Interbus y automatización basada en PC
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Bienvenidos al seminario de INTERBUS Y AUTOMATIZACIÓN BASADA EN PC Gerardo Merino Martín Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Phoenix Contact 6 lineas de producto – 2 divisiones CLIPLINE Bornas de carril PLUSCON Conectores industriales COMBICON Conexión a placa de circuito impreso TRABTECH Protecció Protecci ón contra sobretensiones INTERFACE Convertidores de señal AUTOMATIONWORX Automatizació Automatizaci ón Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Servicios de Automatizació Automatización Desarrollos conjuntos Formación Asistencia técnica Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Componentes de automatización con bus Adaptación abierta a PLC’s y PC´s para Interbus Componentes complementarios: fuentes, interface, conectores, bornas, protección, etc... Descentralización flexible de periferia Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Solución global de automatización Software y comunicación Control local de motores Descentralización flexible de periferia Control en plataforma PC Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Primera parte del seminario • Exigencias de la automatización • Razones de ser de INTERBUS • Bases de la tecnología de buses de campo • Características básicas del sistema INTERBUS • Topología y diagnóstico de INTERBUS • Tipos de módulos y sus funcionalidades • Software CMD, Diag + Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Exigencias de la automatización ü Tiempo mínimo de parada de producción por avería ü No dependencia de un único proveedor tecnológico ü Reducción de plazos de fabricación de máquinas ü Aprovechamiento de los conocimientos y recursos Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Soluciones desarrolladas (1) • INTERBUS, bus en anillo interno que permite: • Tratamiento paralelo de la información (diseñado para sensoresactuadores) • Tiempo de scan determinado (fijo,corto,calculable) • Desconexión automática de utillajes (Ej:robots) • No requiere ajustes de velocidad, direccionamiento de módulo ni atender a las resistencias de cierre • Preprocesado de señales • Abierto a diferentes CPU’s de distintos fabricantes • Alta eficiencia de la transmisión ( • Diagnóstico potente de identificación de fallos y su localización: – en módulos – en cableados y conexiones – en periferia • Más alta gama de productos y fabricantes del mundo • Normalizado a nivel mundial (IEC 61158) Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Distribuir las E/S… ¡Sí! ¿pero con qué objetivos? Presentación 2004-Universidad de Zaragoza El Concepto de “Bus de Sistema” Aporta Soluciones en Isla Schneider INTERBUS ModBus ProfiBus DeviceNet SIEMENS ProfiBus AS- i ALLEN-BRADLEY . . . . . . . . ........ ................... ........... ... .. ......... ......... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ControlNet DeviceNet MITSUBISHI MelsecNet ........... ........... ........... P_15926 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza INTERBUS Encaja - En todas partes Schneider Siemens INTERBUS ALLEN-BRADLEY INTERBUS INTERBUS MITSUBISHI INTERBUS PC .. .. .. .. .. .. ........ ........... ................... ... ............. .......... . ........... ........... .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VMEbus . . . . . . . . . . . . ........ ........... ................... ... ............. .......... . ........... ........... . . INTERBUS P_15927 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . INTERBUS Presentación 2004-Universidad de Zaragoza CMD: Acceso Uniforme al Sistema PLC A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PLC B v PLC C Uniforme: • Operación • Diagnóstico independiente del tipo de PLC Menor esfuerzo de formación Reducción tamaño proyecto P_15929 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Tarjetas Controladoras INTERBUS para PLC o Maestros Basados enVME Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Control basado en PC (PLC SOFT) •Hace de interface entre el programa de aplicación que corre en el PC e Interbus •Ofrece preprocesado de datos •Programación de la lógica en varias alternativas: •HLI (Lenguajes de alto nivel como Visual Basic, C++,etc) •Step 7 (Siemens) ¡ NO CONFUNDIR CON UN SLOT PLC ! Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Más de 2500 Productos • Sistemas host • • • • • PC PLC VME CNC PC/104 • Software • • • • DOS Windows 95 Windows NT Third-party OPC Dispositivos Desarrollo • • • • • • • • • • • Chips • Placas hija • Placas de evaluación Digital I/O Contadores Encoders Gateways Sistemas ID Movimiento Control motores Servo controles MMI Neumáticos Específicos del bus • Terminales de bus • Conectores de cable • Dispositivos E/S de Fibra Óptica • Herramientas software Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Soporte Mundial para el Vendedor HMS Synergetic SST Phoenix Contact ... ASAP CiTech Cutler -Hammer Iconics Intellution Nemasoft Natl. Instruments Rockwell Autom. Steeplechase Think & Do Wonderware XYCOM Autom. ... Tucker Allen-Bradley Modicon Bosch GE Fanuc Hitachi Mitsubishi NR&D Siemens SST Schneider Elec. ... ASCO Bosch Buerkert Festo Joucomatic Parker Hannifin Phoenix Contact MAC Valves Wago/Beckhoff Mannesmann/ Modicon Balluff Rexroth Luetze Kieselmann Numatics Turck Krause Kloeckner -Moeller SMC Phoenix Contact Vickers Weidmueller ... ... ... AVG Automation EXOR Horner Lauer Pilz SWAC Suetron Siebert Telemecanique Total Control Uticor Wibond ... ABB Adept Comau Kawasaki Kuka ... ABB AEG Behr LacTec ... ARG ARO Bosch British Federal Balluff FASE Balogh EMS/Data Logic Harms & Wende SERRA Sick Optic Leuze Electronic TECNA Pepperl & Fuchs ELEKTRO ... ... Indramat ELAU Regeltron SIG Behr Berger Lahr Giddings & Lewis ... AVG Gelma Euchner Hengstler Max Stegemann TR Electronic TWK-Electronic ... ABB Industrial Compumotor Cutler -Hammer Emerson EMS Hauser Motion Indramat Lenze Magnetek Reliance Schneider Electric SEW Eurodrive Yaskawa ... AMT Bosch Beier DGD Elcodata FEC RMP ... Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Dispositivos INTERBUS Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Software Soportado por INTERBUS Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Sistema Abierto Ocho perfiles de dispositivo: Sensor/Actuador DRIVECOM ENCOM Controlador de Procesos de Robot MMI-COM WELD-COM Controlador Open Control Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Transmisión Orientada al Mensaje Sync Start LE Petción 1 Start Address Control Comando 2 Petición 3 Data FCS Comando 4 End Petición 5 Sistema de Control Respuesta 1 Confirmación 2 Respuesta 3 Confirmación 4 Respuesta 5 Datos de trama Dispositivo 1 Dispositivo 2 Dispositivo 3 Dispositivo 4 Dispositivo 5 Datos de Usuario Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Método de la Trama Suma Trama Suma Sistema de Control Loopback Datos de trama FCS Control Dispositivo 1 Dispostivo2 Dispositivo 3 Dispostivio 4 Dispositivo 5 User data Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Tiempo de Ciclo de INTERBUS Tiempo 7.8 ms con 500 kbit/s ! 4.4 ms 1.8 ms Puntos E/S 1.0 ms 512 2048 4096 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Identificación IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register Loopback ID Register IPMS 4 Memoria de ENTRADA ID Register IBS RT 24 DI 16 IBS RT 24 DIO 16/16 3 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A002 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Primer Ciclo de Reloj del Ciclo ID IPMS Memoria de SALIDA 1 2 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register Loopback ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 IBS ST 24 DO 32 OUT Register IB ST 24 BK-T ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register Loopback ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register Loopback ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 IBS ST 24 DO 32 OUT Register IB ST 24 BK-T ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register Loopback ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register ID Register IPMS Memoria de ENTRADA 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Reloj 16 del Ciclo ID IPMS Memoria de SALIDA 1 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register Loopback IPMS Memoria de ENTRADA 4 IBS RT 24 DI 16 OUT Register (not used) 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A003 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Reloj 24 del Ciclo ID 1 2 IPMS Memoria de SALIDA IPMS 4 Memoria de ENTRADA 3 