Ç Ø Ò Ò ×Ø Ò × Ý ÔÓ - E-Prints Complutense

 !"
# $ % &
' ( "
)) )**+"
! " #$ %& '( '
'
) *
$ ' " & '
$ + '
$ ,
''
,) - ) ( . # ' $ # ' . # / # ! " & ' .
#
/ ) '
# # '
*
' ' "0/ & # ' # 1 / 0/ * # ' /
/ ''
2 # / # # '' 3
. 4
) , '( ,
''
,) 56
$ ' ' ''
56
7
'
8 4 1
9
# 4
.
$ : ;
8
( $ ;
. $
'
< 5
'
=> 6
4
) =>> 4
)
=>= 4 == B ==> 6
=== <
( B ==C 1 ==E B ==E> B ==E= 1 =C 5
'( =C> 6
=C= , ?
@
>A
>>
>>
>C
>D
>F
>?
>?
>?
>?
>G
C> ,' =>
C>> ==
C= ,' ' =C
C=> 6
C== 5 C==> <9 C=== 1
C=C B C=E 9
C=D 1
,' '
C=F 1
#' C=F> C=F= C=? 4
CC 4, ,' ' CC> 6) ' CC= B' ' !
E> 2 , E>> 6
E>= 5
E>C E>E ' E>D E= < ' B E=> <B 56 < 66 EC ' =C
=D
=D
=F
=G
=@
C>
C>
C=
C=
C=
CC
CC
CC
"
CD
CD
C?
C?
CG
CG
C@
E=
EC
" #
$ % &#
"
D> & ,'' E?
D= ,
EG
DC '
E@
F> 6 D>
F= D=
FC DD
FE DG
FD FA
' (
$
$
) *
& +
"
*,
-
?> FC
?= .
#
FD
4> 6 F?
4= + FG
>
=
C
E
D
F
?
,#
H
4
) B
I' I' I'
<B #
<B )
(.
GA
GA
GA
G>
G=
G=
GC
/"
=>
==
=C
=E
=D
4
) B ' B
,' ,
<
( <
( ,
=F B , =? 5 ,
>D
>F
>@
C>
C=
CC
CE
, ' ' .
$ <9 4' ==
=C
=F
CE
E>
E=
EC
EE
ED
EF
E?
B #
) ) '
,) ' '
,) ''
,) '
,) ,
>A
>>
>=
>E
CF
C?
CG
C@
EA
EC
ED
F> <
,) $ DD
F= . $ ''
,)
+.5 J<BGE DA " & DF
FC
FE
FD
FF
F?
FG
F@
>AA >DA =AA =A CA # F>A $
D?
D?
DG
D@
D@
FA
4> H 4= ,' $ )
,
H 4C $ 4E ,' $ 4D ,' $ 4F ,
4? ,
FG
?A
F=
F=
?>
?=
?C
?E
?E
9> $ ( & ,'' ?D
9= 4
$
#/
56 ?G
>
=
C
E
D
F
?
G
56 < 66 ) '
' #
?@
GA
G>
G>
G>
G=
G=
GC
F> ' <B DE
F= ' H DE
FC F>
- ,$ , #
$ #
( , $ + 4
) " ' . & '
; K
@@L K4@@L K<JJAEL ,' #
' ,)
* , ' ,
'
4
) - $ #'
#( ,' >
$ M* ) * '
-
K
@@L $ ,' , ( $ - ,
$
,' # 4
) $
' ) $ #
#( *
( , ,' $
, ,
'
' MxN M ) N )
(x, y) (* "/
0 &
4
) N
, ' , " ' &!
