protocolo de investigación del proyecto “nuevos esquemas

PROTOCOLO DE INVESTIGACIÓN DEL PROYECTO
“NUEVOS ESQUEMAS DE CONTROL Y OBSERVACIÓN
POR REGULACIÓN Y MODOS DESLIZANTES
DISEÑADOS POR MEDIO DE DESIGUALDADES MATRICIALES LINEALES
PARA MODELOS CONVEXOS TAKAGI-SUGENO Y POLINOMIALES”
Responsable técnico: Dr. Miguel Ángel Bernal Reza, SNI Nivel I.
Área IX: Ciencias de la Ingeniería (Control, Telecomunicaciones, Robótica, Mecatrónica,
Cómputo).
1. Descripción de la propuesta: El proyecto plantea la creación e implementación de nuevos
esquemas de control y observación por medio de técnicas no lineales de regulación y modos
deslizantes, con el objeto de sistematizar el diseño por medio de desigualdades matriciales
lineales bajo modelos convexos de tipo Takagi-Sugeno o polinomial que son
representaciones exactas de sistemas no lineales en un compacto del espacio de estados. Los
esquemas propuestos intentan combinar las ventajas de las técnicas de regulación y modos
deslizantes (insensibilidad a perturbaciones, robustez) con las del control basado en modelos
convexos (diseño sistemático del controlador por medio de desigualdades matriciales
lineales, optimización de criterios de rendimiento), toda vez que se trata de dos de las áreas
de mayor crecimiento actual dentro del área de control correspondiéndose con las líneas de
investigación consolidadas de los participantes involucrados así como con los objetivos de
dos tesis de doctorado por convenio codirigidas entre el Instituto Tecnológico de Sonora y la
Universidad de Valenciennes y de Hainaut-Cambrésis. La implementación en tiempo real
está dirigida a sistemas mecatrónicos tanto académicos como industriales.
2. Antecedentes: Como se plantea en la descripción de la propuesta y dentro del Plan de
Desarrollo Institucional [22], tres técnicas de control y observación convergen en el objetivo
de proponer esquemas híbridos que aprovechen las ventajas de cada una de ellas. Sobre estas
técnicas conviene conocer los antecedentes para comprender la necesidad y naturalidad de
estudiar su integración.
a. Control basado en modelos convexos: En las últimas dos décadas, el control no lineal
basado en modelos convexos Takagi-Sugeno [1] y más recientemente en modelos
convexos polinomiales [2,3], ha atraído el interés de los especialistas en control
automático por:
i.
Ser representaciones exactas de modelos no lineales en un compacto (politopo)
del espacio de estados (región de interés), cuyo carácter convexo permite el
diseño sistemático y óptimo de controladores y observadores por medio de
métodos de Lyapunov [1]. Los controladores y observadores así diseñados
surgen de condiciones escritas en forma de desigualdades matriciales lineales
que pueden resolverse eficientemente con algoritmos de punto interior
implementados en software comercialmente disponible [4].
ii.
Permitir un tratamiento natural de sistemas de parámetros variables [4] (LPV por
sus siglas en inglés), sistemas variantes en el tiempo [4] (LTV por sus siglas en
inglés), sistemas con incertidumbres aditivas y/o multiplicativas [1], sistemas
controlados por medio de planeación de ganancia (gain-scheduling) [1], sistemas
localmente continuos [5] y sistemas difusos basados en linealizaciones y/o reglas
b.
c.
heurísticas [6], proporcionando métodos sistemáticos para análisis de estabilidad
y diseño de controladores con medidas de desempeño específicas [1-7].
iii.
Facilitar la combinación con otras técnicas de control, en particular los sistemas
híbridos (partes continuas y discretas) y los esquemas que reúnen identificación
basada en redes neuronales y/o algoritmos genéticos [6].
Por las razones antes mencionadas, se ha planteado de manera natural el abordar
problemas de áreas tradicionales del control no lineal –fundamentalmente del enfoque
geométrico (regulación) [8-10] y del control de estructura variable (modos deslizantes)
[11-13]- por medio de técnicas que utilicen desigualdades matriciales lineales para
establecer criterios de rendimiento basados en modelos convexos.
