2 - Fagor Automation
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Ref.0807 (cas.) SERVOMOTORES AC - FXM Y FKM - Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin permiso expreso de Fagor Automation. La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas por modificaciones técnicas. Fagor Automation se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligado a notificar las variaciones. Microsoft y Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation, U.S.A. Las demás marcas comerciales pertenecen a sus respectivos propietarios. Se ha contrastado el contenido de este manual y su validez para el producto descrito. Aún así, es posible que se haya cometido algún error involuntario y es por ello que no se garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se comprueba regularmente la información contenida en el documento y se procede a realizar las correcciones necesarias que quedarán incluidas en una posterior edición. Cualquier ejemplo descrito en este manual está orientado al aprendizaje. Antes de ser utilizado en cualquier aplicación industrial debe ser convenientemente adaptado asegurando el cumpliendo de las normas de seguridad. ÍNDICE GENERAL NOTAS DE SEGURIDAD DE OPERACIÓN ....................................................... 7 NOTAS DE UTILIZACIÓN .................................................................................. 8 ALMACENAMIENTO .......................................................................................... 8 TRANSPORTE .................................................................................................... 9 INSTALACIÓN .................................................................................................... 9 CABLEADO ...................................................................................................... 10 OPERACIÓN ..................................................................................................... 10 MANTENIMIENTO E INSPECCIÓN.................................................................. 10 1. GENERALIDADES ................................................................................... 1 CONCEPTOS ELÉCTRICOS.............................................................................. 1 Límites de funcionamiento................................................................................... 1 Definiciones ......................................................................................................... 3 Placa de características....................................................................................... 4 CONCEPTOS MECÁNICOS ............................................................................... 5 Tipos de construcción.......................................................................................... 5 Grados de protección .......................................................................................... 5 Ventilación ........................................................................................................... 5 Rodamientos........................................................................................................ 5 Extensión del eje ................................................................................................. 5 Retén de estanqueidad........................................................................................ 6 Excentricidad y concentricidad ............................................................................ 6 Ruido ................................................................................................................... 7 Nivel de vibración ................................................................................................ 7 Equilibrado........................................................................................................... 8 Carga radial y carga axial .................................................................................... 8 INSTALACIÓN .................................................................................................... 9 Condiciones de montaje ...................................................................................... 9 Comprobaciones antes de la puesta en servicio ................................................. 9 Cableado ........................................................................................................... 10 Captadores ........................................................................................................ 13 Sustitución del captador .................................................................................... 16 FXM-FKM 2. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM.................................... 1 DESCRIPCIÓN.................................................................................................... 1 Ref.0807 CARACTERÍSTICAS GENERALES ................................................................... 2 SENSOR DE TEMPERATURA ........................................................................... 3 ASPECTO EXTERIOR ........................................................................................ 4 DATOS TÉCNICOS............................................................................................. 5 1 Índice general FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC) ....................................... 5 FXM VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC) ............................................. 7 FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO F (220 V AC) ....................................... 8 OPCIONES / AMPLIACIONES ........................................................................... 9 FRENO ................................................................................................................ 9 VENTILADOR ...................................................................................................... 9 CONEXIONES ................................................................................................... 10 i. REFERENCIA COMERCIAL............................................................................. 15 DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD........................................... 16 INFORMACIÓN PREVIA ................................................................................... 16 FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC) ..................................... 17 FXM VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC) ........................................... 34 FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO F (220 V AC) ..................................... 43 CARGAS AXIALES Y RADIALES EN LA EXTENSIÓN DEL EJE .................. 57 DIMENSIONES.................................................................................................. 58 SERIE FXM1 ..................................................................................................... 58 SERIE FXM3 ..................................................................................................... 59 SERIE FXM5 ..................................................................................................... 60 SERIE FXM7 ..................................................................................................... 61 SERIE FXM5/V .................................................................................................. 62 SERIE FXM7/V .................................................................................................. 63 3. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM....................................1 DESCRIPCIÓN .................................................................................................... 1 CARACTERÍSTICAS GENERALES ................................................................... 2 SENSOR DE TEMPERATURA ........................................................................... 3 ASPECTO EXTERIOR ........................................................................................ 4 DATOS TÉCNICOS............................................................................................. 5 FKM DE BOBINADO A (400 V AC) ..................................................................... 5 FKM DE BOBINADO F (220 V AC) ..................................................................... 5 OPCIONES / AMPLIACIONES ........................................................................... 6 FRENO ................................................................................................................ 6 VENTILADOR ...................................................................................................... 6 CONEXIONES ..................................................................................................... 7 REFERENCIA COMERCIAL............................................................................. 12 FXM-FKM Ref.0807 2 DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD........................................... 13 INFORMACIÓN PREVIA ................................................................................... 13 FKM DE BOBINADO A (400 V AC) ................................................................... 14 FKM DE BOBINADO F (220 V AC) ................................................................... 21 DIMENSIONES.................................................................................................. 27 SERIE FKM2 ..................................................................................................... 27 SERIE FKM4 ..................................................................................................... 28 SERIE FKM6 ..................................................................................................... 29 - ACERCA DEL MANUAL - Título Manual de servomotores AC perteneciente a las familias FXM y FKM. Tipo de documentación Descripción e instalación de los motores FXM y FKM. Asociación con los reguladores modulares de eje AXD y compactos ACD. Código interno Pertenece al manual dirigido al fabricante (OEM). El código del manual no depende de la versión de software. MAN_MOTOR_FXM&FKM (cas) Referencia de manual Código 04754050 Ref.0807. Puesta en marcha Comprobar que la máquina donde se incorpora el motor cumple lo especificado en la Directiva 89/392/CEE. Antes de la puesta en marcha del motor, léanse las indicaciones contenidas en este mismo capítulo. Atención La información descrita en este manual puede estar sujeta a variaciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido del manual, no estando obligada a notificar las variaciones. Oficinas Centrales Fagor Automation, S. Coop. Bº San Andrés 19, Apdo.144 CP-20500 Arrasate-Mondragón www.fagorautomation.com [email protected] Serv. de atención al cliente +34 943 719200 Serv. de asistencia técnica +34 943 771118 Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coincidencias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algún error introducido de manera involuntaria y, es por ello que, no se garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, es comprobada regularmente la información contenida en el documento, procediéndose a realizar las correcciones oportunas que quedarán incluídas en una posterior edición. FXM-FKM Ref.0807 Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin permiso expreso de Fagor Automation S.Coop. 3 - DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD - Fabricante: Fagor Automation S.Coop. Barrio de San Andrés 19; C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - SPAIN. Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto: Sistema de Regulación Fagor Servo Drive System compuesto por los siguientes módulos y accesorios: Fuentes de alimentación PS-25B4, PS-65A, XPS-25, XPS-65, RPS-75, RPS-45, RPS-20 y APS-24. Regulador modular AXD/SPD 1.08, 1.15, 1.25, 1.35, 2.50, 2.75, 2.85, 3.100, 3.150, 3.200. Regulador compacto ACD/SCD 1.08, 1.15, 1.25A, 2.35, 2.50. Reg. posicionador modular MMC 1.08, 1.15, 1.25, 1.35, 2.50, 2.75, 3.100, 3.200 Reg. posicionador compacto CMC 1.08, 1.15, 1.25A, 2.35, 2.50. Módulos accesorios RM -15, ER, CM 1.60, Chokes. Filtros de red MAINS FILTER 42A ,130A. Motores eléctricos rotativos Brushless AC Fagor FXM y FKM y motores asíncronos de cabezal Fagor FM7. al que se refiere esta declaración, con las normas: SEGURIDAD: EN 60204-1: Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. COMPATIBILIDAD ELECTROMAGNÉTICA: EN 61800-3: EN 61000-4-2: EN 61000-4-3: EN 61000-4-4: EN 61000-4-5: FXM-FKM Norma de EMC para regulación. Descargas Electrostáticas. (26 MHz a 1000 MHz) - Campos Electromagnéticos radiados en radiofrecuencia -. Transitorios Rápidos y Ráfagas. Sobrecargas de tensión. De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias: 73/23/EEC (modificada por la directiva 93/68/EEC) de Baja Tensión, 98/37/CEE de Seguridad de las Máquinas y 92/31/CEE de Compatibilidad Electromagnética. (EN 61800-3: 1996, Norma específica de Compatibilidad Electromagnética para Sistemas de Regulación). Ref.0807 En Mondragón 1 de Mayo del 2006 4 - CONDICIONES DE GARANTÍA - GARANTÍA INICIAL: Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12 meses para el usuario final. Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses de garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino, identificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que acompaña a cada producto. La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fecha de instalación de la máquina en la Hoja de Garantía. Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario. FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta un año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los 15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes. FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su lanzamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo. Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco definido como garantía. CLÁUSULAS EXCLUYENTES: La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de garantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro del período de garantía antes citado. La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de acuerdo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por FAGOR. Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados ateniéndose a las tarifas vigentes. No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION no se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que pudieran ocasionarse. CONTRATOS DE ASISTENCIA: Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para el período de garantía como fuera de él. FXM-FKM Ref.0807 5 Para una larga vida de los servomotores de las familias FXM y FKM deberán leerse cuidadosamente los procedimientos indicados en la sección CONTENIDOS para su utilización. Este manual de usuario contiene documentación detallada para las series de los servomotores FXM y FKM y sus reguladores AC de eje asociados. PRECAUCIONES GENERALES Este manual puede ser modificado por mejoras de producto, modificaciones o cambios de especificaciones. Para obtener una copia de este manual, si su ejemplar ha sido dañado o extraviado, deberá ponerse en contacto con su representante de FAGOR. FAGOR no se responsabiliza de cualquier modificación del producto realizada por el usuario. Este hecho supone la anulación de la garantía. CONTENIDOS NOTAS DE SEGURIDAD DE OPERACIÓN......................... 7 NOTAS DE UTILIZACIÓN .................................................... 8 ALMACENAMIENTO ............................................................ 8 TRANSPORTE ..................................................................... 9 FXM-FKM INSTALACIÓN ...................................................................... 9 CABLEADO ........................................................................ 10 OPERACIÓN ...................................................................... 10 Ref.0807 6 MANTENIMIENTO E INSPECCIÓN................................... 10 Previo NOTAS DE SEGURIDAD DE OPERACIÓN Símbolos que pueden aparecer en el manual Léanse minuciosamente las siguientes instrucciones antes de la utilización del servomotor. En estas instrucciones, las condiciones de seguridad de operación vienen especificadas por las siguientes etiquetas. Símbolo de advertencia o precaución. Indica situaciones que pueden causar ciertas operaciones y las acciones que se deben llevar acabo para evitarlas. Símbolo de obligación. Indica acciones y operaciones que hay que realizar obligatoriamente. i CONTENIDOS Indica acciones u operaciones que pueden provocar daños a personas o aparatos. NOTAS DE SEGURIDAD DE OPERACIÓN 0. Símbolo de peligro o prohibición. Símbolo de información. Indica notas, avisos y consejos. Símbolos que puede llevar el producto Símbolo de protección de tierras. Indica que dicho punto puede estar bajo tensión eléctrica. FXM-FKM Ref.0807 7 Previo NOTAS DE UTILIZACIÓN Observar los siguientes apartados para evitar descargas eléctricas o lesiones. Llevar a tierra los terminales de tierra del motor y del regulador de acuerdo con la normativa eléctrica internacional y/o local. No considerar esta advertencia puede ocasionar resultados de descargas eléctricas. 0. CONTENIDOS NOTAS DE UTILIZACIÓN Utilizar el conexionado de tierra de acuerdo con la normativa estándar internacional y/o local. No dañar el cableado ni aplicar sobre él esfuerzos excesivos. No cargar sobre ellos elementos pesados ni pinzarlos con tornillos o grapas. No considerar esta advertencia puede ocasionar resultados de descargas eléctricas. Considerar únicamente las combinaciones motor-regulador especificadas en el manual. No considerar esta advertencia puede ocasionar funcionamiento anómalo o no funcionamiento. Realizar las instalaciones eléctricas con longitudes de cableado lo más cortas posibles. Separar los cables de potencia de los cables de señal. El ruido en los cables de señal puede ocasionar vibraciones o funcionamiento anómalo del equipo. Nunca deben instalarse en lugares expuestos a salpicaduras de agua, gases o líquidos inflamables o corrosivos próximos a sustancias combustibles. No considerar esta advertencia puede ocasionar situaciones de fuego o funcionamiento anómalo. Utilizar bajo las siguientes condiciones ambientales y de entorno de trabajo: Interiores donde no existen gases corrosivos o explosivos. Lugares ventilados sin polvo o partículas metálicas. Temperatura ambiente entre 0 °C y 40 °C (32 °F y 104 °F), sin congelación. Humedad relativa entre el 20 % y el 80 % (sin condensación). Altitud de 1000 metros sobre el nivel del mar. Ubicaciones que permitan una fácil limpieza, mantenimiento y comprobaciones. ALMACENAMIENTO 10 FXM-FKM Ref.0807 8 No almacenar el equipamiento en lugares donde se presenten salpicaduras de agua o existan líquidos o gases corrosivos. Almacenar el motor en posición horizontal y protegido de cualquier posible golpe. Almacenar el equipamiento evitando su exposición directa al sol, manteniendo la temperatura y humedad en los rangos especificados (entre 0 °C y 60 °C de temperatura y entre 5 % y 95 % de humedad relativa). Previo TRANSPORTE No tirar de los cables ni del eje para levantar el motor durante el desplazamiento. No considerar esta advertencia puede ocasionar daños personales o funcionamiento anómalo por daños al motor. No cargar excesivamente los productos. No considerar esta advertencia puede ocasionar rotura de la carga o daños personales. CONTENIDOS INSTALACIÓN TRANSPORTE 0. No intentar moverlo cuando esté ligado a otro equipamiento. No subirse encima del motor ni cargarlo con objetos pesados. No considerar esta advertencia puede ocasionar lesiones personales. No bloquear ni la entrada ni la salida de aire en los motores ventilados y no permitir la entrada de materiales extraños. No considerar esta advertencia puede ocasionar resultado de fuego y daños al equipo. En el proceso de desempaquetado utilizar una herramienta adecuada para abrir la caja. No considerar esta advertencia puede ocasionar daños personales. Cubrir las partes rotativas con objeto de evitar ser tocadas. No considerar esta advertencia puede ocasionar daños personales. La extensión del eje del motor está recubierta de pintura anticorrosiva. Antes de realizar la instalación del motor elimínese la pintura con un trapo empapado en detergente líquido. Cuando se conecta el motor a la carga de la máquina debe tenerse especial cuidado en el centrado, la tensión de la correa y el paralelismo de la polea. Para acoplar el motor con la carga de la máquina debe utilizarse un acoplamiento flexible. El captador (encóder) solidario al eje del motor es un elemento de precisión. No efectuar sobreesfuerzos en el eje de salida. El diseño de la máquina es tal que tanto las cargas axiales como las radiales aplicadas a la extensión del eje durante la operación deberán ser permitidas dentro del rango especificado en este manual para cada modelo. Nunca deben realizarse mecanizados adicionales al motor. FXM-FKM Ref.0807 9 Previo CABLEADO El montaje del instalador debe cumplir con la Directiva EMC 89/336/EEC. El motor es un componente para incorporarlo en máquinas. Éstas deberán cumplir la Directiva de Seguridad en Máquinas 89/392/EEC y no deberán ponerse en funcionamiento hasta que no se cumpla dicha Directiva. Llevar a cabo, con seguridad, la instalación del cableado de acuerdo con los diagramas de conexión. No considerar esta advertencia puede ocasionar un embalamiento del motor y lesiones personales. CABLEADO CONTENIDOS 0. Verificar que la entrada de potencia está desactivada antes de realizar la instalación. Prever un circuito de protección para evitar que se conecte la máquina principal cuando no esté en servicio el grupo motoventilador. Llevar a cabo una adecuada puesta a tierra y un control de ruido eléctrico (interferencias). Realizar la instalación con longitudes de cable lo más cortas posibles. Alejar los cables de potencia de los de señal. No llevar el cableado de potencia y el de señal por la misma manguera o conducto. El ruido en cables de señal puede originar vibración o funcionamiento anómalo. Utilizar los cables especificados por FAGOR. Si se dispone de otros cables, compruébese la corriente nominal del equipo y considérese el entorno de trabajo de operatividad para poder realizar una selección correcta del cableado. OPERACIÓN Para llevar a cabo comprobaciones en el motor, éste debe fijarse o asegurarse bien y desconectarse de la carga de la máquina. Seguidamente se realizarán las comprobaciones pertinentes y volverá a conectarse a la carga de la máquina. No considerar esta advertencia puede ocasionar lesiones personales. Si se origina algún error o alarma, deberá corregirse la causa que lo provoca. Verifíquense previamente las condiciones de seguridad y después de eliminar el error continúese con la operación. Véase el manual DDS (software) del regulador. Si momentáneamente se produce una pérdida de potencia, debe desconectarse la fuente de alimentación. Es posible que la máquina opere de manera repentina y pueda ocasionar daños personales. 