)
'
(
, "
'
& # ' '
#( . $ $ ( ) # ) ' '
"
'
#( ' & =
#
$ '
" &
' () $ 4
) ) '
'
$ * $ ,
$ ' ' ,
'1
") '- & ' ,
#
$ #
K<JADL K @GL KHAAL
K6@FL ,
"
& # ' ,' '
C ,
$ ,
# ( ,
$
( . C
$ '
#
( ,
' K<5AFL K<5L
'1 ,
$ - ' ' , , , $ $
' '
' #
" ''
,) ,
& z $
*
x y , ''
,) " '&
(
,' 56 " & ,'' &
GA K5L ,
2 # 34**35$ B $ '
" 1390 * 1038 (*& #
,666 3784 K9L
O#
) - (
P ! ">& #
#/
#
;
'
( )#( 5 4 "=& '
O4' .
) P +4 +5 "C& ( ( +4 +5
E
+ , O,P 9' "E& +4 +5 '
-$ "D& '
#
+
)
6=AAF>DFF>A=A>
$ # 1\10\2006 30\09\2009
- $ '
( # 4
) '
, $ ( , ' ,' ( , ' ' (
' '
$ ( ''
,)
<BN * ( *
- ( $ * $ , $ ' $
D
! ( * $ ,
, $ '
' ,
,
'(
( ' => $; 4
) $
' ' == #
$ =C ,
+ , Q #
#( B'-
4
:. ; < 0 $ , ?A R ,
#
#
, / ' ; ?
0 $ ' () '
,) 6'
( $ '
,) B ( *
, ) ,'
$ * , $
'
#( ( ( $ *$ *
; >G=F $( #
I ">?FD>GCC& #'
#( ) # ,
)
' >GCG $( #
'
">?G?>GD>& #'
,) , '
#'
,) $ )
# $ #'
#( *
(
#( ,' 2'
( ,' ' 4
( , ,' , '
#(
#
5 B ( , $ #
,' ' #
B ' $ $ M
' GA ,
( $
# 4
)
4
) #
#( *
G
( , B'-
5
K5
G=L :. ; '
& = $
0 ,' $
, ,
; ,
(* #
) $ ' ' $ $
) B , ( (* B , (* # f (x, y) x ( ) y B ' , '
# f (x, y) , '
(* $ ' f (x, y) , I
*
<9 ">
2 & <
4
) $
' !
2'
#( S! $ ,' $
# #'
#( ( ,
)
# ' $
' 6,' ",' ?' &! H #
'
$ ' '
@
$
# ,' 4
)
"? ' &! 6' 4
) ) ;
-$ * B )
( I
B *
' 9
<
,) "
>
< &! 4
) B *
( #( ,' <
,) '
, 4
) <
,) *
( , ,' $
-
4
) ( => ' >A
, * # #( $ # #
$ #
. #
' # ' ,' '
C $ ( $ ,'
'- 1
)'
==!
!
" !# $ % & '(
)*+
>>
B ' "
,'& # ,' B ' )'
=C $ $ ,' ,' $ ,' # * $ C , *
$ ,' ,' C $ $ , , $ , ! # & '(
)*+
) , ,
( $ ,' , ,' ' ,
'
#
,' '
( $ ==C
,
( ( *
( ( ( ,' $
,
$ ,' ,
)
>=
B' '( 9
2
">@G=& ' ! ">& $ ,
' "=& '
( "C& *
( "E& ( "D& $ ,' , ' ,
B
,' ' $
$ $
$ ,' ( , '
( === ==C ( , #( $ , ( - ==E *
, ' ! " #
+ , ,
$ 1 $ )'
=E ,
b ,
( (
*
( ( ( ,' $
$ ,
$ ,' >C
,
)
B' ' $ '
( ,
!
- . , # & '(
)*+
4( ' #
o , O ' # # ,
f ( b ) X Y Z - ,
B' $ PI (xI , yI , zI ) PD (xD , yD , zD ) P (X, Y, Z) C P OI P OD ) C PI ' $
PD ' ( ' ( ( ' PI ' $
) -$ ,
PD '
( ' $ >E
-$ $ ' (
,'
d
'
( PI (xI , yI ) PD (xD , yD ) !
d = xI − xD
$ '
( B '
,'
)'
=D $ P (X, Y, Z) #,
/ . , # & '(
)*+
1 =F # f $ ,
$ Z '
) B $ '
>D
( # Z ' # b d $ '
$
( * #
' $ ,' ( ' ,' 0 1
,
,
, K5
??L - ,
#
$ ,
$
,' ,
#
,' ( ' < ' ,
' ( % &
" #
4 ;
$ # * ! ">& #( "=& '
( ( ' ' >F
$ (
! 01
+ $ ;
#( $ # 2
# '
$ ( $ $ C ( # ' $ " '1 & ,
' $ #'
#( * #
$ #
#
# *
# '
'( $ ' $ $ '( . $
. (
$ #( '
' ,
>?
