!" # $ % & ' ( " )) )**+" ! " #$ %& '( ' ' ) * $ ' " & ' $ + ' $ , '' ,) - ) ( . # ' $ # ' . # / # ! " & ' . # / ) ' # # ' * ' ' "0/ & # ' # 1 / 0/ * # ' / / '' 2 # / # # '' 3 . 4 ) , '( , '' ,) 56 $ ' ' '' 56 7 ' 8 4 1 9 # 4 . $ : ; 8 ( $ ; . $ ' < 5 ' => 6 4 ) =>> 4 ) =>= 4 == B ==> 6 === < ( B ==C 1 ==E B ==E> B ==E= 1 =C 5 '( =C> 6 =C= , ? @ >A >> >> >C >D >F >? >? >? >? >G C> ,' => C>> == C= ,' ' =C C=> 6 C== 5 C==> <9 C=== 1 C=C B C=E 9 C=D 1 ,' ' C=F 1 #' C=F> C=F= C=? 4 CC 4, ,' ' CC> 6) ' CC= B' ' ! E> 2 , E>> 6 E>= 5 E>C E>E ' E>D E= < ' B E=> <B 56 < 66 EC ' =C =D =D =F =G =@ C> C> C= C= C= CC CC CC " CD CD C? C? CG CG C@ E= EC " # $ % &# " D> & ,'' E? D= , EG DC ' E@ F> 6 D> F= D= FC DD FE DG FD FA ' ( $ $ ) * & + " *, - ?> FC ?= . # FD 4> 6 F? 4= + FG > = C E D F ? ,# H 4 ) B I' I' I' <B # <B ) (. GA GA GA G> G= G= GC /" => == =C =E =D 4 ) B ' B ,' , < ( < ( , =F B , =? 5 , >D >F >@ C> C= CC CE , ' ' . $ <9 4' == =C =F CE E> E= EC EE ED EF E? B # ) ) ' ,) ' ' ,) '' ,) ' ,) , >A >> >= >E CF C? CG C@ EA EC ED F> < ,) $ DD F= . $ '' ,) +.5 J<BGE DA " & DF FC FE FD FF F? FG F@ >AA >DA =AA =A CA # F>A $ D? D? DG D@ D@ FA 4> H 4= ,' $ ) , H 4C $ 4E ,' $ 4D ,' $ 4F , 4? , FG ?A F= F= ?> ?= ?C ?E ?E 9> $ ( & ,'' ?D 9= 4 $ #/ 56 ?G > = C E D F ? G 56 < 66 ) ' ' # ?@ GA G> G> G> G= G= GC F> ' <B DE F= ' H DE FC F> - ,$ , # $ # ( , $ + 4 ) " ' . & ' ; K @@L K4@@L K<JJAEL ,' # ' ,) * , ' , ' 4 ) - $ #' #( ,' > $ M* ) * ' - K @@L $ ,' , ( $ - , $ ,' # 4 ) $ ' ) $ # #( * ( , ,' $ , , ' ' MxN M ) N ) (x, y) (* "/ 0 & 4 ) N , ' , " ' &! ) ' ( , " ' & # ' ' #( . $ $ ( ) # ) ' ' " ' #( ' & = # $ ' " & ' () $ 4 ) ) ' ' $ * $ , $ ' ' , '1 ") '- & ' , # $ # K<JADL K @GL KHAAL K6@FL , " & # ' ,' ' C , $ , # ( , $ ( . C $ ' # ( , ' K<5AFL K<5L '1 , $ - ' ' , , , $ $ ' ' ' # " '' ,) , & z $ * x y , '' ,) " '& ( ,' 56 " & ,'' & GA K5L , 2 # 34**35$ B $ ' " 1390 * 1038 (*& # ,666 3784 K9L O# ) - ( P ! ">& # #/ # ; ' ( )#( 5 4 "=& ' O4' . ) P +4 +5 "C& ( ( +4 +5 E + , O,P 9' "E& +4 +5 ' -$ "D& ' # + ) 6=AAF>DFF>A=A> $ # 1\10\2006 30\09\2009 - $ ' ( # 4 ) ' , $ ( , ' ,' ( , ' ' ( ' ' $ ( '' ,) <BN * ( * - ( $ * $ , $ ' $ D ! ( * $ , , $ ' ' , , '( ( ' => $; 4 ) $ ' ' == # $ =C , + , Q # #( B'- 4 :. ; < 0 $ , ?A R , # # , / ' ; ? 