Control basado en regulación: La regulación por medio de técnicas de control no lineal
desarrolladas a partir del cálculo de variedades derivado de la geometría diferencial
tiene ya más de veinticinco años de haber aparecido [14]. El seguimiento de referencias
para sistemas mecatrónicos no lineales por medio de métodos simples y sistemáticos
que preserven la elegancia y generalidad de las técnicas mencionadas ha sido un
objetivo constante de los investigadores de esta área [8,14]. Recientemente, la
regulación difusa exacta ha proporcionado respuestas, si bien parciales, a este problema
[8-10]. La regulación de salida exacta para modelos difusos Takagi-Sugeno depende de
dos condiciones [8]:
i.
El estado estacionario local del sistema tiene que ser el mismo para todos los
subsistemas locales.
ii.
Las matrices locales de entrada tienen que ser las mismas para todos los
subsistemas locales incluidos en el modelo difuso Takagi-Sugeno.
Relajar estas condiciones así como incorporar las generalizaciones más recientes en el
diseño de controladores y observadores basados en representaciones exactas TakagiSugeno y polinomiales constituye un área de investigación muy activa [15-18].
Control basado en modos deslizantes: Debido a su baja sensibilidad a variaciones
paramétricas y perturbaciones externas, el control por modos deslizantes constituye una
metodología de control bien establecida para aplicaciones en plantas no lineales [19-21].
Los sistemas de estructura variable –a los que pertenecen los modos deslizantes- están
constituidos por una serie de leyes de control y una regla de selección [19], lo que desde
luego permite establecer analogías con los sistemas de ganancia variable y continuos
por partes mencionados en el inciso a) de esta sección [12]. Como consecuencia de esta
relación, desde la primera década del presente siglo, los modos deslizantes se han
mezclado en innumerables aplicaciones con sistemas difusos y redes neuronales [1113]. Si bien en un principio esta interacción obedeció a metodologías parcialmente
heurísticas con el objeto de incorporar modelos difusos o neuronales clásicos cuando el
modelo de la planta no estaba disponible, el desarrollo reciente de los diseños basados
en el método de Lyapunov, las desigualdades matriciales lineales y los modelos
convexos de tipo Takagi-Sugeno, permitieron el desarrollo de técnicas de diseño donde
el rol heurístico de las técnicas difusas ha sido sustituido por un papel preponderante del
modelo convexo [12]. Continuar este desarrollo y cerrar el hueco que separa a las
técnicas no lineales tradicionales de aquellas basadas en desigualdades matriciales
lineales para modelos convexos resulta así una continuación natural del estado del arte
en esta materia.
3. Hipótesis: El presente proyecto considera las hipótesis siguientes:
a.
b.
c.
d.
Los esquemas controlador-observador basados en modelos convexos de tipo TakagiSugeno y más recientemente en modelos polinomiales permiten un diseño sistemático a
través de desigualdades matriciales lineales.
La consideración de modelos convexos como los mencionados arriba no obsta para que
la técnica de control utilizada sea distinta de la compensación paralela distribuida que
suele acompañar a este diseño; dicho de otra forma, bajo los mismos modelos es posible
considerar su combinación con técnicas de control no lineal populares como la
regulación o los modos deslizantes.
El diseño de esquemas controlador-observador bajo técnicas asociadas a regulación y/o
modos deslizantes puede verse sustancialmente mejorado si se parte de modelos
convexos que conduzcan a condiciones expresables en forma de desigualdades
matriciales lineales, toda vez que estas últimas se resuelven computacionalmente en
forma eficiente por medio de algoritmos de punto interior ya implementados en
software disponible comercialmente.
El diseño basado en desigualdades matriciales lineales presenta algunos desafíos a
considerar: la complejidad y eficacia de los algoritmos, la búsqueda de una mejor
calidad de soluciones (en especial cuando se habla de técnicas de suma de cuadrados
(SOS por sus siglas en inglés) para sistemas polinomiales), y una necesidad de mejora
sustancial en la implementación en tiempo real, especialmente para modelos
polinómicos de alto orden.