(
$ - ' '- K4@@L K<JJADL KH@GL
$ ' )
#
C B ' , #
' ' '
( # ' K4T@@L () '
#( 4, K<JJAEL K5JA>L K.U@GL K<AAL ' 4
) 2'
( (
$ '
( ,' $ $ - , '
$ '
,
$ ,' ,
)'
=? ,
4 $ >G
$ (
2 (
, X !# x
3 X−Y
4
x−y
5 4 " , φ
' $ $ $ $ #
$ (*
#, $ $ , $ # I ' ' $ $ ' $ # $ $ (*
' # $ $ * ,
$
' $
>@
"
# $ #
+ 4
) ( * # ,' ' $
$ ,' 4, , # , ( " C=& , ' ,' $ ,' ' #
-$
#
' " CC& , , ' ,' $ ,' ' )'
C> =>
$ ,
4 6 ,
$ $ & '(
)*+
' '- #
( ,' "95 8<& .
'
' MxN M ) N )
(x, y) (* "/
0 & 0 "'
& 255 "&
B
' $ $
x y $ x y $, )'
C= ' * $ 4 <9 " <
9& * ,' $ (
#
$ , ) -
) ==
$ 6 , $ 7 & '(
)*+
B $ #
' $ ' -
' ,' , ,' $( , ,' )
'
,'
' ' #
,' $ /
#/
C> ) ' ( ,
$ ,' $ ' ' ,' 2 @ #
' '
=C
$ ,
4 6 ,
) '
+ '
) #
.
'
? '
'
$( #
#
,' '
+ # ,' '
,'
4 $ ,' '
' , ( ( ( ( ' ' $
#
' $ ,' ,
, # ( #
,
, $ ' () #
. '
( '
( * ,
' #/
5 '
, , ,
, ,' $ # () 5
' ,' ,' '
) #
,
B #! ">& ' ' ) "=& ' '
( , ( '
) ,' =E
$ 6 , ,' #
)
' $ ) '
! " & "> &
"2 & ( '
'
! , ' ' )
: $
#
( X Y Z
( ( ' * (
0 %
)
<9 ! , )'
CC <9 , N ' - '
' - , ' '
* '
' ' $ ) '
=D
$ ,
4 6 ,
$$ 8 7.9 3 " :""; & '(
)*+
2
4$ ,' <9 '
(
5: "
& $ $ 5: ' , ' , , '
' #
'
$ '
'
'
" $ & $ 5: ' ;
"9 & $ '
"9 & #
5:U 5:9 4 '
, '
B ' $ )
$ <9 5: <9 M* $ 5: =F
$ 6 , :67 <9 :67 #
' ,' '
' <9 ( ' $ '
: :67 '
' 2 )
"@A# & ( $ '
$ $
: " & 6 # "
< & 7 "; & - '
,
6 7 )
;
<9 - ;
:V $ '
; 6 ' :V ; <9
' ' 7 ; :V B#. (
*' $ ' , <9
. "B &! B )
#
$ ' ,
* ' 6
#
,' 0
B
"# &! B )
O
P
O
P , " & . '
=?
$ ,
4 6 ,
". &! '
$ $$ "*+
,' ! ' # # )
, ) ' #
#
. -
! ' ,
# # #N #'
# )
,
'
# #
)
'
#, ,
$ *
'
( (*
*
, '
(* , '
,
# $
,' ' $
(* ' $ * $
$
' ' ( $ ,' "
) '
# '& ; " #
#
&
'
#
!
