Reducción 0.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
GC1 BÁSICO, RW
S00264
BackupWorkingMemoryCommand
Función.
Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a
E2PROM.
GC10 BÁSICO, RW
Función:
S00262
LoadDefaultsCommand
Comando de inicialización de parámetros. Este comando realiza
la carga de los parámetros del regulador, por defecto, para un
motor que previamente haya sido seleccionado con el parámetro
MP1.
Grupo H. Hardware
HV1
BÁSICO, RO
Función.
HV5
S00110
DrivePeakCurrentSercos
Corriente eficaz de pico del regulador.
BÁSICO, RO
Función.
F00295
PLDVersion
Versión del software instalado en las PLDs del equipo.
Grupo I. Entradas
IP6
USUARIO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
IV10
F00910
DigitalInputPolarity
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada digital
(pines 8 y 9 de X2).
0 / 1. No invertida / Invertida.
0.
No invertida.
USUARIO, RO
F00907
DigitalInputs
Función:
Es la variable que refleja el estado de la entrada digital de los pines
8 - 9 del conector X2. El estado de esta variable está afectado por
IP6.
Valores válidos:
0 y 1.
X2.8
PROG_DIGIT_INPUT
X2.9
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
1
IP6
IV10
0
ACSD-S0 - 53/72
Grupo K. Monitorización
KP3
USUARIO, RW
Función.
Valores válidos:
Valor por defecto:
KP4
Valores válidos.
Valor por defecto.
KV6
Valores válidos.
KV10
Valores válidos.
KV32
Valores válidos.
KV36
Valores válidos.
KV40
Valores válidos.
KV41
Valores válidos:
54/72 - ACSD-S0
CoolingTemperature
F01109
I2tDrive
F01111
I2tMotor
F01115
I2tCrowbar
Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast en
un regulador. Útil para la protección i2t de dicha resistencia. Un
valor superior a 100% en esta variable hará saltar el error E.314.
0, ..., 100 %.
USUARIO, RW
Función.
F01102
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i2t en el motor en forma de porcentaje utilizado
sobre el máximo.
0, ..., 100 %.
USUARIO, RO
Función.
MotorTemperature
Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga
interna del cálculo i2t en el regulador en forma de porcentaje utilizado sobre el máximo.
0, ..., 100%.
USUARIO, RO
Función.
S00383
Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador de
la etapa de potencia.
0, ..., 200 °C.
USUARIO, RO
Función.
ExtBallastEnergyPulse
Temperatura del motor en grados centígrados. (Actualmente sólo
es válida para los motores de la familia FKM).
0, ..., 200 °C.
USUARIO, RO
Función.
F01116
Contiene el valor del pulso de energía disipable por la resistencia
de Ballast externa.
200, ..., 2000 J.
200 J.
BÁSICO, RO
Función.
ExtBallastPower
Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast
externa.
200, ..., 2000 W.
200 W.
USUARIO, RW
Función.
F01114
F01117
BallastSelect
Selector que determina si la resistencia de recuperación es
externa o interna.
0 / 1, Externa / interna (por defecto).
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Grupo M. Motor
MP1
BÁSICO, RW
Función.
MP2
MotorType
Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen tanto
los límites de algunos parámetros (p.ej: el límite superior de SP10
es el 110% de la velocidad nominal del motor) como la propia inicialización de los parámetros por defecto de él a través de GC10.
Véase GC10.
FAGOR, RW
Función.
Valores válidos.
MP3
S00141
Valores válidos.
MotorTorqueConstant
Constante de par del motor síncrono, (par motor en función de la
corriente eficaz).
0, ..., 10.00 Nm/Arms.
FAGOR, RW
Función.
F01200
S00111
MotorContinuousStallCurrent
Corriente nominal del motor. Si se manipula MP3 puede afectar
directamente al parámetro CP20. Véase CP20.
0.00, ..., 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
MP24 FAGOR, RW
S33988
MotorMomentumOfInertia
Función.
Valores válidos.
Momento de inercia del motor
0,1 , ..., 1000,0 kg·cm2.
Valor por defecto.
Con GP15=1 se parametriza a su valor por defecto en el arranque
del equipo.
Grupo N. Configuración del eje lineal
NP1
USUARIO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
Valores válidos.
LoadMomentumOfInertiaPercentage
Refleja la relación entre el momento de inercia de la carga y el del
rótor del motor. Para calcular esta relación ha de tenerse en cuenta
la relación de transmisión mecánica entre el movimiento de la
carga y el giro del motor. Es imprescindible para la gestión interna
del feedforward de aceleración en el lazo de posición.
0,00, ..., 1000,00 %.
0,00 %.
NP116 FAGOR, RO
Función.
S34968
S00116
ResolutionOfFeedback1
Parámetro no modificable por el usuario que informa al control
numérico del número de pulsos que tiene el captador motor.
1, ..., 131 072 pulsos.
NP121 FAGOR, RW
S00121
InputRevolutions
NP122 FAGOR, RW
S00122
OutputRevolutions
Función.
Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y el eje
final que mueve la máquina.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 55/72
Valores válidos.
Valor por defecto.
Por ejemplo, si 5 vueltas del eje del motor suponen 3 vueltas de
husillo de la máquina, el valor de estos parámetros es NP121=5
y NP122=3.
1, ..., 32767 vueltas.
1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).
Grupo O. Salidas analógicas y digitales
OP6
USUARIO, RW
F01416
DigitalOutputPolarity
Función.
Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida digital
(pines 1 y 2 de X2).
Valores válidos.
0 / 1, No invertida (por defecto) / Invertida.
OV10
USUARIO, RO
Función.
Valores válidos.
F01410
DigitalOutputs
La variable OV10 contiene el valor del estado en que se encuentra la salida programable.
0 y 1.
X2.1
OV10
1
OP6
PROG_DIGIT_OUTPUT
0
X2.2
Grupo P. Lazo de posición
PP52
FAGOR, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
PP55
S00055
PositionPolarityParameters
Registro de 16 bits que sirve para invertir el signo de diferentes
datos de posición.
Bit
2
PP76
ReferenceDistance1
Con captación motor, este parámetro describe la distancia entre
el cero máquina y el punto de referencia de la máquina.