0 $ ' () ' ,) 6' ( $ ' ,) B ( * , ) ,' $ * , $ ' #( ( ( $ *$ * ; >G=F $( # I ">?FD>GCC& #' #( ) # , ) ' >GCG $( # ' ">?G?>GD>& #' ,) , ' #' ,) $ ) # $ #' #( * ( #( ,' 2' ( ,' ' 4 ( , ,' , ' #( # 5 B ( , $ # ,' ' # B ' $ $ M ' GA , ( $ # 4 ) 4 ) # #( * G ( , B'- 5 K5 G=L :. ; ' & = $ 0 ,' $ , , ; , (* # ) $ ' ' $ $ ) B , ( (* B , (* # f (x, y) x ( ) y B ' , ' # f (x, y) , ' (* $ ' f (x, y) , I * <9 "> 2 & < 4 ) $ ' ! 2' #( S! $ ,' $ # #' #( ( , ) # ' $ ' 6,' ",' ?' &! H # ' $ ' ' @ $ # ,' 4 ) "? ' &! 6' 4 ) ) ; -$ * B ) ( I B * ' 9 < ,) " > < &! 4 ) B * ( #( ,' < ,) ' , 4 ) < ,) * ( , ,' $ - 4 ) ( => ' >A , * # #( $ # # $ # . # ' # ' ,' ' C $ ( $ ,' '- 1 )' ==! ! " !# $ % & '( )*+ >> B ' " ,'& # ,' B ' )' =C $ $ ,' ,' $ ,' # * $ C , * $ ,' ,' C $ $ , , $ , ! # & '( )*+ ) , , ( $ ,' , ,' ' , ' # ,' ' ( $ ==C , ( ( * ( ( ( ,' $ , $ ,' , ) >= B' '( 9 2 ">@G=& ' ! ">& $ , ' "=& ' ( "C& * ( "E& ( "D& $ ,' , ' , B ,' ' $ $ $ $ ,' ( , ' ( === ==C ( , #( $ , ( - ==E * , ' ! " # + , , $ 1 $ )' =E , b , ( ( * ( ( ( ,' $ $ , $ ,' >C , ) B' ' $ ' ( , ! - . , # & '( )*+ 4( ' # o , O ' # # , f ( b ) X Y Z - , B' $ PI (xI , yI , zI ) PD (xD , yD , zD ) P (X, Y, Z) C P OI P OD ) C PI ' $ PD ' ( ' ( ( ' PI ' $ ) -$ , PD ' ( ' $ >E -$ $ ' ( ,' d ' ( PI (xI , yI ) PD (xD , yD ) ! d = xI − xD $ ' ( B ' ,' )' =D $ P (X, Y, Z) #, / . , # & '( )*+ 1 =F # f $ , $ Z ' ) B $ ' >D ( # Z ' # b d $ ' $ ( * # ' $ ,' ( ' ,' 0 1 , , , K5 ??L - , # $ , $ ,' , # ,' ( ' < ' , ' ( % & " # 4 ; $ # * ! ">& #( "=& ' ( ( ' ' >F $ ( ! 01 + $ ; #( $ # 2 # ' $ ( $ $ C ( # ' $ " '1 & , ' $ #' #( * # $ # # # * # ' '( $ ' $ $ '( . $ . ( $ #( ' ' , >? ( $ - ' '- K4@@L K<JJADL KH@GL $ ' ) # C B ' , # ' ' ' ( # ' K4T@@L () ' #( 4, K<JJAEL K5JA>L K.U@GL K<AAL ' 4 ) 2' ( ( $ ' ( ,' $ $ - , ' $ ' , $ ,' , )' =? , 4 $ >G $ ( 2 ( , X !