Supervisi on de controladores hetero0 eneos parasistemasdin

! #" &$ % ')(*' + ,-*./ 0)1). 2 3 / 4)'65 / ,67 0-*. 8 9 :; <>=>; ?*@A?B&CD<FE6G <>; ?*B&<ACIHKJ H&=>C)H&L CI;*N M ?C)HKJ H&O <>; @PIM? G L E)?J H&B&Q&R G ; L ?*S T UVCIE)H&<>S <>= N M ?*RWX>?*H&Y)?*B&?*RB&CZ[<>HFG ; <>S \ ]. ')8 / ^ ')-*,_>,)% 9`WS a`C); Gb#L =>Q&CI; ?*RZ[<>@A?F\ c/ % / 46/ -*,[_F,6% 9`d&\ e#\`B&CS ?f<>R ?gKd&\`Z[<>S <>@ACI;)\ DCIh&?*; G ?*@AC)HFGBì jkS C)E6G ;*<>l H&L E)?Fm J H&O <>; @K?Il G L E)?LVWQnG <>@K?Il G L E)?F\ oH&L XFCI; R L G ?IGB&CpL ; <>H&?F\ dFQ&S L <Aq*r>r&s u t vxwzy {K|~}|v|A I >FF I ) I) 6I !V IFF6 I 6 ¡ ¢)£ ¤ £ ¥6¦§###################©¨ 6 ª«)¬6*® ¯ °)£ ¦ £ ¥6± ¢#################³² 6 µ´&¦ ¶ · ¸)¥[· ¤ ¶ ¬)· ¹#################©º 6 »¼«)£ ¶ ¬I· ¤ £ ¥6± ¢¸6® ¹*¶ ¯ · ½*· ¾ ¥A##############¿ !À# IÁFF6 6 Â Ã[ÁF I I 6Ä Å6 ¡ ¢ ¶ ¯ ¥)¸I¬)¤ ¤ £ ¥6± ¢#################¿ Æ Å6 ªµÇ&¹ · ¶ · È ¥ ¯ É·¸)®#® ¢)¦ · Ê ¥##############Pª ª !Ë[6 F IFI ) Ì!Í IF F IF6 )Ä Î!Ï IÐF6Ñ Ò > F * Ó ÐF IÔI )Ò Õ I Ö ×AØÚÛ6Ù ÜÝÞ)ßà áâ¿ãAäåçæèéêéêëêåÚì â >í î#ï*ð)î ñ ò ó)î ókó)ô ñIõ ö ð ÷ ø ö ñIô ù&õ ö ðIù ô ú ûIò ø&ô ñ)ü î ñ ö ø ó6ô ù ô î ó6ökó)ôVñ î#ü î ø ò î ý*ñ ô`ó)ôVù î ñ ò ó)î ó6ôûIðþ)ø ö)õ ô ù öÿkô ó)ò î ð ÷ ôñ îü î ø ò î õ ò ö6ðó)ôñ îù ôð) î ñVó6ôô ð ÷ ø î óIîô ðô ñVÿò ù ÿkö þ)ø ö)õ ô ù ö ù ò ú6û)ò ô ðIó6öû)ð)ö ùkõ ø ò ÷ ô ø ò ö6ùó)ô ïIðIò ó6ö6ù ô ù ÷ î ýIò ñ ò óIî ó þIø ô õ ò ù ò ö ð ø î þIò ó)ô ô ÷ õ ní>î ÷ ô ö ø î`ó)ô&õ ö6ð ÷ ø ö6ñ õ ñ î ù ò õ î )î ô ù ÷ î ó)öVî ÿkþ*ñ ò î ÿkô ð ÷ ô&ó)ô ù î ø ø ö6ñ ñ î óIî #ûIù î óIî þIî ø îô ñ&ó)ô ù î ø ø ö6ñ ñ öó)ô[õ ö6ð ÷ ø ö6ñ î ó)ö ø ô ùþ*î ø îÿkö)ó)ô ñ ö ùñ ò ð)ô î ñ ô ùò ð ü î ø ò î ð ÷ ô ù#ô ðô ñ ÷ ò ô ÿkþ* ö í 6òFô ðñ î[þIø î õ ÷ ò õ îð)ö ù#ô ð)õ ö6ð ÷ ø î ÿkö ùkõ ö ð 6û6ô[ñ ö ùù ò ù ÷ ô ÿî ù#í ÷ ò ô ð)ô ðþ*ô 6û)ô ð) î ù`ò ðIõ ô ø ÷ ò óIû)ÿý)ø ô ù ô ðû)ðî ÿkþ*ñ ò ö[ÿî ø ú ô ðó6ô÷ ø î ý*î ö ù ôþIû)ô ó6ô î þ*ñ ò õ î ønó)ò õ )î`÷ ô ö ø îVõ ñ î ù ò õ îVû)÷ ò ñ ò î ð)ó)ö`ûIðù ö6ñ öVõ ö6ð ÷ ø ö6ñ î ó)ö ø&ñ ò ð)ô î ñ &ñ óIò ù ô ð6 ö#ó6ô ó)ò õ 6ö#õ ö6ð ÷ ø ö6ñ î ó)ö ønþ*û6ô ó)ô Iî õ ô ø ù ô`ÿkô óIò î ð ÷ ô óIò ù ÷ ò ð ÷ î ùF÷ ô õ ð)ò õ î ù ÿkû)õ )î ùnó6ô ô ñ ñ î ù ýIî ù î óIî ù ô ðûIð)îø ô þIø ô ù ô ð ÷ î õ ò ö ðÿî ÷ ô ÿ î ÷ ò õ îþ)ø ô õ ò ù îó6ô ñ>ù ò ù ÷ ô ÿî ÿkö)ó)ô ñ ö &ñ õ ö ð ÷ ø ö ñ î ó6ö ø nø ö þ*ö ø õ ò ö6ð)î ñ ð ÷ ô ú ø î ñ `ô ø ò ü î ÷ ò ü ö ô ùô ðñ îþ)ø î õ ÷ ò õ î ô ñnõ ö6ð ÷ ø ö6ñ î ó)ö øk ÿ î ùû)ù î ó6ö ø ô ù ö ñ ü)ò ô ðIó6öî õ ô ø õ îó6ô ñ ! "#ó6ô[ñ ö6ùVþIø ö ý*ñ ô ÿî ùó6ô õ ö ð ÷ ø ö ñ î ó6ö þ)÷ î ðIó6ö#ú ø î ðü î ø ò ô ó)î óó)ô $ ö ø ÿî ùnó6ô`ò ÿkþIñ ô ÿkô ð ÷ î õ ò ö6ðó)ô þ*ô ð)óIò ô ð)ó)ö ó6ô ñ>ù ò ù ÷ ô ÿ%î ó)ôñ ö ù ö ý ô ÷ ò ü ö ù`ø ô 6û6ô ø ò ó)ö ù )ò ðVô ÿ#ý*î ø ú ö ô ð#ñ î`ÿî ö ø î`ó)ô&ñ ö6ù>õ î ù ö6ù ñ ö6ù>ù ò ù ÷ ô ÿî & ù 6û6ô ð6ö6ù*ô ð)õ ö6ð ÷ ø î ÿkö ù ù ö ðü î ø ò î ýIñ ô ù#ô ð ô ñ&÷ ò ô ÿkþ*ö ð6öñ ò ð)ô î ñ ô ù õ ö ðñ 'ö 6û)ôô ðIõ ö ð ÷ ø î øûIðÿkö)ó)ô ñ ö ÿî ÷ ô ÿ î ÷ ò õ ökþIø ô õ ò ù %ö 6û)ô#ó6ô ù õ ø ò ý*î#÷ ö)ó6ökô ñIø ô ú ò ÿkô ðó6ô $ û)ðIõ ò ö ðIî ÿò ô ð ÷ öô ù ÿkû ó)ò $ õ ò ñ)ö[ò ÿkþ*ö ù ò ý*ñ ô ó)ô ýIò ô ðIó6ökö þI÷ î ø`þ*ö øVð6û6ô ü î ù ÷ ô ö ø î ù`ó)ô#õ ö6ð ÷ ø ö6ñ Vò $ ô ø ô ð ÷ ô ù ÷ ò þ*ö6ù&ó)ôVÿkö)ó)ô ñ ö ù Iî ðô ù ÷ î ó)öò ð ü ô ù ÷ ò ú î ó6ö6ù&þIî ø îò ðIõ ø ô ÿkô ð ÷ î ø ñ îþ*ö ÷ ô ð)õ ò î ñ ò ó)î ó ó6ô ñnõ ö ð ÷ ø ö ñ (Vþ*î ø î ÿkô ÷ ø ö6ùVü î ø ò î ýIñ ô ù`ô ðô ñF÷ ò ô ÿkþ*ö ô õ û)î õ ò ö ð)ô ù#ð6öñ ò ð)ô î ñ ô ù ô ÷ õ 6ò ðkô ÿ#ý*î ø ú ökñ î ùn ÷ ô õ ð)ò õ î ù&î ó)î þ)÷ î ÷ ò ü î ù&ð)ô õ ô ù ò ÷ î ð 6û)ô`ñ ö6ùnþIî ø î ÿkô ÷ ø ö ù&ð)ö#ü î ø ô ð ó6ô $ ö ø ÿîü ô ñ ö þIî ø %î 6û)ôñ ö ù`î ñ ú ö ø ò ÷ ÿkö6ù`ó6ôõ ö6ð ÷ ø ö6ñ>ù ô î ðü î ñ ò ó6ö6ù )Vó6ô ÿ î ù`ñ ö ù ÿ ô ÷ ö)ó6ö6ùó6ô[õ ö ð ÷ ø ö ñ&ð)öñ ò ð6ô î ñFù ö6ðþ*ö)õ +ö $ ø ô õ û6ô ð ÷ ô ùó6ô ý*ò ó6öîñ î[ð)ô õ ô ù ò ó)î óó6ô * û)ðÿkö)ó)ô ñ öÿkû [þIø ô õ ò ù öó)ô ñIþIø ö)õ ô ù ö , ûIî ðIó6ökô ð[ñ ö6ù ù ò ù ÷ ô ÿî ù ñ î ù ò ð)õ ô ø ÷ ò ó)ûIÿ#ýIø ô ù&ù ö6ðú ø î ðIó6ô ù ñ ö6ù ù ò ù ÷ ô ÿî ù ù ö6ð ð6öñ ò ð6ô î ñ ô -ù ü î ø ò î ð ÷ ô ù ó6ô ý*ò ó6öîõ î ÿ#ý*ò ö ù#ô ðñ îó)ò ð î ÿò õ îó6ô[ñ î[þ*ñ î ð ÷ î î õ î ÿýIò ö6ù>õ ö6ð ÷ ò ð6û)ö ù>ô ðñ î ù*ô ù þ*ô õ ò ïIõ î õ ò ö ð)ô ù>ó)ô ñ õ ö ð ÷ ø ö ñ î ó6ö ø ûIð#ù ö6ñ öVõ ö ð ÷ ø ö ñ î ó6ö ø . / 0 12 3 /54 6 1+753 893 :%2 ; 8 6<= > 6 <16%2 <0 ?96 12 6%753 8 3@13A8 2 B@/ 3 4 0 96 1< 3 ; 0 < C 3 4 ; 6 8 0 3D E 12 < ; 6<%4 3 < 6 < F@13+G5@2 13< 6/ @4 0 96 1*2 <%@132 < ; 8 @4 ; @8 3?2+4 61 ; 8 6/4 3 :%H G0 3 1 ; 2I2 18 2 < 7@2 < ; 3'3'/ 6 <%4 3 : G50 6 <%?0 193 :0 4 6 <%?2+/ 37/ 3 1 ; 3DJ0/ 6 <%4 3 : G50 6 < ?2 / 3-75/ 3 1 ; 3 7@2 ?2 178 2 ?2 4 0 8 < 2-4 6 1I3 1 ; 2 8 0 6 8 0 ?3 ?%6A75@2 ?2 1?2 ; 2 4 ; 3 8 < 2A4 @3 1?6 64 @8 8 2 1&F@14 61 ; 8 6/ 3 ?6 8IK B 3 0 1< 4 L2 ?@/ 0 1BK'3*:%2 1@?6'2 <I< @=54 0 2 1 ; 2 D E 12 / K B3 0 1+< 4 L2 ?