'! B '( #
=G
$ 6 , * $
(* #
$ ' # '
$ '
! B (* $ #
, *
$ ,' : $
)
# ,' , $ ) $ $ '
$ $% ,+
+ ' ' '
)
' ' " &
' " - & # )
() "
& ' , ,' '
$ '
' ' # $
; #
$
$ '
$ ' # '!
> ' B *
' <9 $ =@
$ ,
4 6 ,
= )
, =DD #
$ ) εrojo $ frojo(x, y) * ' '
' ) fbin (x, y)!
fbin (x, y) =
1
0
frojo(x, y) ≥ εrojo
frojo(x, y) < εrojo
C B' )
'
, * ' # $ $ ' ' $ ' ) εverde
' ) fbin(x, y) ' !
fbin (x, y) =
fbin (x, y)
0
fverde (x, y) ≥ εverde
fverde (x, y) < εverde
4( ' $ " & # '
$ # $ $
( '
4 $( $ #' ' $ C=?
CA
$ 6 , $- ,' $ $ #
( )
$ ' ' '
[0, 255] $ #
( 4, $ ) #
$
' '
' ! *
#' ,' ,' '
$. /
#' ,' '
$ ' ' (x, y) ' ) '
,) (*
' ' ) (x, y) $ OP ' + #
#' ϕ ' " X & $; B
B *
' O " &
C>
$ ,
4 6 ,
$
,
#
#' ⊕ " 9C9 & X ⊕ B X B X ⊕ B = {d ∈ E 2 : d = x + b
$
x ∈ X b ∈ B}
0
#
#' ⊗ X ⊗ B = {d ∈ E 2 : d + b ∈ X
b ∈ B}
*
$ d X $ ,
' N , d d + b , X $0
#
B '
' ' ' #
' , ) $ '
' ' #
#' ' X B X ◦ B ) X ◦ B = (X ⊗ B) ⊕ B
$ '
$
'
* $ $ '
, ' $ C=
$$ ,
, + * ,
*
' $ " & ' $$ , ' )
*
( ' * ( "- & ' , (* ' '
$ , * ( 56 4 )
*
( $ ' ' '
, $ (* $ ( #
' $ #, ) 56 4, $
' $ # M
# ,
)
( $
$
$ ' ' $ $ . $
$ '
# $$ "
+ $ ) B ' '
$
$ * , ' CC
$ ,
4 6 ,
, $ + ' ( #
$ ,
$ $
' $ ,
$ B , '
" )'
CE ' (& x
y ''
,)
$- CE
%
&# &$
( *
, # , ''
,) $
.
, ' "<B& ( () <B !
"
% 9, ''
,) ) $
,
!
''
,) ' +.5 " A &
B , #
) ' $!
> 7 -
= 7 $ # ) C 7 #
Z CD
- ., 4 .6
( ''
,)
''
,) *
'
"o& "V& ' "P& #
" .
>C< &
#
P , ) r λ Φ '
,) )'
E>
- % X " Y
4
Z
4( .
'
#
$ ''
,) " I
B
& ) ' E>= E>C + ''
,) , ) ' * 33
CF
- & ,
% )
B ) ( )
$ .
) - 7 ' $ ' >C< O
0oP
4( #
1
"W & 0 "E & .
$
( * )'
E=
%$ 1
B ) ( )
) .
#
$ , .
4( < #
I
"I& B
"B&
C?
- ., 4 .6
-$ 7 %% &
B ) ' λ P #
$ P ' <
/
' ,' #
AOB 4 ' <
/ ' 4( , $
' ' 1 "J& , '
"&
' ( 0o ,* 180o
%- &
B ) ''
,) Φ P ,' #
.
$ B
,' $ P , ,' #
OAP CG
- .
!
6 4
-- 5 , 4 ' #
.