- 2 147 483 648, ..., 2 147 483 647 unidades de contaje.
0.
FAGOR, RW
Función.
S00052
FAGOR, RW
Función.
56/72 - ACSD-S0
Función
Signo del valor de la captación en el motor.
= 0, no invertido
= 1, invertido (por defecto)
S00076
PositionDataScalingType
Registro de 16 bits que configura la escala de medidas para el
posicionamiento.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Bit
Función
15 (MSB), 14, 13, 12, 11, 10, 9, 8 (reservados)
=0
Formato:
7
= 0, absoluto.
= 1, módulo. Véase parámetro PP103.
Nota. Vigilar que el CNC defina el eje del mismo
modo (formato módulo o lineal).
La consigna de posición se refiere a:
6
= 1, la posición de la carga. ¡ SIEMPRE !
5, 4, 3, 2
1, 0 (LSB)
Reservados
Método de escalado de la consigna de posición.
= 01, escalado lineal (por defecto)
= 10, escalado rotativo
PP103 FAGOR, RW
S00103
ModuleValue
Función.
Valor del módulo. Si el bit 7 de PP76 selecciona el formato módulo,
este parámetro define el rango de los datos de posición con el que
se trabaja.
Valores válidos.
1, ..., 2 147 483 648 unidades de contaje.
Valor por defecto.
360. Normalmente se emplea en ejes rotativos.
PP150
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
PP177
Valores válidos.
Valor por defecto.
PP217
Valores válidos.
Valor por defecto.
PV51
AbsoluteDistance1
S00348
AccelerationFeedForwardPercentage
Define el grado en el que se aplica el feed-fordware de aceleración
tanto en control de posición como en control de velocidad.
0,0 , ..., 120,0 %.
0,0 %. No se aplica el efecto de feed-forward.
FAGOR, RO
Función.
Valores válidos.
S00177
Para motores con encóder absoluto, este parámetro indica la distancia entre la cota cero del accionamiento y la cota cero teórica
atendiendo a la captación absoluta del encóder.
- 2 147 483 648, ..., 2 147 483 647 unidades de contaje.
0.
FAGOR, RW
Función.
ReferenceOffset1
Parámetro que da la posición del punto de referencia de la
máquina respecto a la marca I0 según la captación motor.
- 2 147 483 648, ..., 2 147 483 647 unidades de contaje.
0.
BÁSICO, RW
Función.
S00150
S00051
PositionFeedback1
Valor de la posición de la captación motor que se transfiere al CNC.
- 2 147 483 648, ..., 2 147 483 647 unidades de contaje.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 57/72
PV173 FAGOR, RO
S00173
MarkerPositionA
Función.
En el proceso de búsqueda de cero, cuando el regulador detecta
la señal de I0, al macena en esta variable el valor de
PositionFeedback1 (todavía no referenciada).
Valores válidos.
- 2 147 483 648, ..., 2 147 483 647 unidades de contaje.
PV175
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
PV203
Valores válidos.
PV204
Valores válidos.
PV207
S00404
PositionCommandStatus
S00407
HomingEnable
Habilitación de la búsqueda de cero Homing.
0. Búsqueda de cero inhabilitada.
1. Búsqueda de cero habilitada.
PC146 FAGOR, RW
Función.
PositionFeedbackStatus
Variable de utilidad interna al sistema. Indica si la consigna de posición está referenciada al cero máquina o no.
0. No referenciada al cero máquina.
1. Referenciada al cero máquina.
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
S00403
El regulador activa esta variable binaria para informar de que
entiende la captación de posición como referida al punto de cero
máquina. La variable se desactiva cuando se ejecuta el comando
de búsqueda de cero y se activa al finalizar su ejecución satisfactoriamente.
0. Datos de posición referidos a cualquier punto.
1. Datos de posición referidos a cero máquina.
BÁSICO, RW
Función.
DisplacementParameter1
Desplazamiento del sistema en coordenadas tras la ejecución de
la búsqueda de cero por el regulador (con captación motor).
- 2 147 483 648, ..., 2 147 483 647 unidades de contaje.
BÁSICO, RW
Función.
S00175
S00146
NCControlledHoming
Comando de búsqueda de cero controlado por CNC.
Grupo Q. Comunicación
QP1
FAGOR, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
QP11
58/72 - ACSD-S0
ControlUnitCycleTime
Parámetro de lectura que indica cada cuanto tiempo se cierra el
lazo en los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.
4000, ..., 8000 µs.
4000 µs.
BÁSICO, RW
Función.
S00001
F02000
SercosMbaud
Establece la velocidad de transmisión a través del anillo SERCOS.
El CNC tiene un parámetro similar con interfaz SERCOS.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Valores válidos.
Valor por defecto.
QP12
Para que sea posible la comunicación, ambos (tanto el del CNC
como el del regulador) deben establecer velocidades idénticas.
2, 4, 8 y 16 Mbd.
4 Mbd.
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
QV30
Valores válidos.
Longitud L de cable (en metros)
L  15
15  L  30
30  L  40
L  40
2.
FAGOR, RO
Función.
SercosTransmissionPower
Define la potencia SERCOS, es decir, la potencia luminosa transmitida por fibra óptica.
1,..., 8.
Valor
1
2
3
4
5
6
7
8
Valor por defecto.
F02002
F00727
FiberDistErrCounter
Esta variable permite diagnosticar problemas en SERCOS. Es un
contador de errores de distorsión e indica el nº de veces que se
ha producido un error de distorsión en la comunicación SERCOS
durante fase 4.
0, ..., 65535.
Grupo R. Sensor del rótor
RP1
FAGOR, RW
F01500
FeedbackSineGain
RP2
FAGOR, RW
F01501
FeedbackCosineGain
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
Compensación (modo ganancia proporcional) de la amplitud de la
señal seno/coseno que llega al regulador desde la captación
motor. Introducir 4096 es el equivalente a multiplicar por 1. Para
dar una ganancia de 1,5 a la señal seno debe introducirse el valor
6144 (= 4096 x 1,5) en RP1.
0  0% ... 8192  200%.