@/ 0 1BK < 2 @; 0 / 0 M 3A@13 2 < ; 8 @4 ; @8 3A?2 4 6 1 ; 8 6 /5?6 1?2 @1I4 61 > @1 ; 6?2 4 6 1 ; 8 6 / 3 ?6 8 2 </ 0 12 3 / 2 <L6:%6 B92 12 6 << 61I4 6 1:A@; 3 ?6<2 1 ; 8 2 2 / / 6 <3%:%2 ?0 ?3AN@2 2 /< 0 < ; 2 :3A16%/ 0 12 3 /< 2 :%@2 O 2-756 8/ 6<?0 < ; 0 1 ; 6<2 < ; 3 ?6< D E /K B 3 0 1I< 4 L2 ?@/ 0 1B K L3%2 < ; 3 ?6+3 :%75/ 0 3 :%2 1 ; 2 2 < ; @?0 3 ?6756 8-?0 < ; 0 1 ; 6<3 @; 6 8 2 < DP-1+; 8 3 G3 > 62 1+2 < ; 2 < 2 1 ; 0 ?6'C @2?2 < 3 8 8 6/ / 3 ?6756 8Q6 8 < 2R S T U F2 /4 @3 /2 < ; 3 G/ 2 4 0 96 / 3 <4 61?0 4 0 6 12 < ?2I4 61:%@; 3 4 0 96 1'753 8 3+B 3 8 3 1 ; 0 M 3 8/ 3I2 < ; 3 G50 / 0 ?3 ?'?2 /< 0 < ; 2 :3DJ0/ 6 <A4 3 : G50 6 < 2 1'/ 3I75/ 3 1 ; 3I16+7@2 ?2 1'< 2 8A78 2 ?0 4 L6 <-616< 27@2 ?2 1'?2 ; 2 4 ; 3 8 F/ 3+< 2 / 2 4 4 0 96 1 6'/ 3+< 0 1 ; 6 10 M 3 4 0 96 1*K+6 1H / 0 12IK?2+4 6 1 ; 8 6 / 3 ?6 8 2 < 75@2 ?2I< 2 8%@13+< 6/ @4 0 96 15D E / 78 6 G/ 2 :3+?2I/ 3+< 0 1 ; 610 M 3 4 0 96 1*K+6 1H / 0 12K+8 3 ?0 4 3I2 1*N@2I12 4 2 < 0 ; 3+@1; 0 2 :%756 8 2 / 3 ; 0 O 3 :%2 1 ; 2%?2 :3 < 0 3 ?6B 8 3 1?2 8 2 < 752 4 ; 6I3I/ 3%?0 193 :0 4 3%?2 /&< 0 < ; 2 :34 @3 1?6 < @+3 7/ 0 4 3 4 0 96 1I2 <2 1< 0 < ; 2 :3 <:%@V+?0 193 :0 4 6 <V4 3 :AG0 3 1 ; 2 < D 93 2 < ; 8 @4 ; @8 3 ?6?2A/ 3< 0 B @0 2 1 ; 2 C 6 8 :3F2 1+2 /&4 3 7W 9 ; @/ 6X< 2 E < ; 2 ; 8 3 G53 > 62 < ; 2 Y7/ 0 4 3%/ 3%:%6 ; 0 O 3 4 0 96 1+?2 8 2 3 / 0 M 3 82 < ; 2 ; 8 3 G53 > 6FN@2 2 <3 75/ 0 4 3 8-@13A2 < ; 8 @4 ; @8 3 ?24 61 ; 8 6/3-@1A2 1 ; 6 8 16A:%@V%?0 193 :0 4 6-4 6:%6 2 <2 / > @2 B 6 ?2C 9@ ; G56 / 8 6 G56 ; 0 M 3 ?6D E /4 3 7W 9 ; @/ 6'S+; 8 3 ; 3'?2 /2 < ; 3 ?6*?2 /3 8 ; 2+?2+/ 3< @752 8 O0 < 0 96 1'?2I4 61 ; 8 6/ 3 ?6 8 2 < F ?2 < ?2*< @<+0 10 4 0 6< FL3 < ; 32 /-2 < ; 3 ?63 4 ; @3 / D E 12 / 4 3 7&W 9 ; @/ 6Z2 < ; 93 ?2 < 4 8 0 ; 3 / 3+78 6 75@2 < ; 3?2I; 2 < 0 < F2 12 /4 3 7W 9 ; @/ 6'['@13'3 75/ 0 4 3 4 0 96 1?2?0 4 L378 6 7@2 < ; 3F < 0 B @0 2 1?6%2 /4 3 7W 9 ; @/ 6I\4 61/ 6<8 2 < @/ ; 3 ?6 <6 G; 2 10 ?6 < D E 1+2 /4 3 7W 9 ; @/ 6+]A2 < ;93 1 / 3 <4 614 / @< 0 6 12 <VI2 1+2 /&4 3 7W 9 ; @/ 6T< 2 75/ 3 1 ; 2 3%2 /5; 8 3 G3 > 6C @; @8 63< 2 B @0 8 D S ^`_badec f+gihjlk monqpsrtvuqwxrxnd y z {|} ~ --5 |5 } % } I 5' 5 ' * } } } +5 } ~ * } * I % ~A } 5 ~% -5 -5 % } ~ } } % } % } ~ A &%} A ~ 5 ~& A 5 - 5 ~ 5 } % 5 ~ - %' ¡I- -} ~ } } } - A} % ¢ £ £ ¤¥ ~ -} ¡A ¦- %§ ¨¢ © § ¨ ¤ © § ¨ª © ¦- } ¡A ~ } ~-} ~-} } } ~«% I } % 5&¬ I5 ~ ' ¡+~ } - A ~ } ~ 5 5 - } § ¨ ¨© 5 } % + 5'+} ~ } ~- 5 ~ ~% } '& } '® ~ ¡ 5® ' +¢ £ £ ¤ +® ¯- *¡ %} } 5 } } ®* *} ~ } 5 ~ } 5 ~A5 ~5 ~ + % ~ % } } } 5 } '{+ } ''¢ £ £ ª' I 5 ~ '~ } % 5&5 I % % + } } I* I & ~ } } 5 ~-} ~ } ° ~« 5~ } & } +-~ ¥± ~ I²A} ~ ¡} ¬-} }²A} ¥ ~% ~ ~ } } * | % } ° } % ¥ % 5&% } % %} } } } AA % 5 + %5 } } *I³I «} 5~ *~ } % } &¥ * } A I+¢ £ £ ´+ %® } %µ-I } 5 } ~ +¶~ ~ ® µ ¶° £ ´- µ ~ *5~ } % ~ ~A 5 } ~%+ + 5* + } % } ' s¢ £ £ ·' ¸- b¥ ¨ ¹* «} 5~% } ~ } ~ ° ~ %} } I~ } «} 5~-- + &'%~ } % } 5 A& } } % ~ %5 } } ~- 5° £ ³- Iº ~ ¥ 5° £ £- I¶ ° %% 5° ¹ ¹A + 5 %¥+ % |} % 5° ¹¢- '¶ ¦ } ¡ ' % A + ~ '¢ ¹ ¹ ¹ } ~ } ~-%¤ ¹ ~ ~ % } I } } 5 5A % } + 5 ~ } } ~A %5 } } ~ ~&5 - % -} ~ ~ } ¨ »+¼ ½¾ ¿¼ ½ À5¿ Á ½ ¾ Â Ã¿ Ä+Å Ä Æ Á Å%¼ ¿ÇÈÂ Ç Æ Â Ä Æ ¿ Ç-¼ ½ À5¿ Á ½ Æ ¿ Á Â ¿Ç»¾ ¿ Á 5 É ¿ Á ½ ¾ Â ¿ÄÅ Ç-¾ Â Å Ä Æ Ê Ã Ë5¾ ½ Ç É½ Á Æ Â ¾ Â É5½ Ä Æ Å Ç Ì Í ½¾ ¿Î%É5Å Æ Â ¾ Â Ã¿ ÄÈÅIÏÃÐ Æ À5¿¼Á ¿ À-Ã¿ Æ Â ¾ ¿*Ñ¿ À5¿ÒÐÉ¾ ¿ÄÇ Â Ç Æ ÅIÅ ÄÐÄ*Æ ¿ Á ÄÅ ¿*¼ ½ Ç Ä¿ Á Î½ ÇIÈÅ ¼¾ Ð½ ¼-Ç Å'À½ Ç ½ ÄÅ ÄÅ ¼ÏÃÐ Æ À5¿¼Á Å ½ ¼É5Å Á ¿È¿ ÄÈÅ'¼ ¿Ç Ó ÐÔ½ È¿ Á Å ÇIÇ ¿Ä Á ¿ À5¿ Æ Ç-ÎÃ¿ ÕÂ ¼ Å Ç ÌÖ Â ¾ ×½¾ ¿Î%É5Å Æ Â ¾ Â Ã¿ Ä+Å Ç-ÐÄ½AÉ5¼ ½ Æ ½ Ï ¿ Á Î½Â ÈÃ¿ ÄÅ ½%É½ Á ½%Æ Á ½ À½ Ó ½ Á Å ÄAÈÂ Ï Å Á Å Ä Æ Å Ç&Æ Å ¾ Ä¿¼ ¿ ÔÊ Ã ½ ÇØÐÅÅ Ä ÕÐÅ ¼ Õ Å Ä%¼ ½Á ¿ ÀÃ¿ Æ Â ¾ ½»A¼ ½Ù ÚAÛ Â Ä¾ ¼ Ð» Å ÄÈ¿-ÈÂ Ç ÅÄÜ ¿ ÈÅA½ Ô Å Ä Æ Å Ç½ ÐÆÃ¿ Ä¿ Î%¿Ç ÛÅ Ç Æ Á Ð¾ Æ ÐÁ ½ ÇÎ%Ð¼ Æ Â Ý ½ Ô Å Ä Æ Å Û¾ ¿ ¼ ½ À5¿ Á ½ ¾ Â Ã¿ Ä+ÎAÐ¼ Æ Â Ý ½ Ô Å Ä Æ Å Û Á ½ Þ ¿Ä½ ÎÂ Å Ä Æ ¿+Å Ä'Æ Â Å Î%É5¿IÁ Å ½ ¼ Û&Â Ä Æ Å ¼ Â Ô Å Ä¾ Â ½IÅ ÄÁ ¿ À5¿ Æ Ç Û&ÄÐÅ Õ ½ Ç-Å Ç Æ Á Ð¾ Æ ÐÁ ½ Ç ÈÅ ¾ ¿ Ä Æ Á ¿ ¼ ÛÇ Å ÄÇ ¿ Á Â Þ ½ ¾ Â Ã¿ Ä&ÛÅ Æ ¾ Ì Í ¿ÇÈÅ Æ ½ ¼ ¼ Å ÇÈÅ ÈÂ ¾ ×½%¾ ¿Î%É5Å Æ Â ¾ Â Ã¿ Ä+Ç Å ÉÐÅ ÈÅ ÄIÕ Å Á Å Ä+¼ ½%ÉÃ½ Ô Â Ä½A¿ Ë¾ Â ½ ¼&ÈÅA¼ ½Ñ¿ À5¿ÒÐÉ&ßà × Æ Æ É&ß á á ââbâãÌ Á ¿ À5¿¾ ÐÉ&Ì ¿ Á Ôä Ì å ¼¾ ¿Ä Æ Á ¿¼ÈÅI¼ ¿ Ç Á ¿ À5¿ Æ ÇAÎÃ¿ ÕÂ ¼ Å Ç-Å Ä'Å Ç Æ ÅÅ Ç ¾ Å Ä½ Á Â ¿+Å ÇAÐÄ*¾ ½ Ç ¿+Å Ç É5Å ¾ Ê Ã Ë5¾ ¿ ÈÅI¾ ¿ Ä Æ Á ¿ ¼ÈÂ ÄÃ½ ÎÂ ¾ ¿+È¿ ÄÈÅÇ ÅÁ Å ØÐÂ Å Á ÅÐÄ½IÅ Ç Æ Á Ð¾ Æ ÐÁ ½+ÈÅI¾ ¿ Ä Æ Á ¿ ¼½ ÈÅ ¾ Ð½ È½ ½ ¼Å Ä Æ ¿ Á Ä¿Ì å ÄÁ Å ¾ Â Å Ä Æ Å Ç ¾ ¿Î%É5Å Æ Â ¾ Â ¿ÄÅ Ç ÈÂ Ï Å Á Å Ä Æ Å Ç-Å ØÐÂ É5¿ Ç-×½ Ä*½ É5¼ Â ¾ ½ È¿+ÈÂ Ý Ï Å Á Å Ä Æ Å ÇÅ Ç Æ Á Ð¾ Æ ÐÁ ½ ÇÓ Å ÁÃ½ Á ØÐÂ ¾ ½ Ç-ÈÅ%¾ ¿ Ä Æ Á ¿ ¼ ÌÑ¿ ÔÂ æ&Å ½ Îqç è é ê ç èë êÅ ÇÐÄ+Å ØÐÂ É5¿ ÈÅ Ç ½ Á Á ¿ ¼ ¼ ½ È¿AÅ Ä+¼ ½%ì-ÄÂ Õ Å Á Ç Â Æ ½ ÆÈÅAí Â Á ¿ Ä½%ØÐÅ ÐÇ ½%ÐÄ½ Å Ç Æ Á Ð¾ Æ ÐÁ ½%ÈÂ Ç Æ Á Â À5ÐÂ È½ ÈÅ+¾ ¿Ä Æ Á ¿¼ ÛÈÅ Ç ÈÅIÅ ¼¾ ¿ Ä Æ Á ¿ ¼½'ÄÂ Õ Å ¼¼ ¿¾ ½ ¼×½ Ç Æ ½'ÐÄÇ ÐÉ5Å Á ÕÂ Ç ¿ Á%½ Ô Å Ä Æ Å'½'ÐÄ ÄÂ Õ Å ¼5Ç ÐÉ5Å Á Â ¿ Á Ì î ï`ðbñdóò ô+õiö÷ùø úüûýbþqÿ ÿ þ ý * ! 89 " ! 2 5:! #" # 2 $ 2 % 2& ' & (" ) ! !2 * + ; -1 , ! . /0* +* :" ! 30 +!< 1 # 2 " ! 2 3+ " 4!