10 FXM-FKM No levantar, transportar, ni intentar mover el motor cuando esté ligado a otro equipamiento sin liberarlo previamente. MANTENIMIENTO E INSPECCIÓN Sólo se permite a personal autorizado desmontar o reparar el equipo. Ref.0807 Si fuese necesario desmontar el motor, contáctese con su representante de FAGOR. Para llevar a cabo la inspección y el mantenimiento diario del motor, véanse las instrucciones de la tabla siguiente. El motor AC de eje de avance requiere únicamente una inspección simple diaria. Deben ajustarse los períodos de inspección de acuerdo a las condiciones de operación y entorno de trabajo. 10 1 GENERALIDADES CONCEPTOS ELÉCTRICOS Límites de funcionamiento Limitaciones eléctricas para el servomotor síncrono En la figura se muestra el diagrama "par-velocidad" donde se representan las limitaciones eléctricas para un servomotor síncrono. Tensión de red: 400 Vrms Tensión de motor: 400 - 4,5% = 382 Vrms Par M (Nm) Tensión de red: 220 Vrms Tensión de motor: 220 - 4,5% = 210 Vrms 1 Tensión de red: 400-15% = 340 Vrms Tensión de motor: 400 -15%- 4,5% = 325 Vrms A B C D 6 Tensión de red: 220-15% = 187 Vrms Tensión de motor: 220 -15%- 4,5% = 179 Vrms 5 5 4 3 2 2 4 1 3 0 0 1200 2000 3000 4000 Velocidad N (rev/min) FIGURA 1.1. Limitaciones eléctricas en servomotores síncronos. Elementos representados: 1. Curvas de limitación de par por tensión según tipo de bobinado del estátor. 2. Curva de limitación térmica de par en régimen de funcionamiento continuo S1 (100 K) con ventilador, donde 100 K es el incremento de temperatura del bobinado. 3. Curva de limitación térmica de par en régimen de funcionamiento continuo S1 (100 K) sin ventilador donde 100 K es el incremento de temperatura del bobinado. 4. Límite máximo (por tensión) de la velocidad máxima de giro (Nmáx). 5. Curvas de saturación por tensión. i Adviértase que estos datos son válidos para una temperatura ambiente o temperatura media de ventilación de 40 °C (104 °F). FXM-FKM Ref.0807 1 Generalidades Limitaciones eléctricas para el conjunto motor - regulador En la figura se representan las limitaciones eléctricas para el conjunto motorregulador. Par (Nm) Mp Par de pico del motor Par de pico limitado por el regulador GENERALIDADES CONCEPTOS ELÉCTRICOS 1. Mo Par a rótor parado (100 K) 2 1 Limitación por tensión Limitación debida a la máxima corriente ofrecida por el regulador Mlim Par límite Mn Par nominal (100 K) Velocidad (rpm) nN Velocidad nominal FIGURA 1.2. Limitaciones eléctricas para el conjunto motor - regulador. donde: La zona 1 es la zona de funcionamiento en régimen permanente (régimen S1) y está delimitada por el par del motor a rótor parado y el par a velocidad nominal. La zona 2 es la zona de funcionamiento intermitente. 18 FXM-FKM Ref.0807 2 Generalidades Definiciones A continuación se define la terminología eléctrica para servomotores utilizada en el apartado anterior. Corriente a rótor parado (Io) Corriente circulante por cada fase del bobinado del estátor necesaria para poder generar el par a rótor parado. Esta corriente puede circular durante un tiempo ilimitado. Par nominal (Mn) Par suministrable por el motor de manera continua a su velocidad nominal limitado térmicamente por el incremento de temperatura de los bobinados del estátor (ΔT=100 K). Corriente nominal (In) Corriente circulante por cada fase del bobinado del estátor necesaria para poder generar el par nominal Mn. Potencia nominal (Pn) Potencia disponible a velocidad nominal y par nominal. Veloc. máxima (Nmáx) Limitación de la velocidad de giro del rótor atendiendo a restricciones eléctricas. Nótese que el valor máximo de esta velocidad viene especificado en las curvas dadas en este manual. Par de pico (Mp) Par máximo (limitado por corriente). Está disponible para operaciones dinámicas como aceleraciones, ... El valor de esta corriente viene siempre limitado por el parámetro de control (CP20) ante el peligro existente de superar la temperatura de destrucción del aislamiento del bobinado del estátor. Tiempo de aceleración (tac) Tiempo que emplea el motor en acelerar desde el estado de reposo hasta alcanzar su velocidad nominal con par máximo. Constante de par (kt) Par generado en función de la corriente suministrada. Su valor puede calcularse mediante el cociente entre el par a rotor parado y la corriente a rotor parado (M0/I0). 1. CONCEPTOS ELÉCTRICOS Par máximo suministrable por el motor a rótor bloqueado limitado térmicamente por el incremento de temperatura de los bobinados del estátor (ΔT=100 K). Se dispone de este par para velocidad de giro del motor nula durante un tiempo ilimitado. El par a rótor parado M0 es siempre superior al par nominal Mn. GENERALIDADES Par a rótor parado (Mo) KT = M0 ⁄ I0 donde: Potencia de cálculo (Pcal) Kt Constante de par en N·m/Arms M0 Par a rótor parado en N·m I0 Corriente a rótor parado en Arms Valor de la potencia dado por la expresión: M0 ⋅ Nn P cal = -------------------9550 donde: Pcal Potencia de cálculo en kW M0 Par a rótor parado en N·m Nn Velocidad nominal de giro en rev/min Resistencia del bobinado del estátor (R) Valor de la resistencia de una fase a temperatura ambiente de 20 °C. La configuración del bobinado del estátor es en estrella. Inductancia del bobinado del estátor (L) Valor de la inductancia correspondiente a una fase con alimentación trifásica. La configuración del bobinado del estátor es en estrella. FXM-FKM Ref.0807 3 Generalidades Placa de características La etiqueta de características adosadas a los servomotores síncronos suministrados por Fagor (tanto la familia FXM como la FKM) ofrece los datos necesarios más relevantes para identificar el motor del que dispone ele usuario. 8 4 2 3 1 Fagor Automation S. Coop.(Spain) 1. AC BRUSHLESS SERVOMOTOR GENERALIDADES CONCEPTOS ELÉCTRICOS Type XXX XX.XXX.XX.XXX.X 6 7 Mo Mmax FXM-FKM Ref.0807 4 Nm Nm Io Imax 6 24 Brake 24 Vdc / 16 W 15 Date: 03/02 SN.: OF- 87789 Ver: 00 A A Nominal Speed: B.E.M.F.: 300 IP 64 W: 8.5 5 9 13 4000 rpm Iso.cl.: F kg Bal.cl.: N 11 10 12 14 FIGURA 1.3. Etiqueta de identificación. Esta placa de características del motor se encuentra ubicada en el lateral derecho del motor visto desde el eje. Los elementos que se definen en esta placa son: TABLA 1.1. 18 7.5 30 Significado de los campos de la placa de identificación. 1 Nº de serie 2 Versión 3 Fecha de fabricación 4 Corriente de vacío 5 Corriente máxima 6 Par a rótor parado 7 Par máximo 8 Referencia del modelo de motor (FXM ó FKM) 9 Grado de protección del motor 10 Clase de aislamiento 11 Velocidad nominal 12 Nivel de vibración 13 Masa 14 B.E.M.F. (fuerza contraelectromotriz) 15 Freno. Tensión de desbloqueo / potencia absorbida Generalidades CONCEPTOS MECÁNICOS Tipos de construcción Los motores de las familias FXM / FKM, atendiendo a la nomenclatura según normativa IEC 34-3-72 admiten las siguientes disposiciones de montaje. Estos motores se suministran para montaje por brida. Pueden instalarse horizontalmente (IM B5) ó verticalmente con el eje hacia abajo (IM V1) ó hacia arriba (IM V3). Véase figura. FIGURA 1.4. Disposiciones de montaje. CONCEPTOS MECÁNICOS IM V1 IM V3 GENERALIDADES IM B5 1. Grados de protección Según normativa IEC 60034-5 todos los servomotores AC del catálogo de Fagor Automation disponen de un grado de protección: TABLA 1.2. Grados de protección. Configuración Grado de protección (IP) Estándar IP 64 Con retén de estanqueidad (opcional) IP 65 Con ventilador (opcional) * IP 54 (*) Sólo en la familia de motores FXM Ventilación La opción < ventilador> sólo se encuentra disponible para motores de la familia FXM en las series FXM5 y FXM7. Los motores de la familia FKM no disponen de la opción < ventilador> en ninguna de sus series. Rodamientos Los rodamientos están cerrados por ambas caras y lubricados permanentemente. Es recomendable la sustitución de los rodamientos tras aproximadamente 20000 horas de funcionamiento o tras 5 años. FXM-FKM Extensión del eje TABLA 1.3. Extensión del eje. Familia de motor Eje de salida cilíndrico Eje de salida cilíndrico (con chaveta) (sin chaveta) FXM (en todas sus series) Estándar Opcional FKM (en todas sus series) Opcional Estándar Ref.0807 5 Generalidades Retén de estanqueidad De acuerdo con la normativa DIN 3760. Los motores de las familias FXM y FKM pueden disponer de la opción "con retén de estanqueidad" tanto para motores con eje liso como con chaveta. Son del tipo BA y si el grado de protección estándar en el eje es IP 64, es decir, protegido totalmente contra el polvo y proyecciones de agua, con un retén radial de estanqueidad se logra un grado IP 65 (según IEC-34-5), protegido totalmente contra el polvo y chorros de agua. 1. GENERALIDADES CONCEPTOS MECÁNICOS Aviso. El retén de estanqueidad no es suministrado por Fagor. i Fagor no se hace responsable de los daños que puedan ocasionarse en el motor en el caso de ser sustituido el retén de estanqueidad por parte del usuario. Excentricidad y concentricidad De acuerdo con la normativa DIN 42955, las desviaciones máximas admisibles para la excentricidad de rotación de los ejes vienen dadas en la TABLA 1.4.: TABLA 1.4. Tolerancias de excentricidad radial. Serie de motor N (estándar) R (opcional) FXM1, FKM2 35 µm 18 µm FXM3, FXM5, FKM4 40 µm 21 µm FXM7, FKM6 50 µm 25 µm Excentricidad radial Extensión del eje Motor FIGURA 1.5. Medición de la excentricidad radial. 18 Los valores admitidos para las tolerancias de la concentricidad del diámetro de encaje y de la excentricidad axial de la cara de apoyo de la brida respecto al eje de la máquina vienen dados en la TABLA 1.5.: TABLA 1.5. FXM-FKM Ref.0807 6 Tolerancias de concentricidad y excentricidad axial. Serie de motor N (estándar) R (opcional) FXM1, FKM2 80 µm 40 µm FXM3 80 µm 40 µm FKM4 100 µm 50 µm FXM5, FKM6 100 µm 50 µm FXM7 100 µm 50 µm Generalidades Extensión del eje Excentricidad axial Concentricidad GENERALIDADES FIGURA 1.6. Medición de la concentricidad y excentricidad axial. Ruido De conformidad con la normativa DIN 45653. Nivel de vibración CONCEPTOS MECÁNICOS 1. Motor De conformidad con la normativa IEC 34-14, los valores especificados están referidos sólo al motor, pudiendo aumentar éstos según el tipo de montaje del motor y del propio sistema donde se ha instalado. Esta normativa establece los valores de velocidad entre 1.800 rev/min y 3.000 rev/min y los valores límite asociados. Para velocidades de 4.500 rev/min y 6.000 rev/min los valores límite asociados estarán definidos por el fabricante del motor. Valores límite de la velocidad de vibración Vrms en mm/s Para alturas de eje (36 mm - 132 mm) 4 Normativa Europea Grado N Grado R Grado S 3.50 N 3.00 3 2.80 R 2.25 2 1.87 1.8 1.40 0.71 0.45 0.89 0.71 1800 1000 3600 2000 S 1.18 1.12 1 1.80 3000 4500 4000 5000 6000 7000 velocidad de giro en rev/min FIGURA 1.7. Valores límite de los niveles de vibración para alturas de eje entre 36 y 132 mm. TABLA 1.6. Niveles de vibración. Familia de motor Nivel de vibración FKM Grado N (R opcional) FXM Grado N (R opcional) FXM-FKM Ref.0807 7 Generalidades Equilibrado De conformidad con la normativa ISO 8821. TABLA 1.7. GENERALIDADES CONCEPTOS MECÁNICOS 1. Equilibrado. Familia de motor Eje de salida Equilibrado FKM (estándar) Cilíndrico sin chaveta Eje liso FKM (opcional) Cilíndrico con chaveta A media chaveta FXM (estándar) Cilíndrico con chaveta A chaveta entera FXM (opcional) Cilíndrico sin chaveta Eje liso Carga radial y carga axial Una mala alineación entre el eje del motor y el eje de la máquina provoca un aumento de vibración en el eje reduciendo así la vida útil de los rodamientos y de los acoplamientos. De igual manera, superar ciertos valores admisibles de carga radial en los rodamientos origina un efecto similar. Con el fin de evitar estos problemas ténganse en cuenta las siguientes consideraciones: Utilizar acoplamientos flexibles cuando el acoplamiento es directo Evitar cargas radiales y axiales al eje del motor asegurándose de que no sobrepasan los valores límite. Consúltense estos valores para cada modelo de motor en los capítulos sucesivos. i En caso de estar sometido a carga axial y radial combinada deberá reducirse el valor de la fuerza radial permisible Fr al 70 % del valor indicado en la tabla. Los servomotores AC contienen componentes ópticos y electrónicos extremadamente frágiles. Durante la instalación de poleas y engranajes para la transmisión, evítese cualquier golpe sobre el motor y especialmente sobre la extensión del eje. ¡ Empléese alguna herramienta que se apoye en el orificio roscado del eje para realizar la inserción de la polea o el engranaje ! 18 FXM-FKM Ref.0807 8 Generalidades INSTALACIÓN Condiciones de montaje En esta sección se describen las precauciones que deberán tenerse en cuenta en el proceso de instalación de un motor. Habilitar entre la carcasa del motor y la estructura de la máquina un espacio libre, nunca inferior a 5 mm (0,1968 pulgadas) con el fin de evitar posibles interferencias electromagnéticas y transmisión de vibraciones. Seleccionar entornos donde las condiciones ambientales (temperatura y humedad) sean las especificadas en la tabla de características generales de cada motor. Téngase en cuenta que conviene emplazar el motor en lugares limpios y secos, alejados de ambientes corrosivos y gases o líquidos explosivos. Si su ubicación le obliga a estar sometido a salpicaduras de aceites y taladrinas deberá estar protegido por una cubierta. INSTALACIÓN La instalación del motor se efectuará bajo las siguientes condiciones: 1. GENERALIDADES i La brida y el eje del rótor del motor contienen una capa de pintura anticorrosiva y grasa. Utilícese un disolvente para limpiar la brida, el eje y el chavetero (si dispone de él) antes de realizar la instalación del motor. Facilitar el acceso al mismo para realizar labores de inspección y mantenimiento. Garantizar la circulación libre de aire alrededor del motor y establecer una vía de entrada y salida de aire al ventilador (sólo opcional en las series FXM5 y FXM7) lo más favorable posible. Asegurar el asiento del montaje del motor, solidario a una superficie plana, robusta y sólida. Si el motor sufriera frecuentemente vibraciones excesivas, la causa puede ser debida a la debilidad de la base que lo soporta, a un mal equilibrado de los elementos de acoplamiento o de la máquina o a una mala alineación. Amarrar el motor con tornillos, tuercas y arandelas de un tamaño adecuado y de tipo autoblocante asegurándose de que las herramientas empleadas para efectuar el apriete no interfieren en el funcionamiento ni dañan el motor. Comprobaciones antes de la puesta en servicio Antes de la puesta en marcha asegúrese de que: El servomotor no está dañado como consecuencia del transporte o el almacenamiento del mismo. Todas las conexiones eléctricas (de potencia y de captación) han sido realizadas y son correctas. CUIDADO. ¡ En el proceso de encaje del conector ficha al conector base, es muy común realizar entre ellos el posicionamiento "a ciegas". Asegúrese de no ejercer fuerza axial entre base y ficha al realizar esta acción ante el peligro de deterioro de los pines del conector base ! FXM-FKM Estas conexiones no se aflojan con facilidad. Los dispositivos de protección del motor están activos. El motor no está bloqueado. Ref.0807 No hay otros elementos de peligro. La chaveta (si la hay) no saldrá disparada cuando se efectúe el giro del eje. 9 Generalidades ATENCIÓN: ¡ PELIGRO TÉRMICO ! ¡ No tocar la superficie del motor durante su funcionamiento o en períodos breves de tiempo tras su detención debido a las altas temperaturas que se alcanzan sobre su superficie ! Si es de fácil acceso, deben tomarse precauciones incluso, ante posibles contactos involuntarios. Evitar además que elementos sensibles al calor (cables, ... ) puedan estar en contacto con la superficie del motor ante posible deterioro o destrucción de estos elementos y posibles efectos colaterales más peligrosos. INSTALACIÓN GENERALIDADES 1. Cableado Cable de potencia Fagor Automation suministra el cable destinado al transporte de potencia eléctrica a los servomotores de las familias FXM y FKM a través de tres fases con toma de tierra y apantallamiento general. Además dispondrá de dos hilos más, de menor sección, si los servomotores disponen de la opción freno. Sección La tabla adjunta recoge la normativa EN-60204-1 aplicable a las instalaciones de sistemas de regulación. Determina la sección por la que puede circular la corriente máxima admisible en régimen de funcionamiento continuo en conductores trifásicos confinados en mangueras de PVC e instalados en máquina a través de conductos o canaletas. La temperatura ambiente considerada es de 40 °C (104 °F). TABLA 1.8. 18 Sección del cable / corriente Imáx. Sección (mm2) Corriente máxima (Arms) 1,5 12,2 2,5 16,5 4 23 6 29 10 40 16 53 25 67 35 83 Para determinar el cable necesario para realizar la conexión del motor al regulador deberán considerarse las asignaciones motor- cable de potencia dadas en las tablas correspondientes. Véase apartado < asignación >. Referencia comercial La referencia comercial del cable de potencia atiende al siguiente formato formado por letras y dígitos. En ella queda especificada toda la gama de cables de potencia ofrecida por el catálogo de Fagor Automation. FXM-FKM CABLES DE POTENCIA Ejemplo: MPC - 4 x 10 + ( 2 x 1 ) MOTOR POWER CABLE LINEAS x SECCIÓN (mm2) Ref.0807 LINEAS x SECCIÓN (mm2) (si dispone de opción freno) FIGURA 1.8. Referencia comercial del cable de potencia. MPC - 4 x MPC - 4 x 10 para conexión con motores sin freno +(2x ) para conexión con motores con freno Generalidades MPC-4x1.5 MPC-4x4 MPC-4x10 MPC-4x2.5 MPC-4x6 MPC-4x16 Gama de cables de potencia (con freno en el motor). MPC-4x1.5+(2x1) MPC-4x6+(2x1) MPC-4x25+(2x1) MPC-4x2.5+(2x1) MPC-4x10+(2x1) MPC-4x35+(2x1) MPC-4x4+(2x1) MPC-4x16+(2x1.5) MPC-4x50+(2x1.5) La longitud de cada uno de estos cables deberá ser especificada por el usuario en el momento de hacer el pedido. Siempre en metros. Asignación Para obtener la referencia comercial del cable de potencia que debe asignarse a cada uno de los modelos de motor, consúltense las tablas de datos técnicos de cada serie de motor en los siguientes capítulos. 1. INSTALACIÓN TABLA 1.10. i Gama de cables de potencia (sin freno en el motor). GENERALIDADES TABLA 1.9. Características mecánicas Las características mecánicas de los cables de potencia MPC-4x y MPC4x +(2x ) son: TABLA 1.11. MPC-4x MPC-4x +(2x ) Características mecánicas de los cable MPC-4x... Tipo Apantallado. Asegura la compatibilidad con EMC. Flexibilidad Alta. Especial para su empleo en cadenas portacables con radio de curvatura mínimo en condiciones dinámicas de 10 veces el Dmáx y en condiciones estáticas de 6 veces el Dmáx. Recubrimiento PUR. Poliuretano resistente a agentes químicos utilizado en máquina herramienta. Temperatura De trabajo: - 20 °C a 60 °C (- 4 °F a 140 °F) De almacenamiento: - 50 °C a 80 °C (- 58 °F a 176 °F) Tensiones nominales U0/U: 600 / 1.000 V Conexión Véase en el manual del motor el esquema de conexionado del cable de potencia según modelo de motor. Cables de captación Fagor suministra los cables ya preparados con sus conectores correspondientes en ambos extremos destinados a la captación del motor con la finalidad de garantizar un funcionamiento correcto y una mayor calidad. i Con el fin de eliminar efectos de ruido eléctrico, es muy conveniente alejar el cable de señal del cable de potencia la mayor distancia posible. La captación motor puede llevarse a cabo mediante encóder o resólver. Esto supone una referencia comercial distinta del cable de captación según se trate de uno u otro. FXM-FKM Ref.0807 11 Generalidades Referencia comercial La referencia comercial de los cables de captación atiende al siguiente formato formado por letras y dígitos. En ella queda especificada toda la gama de cables de captación ofrecida por el catálogo de Fagor Automation. Ejemplo: EEC - 20 CABLES DE SEÑAL ENCODER EXTENSION CABLE EEC * EEC- SP ** ENCODER EXTENSION CABLE - SHIELDED PAIR REC RESOLVER EXTENSION CABLE INSTALACIÓN GENERALIDADES 1. LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25 * 1, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35. 