# x 3 X−Y 4 x−y 5 4 " , φ ' $ $ $ $ # $ (* #, $ $ , $ # I ' ' $ $ ' $ # $ $ (* ' # $ $ * , $ ' $ >@ " # $ # + 4 ) ( * # ,' ' $ $ ,' 4, , # , ( " C=& , ' ,' $ ,' ' # -$ # ' " CC& , , ' ,' $ ,' ' )' C> => $ , 4 6 , $ $ & '( )*+ ' '- # ( ,' "95 8<& . ' ' MxN M ) N ) (x, y) (* "/ 0 & 0 "' & 255 "& B ' $ $ x y $ x y $, )' C= ' * $ 4 <9 " < 9& * ,' $ ( # $ , ) - ) == $ 6 , $ 7 & '( )*+ B $ # ' $ ' - ' ,' , ,' $( , ,' ) ' ,' ' ' # ,' $ / #/ C> ) ' ( , $ ,' $ ' ' ,' 2 @ # ' ' =C $ , 4 6 , ) ' + ' ) # . ' ? ' ' $( # # ,' ' + # ,' ' ,' 4 $ ,' ' ' , ( ( ( ( ' ' $ # ' $ ,' , , # ( # , , $ ' () # . ' ( ' ( * , ' #/ 5 ' , , , , ,' $ # () 5 ' ,' ,' ' ) # , B #! ">& ' ' ) "=& ' ' ( , ( ' ) ,' =E $ 6 , ,' # ) ' $ ) ' ! " & "> & "2 & ( ' ' ! , ' ' ) : $ # ( X Y Z ( ( ' * ( 0 % ) <9 ! , )' CC <9 , N ' - ' ' - , ' ' * ' ' ' $ ) ' =D $ , 4 6 , $$ 8 7.9 3 " :""; & '( )*+ 2 4$ ,' <9 ' ( 5: " & $ $ 5: ' , ' , , ' ' # ' $ ' ' ' " $ & $ 5: ' ; "9 & $ ' "9 & # 5:U 5:9 4 ' , ' B ' $ ) $ <9 5: <9 M* $ 5: =F $ 6 , :67 <9 :67 # ' ,' ' ' <9 ( ' $ ' : :67 ' ' 2 ) "@A# & ( $ ' $ $ : " & 6 # " < & 7 "; & - ' , 6 7 ) ; <9 - ; :V $ ' ; 6 ' :V ; <9 ' ' 7 ; :V B#. ( *' $ ' , <9 . "B &! B ) # $ ' , * ' 6 # ,' 0 B "# &! B ) O P O P , " & . ' =? $ , 4 6 , ". &! ' $ $$ "*+ ,' ! ' # # ) , ) ' # # . - ! ' , # # #N #' # ) , ' # # ) ' #, , $ * ' ( (* * , ' (* , ' , # $ ,' ' $ (* ' $ * $ $ ' ' ( $ ,' " ) ' # '& ; " # # & ' # ! '! B '( # =G $ 6 , * $ (* # $ ' # ' $ ' ! B (* $ # , * $ ,' : $ ) # ,' , $ ) $ $ ' $ $% ,+ + ' ' ' ) ' ' " & ' " - & # ) () " & ' , ,' ' $ ' ' ' # $ ; # $ $ ' $ ' # '! > ' B * ' <9 $ =@ $ , 4 6 , = ) , =DD # $ ) εrojo $ frojo(x, y) * ' ' ' ) fbin (x, y)! fbin (x, y) = 1 0 frojo(x, y) ≥ εrojo frojo(x, y) < εrojo C B' ) ' , * ' # $ $ ' ' $ ' ) εverde ' ) fbin(x, y) ' ! fbin (x, y) = fbin (x, y) 0 fverde (x, y) ≥ εverde fverde (x, y) < εverde 4( ' $ " & # ' $ # $ $ ( ' 4 $( $ #' ' $ C=? CA $ 6 , $- ,' $ $ # ( ) $ ' ' ' [0, 255] $ # ( 4, $ ) # $ ' ' ' ! * #' ,' ,' ' $. / #' ,' ' $ ' ' (x, y) ' ) ' ,) (* ' ' ) (x, y) $ OP ' + # #' ϕ ' " X & $; B B * ' O " & C> $ , 4 6 , $ , # #' ⊕ " 9C9 & X ⊕ B X B X ⊕ B = {d ∈ E 2 : d = x + b $ x ∈ X b ∈ B} 0 # #' ⊗ X ⊗ B = {d ∈ E 2 : d + b ∈ X b ∈ B} * $ d X $ , ' N , d d + b , X $0 # B ' ' ' ' # ' , ) $ ' ' ' # #' ' X B X ◦ B ) X ◦ B = (X ⊗ B) ⊕ B $ ' $ ' * $ $ ' , ' $ C= $$ , , + * , * ' $ " & ' $$ , ' ) * ( ' * ( "- & ' , (* ' ' $ , * ( 56 4 ) * ( $ ' ' ' , $ (* $ ( # ' $ #, ) 56 4, $ ' $ # M # , ) ( $ $ $ ' ' $ $ . $ $ ' # $$ " + $ ) B ' ' $ $ * , ' CC $ , 4 6 , , $ + ' ( # $ , $ $ ' $ , $ B , ' " )' CE ' (& x y '' ,) $- CE % &# &$ ( * , # , '' ,) $ . , ' "<B& ( () <B ! " % 9, '' ,) ) $ , ! '' ,) ' +.5 " A & B , # ) ' $! > 7 - = 7 $ # ) C 7 # Z CD - ., 4 .6 ( '' ,) '' ,) * ' "o& "V& ' "P& # " . >C< & # P , ) r λ Φ ' ,) )' E> - % X " Y 4 Z 4( . ' # $ '' ,) " I B & ) ' E>= E>C + '' ,) , ) ' * 33 CF - & , % ) B ) ( ) $ . ) - 7 ' $ ' >C< O 0oP 4( # 1 "W & 0 "E & . $ ( * )' E= %$ 1 B ) ( ) ) . # $ , . 4( < # I "I& B "B& C? - ., 4 .6 -$ 7 %% & B ) ' λ P # $ P ' < / ' ,' # AOB 4 ' < / ' 4( , $ ' ' 1 "J& , ' "& ' ( 0o ,* 180o %- & B ) '' ,) Φ P ,' # . $ B ,' $ P , ,' # OAP CG - . ! 6 4 -- 5 , 4 ' # . $ # ' 4( $ # I , ' I "I& $ # B , ' B "B& ( 0o ,* 90o $ ; " 6 9 6 5& , ' 4, 33 J 9, 29 J 35, 82 I 43, 80 I ! #$ % <B < ' B B < I' B "<IBB& $ # + " 1 & C@ - ., 4 .6 -/ 5 , 2 =? I4B.4 "=E C & . =A=AA 0 ) . $ , ( C $ ; 4( ' ; $ , ' '' ,) ! > B , # =E ) ' ,$ 5, F E '( $ $ # $ = ( # EA - . ! 6 4 C . ! 6 $ ,N + <B $ $ ) <B! B ! =E "E W F & • • • • 4! =A=AA 0 (! >> DF 6! DD ' " & -! ? D ; B' " &! • • • ! > 4 ! E " '&! D B; 2! • 2 ! ◦ ! > D?DE= 5H ">& + ' 4$ 4 * "X4& ◦ 5 ! >==?FA 5H "=& + ' "& # ◦ I ;! >FA 9J " ) & ◦ ! * ' *! • • ! * >D " @D R& H ! > E> - ., 4 .6 ! ! B ! • • B < 5 >@GE "J<BGE& . ) 4( # <B $ % 1" ) ' <B $ <B ' $ # ,' $ I ( , 56 < 66 5 6 $ '! + 5 # J/ + BE== B=C= 56 < 66 + # $ 9 36 2 / ( + <B B54 # #, ' $ $ '- #/ + E= -$ 4 ! &' % 4# $ # ' '' ,) $ , ) ' , x y ' " , & -0 # , (x, y) $ $ '' ,) "' & $ ' , # # $ * * # , $ <B J<BGE "J < B& ' ! B ! a = 6378137 B ! b = 6356752,3142 EC - ., 4 .6 * # ! 2 2 e1 = a −b a2 . * ! 2 N=√ a a2 · cos2 Φ + b2 · sin2 Φ Φ * ' ! 2 R= a · (1 − e1 ) (1 − e21 · (sin2 Φ))3/2 4( ) . " & $ , ! RT = √ R·N $ # , * arco = radio · angulo * #, '' ,) ! latitud = x RT longitud = y RT 4$ ' $ ( ( #, , ' )' E? 4( $ * $ , ' α $ #, - 6IB $ $ I $ ,' EE -$ 4 -2 7 , ! , I $ ) . $ = 4( x y * ( ' latitud = x RT longitud = ED y RT ' + * # ( ,' '' ,) , * ' ( & ,'' "56& ( C= / $ ' 56 ; , #, . $ #( " ' D & # ') $ 56 $ <4 # 4$ 56 $ # , ,' ' ' # ,' ( * E? / , ' ( ) #' ' # 2 , , , ' , B , # ( 4 9 - $ $ ( ' $ $ $ ( & % , $ # ' , # 2 )' D> , , 6 >C@E ( '( 4, $ ') $ , $ $ , ' ) " ,' ' ( & ') / ( () , EG /$ ' D= ) ; (* $ FED μ $ , # , / =D >AA * " FA & $ ' , " =AA & : , ( ; , YY . # "@6A , '! # " & ) ' # ( 46 J/ E@ / $( ) ) , , " & # , ,' ' + ' # ( 56 () DA ( ) + ' $ ( , # M # ' ' , ) % $ . $; ' # , ' 2 2( $ , $ ) ' ! 5 D> 0 7 < #- + 5 $ ' , * * ( ) & # , $ , ' $ ' $ , # $ ( ' $ X , H ; '! > $ $ z = , ,' ( = z = fd·b $ , d! d= f ·b z C B * # , $ # 4( ( ' ( * ' * $; $ $ ' #! # , ,' $ $ D= 0 $ ,' ( ' ' ) ( B ' # , (* B' $ * , $ * ) N # , N ' ,' , '' ,) B , # ) 4 + * ( <B # , ') $ <B H , , B * #- ' ; EA * EA ( B >AA >DA =AA ( # >AA F> <B * >A B ' F= , B $ , * $ ' DC 0 7 < A A ***** >AA ***** >DA ***** =AA ***** =AA ***** =AA $ ***** >AA @AF> ***** ***** ***** ***** ***** >DA >EAF@ D>A@ ***** ***** ***** ***** =AA >@ACG >A>>= DAAE ***** ***** ***** =AA ⇒ ***** ***** ***** = ***** ***** =AA ⇐ ***** ***** ***** = ***** ***** 0 .6 A >AA >DA =AA =AA =AA $ A ***** ***** ***** ***** ***** ***** >AA @@F= ***** ***** ***** ***** ***** >DA >EFAC= EFE>= ***** ***** ***** ***** =AA >@GCD @G?C D=C>G ***** ***** ***** =AA ⇒ ***** ***** ***** = ***** ***** =AA ⇐ ***** ***** ***** = ***** ***** 0 = , )' F> ' ,) '' ,) , )' F= ' '' ,) +.5 J<BGE DA $ # * # >AA , > = C A >AA =AA * * ( DE 0$ 7 200 Teórico Halcón GPS 180 160 VALORES DE Y 140 120 100 80 60 40 20 0 −1 −0.5 0 VALORES DE X 0.5 1 0 ., > ) ' # - $ x y ' ' ' ' >AA >DA =AA )' FC FE FD M ' ,) =AA B $ y : $ ! , , $ ) > (* 4 )' * F> F= ' ' =A CA )' * FF F? DD 0 7 < 0 8! > @.*- /) :4 , 4 ?8( ; DF 0$ 7 REPETITIVIDAD 100M 101.5 VALORES DE Y 101 100.5 100 99.5 99 98.5 0 0$ 7 20 40 60 NÚMERO DE DATOS 80 100 ! )) 5 4 ! # REPETITIVIDAD 150M 151 VALORES DE Y 150 149 148 147 146 145 0 0- 7 50 100 NÚMERO DE DATOS 150 ! /) 5 4 ! # D? 0 7 < REPETITIVIDAD 200M 203 202 201 VALORES DE Y 200 199 198 197 196 195 194 193 0 0/ 7 100 200 300 NÚMERO DE DATOS 400 500 ! )) 5 4 ! # , ' $ ' , ' $ , y # $ * ( ) )! 