+* " 5 2(* = 30 " ! 6 7> 1 ?2 @ 30 ! 7 * * A ?+ B -30 ! - C D3 ! ?+ B " ! 2E " * FG 2 = !#+ 4 430 ! B 1 ! * + - 2 4 2 " ! 2H4 2 &I@ 2< " ! 2<H4 6 +# * 2< K @ ! * H4= 2<* AJ@ 4* " ?! 2 + 2;" ! * 2" H4 30 3! 7 *! 4 + F0" ! 2< 2 30! 2! E+ " !#! " * BJ! B2 * L+ * !:308@2 ! 30 ! " M; ! :> 3 ! * * H ! E 4:3 H 30 @ ! & " ! 2G 30 ! * +B +* ! * = * ! > A * H " 2 4 ! 37 2* ! + " B - 30 * ! " " H4 2 F; +30 ! + +- !2 B 4* 2K ! " H4H4 #* 7 A +?+ * * ! * B G ! 30" * " " " * 4 8?H + > * 3 A 2 * " " * 7 ?+ 2: * "> H4 FE * + D N2 @30 ! ?* + * 30 > 2 7 2 " ! +* B+ 30" ! * ! 7 2 * * , P A ;/ , QF0/ &4 I! 2G4) " +) @@ +CB2 J@J4 2 4-! O 30 ! ! B* @ * 2 A -@ -=3! ! * + +D " + B! -2 ?3H! + 2 H4+ 2;" * HN " A "H4* 4 F+ * K H! " #: "2 A * # + +2 # " ! " ! 2 2G) " 7 @HN A "30* ! + *+ + F)= ! A B * * H<302 H * > 2+ 22 30:! 7 8@* * A?B+0 A " 2GHN A" * " !4+2G# 30B !3! * + @ FS T * U-V WY2 S X 3 U Z ! [ V 3 * ++ # ! HR # 30+ ! 2 + B 8-& 6 "" ! + " * !4+- * "+ " *R! @+ 4J?- " 2 2 \ " @ C7 = + " ! 2< * + A 4N + B " K ! 2 22 FG F< +D* 2 @= J 4* # + - 3H4" @23K ! 6 7 +* 2 H4 " * ! 2" &< MGF 8B:O0+ * 2 + * + * ! +C - A 2 " * H4 + : 2 * 430 !H > * * *A E <! ! ! " H !3 2 E L -!<2" # " 2" H! " " :! 2 #30 ! @2 " ! :+ " ! 2 &%4 A * 7 E] ^ > + E - * " H4 \30 ! 6 "3 ! 7 30 22 * !E@ + 2 2;30 ! + * !:H4 * - 2 " BE+" !2G * : " + H4#4B30 ! 30* * ! A7 0* &G I! F-32 ! E" != > 1! :!:)! = 2) F 30" " !E* _D F& (+ H4+ - ; B, ` / * 84H_C302 & H_? ! "" @RA L4C, a */ " H4)-> 2 \30+7 ! " ? 30J ! B7 * * A 30 !+* - " D! 2 +" ! 362 7 7 b co idl c f en f i c p;f fg h n ic djgk o l-g iml lBc pf t-k n do kk np0rlk g uh mk p0le0diBi n:c k r li oo gg cq4dciBd c k p;p0o e i n l g f qn i k pGn ic j dc c r ei f o c g f c g dh iBi v c p0smo p k#dk w c x i?k r f c@e n k q4g r c-d k4n k k qe0p c y c nc pi e0k n c di nzm q4c li?dk-p c r f c n k c rdk rdmk e0o g k dn c:h g r r gg im { lCl i r k@s x rk g f f0g m h { cDi dp cDkEo r iml e0f k n n ih p g sr g c i{ x lCi mdlk?c o r;i k l r f e0n ki o p cg |0do i c n o k g r ijEldk rGi lr kdk@e0mmk lNd kr mo ie0l k r n k h ug rm i g nn iBlij o il@c l f k n g i n g dc d-c4r mBk x k o mo g i { l-e0c n c4c ug p g y c n:k p;o il f n ip v } ~ #440 ;G r f kf n c sc x i4dk g l h k r f g u c o g i { l4f n c f c#d kp c#r me0k n h g r g i{ ld ko il f n ip c d i n k rt4k r f c { ic4n lg k g lh fk c p0d p i i o c c pp c:e0e0c n c c4n f p k:irEd k n pi os0ii lf ir:o qNg q4i { hg k g lp k f r i v d k:p c r<o c e0c o g dc d k r<d kEp ir<o i l f n i p c di n k r l f k l d k qi r-e0i n@r m e0k n h g r g i { ldkDe n i o k r irBk p#c en i h k o z c q4g k l f id k?f i d c gf lc q4i n g kq4l cf i-o g id{ l-kd m g l@r e0e in l i g o s0k p r k:iBet@c n c c4o fdmk cf kn o k f l@c n:o t@il d r gk c o u m l k i l r o f g g cBo c o nil@r g f k m p;c e o ng i i l e:k i{ rEr g d f iBk#od ikqq4e0c i ln f k l k n pii4qd i#k lef n n i iBo k d r k#ir r m krEk k l r f e0g k k lo dg |0k o mc olg c ilek p rc vl f c- o il x ml f i4dkh c n g c s0p k r <o i l f n i p c d c oo ip c lDr g k|0pGo cel-n i r ek i uE{ r m { g fl@i@p cdk4lc n fk mr e0n c ip l k dy c4k n#dc-k#rmmlrEirh c i n s g c x ks0f p gk h r i ro i lo n k f ir vB;i r en i o k r i r#r k n i o k r irBc h k l f i r- g r o n k f irBr i lc m k p p i r4k lm k@f i dc r-r m r4h c n g c s0p k r r i lBdg r o n k f c r jo i qie0i nk x k qep io k { p mp c rEdke n i dm o o g i{ l4o ilBm lci n u c l g y c o g i { l r k o m k nli o o g ck rp;id r k f ic nl k f cg lrmc io rf gk h l@c d p i c r:rEe0mi k#np d c g rEo z h cc rn g hc cs0n p gk c rEsr p ik lBr v f i dc r:o il f g lmc rEk r:d k o g n r i lp k o f m n c rGd kq4c u lg f mdk r; { r g o c rGmkEd k |l k l k po i qe0i n f c q4g k l f i dk p e n i o k r i t4c o r f im lBc n#mfd g kp g y ci dn q4c r<c-e0o c i n l c#f rg lm4m n c-k ur mi ps c n o k4g i { k l;pGve n k i o q4k r g i@dk d lBk4dc ko mi k n n q4d i@c#oo ii llDf gp lk tmk c r t4d e0k4k o n iq4l gf f n k il p e n k k rn fi c o s0k pr k io r:g d #c {r sv n g dirEr i l@p i rEen i o k r i rmk f g k lk l-h c n g c s0p k r:o i l f g lm c rEt-dg r odn k k p0f ec nr iv o ;k rc irv g l f k n c o o g ilk rk l f n k4ml c r:t-i f n c rr il?o i lr f c l f k rt@ i n q4c l-e0c n f k l?m l@e n i o k r i-g ld mr f n g c p;p i r jt-n k um p c di n k r:k x k o mf c lDr m r:f c n k c r dk ok il lo fc n n i u pc4q4d k#g k pl cf n h c g rBu g pc ml k@o g k c#lt-m r lk ul m g g h q4k gp:k lr mf i4e0k d n k g i pn4en k i pEo i k nr di4k t-l c ddk#i pnBir:d k@o i r l m f e0n i k p n c h dg ri g n i {k lNr v r k r { e0mk r:k pGi s x k f g h i@dk4p c4r m e0k n h g r g i { l-k r:k p<q4c l f k lk n k p; ml o g il c q4g k l f i ddkkpc elnii q4o kc r p iN{ c v d k l c f n n cBik d p p kDiBpr i k#rBe0i c s n fx kkf dg h k i pGr@c e dnkDi h e k n o i zdc m q4o og k g il { lf i@g ldk#o p mf i r iCdi-k lYo i lr g i f omg c