4096  100%.
RP3
FAGOR, RW
F01502
FeedbackSineOffset
RP4
FAGOR, RW
F01503
FeedbackCosineOffset
Función.
Valores válidos:
Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que llega
al regulador desde la captación motor.
- 2000, ..., 2000.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 59/72
RV1
USUARIO, RO
F01506
FeedbackSine
RV2
USUARIO, RO
F01507
FeedbackCosine
Función:
Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde el
motor como variables internas del sistema.
Valores válidos:
- 512, ..., 511.
RV3
FAGOR, RO
Función:
Valores válidos:
RV7
F01508
Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rótor del
motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor de esta
variable queda almacenado en la memoria del encóder.
0, ..., 65535.
BÁSICO, RO
Función.
FeedbackRhoCorrection
F01511
StegmannMotorType
El encóder de los motores almacena en su memoria la referencia
identificativa del motor. Esta variable refleja en la memoria del
regulador cuál es la referencia comercial grabada en el encóder.
Grupo S. Velocidad
SP1
BÁSICO, RW
S00100
VelocityProportionalGain
SP2
BÁSICO, RW
S00101
VelocityIntegralTime
Función.
Valores válidos.
Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.
SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).
SP2: 0,1 , ..., 999,9 ms.
Valor por defecto.
Depende del conjunto motor-regulador.
SP1
SP2
SP2
SP1
SP10
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
60/72 - ACSD-S0
S00091
VelocityLimit
Límite máximo de velocidad que puede tomar SV7 (Velocity CommandFinal).
0, ..., 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Valor por defecto.
1000 rev/min.
SP60, SP66
SV1
* (-1)
0
SP43
SP10
SV6
1
SP42
USUARIO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
SP43
S00124
SP60
SP66
StandStillWindow
Determina el valor del margen de velocidad en las proximidades
de cero que se interpretará como velocidad nula.
0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.
20 rev/min.
BÁSICO, RW
S00043
VelocityPolarityParameters
Función.
Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la consigna
de velocidad en aplicaciones específicas. No sirve para solucionar
un problema de realimentación positiva.
Valores válidos.
0 / 1. No invertido (valor por defecto) / invertido.
SP60, SP66
SV1
* (-1)
0
SP43
SP10
1
SP50
BÁSICO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
SP60
Función:
F02014
SV6
SP60
SP66
VelocityFeedbackFilterFrequency
A través de este parámetro se parametriza la frecuencia de corte
del filtro pasa-bajo de primer orden que se introduce tras la captación de velocidad.
0 (no se aplica el filtro), ..., 4000 Hz.
800 Hz. Cada vez que se cambia el tipo de motor.
BÁSICO, RW
S00138
AccelerationLimit
Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplica a la
consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valor
cero implica la no aplicación de las rampas.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 61/72
Valores válidos.
0,0 (valor por defecto) ... 400,0 (rev/min)/ms.
SP60, SP66
SV1
* (-1)
0
SP43
SP10
1
SP65
BÁSICO, RW
Función.
F01609
SV6
SP60
SP66
EmergencyAcceleration
En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se interrumpe
potencia al equipo, en régimen de aceleración, deceleración o
potencia constante, el regulador entrará en secuencia de frenado
dinámico.
Se detiene con rampa de emergencia hasta alcanzar velocidad
nula, siempre y cuando la energía mecánica almacenada en el
motor lo permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna
para la detención del motor. Si durante algún momento de la
secuencia se interrumpe el Drive Enable, el motor girará por inercia. Con SP65=0 se anula su efecto limitador.
Power Off
Valores válidos.
SP66
Motor
Speed
Motor
Speed
Drive
Enable
Drive
Enable
Speed
Enable
Speed
Enable
Power Off
Motor free
0,0 (valor por defecto) ... 400,0 (rev/min)/ms.
BÁSICO, RW
F01618
VelocityDecelerationTime
Función.
Determina el valor de la rampa de deceleración que se aplica a la
consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con el valor
cero implica la no aplicación de las rampas.
Valores válidos.
0,0 (valor por defecto) ... 400,0 (rev/min)/ms.
SP60, SP66
SV1
* (-1)
0
1
62/72 - ACSD-S0
SP43
SP10
SV6
SP60
SP66
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
SV1
BÁSICO, RW
S00036
VelocityCommand
Función.
Consigna de velocidad.
Valores válidos.
- 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.
SV2
BÁSICO, RO
Función.
Valores válidos.
SV6
Valores válidos.
SV7
F01622
VelocityCommandAfterFilters
Consigna de velocidad después de la aplicación de limitaciones,
rampas, ...
- 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.
BÁSICO, RO
Función.
Valores válidos.
VelocityFeedback
Realimentación de velocidad.
- 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.
BÁSICO, RO
Función.
S00040
F01612
VelocityCommandFinal
Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.
- 6000,0000, ..., 6000,0000 rev/min.
Grupo T. Par y potencia
TP10
USUARIO, RW
Función.
F01902
ConstantPositiveTorqueCompensation
Valores válidos.
Compensación de la fricción constante en el sentido positivo de
la velocidad. Es un valor constante para todas las velocidades de
referencias positivas.
0,0, ..., 100,0 Nm.
Valor por defecto.
0,0 Nm.
TP11
USUARIO, RW
Función.
F01903
ConstantNegativeTorqueCompensation
Valores válidos.
Compensación de la fricción constante en el sentido negativo de
la velocidad. Es un valor constante para todas las velocidades de
referencias negativas. Se parametriza como valor absoluto, es
decir, en positivo, aunque la compensación tiene un valor negativo.
0,0, ..., 100,0 Nm.
Valor por defecto.
0,0 Nm.
TP12
USUARIO, RW
Función.
F01904
DynamicPositiveTorqueCompensation
Valores válidos.
Compensación de la fricción dinámica en el sentido positivo de la
velocidad. Es el valor de la compensación con la velocidad de referencia igual a SP10. Para otras velocidades de referencia positivas
es directamente proporcional.
0,0, ..., 100,0 Nm.
Valor por defecto.
0,0 Nm.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 63/72
DynamicNegativeTorqueCompensation
TP13
USUARIO, RW
F01905
Función.