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Reloj 40 del Ciclo ID 1 2 IPMS Memoria de SALIDA IPMS 4 Memoria de ENTRADA 3 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Reloj 52 del Ciclo ID 1 2 IPMS Memoria de SALIDA IPMS 4 Memoria de ENTRADA 3 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Reloj 79 del Ciclo ID 1 2 IPMS Memoria de SALIDA IPMS 4 Memoria de ENTRADA 3 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Reloj 80 del Ciclo ID 1 2 IPMS Memoria de SALIDA IPMS 4 Memoria de ENTRADA 3 4 3 2 1 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Datos 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register Loopback 4 Dummy 3 Out data Dummy ID Register Dummy ID Register 2 Out data 2 Out data IPMS Memoria de Entrada IBS RT 24 DI 16 4 IBS RT 24 DIO 16/16 3 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register In data In data ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Primer Ciclo de Reloj del Ciclo de Datos 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register ID Register IBS RT 24 DI 16 4 IBS RT 24 DIO 16/16 3 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register ID Register IBS RT 24 DI 16 4 IBS RT 24 DIO 16/16 3 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register ID Register IBS RT 24 DI 16 4 IBS RT 24 DIO 16/16 3 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register ID Register IBS RT 24 DI 16 4 IBS RT 24 DIO 16/16 3 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register ID Register IBS RT 24 DI 16 4 IBS RT 24 DIO 16/16 3 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register ID Register IBS RT 24 DI 16 4 IBS RT 24 DIO 16/16 3 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register ID Register IBS RT 24 DI 16 4 IBS RT 24 DIO 16/16 3 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 IPMS Memoria de Entrada ID Register 4 ID Register IBS RT 24 DI 16 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Reloj 16 del Ciclo de Datos 1 IPMS Memoria de SALIDA 2 IBS ST 24 DO 32 OUT Register OUT Register IB ST 24 BK-T I/O Data Register I/O Data Register 4 3 2 2 ID Register IPMS Memoria de Entrada ID Register IBS RT 24 DI 16 4 3 IBS RT 24 DIO 16/16 OUT Register (not used) OUT Register I/O Data Register I/O Data Register ID Register ID Register 0811A100 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Reloj 48 del Ciclo de Datos 1 2 IPMS Memoria de SALIDA 2 2 IPMS Memoria de Entrada 4 3 4 3 2 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Reloj 70 del Ciclo de Datos 1 2 IPMS Memoria de SALIDA IPMS Memoria de Entrada 4 3 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Reloj 79 del Ciclo de Datos 1 2 IPMS Memoria de SALIDA IPMS Memoria de Entrada 4 3 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ciclo de Reloj 80 del Ciclo de Datos 1 2 IPMS Memoria de SALIDA IPMS Memoria de Entrada 4 3 4 3 2 2 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Diseño y Operación del Sistema INTERBUS • Topología y medios de transmisión • Transferencia de parámetros • Opciones de diagnóstico Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Maestro Topología INTERBUS • Topología en anillo • Máx. 512 componentes • Sin resistencias de cierre, el anillo se cierra automáticamente • No se configuran direcciones para los aparatos • Extensi ón sencilla, el anillo se prolonga automáticamente Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Maestro Topología INTERBUS • Ramificaci ón sencilla mediante módulos BK con interface de salida adicional • Fácil adaptación a la topología del sistema Ramificación de bus remoto • Se pueden enlazar ramificaciones como se desee • Máximo de 16 niveles Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Maestro Topología INTERBUS • Activar y desactivar cualquier conexión de bus remoto de salida sin pérdida de comunicación en el bus • P.e., en caso de errores, ampliaciones o actualizaciones Ramificación de bus remoto Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Maestro Medios de Transmisión INTERBUS Bus remoto: • Máx. 256 aparatos • Máx. 16 niveles • Medios de transmisi ón estándar: Cobre o fibra óptica IBS RT IBS RT IBS RT IBS RT IBS RT IBS RT IBS RT IBS RT IBS RT IBS RT IBS RT Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Posibilidades de Diagnóstico INTERBUS Topología en línea INTERBUS Rotura de cable bus ? ? Cortocircuito Interferencias en el cable Caída de tensión Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Diagnóstico INTERBUS Maestro ? Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Maestro Diagnóstico INTERBUS • La tarjeta controladora detiene el tráfico de datos y comienza la búsqueda de errores • Los aparatos cierran sus interfaces de salida Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Maestro Diagnóstico INTERBUS El aparato 1 está OK Conectando No. 2 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Maestro Diagnóstico INTERBUS El aparato 2 está OK Conectando No. 3 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Maestro Diagnóstico INTERBUS El aparato 3 está OK Conectando No. 4 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza BUS REMOT - Tipo de error - Maestro Diagnóstico INTERBUS El aparato 4 no puede ser conectado SEGMENTO 4 - Localización de error - Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Maestro Diagnóstico INTERBUS Ejemplo A: ¡El sistema no puede funcionar ! ¡Todas las salidas se ponen a “0”! Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Maestro Diagnóstico INTERBUS Ejemplo B: El PLC reinicia el bus Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Soluciones desarrolladas (2) • PERIFERIA adaptable al bus, al control y a las funciones de la aplicación: – FIELDLINE, compacto en IP67: – Adaptación a diferentes buses del mercado – Alta resistencia y con potente diagnóstico por canal – Ergonomía de diseño y flexibilidad del montaje – INLINE, modular con integración de funciones: – Cabeceras para conectarse a diferentes buses del mercado – Eliminación de cableados: alimentación, comunes, etc. – Inclusión de funciones: seguridad, potencia, posicionamiento, regulación de temperatura, etc. – Una única forma de cableado, documentación y mantenimiento Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Fieldline Autónomo, Características únicas en su género Alimentación actuadores LEDs de estado UA 8 conectores E/S Etiqueta US, UL In Entrada Bus Alimentación actuadores LEDs de estado de E/S Salida US, UL Interruptor de direcciones Salida Bus Conexión a tierra Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Fieldline Autónomo Montaje universal Montaje sobre perfil Montaje directo Placa de montaje Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Fieldline Autónomo Instalación sencilla Montaje flexible En aplicación Manejo sencillo Tiempos de mantenimiento reducidos Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Fieldline Modular Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Inline Block IO - Características Marcaje coloreado de funcionalidades de E/S Marcaje individualizado Conectores enchufables, por resorte Diagnóstico de sobrecarga, potencia y bus Marcaje coloreado de los conectores Conexión abierta a buses de campo Alimentación separada para lógica, sensores y actuadores Montaje directo integrado 16 o 32 canales digitales Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Arquitectura Inline: regletero funcional Abierto a toda señal con bornes de E/S Control neumático Inline: borne neumático Una función entre muchas: control de motores Seguridad incluida Inline: borne de seguridad Inteligencia distribuida: INLINE inteligente Directamente a campo Inline: ramificación Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Arquitectura Inline abierta a buses Cabecera Cabecera Cabecera Cabecera Ethernet Cabecera Master Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Inline: • Conexión inmediata • Elimina cableados • Amplia gama de módulos • Diagnóstico de conexiones Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Circuitos de potencia, separación de grupos de señales, comunes internos Segmento 1 S1 Segmento 2 S2 Segmento 3 S3 Circuito potencia INTERBUS Circu. segmento Periferia INTERBUS US1 US2 US3 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ajuste de formato sencillo con POS 200 & DCAR Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Contorlador de posición IB IL POS 200 Modular, flexible, eficiente INTERBUS PC industrial BK I/O Panel Periferia de posicionamiento Controlador de posición BK CPU Eje 1 IB IL POS 200 Eje 2 Eje 3 Encoder Eje 10 Accionamiento Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Posición