4. Objetivo general y objetivos particulares:
Objetivo general: Desarrollar e implementar en sistemas mecatrónicos nuevas técnicas de
control y observación por medio de regulación y modos deslizantes, utilizando desigualdades
matriciales lineales y modelos convexos (Takagi-Sugeno, polinomial, neuro-difuso) para su
sistematización y cómputo.
Objetivos particulares:
a. Producir resultados teóricos basados en modelos convexos Takagi-Sugeno y polinomiales
que generalicen las metodologías ya existentes, específicamente bajo las líneas de
i.
Modelos más específicos o generales (descriptores, LPV, LTV, etc.)
ii.
Funciones de Lyapunov más inclusivas (continuas por partes, no cuadráticas, etc.)
iii.
Funciones convexas de pertenencia y su influencia en el diseño.
b. Desarrollar nuevas metodologías de control y observación no lineal por regulación exacta
basada en modelos convexos (sistemas Takagi-Sugeno y/o polinomiales) que conduzcan
a condiciones escritas en forma de desigualdades matriciales lineales (LMIs) o suma de
cuadrados (SOS), que puedan resolverse eficientemente por medio de software disponible
comercialmente (LMI Toolbox, SeDuMi, SOSTools).
c. Desarrollar nuevas metodologías de control y observación no lineal por modos
deslizantes basadas en modelos convexos (sistemas Takagi-Sugeno y/o polinomiales) que
conduzcan a condiciones escritas en forma de desigualdades matriciales lineales (LMIs) o
suma de cuadrados (SOS), que puedan resolverse eficientemente por medio de software
disponible comercialmente (LMI Toolbox, SeDuMi, SOSTools).
d. Realizar aplicaciones mecatrónicas en equipo de laboratorio existente y/o adquirido que
ilustren las ventajas de utilizar los formalismos matemáticos desarrollados en contraste
con el control inteligente heurístico o las metodologías no lineales tradicionales.
e. Homologar con los objetivos presentes los contenidos de al menos dos tesis de doctorado
codirigidas entre las instituciones participantes Instituto Tecnológico de Sonora (ITSON,
México) y la Universidad de Valenciennes y de Hainaut-Cambrésis (UVHC) sobre los
temas siguientes:
i.
Regulación exacta basada en modelos convexos con aplicaciones mecatrónicas
(aun por definir las aplicaciones exactas).
ii.
Control de estructura variable basada en modelos convexos para aplicaciones
industriales (aun por definir en colaboración con el laboratorio CNRS francés
LAMIH: pila a combustible, motor térmico, etcétera).
f. Publicar los resultados obtenidos en este proyecto en revistas internacionales arbitradas
de prestigio, tanto teóricas como de aplicaciones (3 publicados dentro del período, 2
sometidos dentro del período), así como en congresos arbitrados que permitan conocer las
actividades de otros investigadores en el área (4 nacionales, 5 internacionales).
g. Realizar seminarios, publicaciones y actividades de divulgación que permitan conocer la
trascendencia de los proyectos en el desarrollo regional. Ver Plan de Desarrollo
Institucional [1].
h. Realizar trabajos en conjunto con investigadores nacionales o extranjeros, en particular
con aquellos que ya trabajan activamente en coordinación con el responsable técnico, no
sólo con miras a publicaciones conjuntas sino también a futuras estancias, intercambios o
continuación de posgrado de los estudiantes en modalidades combinadas. Ver Plan de
Desarrollo Institucional [1].