Compensación de la fricción dinámica en el sentido negativo de
la velocidad. Es el valor de la compensación con la velocidad de
referencia igual a - SP10. Para otras velocidades de referencia
negativas es directamente proporcional. Se parametriza como
valor absoluto, es decir, en positivo, aunque la compensación tiene
un valor negativo.
Valores válidos.
TP14
0,0 (por defecto), ..., 100,0 Nm.
USUARIO, RW
F01908
TorqueCompensationTimeConstant
Función.
Constante de tiempo de la compensación de par. Antes de ser
aplicada esta compensación se pasa por un filtro pasa-bajo
mejorando así el modelo de comportamiento del rozamiento en
los cambios de sentido de la velocidad. El rozamiento constante
cambia de signo bruscamente al cambiar de signo la velocidad
de referencia. Al pasar por el filtro se suaviza el par de compensación evitando dar golpes al sistema y modelizando mejor el
comportamiento del rozamiento. Un valor nulo en este parámetro
desactiva las compensaciones de rozamiento.
Valores válidos.
0,0 (por defecto), ..., 2 000,0 ms.
TP15
USUARIO, RW
Función.
Valores válidos.
Valor por defecto.
F01909
TorqueCompensationSpeedHysteresis
Amplitud de la histéresis en la compensación del par de rozamiento.
0,2000, ..., 1 000,0000 rev/min.
0,2000 rev/min.
TV1
USUARIO, RO
S00080
TorqueCommand
TV2
USUARIO, RO
S00084
TorqueFeedback
Función:
Visualización de los valores de consigna y realimentación de par.
Valores válidos:
- 999,9, ..., 999,9 Nm.
TV1
TV2
_D_rel
TV4
USUARIO, RO
Función:
Valores válidos.
64/72 - ACSD-S0
F01912
SpeedIntegralAction
Salida del integrador PI de velocidad. Cuando la aceleración no
es extremadamente alta es igual al par de rozamiento. Al compensar el rozamiento, el valor de esta variable deberá reducirse
a valores próximos a cero.
- 1 000,0, ..., 1 000,0 Nm.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
CÓDIGOS DE ERROR
E.001
Interno
Contactar con Fagor Automation.
E.003
Con par, hay caída del bus de potencia
Probablemente alguna de las
líneas trifásicas ha caído o alguno
de los reguladores ha fallado.
1, 2 or 3
lines lost
1 line lost
Power Supply
Drive Enable
SV14.0
Solución
Comprobar el correcto estado de
las líneas y de los reguladores y volver a arrancar el sistema.
E.004
Speed Enable
BV14.1
E.003
Time
Time
Parada de emergencia con superación del tiempo
límite GP3
IF t1<GP3 THE AFTER GP9 MOTOR TORQUE ON=0;
ELSE [MOTOR TORQUE ON=0 AND E.004]
SV2
t1
GP9
SP42
Se ha intentado parar el motor deshabilitando el Speed Enable.
Time
El sistema ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que éste
pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo máximo
permitido para frenar, antes de considerar el error por imposibilidad de parada en el
tiempo estipulado) o bien, el parámetro que determina cuándo el motor se considera
parado (SP42) Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase en
cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de velocidad) no existe, mínimamente
se dispone de un pequeño ruido de velocidad debido a la captación.
Soluciones
La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijado
por GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiado pequeño
y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 65/72
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablemente
el módulo esté estropeado.
E.106
Temperatura extrema en el radiador de los IGBTs
El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos de
potencia.
Solución
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador.
E.108
Sobretemperatura del motor
El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la temperatura del motor
(manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados. Puede que
la aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente.
Solución
Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador. Ventilar el motor.
Sobrevelocidad
La velocidad del motor ha superado
en un 12% el valor de SP10.
Error en el cableado del sensor de
posición o en el de potencia del
motor o el lazo de velocidad está mal
ajustado.
Solución
Reducir el sobrepasamiento en
velocidad de la respuesta del sistema.
1.12 x
Rated
Motor
Speed
Speed
E.200
Rated
Motor
Speed
E.200
Time
E.201
Sobrecarga del motor
E.202
Sobrecarga del regulador
66/72 - ACSD-S0
SV2
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
TV2
CV3
MP3
Drive
Nominal
Current
f(MP3)
f(drive
nominal
current)
KV36
E.201
KV32
E.202
Time
Time
Ha saltado la protección I2t del regulador. El ciclo de trabajo es superior al que puede
proporcionar el sistema.
Solución
Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta del sistema.
E.214
Cortocircuito
Se detecta cortocircuito en el módulo regulador.
Solución
Resetear el error.
Si persiste, puede ser debido a:
 La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
bien que estén en contacto generando cortocircuito.
 Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en el regulador.
Solución
Contactar con Fagor Automation.
Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de los códigos que se
describen en la tabla adjunta. El regulador en el que se ha detectado la alarma es:
1L
1H
2L
2H
El 1 de la parte baja
El 1 de la parte alta
El 2 de la parte baja
El 2 de la parte alta
3L
3H
CR
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
El 3 de la parte baja
El 3 de la parte alta
El de Ballast
ACSD-S0 - 67/72
E.304
Sobretensión en el bus de potencia del regulador
El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva en el bus de potencia.
Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado. Destrucción de la resistencia de Ballast.
Solución
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de Ballast.
E.307
Tensión baja en el bus de potencia
La tensión de red es menor que la tensión mínima requerida.
Solución
Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.
E.314
Sobrecarga en el circuito de Ballast
Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.
Solución
 Dimensionar la resistencia de recuperación.
 Disminuir el ciclo de trabajo.
 Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.
E.403
MSTfault
E.404
MDTfault
E.405
Err_InvalidPhase
E.406
Err_PhaseUpshift
E.407
Err_PhaseDownshift
Los errores de la serie 400 se refieren a diversos problemas en la comunicación a través
del anillo de fibra óptica.
Verifíquense las conexiones en el anillo y la identificación de cada módulo.
E.410
Err_RuidoEntraAlSerconReset
Entrada de ruidos al regulador que provocan el RESET del SERCON pero no del regulador.