40, 45, 50 ** 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50 FIGURA 1.9. Referencia comercial de los cables de captación. TABLA 1.12. Gama de cables EEC- para encóder senoidal. El nº indica su longitud en metros incluyendo conectores. EEC-1 EEC-15 EEC-40 EEC-3 EEC-20 EEC-45 EEC-5 EEC-25 EEC-50 EEC-7 EEC-30 EEC-10 EEC-35 TABLA 1.13. Gama de cables EEC-SP- para encóder senoidal. El nº indica su longitud en metros incluyendo conectores. EEC-SP-5 EEC-SP-25 EEC-SP-45 EEC-SP-10 EEC-SP-30 EEC-SP-50 EEC-SP-15 EEC-SP-35 EEC-SP-20 EEC-SP-40 TABLA 1.14. Gama de cables REC- para resólver. El nº indica su longitud en metros incluyendo conectores. REC-5 REC-15 REC-10 REC-20 REC-25 Características mecánicas Las características mecánicas de los cables de captación son: 18 Cable de encóder senoidal EEC- TABLA 1.15. FXM-FKM Ref.0807 12 Características mecánicas del cable de captación EEC- (con pantalla general y con pares trenzados no apantallados). Tipo Pantalla general. Pares trenzados no apantallados. Diámetro exterior 8,5 mm Flexibilidad Alta. Especial para el control de servoaccionamientos con radio de curvatura mínimo en condiciones dinámicas de 20 veces el Dexterior (170 mm). Recubrimiento PUR. Poliuretano resistente a agentes químicos utilizado en máquina herramienta. Temperatura De trabajo: - 20 °C a 70 °C (- 4 °F a 158 °F) De almacenamiento: - 40 °C a 80 °C (- 40 °F a 176 °F) Tensión de trabajo U: 150 V Generalidades Cable de encóder senoidal EEC-SP- Características mecánicas del cable de captación EEC-SP- (con pantalla general y con pares trenzados apantallados). Pantalla general. Pares trenzados apantallados. Diámetro exterior 8,5 mm Flexibilidad Alta. Especial para el control de servoaccionamientos con radio de curvatura mínimo en condiciones dinámicas de 12 veces el Dexterior (100 mm). Recubrimiento PUR. Poliuretano resistente a agentes químicos utilizado en máquina herramienta. Temperatura De trabajo: 0 °C a 80 °C (32 °F a 176 °F) De almacenamiento: - 40 °C a 80 °C (- 40 °F a 176 °F) Tensión de trabajo U: 250 V Cable de resólver REC- TABLA 1.17. 1. INSTALACIÓN Tipo GENERALIDADES TABLA 1.16. Características mecánicas del cable de captación REC- Tipo Pantalla general. Pares trenzados apantallados. Diámetro exterior 8,5 mm Flexibilidad Alta. Especial para el control de servoaccionamientos con radio de curvatura mínimo en condiciones dinámicas de 12 veces el Dexterior (100 mm). Recubrimiento PUR. Poliuretano resistente a agentes químicos utilizado en máquina herramienta. Temperatura De trabajo: 0 °C a 80 °C (32 °F a 176 °F) De almacenamiento: - 40 °C a 80 °C (- 40 °F a 176 °F) Tensión de trabajo U: 350 V Conexión Véase en el manual del motor el esquema de conexionado del cable de captación según modelo de motor. Captadores Resólver (Ref. R0) Disco óptico utilizado como detector de posición acoplado al eje del rótor. Establece conexión con el regulador a través de un conector Conney macho de 9 pines que garantiza un grado de estanqueidad IP65. El cable de conexión tendrá como referencia la identificación REC- . Podrán disponer de resólver todos los motores de la serie FXM y FKM con bobinado A (400 V AC). Nota. La base de conexión para resólver (ref. R0) que muestran las figuras siguientes están vistas desde el lado del motor. TABLA 1.18. Base de conector ROC 9 en motores FXM. Pin Señal Significado 1 S1 2 S3 Señal cosenoidal ofrecida por el resólver 3 S4 4 S2 5 R1 6 R2 7 TEMP 8 TEMP 9 N.C. Señal senoidal ofrecida por el resólver FXM-FKM Ref.0807 Señal senoidal para la excitación del primario del transformador giratorio Termistor PTC No conectado 13 Generalidades TABLA 1.19. Base de conector ROC 9 en motores FKM. Pin INSTALACIÓN GENERALIDADES 1. Señal Significado 1 S1 2 S3 Señal cosenoidal ofrecida por el resólver 3 S4 4 S2 5 R1 6 R2 Señal senoidal para la excitación del primario del transformador giratorio 7 KTY84 - Termistor PTC (polaridad negativa) 8 KTY84 + Termistor PTC (polaridad positiva) 9 N.C. Señal senoidal ofrecida por el resólver No conectado Aviso. Asegúrese de no conectar la carcasa del resólver al pin 9 del conector de captación. ES1-S3 = K ER1-R2 COS θ ES4-S2 = K ER1-R2 SEN θ θ es el ángulo de giro del motor ESTRUCTURA DEL RESÓLVER FIGURA 1.10. Señales de excitación y de salida en el resólver. 18 FXM-FKM Ref.0807 14 Generalidades Encóder Senoidal Disco óptico utilizado como detector de posición acoplado al eje del rótor con señal senoidal de 1.024 pulsos por vuelta (A1 y E1 en motores FXM, y A3 y E3 en motores FKM). Establece conexión con el regulador a través de un conector Conney macho de 12 pines que garantiza un grado de estanqueidad IP65. Todas las modalidades de encóder senoidal (A1, E1, A3 y E3) emplean este mismo tipo de conector. El cable de conexión tendrá como referencia la identificación EEC- (cable con apantallamiento general) ó EEC-SP- (cable con apantallamiento general y cables trenzados apantallados). Podrán disponer de encóder senoidal todos los motores de la serie FXM y FKM con bobinado A (400 V AC). Base de conector EOC 12 en motores FXM y FKM. Pin SinCos A1 (en motores FXM) SinCoder E1 (en motores FXM) SinCos A3, SinCos E3 (en motores FKM) Señal Significado 1 REFCOS Nivel de referencia para la señal coseno 2,5 V DC 2 + 485 Señal de transmisión de la línea serie tipo RS485 3 TEMP 4 TEMP 3 KTY84 - 4 KTY84 + 5 SIN Señal senoidal 1 Vpp generada por el encóder 6 REFSIN Nivel de referencia para la señal seno 2,5 V DC 7 - 485 Señal de transmisión de la línea serie tipo RS485 8 COS Señal cosenoidal 1 Vpp generada por el encóder 9 Chasis Soporte metálico del encóder 10 GND Tierra 11 N. C. No conectado 12 + 8 V DC Tensión de alimentación INSTALACIÓN TABLA 1.20. GENERALIDADES Nota. La base de conexión para encóder senoidal (ref. A1, A3, E1, E3) que muestran las figuras siguientes están vistas desde el lado del motor. 1. Termistor PTC (en motores FXM) Termistor PTC KTY84 (en motores FKM) Advertencia. Fíjese que la única diferencia existente en el patillaje de la base de conector EOC 12 según sea un motor FXM ó FKM se refleja en los pines 3 y 4 correspondientes a la sonda térmica del motor. FXM-FKM Ref.0807 15 Generalidades Sustitución del captador El deterioro o mal funcionamiento del captador (encóder o resólver) integrado en un motor síncrono de imanes permanentes obligará al usuario a realizar un cambio del mismo. Importante. Antes de realizar la sustitución del captador integrado en el motor o de un regulador, asegúrese, por seguridad, de hacer una copia de todos los parámetros almacenados en el regulador para posibles actualizaciones futuras del motor. INSTALACIÓN GENERALIDADES 1. Cuando se sustituye un encóder o un resólver es necesario ajustar el desplazamiento, es decir, la posición relativa de su señal de referencia (marca cero) con respecto al vector resultante del campo magnético generado por los imanes permanentes del rótor. Es posible acoplar un encóder o un resólver en el eje del motor en infinitas posiciones relativas de uno respecto al otro. La posición correcta sólo es una y es por esto que, una vez acoplados solidariamente, debe corregirse el desplazamiento que se genera como consecuencia de realizar dicho acoplamiento en una posición relativa arbitraria salvo que se conozca, de antemano, la única posición relativa correcta. Este proceso se conoce como ajuste del rho y su objetivo es hacer nulo el valor de este desplazamiento entre la marca cero y la resultante del campo magnético de los imanes. ATENCIÓN: ¡ PELIGRO ! Si no se hizo una copia de parámetros antes de la sustitución, el valor del parámetro RP5 (FeedbackRhoCorrectionParamenter) será una incógnita y, si no se lleva a cabo el procedimiento de ajuste del rho, tras la sustitución del captador, existe una situación de peligro para el usuario por un posible embalamiento del motor. No introducir un valor adecuado en el parámetro RP5 puede generar una situación de peligro idéntica a la anterior. Ajuste del rho Para poder conocer el valor del desplazamiento originado, tras realizar el acoplamiento, se dispone de un comando cuya ejecución, en las condiciones determinadas más abajo, permite obtener el valor desplazado entre la posición de la señal de referencia (marca cero) y la posición del vector resultante del campo magnético generado por los imanes. Este comando es: GC3 [F01523] Autophasing El modo de proceder será el siguiente: Separar el motor de la máquina. 18 Extraer el captador deteriorado e insertar otro nuevo de igual referencia en una posición arbitraria. Separado ya el motor de la máquina, con libertad de movimiento (sin freno) asegúrese de que el regulador que lo va a controlar es capaz de proporcionar al motor su corriente nominal. Sin suministrar potencia, comprobar que tanto en el regulador como en el CNC no se activan errores. FXM-FKM Poner el CNC en modo visualizador o con error de seguimiento muy elevado para permitir el movimiento generado por el propio comando que va a ser ejecutado seguidamente. Ejecutar el comando (GC3 = 3). Ref.0807 Suministrar potencia para que el motor se mueva buscando el desplazamiento existente generado como consecuencia de haber acoplado el captador arbitrariamente en la sustitución. Monitorizar el valor de GC3 hasta que el comando finalice sin ninguna indicación de error. Al finalizar la ejecución de GC3 el motor volverá a su posición de origen. 16 Generalidades - Si el captador dispone de memoria Grabar el valor en la memoria del encóder (referencias E1 y A1 en motores FXM y E3 y A3 en motores FKM) mediante la ejecución del comando RC1. El valor del desplazamiento generado en la sustitución del captador queda ahora registrado tanto en el parámetro RP5 (FeedbackRho CorrectionParameter) como en la variable RV3 (FeedbackRho Correction) del regulador. - Si el captador no dispone de memoria - 36 0° eléctrico s 2 16 x M P5 = ° m ecánicos INSTALACIÓN Seguidamente, girar manualmente el disco del captador no solidario al rótor - siempre con el rótor bloqueado -, habiendo previamente soltados los tornillos que amarran los dos discos del captador. El ángulo a girar (en grados mecánicos) será el dado por la expresión: 1. GENERALIDADES Grabar el valor mediante la ejecución del comando GC1. Referencias (ref. I0) si se trata de un encóder TTL incremental ó (ref. R0) si es un resólver. M P 5 = nº d e pares de p olos Tras girar el disco el ángulo calculado, apretar en esa posición los tornillos de amarre. Véase que el disco solidario al eje no puede moverse ya que el rótor ha sido previamente bloqueado. Ejecutar nuevamente el comando GC3 en las condiciones indicadas para el modo de proceder y grabar ejecutando GC1. Comprobar que el valor de RP5 es prácticamente cero. Si no es cero sino que registra un valor doble del ángulo girado, el giro ha sido realizado en sentido contrario. Vuelva a realizar toda la operación y establezca ahora el sentido adecuado de giro. Nota. Está disponible, además, la variable RV10 del regulador, de uso exclusivo para los técnicos de Fagor Automation, como un mecanismo útil para realizar el ajuste del rho cuando el captador sustituído es un resólver o un encóder TTL incremental. Consúltese con Fagor Automation si no ha sido capaz de realizar el ajuste del rho siguiendo el procedimiento anterior. i Nótese que cualquier captador que sale de fábrica tiene realizado el ajuste del rho. Los encóders que disponen de memoria llevan este valor del desplazamiento almacenado en ella. Por tanto, todos ellos están perfectamente ajustados. Cuando se desmonta un servomotor, el captador debe ajustarse nuevamente siguiendo el mismo proceso anteriormente indicado. FXM-FKM Ref.0807 17 Generalidades GENERALIDADES 1. FXM-FKM Ref.0807 18 SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM 2 DESCRIPCIÓN Los servomotores de la familia FXM de Fagor son servomotores síncronos del tipo AC Brushless, de imanes permanentes. Están especialmente diseñados para trabajar junto a los reguladores Fagor. Son apropiados para el control de ejes de avance y posicionamiento en aplicaciones de máquina-herramienta así como para sistemas de manipulación, maquinaria textil, impresión, robótica, ... En general, para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posicionamiento. Estas características son esenciales en muchas aplicaciones como alimentadores de banda, punzonadoras, ... En estos servomotores trifásicos sólo se origina calentamiento en el estátor que puede disiparse a través de la carcasa. Esto permite que sean diseñados según la norma de protección IP 65 y no se ven afectados por líquidos ni suciedad. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Véase el apartado <sensor de temperatura> de este mismo capítulo. Estos motores pueden disponer de encóder o resólver como captador de posición y opcionalmente de un freno electromecánico. La familia de motores FXM no ventilados, disponible tanto para tensiones de alimentación de 220 V AC (bobinado F) como de 400 V AC (bobinado A) presenta cuatro series atendiendo al tamaño. Estas series son: Serie FXM1. Serie FXM3. Serie FXM5. Serie FXM7. La familia de motores FXM ventilados, sólo disponible para tensiones de alimentación de 400 V AC (bobinado A) presenta dos series atendiendo al tamaño. Estas series son: Serie FXM5/V. Serie FXM7/V. Todos estos motores han sido fabricados conforme a las normas EN 602041 y EN 60034 en cumplimiento de la Directiva Europea 98/37/CE de Seguridad sobre máquinas. Sus prestaciones son: Amplia gama de potencias nominales que permiten disponer de rangos de potencia nominales desde 0,5 hasta 24 kW y velocidades nominales de 1200 a 4000 rev/min. FXM-FKM Par de salida uniforme. Alta relación par/volumen. Alta fiablidad. Ref.0807 Bajo mantenimiento. 1 Servomotores trifásicos. Familia FXM CARACTERÍSTICAS GENERALES TABLA 2.1. CARACTERÍSTICAS GENERALES SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM 2. Características estándar de los servomotores FXM. Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo) Sensor de temperatura Termistor PTC Extensión del eje Cilíndrico con chaveta (opción: sin chaveta) Montaje Brida frontal Formas de montaje IM B5, IM V1, IM V3 según IEC 34-3-72 Tolerancias mecánicas Clase normal, según IEC 72/1971 Equilibrado Clase N (clase R opcional) según DIN 45665 Equilibrado con chaveta entera Vida útil de los rodamientos 20000 horas Tipo de bobinado Bobinado F (220 V AC) Bobinado A (400 V AC) Ruido De acuerdo con DIN 45653 Resistencia a la vibración Soporta 1 g en la dirección del eje y 3 g en dirección lateral (g=9,81 m/s2) Aislamiento eléctrico Clase F (150 °C / 302 °F) Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 MΩ ó superior Rigidez dieléctrica 1500 V AC, 1 minuto. Grado de protección Configuración estándar IP 64 Opción retén: IP 65 Opción ventilador: IP 54 Temperatura de almacenamiento De - 20 °C a 80 °C (- 4 °F a 176 °F) Temperatura ambiente permitida De 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F) Humedad ambiente permitida Del 20 % al 80 % (no condensado) Ventilador Opcional en las series FXM5 y FXM7. Véase apdo. Características del ventilador. Freno Opcional en todos los modelos. Véase apdo. Características del freno. Captación (*) Encóder senoidal. Encóder TTL incremental. Resólver. (*) Encóder senoidal y resólver en series FXM con bobinado A (400 V AC) y encóder TTL incremental en series FXM con bobinado F (220 V AC). 64 FXM-FKM Ref.0807 2 i El aislamiento <clase F> de los bobinados mantiene sus propiedades dieléctricas mientras no alcance temperaturas superiores a 150 °C (302 °F) Servomotores trifásicos. Familia FXM SENSOR DE TEMPERATURA Los motores de la familia FXM disponen de un termistor como protección térmica del motor ubicado en el devanado del estátor. Es de coeficiente de temperatura positivo (PTC) y su empleo es habitual en sistemas de control y medida. Es un sensor triple sensible entre temperaturas de 130°C (266°F) y 160°C (320°F). Características del termistor. Termistor PTC Resistencia a 145 °C (293 °F) 550 Ω 2. Resistencia a 155 °C (311 °F) 1330 Ω Conexión del sensor Cable de captación Serie de motor En todas las series FXM La resistencia del sensor como una función de la temperatura ambiente (valores medios) queda representada en la siguiente figura: Resistance (Ω) 4000 1330 550 SENSOR DE TEMPERATURA Tipo de sensor SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.2. 250 Temperature (°C) - 20 130 145 170 155 Rated operating temperature (150 °C / 302 °F) FIGURA 2.1 Resistencia del sensor como función de la temperatura ambiente. Aviso. Los conductores del sensor de temperatura están incluidos en el cable de captación. FXM-FKM Ref.0807 3 Servomotores trifásicos. Familia FXM ASPECTO EXTERIOR La forma exterior de estos servomotores así como la ubicación de los conectores para el conexionado de la alimentación de potencia, de la captación motor, del freno y del ventilador (si se dispone de todas estas opciones) puede observarse en la siguiente figura. A ASPECTO EXTERIOR SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM 2. 64 FXM-FKM Ref.0807 4 1 2 1 3 B 2 FIGURA 2.2 Servomotor FXM. A. Sin ventilador. B. Con ventilador. 1. Alimentación del motor y del freno (si procede). 2. Captación motor. Encóder senoidal, TTL incremental ó resólver. 3. Alimentación del ventilador (si procede). Servomotores trifásicos. Familia FXM DATOS TÉCNICOS FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC) Todos los datos suministrados seguidamente vienen dados para una sobretemperatura de devanado de ΔT = 100 K con una temperatura del medio de 40 °C (104 °F). Mo Mn Modelo de motor Io Pcal rev/min Nm Nm FXM Arms kW 2. Ficha para conector Cable de potencia de potencia (2 Tipo Nº hilos x mm2 1200 11,9 11,1 53.12A. . 00.1 2,8 1,5 MC 23 MPC-4x1,5 1200 14,8 13,7 54.12A. . 00.1 3,5 1,9 MC 23 MPC-4x1,5 1200 17,3 15,7 55.12A. . 00.1 2,8 1,5 MC 23 MPC-4x1,5 1200 20,8 19,2 73.12A. . 00.1 4,9 2,6 MC 23 MPC-4x1,5 1200 27,3 24,9 74.12A. . 00.1 6,6 3,4 MC 23 MPC-4x1,5 1200 33,6 30,2 75.12A. . 00.1 8,0 4,2 MC 23 MPC-4x1,5 1200 39,7 35,3 76.12A. . 00.1 9,4 5,0 MC 23 MPC-4x1,5 1200 45,6 40,0 77.12A. . 00.1 11,0 5,7 MC 23 MPC-4x1,5 1200 51,1 44,3 78.12A. . 00.1 12,6 6,4 MC 23 MPC-4x2,5 2000 1,2 1,18 11.20A. . 00.1 0,45 0,3 MC 23 MPC-4x1,5 2000 2,3 2,25 12.20A. . 00.1 0,86 0,5 MC 23 MPC-4x1,5 2000 3,3 3,22 13.20A. . 00.1 1,23 0,7 MC 23 MPC-4x1,5 2000 4,1 3,98 14.20A. . 00.1 1,53 0,9 MC 23 MPC-4x1,5 2000 2,6 2,56 31.20A. . 00.1 0,97 0,5 MC 23 MPC-4x1,5 2000 5,1 5,0 32.20A. . 00.1 1,89 1,1 MC 23 MPC-4x1,5 2000 7,3 7,12 33.20A. . 00.1 2,7 1,5 MC 23 MPC-4x1,5 2000 9,3 9,02 34.20A. . 00.1 3,4 1,9 MC 23 MPC-4x1,5 2000 11,9 10,5 53.20A. . 00.1 4,7 2,5 MC 23 MPC-4x1,5 2000 14,8 12,8 54.20A. . 00.1 5,9 3,1 MC 23 MPC-4x1,5 2000 17,3 14,7 55.20A. . 00.1 6,7 3,6 MC 23 MPC-4x1,5 2000 20,8 17,7 73.20A. . 00.1 8,2 4,4 MC 23 MPC-4x1,5 2000 27,3 22,8 74.20A. . 00.1 11,1 5,7 MC 23 MPC-4x1,5 2000 33,6 27,5 75.20A. . 00.1 13,3 7,0 MC 23 MPC-4x2,5 2000 39,7 31,9 76.20A. . 00.1 15,7 8,3 MC 23 MPC-4x2,5 2000 45,6 36,0 77.20A. . 00.1 17,8 9,6 MC 23 MPC-4x4 2000 51,1 39,6 78.20A. . 00.1 20,7 10,7 MC 23 MPC-4x4 3000 1,2 1,15 11.30A. . 00.1 0,67 0,4 MC 23 MPC-4x1,5 3000 2,3 2,18 12.30A. . 00.1 1,29 0,7 MC 23 MPC-4x1,5 3000 3,3 3,1 13.30A. . 00.1 1,85 1,0 MC 23 MPC-4x1,5 3000 4,1 3,81 14.30A. . 00.1 2,3 1,3 MC 23 MPC-4x1,5 3000 2,6 2,50 31.30A. . 00.1 1,45 0,8 MC 23 MPC-4x1,5 3000 5,1 4,79 32.30A. . 00.1 2,8 1,6 MC 23 MPC-4x1,5 3000 7,3 6,72 33.30A. . 00.1 4,1 2,3 MC 23 MPC-4x1,5 3000 9,3 8,37 34.30A. . 00.1 5,1 2,9 MC23 MPC-4x1,5 3000 11,9 9,6 53.30A. . 00.1 7,1 3,7 MC 23 MPC-4x1,5 3000 14,8 11,6 54.30A. . 00.1 8,7 4,7 MC 23 MPC-4x1,5 3000 17,3 13,1 55.30A. . 00.1 10,3 5,4 MC 23 MPC-4x1,5 3000 20,8 15,2 73.30A. . 00.1 12,3 6,5 MC 23 MPC-4x2,5 3000 27,3 19,4 74.30A. . 00.1 16,2 8,6 MC 23 MPC-4x2,5 (1 MPC-4x4 3000 33,6 23,2 75.30A. . 00.1 19,9 10,6 MC 23 3000 39,7 26,6 76.30A. . 00.1 23,6 12,5 MC 23 ( 1 MPC-4x6 3000 45,6 29,6 77.30A. . 00.1 29,0 14,3 MC 46 MPC-4x6 3000 51,1 32,2 78.30A. . 00.1 28,4 16,1 MC 46 MPC-4x6 DATOS TÉCNICOS Nn Datos técnicos de los servomotores FXM no ventilados sin freno de bobinado A. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.3. FXM-FKM Ref.0807 5 Servomotores trifásicos. Familia FXM TABLA 2.3. Nn DATOS TÉCNICOS SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM 2. Datos técnicos de los servomotores FXM no ventilados sin freno de bobinado A. Mn Modelo de motor Io rev/min Nm Nm FXM Arms kW Tipo (2 4000 1,2 1,11 11.40A. . 00.1 0,9 MC 23 MPC-4x1,5 4000 2,3 2,09 12.40A. . 00.1 1,72 1,0 MC 23 MPC-4x1,5 4000 3,3 2,95 13.40A. . 00.1 2,5 1,4 MC 23 MPC-4x1,5 4000 4,1 3,61 14.40A. . 00.1 3,1 1,7 MC 23 MPC-4x1,5 4000 2,6 2,38 31.40A. . 00.1 1,92 1,1 MC 23 MPC-4x1,5 4000 5,1 4,49 32.40A. . 00.1 3,8 2,1 MC 23 MPC-4x1,5 4000 7,3 6,17 33.40A. . 00.1 5,5 3,1 MC 23 MPC-4x1,5 4000 9,3 7,53 34.40A. . 00.1 6,9 3,9 MC 23 MPC-4x1,5 4000 11,9 8,7 53.40A. . 00.1 9,3 5,0 MC 23 MPC-4x1,5 4000 14,8 10,2 54.40A. . 00.1 11,8 6,2 MC 23 MPC-4x1,5 4000 17,3 11,2 55.40A. . 00.1 14,1 7,3 MC 23 MPC-4x2,5 4000 20,8 11,9 73.40A. . 00.1 16,5 8,7 MC 23 MPC-4x2,5 4000 27,3 15,0 74.40A. . 00.1 22,1 11,4 MC 23 MPC-4x4 4000 33,6 17,6 75.40A. . 00.1 26,6 14,1 MC 46 MPC-4x6 4000 39,7 19,8 76.40A. . 00.1 32,1 16,6 MC 46 MPC-4x10 4000 45,6 21,7 77.40A. . 00.1 36,6 19,1 MC 46 MPC-4x10 4000 51,1 23,0 78.40A. . 00.1 42,7 21,4 MC 46 MPC-4x16 (1 (2 Pcal Ficha para conector Cable de potencia de potencia Mo 0,5 Nº hilos x mm2 No utilizar la ficha de tipo acodado AMC. En el caso de disponer de la opción "freno" añádase a la referencia del cable el factor + (2x1). P.ej. para el modelo FXM55.12A. . 10.1 (con opción freno) el cable de potencia es MPC - 4 x 1,5 + (2x1). i Nótese que es posible utilizar las fichas de tipo acodado AMC salvo en los casos indicados en la tabla anterior etiquetados con el super-índice (1. Nota importante. Todos los modelos de motor contemplados en las tablas anteriores reflejan un dígito auxiliar ".1" al final de su referencia (p.ej. FXM . A. . .1) indicativo de que son motores fabricados posteriormente a Octubre del 2000. Los motores fabricados con anterioridad a esta fecha reflejarán el dígito auxiliar ".0" y al haber sido ya descatalogados, no son facilitadas las tablas de datos técnicos en este manual. Hágase de algún manual anterior a la fecha indicada si necesitara obtener información referente a ellos. Recuérdese que este dígito auxiliar no forma parte de la referencia comercial del motor y, por tanto, no es reflejado en la matrícula de motor que aparece en su placa de características. 