5. Metas científicas y de formación de maestros y doctores:
a. Superar satisfactoriamente en la mayor medida posible una o más de las limitaciones del
diseño de controladores y observadores por medio de desigualdades matriciales lineales
para modelos convexos Takagi-Sugeno y polinomiales: a) aumentando la generalidad del
tipo de función de Lyapunov empleado; b) aumentando la generalidad del modelo
convexo considerado; c) proporcionando formas más flexibles para incluir y seleccionar
las funciones de pertenencia que definen el politopo de validez del modelo.
b. Aumentar la eficiencia en la implementación numérica de las condiciones de análisis y
diseño expresadas en forma de desigualdades matriciales lineales y algoritmos de
optimización convexa, especialmente para sistemas MIMO y con elevado número de
reglas.
c. Incorporar en los resultados existentes sobre regulación difusa exacta los avances más
recientes del área de control basado en modelos convexos, tanto para sistemas continuos
(diseño local específico basado en el manejo de la derivada de las funciones de
pertenencia) como para sistemas discretos (manejo de funciones de Lyapunov periódicas
y/o k-muestreadas).
d. Ampliar los resultados existentes sobre esquemas combinados entre modos deslizantes y
control difuso a metodologías de diseño sistemáticas basadas en modelos convexos a fin
de expresar el diseño de controladores y observadores en forma de desigualdades
matriciales lineales y sumas de cuadrados (SOS).
e. Extender los resultados anteriormente mencionados para técnicas recientes de modos
deslizantes de alto orden y observadores de estructura variable.
f. Conseguir durante la primera mitad del proyecto la publicación, primero en congreso
nacional, luego en congreso internacional y finalmente en revista indizada, de las
soluciones correspondientes al inciso a) y c) como parte de la tesis codirigida ITSONUVHC con tema “Regulación exacta basada en modelos convexos con aplicaciones
mecatrónicas”.
g. Conseguir durante la primera mitad del proyecto la publicación, primero en congreso
nacional, luego en congreso internacional y finalmente en revista indizada, de las
soluciones correspondientes al inciso a) y d) como parte de la tesis codirigida ITSONUVHC con tema “Control de estructura variable basada en modelos convexos para
aplicaciones industriales”.
h. Conseguir durante la segunda mitad del proyecto la publicación, primero en congreso
nacional, luego en congreso internacional y finalmente en revista indizada, de soluciones
correspondientes al inciso b) y c) como parte de la tesis codirigida ITSON-UVHC con
tema “Regulación exacta basada en modelos convexos con aplicaciones mecatrónicas”.
i. Conseguir durante la segunda mitad del proyecto la publicación, primero en congreso
nacional, luego en congreso internacional y finalmente en revista indizada, de soluciones
correspondientes al inciso b) y d) como parte de la tesis codirigida ITSON-UVHC con
tema “Control de estructura variable basada en modelos convexos para aplicaciones
industriales”.
j. Implementación de uno o más de los esquemas previos en aplicaciones mecatrónicas
clásicas de laboratorio con sede en el ITSON, estableciendo comparaciones de eficacia
con sus contrapartes heurísticas y/o de control no lineal tradicional.
k. Implementación de uno o más de los esquemas previos en aplicaciones industriales de
motor térmico y/o pila a combustible por medio de las instalaciones en el laboratorio
LAMIH de la UVHC, Francia.
l. Realización de los estudios de Doctorado por convenio entre el Instituto Tecnológico de
Sonora y la Universidad de Valenciennes y de Hainaut-Cambrésis, de los M. en C.
Raymundo Márquez Borbón y Víctor Estrada Manzo, egresados de la Maestría en
Ciencias en Ingeniería Eléctrica con especialidad en Control Automático del
CINVESTAV Unidad Guadalajara.
m. Eventual inclusión del asistente de maestría como doctorante bajo el mismo esquema de
convenio entre el ITSON y la UVHC.