1 # , # $ , , $ )' FG # $ $ =A AA?GE DG 0- REPETITIVIDAD 20M 20.1 20.05 VALORES DE Y 20 19.95 19.9 19.85 19.8 19.75 0 00 7 20 40 60 80 NÚMERO DE DATOS 100 120 140 ! ) 5 4 ! # REPETITIVIDAD 30M 29.9 29.8 VALORES DE Y 29.7 29.6 29.5 29.4 29.3 29.2 29.1 29 0 02 7 10 20 30 40 50 NÚMERO DE DATOS 60 70 80 ! $) 5 4 ! # D@ 0 7 < E=AC@ =AA ERROR CON LA DISTANCIA 4.5 200m 4 VALORES DE Y 3.5 3 2.5 2 150m 1.5 100m 1 0.5 30m 20m 0 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 VALORES DE X 0.035 0.04 0.045 0* % ! )( * # $; ) CA , , 4 $ , ) ' ! > . >AA CA = EA ( FA 0/ 6 C , , $ FC $ y "$ ) AG F=& x $ ( * , CA EA 6$ CA =A 6$ CA >A 6$ CA D 6$ CA C 6$ CA = 6$ CA > 6$ CA CA EA CA =A CA >A CA D CA C CA = CA > x −0,115288 0,084544 0,179845 0,230576 0,256376 0,264209 0,274576 0,284377 0,684041 0,484209 0,376607 0,329716 0,31512 0,307434 0,294748 y 29,8149 29,815 29,0692 29,8143 29,8143 29,8143 29,8143 29,8138 29,8073 29,812 29,8128 29,0679 29,8135 29,8136 29,8136 0$ 6 )' F>A F@ 'Z) ' ( $ x y ' , $ y GA # , $ $ F> 0 7 < '- M , $ , ' ' ) > (* RESOLUCIÓN LATERAL 30 29.9 29.8 VALORES DE Y 29.7 29.6 29.5 29.4 29.3 29.2 Experimental Teórico 29.1 29 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.55 VALORES DE X 0.6 0.65 0.7 0A ., > 5 1 1 !# $) RESOLUCIÓN LATERAL 30 29.9 29.8 VALORES DE Y 29.7 29.6 29.5 29.4 29.3 29.2 Experimental Teórico 29.1 29 −0.15 −0.1 −0.05 0 0.05 0.1 0.15 VALORES DE X 0.2 0.25 0.3 0) ., > 5 1 1 !# $) F= * + , * & ' 4 ) ' ) $ # #( * ( , ) , ,' ' ) H ' ; ' $ , ) M* : ' #( * ; $ ' ( ' $ ,' , ( $ - , $ ,' I $ $ ", & # , $ ' ' $ - ; FC 2 4 !# % '( $ , , $ , # # $ ( ' ! '1 4, # , ,' ' $ ' # $ , # $ ' $ # , ' ( $ , $ #, M* ) : $ ( $ * ,' $ ' , ( ' # $; ' ' $ * ( ' - $ $ * , ' $ : # ' ' () ' FE 2 8!# % ' $ ,' $ '- $ $( * B ' -$ # ' : , '' ,) ' 4- ( * ( - ' * ( * ' ( , $ ) '- ' ' , ' # $ ( $ $ ( ' , , # * ; $ , ' * +$, - $ ' ' ; # $ ' ' ( # $ ( ' $ , $ # : ( ' ( FD 2 4 !# % ( * , ) # ' ( ' ' ( ' , $ '- ( # $ , #, ( # ' * # (* * ' , ' ( ' , 4 ,' ' # ( ' <+ ' + , ' $ ( $ 1 , ( - , ' ) ( * ' - ' ( 9 ( ' ' ' $ ' FF - B $ , $ ' $ # # $ ) ' ! - # ) 4 ' ! 1 J/ W , # 6 >C@E " 9 & 6 >C@E 5 * 6'' 4 - GA $ ( , B =AAC I F? 4 4 6 + $ ' , $ , ' $ # . )' 4> B $ - # ! = - , ' ( ' . $ - , # # ' FG + 4= . ' # ' $ , B $ ,' # , $ # ! 