E.411
68/72 - ACSD-S0
Error de telegrama recibido. Es erróneo
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
E.412
Error de sincronización SERCOS
El dispositivo maestro (CNC) envía un mensaje de sincronismo en cada ciclo (4 ms, normalmente) que hace que los reguladores se sincronicen. Si en algún momento no pueden sincronizarse o pierden sincronización se origina este error. Posiblemente, el CNC
no ha enviado este mensaje o, si lo ha hecho, no ha sido en el momento exacto.
Revisar el cable de transmisión o comprobar que no hay presencia de ruido en la transmisión.
E.502
Parámetros incompatibles
Incompatibilidad de parámetros.
Ejemplo.
Sea un regulador que controla un motor de 4000 rev/min con sus parámetros ajustados
(p.ej: el límite de velocidad SP10 = 4400). Si ahora, se conecta un motor de 2000 rev/
min, el límite de velocidad estará por encima del permitido para este nuevo motor.
Se realizará entonces un reajuste en memoria RAM y se dará este error E.502, detallándose los parámetros erróneos en la variable QV22.
Si se efectúa un reset del equipo sin salvar parámetros, el error volverá a repetirse. Desaparecerá cuando los parámetros (reajustados por el regulador en memoria RAM) se
almacenen en memoria E2PROM ejecutando el comando GC1.
E.506
Falta la tabla de motores
Contactar con Fagor Automation.
E.510
Combinación incoherente de matrícula de motor y
captador
Motor no aceptado por el regulador. Motor de tensión de potencia diferente a la del regulador (p.ej: motor FXM34.40F.E1.000 con regulador ACSD-20H-S0).
E.605
Atenuación excesiva de las señales analógicas del
captador motor
Algunas de las señales senoidales o cosenoidales del encóder ha alcanzado un nivel de pico inferior a 150 mV.
Solución
Contactar con Fagor Automation.
E.801
+ 0.15 V
- 0.15 V
Encóder no detectado
El regulador no ha detectado el sensor de rótor.
Solución
Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación instalada.
Contactar con Fagor Automation.
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
ACSD-S0 - 69/72
E.802
Encóder defectuoso
Error de comunicación en presencia de un encóder SinCosTM o SinCoderTM.
Solución
Contactar con Fagor Automation.
E.803
Encóder no inicializado
Contactar con Fagor Automation.
LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y
COMANDOS. ID SERCOS
Mnem. Nombre
AP1
BV14
CP1
CP2
CP20
CP30
CP31
CP32
CV1
CV2
CV3
CV10
CV11
DC1
DC2
DV1
DV9
DV17
DV18
DV19
DV31
DV32
GC1
GC10
GP1
GP2
GP3
GP4
GP5
GP6
GP9
GP15
GV2
GV5
GV6
GV8
GV9
GV11
GV16
GV26
HV1
PrimaryOperationMode
NotProgrammableIOs
CurrentProportionalGain
CurrentIntegralTime
CurrentLimit
CurrentCommandFilter1Type
CurrentCommandFilter1Frequency
CurrentCommandFilter1Damping
Current1Feedback
Current2Feedback
CurrentFeedback
Current1Offset
Current2Offset
ResetClass1Diagnostics
ClearHistoricOfErrorsCommand
Class1Diagnostics (Errors)
Class2Diagnostics (Warnings)
HistoricOfErrors
DisplayError
DisplayWarning
DriverStatusWord
MasterControlWord
BackupWorkingMemoryCommand
LoadDefaultsCommand
PwmFrequency
Feedback1TypeSercos
StoppingTimeout
SetNumber
ParameterVersion
GearRatioNumber
DriveOffDelayTime
AutomaticInitialization
ManufacturerVersion
CodeChecksum
RamParameterChecksum
AccessLevel
DriveType
SoftReset
MotorTableVersion
GearRatioPreselection
DrivePeakCurrentSercos
70/72 - ACSD-S0
Nivel
fagor
fagor
fagor
fagor
básico
fagor
fagor
fagor
usuario
usuario
usuario
fagor
fagor
usuario
usuario
básico
básico
usuario
básico
básico
fagor
fagor
básico
básico
básico
básico
básico
básico
básico
básico
básico
fagor
básico
básico
básico
fagor
básico
básico
básico
básico
básico
IDSERCOS Acc.
Mín.
Máx.
Def.
Unidades
S00032
S32972
S00106
S00107
S33075
S33076
S33080
S33081
S33077
S33078
S33079
S33073
S33074
S00099
S33170
S00011
S00012
S33178
S34873
S34874
S00135
S00134
S00264
S00262
S33468
S33469
S33470
S33471
S33468
S33485
S00207
S33494
S00030
S33474
S33491
S33475
S00140
S33476
S33484
S00218
S00110
1
0
0
0
0
0
0
0
- 50,00
- 50,00
- 50,00
- 2,000
- 2,000
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
-32768
0
1
- 32768
0
0
0
0
13
65535
999
999
50
1
4000
1000
50,00
50,00
50,00
2,000
2,000
15
15
65535
65535
999
65535
65535
65535
65535
15
15
8000
2
9999
1
9999
8
9999
1
9999
32767
65535
3
32767
16
32767
7
50,00
----------------0
0
0
0
--------------------0
0
----------------------------0
0
8000
----500
1
----1
50
1
-------------------------------------
----------------A
----Hz
Hz
A
A
A
A
A
----------------------------------------------------ms
------------ms
------------------------------------A
RW
RO
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RO
RO
RO
RO
RO
RW
RW
RO
RO
RO
RO
RO
RO
RW
RW
RW
RO
RO
RW
RO
RO
RW
RW
RW
RO
RO
RO
RW
RO
RW
RO
RW
RO
Pág.
46
46
46
46
46
47
47
47
47
47
48
48
48
50
50
48
49
49
49
49
49
50
53
53
51
51
51
51
51
51
51
52
52
52
52
52
52
52
52
52
53
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Mnem.