6. Metodología científica.
a. Las técnicas de control automático bajo investigación son desarrolladas como cuerpos
teóricos derivados matemáticamente de resultados previos que a su vez están apoyados
en un edificio deductivo riguroso.
b. A fin de encontrar resultados no sólo lógicamente derivados de otros ya establecidos,
sino técnicamente valiosos como soluciones a problemas específicos, la metodología
científica pasa por la identificación de problemas concretos. En el área de control no
lineal por desigualdades matriciales lineales basado en modelos convexos, los problemas
de generalidad en materia de funciones de Lyapunov, uso de funciones de membresía
adecuadas y generalidad de modelo, están perfectamente identificados y presentan
avances notables en los últimos años. Su continuación, extensión y mejora en la
implementación computacional son pasos metodológicos permanentes de esta propuesta.
c. En relación con el control no lineal por regulación y su implementación a partir de
modelos convexos que permitan un diseño sistemático basado en desigualdades
matriciales lineales, se procederá por analogía, es decir, asumiendo que la forma de los
modelos no lineales es la de los sistemas Takagi-Sugeno o polinomiales que son
representaciones exactas de aquellos en un compacto del espacio de estados y que, por
medio del método directo de Lyapunov, conducen a desigualdades matriciales lineales
para el diseño de controladores y/o observadores. Naturalmente, el proceso deductivo
será el correspondiente a la teoría de regulación y no el tradicional del área de control
convexo.
d. De manera similar al punto anterior, el uso de modos deslizantes de alto orden para el
diseño de leyes de control y observadores no lineales a partir de modelos convexos de
tipo Takagi-Sugeno o polinomial se llevará a cabo por analogía del método de Lyapunov
tradicional que conduce a expresiones en forma de desigualdades matriciales lineales.
Los pasos de este desarrollo deben imitar aquellos que constituyen la metodología de
modos deslizantes tradicional. Es probable que en el proceso se descubra que algunos
modelos Takagi-Sugeno son más adecuados que otros a esta tarea. En particular, se
apunta –también por analogía- la relación entre sistemas continuos por partes y leyes de
control discontinuas o que aplican según ciertas regiones del espacio de estado (modos
deslizantes, control de estructura variable).
e. Por su parte, la implementación física en plantas de laboratorio de las leyes de control y
observación desarrolladas en los puntos anteriores, tiene metodologías científicas propias
del área experimental que, excepcionalmente, pueden incidir en el cuestionamiento no
tanto de la validez como de la pertinencia y realismo de las partes teóricas. Por tratarse
de experimentos mecatrónicos de laboratorio de modelo conocido (en instalaciones del
ITSON) o de plantas físicas de las que ya existen trabajos previos (motores térmicos y/o
pilas de combustible en la UVHC), las tareas de los miembros del equipo involucrados
en la implementación se ven concentradas en las tareas de control ahorrando mucho
tiempo relacionado con tareas técnicas aledañas como adquisición de datos, construcción
de interfases, programación en tiempo real, etcétera.
7. Grupo de trabajo: Vertebrado por dos tesis de doctorado cotutoradas por el Instituto
Tecnológico de Sonora (ITSON) en México y la Universidad de Valenciennes y de HainautCambrésis (UVHC) en Francia, el proyecto cuenta con el siguiente equipo de trabajo:
a. Dr. Miguel Ángel Bernal Reza: Responsable técnico del proyecto SNI Nivel I, coresponsable técnico del área de diseño por medio de desigualdades matriciales lineales
para modelos convexos; especialista en el área de modelado, control y observación por
desigualdades matriciales lineales a partir de modelos convexos Takagi-Sugeno y
polinomiales.
b. Dr. Joaquín Cortez González: Responsable de implementación numérica y física de
algoritmos SNI Nivel Candidato. Especialista en procesamiento digital de señales,
programación convexa y optimización.
c. Dr. Adolfo Soto Cota: Co-responsable del área de modos deslizantes; especialista en el
área de aplicaciones eléctricas de técnicas de control no lineal de estructura variable
(modos deslizantes).
d. Dra. Alejandra Ferreira de Loza: Co-responsable del área de modos deslizantes;
especialista en observadores por modos deslizantes de alto orden, colaboradora del Dr.