de destino Punto de apagado t Rango de parada Rango de movto. rápido Rango de arranque Posicionado adelante Rango de movto. lento v Punto de conmutación movto. rápido /lento Procedimiento de posicionado Liberar freno Movto. rápido adelante Movto. lento adelante Freno (opcional) Movto. lento atrás Movto. rápido atrás Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Solución de posicionado Phoenix Contact Posibles accionamientos: Motor Brushless EC con servoamplificador interno o externo * Servos DC con motor DC Datos recibidos mediante: Servos AC con motor AC * Sensor incremental lineal Variador de frecuencia con motor trifásico asíncrono Sensor absoluto lineal SSI (synchron seriell interface ) Arrancador eléctrico de motores trifásicos asíncronos Encoder incremental Motor inversor Encoder absoluto SSI Controlador de posición IB IL POS 200 Sensor inductivo lineal P-Interface * Motor asíncrono trifásico con contactores Hidra úlica / Neumática * ..... * En preparación Presentación 2004-Universidad de Zaragoza TEMPCON Controlador de procesos y temperatura Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Hagamos un ejemplo práctico... Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Segunda parte del seminario • Automatización basada en estándares • Estándar de programación IEC 61131-3 • OPC como soporte de comunicación abierto • Ethernet industrial • Soluciones basadas en PC • Transición del PLC clásico al PC de control • S-MAX : Nuevo control universal y abierto • Plataforma PCWORX3 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza ¿ Cuáles son los requisitos en soluciones de automatización ? ü Reducción de costo –Reducción del tiempo de ingeniería –Precios que se ajustan a las necesidades del mercado ü Más flexibilidad –Concepto de máquinas y sistemas modulares –Adaptación rápida a soluciones habituales –Fácil expansión de máquinas y sistemas ü Normalización –Fácil integración de todos los componentes –Disponibilidad y aceptación a nivel mundial –Segunda fuente Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Estado actual • Sistemas de control específicos del fabricante • Programación especifica del fabricante • Conexión compleja a sistemas de control • Plataformas diferentes para: – Visualización – Control – Manejo – Programación Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Soluciones desarrolladas (3) • CONTROL basado en estándares del mercado: –Desde el punto de vista: –HARD: PC, Interbus, Profibus, DeviceNet, Can Open, Ethernet, ... –SOFT: Windows (CE,98,NT, 2K,XP), OPC, IEC 61131-3, TCP/IP, ... –Ofrecemos 5 niveles o capas de la automatización: –Periferia: Máxima flexibilidad con INLINE y FIELDLINE. –Interbus: más de 1000 fabricantes y más de 5.000 aparatos. –Control: CPU’s escalables bajo plataforma común de trabajo PCWORX3. –Comunicación: Ethernet industrial con Factory Line (Ej.TCP/IP). –Visualización: Genesis32, operando bajo OPC de Microsoft. Presentación 2004-Universidad de Zaragoza AUTOMATIZACION BAJO ESTANDARES DE MERCADO Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ventajas del entorno PC Comunicación Windows y software de mercado mundial Funcionalidad Visualización Programación IPC Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Integración gracias a la estandarización Sala de control Redes locales Oficina PC de oficina PC de oficina Ethernet con TCP/IP Switch Hub PC Industrial Campo Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Estándar de programación IEC 61131-3 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IEC 1131-3: Un paso importante hacia la estandarización v PLC PLC IEC 6-1131-3 INTERBUS DRIVECOM MMI-COM Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Cambio de rumbo en el mundo PLC hacia la programación uniforme SIEMENS SIEMENS S5 (Step 5) Schneider Schneider Automation Automation Modicon TSX A250 350 500 KlöcknerKlöcknerMoeller Moeller PS 316 S7 (Step 7) Quantum Concept PS 416 Sucosoft S 40 IEC 1131-3 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Objetivos del IEC 1131 Estandarización • Lenguajes gráficos y orientados al texto • Interfaces entre PLC y unidades de programación • Elementos de lenguaje • Gestión de proyecto en lugar de gestión de programa • Conocer un PLC es conocer todos los PLCs • Transportabilidad de