64 FXM-FKM Ref.0807 6 Servomotores trifásicos. Familia FXM FXM VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC) Todos los datos suministrados seguidamente vienen dados para una sobretemperatura de devanado de ΔT = 100 K con una temperatura del medio de 40 °C (104 °F). Mn Modelo de motor Io rev/min Nm Nm FXM Arms kW Tipo (2 1200 1200 1200 1200 1200 1200 1200 1200 1200 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 17,0 21,0 24,5 29,5 38,5 47,0 55,0 62,8 69,8 16,4 20,2 23,2 28,1 36,4 44,3 51,8 58,8 65,1 15,5 19,0 21,8 25,6 33,0 40,0 46,4 52,4 57,7 14,6 17,6 19,9 22,4 28,6 34,4 39,7 44,5 48,5 53.12A. 54.12A. 55.12A. 73.12A. 74.12A. 75.12A. 76.12A. 77.12A. 78.12A. 53.20A. 54.20A. 55.20A. 73.20A. 74.20A. 75.20A. 76.20A. 77.20A. 78.20A. 53.30A. 54.30A. 55.30A. 73.30A. 74.30A. 75.30A. 76.30A. 77.30A. 78.30A. 53.40A. 54.40A. 55.40A. 73.40A. 74.40A. 75.40A. 76.40A. 77.40A. 78.40A. 4,2 5,3 6,1 7,4 9,8 12,0 14,1 16,6 19,0 7,0 8,9 10,1 12,3 16,5 20,0 23,5 26,8 31,0 10,6 13,1 15,4 18,5 24,3 29,9 35,3 43,5 42,6 14,0 17,7 21,1 24,7 33,1 39,9 48,2 55,0 63,9 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 ( 1 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 ( 1 MC 46 MC 46 MC 46 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 ( 1 MC 46 MC 46 MC 46 MC 46 MC 46 MC 23 MC 23 MC 23 ( 1 MC 46 MC 46 MC 46 MC 80 MC 80 MC 80 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x2,5 MPC-4x2,5 MPC-4x4 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x2,5 MPC-4x2,5 MPC-4x4 MPC-4x6 MPC-4x6 MPC-4x10 MPC-4x1,5 MPC-4x2,5 MPC-4x2,5 MPC-4x4 MPC-4x6 MPC-4x10 MPC-4x10 MPC-4x16 MPC-4x16 MPC-4x2,5 MPC-4x4 MPC-4x4 MPC-4x6 MPC-4x10 MPC-4x10 MPC-4x16 MPC-4x25 MPC-4x25 (1 (2 17,8 22,2 25,9 31,2 40,9 50,4 59,5 68,4 76,6 17,8 22,2 25,9 31,2 40,9 50,4 59,5 68,4 76,6 17,8 22,2 25,9 31,2 40,9 50,4 59,5 68,4 76,6 17,8 22,2 25,9 31,2 40,9 50,4 59,5 68,4 76,6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 01.1 Pcal Ficha para conector Cable de potencia de potencia Mo 2,2 2,8 3,3 3,9 5,1 6,3 7,5 8,6 9,6 3,7 4,7 5,4 6,5 8,6 10,6 12,5 14,3 16,0 5,6 7,0 8,1 9,8 12,8 15,8 18,7 21,5 24,1 7,5 9,3 10,8 13,1 17,1 21,1 24,9 28,6 32,1 2. Nº hilos x mm2 DATOS TÉCNICOS Nn Datos técnicos de los servomotores FXM ventilados sin freno de bobinado A. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.4. No utilizar la ficha de tipo acodado AMC. En el caso de disponer de la opción "freno" añádase a la referencia del cable el factor + (2x1). P.ej. para el modelo FXM55.12A. . 10.1 (con opción freno) el cable de potencia es MPC - 4 x 1,5 + (2x1). i Nótese que es posible utilizar las fichas de tipo acodado AMC salvo en los casos indicados en la tabla anterior etiquetados con el super-índice (1. Nota importante. Todos los modelos de motor contemplados en las tablas anteriores reflejan un dígito auxiliar ".1" al final de su referencia (p.ej. FXM . A. . 01.1) indicativo de que son motores fabricados posteriormente a Octubre del 2000. Los motores fabricados con anterioridad a esta fecha reflejarán el dígito auxiliar ".0" y al haber sido ya descatalogados, no son facilitadas las tablas de datos técnicos en este manual. Hágase de algún manual anterior a la fecha indicada si necesitara obtener información referente a ellos. Recuérdese que este dígito auxiliar no forma parte de la referencia comercial del motor y, por tanto, no es reflejado en la matrícula de motor que aparece en su placa de características. FXM-FKM Ref.0807 7 Servomotores trifásicos. Familia FXM FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO F (220 V AC) Todos los datos suministrados seguidamente vienen dados para una sobretemperatura de devanado de ΔT = 100 K con una temperatura del medio de 40 °C (104 °F). TABLA 2.5. Nn DATOS TÉCNICOS SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM 2. Mo Mn Modelo de motor Io rev/min Nm Nm FXM Arms kW 1200 1200 1200 1200 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000 2000 3000 3000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 (1 (2 FXM-FKM Ref.0807 8 17,3 20,8 27,3 33,6 4,1 2,6 5,1 7,3 9,3 11,9 14,8 17,3 11,9 14,8 1,2 2,3 3,3 4,1 2,6 5,1 7,3 9,3 11,9 15,8 18,9 24,9 29,5 4,0 2,5 5,0 7,0 9,0 10,5 12,8 14,7 10,0 11,6 1,1 2,1 3,0 3,5 2,4 4,4 6,1 7,6 8,7 55.12F. 73.12F. 74.12F. 75.12F. 14.20F. 31.20F. 32.20F. 33.20F. 34.20F. 53.20F. 54.20F. 55.20F. 53.30F. 54.30F. 11.40F. 12.40F. 13.40F. 14.40F. 31.40F. 32.40F. 33.40F. 34.40F. 53.40F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 9,1 10,7 13,5 17,1 3,5 2,2 4,3 6,3 7,6 9,9 12,7 15,5 14,8 18,4 2,0 3,9 5,6 6,9 4,4 8,4 12,0 15,3 19,7 Pcal 2,2 2,6 3,4 4,2 0,9 0,5 1,1 1,5 1,9 2,5 3,1 3,6 3,7 4,7 0,5 1,0 1,4 1,7 1,1 2,1 3,1 3,9 5,0 Ficha para conector Cable de potencia de potencia Nº hilos x mm2 Tipo (2 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MC 23 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x2,5 MPC-4x2,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x2,5 MPC-4x2,5 MPC-4x2,5 MPC-4x4 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x1,5 MPC-4x2,5 MPC-4x4 No utilizar la ficha de tipo acodado AMC. En el caso de disponer de la opción "freno" añádase a la referencia del cable el factor + (2x1). P.ej. para el modelo FXM55.12F. . 10 (con opción freno) el cable de potencia es MPC - 4 x 1,5 + (2x1). i 64 Datos técnicos de los servomotores FXM no ventilados sin freno de bobinado F. Nótese que es posible utilizar las fichas de tipo acodado AMC salvo en los casos indicados en la tabla anterior etiquetados con el super-índice (1. Servomotores trifásicos. Familia FXM OPCIONES / AMPLIACIONES FRENO La familia de servomotores FXM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción sobre el eje. TABLA 2.6. Datos técnicos del freno. Serie de Par nominal Potencia Tiempo on/off motor de frenada nominal absorbida estática Nm (lb) W (hp) ms Tensión nominal de desbloqueo Mto. de Masa inercia aprox. V DC kg·cm2 kg (lbf) FXM1 5 (44,2) 12 (0,016) 19/29 22-26 0,38 0,3 (0,66) FXM3 11 (97,3) 16 (0,021) 20/29 22-26 1,06 0,6 (1,32) FXM5 22 (194,7) 18 (0,024) 25/50 22-26 3,60 1,1 (2,42) FXM7 80 (708,0) 35 (0,047) 53/97 22-26 31,80 4,1 (9,03) Nota. La máxima velocidad de giro del freno para todas las series es 10000 rev/min excepto para la serie FXM7 que es 8000 rev/min. (A) (B) (C) (D) SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son: OPCIONES / AMPLIACIONES 2. ATENCIÓN. ¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento ! El freno no debe utilizarse para detener el eje cuando está en movimiento. El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro. Véase su valor en la TABLA 2.6. Tensiones entre 22 y 26 V liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje. En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez. VENTILADOR Las series FXM5 y FXM7 dispondrán opcionalmente de un ventilador cuyas características más relevantes son: TABLA 2.7. Datos técnicos del ventilador. Serie de Frecuencia Tensión motor FXM5/V FXM7/V Potencia Caudal Ruido Velocidad Hz V AC W m3/h dB(A) rev/min 50 230 45 325 48 2800 60 230 39 380 52 3250 50 230 45 325 48 2800 60 230 39 380 52 3250 FXM-FKM Ref.0807 9 Servomotores trifásicos. Familia FXM CONEXIONES La conexión de potencia del servomotor se establece a través de un conector base macho recto que garantiza un grado de estanqueidad IP 65. Se enumeran tres modelos de conector diferentes para corrientes de hasta 23, 46 y 80 A detallados más adelante. El conector base de estos servomotores irá conectado a fichas rectas con denominación MC 23, MC 46 y MC 80 ó AMC 23 y AMC 46 si son acodadas. 2. CONEXIONES SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM Aviso. Fagor suministra estas fichas separadamente del motor y bajo demanda. Fichas MC 23 y AMC 23 PIN SIGNAL E D A F C B FIGURA 2.3 Fichas MC 23 (recta) y AMC 23 (acodada) para corrientes nominales IN < 23 A. Fichas MC 46 y AMC 46 SIGNAL PIN E D A F C 64 B FIGURA 2.4 Fichas MC 46 (recta) y AMC 46 (acodada) para corrientes nominales 23 A < IN < 46 A. Ficha MC 80 FXM-FKM A PIN SIGNAL C E Ref.0807 G FIGURA 2.5 Ficha MC 80 (recta) para corrientes nominales IN > 46 A. 10 B H Servomotores trifásicos. Familia FXM Conexión motor - regulador La conexión de potencia entre el motor y el regulador se efectúa mediante el cable de potencia según esquema: U V W A U B V C W M 2. 3 Chasis D Malla MOTOR FXM Cable sin conectores MPC- 4x... en mm2 Conector de potencia MC 80 REGULADOR C U V W U H V G W M 3 Chasis E Malla Cable sin conectores MPC- 4x... en mm2 MOTOR FXM FIGURA 2.6 Esquema de conexión de potencia entre un motor FXM sin freno y un regulador. SERVOMOTORES FXM CON FRENO REGULADOR Conector de potencia MC 23, AMC 23 MC 46, AMC 46 F +24 V DC A U V W Freno de bloqueo (opción) + E U B V C W CONEXIONES REGULADOR Conector de potencia MC 23, AMC 23 MC 46, AMC 46 SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM SERVOMOTORES FXM SIN FRENO M 3 Chasis D Malla MOTOR FXM Cable sin conectores MPC- 4x...+(2x1) en mm2 Conector de potencia MC 80 E REGULADOR + A +24 V DC C U V W U H V G W Freno de bloqueo (opción) M 3 Chasis E Malla Cable sin conectores MPC- 4x...+(2x1) en mm2 MOTOR FXM FIGURA 2.7 Esquema de conexión de potencia entre un motor FXM con freno y un regulador. ATENCIÓN. No conectar nunca el servomotor directamente a la red trifásica. Una conexión directa provoca su destrucción. Al efectuar la conexión entre el módulo regulador y su motor correspondiente con fichas MC 23, AMC 23, MC 46 ó AMC 46 deberá conectarse el terminal U del módulo con el terminal correspondiente a la fase U (pin A) del motor. Proceder de manera análoga para los terminales V-V (pin B), W-W (pin C) y tierra - tierra (pin D). Si dispone de freno, el pin E se alimentará con 24 V DC y el pin F con 0 V DC. FXM-FKM Ref.0807 11 Servomotores trifásicos. Familia FXM Aviso. Obsérvese que para motores con ficha MC 80 cambian los nombres de los pines: fase U (pin C), fase V (pin H), fase W (pin G) y tierra (pin B). Si dispone de freno, el pin A se alimentará con 24 V DC y el pin E con 0 V DC. Para que el sistema cumpla con la Directiva Europea de Compatibilidad Electromagnética, la manguera que agrupa a los hilos que forman el cable de potencia irá apantallada. La malla irá conectada a tierra tanto del lado del regulador como del motor como se observa en la FIGURA 2.7. Esta condición es ineludible. 2. CONEXIONES SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM Conexión del freno Para gobernar el freno mecánico que incorporan opcionalmente los servomotores de la familia FXM para ejes es necesario suministrar una tensión continua de 24 V DC. Las potencias consumidas por éstos así como sus características técnicas más importantes han sido ya detalladas en la TABLA 2.6. Un circuito transformador-rectificador como el dado por la FIGURA 2.8 será suficiente para alimentar el freno de un servomotor FXM. CONECTOR DE POTENCIA 220/24 220 V AC - +24 V DC + Cable sin conectores MPC - 4x...+ (2x1) (mm2) E F D + Freno (opcional) 24 V Libera el eje 0 V Bloquea el eje MOTOR FXM FIGURA 2.8 Esquema de circuito de conexión del freno. Tensiones entre 22 y 26 V liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje. En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez. La tensión de 24 V DC generada por módulos como PS-25B4, APS 24, XPSXX u otra fuente de alimentación maneja las señales de control del regulador y nunca deberán utilizarse en el control del freno. Estos frenos generan picos de tensión que pueden dañar el regulador. Conexión del ventilador Este conector está disponible en los modelos de las series FXM5/V y FXM7/V que son los únicos que incorporan la opción ventilador. 64 FXM-FKM FIGURA 2.9 Conector de potencia del ventilador. Ref.0807 Conexión de la captación La captación puede establecerse a través de encóder (senoidal o TTL incremental) o resólver. Para llevar la captación del motor al módulo regulador utilícese alguno de los siguientes cables con conectores suministrados por Fagor. 12 Servomotores trifásicos. Familia FXM Encóder senoidal. Cable EEC El cable de captación EEC es suministrado (bajo pedido) por Fagor Automation. Si el usuario desea fabricarse su propio cable, siga el esquema que se facilita: 2. (HD, Sub-D, M26) Señal Pin COS REFCOS Vista frontal SIN REFSIN +485 -485 9 26 GND +8 V 1 10 2 11 19 20 25 23 TEMP TEMP CHASIS 21 22 26 1 19 Cable 4x 2x 0,14+2x 0,5 Verde Amarillo Azul Rosa Gris Marrón Negro Rojo Pin 8 1 5 6 2 7 10 12 Blanco Violeta 3 4 9 E0C 12 Vista frontal 9 8 1 7 12 10 2 6 11 3 5 4 al MOTOR Pares trenzados. Pantalla general. La pantalla debe estar conectada al pin común del chasis. (al lado del regulador y del motor) al REGULADOR - X4 - Nota: El cable EEC-1A tiene una longitud de 1,25 metros. FIGURA 2.10 Conexión encóder EEC. Pantalla general y pares trenzados no apantallados. Nota. Este cable puede conectarse a reguladores AXD, ACD, MMC y CMC y también a reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H y MCP-XX-H. Para estos últimos, véase su manual correspondiente. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM Cable preparado EEC 1A/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50 (Longitud en metros; incluyendo conectores) CONEXIONES i Importante. La utilización del cable EEC como cable de captación no garantiza el cumplimiento de la Directiva CE sobre Compatibilidad Electromagnética. Encóder senoidal. Cable EEC-SP i Importante. La utilización del cable EEC-SP como cable de captación sí garantiza el cumplimiento de la Directiva CE sobre Compatibilidad Electromagnética. Mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y posee mejores propiedades de flexibilidad que el cable EEC. El cable de captación EEC-SP es suministrado (bajo pedido) por Fagor. Si el usuario desea fabricarse su propio cable, se recomienda leer atentamente las siguientes indicaciones para entender correctamente los esquemas que se facilitan. Nótese que se ilustran dos cables, señalados como tipo I y tipo II. Cualquiera de los dos cables representados es válido como cable de captación con encóder senoidal. Difieren únicamente en el color de los hilos pero no en las conexiones. Aquí se representan los esquemas de los dos cables (respetando los colores de los hilos) suministrados (bajo pedido) por Fagor. TIPO I. Cable preparado EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50 (Longitud en metros; incluyendo conectores) Señal Pin COS REFCOS Vista frontal SIN REFSIN +485 -485 9 26 GND +8 V 1 10 2 11 19 20 25 23 TEMP TEMP CHASIS 21 22 26 (HD, Sub-D, M26) 1 19 al REGULADOR - X4 - Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5 Verde Amarillo Azul Violeta Negro Marrón Negro ( 0,5 mm2 ) Rojo ( 0,5 mm2 ) Blanco Gris Pin 8 1 5 6 2 7 10 12 3 4 9 E0C 12 Vista frontal 9 8 1 7 12 10 2 6 11 3 5 4 al MOTOR Pares trenzados apantallados. Pantalla general Todas las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y unidas al pin común de chasis (sólo del lado del regulador). La pantalla general esta conectada a la carcasa del conector. La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica). FXM-FKM Ref.0807 FIGURA 2.11 Conexión encóder EEC-SP. Cable tipo I. Pantalla general y pares trenzados apantallados. 13 Servomotores trifásicos. Familia FXM TIPO II. Señal Pin COS REFCOS Vista frontal SIN REFSIN +485 -485 9 26 GND +8 V 1 10 2 11 19 20 25 23 TEMP TEMP CHASIS 21 22 26 (HD, Sub-D, M26) 19 1 2. Cable preparado EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50 (Longitud en metros; incluyendo conectores) CONEXIONES Pin 8 1 5 6 2 7 10 12 2 ( 0,5 mm ) Azul Gris E0C 12 Vista frontal 9 8 1 7 12 10 2 6 11 3 5 4 3 4 9 al MOTOR Pares trenzados apantallados. Pantalla general Todas las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y unidas al pin común de chasis (sólo del lado del regulador). La pantalla general esta conectada a la carcasa del conector. La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica). al REGULADOR - X4 - SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM Cable 3x2x0,14 +2x0,14+2x0,5 Verde Amarillo Naranja Rojo Negro Marrón Marrón - azul ( 0,5 mm2 ) Marrón - rojo FIGURA 2.12 Conexión encóder EEC-SP. Cable tipo II. Pantalla general y pares trenzados apantallados. Nota. Este cable puede conectarse a reguladores AXD, ACD, MMC y CMC y también a reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H y MCP-XX-H. Para estos últimos, véase su manual correspondiente. Resólver. Cable REC El cable de captación REC es suministrado (bajo pedido) por Fagor. Cable preparado REC 5/10/15/20/25 (Longitud en metros; incluyendo conectores) (HD, Sub-D, M26) Señal Pin S1 S3 S4 S2 R1 R2 8 17 9 18 7 16 TEMP TEMP CHASIS 21 22 26 Vista frontal 9 26 1 19 al REGULADOR -X4 - Cable 4 x 2 x 0,25 Pin Rojo Negro Azul Negro Verde Negro 1 2 3 4 5 6 Vista frontal 7 8 7 6 R0C 9 8 Blanco Negro 1 9 5 2 3 4 Pares trenzados apantallados y pantalla general. al MOTOR Todas las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y unidas al pin común de chasis - sólo del lado del regulador La pantalla general está conectada a la carcasa del conector tanto en el lado del regulador como en el del motor. La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica). FIGURA 2.13 Conexión resólver REC. Pantalla general y pares trenzados apantallados. Nota. Este cable puede conectarse a reguladores AXD, ACD, MMC y CMC y también a reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H y MCP-XX-H. Para estos últimos, véase su manual correspondiente. Encóder TTL incremental. Cable IECD 64 El cable de captación IECD es suministrado (bajo pedido) por Fagor. (HD, Sub-D, M26) Vista frontal 9 FXM-FKM 1 Ref.0807 Señal Pin A+ 1 A- 10 B+ 2 B- 11 Z+ 3 Z- 12 U+ 13 26 U- 4 V+ 15 V- 6 W+ 14 19 W- 5 STM1 21 STM2 22 GND 25 + 5 V DC 24 (HD,Sub-D,M26) al REGULADOR Pin Marrón/Verde Blanco/Verde Violeta Negro Rojo Azul Amarillo/Marrón Blanco/Gris Rojo/Azul Gris/Rosa Rosa Gris Blanco/Rosa Gris/Marrón Amarillo Blanco A B E F G H K L M N O P I J D C IOC-17 Vista frontal J K A I P L B Q M C H O N D G F E al MOTOR Cable preparado IOC-17 IECD- 5/10/15/20/25 Cable 15 x 0,14 + 4 x 0,5 (Longitud en metros, incluyendo conectores) FIGURA 2.14 Conexión encóder TTL incremental. Pantalla general y pares trenzados no apantallados. 14 Servomotores trifásicos. Familia FXM El encóder TTL incremental sólo va dispuesto en servomotores FXM con bobinado F (220 V AC) que van a ser gobernados por reguladores con referencias ACSD-XX-L, MCS-XX-L y MCP-XX-L. REFERENCIA COMERCIAL La referencia comercial para cada motor queda determinada por un conjunto de letras y dígitos cuyo significado queda definido de la siguiente forma: SERIE DE MOTOR TAMAÑO 1, 3, 5, 7 LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 VELOCIDAD NOMINAL 12 1200 rev/min 20 2000 rev/min BOBINADO A F TIPO DE CAPTACIÓN BRIDA Y EJE 30 3000 rev/min 40 4000 rev/min 400 V AC 220 V AC E1 R0 A1 I0 Sincoder senoidal Resólver Sincos absoluto multivuelta TTL Incremental 0 Eje con chaveta estándar 1 Eje liso (sin chaveta) OPCIÓN DE FRENO 0 Sin freno 1 Con freno estándar (24 V DC) (tipo H de Neodimio de doble par) OPCIÓN VENTILADOR 0 1 Sin ventilador Con ventilador (sólo en tamaños 5 y 7) CONFIGURACIÓN ESPECIAL X ESPECIFICACIÓN DE LA CONFIGURACIÓN ESPECIAL 01 A1 E1 R0 I0 . . 2. -X REFERENCIA COMERCIAL . SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM FXM ZZ SINCOS StegmannTM SRM 50 (multivuelta), 1024 ppv SINCODER StegmannTM SNS 50 (con eje cónico), 1024 ppv Resólver TamagawaTM Encóder TamagawaTM OIH48 TS5214N510, 2500 ppv DESCATALOGADOS S0 SINCODER StegmannTM SNS 60 A0 SINCOS StegmannTM SCM 70 E0 SINCOS StegmannTM SCS 70 FIGURA 2.15 Referencia comercial de los servomotores FXM. FXM-FKM Ref.0807 15 Servomotores trifásicos. Familia FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD INFORMACIÓN PREVIA SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. En los siguientes apartados se facilitan los datos técnicos más relevantes de cada modelo de motor así como su curva par-velocidad tanto para los motores de bobinado A (400 V AC) como F (220 V AC). Además se facilitan las tablas que asocian cada modelo de motor con los reguladores Fagor que pueden gobernarlo. Téngase en cuenta que la selección del regulador para gobernar un determinado motor depende de las exigencias de la aplicación, es decir, del par de pico que en instantes de corta duración se le puede exigir al motor. Así, si el régimen de funcionamiento del motor en la aplicación fuese el nominal permanentemente, con seleccionar un regulador que suministrase este par sería suficiente. Ahora bien, rara es la aplicación con este comportamiento. En general, siempre hay algún instante en el que es necesario aumentar el par por encima del valor nominal (p.e. para un posicionamiento rápido G00 de la herramienta en procesos de mecanizado) y entonces habrá que disponer de un par de pico superior al nominal. Selección del regulador. Criterio general. Las tablas facilitadas más adelante suministran las posibles combinaciones motor-regulador que pueden establecerse. Se ha tomado como criterio general exigir que el par de pico (Mp) que pueda suministrar el regulador sea del orden de 2 a 3 veces el par nominal del motor que va a gobernar. Véase que este valor viene dado en la tablas por la relación Mp/Mn. Nótese que han sido desechadas asociaciones motor-regulador con relaciones inferiores a 2, si bien como se apuntaba anteriormente, puede ser que las exigencias de la aplicación permitan seleccionar un regulador más pequeño que el menor indicado en las tablas. Por tanto, es fundamental conocer cuales serán las exigencias de la aplicación antes de realizar la selección del regulador. Si no se conocen, se aconseja aplicar el criterio general mencionado. Ni hay que decir que pueden seleccionarse reguladores con relaciones Mp/Mn superiores a 3, ahora bien, nótese que cualquier sobredimensionando (salvo particularidades) encarece el sistema innecesariamente. Cálculo del par de pico del regulador. Véase que para disponer de la relación Mp/Mn ha sido necesario obtener el valor del par de pico del regulador (Mp). Este valor ha sido obtenido de multiplicar la corriente de pico (Imáx) del regulador seleccionado por la constante de par (Kt) del motor que va a controlar. Recuérdese que los valores de las corrientes de pico de los reguladores Fagor vienen tabulados en el manual DDS (hardware). 