Leonid Fridman, investigador internacional y referente mundial del área de control de
estructura variable.
e. Dr. Thierry Marie Guerra: Co-responsable técnico del área de diseño por medio de
desigualdades matriciales lineales para modelos convexos; investigador internacional
consolidado y referente mundial del área de modelado, control y observación por
desigualdades matriciales lineales a partir de modelos convexos Takagi-Sugeno y
polinomiales, profesor de clase excepcional y director de un laboratorio CNRS francés de
investigación (LAMIH- Laboratoire d’Automatique,Mécanique et Informatique
Industrielle et Humaine).
f. M. en C. Raymundo Márquez Borbón: Egresado del CINVESTAV Unidad Guadalajara y
Profesor de Planta del Instituto Tecnológico de Sonora con perfil PROMEP. Estudiante
de Doctorado aceptado por convenio bajo el título “Control de estructura variable basada
en modelos convexos para aplicaciones industriales” (aplicación específica aun por
definir en colaboración con el laboratorio CNRS francés LAMIH: pila a combustible,
motor térmico, otros).
g. Ing. Víctor Estrada Manzo: Próximo egresado del CINVESTAV Unidad Guadalajara y
aspirante a Beca CONACYT al Extranjero para estudios de Doctorado. Estudiante de
Doctorado aceptado por convenio bajo el título “Regulación exacta basada en modelos
convexos con aplicaciones mecatrónicas” (aplicaciones específicas aun por definir en
colaboración con el laboratorio CNRS francés LAMIH).
h. Ing. Luis Jorge Ruiz Caldera: Próximo egresado de la Maestría en Ciencias del ITSON y
posible estudiante de Doctorado bajo convenio por definir. Asistente responsable de la
implementación física de los resultados generados en el proyecto en aplicaciones del
laboratorio de mecatrónica.
i. Estudiante de licenciatura para apoyo como asistente en implementación y trabajo de
laboratorio, próximo a egresar.
8. Infraestructura disponible en las instituciones participantes. El laboratorio de
mecatrónica y electrónica está completamente equipado y cuenta además con 3 de las plantas
físicas en que se implementarán las leyes de control derivadas del presente proyecto: péndulo
invertido en riel Feedback, Twin Rotor (Helicóptero) Feedback y 3D Crane (Grúa) Inteco.
9. Programa de actividades por etapas anuales
a. Primer año:
i.
Puesta a punto del equipo de laboratorio que servirá para aplicaciones
mecatrónicas. Familiarización de los doctorantes con el equipo involucrado, tanto
en las instalaciones del ITSON como en las de la UVHC.
ii.
Impartición de seminarios sobre el estado del arte en control basado en
desigualdades matriciales lineales, control de estructura variable (modos
deslizantes) y control geométrico por regulación. Uno de estos seminarios debe
ser impartido por un experto internacional invitado, preferentemente de la
contraparte francesa (primera invitación).
iii.
Desarrollo de resultados teóricos como continuación de los temas de control
basado en modelos convexos y desigualdades matriciales lineales abordados por
el responsable técnico en colaboración con la contraparte francesa.
iv.
En el marco de las tesis de doctorado, desarrollo de resultados teóricos para el
control no lineal por regulación y modos deslizantes basado en modelos convexos
y desigualdades matriciales lineales.
v.
Implementación en simulación de versiones optimizadas computacionalmente de
los algoritmos derivados de los puntos iii y iv.
vi.
Implementación en tiempo real de resultados simplificados de los puntos iii y iv
sobre plantas de tipo académico.
vii.
Publicación de los resultados señalados en una o más publicaciones en 1 congreso
nacional y 1 congreso internacional, de acuerdo a los productos esperados.
viii.
Presentación de resultados del proyecto en ferias de ciencia (ITSON) para público
general.
b. Segundo año:
i.
Dependiendo de los resultados de la primera etapa en el marco de las tesis de
doctorado, continuación de los esquemas de control no lineal por regulación y
modos deslizantes a través de LMIs o desarrollo de esquemas de observación no
lineal por modos deslizantes de alto orden bajo modelos convexos.
ii.
Aplicación de los resultados previos en tiempo real en los sistemas mecatrónicos
de laboratorio adquiridos así como en el equipo asociado de la UVHC,
dependiendo de la pertinencia técnica en el caso de plantas industriales.
iii.
