Robótica Industrial - Escuela Universitaria de Ingenieria Mecanica

Robótica Industrial
Clase 03: Simulación y Programación
de Robots Industriales
Ricardo Mendoza
Manuel Fuentes
[email protected]
[email protected]
Escuela Universitaria de Ingeniería Mecánica
Universidad de Tarapacá
Arica, Chile
November 25, 2011
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
November 25, 2011
1 / 10
Outline
Outline
1
Genérica o de desarrollo
2
Específica o de aplicación
3
Asistida (programación)
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
November 25, 2011
2 / 10
Genérica o de desarrollo
Outline
1
Genérica o de desarrollo
2
Específica o de aplicación
3
Asistida (programación)
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
November 25, 2011
3 / 10
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
November 25, 2011
4 / 10
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.
librería de funciones;
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
November 25, 2011
4 / 10
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.
librería de funciones;
(generalmente) línea de
comandos;
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
November 25, 2011
4 / 10
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.
librería de funciones;
(generalmente) línea de
comandos;
off-line;
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
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4 / 10
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.
Ejemplos:
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
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5 / 10
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.
Ejemplos:
Orocos;
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
November 25, 2011
5 / 10
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.
Ejemplos:
Orocos;
Microsoft
Robotics
Studio;
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
November 25, 2011
5 / 10
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.
Ejemplos:
Orocos;
Microsoft
Robotics
Studio;
Robwork;
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
November 25, 2011
5 / 10
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.
Ejemplos:
Orocos;
Microsoft
Robotics
Studio;
Robwork;
RL;
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
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5 / 10
Genérica o de desarrollo
Genérica o de desarrollo
Los diseñadores de robots la utilizan para probar configuraciones
cinemáticas, diseños de cuerpos (collision detection), y algoritmos
de cinemática inversa.
Ejemplos:
Orocos;
Microsoft
Robotics
Studio;
Robwork;
RL;
etc.
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
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Específica o de aplicación
Outline
1
Genérica o de desarrollo
2
Específica o de aplicación
3
Asistida (programación)
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Específica o de aplicación
Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
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Específica o de aplicación
Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.
RobotStudio
(ABB);
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
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Específica o de aplicación
Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.
RobotStudio
(ABB);
WorkVisual
(Kuka);
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7 / 10
Específica o de aplicación
Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.
RobotStudio
(ABB);
WorkVisual
(Kuka);
etc.
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
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7 / 10
Específica o de aplicación
Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.
Permiten programación
visual (programas
simples);
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
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8 / 10
Específica o de aplicación
Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.
Permiten programación
visual (programas
simples);
Permiten programación
por línea de comandos
(programas complejos);
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
Robótica Industrial - Sim. y Prog.
November 25, 2011
8 / 10
Específica o de aplicación
Específica o de aplicación
Los usuarios de robots la utilizan para probar programas de
control fuera de linea.
Permiten programación
visual (programas
simples);
Permiten programación
por línea de comandos
(programas complejos);
Off-line, On-line;
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
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8 / 10
Asistida (programación)
Outline
1
Genérica o de desarrollo
2
Específica o de aplicación
3
Asistida (programación)
R.Mendoza (Mecánica, UTA)
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Asistida (programación)
Asistida (programación)
Los usuarios de robots la utilizan para programar en linea.
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Asistida (programación)
Asistida (programación)
Los usuarios de robots la utilizan para programar en linea.
No es un método muy flexible. E.g., limitada
respuesta a entradas sensoriales variables.
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