64 FXM-FKM Ref.0807 Limitación del par de pico del regulador. Véase que, si tras realizar el cálculo anterior, ha sido obtenido un valor de par de pico del regulador superior al valor del par de pico del motor que va a controlar, aquel se ha limitado por el valor de éste. Por tanto, el regulador no suministra nunca un par de pico superior al del motor. Esta circunstancia ha sido reflejada en las tablas con valores remarcados en negrita. Notas aclaratorias. Cuando se habla de reguladores Fagor a lo largo de este documento se quiere hacer mención a los reguladores AXD, ACD, MMC y CMC, es decir, reguladores para el control de servomotores síncronos (ejes de avance) de bobinado A (alimentados a 400 V AC). Recuérdese que Fagor dispone, además, de los reguladores ACSD, MCS y MCP que pueden ser alimentados a 220 V AC (serie L) y a 400 V AC (serie H) y que pueden también gobernar estos servomotores (de bobinados F y A, respectivamente). Si el usuario desea controlar el motor con alguno de estos reguladores deberá consultar la tabla de selección de estos reguladores facilitada en las primeras hojas del manual correspondiente. Nótese que cada familia de reguladores mencionada dispone de su propio manual. 16 Servomotores trifásicos. Familia FXM FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC) Serie FXM11 A. . 0.1. Modelo FXM11. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.9. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM11. Par de pico del regulador en Nm FXM11.20A FXM11.30A FXM11.40A A. 20 1,2 1,18 6 2000 0,45 2,2 0,3 2,7 4,2 248 93,5 1,2 1,6 3,3 A. . . 0.1 30 1,2 1,15 6 3000 0,67 3,4 0,4 1,8 6,3 110 43,0 1,2 1,6 3,3 40 1,2 1,11 6 4000 0,90 4,5 0,5 1,3 8,4 62 23,5 1,2 1,6 3,3 0.1. 1.08 Mp 6 6 6 Mp/Mn 5,0 5,2 5,4 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de los motores de la serie FXM11. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.8. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 6 A B C 5 Nm 4 3 2 FXM11 1 400 V 400 V - 15 % 0 0 1000 2000 3000 -1 min 4000 5000 (A) 2000 rev/min. (B) 3000 rev/min (C) 4000 rev/min FXM-FKM Ref.0807 FIGURA 2.16 Curva par-velocidad. Serie FXM11. A. . 0.1. 17 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM12 TABLA 2.10. Datos técnicos de la serie FXM12. A. . 0.1. Modelo FXM12. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.11. 1.08 1.15 Mp 11 11 10,4 Mp/Mn Mp Mp/Mn 4,8 ------5,0 ------4,9 11 5,2 . 0.1 20 30 40 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 2,3 2,25 11 2000 0,86 4,1 0,5 2,7 3,6 111 32 1,9 2,3 4,3 2,3 2,18 11 3000 1,29 6,2 0,7 1,8 5,4 49 13 1,9 2,3 4,3 2,3 2,09 11 4000 1,72 8,2 1,0 1,3 7,2 28 7,8 1,9 2,3 4,3 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM12. Par de pico del regulador en Nm FXM12.20A FXM12.30A FXM12.40A A. Unidades A. . 0.1. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % A 12 B (A) 2000 rev/min. (B) 3000 rev/min (C) 4000 rev/min C 10 64 Nm 8 6 4 FXM-FKM FXM12 2 Ref.0807 0 0 1000 2000 3000 min -1 FIGURA 2.17 Curva par-velocidad. Serie FXM12. 18 A. . 0.1. 4000 5000 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM13 A. . 0.1. Modelo FXM13. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.13. 1.08 1.15 Mp 16 14,4 10,4 Mp/Mn Mp Mp/Mn 4,9 ------4,6 16 5,1 3,5 16 5,4 . 0.1 20 30 40 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 3,3 3,22 16 2000 1,23 6,0 0,7 2,7 3,4 71 16 2,6 3,0 6,4 3,3 3,10 16 3000 1,85 9,0 1,0 1,8 5,1 32 7,25 2,6 3,0 6,4 3,3 2,95 16 4000 2,50 12,0 1,4 1,3 6,8 18 4,05 2,6 3,0 6,4 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM13. Par de pico del regulador en Nm FXM13.20A FXM13.30A FXM13.40A A. Unidades A. . 0.1. 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FXM13. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.12. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 18 A B 400 V 400 V - 15 % C (A) 2000 rev/min. (B) 3000 rev/min (C) 4000 rev/min 15 Nm 12 9 6 FXM13 FXM-FKM 3 Ref.0807 0 0 1000 2000 3000 min -1 4000 5000 FIGURA 2.18 Curva par-velocidad. Serie FXM13. A. . 0.1. 19 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM14 TABLA 2.14. Datos técnicos de la serie FXM14. A. . 0.1. Modelo FXM14. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.15. 1.08 Mp 20 14,4 10,4 1.15 . 0.1 20 30 40 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 4,1 3,98 20 2000 1,5 7,5 0,9 2,7 3,5 52 12 3,3 3,7 7,6 4,1 3,81 20 3000 2,3 11,2 1,3 1,8 5,2 23 4,85 3,3 3,7 7,6 4,1 3,61 20 4000 2,1 15,0 1,7 1,3 6,9 13 2,95 3,3 3,7 7,6 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM14. Par de pico del regulador en Nm FXM14.20A FXM14.30A FXM14.40A A. Unidades A. . 0.1. 1.25 Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn 5,0 ------------3,7 20 5,2 ------2,8 19,5 5,4 20 5,5 Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 24 A B C (A) 2000 rev/min. (B) 3000 rev/min (C) 4000 rev/min 20 64 Nm 16 12 8 FXM-FKM 4 Ref.0807 0 FXM14 0 1000 2000 3000 min -1 FIGURA 2.19 Curva par-velocidad. Serie FXM14. 20 A. . 0.1. 4000 5000 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM31 A. . 0.1. Modelo FXM31. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.17. Par de pico del regulador en Nm FXM31.20A FXM31.30A FXM31.40A 1.15 Mp 13 13 11,2 Mp/Mn Mp Mp/Mn 5,0 ------5,2 ------4,7 13 5,4 . 0.1 20 2,6 2,56 30 2,6 2,50 40 2,6 2,38 N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 13 2000 0,97 4,8 0,5 2,7 5,6 126 29 3,5 4,5 5,5 13 3000 1,45 7,3 0,8 1,8 8,5 56 12,5 3,5 4,5 5,5 13 4000 1,92 9,6 1,1 1,4 11,3 32 7,25 3,5 4,5 5,5 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM31. 1.08 A. Unidades N·m N·m A. . 0.1. 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FXM31. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.16. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. A Nm 13 12 11 B 400 V 400 V - 15 % C (A) 2000 rev/min. (B) 3000 rev/min (C) 4000 rev/min 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 FXM-FKM Ref.0807 0 1000 2000 3000 min -1 4000 5000 FIGURA 2.20 Curva par-velocidad. Serie FXM31. A. . 0.1. 21 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM32 TABLA 2.18. Datos técnicos de la serie FXM32. A. . 0.1. Modelo SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. FXM32. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.19. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P 1.08 Mp 21,6 14,4 11,2 Mp/Mn 4,3 3,0 2,5 1.15 1.25 Mp 25,0 25,0 21,0 Mp/Mn Mp Mp/Mn 5,0 ------5,2 ------4,6 25,0 5,5 . 0.1 20 5,1 5,0 30 5,1 4,79 40 5,1 4,49 N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 25 2000 1,89 9,2 1,1 2,7 5,0 56 9,55 6 7 7,5 25 3000 2,8 14,0 1,6 1,8 7,5 25 4,05 6 7 7,5 25 4000 3,8 18,5 2,1 1,4 10,1 14 2,30 6 7 7,5 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM32. Par de pico del regulador en Nm FXM32.20A FXM32.30A FXM32.40A A. Unidades N·m N·m A. . 0.1. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. A 26 24 22 B 400 V 400 V - 15 % C (A) 2000 rev/min. (B) 3000 rev/min (C) 4000 rev/min 64 Nm 20 18 16 14 12 10 8 FXM-FKM Ref.0807 6 4 2 0 0 1000 2000 3000 min -1 FIGURA 2.21 Curva par-velocidad. Serie FXM32. 22 A. . 0.1. 4000 5000 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM33 A. . 0.1. Modelo FXM33. Datos técnicos Par a rótor parado Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.21. 40 7,3 N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 7,12 36 2000 2,7 13,4 1,5 2,7 4,9 36 5,05 8,5 9,5 9,6 6,72 36 3000 4,1 20,0 2,3 1,8 7,4 16 2,2 8,5 9,5 9,6 6,17 36 4000 5,5 27,0 3,1 1,3 9,9 8,6 1,15 8,5 9,5 9,6 1.35 Mp/Mn Mp 5,0 ---- Mp/Mn Mp ------- 36,0 5,3 32,5 5,2 0.1 30 7,3 1.25 4,0 3,1 . 20 7,3 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM33. 1.15 Par de pico 1.08 del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp FXM33.20A 21,6 3,0 36,0 ------FXM33.30A 27,0 ------- 19,5 FXM33.40A A. Unidades N·m A. . 0.1. Mp/Mn ---- ------36,0 5,8 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FXM33. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.20. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 40 A B C (A) 2000 rev/min. (B) 3000 rev/min (C) 4000 rev/min 35 30 Nm 25 20 15 10 FXM-FKM 5 Ref.0807 0 0 1000 2000 3000 min -1 4000 5000 FIGURA 2.22 Curva par-velocidad. Serie FXM33. A. . 0.1. 23 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM34 TABLA 2.22. Datos técnicos de la serie FXM34. A. . 0.1. Modelo FXM34. Datos técnicos Par a rótor parado SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.23. . 0.1 20 9,3 30 9,3 40 9,3 N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 9,02 46 2000 3,4 17 1,9 2,7 5 26 3,45 11 12 11,5 8,37 46 3000 5,1 25 2,9 1,8 7,5 12 1,6 11 12 11,5 7,53 46 4000 6,9 34 3,9 1,4 10 6,6 0,85 11 12 11,5 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM34. 1.15 Par de pico 1.08 del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn FXM34.20A 21,6 2,4 40,5 4,5 FXM34.30A ------- 27,0 3,2 FXM34.40A ------- 21,0 2,8 A. Unidades N·m 1.25 1.35 Mp 46,0 45,0 35,0 Mp/Mn Mp Mp/Mn 5,0 ------5,3 46,0 5,5 4,6 46,0 6,1 A. . 0.1. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 50 (A) 2000 rev/min. (B) 3000 rev/min (C) 4000 rev/min 45 40 35 64 Nm 30 25 20 15 FXM-FKM 10 5 Ref.0807 0 0 1000 2000 3000 min -1 FIGURA 2.23 Curva par-velocidad. Serie FXM34. 24 A. . 0.1. 4000 5000 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM53 A. . 0.1. Modelo FXM53. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.25. 1.25 Mp ---59,0 42,5 32,5 . 0.1 12 20 30 40 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 11,9 11,1 59 1200 2,8 14 1,5 4,2 4,7 61 5,85 22 25,6 15,8 11,9 10,5 59 2000 4,7 23 2,5 2,5 7,8 22 2,15 22 25,6 15,8 11,9 9,6 59 3000 7,1 35 3,7 1,7 11,7 9,6 11,9 8,7 59 4000 9,3 46 5,0 1,3 15,6 5,6 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM53. 1.15 Par de pico 1.08 del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn FXM53.12A 33,6 3,0 59,0 5,3 FXM53.20A ------- 37,5 3,6 FXM53.30A ------- 25,5 2,6 FXM53.40A ------------- A. Unidades 1.35 A. . 0,905 0,545 22 25,6 15,8 22 25,6 15,8 0.1. 2.50 Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn ---------------------------5,6 ------59,0 6,1 4,4 3,7 45,5 5,2 59,0 6,7 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FXM53. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.24. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 60 (A) (B) (C) (D) 55 50 45 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min 40 Nm 35 30 25 20 15 FXM-FKM 10 5 0 Ref.0807 0 1200 2000 3000 min -1 4000 5000 FIGURA 2.24 Curva par-velocidad. Serie FXM53. A. . 0.1. 25 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM54 TABLA 2.26. Datos técnicos de la serie FXM54. A. . 0.1. Modelo FXM54. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.27. 1.25 Mp 74,0 62,5 42,5 32,5 0.1 20 30 40 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 14,8 13,7 74 1200 3,5 17,6 1,9 4,2 4,9 44 3,7 29 32,6 17,8 14,8 12,8 74 2000 5,9 30 3,1 2,5 8,2 16 1,35 29 32,6 17,8 14,8 11,6 74 3000 8,7 44 4,7 1,7 12,3 7,3 0,64 29 32,6 17,8 14,8 10,2 74 4000 11,8 59 6,2 1,3 16,4 3,9 1.35 Mp/Mn 5,4 4,9 3,6 3,2 . 12 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM54. 1.15 Par de pico 1.08 del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn FXM54.12A 33,6 2,4 63,0 4,6 FXM54.20A ------- 37,5 2,9 FXM54.30A ------------FXM54.40A ------------- A. Unidades Mp ---74,0 59,5 45,5 A. . 2.50 0,345 29 32,6 17,8 0.1. 2.75 Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn ---------------5,7 ------------74,0 6,4 ------5,1 4,4 61,1 6,0 74,0 7,25 64 FXM-FKM Ref.0807 Nm Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 75 70 65 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 (A) (B) (C) (D) 0 1200 2000 3000 -1 FIGURA 2.25 Curva par-velocidad. Serie FXM54. 26 A. . 0.1. 4000 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM55 A. . 0.1. Modelo FXM55. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.29. Par de pico del regulador en Nm FXM55.12A FXM55.20A FXM55.30A FXM55.40A Unidades 12 17,3 15,7 86 1200 4,1 20 2,2 4,2 5,3 36 2,95 36 39,6 20 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM55. 1.15 1.25 1.35 Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn 63,0 4,0 86,0 5,5 2,6 39,0 65,0 4,4 ------- 42,5 3,2 ------------- Mp ---86,0 59,5 42,0 2.50 A. A. 20 17,3 14,7 86 2000 6,7 33 3,6 2,6 8,8 13 1,05 36 39,6 20 . . 0.1 30 17,3 13,1 86 3000 10,3 51 5,4 1,7 13,2 5,6 0,45 36 39,6 20 40 17,3 11,2 86 4000 14,1 70 7,3 1,2 17,5 3,0 0,24 36 39,6 20 0.1. 2.75 3.100 Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn ---------------5,8 ------------79,9 6,0 86,0 6,5 4,5 3,7 56,4 5,0 75,6 6,7 Mp Mp/Mn ------------------86,0 7,6 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FXM55. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.28. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 90 85 80 75 70 65 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 400 V 400 V - 15 % (A) (B) (C) (D) 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min FXM-FKM Ref.0807 0 1200 2000 3000 min -1 4000 5000 FIGURA 2.26 Curva par-velocidad. Serie FXM55. A. . 0.1. 27 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM73 TABLA 2.30. Datos técnicos de la serie FXM73. A. . 0.1. Modelo FXM73. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.31. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 20,8 19,2 104 1200 4,9 25 2,6 4,2 7,4 46 3,05 61 92,8 29 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM73. 1.25 Par de pico 1.15 del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp FXM73.12A 63,0 3,2 104 FXM73.20A ------- 62,5 FXM73.30A ------- 42,5 FXM73.40A ---------- 1.35 Mp/Mn 5,4 3,5 2,8 ---- Mp ---87,5 59,5 45,5 2.50 Mp/Mn ---4,9 3,9 3,8 Mp ---104 79,9 61,1 A. 20 20,8 17,7 104 2000 8,2 41 4,4 2,5 12,3 17 1,10 61 92,8 29 A. . 2.75 . 0.1 30 20,8 15,2 104 3000 12,3 62 6,5 1,7 18,4 7,4 40 20,8 11,9 104 4000 16,5 82 8,7 1,3 25,0 4,2 0,485 0,265 61 92,8 29 61 92,8 29 0.1. 3.100 Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn ---------------5,8 ------------5,2 104 6,8 ------5,1 81,9 6,9 104 8,7 Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 110 100 (A) (B) (C) (D) 90 80 64 Nm 70 60 50 40 30 FXM-FKM 20 10 Ref.0807 0 0 1200 2000 3000 min -1 FIGURA 2.27 Curva par-velocidad. Serie FXM73. 28 A. . 0.1. 4000 5000 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM74 A. . 0.1. Modelo FXM74. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.33. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 27,3 24,9 135 1200 6,6 32 3,4 4,2 7,4 33 1,9 79 110,8 31,6 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM74. 1.35 Par de pico 1.25 del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp FXM74.12A 105 4,2 135 FXM74.20A ------- 87,5 FXM74.30A ------- 59,5 FXM74.40A ---------- 2.50 Mp/Mn 5,4 3,8 3,0 ---- Mp ---135 79,9 56,4 2.75 20 27,3 22,8 135 2000 11,1 55 5,7 2,5 12,3 12 0,68 79 110,8 31,6 A. . 3.100 Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp ------------5,9 ---------4,1 107,1 5,5 135 3,7 75,6 5,0 120 A. . 30 27,3 19,4 135 3000 16,2 80 8,6 1,7 18,4 5,4 0,31 79 110,8 31,6 0.1 40 27,3 15,0 135 4000 22,1 109 11,4 1,2 25,0 2,9 0,17 79 110,8 31,6 0.1. 3.150 Mp/Mn Mp ------------6,9 ---135 8,0 Mp/Mn ---------9,0 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FXM74. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.32. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 140 (A) (B) (C) (D) 120 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min 100 80 60 40 FXM-FKM 20 Ref.0807 0 0 1200 2000 3000 min -1 4000 5000 FIGURA 2.28 Curva par-velocidad. Serie FXM74. A. . 0.1. 29 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM75 TABLA 2.34. Datos técnicos de la serie FXM75. A. . 0.1. Modelo FXM75. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.35. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 33,6 30,2 165 1200 8,0 39 4,2 4,2 7,4 27 1,45 97 128,8 36 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM75. 1.35 Par de pico del regulador en Nm Mp Mp/Mn FXM75.12A 147 4.8 FXM75.20A 87.5 3.1 FXM75.30A ------FXM75.40A ------- 2.50 Mp 165 117.5 79.9 ---- 2.75 Mp/Mn Mp ---5.4 4.2 157.5 3.4 107.1 ---81.9 3.100 Mp/Mn ---5.7 4.6 4.6 Mp ---165 165 130 A. 20 33,6 27,5 165 2000 13,3 65 7,0 2,5 12,3 9,7 0,515 97 128,8 36 A. . 30 33,6 23,2 165 3000 19,9 98 10,6 1,7 18,5 4,3 0,23 97 128,8 36 . 0.1 40 33,6 17,6 165 4000 26,6 131 14,1 1,3 25,0 2,4 0,125 97 128,8 36 0.1. 3.150 Mp/Mn Mp Mp/Mn ---------6.0 ------7.1 ------7.4 161.2 9.1 Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 180 (A) (B) (C) (D) 160 140 64 Nm 120 100 80 60 FXM-FKM 40 20 Ref.0807 0 0 1200 2000 3000 min -1 FIGURA 2.29 Curva par-velocidad. Serie FXM75. 30 A. . 0.1. 4000 5000 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM76 A. . 0.1. Modelo FXM76. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.37. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 39,7 35,3 195 1200 9,4 46 5,0 4,2 7,4 22 1,1 115 146,8 40 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM76. Par de pico del regulador en Nm FXM76.12A FXM76.20A FXM76.30A FXM76.40A 1.35 2.50 2.75 3.100 Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn 147 4,1 195 5,5 ------87,5 2,7 117,5 3,6 157,5 4,9 ------------- 107,1 4,0 ------------------- Mp ---195 170 120 20 39,7 31,9 195 2000 15,7 77 8,3 2,5 12,4 8,0 0,4 115 146,8 40 A. . A. 30 39,7 26,6 195 3000 23,6 116 12,5 1,7 18,5 3,6 0,18 115 146,8 40 . 0.1 40 39,7 19,8 195 4000 32,1 158 16,6 1,2 25,0 1,9 0,095 115 146,8 40 0.1. 3.150 Mp/Mn Mp Mp/Mn ---------6,1 ------6,4 195 7,3 6,0 148,8 7,5 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FXM76. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.36. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 200 (A) (B) (C) (D) 180 160 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min 140 Nm 120 100 80 60 FXM-FKM 40 20 Ref.0807 0 0 1200 2000 3000 min -1 4000 5000 FIGURA 2.30 Curva par-velocidad. Serie FXM76. A. . 0.1. 31 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM77 TABLA 2.38. Datos técnicos de la serie FXM77. A. . 0.1. Modelo FXM77. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.39. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 45,6 40,0 225 1200 11,0 55 5,7 4,1 7,4 18,0 0,87 133 164,8 43 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM77. 2.50 Par de pico 1.35 del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn FXM77.12A 143,5 3,6 192,7 4,8 ------- 122,2 3,4 FXM77.20A ------------FXM77.30A ------------FXM77.40A 2.75 Mp 225 163,8 100,8 ---- 3.100 Mp/Mn 5,6 4,5 3,4 ---- Mp ---225 225 120 A. 20 45,6 36,0 225 2000 17,8 88 9,6 2,6 12,4 7,0 0,33 133 164,8 43 A. . 30 45,6 29,6 225 3000 29,0 143 14,3 1,6 18,6 2,6 0,13 133 164,8 43 . 0.1 40 45,6 21,7 225 4000 36,6 181 19,1 1,2 25,0 1,7 0,08 133 164,8 43 0.1. 3.150 Mp/Mn Mp Mp/Mn ---------------6,2 ------7,6 5,5 148,8 6,8 Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 240 220 (A) (B) (C) (D) 200 180 160 140 Nm 64 120 100 80 FXM-FKM 60 40 Ref.0807 20 0 0 1200 2000 3000 min -1 FIGURA 2.31 Curva par-velocidad. Serie FXM77. 32 A. . 0.1. 4000 5000 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM78 A. . 0.1. Modelo FXM78. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.41. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 51,1 44,3 255 1200 12,6 63 6,4 4,0 7,4 15 0,705 151 182,8 47 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM78. 1.35 2.50 2.75 Par de pico del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp FXM78.12A 140 3,1 188 4,2 252 FXM78.20A 117,5 2,9 157,5 ------FXM78.30A ------------- 113,4 FXM78.40A ---------------- Mp/Mn 5,6 3,9 3,5 ---- 20 51,1 39,6 255 2000 20,7 103 10,7 2,5 12,4 5,7 0,265 151 182,8 47 A. 3.100 3.150 Mp 255 250 180 120 Mp ---255 223,2 148,8 Mp/Mn 5,7 6,3 5,6 5,2 . A. 30 51,1 32,2 255 3000 28,4 142 16,1 1,8 18,6 3,0 0,14 151 182,8 47 . 0.1 40 51,1 23,0 255 4000 42,7 213 21,4 1,2 25,0 1,3 0,065 151 182,8 47 0.1. Mp/Mn ---6,4 6,9 6,4 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FXM78. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.40. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 270 (A) (B) (C) (D) 240 210 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min Nm 180 150 120 90 FXM-FKM 60 30 Ref.0807 0 0 1200 2000 3000 min -1 4000 5000 FIGURA 2.32 Curva par-velocidad. Serie FXM78. A. . 0.1. 33 Servomotores trifásicos. Familia FXM FXM VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC) Serie FXM53 TABLA 2.42. Datos técnicos de la serie FXM53. A. . 1.1. Modelo FXM53. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.43. Par de pico del regulador en Nm FXM53.12A FXM53.20A FXM53.30A FXM53.40A Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 17,8 17,0 59 1200 4,2 14 2,2 4,2 4,7 61 5,85 22 25,6 20 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM53. 1.15 1.25 1.35 20 17,8 16,4 59 2000 7,0 23 3,7 2,5 7,8 22 2,15 22 25,6 20 A. . A. 30 17,8 15,5 59 3000 10,6 35 5,6 1,7 11,7 9,6 0,905 22 25,6 20 . 1.1 40 17,8 14,6 59 4000 14,0 46 7,5 1,3 15,6 5,6 0,545 22 25,6 20 1.1. 2.50 Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp 59 3,4 ---------------37,5 2,2 59 3,6 ---------------- 42,5 2,7 59 3,8 ---------------- 45,5 3,1 59 Mp/Mn ---------4,0 Nota. No se contempla el control de motores ventilados con reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H. 400 V 400 V - 15 % 60 (A) (B) (C) (D) 55 50 45 64 40 Nm 35 30 25 FXM-FKM 20 15 10 Ref.0807 5 0 0 1200 2000 3000 min -1 FIGURA 2.33 Curva par-velocidad. Serie FXM53. 34 A. . 1.1. 4000 5000 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM54 A. . 1.1. Modelo FXM54. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.45. Par de pico del regulador en Nm FXM54.12A FXM54.20A FXM54.30A FXM54.40A Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 22,2 21,0 74 1200 5,3 17,6 2,8 4,2 4,9 44 3,7 29 32,6 22 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM54. 1.15 1.25 1.35 20 22,2 20,2 74 2000 8,9 30 4,7 2,5 8,2 16 1,35 29 32,6 22 A. 2.50 2.75 Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp 63 3,0 74 3,5 ---------------- 62,5 2,9 74 3,6 ---------------- 59,5 3,1 74 ------------------- 61,1 Mp/Mn Mp ------------3,9 ---74 3,4 . A. 30 22,2 19,0 74 3000 13,1 44 7,0 1,7 12,3 7,3 0,64 29 32,6 22 . 1.1 40 22,2 17,6 74 4000 17,7 59 9,3 1,3 16,4 3,9 0,345 29 32,6 22 1.1. Mp/Mn ---------4,2 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FXM54. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.44. Nm Nota. No se contempla el control de motores ventilados con reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H. 75 70 65 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 400 V 400 V - 15 % 0 1200 2000 3000 min -1 4000 5000 (A) (B) (C) (D) 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min FXM-FKM Ref.0807 FIGURA 2.34 Curva par-velocidad. Serie FXM54. A. . 