$ #
' 4( $ #
I
, ' I
"I& $
#
B
, ' B
"B&
( 0o ,* 90o
$ ; " 6 9
6 5& , ' 4, 33
J 9, 29 J 35, 82 I 43, 80 I
! #$
%
<B < ' B B < I'
B "<IBB& $ # +
" 1 &
C@
- ., 4 .6
-/ 5 , 2 =? I4B.4 "=E C & .
=A=AA 0
) .
$ , ( C $ ; 4( '
;
$ , '
''
,)
!
> B , #
=E ) ' ,$ 5, F E '( $ $
# $
= ( #
EA
- .
!
6 4
C .
! 6 $ ,N + <B $ $
) <B!
B ! =E "E W F &
•
•
•
•
4! =A=AA 0
(! >> DF 6! DD '
"
&
-! ? D ;
B' " &!
•
•
•
! >
4 ! E
" '&! D
B; 2!
•
2
!
◦ ! > D?DE= 5H ">& + ' 4$
4
* "X4&
◦ 5
! >==?FA 5H "=& + ' "&
#
◦ I ;! >FA 9J " ) &
◦ ! *
'
*!
•
•
! * >D " @D R&
H
! > E>
- ., 4 .6
! ! B !
•
•
B < 5 >@GE "J<BGE&
.
)
4( # <B $ %
1" ) '
<B $ <B '
$ #
,' $ I
(
, 56 < 66 5
6
$
'!
+ 5
# J/
+ BE== B=C= 56 < 66 + # $ 9 36
2 / (
+ <B B54
#
#, '
$ $ '- #/
+ E=
-$ 4 !
&' % 4#
$
#
' ''
,)
$ ,
) ' , x y ' "
,
&
-0 # ,
(x, y) $ $ ''
,) "' & $ ' ,
#
# $ * * #
, $ <B
J<BGE "J
< B& ' !
B ! a = 6378137 B ! b = 6356752,3142 EC
- ., 4 .6
*
#
!
2
2
e1 =
a −b
a2
. *
!
2
N=√
a
a2
·
cos2 Φ
+ b2 · sin2 Φ
Φ *
'
!
2
R=
a · (1 − e1 )
(1 − e21 · (sin2 Φ))3/2
4( ) .
"
& $
, !
RT =
√
R·N
$ #
, *
arco = radio · angulo * #, ''
,) !
latitud =
x
RT
longitud =
y
RT
4$ ' $ ( ( #, ,
'
)'
E?
4( $ * $ ,
' α $ #,
- 6IB $ $ I
$ ,'
EE
-$ 4 -2 7 , !
, I
$ ) .
$ = 4( x y *
( ' latitud =
x
RT
longitud =
ED
y
RT
'
+ * # ( ,' ''
,) , * ' (
& ,'' "56& ( C= /
$ '
56 ; , #, . $ #( " ' D &
#
') $ 56 $
<4 #
4$ 56 $ # , ,' '
'
#
,'
( * E?
/ ,
' ( )
#' '
#
2
, , , ' , B , #
( 4 9
- $ $ ( '
$
$ $
( & % ,
$ #
' ,
#
2 )'
D> ,
,
6 >C@E ( '( 4, $ ') $ , $
$ ,
' )
" ,'
'
( & ') /
( () ,
EG
/$ ' D= )
; (*
$ FED μ $ , # , /
=D >AA *
" FA & $ ' ,
" =AA & : ,
(
; , YY . # "@6A , '!
# " & )
' # ( 46 J/ E@
/ $( ) )
,
, " & # , ,' ' +
' # ( 56 () DA
(
)
+ ' $ ( , #
M #
' '
, )
% $
.
$; ' # ,
' 2 2( $ , $ ) ' ! 5 D>
0 7
<
#- +
5
$ ' , *
*
( ) & #
, $ ,
' $ '
$ ,
#
$
( '
$
X ,
H ;
'!