proyecto • Comparabilidad de sistemas alternativos Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IEC 1131-3 Significa: S_01 S_02 S_01 S_03 Manual ( ) LD Start S_01 SFC Paso_1 Programación con lenguajes conocidos de PLC ... y lenguaje de alto nivel IL Transición_02 Paso_2 LD OR AND ST Entrada_Manual Entrada_Autom ática Desbloqueo Funcionamiento LD Entrada_01 Transición_Fin S_01 IF Data = "EOF" THEN FOR Index:=1 TO 128 DO X:=Read_Data(Datenfeld[index]); IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE; END_IF; END_FOR; END_IF; XOR S_02 Tiempo_01 TON Lámpara S_03 ST T#12s400ms Tiempo actual FBD Presentación 2004-Universidad de Zaragoza IEC 61131-3 e INTERBUS Los usuarios se hacen independientes de los fabricantes CMD IEC 1131 PC PC Industrial Industrial INTERBUS DRIVECOM MMI-COM Presentación 2004-Universidad de Zaragoza El siguiente paso a mayor apertura mediante arquitectura PC Ethernet 1 6 2 trial s u PC ISA ind PC 7 3 131 1 IEC 8 4 9 5 10 F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 RUN INTERBUS Presentación 2004-Universidad de Zaragoza El siguiente paso a mayor apertura mediante arquitectura PC Ethernet 1 Unidad Unidadde decontrol control 6 2 7 3 8 4 PCs PCs 9 5 10 F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 PC ISA RUN 131 1 IEC Controlador Controladorde decampo campo INTERBUS Presentación 2004-Universidad de Zaragoza OLE estándar para Control de Procesos Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Scada Excel--VBasic Excel Alarmas Cliente OPC DataWorX32 OPCOPC-Nucleo Servidor Servidores Aparatos E/S Control WorX Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Comunicación PC - PLC convencional Autómata A Autómata B Autómata C PC Industrial 1 6 2 7 3 8 4 9 5 10 F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 Drivers autómata C Drivers autómata B Drivers PC Industrial Drivers autómata A 2344 Aplicación: •Scada •Base de datos •Hoja de cálculo •etc. Presentación 2004-Universidad de Zaragoza OPC: OLE for Process Control Específico de usuario Específico de fabricante Autómata A Autómata B Autómata C PC Industrial 1 6 2 7 3 8 4 9 5 10 F1 A B C Servidor de OPC 2344 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 PCI Aplicaciónes: •Scada •Base de datos •Hoja de cálculo •etc. Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Estándar ETHERNET Presentación 2004-Universidad de Zaragoza ¡Mejores soluciones para aplicaciones de Ethernet Industrial! Integración en armarios de conexión Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Factory Line Familia de producto l l l l l l l l Hub Agent Convertidores cobre-fibra Switch GatewayEthernet/IB Cabecera de bus Ethernet Software de red Cable de datos Ethernet Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Gestión basada en Web del Agente FL Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ethernet for Automation Factory Line - Switch de Montaje Modular (MMS) Robusto, inteligente, flexible, fácil ! Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Cabecera de Bus INLINE para Ethernet • Enlace de Inline a la red Ethernet • Ethernet TCP/IP – 10/100BASE-T – Gestión via SNMP – Servidor web integrado • INTERBUS – Hasta 63 módulos por estación – No admite ramificaciones – No PCP • Un sistema de instalación sencillo para Ethernet – P.e., conexión de e/s en una red Ethernet Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Por ejemplo: Direccionamiento central mediante Boot-P Presentación 2004-Universidad de Zaragoza SOLUCIONES BASADAS EN PC Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Sistemas de Visualización y Control PCs Industriales, Paneles de Texto, Paneles Gráficos y Paneles de Control Presentación 2004-Universidad de 2001 Zaragoza April, 4th, PCs Industriales en sistemas de control Funciones de los PCs: • Interface hombre máquina (HMI) • Control de un proceso (PLC software / hardware) • Interface entre controladores de procesos (PLC) y sistemas de empresa (hosts) • Adquisición de datos • Punto de entrada de datos (operador de máquina / supervisor) • Gestión de materiales (peticiones de stock, resultados de produccion de máquina, gestión de recetas) Presentación 2004-Universidad de Zaragoza References Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Soluciones estándar •Desarrollo propio •Producción