1.1. 35 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM55 TABLA 2.46. Datos técnicos de la serie FXM55. A. . 1.1. Modelo FXM55. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.47. Par de pico del regulador en Nm FXM55.12A FXM55.20A FXM55.30A FXM55.40A Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 25,9 24,5 86 1200 6,1 20 3,3 4,2 5,3 36 2,95 36 39,6 24,2 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM55. 1.15 1.25 1.35 2.50 20 25,9 23,2 86 2000 10,1 33 5,4 2,6 8,8 13 1,05 36 39,6 24,2 A. . 2.75 A. . 30 25,9 21,8 86 3000 15,4 51 8,1 1,7 13,2 5,6 0,45 36 39,6 24,2 1.1 40 25,9 19,9 86 4000 21,1 70 10,8 1,2 17,5 3 0,24 36 39,6 24,2 1.1. 3.100 Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp 63 2,5 86 3,5 ---------------------------- 65 2,8 86 3,5 ---------------------------- 59,5 2,7 79,9 3,6 86 3,9 ------86 ---------------- 56,4 2,8 75,6 3,4 Mp/Mn ---------4,3 64 FXM-FKM Ref.0807 Nm Nota. No se contempla el control de motores ventilados con reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H. 90 85 80 75 70 65 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 400 V 400 V - 15 % 0 1200 2000 3000 min -1 FIGURA 2.35 Curva par-velocidad. Serie FXM55. 36 A. . 1.1. 4000 5000 (A) (B) (C) (D) 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM73 A. . 1.1. Modelo FXM73. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.49. Par de pico del regulador en Nm FXM73.12A FXM73.20A FXM73.30A FXM73.40A 1.25 1.35 . 1.1 Unidades 12 20 30 40 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 31,2 29,5 104 1200 7,4 25 3,9 4,2 7,4 46 3,05 61 92,8 33,2 31,2 28,1 104 2000 12,3 41 6,5 2,5 12,3 17 1,1 61 92,8 33,2 31,2 25,6 104 3000 18,5 62 9,8 1,7 18,4 7,4 0,485 61 92,8 33,2 31,2 22,4 104 4000 24,7 82 13,1 1,3 25,0 4,2 0,265 61 92,8 33,2 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM73. 1.15 A. 2.50 A. 2.75 . 1.1. 3.100 Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp 63 2,1 104 3,5 ---------------------------- 62,5 2,2 87,5 3,1 104 3,7 ---------------------104 4,0 ------- 73,1 2,8 ---------------------------- 81,9 3,6 104 Mp/Mn ---------4,6 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FXM73. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.48. Nota. No se contempla el control de motores ventilados con reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H. 110 100 90 80 Nm 70 60 50 40 30 20 400 V 400 V - 15 % 10 0 0 1200 2000 3000 min -1 4000 5000 (A) (B) (C) (D) 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min FXM-FKM Ref.0807 FIGURA 2.36 Curva par-velocidad. Serie FXM73. A. . 1.1. 37 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM74 TABLA 2.50. Datos técnicos de la serie FXM74. A. . 1.1. Modelo FXM74. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.51. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 40,9 38,5 135 1200 9,8 32 5,1 4,2 7,4 33 1,9 79 110,8 35,8 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM74. Par de pico 1.25 1.35 del regulador Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn en Nm FXM74.12A 105 2,7 135 3,5 FXM74.20A ------- 87,5 2,4 FXM74.30A ------------FXM74.40A ------------- 2.50 2.75 A. 20 40,9 36,4 135 2000 16,5 55 8,6 2,5 12,3 12 0,68 79 110,8 35,8 A. 3.100 . . 30 40,9 33,0 135 3000 24,3 80 12,8 1,7 18,4 5,4 0,31 79 110,8 35,8 1.1 40 40,9 28,6 135 4000 33,1 109 17,1 1,2 25,0 2,9 0,17 79 110,8 35,8 1.1. 3.150 Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn ------------------------117,5 3,2 135 3,5 ------------79,9 2,4 107,1 3,2 135 4,0 ------------------- 120 4,2 135 4,7 Nota. No se contempla el control de motores ventilados con reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H. 140 120 100 Nm 64 80 60 40 FXM-FKM Ref.0807 400 V 400 V - 15 % 20 0 0 1200 2000 3000 min -1 FIGURA 2.37 Curva par-velocidad. Serie FXM74. 38 A. . 1.1. 4000 5000 (A) (B) (C) (D) 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM75 A. . 1.1. Modelo FXM75. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.53. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 50,4 47,0 165 1200 12 39 6,3 4,2 7,4 27 1,45 97 128,8 40,2 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM75. Par de pico del regulador en Nm FXM75.12A FXM75.20A FXM75.30A FXM75.40A 1.25 1.35 2.50 2.75 20 50,4 44,3 165 2000 20 65 10,6 2,5 12,3 9,7 0,515 97 128,8 40,2 A. 3.100 Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn 105 2,2 147 3,1 165 3,5 ------------------- 117,5 2,6 157,5 3,5 ------------------- 107,1 2,6 ------------------------- Mp ---165 165 130 A. . 30 50,4 40,0 165 3000 29,9 98 15,8 1,7 18,5 4,3 0,23 97 128,8 40,2 . 1.1 40 50,4 34,4 165 4000 39,9 131 21,1 1,3 25,0 2,4 0,125 97 128,8 40,2 1.1. 3.150 Mp/Mn Mp Mp/Mn ---------3,7 ------4,1 ------3,7 161,2 4,6 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FXM75. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.52. Nota. No se contempla el control de motores ventilados con reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H. 180 160 140 Nm 120 100 80 60 40 400 V 400 V - 15 % 20 0 0 1200 2000 3000 min -1 4000 5000 (A) (B) (C) (D) 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min FXM-FKM Ref.0807 FIGURA 2.38 Curva par-velocidad. Serie FXM75. A. . 1.1. 39 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM76 TABLA 2.54. Datos técnicos de la serie FXM76. A. . 1.1. Modelo FXM76. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.55. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 59,5 55,0 195 1200 14,1 46 7,5 4,2 7,4 22 1,1 115 146,8 44,2 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM76. Par de pico 1.35 2.50 2.75 3.100 del regulador Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp en Nm FXM76.12A 147 2,6 195 3,5 ---------FXM76.20A ------- 117,5 2,2 157,5 3,0 195 FXM76.30A ------------------- 170 FXM76.40A ------------------- 120 A. 20 59,5 51,8 195 2000 23,5 77 12,5 2,5 12,4 8,0 0,4 115 146,8 44,2 A. 30 59,5 46,4 195 3000 35,3 116 18,7 1,7 18,5 3,6 0,18 115 146,8 44,2 . . 1.1 40 59,5 39,7 195 4000 48,2 158 24,9 1,2 25,0 1,9 0,095 115 146,8 44,2 1.1. 3.150 Mp/Mn Mp Mp/M ---------3,7 ------3,6 195 4,9 3,0 148,8 3,7 Nota. No se contempla el control de motores ventilados con reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H. 200 180 160 140 Nm 64 120 100 80 60 FXM-FKM 40 400 V 400 V - 15 % 20 Ref.0807 0 0 1200 2000 3000 min -1 FIGURA 2.39 Curva par-velocidad. Serie FXM76. 40 A. . 1.1. 4000 5000 (A) (B) (C) (D) 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM77 A. . 1.1. Modelo FXM77. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.57. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg A. . 1.1 12 68,4 62,8 225 1200 16,6 55 8,6 4,1 7,4 18 0,87 133 164,8 20 68,4 58,8 225 2000 26,8 88 14,3 2,6 12,4 7,0 0,33 133 164,8 30 68,4 52,4 225 3000 43,5 143 21,5 1,6 18,6 2,6 0,13 133 164,8 40 68,4 44,5 225 4000 55,0 181 28,6 1,2 25,0 1,7 0,08 133 164,8 47,2 47,2 47,2 47,2 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM77. A. . 1.1. Par de pico 1.35 2.50 2.75 3.100 3.150 del regulador Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn en Nm FXM77.12A 143,5 2,2 192,7 3,2 225 3,5 ------------FXM77.20A ------------- 163,8 2,7 225 3,8 ------FXM77.30A ------------------- 160 3,0 198,4 3,7 FXM77.40A ------------------------- 148,8 3,3 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FXM77. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.56. Nota. No se contempla el control de motores ventilados con reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H. 240 220 200 180 160 140 120 100 80 60 400 V 400 V - 15 % 40 20 0 0 1200 2000 3000 min -1 4000 5000 (A) (B) (C) (D) 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min FXM-FKM Ref.0807 FIGURA 2.40 Curva par-velocidad. Serie FXM77. A. . 1.1. 41 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM78 TABLA 2.58. Datos técnicos de la serie FXM78. A. . 1.1. Modelo FXM78. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 2.59. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 76,6 69,8 255 1200 19 63 9,6 4,0 7,4 15 0,705 151 182,8 51,2 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FXM78. Par de pico 2.50 2.75 3.100 del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn FXM78.12A 188 2,7 252 3,6 255 3,6 FXM78.20A ------- 157,5 2,4 250 3,8 FXM78.30A ------------- 180 3,1 FXM78.40A ------------------- A. 20 76,6 65,1 255 2000 31 103 16 2,5 12,4 5,7 0,265 151 182,8 51,2 A. . 30 76,6 57,7 255 3000 42,6 142 24,1 1,8 18,6 3,0 0,140 151 182,8 51,2 . 1.1 40 76,6 48,5 255 4000 63,9 213 32,1 1,2 25,0 1,3 0,065 151 182,8 51,2 1.1. 3.150 Mp ---255 223,2 148,8 Mp/Mn ---3,9 3,8 3,0 Nota. No se contempla el control de motores ventilados con reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H. 270 240 210 64 Nm 180 150 120 90 60 FXM-FKM 400 V 400 V - 15 % 30 Ref.0807 0 0 1200 2000 3000 min -1 FIGURA 2.41 Curva par-velocidad. Serie FXM78. 42 A. . 1.1. 4000 5000 (A) (B) (C) (D) 1200 rev/min. 2000 rev/min 3000 rev/min 4000 rev/min Servomotores trifásicos. Familia FXM FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO F (220 V AC) Serie FXM11 F. . 0. Modelo FXM11. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P F. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg . 0 40 1,2 1,1 6 4000 2,0 10,1 0,5 0,6 8,4 12 4,6 1,2 1,6 3,3 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de los motores de la serie FXM11. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.60. 220 V 220 V - 15 % (B) 4000 rev/min B 6 5 Nm 4 3 2 FXM11 1 FXM-FKM 0 0 1000 2000 3000 min -1 4000 5000 6000 Ref.0807 FIGURA 2.42 Curva par-velocidad. Serie FXM11. F. . 0. 43 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM12 TABLA 2.61. Datos técnicos de los motores de la serie FXM12. F. . 0. Modelo SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. FXM12. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P F. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg . 40 2,3 2,1 11 4000 3,9 19,3 1,0 0,6 7,2 5,5 1,45 1,9 2,3 4,3 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % (B) 4000 rev/min B 12 10 Nm 8 64 6 4 FXM12 FXM-FKM 2 Ref.0807 0 0 1000 2000 FIGURA 2.43 Curva par-velocidad. Serie FXM12. 44 0 F. . 0. 3000 min -1 4000 5000 6000 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM13 F. . 0. Modelo FXM13. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P F. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg . 0 40 3,3 3,0 16 4000 5,6 28 1,4 0,6 6,8 3,5 0,8 2,6 3,0 6,4 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de los motores de la serie FXM13. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.62. (B) 4000 rev/min 18 B 15 Nm 12 9 6 FXM13 3 FXM-FKM 0 Ref.0807 0 1000 2000 3000 min -1 4000 5000 6000 FIGURA 2.44 Curva par-velocidad. Serie FXM13. F. . 0. 45 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM14 TABLA 2.63. Datos técnicos de los motores de la serie FXM14. F. . 0. Modelo SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. FXM14. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg F. 20 4,1 4,0 20 2000 3,5 17,2 0,9 1,2 3,5 10,0 2,30 3,3 3,7 7,6 . 40 4,1 3,5 20 4000 6,9 34 1,7 0,6 6,9 2,6 0,55 3,3 3,7 7,6 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % (A) 2000 rev/min (B) 4000 rev/min 24 A B 20 Nm 16 12 64 8 FXM-FKM Ref.0807 8 FXM14 4 0 0 1000 2000 3000 min -1 FIGURA 2.45 Curva par-velocidad. Serie FXM14. 46 0 F. . 0. 4000 5000 6000 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM31 F. . 0. Modelo FXM31. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg F. . 20 2,6 2,5 13 2000 2,2 11 0,5 1,2 5,6 24 5,05 3,5 4,56 5,5 0 40 2,6 2,4 13 4000 4,4 22 1,1 0,6 11,3 6,1 1,25 3,5 4,56 5,5 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de los motores de la serie FXM31. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.64. (A) 2000 rev/min (B) 4000 rev/min A Nm 13 12 11 B 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 FXM-FKM Ref.0807 0 1000 2000 3000 min -1 4000 5000 6000 FIGURA 2.46 Curva par-velocidad. Serie FXM31. F. . 0. 47 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM32 TABLA 2.65. Datos técnicos de los motores de la serie FXM32. F. . 0. Modelo SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. FXM32. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg F. . 20 5,1 5,0 25 2000 4,3 22 1,1 1,2 5,0 11 1,65 6 7,06 7,5 0 40 5,1 4,4 25 4000 8,4 42 2,1 0,6 10,1 2,9 0,44 6 7,06 7,5 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % (A) 2000 rev/min (B) 4000 rev/min A 26 24 22 B 64 Nm 20 18 16 14 12 10 8 FXM-FKM Ref.0807 6 4 2 0 0 1000 2000 FIGURA 2.47 Curva par-velocidad. Serie FXM32. 48 F. . 0. 3000 min -1 4000 5000 6000 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM33 F. . 0. Modelo FXM33. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 20 7,3 7,0 36 2000 6,3 31 1,5 1,2 4,9 6,7 0,9 8,5 9,56 9,6 F. . 0 40 7,3 6,1 36 4000 12 60 3,1 0,6 9,9 1,8 0,245 8,5 9,56 9,6 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de los motores de la serie FXM33. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.66. (A) 2000 rev/min (B) 4000 rev/min 40 A B 35 30 25 20 15 10 FXM-FKM 5 0 Ref.0807 0 1000 2000 3000 min -1 4000 5000 6000 FIGURA 2.48 Curva par-velocidad. Serie FXM33. F. . 0. 49 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM34 TABLA 2.67. Datos técnicos de los motores de la serie FXM34. F. . 0. Modelo SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. FXM34. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 20 9,3 9,0 46 2000 7,6 38 1,9 1,2 5 5,3 0,65 11 12,06 11,5 F. . 40 9,3 7,6 46 4000 15,3 76 3,9 0,6 10 1,3 0,17 11 12,06 11,5 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % (A) 2000 rev/min (B) 4000 rev/min 50 45 40 35 30 25 64 20 15 FXM-FKM 10 5 Ref.0807 0 0 1000 2000 FIGURA 2.49 Curva par-velocidad. Serie FXM34. 50 0 F. . 0. 3000 min -1 4000 5000 6000 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM53 F. . 0. Modelo FXM53. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg F. . 0 20 30 40 11,9 10,5 59 2000 9,9 49 2,5 1,2 7,8 5,0 0,445 22 25,6 15,8 11,9 9,6 59 3000 14,8 73 3,7 0,8 11,7 2,2 0,20 22 25,6 15,8 11,9 8,7 59 4000 19,7 98 5,0 0,6 15,6 1,3 0,11 22 25,6 15,8 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de los motores de la serie FXM53. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.68. (B) 2000 rev/min (D) 4000 rev/min 60 55 50 45 40 Nm 35 30 25 20 15 10 FXM-FKM 5 0 Ref.0807 0 1200 2000 3000 min -1 4000 5000 6000 FIGURA 2.50 Curva par-velocidad. Serie FXM53. F. . 0. 51 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM54 TABLA 2.69. Datos técnicos de los motores de la serie FXM54. F. . 0. Modelo SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. FXM54. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg F. 20 30 14,8 12,8 74 2000 12,7 64 3,1 1,2 8,2 3,4 0,275 29 32,6 17,8 14,8 11,6 74 3000 18,4 92 4,7 0,8 12,3 1,6 0,135 29 32,6 17,8 . Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % FXM-FKM Ref.0807 Nm (B) 2000 rev/min (C) 3000 rev/min 64 75 70 65 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 0 1200 2000 3000 min -1 FIGURA 2.51 Curva par-velocidad. Serie FXM54. 52 0 F. . 0. 4000 5000 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM55 F. . 0. Modelo FXM55. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 12 20 17,3 15,8 86 1200 9,1 45 2,2 1,9 5,3 7,2 0,55 36 36,6 20 17,3 14,7 86 2000 15,5 77 3,6 1,1 8,8 2,5 0,19 36 36,6 20 F. . 0 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % 2. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de los motores de la serie FXM55. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.70. Nm (A) 1200 rev/min (B) 2000 rev/min 85 80 75 70 65 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 FXM-FKM Ref.0807 0 1200 2000 3000 min -1 4000 5000 FIGURA 2.52 Curva par-velocidad. Serie FXM55. F. . 0. 53 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM73 TABLA 2.71. Datos técnicos de los motores de la serie FXM73. F. . 0. Modelo SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. FXM73. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg F. . 12 20,8 18,9 104 1200 10,7 54 2,6 1,9 7,4 9,8 0,6 61 92,8 29 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % 110 (A) 1200 rev/min 100 90 80 Nm 70 64 60 50 40 30 20 FXM-FKM 10 0 Ref.0807 0 1200 2000 min -1 FIGURA 2.53 Curva par-velocidad. Serie FXM73. 54 0 F. . 0. Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM74 F. . 0. Modelo FXM74. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg F. . 0 12 27,3 24,9 135 1200 13,5 67 3,4 2,0 7,4 7,8 0,445 79 110,8 31,6 2. Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % 140 DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de los motores de la serie FXM74. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.72. (A) 1200 rev/min 120 100 Nm 80 60 40 20 FXM-FKM 0 0 1200 2000 min -1 Ref.0807 FIGURA 2.54 Curva par-velocidad. Serie FXM74. F. . 0. 55 Servomotores trifásicos. Familia FXM Serie FXM75 TABLA 2.73. Datos técnicos de los motores de la serie FXM75. Modelo SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 2. . 0. FXM75. F. . 0 Datos técnicos Código Unidades 12 Mo Par a rótor parado N·m 33,6* Mn Par nominal N·m 29,5 Mp Par de pico a rótor bloqueado N·m 165 Nn Velocidad nominal rev/min 1200 Io Corriente a rótor parado Arms 17,1 Imáx Corriente de pico Arms 85 Pcal Potencia kW 4,2 Kt Constante de par N·m/Arms 2,0 tac Tiempo de aceleración ms 7,4 Inductancia por fase (trifásica) L mH 5,9 Resistencia por fase R Ω 0,31 Momento de inercia (sin freno) J 97 kg·cm2 128,8 Momento de inercia (con freno) J* kg·cm2 Masa (sin freno) P kg 36 (*) Nótese que aunque este motor pueda dar un par a rótor parado de 33,6 Nm, el regulador mayor de Fagor que puede controlarlo sólo podrá extraer de él 29,5 Nm. Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % 180 (A) 1200 rev/min 160 140 Nm 120 100 64 80 60 40 20 FXM-FKM 0 Ref.0807 0 1200 2000 min -1 FIGURA 2.55 Curva par-velocidad. Serie FXM75. 56 F. F. . 0. Servomotores trifásicos. Familia FXM CARGAS AXIALES Y RADIALES EN LA EXTENSIÓN DEL EJE Los valores permisibles de las fuerzas axiales y radiales que la extensión del eje puede soportar vienen dados en la siguiente tabla: Fr A Serie Fuerza axial (Fa) Fuerza radial (Fr) Distancia (A) Unid. N N lb mm pulg. lb FXM1 105 23,6 500 112,4 FXM3 138 31,0 660 148,3 15 20 0,59 0,78 FXM5 157 35,3 745 167,4 25 0,98 FXM7 336 75,5 1590 357,4 29 1,14 Téngase en cuenta además que: En la instalación de poleas o engranajes de transmisión, evitar cualquier golpe sobre el motor y especialmente sobre su eje. Estos motores contienen componentes ópticos y electrónicos extremadamente frágiles. ¡ Empléese alguna herramienta que se apoye en el orificio roscado del eje para realizar la inserción de la polea o el engranaje ! 2. CARGAS AXIALES Y RADIALES EN LA EXTENSIÓN DEL EJE Fa Valores máximos permitidos de las cargas axiales y radiales. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM TABLA 2.74. FXM-FKM Ref.0807 57 Servomotores trifásicos. Familia FXM DIMENSIONES SERIE FXM1 DIMENSIONES SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM 2. FIGURA 2.56 Dimensiones de los servomotores FXM. Serie FXM1. Otras dimensiones. TABLA 2.75. Cota LB LC (con resólver) LC (con encóder) Unidades mm pulgadas mm pulgadas mm pulgadas FXM11 136 5,35 33,5 1,32 FXM12 171 6,70 33,5 1,32 46 46 1,81 1,81 FXM13 206 8,11 33,5 1,32 46 1,81 FXM14 241 9,48 33,5 1,32 46 1,81 GD F D GA R ST 64 FIGURA 2.57 Acotación de la extensión del eje en los servomotores FXM. Serie FXM1. FXM-FKM Dimensiones de la extensión del eje. TABLA 2.76. Cota F GD Unidades mm pulg. Ref.0807 58 FXM1 5 0,19 R D mm pulg. mm pulg. mm 5 0,19 20 0,78 GA pulg. ST mm pulg. mm 14 j6 0,55 j6 16 0,62 pulg. M5x12,5 M5x0,49 Servomotores trifásicos. Familia FXM SERIE FXM3 FIGURA 2.58 Dimensiones de los servomotores FXM. Serie FXM3. TABLA 2.77. Otras dimensiones. Cota LB LC (con resólver) LC (con encóder) Unidades mm pulgadas mm pulgadas mm pulgadas FXM31 152 5,98 33,5 1,32 FXM32 187 7,36 33,5 1,32 46 46 1,81 1,81 FXM33 222 8,74 33,5 1,32 46 1,81 10,12 33,5 1,32 46 1,81 257 FXM34 DIMENSIONES GD F D GA R SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM 2. ST FIGURA 2.59 Acotación de la extensión del eje en los servomotores FXM. Serie FXM3. TABLA 2.78. Cota Dimensiones de la extensión del eje. F GD Unidades mm pulg. FXM3 6 0,24 R D GA mm pulg. mm pulg. mm pulg. 6 0,24 30 0,75 j6 21,5 1,18 19 j6 mm ST pulg. mm 0,85 pulg. M6x16 M6x0,63 FXM-FKM Ref.0807 59 Servomotores trifásicos. Familia FXM SERIE FXM5 DIMENSIONES SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM 2. FIGURA 2.60 Dimensiones de los servomotores FXM. Serie FXM5. TABLA 2.79. Otras dimensiones. Cota LB LC (con resólver) LC (con encóder) Unidades mm pulgadas mm pulgadas mm pulgadas FXM53 237 9,33 33,5 1,32 FXM54 272 10,71 33,5 1,32 46 46 1,81 1,81 FXM55 307 12,09 33,5 1,32 46 1,81 GD F D GA R ST FIGURA 2.61 64 Acotación de la extensión del eje en los servomotores FXM. Serie FXM5. TABLA 2.80. Cota Dimensiones de la extensión del eje. F GD Unidades mm pulg. FXM-FKM Ref.0807 60 FXM5 8 0,31 R D GA mm pulg. mm pulg. mm pulg. 7 0,27 40 0,94 j6 27 1,58 24 j6 mm ST pulg. mm 1,07 pulg. M8x19 M8x0,75 Servomotores trifásicos. Familia FXM SERIE FXM7 FIGURA 2.62 Dimensiones de los servomotores FXM. Serie FXM7. TABLA 2.81. Posición del conector base. Cota C1 Unidades mm pulgadas Con ficha base MC23 35 1,38 Con ficha base MC46 40 1,57 TABLA 2.82. DIMENSIONES SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM 2. Otras dimensiones. Cota LB Unidades mm pulgadas LC (con resólver) LC (con encóder) mm pulgadas mm pulgadas FXM73 256 10,08 FXM74 291 11,46 33,5 1,32 33,5 1,32 46 46 1,81 1,81 FXM75 326 12,83 FXM76 361 14,21 33,5 1,32 46 1,81 33,5 1,32 FXM77 396 15,59 33,5 1,32 46 46 1,81 1,81 FXM78 431 16,97 33,5 1,32 46 1,81 GD F D GA R ST FXM-FKM FIGURA 2.63 Acotación de la extensión del eje en los servomotores FXM. Serie FXM7. TABLA 2.83. Cota Dimensiones de la extensión del eje. F GD Unidades mm pulg. FXM7 Ref.0807 10 0,39 R D mm pulg. mm pulg. mm 8 50 0,31 1,97 GA pulg. ST mm pulg. mm 32 k6 1,26 k6 35 1,38 pulg. M10x22 M10x0,86 61 Servomotores trifásicos. Familia FXM SERIE FXM5/V DIMENSIONES SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM 2. FIGURA 2.64 Dimensiones de los servomotores FXM. Serie FXM5/V. TABLA 2.84. Dimensión de la longitud LB. Cota LB Unidades mm pulgadas FXM53/V 237 9,33 FXM54/V 272 10,71 FXM55/V 307 12,09 GD F D GA R ST FIGURA 2.65 Acotación de la extensión del eje en los servomotores FXM. Serie FXM5/V. 64 TABLA 2.85. Cota Dimensiones de la extensión del eje. F Unidades mm pulg. FXM5/V FXM-FKM Ref.0807 62 8 0,31 GD R mm pulg. mm pulg. mm pulg. 7 40 0,94 j6 27 0,27 D 1,58 24 j6 GA ST mm pulg. mm 1,07 M8x19 pulg. M8x0,75 Servomotores trifásicos. Familia FXM SERIE FXM7/V FIGURA 2.66 Dimensiones de los servomotores FXM. Serie FXM7/V. TABLA 2.86. Posición del conector base. Cota C1 Unidades mm pulgadas Con ficha base MC23 157 6,18 Con ficha base MC46 162 6,38 Con ficha base MC80 167 6,57 TABLA 2.87. DIMENSIONES SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM 2. Dimensión de la longitud LB. Cota LB Unidades mm pulgadas FXM73/V 256 10,08 FXM74/V 291 11,46 FXM75/V 326 12,83 FXM76/V 361 14,21 FXM77/V 396 15,59 FXM78/V 431 16,97 GD F D GA R ST FXM-FKM FIGURA 2.67 Ref.0807 Acotación de la extensión del eje en los servomotores FXM. Serie FXM7/V. TABLA 2.88. Cota Dimensiones de la extensión del eje. F GD Unidades mm pulg. FXM7/V 10 0,39 R D mm pulg. mm pulg. mm 8 50 0,31 1,97 GA pulg. ST mm pulg. mm 32 k6 1,26 k6 35 1,38 pulg. M10x22 M10x0,86 63 Servomotores trifásicos. Familia FXM SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FXM 2. FXM-FKM Ref.0807 64 SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM 3 DESCRIPCIÓN Los servomotores de la familia FKM de Fagor son servomotores síncronos del tipo AC Brushless, de imanes permanentes. Están especialmente diseñados para trabajar junto a los reguladores Fagor. Son apropiados para el control de ejes de avance y posicionamiento en aplicaciones de máquina-herramienta así como para sistemas de manipulación, maquinaria textil, impresión, robótica, ... En general, para cualquier aplicación que requiera una gran precisión en el posicionamiento. Estas características son esenciales en muchas aplicaciones como alimentadores de banda, punzonadoras, ... Estos servomotores trifásicos han sido diseñados para el servicio sin refrigeración adicional externa. Únicamente se origina calentamiento en el devanado y paquete de chapas del estátor que puede disiparse a través de la carcasa. Esto permite que sean diseñados según la norma de protección IP 65 y no se ven afectados por líquidos ni suciedad. Incorporan un captador KTY-84 que vigila la temperatura interna. Véase el apartado <sensor de temperatura> de este mismo capítulo. Estos motores pueden disponer de encóder o resólver como captador de posición y opcionalmente de un freno electromecánico. La familia de motores FKM, disponible tanto para tensiones de alimentación de 220 V AC (bobinado F) como de 400 V AC (bobinado A) presenta tres series atendiendo al tamaño. Estas series son FKM2, FKM4 y FKM6. Todos estos motores han sido fabricados conforme a las normas EN 602041 y EN 60034 en cumplimiento de la Directiva Europea 98/37/CE de Seguridad sobre máquinas. Sus prestaciones son: Amplia gama de potencias nominales que permiten disponer de rangos de potencia nominales desde 1 hasta 5 kW y velocidades nominales de 3000 a 6000 rev/min. Par de salida uniforme. Alta relación par/volumen. Alta fiablidad. Bajo mantenimiento. Conectores de potencia y captación girables. FXM-FKM Ref.0807 1 Servomotores trifásicos. Familia FKM CARACTERÍSTICAS GENERALES TABLA 3.1. CARACTERÍSTICAS GENERALES SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM 3. Características estándar de los servomotores FKM. Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B) Sensor de temperatura Termistor PTC KTY-84 Extensión del eje Cilíndrico sin chaveta (opción: con chaveta) Montaje Brida frontal Formas de montaje IM B5, IM V1, IM V3 según IEC 34-3-72 Tolerancias mecánicas Clase normal N, según IEC 72/1971 Equilibrado Clase N (clase R opcional) según DIN 45665 Equilibrado a media chaveta Vida útil de los rodamientos 20000 horas Tipo de bobinado Bobinado F (220 V AC) Bobinado A (400 V AC) Ruido De acuerdo con DIN 45653 Resistencia a la vibración Soporta 1 g en la dirección del eje y 3 g en dirección lateral (g=9,81 m/s2) Aislamiento eléctrico Clase F (150 °C / 302 °F) Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 MΩ ó superior Rigidez dieléctrica 1500 V AC, 1 minuto. Grado de protección Configuración estándar IP 64 Opción retén: IP 65 Temperatura de almacenamiento De - 20 °C a + 80 °C (- 4 °F a + 176 °F) Temperatura ambiente permitida De 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F) Humedad ambiente permitida Del 20 % al 80 % (no condensado) Ventilador No disponible Freno Opcional en todos los modelos. Captación (*) Encóder senoidal. Encóder TTL incremental. Resólver. (*) Encóder senoidal y resólver en series FKM con bobinado A (400 V AC) y encóder TTL incremental en series FKM con bobinado F (220 V AC). i 30 FXM-FKM Ref.0807 2 El aislamiento <clase F> de los bobinados mantiene sus propiedades dieléctricas mientras no alcance temperaturas superiores a 150 °C (302 °F) Servomotores trifásicos. Familia FKM SENSOR DE TEMPERATURA Los motores de la familia FKM disponen del termistor KTY-84 como protección térmica del motor ubicado en el devanado del estátor. Es de coeficiente de temperatura positivo (PTC) y su empleo es conveniente en sistemas de control y medida en la gama de temperaturas de - 40 °C (- 40 °F) a + 300 °C (572 °F). Características del sensor de temperatura KTY-84. KTY-84 Resistencia a 20 °C (68 °F) 581 Ω Resistencia a 100 °C (212 °F) 1000 Ω Conexión del sensor Cable de captación Serie de motor FKM2, FKM4 y FKM6 La resistencia del sensor como una función de la temperatura ambiente (valores medios) queda representada en la siguiente figura: 3 R (k Ω ) Icont = 2 mA 2 1 0 Tamb (°C) 3. SENSOR DE TEMPERATURA Tipo de sensor SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM TABLA 3.2. FIGURA 3.1 Resistencia del sensor como función de la temperatura ambiente. Aviso. Los conductores del sensor de temperatura están incluidos en el cable de captación. ATENCIÓN. El sensor de temperatura KTY-84 tiene polaridad. Si el usuario decide fabricarse el cable de captación debe asegurarse de que la polaridad es la correcta. Véanse, más adelante, los esquemas del cable de captación. Fagor suministra este cable bajo pedido. FXM-FKM Ref.0807 3 Servomotores trifásicos. Familia FKM ASPECTO EXTERIOR La forma exterior de estos servomotores así como la ubicación de los conectores para el conexionado de la alimentación de potencia, de la captación motor y del freno (si se dispone esta opción) puede observarse en la siguiente figura: (2) 3. ASPECTO EXTERIOR SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM (1) FIGURA 3.2 Servomotor FKM. 1. Conector de alimentación del motor + freno (si procede). 2. Conector de captación motor (encóder senoidal, encóder TTL incremental ó resólver). Tanto el conector de potencia como el de captación de señal son girables, facilitando el conexionado del cable cuando las condiciones de instalación lo requieran. Los ángulos posibles de giro son: B (2) A D (1) C FIGURA 3.3 Conectores girables. A. Giro máximo hasta alcanzar el conector de captación (conector 2). B. Giro máximo 110 grados. C. Giro máximo 180 grados. D. Giro máximo hasta alcanzar el conector de potencia (conector 1). 30 ATENCIÓN. No deben superarse los valores indicados para los ángulos de giro. Se recomienda que ambos conectores sean girados únicamente cuando sea necesario y un nº de veces no muy elevado. Recuérdese que cuantas más veces sea girado hace que el par de giro necesario para llevar a cabo su rotación vaya disminuyendo. FXM-FKM Ref.0807 4 Nótese que en cada conector debe conectarse el cable correspondiente. Recuérdese que cada cable dispone de una flexibilidad determinada y, por tanto, si se gira el conector con el cable conectado no deberá superarse su radio de curvatura mínimo cuyo valor viene indicado en las tablas de características mecánicas de los cables, en el apartado " cables " del capítulo 1 - Generalidades - de este manual. Servomotores trifásicos. Familia FKM DATOS TÉCNICOS FKM DE BOBINADO A (400 V AC) Todos los datos suministrados seguidamente vienen dados para una sobretemperatura de devanado de ΔT = 100 K con una temperatura del medio de 40 °C (104 °F). El cable de potencia indicado en la tabla corresponde a los motores sin freno. Mn Modelo de motor Io Pcal Cable de potencia rev/min Nm Nm FKM Arm kW Nº hilos x mm2 * 3000 3,2 2,6 22.30A. . 0 2,4 1,0 MPC-4x1,5 3000 6,3 4,6 42.30A. . 0 4,6 1,9 MPC-4x1,5 3000 11,6 7,5 44.30A. . 0 8,2 3,6 MPC-4x1,5 8,9 7,3 62.30A. . 0 7,1 2,8 MPC-4x1,5 3000 3000 16,5 11,4 64.30A. . 0 12,1 5,2 MPC-4x1,5 3000 23,5 12,0 66.30A. . 0 16,4 7,4 MPC-4x2,5 4000 11,6 4,8 44.40A. . 0 10,7 4,9 MPC-4x1,5 4000 8,9 6,9 62.40A. . 0 9,3 3,7 MPC-4x1,5 4000 16,5 6,5 64.40A. . 0 16,2 6,9 MPC-4x2,5 4500 6,3 3,5 42.45A. . 0 6,9 2,9 MPC-4x1,5 5000 3,2 2,0 22.50A. . 0 4,0 1,7 MPC-4x1,5 6000 1,7 0,8 21.60A. . 0 2,8 1,1 MPC-4x1,5 6000 8,9 3,45 62.60A. . 0 13,1 5,6 MPC-4x2,5 DATOS TÉCNICOS Mo SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM Nn 3. Datos técnicos de los servomotores FKM sin freno de bobinado A. TABLA 3.3. * Si se dispone de la opción "freno" añádase a la referencia del cable el factor + (2x1). P.e. para el modelo FKM22.30A. . 1 freno) el cable de potencia es MPC- 4 x 1.5 + (2x1). (con opción FKM DE BOBINADO F (220 V AC) Todos los datos suministrados seguidamente vienen dados para una sobretemperatura de devanado de ΔT = 100 K con una temperatura del medio de 40 °C (104 °F). El cable de potencia indicado en la tabla corresponde a los motores sin freno. Datos técnicos de los servomotores FKM sin freno de bobinado F. TABLA 3.4. Nn Mo Mn Modelo de motor Io Pcal Cable de potencia rev/min Nm Nm FKM Arm kW 2000 . 0 14,3 3,4 MPC- 4x2,5 3,2 2,5 22.30F. . 0 4,5 1,0 MPC- 4x1,5 3000 6,3 4,6 42.30F. . 0 8,5 1,9 MPC- 4x1,5 3000 11,6 7,4 44.30F. . 0 15,6 3,6 MPC- 4x2,5 3000 16,5 13,7 64.20F. Nº hilos x mm2 * 3000 8,9 11,4 62.30F. . 0 13,1 2,8 MPC- 4x2,5 4500 6,3 3,2 42.45F. . 0 12,4 2,9 MPC- 4x2,5 5000 3,2 1,9 22.50F. . 0 7,2 1,7 MPC- 4x1,5 6000 1,7 0,8 21.60F. . 0 4,7 1,1 MPC- 4x1,5 * Si se dispone de la opción "freno" añádase a la referencia del cable el factor + (2x1). P.e. para el modelo FKM22.30F. . 1 freno) el cable de potencia es MPC- 4 x 1.5 + (2x1). FXM-FKM Ref.0807 (con opción 5 Servomotores trifásicos. Familia FKM OPCIONES / AMPLIACIONES FRENO La familia de servomotores FKM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción sobre el eje. 3. OPCIONES / AMPLIACIONES SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM ATENCIÓN. ¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento ! Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son: TABLA 3.5. Datos técnicos del freno. Serie de motor Par nominal Potencia de frenada nominal absorbida estática Tiempo on/off Masa Mto. Tensión aprox. nominal de de desbloqueo inercia Unid. Nm (lb.in) ms V DC FKM2 4,5 (39,8) 12 (0,016) 7/35 22-26 0,12 0,28 (0,61) FKM4 9,0 (9,7) 18 (0,024) 7/40 22-26 0,54 0,46 (1,01) FKM6 18,0 (708,0) 24 (0,032) 10/50 22-26 1,15 0,90 (1,98) W (hp) kg·cm2 kg (lbf) Nota. La máxima velocidad de giro del freno en todas las series es de 10000 rev/min. ATENCIÓN. A. No utilizar el freno nunca para detener un eje en movimiento. B. No superar nunca su velocidad máxima de giro. C. No aplicar tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje. Recuérdese que aplicando tensiones entre 22 y 26 V DC se libera el eje. D. Comprobar durante la instalación del motor que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez. VENTILADOR La familia de servomotores FKM no dispone de la opción " ventilador " en ninguno de sus modelos. 30 FXM-FKM Ref.0807 6 Servomotores trifásicos. Familia FKM CONEXIONES La conexión de potencia del servomotor se establece a través de un conector base macho recto que garantiza un grado de estanqueidad IP 65. Todos los modelos de motor pertenecientes a la familia FKM disponen del mismo conector base de potencia. Procedimiento de montaje del conector MC-20/6 Ayúdese de la FIGURA 3.4 y siga los pasos: 1. Desenroscar la pieza 5 de la pieza 1 del conector MC-20/6. Se obtendrán dos conjuntos de piezas: Conjunto 1: formado por las piezas 1, 2 y 3. Conjunto 2: formado por las piezas 4 y 5. 2. Introducir la manguera de potencia con referencia MPC-4x ó MPC-4x + (2x ) en el orificio de las piezas 1,2 y 3 según este orden. 3. Desaislar (pelar) un extremo de cada uno de los hilos interiores a la manguera y soldar cada uno de los terminales que se suministran (bajo pedido) en una bolsa de plástico junto al conector MC-20/6 a este extremo. CONEXIONES Una vez confeccionado el cable de potencia, la conexión es realizada roscando el conector hembra MC-20/6 del cable de potencia en el conector base de potencia del motor. 3. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM IMPORTANTE. Fagor suministra (bajo pedido) el conector MC-20/6 hembra (desmontado) en una bolsa de plástico junto a 6 terminales. El usuario debe realizar, previo a la conexión, el cable de potencia montando este conector en una manguera de 4 hilos MPC-4x (si dispone de motor sin freno) ó de 6 hilos MPC-4x +(2x ) (si dispone de motor con freno). Estas mangueras también son suministradas por Fagor (bajo pedido) por metros. 4. Extraer la pieza 4 confinada en el interior de la pieza 5 e introducir cada hilo con su terminal ya soldado en su orificio correspondiente (entrada según (A) hasta que salga por el otro extremo. Véase que cada orificio va numerado según FIGURA 3.4. (1) (2) (3) (5) (4) 2 A 1 5 1 4 6 2 6 4 (4) 5 (5) FIGURA 3.4 Despiece del conector MC-20/6 para su montaje en la manguera de potencia MPC. FXM-FKM IMPORTANTE. Asegúrese de que la señal que transmitirá cada hilo se corresponde con el orificio numerado según la tabla de la FIGURA 3.5. 5. Roscar las piezas 1 y 5. Todos los terminales irán guiados interiormente de manera automática a sus correspondientes pines de salida del conector. Ref.0807 Nótese que los terminales no asoman al exterior una vez concluido el montaje. 7 Servomotores trifásicos. Familia FKM 27 (1,06'') Patillaje del conector de potencia 97 (3.82'') 2 1 6 4 MC-20/6 GRADO DE PROTECCIÓN IP 65 PIN 1 2 6 3 4 5 5 CONEXIONES SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM 3. (1) 80 (3.15'') (1) SEÑAL FASE U FASE V FASE W TIERRA FRENO (+) FRENO (-) FIGURA 3.5 Patillaje del conector de potencia. ATENCIÓN. Recuérdese que previamente a la conexión del cable de potencia es necesario realizar el montaje del mismo. Fagor Automation suministra bajo pedido por nº de metros la manguera MPC-4x +(2x ) a la cual habrá que unir el conector MC-20/6 que también se suministra bajo pedido. Procédase según las indicaciones anteriormente dadas. Véase FIGURA 3.4. Realizado el montaje del cable de potencia puede procederse a su conexión. Conexión motor - regulador La conexión de potencia entre el motor y el regulador se efectúa mediante el cable de potencia MPC según esquema: SERVOMOTORES FKM SIN FRENO REGULADOR Conector de potencia U V W 1 2 U V W 6 3 M 3 Chasis Malla Cable sin conectores Sin freno: MPC- 4x...(mm2) MOTOR FKM FIGURA 3.6 Esquema de conexión de potencia entre motor FKM sin freno y regulador. 30 SERVOMOTORES FKM CON FRENO Conector de potencia REGULADOR + 24 V DC FXM-FKM U V W 5 4 1 2 6 3 + U V W Freno de bloqueo (Opción) M 3 Chasis Malla Ref.0807 Cable sin conectores Con freno: MPC- 4x...(mm2)+2x1 MOTOR FKM FIGURA 3.7 Esquema de conexión de potencia entre motor FKM con freno y regulador. ATENCIÓN. No conectar nunca el servomotor directamente a la red trifásica. Una conexión directa provoca su destrucción. 8 Servomotores trifásicos. Familia FKM Al efectuar la conexión entre el módulo regulador y su motor correspondiente deberá conectarse el terminal U del módulo con el terminal correspondiente a la fase U (pin 1) del motor. Proceder de manera análoga para los terminales V-V (pin 2), W-W (pin 6) y tierra - tierra (pin 3). Si dispone de freno, el pin 4 se alimentará con 24 V DC y el pin 5 con 0 V DC. Para que el sistema cumpla con la Directiva Europea de Compatibilidad Electromagnética, la manguera que agrupa a los hilos que forman el cable de potencia irá apantallada. La malla irá conectada a tierra tanto del lado del regulador como del motor como se observa en la FIGURA 3.7. Esta condición es ineludible. Las potencias consumidas por éstos así como sus características técnicas más importantes han sido ya detalladas en la TABLA 3.5. Un circuito transformador-rectificador como el dado por la FIGURA 3.8 será suficiente para alimentar el freno de un servomotor FKM. Conector de potencia MC-20/6 220/24 220 V AC + 24 V DC Cable sin conectores MPC - 4x... (mm2) + 2x1 5 4 3 + Freno (opcional) 24 V Libera el eje 0 V Bloquea el eje MOTOR FKM CONEXIONES Para gobernar el freno mecánico que incorporan opcionalmente los servomotores de la familia FKM para ejes es necesario suministrar una tensión continua de 24 V DC. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM Conexión del freno 3. FIGURA 3.8 Esquema de circuito de conexión del freno. Tensiones entre 22 y 26 V liberan el eje. Vigilar que no se aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje. En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez. La tensión de 24 V DC generada por módulos como PS-25B4, APS 24, XPSXX u otra fuente de alimentación maneja las señales de control del regulador y nunca deberán utilizarse en el control del freno. Estos frenos generan picos de tensión que pueden dañar el regulador. Conexión de la captación La captación puede establecerse a través de un captador encóder (senoidal o TTL incremental) o un resólver. Su conexión se establece a través del conector (2). Véase figura. (2) 62[2.44] 91 [3.58] FXM-FKM Ref.0807 FIGURA 3.9 Conector de captación. La información sobre el patillaje del conector de captación (2), dependiendo del captador integrado en el motor viene dada en el capítulo 1 <Generalidades> de este manual. 9 Servomotores trifásicos. Familia FKM Para llevar las señales de captación desde el captador motor al módulo regulador utilícese alguno de los siguientes cables con conectores suministrados por Fagor. Encóder senoidal. Cable EEC i 3. La utilización del cable EEC como cable de captación no garantiza el cumplimiento de la Directiva CE sobre Compatibilidad Electromagnética. Cable preparado EEC 1A/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50 (Longitud en metros; incluyendo conectores) CONEXIONES SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM El cable de captación EEC es suministrado (bajo pedido) por Fagor. Si el usuario desea fabricarse su propio cable, siga el esquema que se facilita: (HD, Sub-D, M26) Señal COS REFCOS Vista frontal SIN REFSIN +485 -485 9 26 GND +8 V 19 1 Pin 1 10 2 11 19 20 25 23 KTY84 - 21 KTY84 + 22 CHASIS 26 Cable 4 x 2 x 0,14 + 2 x 0,5 Verde Amarillo Azul Rosa Gris Marrón Negro Rojo Blanco Violeta Pin 8 1 5 6 2 7 10 12 E0C 12 Vista frontal 3 4 9 9 1 8 7 12 10 2 6 11 3 4 5 al MOTOR Pares trenzados. Pantalla general. La pantalla debe estar conectada al pin común del chasis. (al lado del regulador y del motor) al REGULADOR - X4 - Nota: El cable EEC-1A tiene una longitud de 1,25 metros. FIGURA 3.10 Conexión encóder EEC. Pantalla general y pares trenzados no apantallados. Nota. Este cable puede conectarse a reguladores AXD, ACD, MMC y CMC y también a reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H y MCP-XX-H. Para más detalles sobre estos últimos, consúltese el manual correspondiente. Encóder senoidal. Cable EEC-SP i Importante. La utilización del cable EEC-SP como cable de captación sí garantiza el cumplimiento de la Directiva CE sobre Compatibilidad Electromagnética. Mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y posee mejores propiedades de flexibilidad que el cable EEC. El cable de captación EEC-SP es suministrado (bajo pedido) por Fagor. Si el usuario desea fabricarse su propio cable, se recomienda leer atentamente las siguientes indicaciones para entender correctamente los esquemas que se facilitan. Nótese que se ilustran dos cables, señalados como tipo I y tipo II. Cualquiera de los dos cables representados es válido como cable de captación con encóder senoidal. Difieren únicamente en el color de los hilos pero no en las conexiones. 30 Aquí se representan los esquemas de los dos cables (respetando los colores de los hilos) suministrados (bajo pedido) por Fagor. TIPO I. (HD, Sub-D, M26) FXM-FKM Ref.0807 Cable preparado EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50 (Longitud en metros; incluyendo conectores) Señal Pin COS REFCOS Vista frontal SIN REFSIN +485 9 -485 26 GND +8 V 1 19 1 10 2 11 19 20 25 23 KTY84 - 21 KTY84 + 22 CHASIS 26 al REGULADOR - X4 - Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5 Verde Amarillo Azul Violeta Negro Marrón Negro ( 0,5 mm2 ) Rojo ( 0,5 mm2 ) Blanco Gris Pin 8 1 5 6 2 7 10 12 3 4 9 E0C 12 Vista frontal 9 8 1 7 12 10 2 6 11 3 4 5 al MOTOR Pares trenzados apantallados. Pantalla general Todas las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y unidas al pin común de chasis (sólo del lado del regulador). La pantalla general esta conectada a la carcasa del conector. La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica). FIGURA 3.11 Conexión encóder EEC-SP. Cable tipo I. Pantalla general y pares trenzados apantallados. 