> $ $
z = , ,' ( = z = fd·b $ , d!
d=
f ·b
z
C B *
# ,
$ #
4( ( '
( * ' * $; $ $ ' #! # , ,'
$ $
D=
0 $ ,' ( ' '
) ( B ' #
, (*
B' $
*
,
$ *
) N # ,
N ' ,' ,
''
,) B , #
)
4
+ *
(
<B #
,
') $ <B H , , B *
#- ' ; EA * EA
(
B >AA >DA =AA ( # >AA F> <B * >A B ' F= , B $
, * $ '
DC
0 7
<
A
A
*****
>AA
*****
>DA
*****
=AA
*****
=AA *****
=AA $
*****
>AA
@AF>
*****
*****
*****
*****
*****
>DA
>EAF@
D>A@
*****
*****
*****
*****
=AA
>@ACG
>A>>=
DAAE
*****
*****
*****
=AA ⇒
*****
*****
*****
=
*****
*****
=AA ⇐
*****
*****
*****
=
*****
*****
0 .6
A
>AA
>DA
=AA
=AA =AA $
A
*****
*****
*****
*****
*****
*****
>AA
@@F=
*****
*****
*****
*****
*****
>DA
>EFAC=
EFE>=
*****
*****
*****
*****
=AA
>@GCD
@G?C
D=C>G
*****
*****
*****
=AA ⇒
*****
*****
*****
=
*****
*****
=AA ⇐
*****
*****
*****
=
*****
*****
0 =
, )'
F> '
,) ''
,)
, )'
F= ' ''
,) +.5 J<BGE DA $ #
*
# >AA , > = C A >AA =AA * * (
DE
0$ 7 200
Teórico
Halcón
GPS
180
160
VALORES DE Y
140
120
100
80
60
40
20
0
−1
−0.5
0
VALORES DE X
0.5
1
0 ., > )
'
#
-
$ x y ' '
'
'
>AA >DA =AA )'
FC FE FD M '
,) =AA B
$ y :
$ ! ,
, $ )
> (* 4 )'
*
F> F= ' '
=A CA )'
* FF F? DD
0 7
<
0 8!
> @.*- /) :4
, 4 ?8( ;
DF
0$ 7 REPETITIVIDAD 100M
101.5
VALORES DE Y
101
100.5
100
99.5
99
98.5
0
0$ 7
20
40
60
NÚMERO DE DATOS
80
100
! )) 5
4 ! # REPETITIVIDAD 150M
151
VALORES DE Y
150
149
148
147
146
145
0
0- 7
50
100
NÚMERO DE DATOS
150
! /) 5
4 ! # D?
0 7
<
REPETITIVIDAD 200M
203
202
201
VALORES DE Y
200
199
198
197
196
195
194
193
0
0/ 7
100
200
300
NÚMERO DE DATOS
400
500
! )) 5
4 ! # , '
$ ' ,
'
$ , y # $ * ( ) )!
1
# , # $ , ,
$ )'
FG # $ $ =A AA?GE
DG
0- REPETITIVIDAD 20M
20.1
20.05
VALORES DE Y
20
19.95
19.9
19.85
19.8
19.75
0
00 7
20
40
60
80
NÚMERO DE DATOS
100
120
140
! ) 5
4 ! # REPETITIVIDAD 30M
29.9
29.8
VALORES DE Y
29.7
29.6
29.5
29.4
29.3
29.2
29.1
29
0
02 7
10
20
30
40
50
NÚMERO DE DATOS
60
70
80
! $) 5
4 ! # D@
0 7
<
E=AC@ =AA ERROR CON LA DISTANCIA
4.5
200m
4
VALORES DE Y
3.5
3
2.5
2
150m
1.5
100m
1
0.5
30m
20m
0
0
0.005
0.01
0.015
0.02 0.025 0.03
VALORES DE X
0.035
0.04
0.045
0* % !
)(
*
# $; ) CA ,
, 4 $
,
) ' !
> .