Someter para su publicación en las revistas indizadas señaladas en este protocolo
los resultados tanto teóricos como aplicados producidos bajo los esquemas
propuestos, comparando con esquemas neuro-difusos heurísticos o no lineales
clásicos, 1 publicación por cada tesis.
iv.
Publicar resultados parciales en 1 congresos nacionales y 1 internacional, de
acuerdo a las metas, objetivos y resultados entregables indicados dentro de esta
propuesta.
v.
Segunda invitación de investigadores nacionales o extranjeros reconocidos en el
área cubierta por el proyecto y que preferiblemente trabajen de manera estrecha
con el responsable técnico.
vi.
Publicación para el público general de las implicaciones y alcances de los
resultados del proyecto (radio, revistas, libros divulgativos).
c. Tercer año:
i.
Dependiendo de los resultados del segundo año del proyecto en el marco de las
tesis de doctorado, concentrarse en la implementación computacional y física de
las nuevas estrategias de control y observación desarrolladas, o bien continuación
de desarrollos teóricos de control no lineal por regulación y modos deslizantes a
través de LMIs si éstos prueban conducir a vetas teóricas importantes.
ii.
Someter para su publicación en las revistas indizadas señaladas en este protocolo
los resultados tanto teóricos como aplicados producidos bajo los esquemas
propuestos, haciendo especial énfasis en la implementación, 1 publicación por
cada tesis.
iii.
Publicar nuevos resultados en 1 congreso nacional y 2 internacionales, de acuerdo
a las metas, objetivos y resultados entregables indicados dentro de esta propuesta.
iv.
Escritura y defensa de las tesis de Doctorado codirigidas bajo el presente proyecto
ITSON-UVHC de acuerdo al convenio interinstitucional que ampara la
colaboración.
v.
Reconsideración de objetivos, metas y resultados entregables para la continuación
del proyecto bajo nuevas convocatorias.
10. Presupuesto:
Notas generales:
a. Todos los montos están en pesos mexicanos basados en precios disponibles por
cotización (gasto de inversión) o por estimados basados en datos previos.
b. Las conferencias nacionales previstas son las del Congreso Nacional de la Asociación
de México de Control Automático; las conferencias internacionales previstas son IEEE
International Conference on Fuzzy Systems; IEEE International Conference on Control
and Decision; IEEE International Joint Conference on Neural Networks e IEEE World
Congress on Computational Intelligence.
c. Gasto de inversión:
i. Equipo de laboratorio: 150,000 (ver cotizaciones).
ii. Equipo de cómputo: 28,000 (3 computadoras de escritorio, 3 computadoras
portátiles; 15,000 cada una).
iii. Cañón para proyecciones: 0.
iv. Impresora con escáner: 0.
d. Gasto corriente:
i. Becas: 576,000 (2 becarios de maestría = 2 x 8000 x 36 meses = 576,000).
ii. Congresos Nacionales + Internacionales: 484,000 (4 congresos; cada uno con
7000 pesos para transporte + 3000 para hotel + 3000 para viáticos + 3000 para
registro).
iii. Revistas: 32,000 (5 publicaciones a 8,000 pesos cada una).
iv. Invitaciones anuales al ITSON de 1 profesor extranjero o nacional destacado en el
área y preferentemente asociado al proyecto: 0 (1 visita anual, 3 visitas en el
proyecto; cada una con 30,000 pesos para transporte + 10,000 para hotel + 6,000
para viáticos).
Desglose por año y cuatrimestre:
a. Año 1, Cuatrimestre 1: Gasto corriente: Becas: 64,000 (2 x 8000 x 4 = 64,000 para 2
becarios de maestría); Registro Congreso Internacional: 10000. Gasto de inversión:
Equipo de laboratorio: 300,000; Equipo de cómputo: 90,000; Cañón: 12,000; Impresora:
6,000.