HV5
IP6
IV10
KP3
KP4
KV6
KV10
KV32
KV36
KV40
KV41
MP1
MP2
MP3
MP24
NP1
NP116
NP121
NP122
OP6
OV10
PC146
PP52
PP55
PP76
PP103
PP150
PP177
PP217
PV51
PV173
PV175
PV203
PV204
PV207
QP1
QP11
QP12
QV30
RP1
RP2
RP3
RP4
RV1
RV2
RV3
RV7
SP1
SP2
SP10
SP42
SP43
SP50
SP60
SP65
SP66
SV1
SV2
SV6
SV7
TP10
TP11
TP12
TP13
TP14
TP15
TV1
TV2
TV4
Nombre
PLDVersion
DigitalInputPolarity
DigitalInputs
ExtBallastPower
ExtBallastEnergyPulse
MotorTemperature
CoolingTemperature
I2tDrive
I2tMotor
I2tCrowbar
BallastSelect
MotorType
MotorTorqueConstant
MotorContinuousStallCurrent
MotorMomentumOfInertia
LoadMomentumOfInertiaPercentage
ResolutionOfFeedback1
InputRevolutions
OutputRevolutions
DigitalOutputPolarity
DigitalOutputs
NCControlledHoming
ReferenceDistance1
PositionPolarityParameters
PositionDataScalingType
ModuleValue
ReferenceOffset1
AbsoluteDistance1
AccelerationFeedForwardPercentage
PositionFeedback1
MarkerPositionA
DisplacementParameter1
PositionFeedbackStatus
PositionCommandStatus
HomingEnable
ControlUnitCycleTime
SercosMbaud
SercosTransmisionPower
FiberDistErrCounter
FeedbackSineGain
FeedbackCosineGain
FeedbackSineOffset
FeedbackCosineOffset
FeedbackSine
FeedbackCosine
FeedbackRhoCorrection
StegmannMotorType
VelocityProportionalGain
VelocityIntegralTime
VelocityLimit
StandStillWindow
VelocityPolarityParameters
VelocityFeedbackFilterFrequency
AccelerationLimit
EmergencyAcceleration
VelocityDecelerationTime
VelocityCommand
VelocityFeedback
VelocityCommandAfterFilters
VelocityCommandFinal
ConstantPositiveTorqueCompensation
ConstantNegativeTorqueCompensation
DynamicPositiveTorqueCompensation
DynamicNegativeTorqueCompensation
TorqueCompensationTimeConstant
TorqueCompensationSpeedHysteresis
TorqueCommand
TorqueFeedback
SpeedIntegralAction
Nivel
básico
usuario
usuario
usuario
usuario
básico
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
básico
fagor
fagor
fagor
usuario
fagor
fagor
fagor
usuario
usuario
fagor
fagor
fagor
fagor
fagor
básico
básico
fagor
fagor
fagor
básico
básico
básico
básico
fagor
básico
básico
fagor
fagor
fagor
fagor
fagor
usuario
usuario
fagor
básico
básico
básico
básico
usuario
básico
básico
básico
básico
básico
básico
básico
básico
básico
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
usuario
IDSERCOS
S33063
S33678
S33675
S33882
S33884
S00383
S33870
S33877
S33879
S33883
S33885
S00141
S33968
S00111
S33988
S34968
S00116
S00121
S00122
S34184
S34178
S00146
S00052
S00055
S00076
S00103
S00150
S00177
S00348
S00051
S00173
S00175
S00403
S00404
S00407
S00001
S34768
S34770
S33495
S34268
S34269
S34270
S34271
S34274
S34275
S34276
S34279
S00100
S00101
S00091
S00124
S00043
S34782
S00138
S34377
S34386
S00036
S00040
S34390
S34380
S34670
S34671
S34672
S34673
S34676
S34677
S00080
S00084
S34380
Acc.
RO
RW
RO
RW
RW
RO
RO
RO
RO
RO
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RO
RW
RW
RW
RO
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RO
RO
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RO
RW
RW
RW
RW
RO
RO
RO
RO
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RO
RO
RO
RW
RW
RW
RW
RW
RW
RO
RO
RO
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
Mín.
0
0
0
200
200
0
0
0
0
0
0
- 32768
0
0
0,1
0,00
1
1
1
0
0
0
- 2147483648
0
1
1
- 2147483648
- 2147483648
0,0
- 2147483648
- 2147483648
- 2147483648
0
0
0
4,000
0
1
0
0
0
- 2000
- 2000
- 512
- 512
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
- 6000,0000
- 6000,0000
- 6000,0000
- 6000,0000
0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,2000
- 999,9
- 999,9
- 1000,0
Máx.
65535
1
1
2000
2000
200
200
100
100
100
1
32767
10,00
50,00
1000,0
1000,00
131072
32767
32767
1
1
3
2147483647
65535
65535
2147483647
2147483647
2147483647
120,0
2147483647
2147483647
2147483647
1
1
1
8,000
16
8
65535
8192
8192
2000
2000
511
511
65535
0
999,9
999,9
9999
9999
1
4000
400,0
400,0
400,0
6000,0000
6000,0000
6000,0000
6000,0000
100,0
100,0
100,0
100,0
2000,0
1000,0000
999,9
999,9
1000,0
Def.
------------200
2000
--------------------1
0
------------0,00
----1
1
------------------------36x105
0
0
0,0
----0
0
0
0
0
4,000
4
2
----4096
4096
--------------------------------1000
20
0
800
0
0
0
0
------------0,0
0,0
0,0
0,0
0,0
0,2000
0
---------
Unidades
------------W
J
°C
°C
%
%
%
--------Nm/A
A
kgcm2
%
------------------------unid. contaje
--------unid. contaje
unid. contaje
unid. contaje
%
unid. contaje
unid. contaje
unid. contaje
------------ms
Mbd
----------------------------------------mArms/rpm
ms
rev/min
rev/min
----Hz
rpm/ms
rpm/ms
rpm/ms
rev/min
rev/min
rev/min
rev/min
Nm
Nm
Nm
Nm
ms
rev/min
Nm
Nm
Nm
Pág.
53
53
53
54
54
54
54
54
54
54
54
55
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ACSD-S0 - 71/72
Oficinas subsidiarias
de FAGOR.