>AA CA = EA (
FA
0/ 6
C , ,
$ FC $ y "$ )
AG F=& x
$ ( *
,
CA EA 6$
CA =A 6$
CA >A 6$
CA D 6$
CA C 6$
CA = 6$
CA > 6$
CA CA EA CA =A CA >A CA D CA C CA = CA > x
−0,115288
0,084544
0,179845
0,230576
0,256376
0,264209
0,274576
0,284377
0,684041
0,484209
0,376607
0,329716
0,31512
0,307434
0,294748
y
29,8149
29,815
29,0692
29,8143
29,8143
29,8143
29,8143
29,8138
29,8073
29,812
29,8128
29,0679
29,8135
29,8136
29,8136
0$ 6 )'
F>A F@ 'Z) ' (
$ x y '
,
$ y GA # ,
$ $
F>
0 7
<
'- M , $ , '
' )
>
(*
RESOLUCIÓN LATERAL
30
29.9
29.8
VALORES DE Y
29.7
29.6
29.5
29.4
29.3
29.2
Experimental
Teórico
29.1
29
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
VALORES DE X
0.6
0.65
0.7
0A ., > 5 1 1
!# $) RESOLUCIÓN LATERAL
30
29.9
29.8
VALORES DE Y
29.7
29.6
29.5
29.4
29.3
29.2
Experimental
Teórico
29.1
29
−0.15
−0.1
−0.05
0
0.05
0.1
0.15
VALORES DE X
0.2
0.25
0.3
0) ., > 5 1 1
!# $) F=
*
+ ,
*
&
' 4
) ' ) $ #
#( *
(
, )
, ,' '
) H ' ; '
$ , ) M*
: ' #( *
;
$ '
( '
$ ,' , (
$ - ,
$ ,' I $ $ ",
& #
, $ ' '
$ - ; FC
2 4 !# %
'( $ , , $ ,
#
# $ ( '
! '1 4, #
, ,' ' $ '
# $ , #
$ '
$
# , '
( $ , $
#, M* ) : $ ( $ *
,' $ '
, ( '
#
$; '
' $ * ( ' -
$ $ * ,
'
$ : #
' '
() '
FE
2 8!# %
'
$ ,' $ '- $ $( * B ' -$ #
'
: , ''
,) ' 4- ( *
(
- ' *
( *
'
(
, $ ) '- ' '
, ' #
$ ( $ $ ( '
, , #
* ; $ , '
* +$, -
$ '
'
;
# $
' ' ( #
$ ( '
$ , $ # : ( '
( FD
2 4 !# %
( * , ) #
' ( ' '
( ' ,
$ '- ( #
$ ,
#, ( #
' * #
(* *
' , '
( '
, 4 ,' ' #
( '
<+ '
+ , '
$ ( $ 1
, ( - , '
)
( *
'
- '
( 9
( ' '
'
$ ' FF
- B $ , $ ' $ #
#
$ )
'
! - # )
4 ' !
1
J/ W
,
# 6 >C@E " 9
&
6 >C@E
5
* 6'' 4 - GA $ ( ,
B =AAC I
F?
4 4 6 + $ '
,
$ ,
'
$
#
.
)'
4> B $
- #
!
=
- ,
'
( '
. $ - ,
#
#
' FG
+ 4=
.
'
#
' $ , B $ ,' #
,
$
#
!
4 "' & "x y &
B
- , ,' ' '
,) $ , ,
$ 4
$ *
' , B -! ! " , $
4
4
*
,' , 1
" $ $ ,
&
> 4
,
'
" &
→ )'
4= F@
4 4 6 ,
> , =
= ,
- → → #$ #$ .
→ C B ,
, , $ )'
4C
E 5
, →
'
$ , , * '
D $ $ B ' ?A
+ 4=
$ > B
B $ )'
4E
# $ , , ' , B $ ) #
F .
' # → B ) #
" & ) $ ,
, % &'( ) * + #$ , -. ./ ,
?>
4 4 6 - ,
> 5 $ $ 0 , *
0
? + , #( ' 9 → ! ,
)'
4D
G - '
( → + '
, , '
'!
> ' → 0 '
, ' ,
?=
+ 4=
/ ,
> 4 !
$
+ )'
4F
.