q4o gg ik llfk i r t-d g ro e0i Gninc4l k g ur s0mg pne0k<kp r c ni rEh s g e0n r k:gii{ r mlBg l so p eki rEnqi deo g knh rk k i l n ud o kikl l#f o n kg k c prEr |k lf c d e0kE c h r:k vs:n g c |{ r o g co cn<r r mo i n n k o f i ml o g il c q4g k l f i ¨ 4 © ª ¨ ® ¯ ° ª ° ® © ª © ® ¨ © © ¨ ; ¡ ¢ £ ¤ £ ¥ ¥ ¦ § E £ « ¬ ¬ ± ¬ £ ¤ £ ¥ ¤ ¬ E ± ¬ ± £ £ ¥ ¦ ¬ : £ ² ¬ ¦ ¤ ² ¬ ¥ ¦ § ¬ ± £ ® ° ¡E£ ¢¥ ¤ ¦ ¨ ¬ µ ¬ © 0¨ §« ®² ¤ © ¦ ¥ ¥ ¨ ¦ ¨ ¯ © ° ¬ ¬ ³4± ¬ ¦ £ ª © £¤ ¤¨ £ ±¥ ³4¨ ± ¦± © £ ¬ ¥ ±:¤ ¨B£ ª ¨£ ± ¦ °µ ±£ ¨ ©-¥ £ª ® £#¨´ ¬ ® ¦ ¤ ² ¬ ¥ ¦ ¨ § ©-ª £ 0« ¬ ¨´ ± ³4¬ ¨ © · ¨ 0 © ¯ ¸ ¨ © ¨ © ® ¨ ¨ E ® º ¨ ª ¨ © ® © ® ¯ 0 ¡ E ¶ £ ¥ µ ² ± ¬ ¥ ¦ § ² £ ¥ £ ¹ E ¬ ¬ ¥ ¥ ¦ £ ¥ ± ± £ ¥ ¤ ± ¬ ¥ ¬ # ³ » ¦ E £ ¥ ¦ µ ¬ ¬¤ ± ¼ ¨ ² ® ¯ ¤ £³4ª¬ ©£ ¦ °¨ »¬ ±± ¬¬ § ³® ¯ £ £ ¤ ¤ ± ¥ ¨ ´ ®½4¯ ¾@¨ § ± ® ª ² £ © ® ££ µ®² ª ¦ £³4¬¦ £ ¥ © ¤ ¤²¨4¬ ¥ ° ¦ ¬¨§ ±©0¬ ¯ °¥ ¬± £³#® »£ ± ¦ ¨-¹ ¬ ª ± £# ¨ £ ®:® ¤ ¨ ± » ²¼ ¥ £ ¤ ¤ ² ¦ ±¹ ¬¨®®:ª ª ££#¥« ²¨ ©© ¡¡ ¥ ¦ ¨ © ¿ ¬ ®³4¦ £ ©° ¤ ¨4ª £ ª ° ± ¨ ® ¥ £ ® ¨° ´ © ¨ ©?¸ ® ª ¨ © · ¨ © °0¨ ®£ © ² ° £ ¬ ± ¹ ¦¨@®¬ ¨ ±ª ± ¤ ¦ ±ª ¨ ¨©©£#ª ® £ £ ¤ ©® £ £ ® ° ²¦ ¤0² § ¤ ¬-£ £ ® ¤ £B¨© ²¤ ± £ ¬ ¨ »0£4¬ ¼ ª À ¨ ¨ ¬ ´ »´ ¿ ¬ ¿ ® ¤ © ¬@£± ± £ £ ¥ ¥ ¨©¾· ¨ µ µ² ²Á ± ± ¬ ¬ ª¥ ¥ ¦ ¦ ¨§ § © ®¥À ¨ £ © ¥ À ¬£ ¹®#¬ © ±¨¬ ±§ ²© £ ¥ £¥ ®¬ ¬ ³ ± ¦»0¬ ¦ ³£ © £4¤ £?¥ £ ® ¤ ¦£Dµ ¥ ¬ ¬ ³#»¬ ±¦ ¨N¬4£ª <£?¥ ¥ ¨ ©¤ ±® ¦ µ ¬© ¬ ±® £ ±¬ § ª £ ¬-»0¦ ³4ª¨ ¬ ¬C± ² § ¬ © « £4¬ ¨¬ ¯:®¹ ¦ £ ©¥ ¨N£ ¸ ²£ ¹ª ££ ©¥ ª ¬ ±³#¬4§ »¦ ³¦ ¨°® ² « ± £ £ ® ¥ ¤ ²¨4£ °0© ¨¤ £ ±® ¬£ © ª ¦ ¬#© ¬ §¥ ³4¨© ¦ ¥® ¬¦ µ ª© £¬ ´<° Â± ª¨ £¥ £³N® ¨¬ § ® ¬4£ ®¥ ¤ ¨£© ¤¤ ±± ¨¬ »0 ¬ ¬ ± ¼ ¯ ¨£ ®;£ ¥ ²¥ £ ¬ © ¤ © ± £¬ ¥±£¬#§ ® £¦ ¤ © ¬ ± ¬¬ § ® ² °° £ ± ¹ ª ¦ ® ¦ ª@¨§ ©Bª ª £#ª ¥ ¨© ¨ ¤ ® ± ¨ ¨¬ © ª ¨ ± ¨ £ ® ª ¬ ¨ ° ¦ ¥ ® ¬ ´ ª ¨ ® £ ©B° ± ¨ ¥ £ ® ¨ ® ¥ ¨ © ¤ ¦ © ² ¨® ¯ ¬ © ¬ ¦ Ã ¬ © ª ¨ ¬ ¥ ¬ ¬ ¥ ¦ ¬ £ ¦¥ À ¥ ¤ ± ¬ ± £ Detección Medidas Síntomas Observaciones Proceso Diagnóstico Anomalías Reconfiguración Diferentes Especificaciones Consignas nuevas Control Ä ¦ µ ² ± ¬Å ´ Æ ÇEÈ ² ° £ ± ¹ ¦ ® ¦ ¨§ ©4ª £ ° ± ¨ ¥ £ ® ¨® ´ É Ê ÉÌËCÍ Î0Ï:ÐÑÏEÒGÎ;ÓÏ:Ô ¿ © ¬E¤ £ ¨ ± Á§ ¬¥ ¬ § ® ¦ ¥ ¬ ° ¬ ± ¬:¥ ¨© ® £ µ² ¦ ±G£ ® ¤ ¬ »0 £ ¥ £ ±G£ ® ¦ ® ¤ £ ³4¬¬: ¬¥ ¨ ©® ¦ µ © ¬E± £ ¸ ² £ ± ¦ ¡ ª® ¨ ¬ ¨ °0¨ ±¨ © ² © ¬¨ ° ª£ ±¨ ® ¨ ¸© ¬ ¨ °0¨ ±° ² ©#° ¨ ± ¨© µ ± ¬ ®<³4ª ¬ ® ¦ © © « ¨ ± ³N® ¬ § ® ¤ ° ¦ ¥ ¨4º · ® ² ° £ ±¨ ¹ © ¦ ® ®¨ ´ ± ½;¿ ® ® £¨ ²¤ ¦ ¨ ¦© Ã ¬² © ¬¤B¨²© ©¦ Ã ¥ ¬ ¥ ±<¨ ³£ ¤ ± ° ¥ ±¨¬¨ © ³4¤ ± ¦ ±¨ ® ¨ ¬ ² ª£ £©¨ ¤± ¥ ± ¯ ² £4¥ ³ ¨ ¬© ® ¬ ¨ ª ¥¦ ¥ ® ²¤ ¦¬ © ¤ ¬ © ¬ ¨#® £® ¦ £:® ° ¤ ¥ ¦ £ ¨¥ ©¤ ¦ ¬·® ¦ ¥ µ¬£ ²¥ £:¦ ¨¥£ © ²¥ £ ¦³ ® ¥° £ ¬ © ¦¥ ±G¦ £ £ G© ³£¤ £ ¨ ± ³¬ ³£ ©¤£ ©¤ ¨-¤ ¥ £ª ¥ £ ¨ ©® £ ¦ ¹ © ¬¬ ¡ « ² © ¥ ¦ ¨ § ©@ª £¥ ¨® ¤ £± £ ° ± £ ® £ © ¤ ¬ ¤ ¦ ¹ ¬ ª £# ¬ ® £ ® ° £ ¥ ¦ · ¥ ¬ ¥ ¦ ¨ © £ ® ´ ¿ © ¨ ® ² § ¤ ¦ ³ ¨ ® ¬©Õ ¨® Ö ×Ý à Ø Ù ÙDâ Û Ø à Úä ØØ ßÛ Ü à Ý Û Þ Ü ßá à?ê;Ý ß àÞ Ùá â ëÞ Ù æâ â Ø Ø áÙâßÜ ã à-Ý ÙÜ Þ Ù Ý âØ Û áÜ4ß Ü ÜBä ä à Ý áà ê0Ù Ú0â Û Ø à Û äEØBåÜ æä<ÜBÝ àá ÜBÙ â çÛ àØ äá Ø ßÙDÜBÜ ä ÙDØ4Ú0æ äâ Ø Þ äÙ Þ âè ØØ ê;Û ì é Ø-Ø Û á Þ Üà Ø á Úß ØÞ í Û Ü ØÛ Ü ë4Ù â Þ ÙÜ áGÞ ë4Ü á Þ Ú0è Ø Ü ÛGÝ Þ æïÙ Ý Ø:Ø Ý í Þæà Ù Ù Ý Ü Þ á àã ê Ù#Ý àß ÙÜ:á Ý Þ àî áæâ Þ Ü:Ü Ù á ßÜ îEà æ ã æ ÙÙæëÙ Ø:Ü ð Üà á Û<Ú0Û Ü Ü Ý Ù Þ ï0ßÝÞ ë4Ø Ý Þ ÞÜ àãÙ Ù0â àê à Ü Ùé Ø Ü Û ä Þ Ø á á<Þ á áâ ÜÜ îEë4æã Ø Ù ñ Controladores n e c 2 b 1 a f d ò Þ îæÛ Ø:óñ ôõ<öEä Ø á Þ ïÝ Ø Ý Þ à ã Ù á Ü îEæ ã Ù#Ùæ ã ëÜ Û à:ß ÜÝ àÙ â Û àä Ø ß à Û Ü á;ìí æÙ Ý Þ àÙÜ á;ßÜEÝ à á â Ü ñ Ù Ø Ý ä Ø á Þ ï Ý Ø Ý Þ à ã 4 Ù ß Ü ä Ø < á ß Þ á â Þ Ù â Ø G á Ü á â Û æ Ý â æ Û Ø < á ß : Ü Ý à Ù â Û à ä æ â Þ ä Þ è Ø ß Ø á ê ß à Ù ß Ü ÷ áÝ Ü4à Ù Úâ æÛ à Ü äßØ Ü4ßà Ü ÛÙÜ Ý áEà Ùì-â äÛ Ø Ø á:Ûß æÞ ÙDá â Þ á Ù æ â Ú0Ø ÜáÛ í é æÞ Ùá à Ý Û#Þ àßÙÜBÜ á:Ý àßÙÜ#â ÝÛ ààáä Øâ Üß à Ø4Û Ü ë4á êGÞ ÙÜ Þ á#ë4á Þ Üè îEØ æÛ ã êÙDé ÜÜ Ûä<Ùï æîã ëæÛ Ü ØÛ à?ó ñ ôßÜñ ø-ù úGû<üCý;ñþáEÜ äGåæÜÝ à ÙÝ Þ Ü Û ÙÜ#ØBæ Ù-á àä àBÝ à Ù â Û à ä Ø ßà Û:ì@æ ÙØá àä Øí æ ÙÝ Þ à ã Ù ßÝ à Ü Ù Ý â à Û áà â ä Ü4Ø ßÿ à óÛñ á Ü#ñ áÞ Ù åâ æ0à ã ÙÜ Þ Ùè Ø#â Û Ú0Ø Û Ø ã Û Ø Ø4ÙBÝ ä æ Ø ëáâÚ0Ü ã ä Ý Þ Û:Ù Þ Ý Ý à Ø Ù@áEÝæä Ù Ø ã Ø#á Þ ÝÜ Øá Ú0áÜ ß Ý ÜÞ ï0Ý Ý àØ Ù Ý â Þ Û àã àÙ-ä ê ß ßÜ#àÙÝ à ß Ù Üâ Ûæà Ù4ä ñ á àä à 1 2 n Funciones de coste ÿ ÿ <ÿ ÿ 4ÿ <ÿ ÿ 4ÿ ÿ ÿ ó ñ ßâÞ Ü Ü â ëÜ Û Ú0ë4â à4Û ÞØ Ùë-á:Ø ã âßÙ Ü ã Ø Þ Ý ëÙ í æàÞ Ý ÙØÚÝ áæ Þ à ãÜ Ü Ù4ßá Ú0Ü ßÜ Ü ßÝ Ø ÞÝ Ø Ûà ä áÜ ä âæáÜ îæñØ â ;ÛÞ äà ØÞ èÛØæ Ü Ù-Ù-ð Ü ÜÝëäGàÚ0Ù Ý äàâ à#Û Ù àâë4ä Û Ø àÞ ß Ùäà Þ àë4Û:ã ÚçÞ â è ÞØ Ø ëÙÛîàBä Ø çÚíØ Ø æ ÙÛ ÙØ4î@Ý ë4Þ êà ã Ü Ù4Þ ä0ÙßÞÝ ë4Ü æØ Þ Ý è ä;à Ø Øá ÛâÚ0Ü æ ä Þ ÙßÝ ØØÜ Üá Ü!ä<Ù é Ø Ø ä:ä à ßÛ4Ü@ëNÝ àØ ã Ù âÞ ëÛ àà?äEÜßÙNÜBäí Ø-æ Ùé Ý Ø Þ Ûà ã Þ ÙNØ çß ä ÜBÜ@ßæÜ-Ù Ø?Ý à Ý Ù æ â Û Û é à ØDäÚ0ä ä à Ø á ë4Þ ç0Ø ä ßÜ ê0Ø?ìCÝ æÝ Û Ø é ë#ØDçßÞ Ø-Ü@Ü Ý äàÙá Þ ëîÙæà?â Ø ßÝ Ü-Þ àã Ù0ä Ø ñ :â Û à áÜ ð Ü ëÚä àáßØ Ù?ä æ î Ø Û Ø ä<Ý à Ù â Û à ä<ä ä Ø ë4Ø ß # à " á ä Þ ßÞ ÙîBëà ß Ü "ê0Ü Ù@Ü äGØ Û â ã Ý æä à $ % &' )ñ ( Ø à@Û Ü Ø ä Þ è Ø-æ Ù?â æâ à Û Þ Ø ä<ßÜBßÞ Ý × à@Ý à Ù â Û à ä ñBþÙ $ * &' )ñ ( Ø à?