propia •Servicio propio 4 Equipos blidados 4 Monitores 4 PC‘s de panel AssiX 4 Paneles de operador 4 Soluciones TRM 4Solucioens específicas de cliente 4Software y Servicio Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Soluciones específicas para clientes Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Ejemplos de desarrollos para VW Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Conceptos de operación Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Soluciones con Monitor Monitores remotos 5m D/A Analógico A/D 100 m with Booster • Standard VGA 35 m Digital • • • • 1000 m Ethernet Cost efficient Only one cable Full functionality Front keys NetC@P • Cost efficient • Only one cable • Intelligent operating authorization administration Presentación 2004-Universidad de Zaragoza THIN-CLIENT Definición PC de panel -WIN 2K -WIN XP -WIN NT OPC 5315 PC embebido Flash -embedded WIN XP -embedded WIN CE.net -embedded Linux OPE 5015 Thin Client OTC 5015 Hard Disk Flash -WIN CE.N-Terminal -WIN eXP Browser IE 6.0 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Transición del PLC al PC Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Cambios en el mercado En la actualidad hay en el mercado tendencias, desarrollos y productos, que redefinen las tareas de control y hacen disponibles nuevas posibilidades Tendencias en el mercado Ethernet se utiliza como bus de campo Interfaces estándar como OPC Transferencia del tiempo real hard hacia aparatos periféricos inteligentes ( variadores, controladores cam ... ) Acoplamiento a sistemas superiores como ERP, QS, ... palabra clave „Integración Vertical“ Cada vez mayor requisitos para la visualización El PC se convierte en un „Nodo de comunicaciones“ Plataforma PC Debido al crecimiento exponencial de las prestaciones de las CPU los PCs industriales son hoy una plataforma óptima para HARD -PLC SOFT -PLC Presentación 2004-Universidad de Zaragoza La demanda define la elección PLC convencional Tarjeta de expansión en PC Soft - PLC Si se requiere un PLC rápido, independiente y con alta disponibilidad Si el intercamdio de datos mediante el interface serie es suficiente Si se necesitan elementos especiales (variador) Si no se necesita conexión con nivel superior Si se intercambia gran volumen de datos entre PLC y PC y se necesita la misma rapidez y disponibilidad Si un HMI basado en PC realiza la parte central de la aplicación Si los tiempos de ciclo (S.O.) son suficientes Si el coste juega un papel decisivo Si se requiere funcionalidad PC Si ethernet realiza la comunicación central en campo Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Requisitos de una plataforma Soft-PLC Requisitos de las características de una solución basada en PC en comparación con un PLC convencional. PLC convencional Alta disponibilidad mediante construcción compacta del HW Sin partes móviles como fuente de error Sin uniones de cable críticas Encendido / apagado del sistema de control sin menú del sistema operativo Indicación de estado mediante LED e interfaces El PC debe cumplir estos requisitos Requisitos del PC Construcción sin discos, sin ventiladores Alamacenamiento de datos remantentes SRAM / NV-RAM Sistema operativo como sistema operativo „boot“ con Windows XP embebido/ WIN-CE / LINUX embebido Reducción de las conexiones de cable Máxima calidad de los componentes individuales Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Control de Máquinas S-MAX Controlador integral basado en estándares Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Aplicación como ... CONTROL-PANEL PPC 5006 CP Aplicación STANDARD-PC PPC 5006 - for W2K / XP - Visualizaci ón - 20 GB HDD - Hasta 512 MB RAM THIN CLIENT PPC 5006 TC - Soft-PLC - con visualización - HDD or Compact-Flash - NVRAM - LED´s estado - Interruptor run/stop/reset - para WIN CE.net embedded terminal - con 32 MB C-Flash - hasta 128 MB RAM Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Denominación Smart Machine Control for AUTOMATIONWORX S-MAX Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Compendio de funciones IPC + PLC + HMI + Bus de campo TODO INCLUIDO EN SU CONTROL DE MAQUINA Presentación 2004-Universidad de Zaragoza S-MAX Visión general del sistema Visualización Plataforma como PC S-MAX presenta un paquete de visualización