SPAIN
Sede Central:
PORTUGAL
Nanjing:
FAGOR AUTOMATION LTDA.
Sucursal Portuguesa
Rua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2º
Salas 210/212
4450 LEÇA DA PALMEIRA
Tel:
351 22 996 88 65
Fax: 351 22 996 07 19
E-mail: [email protected]
FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD.
NANJING OFFICE
Room 803, Holiday Inn (Nanjing)
45 Zhongshan Beilu,
210008 NANJING, P.R. CHINA
Tel: 86-25-83328259
Fax: 86-25-83328260
E-mail: [email protected]
USA
Chicago:
Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd.
Guangzhou Office
Room 915 Lihao Plaza
No. 18 Jichanglu Baiyun District
510405 GUANGZHOU, P.R CHINA.
Tel: 86-20-86553124
Fax: 86-20-86553125
E-mail: [email protected]
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
E-20500 ARRASATE-MONDRAGON
www.fagorautomation.com
E-mail: [email protected]
Tel:
34-943-719200 / 34-943-039800
Fax: 34-943-791712
34-943-771118 (Service Dept.)
Usurbil:
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Planta de Usurbil
San Esteban s/n Txoko-Alde
E-20170 USURBIL
Tel:
34-943-000690
Fax: 34-943-360527
E-mail: [email protected]
Eskoriatza:
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Planta de Eskoriatza
Torrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50
E-20540 ESKORIATZA
Tel:
34-943-719200
Fax: 34-943-039783
Barcelona:
FAGOR AUTOMATION, Catalunya
Parc Tecnològic del Vallès,
Tecnoparc II
Edificio I Módulo Ab
C/Argenters, 5
08290 Cerdanyola del Vallès
Tel.: 34-93-4744375
Fax: 34-93-4744327
E-mail: [email protected]
FRANCE
FAGOR AUTOMATION FRANCE Sàrl
Parc Technologique de La Pardieu
16 Rue Patrick Depailler
63000 CLERMONT FERRAND
Tel.:
33-473277916
Fax: 33-473150289
[email protected]
GERMANY
FAGOR AUTOMATION GmbH
Postfach 604 D-73006 GÖPPINGEN
Nördliche Ringstrasse, 100
Tel.:
49-7161 15685-0
Fax: 49-7161 1568579
E-mail: [email protected]
FAGOR AUTOMATION CORP.
2250 Estes Avenue
ELK GROVE VILLAGE, IL 60007
Tel: 1-847-9811500
1-847-9811595 (Service)
Fax:1-847-9811311
E-mail: [email protected]
California:
FAGOR ITALIA S.R.L.
Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 108
20060 CASSINA DE PECCHI (MI)
Tel.:
39-0295301290
Fax: 39-0295301298
E-mail: [email protected]
UNITED KINGDOM
FAGOR AUTOMATION UK Ltd.
2 A Brunel Close
Drayton Field Industrial Estate
Daventry Northamptonshire
NN11 8RB
Tel:
44-1327 300067
Fax: 44-1327 300880
E-mail: [email protected]
72/72 - ACSD-S0
Shanghai:
FAGOR AUTOMATION West Coast
3176 Pullman Ave., Unit 110
COSTA MESA, CA 92626
Tel: 1-714-9579885
Fax: 1-714-9579891
E-mail: [email protected]
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. SHANGHAI BRANCH
Room No.547 Tianmu Xilu
20070 SHANGHAI, P.R CHINA.
Tel: 86-21-63539007/63538919
Fax: 86-21-63538840
E-mail: [email protected]
New Jersey:
Chengdu:
FAGOR AUTOMATION East Coast
Tel:
1-973-7733525
Fax: 1-973-7733526
E-mail: [email protected]
South East:
FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST
4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594
Tel:
813 654 4599
E-mail: [email protected]
Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Ltd. Chengdu Office
Room 912, No. 16 Dayelu
610100 CHENGDU, P.R CHINA.
Tel: 86-28-66132081
Fax: 86-28-66132082
E-mail: [email protected]
HONG KONG
Ohio:
FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCH
Westerville OH 43081
Tel:
1 614-855-5720
Fax: 1 614-855-5928
E-mail: [email protected]
CANADA
Ontario:
FAGOR AUTOMATION ONTARIO
Unit 3, 6380 Tomken Road
MISSISSAUGA L5T 1Y4
Tel:
1-905-6707448
Fax: 1-905-6707449
E-mail: [email protected]
Montreal:
FAGOR AUTOMATION QUEBEC
Tel.:
1-450-2270588
Fax: 1-450-2276132
E-mail: [email protected]
Windsor:
FAGOR AUTOMATION WINDSOR
Tel.:
1-519 944-5674
Fax: 1-519 944-2369
BRAZIL
ITALY
Guangzhou:
FAGOR AUTOMATION DO BRASIL
COM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA.
Rua Homero Baz do Amaral, 331
CEP 04774-030 SAO PAULO-SP
Tel.:
55-11-56940822
Fax: 55-11-56816271
E-mail: [email protected]
FAGOR AUTOMATION (ASIA) LTD.
Room 628. Tower II, Grand Central Plaza
138 Shatin Rural Committee Road
Shatin, HONG KONG
Tel: 852-23891663
Fax: 852-23895086
E-mail: [email protected]
KOREA, Republic of
FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.
Room No. 707 Byucksan Digital Valley 2nd
481-10 Gasan-dong. Geumcheon-gu
Seoul 153-803, Korea
Tel: 82 2 2113 0341
Fax: 82 2 2113 0343
E-mail: [email protected]
TAIWAN, R.C.O.
FAGOR AUTOMATION TAIWAN CO., LTD.
Nº 24 Ta-Kuang St. Nan-Tun Dist. 408
Taichung, TAIWAN R.O.C.
Tel: 886-4-2 3271282
Fax: 886-4-2 3271283
SINGAPORE
FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.
240 MacPherson Road
06-05 Pines Industrial Building
SINGAPORE 348574
Tel: 65-68417345 / 68417346
Fax: 65-86417348
E-mail: [email protected]
CHINA
Beijing:
BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT
Co.,LTD.