b. Año 1, Cuatrimestre 2: Gasto corriente: Becas: 64,000 (2 x 8000 x 4 = 64,000 para 2
becarios de maestría); Registro Congreso Nacional: 3000. Asistencia a Congreso
Internacional: 50,000 (30,000 para transporte + 10,000 para hotel + 10,000 para
viáticos). Invitación profesor externo: 46,000 ( 30,000 para transporte + 10,000 para
hotel + 6,000 para viáticos).
c. Año 1, Cuatrimestre 3: Gasto corriente: Becas: 64,000 (2 x 8000 x 4 = 64,000 para 2
becarios de maestría); Asistencia a Congreso Nacional: 13000. (7000 para transporte +
3000 para hotel + 3000 para viáticos). Pago de publicación en revista: 8,000.
d. Año 2, Cuatrimestre 1: Gasto corriente: Becas: 64,000 (2 x 8000 x 4 = 64,000 para 2
becarios de maestría); Registro Congresos Internacionales: 20000 (2 congresos, cada
uno de 10,000).
e. Año 2, Cuatrimestre 2: Gasto corriente: Becas: 64,000 (2 x 8000 x 4 = 64,000 para 2
becarios de maestría); Registro Congresos Nacionales: 6000 (2 congresos, 3000 cada
uno). Asistencia a Congresos Internacionales: 100,000 (30,000 x 2 = 60,000 para
transporte + 10,000 x 2 = 20,000 para hotel + 10,000 x 2 = 20,000 para viáticos).
Invitación profesor externo: 46,000 ( 30,000 para transporte + 10,000 para hotel + 6,000
para viáticos).
f.
Año 2, Cuatrimestre 3: Gasto corriente: Becas: 64,000 (2 x 8000 x 4 = 64,000 para 2
becarios de maestría); Asistencia a Congresos Nacionales: 26000. (7000 x 2 = 14,000
para transporte + 3000 x 2 = 6,000 para hotel + 3000 x 2 = 6,000 para viáticos). Pago de
publicaciones en revista: 8,000 (1 revista).
g. Año 3, Cuatrimestre 1: Gasto corriente: Becas: 64,000 (2 x 8000 x 4 = 64,000 para 2
becarios de maestría); Registro Congresos Internacionales: 20000 (2 congresos, cada
uno de 10,000).
h.
i.
Año 3, Cuatrimestre 2: Gasto corriente: Becas: 64,000 (2 x 8000 x 4 = 64,000 para 2
becarios de maestría); Registro Congreso Nacional: 3000. Asistencia a Congresos
Internacionales: 100,000 (30,000 x 2 = 60,000 para transporte + 10,000 x 2 = 20,000
para hotel + 10,000 x 2 = 20,000 para viáticos). Invitación profesor externo: 46,000 (
30,000 para transporte + 10,000 para hotel + 6,000 para viáticos).
Año 3, Cuatrimestre 3: Gasto corriente: Becas: 64,000 (2 x 8000 x 4 = 64,000 para 2
becarios de maestría); Asistencia a Congresos Nacionales: 13000. (7000 para transporte
+ 3000 para hotel + 3000 para viáticos). Pago de publicaciones en revistas: 24,000 (3
revistas).
11. Resultados entregables:
a. Publicación de artículos originales en revistas científicas indizadas en el JCR con
arbitraje estricto: al menos 3 artículos de revista con arbitraje internacional aceptados al
término del proyecto y al menos otros 2 sometidos.
b. Graduados de doctorado y maestría: 1 graduado de maestría; 2 graduados de doctorado.
c. Presentación de trabajos arbitrados en congresos científicos de reconocido prestigio:
total de 4 publicaciones en congresos nacionales (1 o 2 por año), 5 publicaciones en
congresos internacionales (1 o 2 por año). Las conferencias nacionales previstas son el
Congreso Nacional de la Asociación de México de Control Automático, la Internacional
Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control; las
conferencias internacionales previstas son IEEE International Conference on Fuzzy
Systems; IEEE International Conference on Control and Decision; American Control
Conference; World Congress del IFAC.
d. Artículos de divulgación científica: Publicados en gacetas universitarias, en Avance y
Perspectiva (CINVESTAV) y en memorias de seminarios universitarios.
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