ä à@Ø Ú0ä Þ Ý Ø % +. , - / - 0 + 132 -4,6587 / ,6+ 2 7 + - 9):;2 ,<2 7 / = 28- >.? 2 @ 2 ? 0 + @ B A - 0 / ? 28C6+D@ 5 E>6- 0 + =D@ + - F+ ? 0 5G2 7 23H 2 @ / 2 ? / !A5 ,8C!+4F2 @<A2 14+ 0 @ 5!-C!+ 7)- / - 0 + 1323:823F+ @ 0 >!@ E2 ? / 5!,!+ -I+ J!0 + @ ,62 - KMLN/ ? O!5 ? 5 , 0 @ 5 7F2 @ 28- / - 0 + 132 -4C!+#- + P!>6,<C!5Q5 @ C!+ ,.+ -MF<2 @ + ? / C!582 7R? 5 , 0 @ 5 7E2 ,6P S E2 ,6P69 C62 ,6C65M7 >6P 2 @R2MC!5!-H 2 7 5 @ + -RC!+N7 2H 2 @ / 2 E<7 +NC!+? 5 , 0 @ 5 7C!+C6/ - 0 / , 0 5M- / P!,!5<9!? 5 ,<1M>6S 0 2 ,6C65D+ ,QT ><,6? / !A5 ,QC6+4><,62D? >6@ H 2DC6+3? 5 ,<1M>60 2 ? / A5 ,KU2 @ 2#- / - 0 + 132 -C!+3- + P ><,6C65 5 @ C6+ ,Q+ 71GA+ 0 56C!58C6+ 7)F<7 2 ,!5QC!+3T 2 - +3+ -M2 C6+ ? >62 C!5QF<2 @ 2D+ ,6? 5!, 0 @ 2 @47 2#? >!@ H 2#C!+ ? 5 ,<1M>60 2 ? / A5 ,#+ ,Q7 24? ><2 7C6+ E+M? 2 1ME</ 2 @ - ++ 7- / P ,653C6+M7 24- +6,<V 2 7C6+M? 5 , 0 @ 5 7 K W X Y)Z[]\ K;^5!,6? / + @ ,6+#28C65 -3? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @ + -4:.28><,62QT ><,6? / !A5 ,.C6+#? 5!- 0 +Q2 # 13/ ,6/ 13/ = 2 @ KI_7)? 5 , 0 @ 5 7)E2 ,6P S E2 ,6PG` a b c- +MF>!+ C6+4? 5 ,<- / C!+ @ 2 @N0 2 1E/ A+ ,G? 5 145Q- / C!+C65 -R? 5!, 0 @ 5!7 2 C65 @ + -I? 5 ,<- 0 2 , 0 + -IC!+C</ - 0 / , 0 54- / P!,!54- +0 @ 2 0 2 @ 2#d efg:3S fh- / + ,!S C!54>6,D? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @RC6+I0 / + 14F5.A5 F<0 / 145<Ki2H + , 0 2 j 2M@ + - F+ ? 0 542M><,4F<@ 5 F5 @ ? / 5 ,<2 7 d URhR+ - 063 A2 + ,Qk!>!+M+ 7- / - 0 + 1324+ -N2 ? ? / 5 ,<2 C65D? 5!,#0 56C<237 24F5 0 + ,6? / 23C</ - F5 ,</ E<7 + 9!+ , >6,.- / P!,!5Q58+ ,.5 0 @ 569C6+ - F<7 2 = 2 ,<C!582 - B A + 7R- / - 0 + 132QC6+#>6,G+ - 0 2 C65G2#5 0 @ 58+ ,;>6, 0 / + 14F531#B A ,</ 1454:#,!5DC!+M132 ,!+ @ 24F<@ 5 F5 @ ? / 5 ,<2 7? 5!145DO<2 @ B A 24><,#U)K W X Y)Z[8l KRm +>60 / 7 / = 2 ,4H 2 @ / 5 -R? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @ + -R? 5 ,#>6,<2M- 5 7 2T ><,6? / !A5 ,3C6+N? 5!- 0 + # 2D13/ ,</ 13/ = 2 @ 9nN5!7 132 ,65 H6- o!:#:GpN/ 7 E+ @ 03` a q c ` a r c):8sK t2 ,61328` a u c0 @ 2 E<2 j 2 ,8? 5 , - / - 0 + 132 -+ ,Q7 5 -Ik!>!+M- +0 / + ,6+ ,D@ + - 0 @ / ? ? / 5!,!+ -R+ ,D+ 7+ - 0 2 C!53:D+ ,#7 24- +6,<V 2 7C!+M? 5 ,6S 0 @ 5!7 K)_,4+ - 0 +N? 2 - 54? 5 ,D>6,3- 5 7 5M? 5!, 0 @ 5!7 2 C65 @Rk!>!+N,!5H6/ 5!7 +I7 2 -@ + - 0 @ / ? ? / 5!,!+ -,65M- + ? 5 ,<- / P >6+N><,3E<>6+ ,3@ + ,6C</ 13/ + , 0 54C!+ 7- / - 0 + 1326K^5!145M+ j + 14F7 54C!+N+ - 0 2M- / 0 >62 ? / A5 ,9 - + 2D? >62 7 k!>6/ + @- / - 0 + 132DC65 ,<C!+M+ 72 ? 0 >62 C!5 @N0 / + ,!+3>6,Q7 B A 13/ 0 +M,<2 0 >!@ 2 7+ ,87 23- +6,<V 2 7 C!+M? 5 , 0 @ 5 7 KU)5 @I+ j + 14F<7 53- >6F5 ,6P 2 145 -Rk!>6+><,62MHRA2 7 H6>67 24C!+M? 5 , 0 @ 5 7C6+7 B A k!></ C!5!0 / + ,6+D>6,.7 B A 13/ 0 +3C6+3H + 7 56? / C<2 C.C!+D2 E+ @ 0 >6@ 2Gd C!H<v C!0 hC!+ 7? >62 7,!58- +3F>!+ C6+3+ J!S ? + C!+ @ K3m6/- 5 7 5QO62 :G>6,G? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @+ - 0 +3- +D- / , 0 5!,6/ = 2 @<3A2 F2 @ 2#k!>6+3? >614F7 2D? 5 , + - 0 2G@ + - 0 @ / ? ? / !A5 ,9RCRA2 ,6C65 7 +Q><,628P 2 ,62 ,6? / 28F+ k!>6+!,6V 2G2 7N? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @ KU)+ @ 5.? 5 , + - 0 247 / 13/ 0 2 ? / A5 ,3? ><2 ,<C!5M+ 7<+ @ @ 5 @R+ -F+ k!>!+6,6V 5M7 2MC</ ,RA2 13/ ? 2C6+ 7<- / - 0 + 132M- +NH6>6+ 7 H + 7 + , 0 26KQU)5 @3? 5!, 0 @ 2QH 2 @ / 5!-M? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @ + -4? 5!,.C6/ - 0 / , 0 2 -P!2 ,<2 ,<? / 2 -4? 5 1458+ ,G+ 7 w P!2 / ,8- ? O6+ C6><7 + / ,!P w :Q? 5!,614>!0 2 ,<C!5#C6+4? 5 , 0 @ 5 7 2 C!5 @C6+ F+ ,6C</ + ,6C653C6+ 7+ @ @ 5 @ 9- + ? 5 ,<- / P >6+M>6,#14+ j 5 @I@ + ,<C6/ 13/ + , 0 5M0 5 0 2 7)C6+ 7- / - 0 + 132!K W#X Y)Z[x K8yN0 @ 58P @ >6F5Q14>!:.? 5 1g<A> ,G+ -4? >62 ,6C658- +30 / + ,!+ ,.C65 -MT >6,<? / 5 ,6+ C!+#? 5!- 0 +Q2813/ ,</ 13/ = 2 @Ij >6, 0 5G? 5 ,;C65 -4? 5!, 0 @ 5!7 2 C65 @ + - K.^R2 C628? 5!, 0 @ 5!7 2 C65 @3+ - 06A2 - / , 0 5!,6/ = 2 C!5.? 5!,><,628T >6,<? / A5 ,C!+8? 5 - 0 + 9R:- +8? 5 ,<1M>60 2.C6+Q><,;? 5!, 0 @ 5!7 2 C65 @#2 5 0 @ 5#C6+ F+ ,6C</ + ,6C653C6+4k!>6+MT ><,6? / !A5 ,QC!+3? 5 - 0 +4+ -7 24F<@ / 5 @ / 0 2 @ / 24+ ,Q+ - +3145!14+ , 0 5 C!+ F+ ,<C6/ + ,<C!53C!+ 7+ - 0 2 C!5DC6+M7 24F<7 2 , 0 26K fN,8+ j + 14F7 5#C6+4+ - 0 @ >6? 0 >!@ 2#C6+3? 5 , 0 @ 5 7E2 - 2 C62D+ ,8+ - 0 +3F<@ / ,6? / F/ 5D14>!:8>60 / S 7 / = 2 C65D+ ,G7 2DF<@<A2 ? 0 / ? 2#/ ,6C<>6- 0 @ / 2 7 9<+ -M? >62 ,6C65Q- +3k!></ + @ +4@ 2 F/ C!+ =4:8F6@ + ? / - / !A5 ,Q+ , 7 2D@ + 2 7 / = 2 ? / A5 ,GC!+D>6,85 E6j + 0 / H 5<K3s@ 2 C</ ? / 5 ,<2 7 14+ , 0 +4+ 7)5 F+ @ 2 C65 @M? 5!,614>!0 2#2Q>6, az { | } ~ | 3 }!6 { < }<!|D 4< 4 { |!} ~ |!6 << |6{ |4|3 } ~ M3{ | ! M{ | }< }<D ! |4{ | }<M6~ 4M{ |!} ~ |! 6~ |!; ~ { |4{ < }<!|M ~ 3M ~6 { { Q6 | 46 6|6QN}6Q4 | Q!D ~ D6 }<{ < |Q{ | }< ~ 3 }.<}6# ~ <{ ~ 6 3!46| N{ | } ~ | !| !!4 4{ |!}64!~ }Q } ~ M |!I6 }6< }66|3! 6 ~ }<{ N6 ! ~ !|4!N N< } ~ N { ~ |M 6 | <}< 6! !