4 "' & "x y & B - , ,' ' ' ,) $ , , $ 4 $ * ' , B -! ! " , $ 4 4 * ,' , 1 " $ $ , & > 4 , ' " & → )' 4= F@ 4 4 6 , > , = = , - → → #$ #$ . → C B , , , $ )' 4C E 5 , → ' $ , , * ' D $ $ B ' ?A + 4= $ > B B $ )' 4E # $ , , ' , B $ ) # F . ' # → B ) # " & ) $ , , % &'( ) * + #$ , -. ./ , ?> 4 4 6 - , > 5 $ $ 0 , * 0 ? + , #( ' 9 → ! , )' 4D G - ' ( → + ' , , ' '! > ' → 0 ' , ' , ?= + 4= / , > 4 ! $ + )' 4F . ' ' $ ' $ (* ' , $; # x y ' 4? = + $ → , * ' ?C 4 4 6 0 ! ," 2 ! ," ?E - . /) ( & ,'' "56& ( C= / $ ' 9 6> ! ( 56 # ,' " ( ) #'( # ' 22. '& , * , ?D 4 9 5 * 6'' ' > = ' ,) ,' ; # 56 # ( 46 $ # / 5 * # #, 56 # 6X1 , ' # ) ' J/ 56 4 56 4W "1W& ' , 456 #, ) # J/ )' $ ' 456 15 ' , # 4' ( ! X ,' , 8< 8<=AAA 5 # # , - - # 4, 4 "' * (& ' ' 2 * # , # < 5 2 + ( ' " & ' , ?F + ' - $ ' M* 5' + ' "I<& ' ,' ' # ' -$ ' 5 '( 5 ' # ) B ( ' ' M* ) ,' , ' B ' B) ( ' 5 ( # ' ,) "<+6& * , 1 ) , , ) # ) + ' $ )' 9= $ # # # ) ) 1 + ' ?? 4 9 5 * 6'' 9 > %C (3 ?G - /0& 0 56 < 66 $ )' > @(>?# , , H 4 ) 5 $ # (. ?@ 4 56 < 66 & /0 H 4 ) ' ,) 56 < 5 ' )' =! , 56 < ' $ 56 < ' 9 B >A , ' >A 15 & & 1 2' 5 ( ' "p q r& ' ' . "ax ay az& ' 2 "yaw pitch roll& ,' GA I' E $ - &! 2' % " 2 I+& ' " '' ,)& $ ' / G> 4 56 < 66 &( 2' 5 56 < , , ' ' 0 &) % ' # B $ <B 6 # "2 I+& ' "4& ' 2 4 G= # <B ? &* - # 5 # - $ , X ' ' # * % GC ., K4@@L 6 4 T 4 B' / ' , $ . ' ECE EE= B >@@@ K4T@@L 6 4 4 T 4 ' ,' . ' >?!F=D FCE >@@@ K9L 9 ' !XX/// /X K @@L 4 . ' $ #' ,' < # ' ' B + # 1*# >@@@ K @GL 4 T / 4 ) # ' # ?' $ ,666 , $ . ? ' ' EG= EGG 8 >@@G K<5L 8- 5 < 5 1 ' ' ' ,666 A CE 4' K<5AFL 8- 5 < 5 2 ' # ' ? ' C@!=>A> =>>E 4 =AAF GD 96961<42[4 K<JADL T: H <H J' H. . # # / ' ? ' =F!=A? ==A =AAD K<JJAEL T: H <H J' 2 J B' / $ # A<' >@!C?E CG= =AAE K<JJADL T: H <H J' H. . 2 J C # ' / ,' . ' =C!C>> C=C =AAD K6@FL 4 T 6 < ' ?' $ 6 $ $ . ' ' FE? FDG 4 >@@F K5 G=L 5 ! ' ' # # E"B" - I/ : 0 >@G= K5L 5 * '' ' !XX///'#X X K5AGL < 5 8- 5 . F ,' ' 5 =AAG K5 ??L H 5 ' ?" G< , $ $ ,'HA9 I ' D@G FAA 4' >@?? K5JA>L B ' 5 J0/0 9 C # ' ' ' ? ' $ , $ . . ' >E= >EG 8 =AA> K<AAL < 4 # ' # # ' ' ' ' ?' $ , $ GF 96961<42[4 ? ' 2 # ' CDG CF> B =AAA KHAAL 4 T H 5 / ' ' ? ' =AAA K.U@GL U H' . U : B C # # ' $ ?' $ , $ . 2 , ' ?=> ?=F 8 >@@G KH@GL 24 H C # ' ' ' ' ,#?# $ ?<' J #' DC!CDE CFG >@@G G?