10 Servomotores trifásicos. Familia FKM TIPO II. Cable preparado EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50 (Longitud en metros; incluyendo conectores) 1 10 2 11 19 20 25 23 1 19 KTY84 - 21 KTY84 + 22 CHASIS 26 Cable 3x2x0,14 +2x0,14+2x0,5 Verde Amarillo Naranja Rojo Negro Marrón Marrón - azul ( 0,5 mm2 ) Marrón - rojo Pin 8 1 5 6 2 7 10 12 ( 0,5 mm ) 2 Azul Gris E0C 12 Vista frontal 9 8 1 7 12 10 2 6 11 3 5 4 3 4 9 FIGURA 3.12 Conexión encóder EEC-SP. Cable tipo II. Pantalla general y pares trenzados apantallados. Nota. Este cable puede conectarse a reguladores AXD, ACD, MMC y CMC y también a reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H y MCP-XX-H. Para más detalles sobre estos últimos, consúltese el manual correspondiente. Resólver. Cable REC El cable de captación REC es suministrado (bajo pedido) por Fagor. Cable preparado REC 5/10/15/20/25 (Longitud en metros; incluyendo conectores) (HD, Sub-D, M26) Señal Pin S1 S3 S4 S2 R1 R2 Vista frontal 9 26 1 19 8 17 9 18 7 16 KTY84 - 21 KTY84 + 22 CHASIS 26 al REGULADOR -X4 - Cable 4 x 2 x 0,25 Pin Rojo Negro Azul Negro Verde Negro 1 2 3 4 5 6 Vista frontal 7 8 7 6 R0C 9 8 Blanco Negro 3. al MOTOR Pares trenzados apantallados. Pantalla general Todas las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y unidas al pin común de chasis (sólo del lado del regulador). La pantalla general esta conectada a la carcasa del conector. La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica). al REGULADOR - X4 - CONEXIONES Pin COS REFCOS Vista frontal SIN REFSIN +485 -485 9 26 GND +8 V SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM Señal (HD, Sub-D, M26) 1 9 5 2 3 4 Pares trenzados apantallados y pantalla general. al MOTOR Todas las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y unidas al pin común de chasis - sólo del lado del regulador La pantalla general está conectada a la carcasa del conector tanto en el lado del regulador como en el del motor. La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica). FIGURA 3.13 Conexión resólver REC. Pantalla general y pares trenzados apantallados. Nota. Este cable puede conectarse a reguladores AXD, ACD, MMC y CMC y también a reguladores ACSD-XX-H, MCS-XX-H y MCP-XX-H. Para más detalles sobre estos últimos, consúltese el manual correspondiente. Encóder TTL incremental. Cable IECD El cable de captación IECD es suministrado (bajo pedido) por Fagor. (HD, Sub-D, M26) Vista frontal 9 1 Señal Pin Pin IOC-17 Vista frontal A+ 1 A- 10 B+ 2 B- 11 Z+ 3 Z- 12 U+ 13 26 U- 4 V+ 15 V- 6 W+ 14 19 W- 5 KTY84 - 21 KTY84 + 22 GND 25 + 5 V DC 24 Marrón/Verde Blanco/Verde Violeta Negro Rojo Azul Amarillo/Marrón Blanco/Gris Rojo/Azul Gris/Rosa Rosa Gris Blanco/Rosa Gris/Marrón Amarillo Blanco (HD,Sub-D,M26) Cable preparado IOC-17 IECD- 5/10/15/20/25 Cable 15 x 0,14 + 4 x 0,5 (Longitud en metros, incluyendo conectores) al REGULADOR - X4 A B E F G H K L M N O P I J D C J K A I P L B Q M C H O N D G F E al MOTOR FXM-FKM Ref.0807 FIGURA 3.14 Conexión encóder TTL incremental. Pantalla general y pares trenzados no apantallados. 11 Servomotores trifásicos. Familia FKM El encóder TTL incremental sólo va dispuesto en servomotores FKM con bobinado F (220 V AC) que van a ser gobernados por reguladores con referencias ACSD-XX-L, MCS-XX-L y MCP-XX-L. Para más detalles sobre estos reguladores, véase su manual correspondiente. REFERENCIA COMERCIAL La referencia comercial para cada motor queda determinada por un conjunto de letras y dígitos cuyo significado queda definido de la siguiente forma: REFERENCIA COMERCIAL SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM 3. FKM . . SERIE DE MOTOR TAMAÑO 2, 4, 6 LONGITUD 1, 2, 4 VELOCIDAD NOMINAL 60 50 45 BOBINADO A F 6000 rev/min 5000 rev/min 4500 rev/min 40 4000 rev/min 30 3000 rev/min 400 V AC 220 V AC E3 R0 A3 I0 SINCOS senoidal Resólver SINCOS absoluto multivuelta TTL Incremental BRIDA Y EJE 0 1 2 3 Eje con chaveta (estándar) Eje liso (sin chaveta) Eje con chaveta y retén Eje liso (sin chaveta) y retén OPCIÓN DE FRENO 0 Sin freno 1 Con freno estándar (24 V DC) TIPO DE CAPTACIÓN CONEXIONADO 0 Conectores acodados y girables 1 Salida cables sin conectores CONFIGURACIÓN ESPECIAL K ESPECIFICACIÓN DE LA CONFIGURACIÓN ESPECIAL 01 A3 E3 R0 I0 ZZ Sincos Stegmann SRM (multivuelta) (con eje cónico), 1024 ppv Sincos StegmannTM SRS 50 (cónico chapa metálica), 1024 ppv Resólver TamagawaTM Encóder TamagawaTM OIH48 TS5214N510, 2500 ppv TM DESCATALOGADOS A1 Sincos StegmannTM (multivuelta) SRM, 1024 ppv E3 Sincos StegmannTM SRS (cónico brida goma), 1024 ppv FIGURA 3.15 Referencia comercial de los servomotores FKM. 30 FXM-FKM Ref.0807 12 . -K Servomotores trifásicos. Familia FKM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD INFORMACIÓN PREVIA En los siguientes apartados se facilitan los datos técnicos más relevantes de cada modelo de motor así como su curva par-velocidad tanto para los motores de bobinado A (400 V AC) como F (220 V AC). Además se facilitan las tablas que asocian cada modelo de motor con los reguladores Fagor que pueden gobernarlo. Téngase en cuenta que la selección del regulador para gobernar un determinado motor depende de las exigencias de la aplicación, es decir, del par de pico que en instantes de corta duración se le puede exigir al motor. Las tablas facilitadas más adelante suministran las posibles combinaciones motor-regulador que pueden establecerse. Se ha tomado como criterio general exigir que el par de pico (Mp) que pueda suministrar el regulador sea del orden de 2 a 3 veces el par nominal del motor que va a gobernar. Véase que este valor viene dado en la tablas por la relación Mp/Mn. Nótese que han sido desechadas asociaciones motor-regulador con relaciones inferiores a 2, si bien como se apuntaba anteriormente, puede ser que las exigencias de la aplicación permitan seleccionar un regulador más pequeño que el menor indicado en las tablas. Por tanto, es fundamental conocer cuales serán las exigencias de la aplicación antes de realizar la selección del regulador. Si no se conocen, se aconseja aplicar el criterio general mencionado. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Selección del regulador. Criterio general. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM Así, si el régimen de funcionamiento del motor en la aplicación fuese el nominal permanentemente, con seleccionar un regulador que suministrase este par sería suficiente. Ahora bien, rara es la aplicación con este comportamiento. En general, siempre hay algún instante en el que es necesario aumentar el par por encima del valor nominal (p.e. para un posicionamiento rápido G00 de la herramienta en procesos de mecanizado) y entonces habrá que disponer de un par de pico superior al nominal. 3. Ni hay que decir que pueden seleccionarse reguladores con relaciones Mp/Mn superiores a 3, ahora bien, nótese que cualquier sobredimensionando (salvo particularidades) encarece el sistema innecesariamente. Cálculo del par de pico del regulador. Véase que para disponer de la relación Mp/Mn ha sido necesario obtener el valor del par de pico del regulador (Mp). Este valor ha sido obtenido de multiplicar la corriente de pico (Imáx) del regulador seleccionado por la constante de par (Kt) del motor que va a controlar. Recuérdese que los valores de las corrientes de pico de los reguladores Fagor vienen tabulados en el manual DDS (hardware). Limitación del par de pico del regulador. Véase que, si tras realizar el cálculo anterior, ha sido obtenido un valor de par de pico del regulador superior al valor del par de pico del motor que va a controlar, aquel ha sido limitado por el valor de éste. Por tanto, el regulador no suministra nunca un par de pico superior al del motor. Esta circunstancia ha sido reflejada en las tablas con valores remarcados en negrita. Notas aclaratorias. Cuando se habla de reguladores Fagor a lo largo de este documento se quiere hacer mención a los reguladores AXD, ACD, MMC y CMC, es decir, reguladores para el control de servomotores síncronos (ejes de avance) de bobinado A (alimentados a 400 V AC). FXM-FKM Recuérdese que Fagor dispone, además, de los reguladores ACSD, MCS y MCP que pueden ser alimentados a 220 V AC (serie L) y a 400 V AC (serie H) y que pueden también gobernar estos servomotores (de bobinados F y A, respectivamente). Si el usuario desea controlar el motor con alguno de ellos deberá consultar la tabla de selección de estos reguladores facilitada en las primeras hojas del manual correspondiente. Nótese que cada familia de reguladores mencionada dispone de su propio manual. Ref.0807 13 Servomotores trifásicos. Familia FKM FKM DE BOBINADO A (400 V AC) Serie FKM21 Datos técnicos de los motores de la serie FKM21. TABLA 3.6. A. . . Modelo SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 3. FKM21. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FKM11. TABLA 3.7. A. . 60 1,7 0,8 7 6000 2,8 11 1,1 0,6 14,3 7,7 2,6 1,6 1,72 4,2 A. . 0.1. 1.15 Par de pico 1.08 del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn 7,0 8,75 FKM21.60A 4,8 6,0 Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 30 7 6 FXM-FKM Nm 5 4 3 FKM21.60A 2 Ref.0807 1 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 min -1 FIGURA 3.16 Curva par-velocidad. Serie FKM21. 14 A. . . 6000 7000 8000 9000 10000 Servomotores trifásicos. Familia FKM Serie FKM22 . . Modelo FKM22. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) 30 50 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 3,2 2,6 13 3000 2,4 10 1,0 1,33 7,0 16 3,95 2,9 3,02 5,3 3,2 2,0 13 5000 4,0 16 1,6 0,8 11,7 5,8 1,4 2,9 3,02 5,3 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FKM22. TABLA 3.9. Par de pico del regulador en Nm FKM22.30A FKM22.50A 1.08 1.15 A. Unidades A. . . . 1.25 Mp Mp/Mn Mp 13 10,6 4,0 6,4 3,2 12 Mp/Mn Mp Mp/Mn 5 ------6 13 6,5 3. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD A. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM Datos técnicos de la serie FKM22. TABLA 3.8. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 14 12 10 8 6 4 FKM22.30A 2 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 min -1 14 12 Nm 10 8 FXM-FKM 6 4 FKM22.50A Ref.0807 2 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 min -1 FIGURA 3.17 Curva par-velocidad. Serie FKM22. A. . . 15 Servomotores trifásicos. Familia FKM Serie FKM42 Datos técnicos de la serie FKM42. TABLA 3.10. A. . . Modelo SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 3. FKM42. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 30 6,3 4,6 25 3000 4,6 19 2,0 1,34 10,7 8,6 1,45 8,5 9,04 7,8 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FKM42. TABLA 3.11. Par de pico del regulador en Nm FKM42.30A FKM42.45A 1.15 1.25 A. A. . 45 6,3 3,5 25 4500 6,9 28 3,0 0,9 16,0 3,9 0,675 8,5 9,04 7,8 . . 1.35 Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn 25 5,4 ------20,1 4,3 13,5 3,8 22,5 6,4 25 7,1 Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 25 Nm 20 15 10 FKM42.30A 5 0 0 30 1000 2000 3000 4000 5000 4000 5000 min -1 25 FXM-FKM Nm 20 15 10 FKM42.45A Ref.0807 5 0 0 1000 2000 3000 min -1 FIGURA 3.18 Curva par-velocidad. Serie FKM42. 16 A. . . 6000 7000 Servomotores trifásicos. Familia FKM Serie FKM44 . . Modelo FKM44. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 30 11,6 7,5 47 3000 8,2 33 3,6 1,4 11,2 4,2 0,54 16,7 17,24 11,7 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FKM44. TABLA 3.13. Par de pico del regulador en Nm FKM44.30A FKM44.40A 1.25 1.35 A. A. . 40 11,6 4,8 47 4000 10,7 43 4,9 1,1 14,9 2,4 0,315 16,7 17,24 11,7 . 3. . 2.50 Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn 47 6,2 ------35 4,6 27,5 5,7 38,5 8,0 47 9,8 DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD A. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM Datos técnicos de la serie FKM44. TABLA 3.12. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 48 42 36 Nm 30 24 18 FKM44.30A 12 6 0 0 1000 2000 3000 min -1 4000 5000 48 42 36 Nm 30 FXM-FKM 24 18 FKM44.40A 12 Ref.0807 6 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 min -1 FIGURA 3.19 Curva par-velocidad. Serie FKM44. A. . . 17 Servomotores trifásicos. Familia FKM Serie FKM62 TABLA 3.14. Datos técnicos de la serie FKM62. A. . . Modelo FKM62. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 3. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 3.15. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 30 8,9 7,47 35 3000 7,1 28 2,8 1,2 14,3 7,2 0,77 16 17,15 11,9 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FKM62. 1.25 1.35 Par de pico 1.15 del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp 35 FKM62.30A 18 2,4 30 4,1 FKM62.40A ------- 22,5 3,2 31,5 ------------- 23,8 FKM62.60A 2.50 A. . 40 8,9 6,76 35 4000 9,3 37 3,7 0,9 19,1 4,1 0,44 16 17,15 11,9 A. . 60 8,9 3,45 35 6000 13,1 52 5,6 0,68 28,7 2,1 0,225 16 17,15 11,9 . 2.75 Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn 4,8 ---------- ---4,5 35 5,0 ------6,9 31,9 9,2 35 10,1 40 40 35 35 30 30 25 25 Nm Nm Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 20 15 20 15 FKM62.30A 10 FKM62.40A 10 5 5 0 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0 1000 30 2000 3000 4000 5000 6000 min -1 min -1 40 35 30 FXM-FKM Nm 25 20 15 10 Ref.0807 FKM62.60A 5 0 0 1000 2000 3000 4000 6000 5000 7000 min -1 FIGURA 3.20 Curva par-velocidad. Serie FKM62. 18 A. . . 8000 9000 400 V 400 V - 15 % 7000 Servomotores trifásicos. Familia FKM Serie FKM64 A. . . Modelo FKM64. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) TABLA 3.17. 30 40 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 16,5 11,2 66 3000 12,1 48 5,2 1,36 14 3,8 0,285 29,5 30,65 17,1 16,5 6,6 66 4000 16,2 64 6,9 1,0 18,7 2,1 0,16 29,5 30,65 17,1 Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FKM64. 1.35 Par de pico 1.25 del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn FKM64.30A 34,0 3,0 47,6 4,2 ------FKM64.40A 35,0 5,3 2.50 A. Unidades 2.75 A. . . 3. . 3.100 Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn 66 5,9 ------63,9 5,7 47,0 7,1 63,0 9,5 66 10,0 DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de la serie FKM64. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM TABLA 3.16. Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 35 400 V 400 V - 15 % 30 Nm 25 20 15 10 FKM64.30A 5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 min -1 70 60 50 40 FXM-FKM 30 20 FKM64.40A Ref.0807 10 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 min -1 FIGURA 3.21 Curva par-velocidad. Serie FKM64. A. . . 19 Servomotores trifásicos. Familia FKM Serie FKM66 Datos técnicos de la serie FKM66. TABLA 3.18. A. . . Modelo SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 3. FKM66. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg Selección de los reguladores Fagor para motores de la serie FKM66. TABLA 3.19. A. . 30 23,5 12,1 94 3000 16,4 66 7,4 1,43 14,3 2,6 0,17 43 44,15 22,3 A. . . 2.50 2.75 3.100 Par de pico 1.35 del regulador en Nm Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn Mp Mp/Mn 94 7,7 FKM66.30A 50,0 4,1 67,2 5,5 90,0 7,4 Nota. Para llevar a cabo la selección de un regulador ACSD-XX-H, MCS-XX-H ó MCP-XX-H con cualquier motor de esta serie, véase el manual del regulador correspondiente. 400 V 400 V - 15 % 100 90 80 70 Nm 60 50 40 30 FKM66.30A 20 10 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 min -1 30 FXM-FKM Ref.0807 FIGURA 3.22 Curva par-velocidad. Serie FKM66. 20 A. . . 6000 7000 Servomotores trifásicos. Familia FKM FKM DE BOBINADO F (220 V AC) Serie FKM21 F. . . Modelo FKM21. Datos técnicos Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P F. Unidades N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg . 60 1,7 0,8 7 6000 4,7 19 1,0 0,36 14,3 2,6 0,885 1,6 1,72 4,2 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente serán controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 3. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de los motores de la serie FKM21. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM TABLA 3.20. 220 V 220 V - 15 % 7 6 Nm 5 4 FXM-FKM 3 2 FKM21.60F 1 Ref.0807 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 -1 FIGURA 3.23 Curva par-velocidad. Serie FKM21. F. . . 21 Servomotores trifásicos. Familia FKM Serie FKM22 TABLA 3.21. Datos técnicos de los motores de la serie FKM22. F. . . Modelo FKM22. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 3. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Unidades 30 50 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 3,2 2,5 13 3000 4,5 18 1,0 0,71 7,0 4,6 1,1 2,9 3,02 5,3 3,2 1,9 13 5000 7,2 29 1,7 0,44 11,7 1,7 0,425 2,9 3,02 5,3 220 V 220 V - 15 % 14 10 Nm 8 6 4 2 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 5000 6000 7000 min -1 14 12 Nm 10 FXM-FKM 8 6 4 Ref.0807 2 0 0 1000 2000 3000 4000 min -1 FIGURA 3.24 Curva par-velocidad. Serie FKM22. 22 . Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente serán controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 12 30 F. F. . . 8000 Servomotores trifásicos. Familia FKM Serie FKM42 F. . . Modelo FKM42. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Unidades 30 45 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 6,3 4,6 25 3000 8,5 34 2,0 0,74 10,7 2,6 0,45 8,5 9,04 7,8 6,3 3,2 25 4500 12,4 50 3,0 0,51 16,0 1,2 0,21 8,5 9,04 7,8 F. . Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente serán controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % 3. DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de los motores de la serie FKM42. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM TABLA 3.22. 25 Nm 20 15 10 FKM42.30F 5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 min -1 Nm 20 15 FXM-FKM 10 FKM42.45F 5 Ref.0807 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 min -1 FIGURA 3.25 Curva par-velocidad. Serie FKM42. F. . . 23 Servomotores trifásicos. Familia FKM Serie FKM44 Datos técnicos de los motores de la serie FKM44. TABLA 3.23. F. . . Modelo FKM44. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 3. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) 30 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 11,6 7,4 47 3000 15,6 62 3,6 0,74 11,2 1,2 0,15 16,7 17,24 11,7 . 0 Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente serán controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % 42 36 Nm 30 24 18 FKM44.30F 12 6 0 0 1000 2000 3000 min -1 4000 5000 30 FXM-FKM Ref.0807 FIGURA 3.26 Curva par-velocidad. Serie FKM44. 24 Unidades F. F. . . Servomotores trifásicos. Familia FKM Serie FKM62 F. . . Modelo FKM62. Datos técnicos Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) Unidades 30 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 8,9 7,3 35 3000 13,1 52 2,8 0,68 14,3 2,1 0,225 16 17,15 11,9 F. . 3. Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente serán controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD Datos técnicos de los motores de la serie FKM62. SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM TABLA 3.24. 35 30 Nm 25 20 15 FKM62.30F 10 5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 min -1 FXM-FKM Ref.0807 FIGURA 3.27 Curva par-velocidad. Serie FKM62. F. . . 25 Servomotores trifásicos. Familia FKM Serie FKM64 TABLA 3.25. Datos técnicos de los motores de la serie FKM64. F. . . Modelo FKM64. Datos técnicos SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM DATOS TÉCNICOS. CURVAS PAR-VELOCIDAD 3. Código Mo Mn Mp Nn Io Imáx Pcal Kt tac L R J J* P Par a rótor parado Par nominal Par de pico a rótor bloqueado Velocidad nominal Corriente a rótor parado Corriente de pico Potencia Constante de par Tiempo de aceleración Inductancia por fase (trifásica) Resistencia por fase Momento de inercia (sin freno) Momento de inercia (con freno) Masa (sin freno) 20 N·m N·m N·m rev/min Arms Arms kW N·m/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg·cm2 kg 16,5 13,7 66 2000 14,3 57 3,4 1,15 9,3 2,7 0,205 29,5 30,65 17,1 . Nota. Estos motores de bobinado F (220 V AC) únicamente pueden ser controlados por reguladores de la serie ACSD-XX-L, MCS-XX-L ó MCP-XX-L. Véanse las tablas facilitadas en el manual del regulador correspondiente para realizar la selección motor-regulador. 220 V 220 V - 15 % 70 60 Nm 50 40 30 20 FKM64.20F 10 0 0 1000 2000 3000 min -1 30 FXM-FKM Ref.0807 FIGURA 3.28 Curva par-velocidad. Serie FKM64. 26 Unidades F. F. . . Servomotores trifásicos. Familia FKM DIMENSIONES SERIE FKM2 80 [3.15] 18 [0.70] 0 ] 139.5 [5.49] 2] 3 .9 [3 [4 .5 Ø 80 [3.15] j6 5 10 11 Ø Ø 40 [1.57] Ø 7 [0.27] 3 [0.11] 8 [0.31] LB 97 [3.81] 54 [2.12] L FIGURA 3.29 Dimensiones de los servomotores FKM. Serie FKM2. DIMENSIONES 40 [1.57] SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM 3. Otras dimensiones. TABLA 3.26. Cota LB Unidades mm pulgadas L FKM21 114 4,48 208 8,19 FKM22 138 5,43 232 9,13 mm GD F D GA R pulgadas ST FIGURA 3.30 Acotación de la extensión del eje en los servomotores FKM. Serie FKM2. Dimensiones de la extensión del eje. TABLA 3.27. Cota F GD Unidades mm pulg. FKM2 6 0,23 R D GA mm pulg. mm pulg. mm pulg. 6 0,23 30 0,74 j6 21,5 1,18 19 j6 mm ST pulg. mm 0,84 pulg. FXM-FKM M6x16 M6x0,63 Ref.0807 27 Servomotores trifásicos. Familia FKM SERIE FKM4 80 [3.15] 18 [0.70] 50 [1.96] [5 .9 0] 168.5 [6.63] Ø 110 [4.33] j6 0 1] .1 [5 DIMENSIONES 15 0 13 SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM Ø Ø 3. 50 [1.96] Ø 9 [0.35] 3.5 [0.13] 10 [0.39] 126 [4.96] 54 [2.12] LB L FIGURA 3.31 Dimensiones de los servomotores FKM. Serie FKM4. TABLA 3.28. Otras dimensiones. Cota LB Unidades mm pulgadas mm L pulgadas FKM42 143 5,63 247 9,72 FKM44 185 7,28 289 11,38 GD F D GA R ST FIGURA 3.32 Acotación de la extensión del eje en los servomotores FKM. Serie FKM4. 30 TABLA 3.29. Cota Dimensiones de la extensión del eje. F GD Unidades mm pulg. FKM4 FXM-FKM Ref.0807 28 8 0,31 R D GA mm pulg. mm pulg. mm pulg. 7 0,27 40 0,94 j6 27 1,57 24 j6 mm ST pulg. mm 1,06 pulg. M8x19 M8x0,75 Servomotores trifásicos. Familia FKM SERIE FKM6 80 [3.14] 18 [0.70] 58 [2.28] 3.5 [0.13] 54 [2.12] LB 158 [6.22] L FIGURA 3.33 Dimensiones de los servomotores FKM. Serie FKM6. TABLA 3.30. Otras dimensiones. Cota LB Unidades mm pulgadas L mm pulgadas FKM62 148 5,82 260 10,24 FKM64 184 7,24 296 11,65 FKM66 220 8,66 332 13,07 GD F D GA R DIMENSIONES Ø 12 [0.47] SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM 200.5 [7.89] [7 .4 8] 9] .4 [6 Ø 130 [5.11] j6 5 16 19 0 58 [2.28] 12 [0.47] 3. Ø Ø ST FIGURA 3.34 Acotación de la extensión del eje en los servomotores FKM. Serie FKM6. TABLA 3.31. Cota Dimensiones de la extensión del eje. F GD Unidades mm pulg. FKM6 10 0,39 R D mm pulg. mm pulg. mm 8 50 0,31 1,96 GA pulg. ST mm pulg. mm 32 k6 1,26 k6 35 1,37 pulg. M10x22 M10x0,86 FXM-FKM Ref.0807 29 Servomotores trifásicos. Familia FKM SERVOMOTORES TRIFÁSICOS. FAMILIA FKM 3. FXM-FKM Ref.0807 30