|<N}6|M < I { { I { |!} ~ |! <I< < < 4 } ~ R | ! !|N| 4 | 4 6 } ~ D<}G{ | } ~ | !| 4 | | { | }< )|86}G{ |!} ~ |! 6| .| 6~ 4|Q64~ 4| # }6 4|MD <| ~ |4 M~ N{ { 3! < | I6 6|34 6 } ~ M6}#{ | } ~ | 6| | | { | }< } ~ N ~ |8 M { |!}6 !6 }<!|D!M ~ D3 }6 ! R } ~ I |!{ M< |!6I{ |!}6 !}6NM< { | }M }4 ! | <}< 66 6|6 }; ! ¡ 3!~ 3 ~ D~! { }< { #< !}6¢ }66|#!|!{ | } ~ | !| <}8{ | } ~ | !| | <~ 4|8!3~ 4|Q# }< 4|#G6}G{ |!} ~ |! 6| 3 £ Q # < { !| }G!#6} 6 |6{ |D!4{ { { | }¤ } ~ { | } ¥ ¦ §)¨©8ª R«N6I~ }D{ |!}D<}6M |! <}6{ !| }36N{ |! ~ MM3 }< 3 | # ~ < }66|8{ | }.M<{ ¬6| 4{ | } ~ | !| 4¬6 G | !|!{ <{ !|!M R< } | 6 ~ |D3{ |!}6 !6 }D< } ~ R{ |!}D ~ 6 < { | }6 # }6{ ~ 6<< | R{ |!} ~ |! 6| I !~ }M }4{ |!} ~ |!6 6 6~ ~ |< } ~ !~ | ~ < }3{ | }3{ | }<M6~ { | } !8{ | } ~ | !| 3 } ~ }6< }<!|! G{ |!4|.<}68 } ~ 86 I{ |!} ~ |!N < <~ ~ | { { |<;I ~ { G| D ; 4 |Q~ |G }. R~ 3G!Q G{ | }<M6~ { | }! { | } ~ | !| NM ®<¯Q| # ° ± ¡ ² ² ¡ ² ° ¡ ² !¡ II~ 4 ~ 6{ ~ ! I6M | N{ | }6 ~ |! 6| I 3 #}6| 3 4 } ~ M }! 6 4{ | }<M6~ { | }# } ~ M | R ~6 | }6 6| R6}3{ | } ~ | !| R6I<}3}6 6 6 | 3 6| 6 6 | ~ | !6 ~ 3 4{ | }<M6~ { | }Q{ | 4 }66|3{ |!} ~ }!< 4 } ~ }D~ 4|M 4 ~ 3 { !| }3! ! | }3{ 6M{ | } ~ | !| 4 < } ~ R< 6 { ~ | }6< 6 6< < { <36}6|4#{ |! |6{ }<!|D !!~ }!!34 }!|!R | I }# 46 < { { | }D }# <<{ { 6|6 ~ 3~ |8!D{ |!} ~ |!~ }!D{ ~ Q 4 }6 Q { |!} ~ |! < <~ ~ | !3< < 4 ~ | D³| M3 4|! 6~ | 6 6 < }8 # | 6 ~ 3{ |!}G ~ 3 M{ | } }6{ ~ 6<< M{ |!}; ~ ! { |!}! }´ ² µ ¡ ² ¶ ¡ ²!· ¡N~ }g Q~ ~ G ~ 33!M M{ |!}64!~ { !| }#6{ |!} ~ |! 6| I6 !N <<} ~ |36N6 ~ 46{ |!} ~ |! < <~ ~ |6 ¯86{ ¬!|! !~ | )¬6 }N ~ <6 !|N ~ 6 I }M ~ 3 { | }M{ | }<M6~ { | } !4{ |!} ~ |! 6| 4³ |!}# }; ² ± ¡)<< { 3< N ~ 6 QD ~ 3 N{ | } ~ 6 < { | }6 3}6|. }6 D4 6 } ~ G G{ |!}64!~ { !| } } ~ G6 } ~ D{ | }6 ~ |! 6| }8 ~ D ~ { < |Q D~ ~ Q < | 3#!# D ~ 6 8 }8~ <<} ~ |! ¸I ~ 6 # #6}<D { 6 }6{ #!D{ | }<M6~ { | }G ~ ! ~ < 6 .< G6}<G { ! }<{ G!Q{ |!}64!~ { !| }; ~ { 6 8{ |!}6 ~ 6{ { !| }! 6}<4 { 6 }6{ 3!4{ | }<M6~ { | }Q!66! M ~ M3<}# ~ 33 }! ~ M! ¹¹ º» ¼4½ ¾ ¿#À½ ºÁ Â ¾ Ã Ä¾ Å Æ Á ¼!ÇÁ ½MÆ ¾ Á Å!Á3Á ½ Æ Á6ÇÈ Ä Æ ¾ É4»#º<È<Å Æ »QÊ!ÃQË!È6ÁDÌ!Á É4È!Á ½ Æ ¼ ÃQÄ Ã#Í ¼ Ã Å È!Æ ¾ Ä ¾ Ì6Ã Ì;Ì!ÁQÆ ¼ Ã ÎÃ Ï Ã ¼#Â »!ÅÐ Ã ¼ ¾ » ½DÂ »!Å Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ Á ½3Á ÅgÄ È!Í!Ã ¼#Ì6Á8Ä Ã8Æ Á » ¼ Ñ Ç ÃGÆ ¼ Ã Ì6¾ Ò Â ¾ » Å<Ã Ä)Ì6Á4È<ÅQ½ »!Ä »#Â » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼ ¿ÀÅ.Ó Ô Õ Ö×M¿ ØM¿Ù!¼ Á Á É3Ã Å8È!Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã3È<Å6Ã3Á ½ Æ ¼ Ã Æ Á Í!¾ Ã º<Ã ¼ ÃG½ ¾ ½ Æ Á É3Ã ½DÅ!».Ä ¾ Å6Á Ã Ä Á ½ ÛRÄ Ã.Â È6Ã ÄI½ Á Ä Á Â Â ¾ »!Å6Ã.È6ÅÂ » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼#Ì!ÁQÁ Å Æ ¼ Á8È6Å<Ã Ü Ã É3¾ Ä ¾ Ã4º<Ã ¼ Ã É4Á Æ ¼ ¾ Ú Ã Ì<Ã3Ì6Á4Â » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼ Á ½IÎ<Ã ½ Ã Ì6» ½IÁ Å Ü È6Å<Â ¾ » Å6Á ½IÌ6ÁMÝÊ Ã º<È<Å!» ÐÛ Ã Â Á ¼ ÂÇÃ Å6Ì6» ½ ÁÃMÄ ÃN¼ Á ½ ºÈ!Á ½ Æ Ã8Ç» º6Æ ¾ É3ÃN¼ Á ½ ºÁ Â Æ »4ÃMÈ6Å<ÃNÁ ½ ºÁ Â Ñ Ç Þ<Â ÃMÉ4Á Ì6¾ Ì<ÃÌ!ÁNÂ »!½ Æ Á Á ½ Â Ã Ä Ã ¼MÍ Ã ¼ Ã Å Æ ¾ Ú Ã Å<Ì!»8Ã Ì6Á É;ÇÃ ½MÄ ÃDÁ ½ Æ Ã Î<¾ Ä ¾ Ì<Ã Ì¿4ÀÅÓ ß à ÖÊ;Ó ß!á ÖÆ Ã ÉÎ¾ ÇÁ Å.½ Á3È6Æ ¾ Ò Ä ¾ Ú Ã Å8Ég<ÇÈ Ä Æ ¾ ºÄ Á ½ Ü È<Å6Â ¾ »!Å!Á ½Ì!Á3ÝÊ Ã º<È<Å!» ÐGÂ » É4»Qâ6Á ¼ ¼ Ã É3¾ Á Å Æ Ã ½NºÃ ¼ Ã#Ã Å<Ã Ä ¾ Ú Ã ¼MÄ Ã Á ½ Æ Ã Î<¾ Ä ¾ Ì<Ã ÌDÁ ÅQ½ ¾ ½ Æ Á É3Ã ½IâÑ Ç Î<¼ ¾ Ì!»!½Ê#Â » Å<ÉMÈ6Æ Ã Ì!»!½ ¿ÀÅ.Ó ß Ô Ö)½ ÁMÈ6Æ ¾ Ä ¾ Ú ÃMÁ ÄÂ ¼ ¾ Æ Á ¼ ¾ » Ì!ÁMã» º» Ð3ºÃ ¼ Ã4Ã Å6Ã Ä ¾ Ú Ã ¼IÄ ÃMÁ ½ Æ Ã Î¾ Ä ¾ Ì6Ã Ì3Ì6Á ÄÂ » Å Æ ¼ » ÄÂ »!Å6É4È!Æ Ã Ì6»3Ì!ÁMÈ6Å<ÃºÄ Ã Å Æ Ã!¿ ÀÅ8Ó ß ß Ö)½ ÁÌ6Á ¼ ¾ Ð Ã Å3¼ Á ½ È6Ä Æ Ã Ì6» ½IÂ » Å<Â Á ¼ Å6¾ Á Å Æ Á ½RÃ4Ä ÃMÁ ½ Æ Ã Î¾ Ä ¾ Ì6Ã ÌDÃ ½ ¾ Å Æ<Ç» Æ ¾ Â ÃMÊ#Ã4Ä Ã Â » Å Ð Á ¼ Í Á Å<Â ¾ ÃÁ ä!º» Å6Á Å6Â ¾ Ã Ä6Ã Ä!» ¼ ¾ Í Á Å3Á Å3È6Å3½ ¾ ½ Æ Á É3Ãå Å!»!Å6â6» Ä »!Å!»!É3¾ Â åÈ6½ Ã Å6Ì6»MÄ Ã Ä Ç» Í!¾ Â ÃMÁ ÅQÄ Ã3Â » Å<ÉMÈ6Æ Ã Â ¾ Ç» Å#Á Å Æ ¼ ÁMÂ »!Å Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ Á ½ ¿ ÀÅQ» Æ ¼ » ½NÆ ¼ Ã Î<Ã Ï »!½NÂ » É4»#Á Å.Ó á á Ö½ Á4È6Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã3Ä Ã3Â »!Å6É4È!Æ Ã Â ¾ !Ç» Å8Ì!ÁMÐ Ã ¼ ¾ »!½NÂ » Å6Ò Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ Á ½RÂ » Å#Ä ÃNÁ ½ ºÁ Â ¾ ÞÂ Ã Â ¾ !Ç» ÅDÌ!ÁÂ » Å<½ Á Í È<¾ ¼¼ » Î<È<½ Æ Á ÚNÁ ÅD½ ¾ ½ Æ Á É3Ã ½Ì6ÁNÂ »!Å Æ ¼ »!Ä Å!»QÄ ¾ Å!Á Ã Ä Á ½I¼ Á ½ ºÁ Â Æ »QÃDºÁ ¼ Æ È6¼ Î<Ã Â ¾ » Å6Á ½NÅ!»QÄ ¾ Å!Á Ã Ä Á ½ ¿æ<¿ ã)¿çIÁ ½ ºÃ Å<â6ÃÏ È<Å Æ »QÂ » Å è » ¼ ½ Á8Ó Ô6á ÖÈ6Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã Å8Ä Ã#¾ Ì!Á Ã#Ì6Á3Ä Ã#Â »!Å6É4È!Æ Ã Â ¾ !Ç» ÅÛ)Â »!Å8Á Ä» Î6Ï Á Æ ¾ Ð »8Ì!Á3Æ Á Å6Á ¼¼ » Ò Î<È<½ Æ Á ÚÏ È6Å Æ »QÂ » ÅGÎ<È6Á ÅQ¼ Á Å<Ì6¾ É3¾ Á Å Æ »6¿3ØIº<Ä ¾ Â Ã Å6Ì6»#Ì<¾ Â â<ÃD¾ Ì6Á ÃDÁ Å8Á ÄÂ »!Å Æ ¼ »!ÄÌ!Á È6Å#É3¾ ½ ¾ Ä Û Â »!ÅDÐ Ã ¼ ¾ » ½RÂ »!Å Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ Á ½IÌ6» Å<Ì!ÁÉ3Ã Ê » ¼I¼ Á Å<Ì6¾ É3¾ Á Å Æ »4½ ¾ Í Å<¾ Þ<Â ÃMÉ4Á Å6» ¼ ¼ » ÎÈ6½ Æ Á Ú ¿4é Á3½ Á Ä Á Â Â ¾ » Å<Ã3Á Å8Æ »6Ì6»#É4» É4Á Å Æ »QÃ ÄÌ6Á4É4Á Ï » ¼¼ Á Å6Ì<¾ É3¾ Á Å Æ »Dº» ½ ¾ ÎÄ Á Û Ï È6Å Æ »3Â »!