Posición Coord. X Coord. Y Descripción

Procedimiento 3
CÉLULA FLEXIBLE
Listado de coordenadas del manipulador cartesiano
14-1-2006
Puesto 5
Objetivo
Determinar las coordenadas precisas (X,Y) de cada posición de cogida o dejada de pieza
para el robot cartesiano.
Ámbito de aplicación
Si estas posiciones se conservan y aparece un desajuste en la cogida o la dejada, la
solución debería pasar por corregir el origen del manipulador.
Comentarios
Las coordenadas están almacenadas en el DB110 del programa del PLC del puesto 5.
Autores:
Moisés Pérez
Ignacio Latorre
Tabla
Posición Coord. X
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
P8
P9
P10
P11
P12
P13
P14
P15
P16
P17
P18
P19
134.7
218.7
150.8
286.3
336.3
386.2
436.3
16.5
108.5
108.5
166.5
166.5
284.4
377
470.4
284.4
378.3
470.4
137
Coord. Y
Descripción
84.5
332.5
334.85
166
166
166
166
167.5
64.55
107
64.55
107
9.8
9.8
9.8
84.8
84.8
84.5
85.8
Posición de montaje. Caja.
Posición de paleta. Caja.
Posición de paleta. Eje desmontado.
Almacén de ejes.
Almacén de ejes.
Almacén de ejes.
Almacén de ejes.
Posición de cogida de bulones.
Posición de montaje. Dejada de bulón.
Posición de montaje. Dejada de bulón.
Posición de montaje. Dejada de bulón.
Posición de montaje. Dejada de bulón.
Almacén de tapas.
Almacén de tapas.
Almacén de tapas.
Almacén de tapas.
Almacén de tapas.
Almacén de tapas.
Posición de montaje. Eje.