' ' $ ' $
(* '
, $; #
x y
' 4?
= + $ → , * '
?C
4 4 6 0 ! ," 2 ! ," ?E
- .
/) ( & ,'' "56& ( C= /
$ '
9 6> ! ( 56 # ,' " (
)
#'( #
'
22. '& , *
, ?D
4 9 5
* 6'' ' > = '
,) ,'
; #
56
#
( 46 $ #
/
5
*
# #, 56 # 6X1 ,
' # )
'
J/ 56 4
56 4W "1W& '
, 456 #, ) # J/ )'
$ ' 456 15 '
, # 4' ( !
X
,' ,
8< 8<=AAA
5 #
#
, - - # 4, 4 "'
* (& '
' 2
*
# , #
<
5 2
+ ( '
"
&
' ,
?F
+ '
- $ '
M* 5' + '
"I<& '
,' '
#
' -$ ' 5
'( 5 '
# ) B (
' '
M* )
,' ,
' B
' B) ( '
5
( # '
,) "<+6& * , 1 )
, , ) # ) + '
$
)'
9= $
#
# # )
)
1 + ' ??
4 9 5
* 6'' 9 > %C (3
?G
- /0& 0
56 < 66 $ )'
>
@(>?# , ,
H
4
) 5 $ #
(. ?@
4 56 < 66 &
/0 H
4
) '
,) 56 < 5
' )'
=!
,
56 < ' $ 56 < ' 9 B >A
, '
>A
15 & &
1 2'
5
( '
"p q r& '
' . "ax ay az& '
2 "yaw pitch roll&
,'
GA
I' E
$ - &!
2' %
"
2 I+& '
"
''
,)& $ '
/ G>
4 56 < 66 &(
2'
5
56 < ,
,
' '
0 &)
% ' # B $ <B 6 #
"2 I+& '
"4& '
2 4
G=
#
<B ?
&*
- # 5
#
-
$ , X
'
' #
* % GC
.,
K4@@L
6 4 T
4 B' / ' ,
$ . ' ECE EE= B
>@@@
K4T@@L 6 4 4 T
4 ' ,' . ' >?!F=D FCE >@@@
K9L
9
' !XX///
/X
K
@@L
4 . ' $ #' ,' <
# '
' B +
# 1*#
>@@@
K @GL
4 T
/ 4 ) #
' # ?' $ ,666 , $
. ? ' ' EG= EGG 8
>@@G
K<5L
8- 5 < 5
1 ' ' ' ,666 A CE 4'
K<5AFL 8- 5 < 5
2
' #
' ? '
C@!=>A> =>>E 4
=AAF
GD
96961<42[4
K<JADL
T: H <H J' H. . # #
/ ' ? ' =F!=A? ==A =AAD
K<JJAEL T: H <H J' 2 J B' / $ # A<'
>@!C?E CG= =AAE
K<JJADL T: H <H J' H. . 2 J C #
' / ,' . ' =C!C>> C=C =AAD
K6@FL
4 T
6 <
' ?'
$ 6
$ $ . ' '
FE? FDG 4
>@@F
K5
G=L
5
! ' ' # #
E"B" -
I/ :
0 >@G=
K5L
5
* '' ' !XX///'#X
X
K5AGL < 5
8- 5 .
F ,' ' 5 =AAG
K5
??L
H 5
' ?" G< , $ $ ,'HA9
I
' D@G FAA 4' >@??
K5JA>L B
' 5 J0/0 9
C
#
' ' ' ?
' $ , $ . .
' >E= >EG 8 =AA>
K<AAL
<
4 #
' # #
' '
' '
?' $ , $ GF
96961<42[4
? ' 2 #
' CDG CF> B
=AAA
KHAAL
4 T
H
5 / '
' ? ' =AAA
K.U@GL
U H' . U : B C #
#
' $ ?' $ ,
$ . 2 , '
?=> ?=F 8
>@@G
KH@GL
24 H C #
' ' ' '
,#?# $ ?<' J
#' DC!CDE CFG >@@G
G?