ÅQÄ Ã4É3Ã Ê » ¼N¼ » ÎÈ6½ Æ Á ÚÁ Å Ü ¼ Á Å Æ Á4Ì!ÁMÄ Ã3¾ Å6Â Á ¼ Æ ¾ Ì6È<ÉÎ<¼ Á ¿ ÀÅg½ ¾ ½ Æ Á É3Ã ½#Ì6Á8Â »!Å Æ ¼ »!ÄÅ!»Ä ¾ Å!Á Ã Ä Á ½3Æ Ã ÉÎ¾ ÇÁ Å½ ÁGÈ6Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã.Ä Ã.Â » Å<ÉMÈ6Æ Ã Â ¾ Ç» Å Ì!Á8Â » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼ Á ½3º<Ã ¼ ÃGÂ » Å<½ Á Í È<¾ ¼DÃ È6É4Á Å Æ Ã ¼DÁ ÄNÌ!»!É3¾ Å6¾ »GÌ6Á8Ã Æ ¼ Ã Â Â ¾ !Ç» Å¿À½ Æ Ã ¾ Ì!Á Ã#½ Á4ºÈ!Á Ì6Á4Ð Á ¼MÁ Å;Ó á á Ö Ó á ß Ö Ì!»!Å6Ì6Á3½ Á4Æ ¾ Á Å!Á Å8Ð Ã ¼ ¾ » ½Â »!Å Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ Á ½MÂ Ã Ì<Ã#È6Å6» Ä »6Â Ã Ä É4Á Å Æ ÁMÃ ½ ¾ Å Æ6Ç» Æ ¾ Â Ã É4Á Å Æ ÁMÁ ½ Æ Ã ÎÄ Á ¿RêRÃ Ì6Ã4º<È<Å Æ »DÌ6ÁÁ Ë!È6¾ Ä ¾ Î<¼ ¾ »MÆ ¾ Á Å6ÁMÈ6ÅQÂ » Å6Ò Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼4Ê.È6Å.Ì6» É3¾ Å<¾ »QÌ6Á#Ã Æ ¼ Ã Â Â ¾ !Ç» Å;Ã ½ »6Â ¾ Ã Ì!»GÂ » Å.Á ÄÎ<È<Â Ä ÁDÌ6Á#Â » Å Æ ¼ » ÄÊ.Å6» Á ½Mº» ½ ¾ ÎÄ Á3¾ ¼3Â » Å;È6Å.½ ¾ É4º<Ä ÁDÂ »!Å Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ ÛÌ!Á#È<Å8ºÈ6Å Æ »8Ì6Á3Á Ë!È<¾ Ä ¾ Î6¼ ¾ »QÃQ» Æ ¼ »6Û Ê ÃDË!È6ÁMÁ Å#Á Ä)Ì6» É3¾ Å<¾ »3Ì6Á4Ã Æ ¼ Ã Â Â ¾ !Ç» Å8Ì!Á ÄºÈ6Å Æ »3ÞÅ6Ã ÄÅ!»DÁ ½ Æ<D ÇÃ ¾ Å6Â Ä È<¾ Ì!»4Á ÄºÈ6Å Æ » ¾ Å6¾ Â ¾ Ã Ä6Ì!ÁNÁ Ë!È6¾ Ä ¾ Î<¼ ¾ »6¿)ÝÃ4½ » Ä È<Â ¾ Ç» Å4Á ½RÂ »!Å6É4È!Æ Ã ¼RÁ Å Æ ¼ ÁÂ »!Å Æ ¼ »!Ä Ã Ì6» ¼ Á ½ÊDÃ ½ Ñ<Ç Â ¼ Á Ã ¼ È6Å<ÃMÆ ¼ Ã Ê Á Â Æ » ¼ ¾ Ã3Á Å Æ ¼ ÁMº<È<Å Æ »!½IÌ!ÁÁ Ë!È<¾ Ä ¾ Î6¼ ¾ »4Â Á ¼ Â Ã Å!»!½ ¿ ë Ã ÉÎ¾ ÇÁ ÅG½ Á3º<È6Á Ì!Á3Â »!Å6½ ¾ Ì6Á ¼ Ã ¼MÄ Ã#Ä ¾ Å!Á Ã Ä ¾ Ú Ã Â ¾ !Ç» Å#º» ¼Æ ¼ » Ú » ½MÌ6Á3½ ¾ ½ Æ Á É3Ã ½Å6» Ä ¾ Å!Á Ã Ä Á ½4È6Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã Å6Ì6»8Ì<¾ ½ Æ ¾ Å Æ » ½3Â » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼ Á ½ ÛRÂ Ã Ì6ÃGÈ<Å!»8ºÃ ¼ ÃGÈ<Å6ÃQÚ »!Å6Ã.Ä ¾ Å!Á Ã Ò Ä ¾ Ú Ã Ì<Ã!¿8ÝÈ6Á Í »GÄ ÃQÂ »!Å6É4È!Æ Ã Â ¾ !Ç» Å.Á Å Æ ¼ Á#Ä »!½4Ì6¾ ½ Æ ¾ Å Æ »!½MÂ » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼ Á ½4½ Á#â<Ã ¼<Q ÇÃ Á Å Ü È6Å<Â ¾ Ç» Å#Ì6Á Ä<Á ½ Æ Ã Ì6»DÌ!Á Ä½ ¾ ½ Æ Á É3Ã#Ó á ì Ö Ó á í Ö Ó á î Ö ¿ ï Æ ¼ »#Æ ¾ º»#Ì!Á3Â »!Å Æ ¼ »!Ä)Ê Ã#Â » É4Á Å Æ Ã Ì6»#Á ½NÁ Ä)å!ðNÃ ¾ ÅGé6â!Á Ì<È6Ä ¾ Å6Í å3È6Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã Ì!»DÁ Å ½ ¾ ½ Æ Á É3Ã ½NÅ6»#Ä ¾ Å6Á Ã Ä Á ½IÁ ÄÂ È6Ã Ä)È6Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã3Ð Ã ¼ ¾ » ½Â » Å Æ ¼ » Ä Ã Ì!» ¼ Á ½NÆ Á Å<¾ Á Å6Ì6»;ÇÁ ½ Æ » ½MÌ6¾ Ü Á Ò ¼ Á Å Æ Á ½Í!Ã Å<Ã Å<Â ¾ Ã ½IÓ Ô à Ö ¿ÝÃNÂ » Å<ÉMÈ6Æ Ã Â ¾ Ç» ÅMÁ Å Æ ¼ ÁRÍ Ã Å6Ã Å6Â ¾ Ã ½Á ½)È!Æ ¾ Ä ¾ Ú Ã Ì<ÃIÂ È6Ã Å6Ì6»N½ Á Æ ¼ Ã Î<Ã Ï Ã3Â »!ÅQÌ6¾ Ü Á ¼ Á Å Æ Á ½IÂ » Å<Ì6¾ Â ¾ »!Å!Á ½IÌ!ÁM» ºÁ ¼ Ã Â ¾ Ç» ÅQÃ Å<Ã Ä ¾ Ú Ã Ì6Ã ½Rº» ¼IÁ Ï Á É4º<Ä »DÂ » Å Ä Ã3½ Á6Å<ñ Ã Ä)Ì!ÁMÁ Å Æ ¼ Ã Ì<Ã!¿NÝ)Ã4º<¼ » ÎÄ Á É;ÇÃ Æ ¾ Â Ã4Á ½ Æ<3ÇÃ Á ÅQâ<Ã Â Á ¼Î<¾ Á ÅQÄ Ã4Æ ¼ Ã Å<½ ¾ Â ¾ Ç» Å#Á Å Æ ¼ Á áÔ ò ó ô õ ö ó ÷ ø ù!ó ö ú ûü øMý!þ!úNû ÿ ô!ó<þ6ú ù!úIõ ö ø ú öò ó4óMò ó!ô6û ú ò þ6ú ô6ò ÿ øM÷ ø ö ó ûõ ö ø ô6û ÿ õ ó ö ÿ ó!û ù6ÿ û ò ó!ô õ ÿ ô!þ<ÿ ù6ø ù!ú ûRô6ó3ù6ú û ú ø ù<ø ûIü#ÿ ô!ú û õ ø ÿ ÷ ÿ ù6ø ùDø ÷û ÿ û õ ú 3ø !"# $&% '()+* +,Iõ ÿ ÷ ÿ - ø ö/. ø ö ÿ ó û#ò ó ô õ ö ó ÷ ø ù!ó ö ú û0 þ<ô õ ó;ò ó!ô1. ø ö ÿ ø û3ú û ú ò ÿ 2ò ø ò ÿ ó!ô!ú û ù!ú8ò ó ô õ ö ó ÷ I ô!ó.û úQú ô6ò þ6ú ô õ ö ø8ú ô÷ øG÷ ÿ õ ú ö ø õ þ!ö ø8ü.ú ûD÷ ø32ô6ø ÷ ÿ ù6ø ù.ù6ú#ú û õ úQõ ö ø 4 <ø 0 ó57)6 øQú û õ ö þ<ò õ þ6ö ø8ù!úQò ó ô õ ö ó ÷8ó6ù!ö5ø8 9 û ú ö3û ÿ 3ÿ ÷ ø ö4øG÷ ó ûMõ ö ø ø 0 ó û3ù!ú3:#ó ö û ú ; < = > @N? ó!÷ 3 ; B = > ø ô6ó 6. û !A ü ó8ø3N C ø ö ú ô<ù!ö ø ; < D > ù!ó!ô6ù6úE<ø üGþ<ôGò ó ô 0 þ6ô õ óQù6úDò ó ôF4 õ ö ó!÷ ø ù6ó ö ú û!E ó4 ó ú 9 ô6ú ó ûüQþ6ô8û þú ö 6. ÿ û ó öNý!þ6úMó ö ý!þ6ú û õ ø#û þQò ó!ôF4þ!õ ø ò ÿ ó!9 ô ,Nô<ø ò ø ö ø ò õ ú ö G 9 û õ ÿ ò øDú ô8ò ó Hþ<9 ôQú ûNú ÷)þ6õ ÿ ÷ ÿ - ø ö. ø ö ÿ ó!ûNò ó!ô õ ö ó!÷ ø ù6ó ö ú û ) ò ó 4 ó#ú ôQú ÷ò ø û ó ù!ú ÷8I ø ÿ ô.û ò !E ú ù<þ6÷ ÿ ôF I ; J K > ó ö4ú 0 ú "÷ ó8ò ø ù6ø8þ<ô!óL<ø ö ø8ò þF"÷ ÿ ö4ò ó ô;÷ ø ûMú û 4 ú ò ÿ <2 ò ø ò ÿ ó ô6ú ûIú ôGþ6ô<ø3ö ú ! ÿ ó 9 ô3ø ö õ ÿ ò þ6÷ ø öù6ú ÷)û ÿ û õ ú 3 ø3ó#ú ô8ò ó!ô õ ö ó!÷ø ù<ø <õ ø õ ÿ . ó ; < = ù!ú#û ÿ û õ ú 3 ø ûMô6ó8ò ó"<÷ ú õ ø 4 ú ô õ ú#ÿ ù6ú ô õ ÿ 2 ò ø ÷ ú û > ; < D > 3)6 ø33 ø ü ó ö3ù<ÿ M ú ö ú ô6ò ÿ ø ú û õ ø ö5øM9 ú ô3õ ö ø ø 0 ø öNò ó ô&1þ69 ÷ õ ÿ <÷ ú ûò ó!ô õ ö ó!÷ ø ù6ó ö ú û!E ú õ ú ö ó ú 9 ô6ú ó û 6 üDú ôú ù<ÿ ö ÷ ú ûø ú 9 û õ ó ûNù<ÿ û õ ÿ ô õ ø ûRú û ú ò ÿ <2 ò ø ò ÿ ó ô6ú û Controladores n e c 2 b 1 a 1 f d 2 n Funciones de coste N ÿ !þ!ö ø < <OP ÿ õ þ6ø ò ÿ ó 9 ô#ù6ú ÷<õ ö ø ø 0 ó3ö ú û ú ò õ ó3ú ÷ú û õ ø ù6óDù!