fusion de sensores de bajo coste para aeronaves no tripuladas

FUSION DE SENSORES DE BAJO COSTE PARA
AERONAVES NO TRIPULADAS
Sistema y método de fusión de sensores para estimar posición, velocidad y orientación de un
vehículo, especialmente una aeronave.
DESCRIPCIÓN
PATENTE CONCEDIDA
Número de solicitud: P200400474
Patente en titularidad del INTA
Esta patente describe un nuevo método para determinar el estado del vehículo
(posición, velocidad y orientación). El estado del vehículo es necesario para el
control automático, la planificación en “tiempo real”, registro de datos,
telemetría y, en general, para la mayoría de las funciones que se realizan en un
vehículo autónomo.
El método definido en la patente proviene de una aproximación distinta a la
del filtro de Kalman: el problema se plantea como uno de control no lineal y se
resuelve utilizando técnicas de Lyapunov
VENTAJAS COMPETITIVAS
 Es globalmente convergente con una precisión que es del orden del error
de los sensores. Esto quiere decir que no puede hacerse inestable.
 El coste computacional es muy pequeño.
 No es necesario modelar los ruidos de los sensores ni hallar sus
covarianzas, minimizando de esta forma el esfuerzo de desarrollo.
APLICACIONES
Sustituye al filtro de Kalman en situaciones en las que:

Se requiere un coste computacional pequeño

Se requiere convergencia global

No se dispone de modelos precisos del ruido de sensores

No se quiere sufrir un proceso de sintonizado complejo
Se utiliza en el Sistema de Control de Vuelo de las aeronaves no tripuladas:
SIVA, ALO y DIANA
Contacto INTA.Oficina de Transferencia de
Resultados de Investigación
91.520.21.73 [email protected]
http://www.inta.es/otriDep