C-1 Yandong Building,
No.2 Wanhong Xijie, Xibajianfang
Chaoyang District
BEIJING, Zip Code: 100015
Tel: 86-10-84505858
Fax: 86-10-84505860
E-mail: [email protected]
MALAYSIA
FAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD.
(638038-H)
No.39, Jalan Utama 1/7
Taman Perindustrian Puchong Utama
47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan
Tel: +60 3 8062 2858
Fax: +60 3 8062 3858
E-mail: [email protected]
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
Parámetros generales
DRIVE_ENABLE
X2.4
GV2
GV7
Versión de software
GC10
GC11
Parámetros por defecto
Reset
DR. O K
X2.7
X2.6
Código de nivel
GC1
Almacenaje de parámetros
GV9
Tipo de regulador
GV5
Checksum del código
PU LSO S
SPEED_ENABLE
COMM ON
X2.3
Par motor ON
X2.5
SV1
-12 V
X1.1
-12 V
X ( -1 )
+ 12 V
X1.3
SP43
SP10
SV6
SP60
SP2
TV1
SP1
Filtro
pasa-bajo
+ 12 V
DESCRIPCIÓN
E.001
E.003
Watch dog (vigilancia interna)
E.004
E.106
Tiempo de parada superior a GP3
Sobretemperatura del regulador
Error (warning) en la tensión de alimentación
E.108
Sobretemperatura del motor
E.200
Sobrevelocidad
E.201
I2t del motor
E.202
I2t del regulador
E.214
Cortocircuito
E.304
Sobretensión en el bus
E.307
Tensión baja de bus
E.314
I2t de Ballast
E.403
Falta de mensaje de sincronismo
E.412
Oscilación en el mensaje de sincronismo
E.413
Handshake erróneo
E.502
Parámetros incompatibles
E.506
Falta la tabla de motores
E.510
Matrícula (motor-captador) incoherente
E.605
Atenuación excesiva de señales analógicas
del captador motor
E.801
Encóder no detectado
E.802
Encóder defectuoso
E.803
Encóder no inicializado
SV2
SP50>0
fc=SP50
SP50=0
19
FKM
26
Parámetros de motor
9
18
MP1
ENTRADA DEL
SENSOR DEL MOTOR
CP20
SV7
Sp eed
Enable & Halt
Functions
SP66
ENCÓDER
1Vpp
10
1
0
1
X1.2
SP1, SP2
SP60, SP66
ERR0R
TIPO DE CAPTACIÓN
E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)
E3 Encóder SinCos (1024 ppv)
A1 Encóder SinCoder multivuelta (1024 ppv)
A3 Encóder SinCos multivuelta (1024 ppv)
MP1
Tipo de motor
MP2
.
.
.
FXM
.K
SERIE DE MOTOR
TAMAÑO
2, 4, 6
TAMAÑO
1, 3, 5, 7
LONGITUD
1, 2, 4
LONGITUD
1, 2, 3, 4, 5
MP3
Constante de par
Corriente nominal
MP24
Inercia del motor
VELOCIDAD 20 2000 rev/min
30 3000 rev/min
NOMINAL
40 4000 rev/min
VELOCIDAD
NOMINAL
12 1.200 rev/min
20 2.000 rev/min
BOBINADO
A
45 4500 rev/min
50 5000 rev/min
60 6000 rev/min
400 V AC
Encóder SinCos StegmannTM SRM cónico (1024 ppv)
(encóder multivuelta)
E3
OPCIÓN
FRENO
CONEXIONADO
0
Eje con chavetero (standard)
(equilibrado a 1/2 chaveta)
1
2
3
Eje liso (sin chaveta)
Eje con chaveta y retén
Eje liso (sin chaveta) y retén
0
Sin freno
1
9
Con freno estándar (24 V DC)
Con freno especial
0
1
Conectores acodados giratorios
Salida de cables sin conectores
9
Especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
K
ESPECIFICACIÓN
01  ZZ


¡ sólo si dispone de configuración especial K !
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
.
-X
BOBINADO
30 3.000 rev/min
40 4.000 rev/min
400 V AC
A
A1 Encóder SinCos StegmannTM SRM 50 (1024 ppv)
(es un encóder absoluto multivuelta)
Encóder SinCos Stegmann TM cónico (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
.
TIPO DE CAPTACIÓN
TIPO DE CAPTACIÓN
A3
.
SERIE DE MOTOR
E1 Encóder SinCoder StegmannTM SNS 50 (1024 ppv)
BRIDA Y EJE
0
1
8
9
Estándar Norma IEC
Eje liso (sin chaveta)
Estándar NEMA (USA)
Especial
OPCIÓN DE
FRENO
0
1
9
Sin freno
Con freno estándar H (Neodimio)
Con freno especial
OPCIÓN DE
VENTILADOR
0
1
9
Sin ventilador
Con ventilador estándar
Con ventilador especial
CONFIGURACIÓN
ESPECIAL
X
ESPECIFICACIÓN
01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !
ACSD-S0 - ANEXO 1/2
FUNCIONES ERROR
Error en la fuente de alimentación
Función "E.003"
1, 2 or 3 líneas perdidas
Función "E.106"
Sobretemperatura del driver
Función "E.200"
Sobrevelocidad
velocidad
KV2
1 linea perdida
Tensión de
alimentación
Velocidad nominal
x
del motor
105 ºC
Drive Enable
"E.106"
SV2
1.12
Velocidad nominal
del motor
Speed Enable
"E.200"
"E.003"
tiempo
Función "E.201"
tiempo
Sobrecarga del motor
tiempo
Función " E.202 "
Sobrecarga del driver
Función " E.314"
CV3
TV2
tiempo
Sobrecarga de Ballast
KV41
1
Resistencia de Ballast interna
KV41
0
Resistencia de Ballast externa
CORRIENTE NOMINAL
DEL REGULADOR
MP 3
f(GV9)
f (Corriente nominal
del regulador)
f (MP3)
KV32
KV36
f (KP3 & KP4)
KV40
"E.202"
"E.201"
tiempo
Regulación AC Brushless digital - Ref.1101
"E.314"
tiempo
tiempo
ACSD-S0 - ANEXO 2/2