de operación intuitiva y un eficiente trabajo con objetos dinámicos El potente panel PC sirve como base para control de máquina Soft-PLC Este soft-plc integrado carga los programas de control, los ejecuta y provee con funciones de debug para programación, puesta en marcha y mantenimiento de máquinas y aplicaciones Maestro de bus S-MAX dispone de tarjetas maestras para los buses de campo más utilizados, INTERBUS, Profibus, CANopen o DeviceNet, permitiendo la comunicación a nivel de campo Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Talento funcional IPC con funcionalidad PLC INTERBUS LEDs Indicación del bus en la parte posterior. LED estado Indicación frontal del estado del plc y del PC Interruptor PLC Para la operación del plc cuenta con interruptor RUN/STOP/RESET NVRAM Para poder desconectar el sistema sin problemas, los datos remanentes son guardados en NVRAM Instalación USB Reinicialización de la instalación automáticamente a través de un memory stick USB. Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Abierto a distintas soluciones Browser Mobile Control Comander S-MAX Sin panel Monitor Opciones conexión • Sistemas de bus • Red • Memoria USB-Stick • Transportadores móviles • Sistemas de radio • Sistemas de identificación • Scanner • Puertos serie • Impresora • Teclado externo • Ratón externo NetC@PTerminal Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Beneficios para el cliente S-MAX • • • • • • • • • • Todo en uno y desde una única fuente Un alto confort en la integración Combinación de componentes testeados y robustos Gran nivel funcional Herramientas de software testeadas y ajustadas entre sí Apto como componente de una aplicación o como sistema Listo para funcionar Reducción de cableado Red de servicio a nivel mundial Gestión del ciclo de vida para muchos años Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Plataforma PCWORX 3 Presentación 2004-Universidad de Zaragoza •Solución Global válida para maquinaria e instalaciones •Sistema abierto basado en estándares del mercado •Adaptación rápida desde la programación del PLC tradicional Presentación 2004-Universidad de Zaragoza PC WORX Posibilidades de control Phoenix Contact La solución de software modular formada por PC WORX, OPC y Genesis 32 Control embebido: Sistemas compacto Modular (ILC 200 UNI) PC embebido: PC en el armario de Control (RFC 430 IB) PANEL PC: Estación compacta con HMI integrado (CP 222 IB) SLOT PLC: Formato PLI, con interface IB (FC 200 IB) IPC: PC industrial, funcionalidad HMI adicional (PPC 8715) Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Formatos diferentes de Controladores de campo ILC 200 IB Presentación 2004-Universidad de Zaragoza PC WORX 3 es ESCALABLE Una misma herramienta de programación para todo Presentación 2004-Universidad de Zaragoza RESUMEN: GLOBAL y BASADA EN ESTANDARES SCADA/DCS Excel/Visual Basic ActiveX Liste.xls ! ! ! Ethernet ! 1 113 IEC OPC server INTERBUS 1 113 IEC Ethernet controller Distributed control systems INTERBUS IEC 1 113 PC cards IPC Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Integración en red de PCWORX Microsoft PC Open Control Framework File Worldwide Open Control Framework File Windows NT Ethernet OLE / OPC TCP / IP SNMP INTERNET Open Control File Edit PC ISA 1 113 IEC 2344 Phoenix Contact Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Automatización inteligente con PC WORX 3 Sus beneficios: • Programación bajo el estándar IEC 61131-3 en lista de instrucciones, esquema de contactos, bloque de funciones, texto estructurado,etc • ¡Configuración sencilla de proyectos con INTERBUS hasta con varias CPU‘s a la vez! • Puesta en marcha segura: diagnóstico, hojas de datos de todos los aparatos, depuración, etc. Y mucho más... Presentación 2004-Universidad de Zaragoza Nuestras soluciones - Costos de ingeniería reducidos Específico del fabricante Programación OPEN CONTROL Programación 2344 2344 Configuración Visualización Configuración Visualización Variables E/S Variables E/S Tags Direccionamiento Direccionamiento Tags Base Basede dedatos datoscomún común Presentación 2004-Universidad de Zaragoza En mi nombre y en el de Phoenix Contact: Muchas gracias por su asistencia ¿Alguna pregunta? www.phoenixcontact.es [email protected] Presentación 2004-Universidad de Zaragoza