ú ÷ø ö õ ú B< QSRHTVWU X&Y[ZF\^] _a`Hbcedgf[hjiHk lnmLo p o q r st/u5p m8vt sp w x&p s"y5z p w t/{|rz xow x m q } x z t ux } r onq r m~t m7{|Frw t s5p t }ur w x m5o p ~ m5tw x mo |5st8 } r w |r m5w p tw x mr o y r w p 5w t w p x mFr o t } p t u5t omFxyF} r uFr w p 5z r o w x m1t m q r } p x } p u5t ujp w Fxjo p o q r stLq p r mFr&{|Fr3s"x r } o rLw xmu5p r } r m q r o"q } t r w q x } p t o"r mjr z8y5z t mx7uFr/ t o r 8w x m1uFp r } r m q r or o y r w p w t w p xmr o y r uFp u5t oy x }/|Fm o |y r } Fp o x }8r mFw t } ~ t ux/uFrz t"~ r mFr } t w p vx m&uFrz t o8q } t r w q x } p t o |5t m5ux&o rq p r mr mLo p o q r st onu5p m8vt sp w x o3w xs"y5z r xono rmr w r o p q t/w } r t }|Fm5t r o q } |5w q |F} t"uFrw x m q } x zt uFr w |Ft uFtt z r m q x } mx5 Supervisor superior Supervisor local Controladores Caracterizados . Controladores locales . xi + - . Sistema Controlador 1 x Controlador 2 Controlador n p ~|} t"F o q } |Fw q |} turw xm q } xz r }5vt } {|Fp w tF @t } to x z |5w p x m5t }8q t z r o} r {|Fr } p sp r m q xo o ryF} x y x mFrnx } ~t m5p t }nz tr o q } |5w q |F} t urjw x m q } x zuFr7st mr } t3 r }5vt } {|Fp w tuFr o urjz x o&w xm q } xz t uFx } r o3z xFw t z r o&5t o q tjr z t ~ r m q r/o |Fy r } Fp o x } o |Fy r } Fp o x }o |Fy r } p x } 5q t z@w x s"x3o r"y |r uFr r }r mLz t5~ |F} t F muFp w Ftnr o q } |Fw q |} t r }5vt } {|Fp w t5t 5}5nvt |5mo |y r } Fp o x }r m|5m"m5p r zFo |Fy r } p x } r mFw t } ~ t ux&ur"z t"y5z t mFp w t w p vx m&ur"z t oq } t r w q x } p t on 78mFp r zz xFw t z Fr m&r z o p o q r st3w xs"y5|Fr o q x3y x } t } p x o"w x m q } x z t ux } r o @5t 5}5t/v x q } x7o |y r } Fp o x }r zw |5t z 55 ¡ ¢ £¤ ¢ ¢¡ ¢ £n¤ ¤ ¥ ¦ ¢£ § ¨ ¡£ ©ª «F¥ £ ¢ 8F ¡ 5¥ « ¡£ ©ª ¥ ¢ £ ©¬ ¥ © ¤ ¢ ¥ /¤ ¢ © £ £ ª ¤ ¥ ® ¯ ¤ ¤ ¥ ¢ F £ F ª F5¥ F ¢ F ¡¢ °F± ¥ « ¢ ² © ¥ ¢&£ ¢ ° " ¡£ ¥ £ ³ & &¤ ¢ ¢¡ § ´ ª ¢ ¢F¤ ¢¡ ¢ / £ £ ©ª «F¥ £ ¢ F ¡ 5¥ « ¡£ ©Fª ¥ ¢ ¡£ ©Fª «F¥ £ ¢ ¡ ¢F¤ ¡ £ F ¤ £ ¥ ¢7ª « ¡ ¥ ¡ ± ¤ ©F¤ ¥ ¢ 1 ¡ ¤ ¢ ¥ F £ § ´ 7£ ® ¥ F ¤ ¢ ¢¡ ¢ ££ ¢ & ¤ £ ¥ ¢ £8ª "¤ ¢ ¢¡ ¡£ ¥ £ ³ "°5 ± ¢ 5¥ µ £ £ ª ¤ ¥ ¯ ¤ ¤ ¥ ¢ F £ § ¶e· ¸ ¹º» ¼ ½ ¼ ¾@¿ ¿ ¿ ¼ ¹À ÁÂ §Ã Ä Å ¢ 5 ¤ ½ Æ ¤ ¾ Æ § § §+¤ ¹ £ © ¬ ©ª ¢ ¤ ¢ ¢¡ ¢ £ 5¥ £ Ç ¢£/¤ ¢ H5¥ ® µ £ £ ª ¤ ¥ ¯ ¤ ¤ ¥ ¢ F £ Æ ¤ ¢ ³ ¢Lª ¢ " ± ³ ª5¡ ¢ ¥ ³ ª ¢ ³&È F¥ ³ ¢ Æ ³&È 5¥ ³ ¢3¤ ¢£ ¬ ¥ ¤ ¢ Æ ª ¤ ¥ £ ¥ ¢ ¯ ¡ /¢ £ £ ª ¤ ¥ ¯ ¤ ¤ ¥ ¢ £¤ ¢ ³ ª © £ £ª ¢ & £ £ § ¨ £ £ µ © ¤ ¥ ¢ F £ F ¤ ¢ £ ª5© &F £ ¤ ¥ ° ¥ £ ¤ ¢ ³ ¢FÉ Ã §Ê ¥ ³ ª ¢ ³&È 5¥ ³ ¢ F ± ¤ ©5¤ ¥ ¢ 3 © ¤ ¢ ¥ § Ë © ¤ ¥ ¢ 3 ¤ ¢£ ª5¡ ¥ ¤ FÉ Ì Á Í Ä ºÏÎÐ Ð Ò&Ñ Ó Í Å ¢ FF Ñ £ ¡ ¥ ³ ª ¢/ ¡ ¡ ¬ ¡ ª5© ¢ ¯ ¡ § Ô §Ê ¥ ³ ª ¢ ¯ ± ¢ ± ¤ © © ¤ ¢ ¥ § Ë © ¤ ¥ ¢ 3 ¤ ¢£ ª5¡ ¥ ¤ FÉ Ì Á Í Ä º Î Á Í@ÕLÍ Ñ Ä ¾ Ó Í Ê ¥ ³ ª ¢ Ö ¤ ¢& ¡ ¡ ¬ ¡ ª5© ¢ ¯ ¡ § × §Ø ¤ ¥ £ ¥ ¢ / / ¡ ª © ¢ ¯ ¡ F ¡ ¤ ¢ ¥ ± ¤ © § Ë © ¤ ¥ ¢ 3 ¤ ¢£ ª5¡ ¥ ¤ FÉ ÐÑ Ì º Î Ñ8Û Ñ Ó Í Å ¢ FF"ÜÝ £© ³ ¥ ¦ £ ³¥ ® F ¯ 5¥ ª ¢ £ ¥ ¥ « F§ Â Ð¥ Ò@¥ Ù3 /Ú Ù ¥ 3 ¥ &F ¥ §Ø ¤ £ ¢ ¡ ± ¤ ©F¤ ¢ ¡ ¢ ¡ © ¤ ¢ F§ Á à Á à Á à Þ ß Ä Þ á ºÏâãäå ß Ä å Æ Þ ß Ä Þnæ1ç Å ¢ 5 Á à Ä £ ¡ ¢ F ¡ ¤ ¢ ¥ µ ¤ ¥ n/è©Fª £ ¡5£ ©ª ® ³ ¢ F ¡ ¢ § é " ª ¡ ¥ ¤ ¤ ¥ ¢ /Fn £ £¤ ©F ¢ µ © ¤ ¥ ¢ F £ F ¤ ¢£ ª ¢ ª ¢ ¤ ¥ ¢ © /³&È 5¥ ³ ¢ ¤ ©5 ¢&¤ ¢ ¢¡ ¢ £ §ê ¢ £¤ ¢ ¢¡ ¢ £ F² © F¥ £ ª ¢ FF5 ¤ ¢ ° ¢ £ 5 ¤ ¢ ³ ° ¥ ¤ ¥ ¢ £ F/ 3 ¢£ µ © ¤ ¥ ¢ F £ F ¤ ¢£ ¤ ¢ 5¥ µ £ª £ ¢£ Æ £ ©F¡ 5 ¢© &³&È F¥ ³ ¢ F £ ¥ £ © « ¢ £n¤ ¢ ¢ ¡ ¢ £ § ë ª ¥ ¢ ¥F ¢"ìF ª ¢£ ¥ ° ¥ ¡ ¥ "n F ¤ ¢ ¢F¤ ¥ ³¥ ¢ F ¡ £ £ ª ¤ ¥ ¯ ¤ ¤ ¥ ¢ £ ¤ ¢ ¢¡nª F¥ £ª ¢ / ¡£ ©Fª «F¥ £ ¢ Æ ² © £ 5 ¤ ¢ ³ ° ¥ ¤ ¥ ¢ F £ F ¡ £ Ãí Objetivo trayectoriaX Guardar los casos representativos Simulación trayectorias Función no lineal aproximada Proceso Off-line X Trayectoria x.i-xi,x.j-xj... Respuesta a la trayectoria Selección del controlador Controlador Sistema Proceso On-line î@ï ð ñFò óô5õ öF÷ø3ù ú ûFüFû ý û ðFÿþ óüFùú ò ó 5ó û5õ ñFó ú ò û ý þó ï ó "ù ï û 5ó ü5ó 8ó ú ù ò ï û ò "ù ú ù û ù û 5ò û û ò ï û 5ó ý ó ò ï ó ý ù ù ú ò ùù ý ý ó õ ú û3ï û ï 5ï ý ï ú óñ5ó ï ú ûFï ó ï þû 7üù/ý û û ú ò û ý ó üû ò ù ó 5ò ï û ò ï ó ò ó ó ü5ó3ù ù ï ó ï þû õnüFù þó ý óû7ý ï Fù ó ý ï ü5ó üjüù ý ï ú ù óLï ï üù ù ú ò ó û ý ó òù ý û û ò ú ó ï ù ú ûLüFù ý ï ú ù ó/ù ñ ú û Fû3ó Fó ý ï ó üFû û ò"ý û ñù ù"ò ù ñFï ù ò ù"ñ5ó"ð ò ó ó ú ï ü5ó üLüù ñ ú û ò ù 5ò ù ù ú ó ú ï û ó/ó 5ó ý ï ó ò õý ù ñù ò û û5 ñFú ó ï û 5 ó ý8ð ò ó FüFù ñFù&ý ý ù ó3ù ý8ó Fó ý ï ó ò"ú ó ð ò ó ó ú ï üFó üüù üFó ú û ó üFù þó üùý û 8 ò ù ñù ò ï ïù ú û 8 üFùnú ï ù ûò ù ó ý ñFù! ùFù ù ï ú ó ñù ò ó ó"ò ù ó ý ï ó òñ"& ó8 þó ý ï ï F ò ù F ï ûó ñ&ù ù ñ ï þû õ # û ú ó ý ù Fò ù ï ó $ ù% Fò û û Fù8ñ5ó"ù ú ûFüûý û ð5ÿ þ ó ñFù% ù%5ó ùù "ñù ú ñFü5ï û Fò ù Fï û&nû '" ý ï Fù& ó ò óý ó ó ò ó ú ù ò ï ó ï þû üFù ó üFó û ú ò û ý ó üû ò üùú ó ý"ó Fù ò ó þ &&û ý ï ù& ù 5ñFù üFó&ó ý ï ó òú ó ý ó ò ó ú ù ò ï ó ï þû 5ó ò ó&ý ó ñù ñFó F üFû ùù úù ñ ù ò F ï ï þû & üFù"ý û û ú ò ûý ó üFû ò ù õ(ó"ù ú ûFüFû ý û ðFÿ þ ó/ó ù ð ñ5ï ònù ý ó/üù ò ï ú óù ý ó5 ð ñFò óô5õ öFõ (ó ñFú ó ò ù ó ó"ò ù ó ý ï ó ò û 3ý ó ï ðñFï ù ú ù ÷ ) '" ý ï Fù ÷ * õ+, - . / 0 1 2/ 3 4 5 . 6 / 2 3 0 478 (û " û ù ú ï û û 5ò û ñù ú û ó ò óLï üù ú ï ó òù ý û û ò ú ó ï ù ú û7üFù ý ï ú ù óõ öFõ9:0 ;<= 4 6 0>2 ?@ ./ 3 4 5 . 6 / 2 3 0 4 A 8 B5ó ñ5ó üFò ÿ þ ñFý óñ"Fï û ò "ù û û 5 üFï ï ûù ï 5ï ï ó ý ù $"5ó ý ù ù ð ù ù ò ó üFó ó ò ó ï ñ5ý ó òú ûFü5ó ý ó % û ï ý ù û 5üFï ï ûù õ *C DEF%G"H I J H IK L MN H M L MI O P"I O M O QR H R S T L M U VWX Y W Z\[ W Z ] ^ _"W __`Y ` a bc ] W _d a%X ` Z` Y W _daa d Z\e"c ] Y W _d a%f:W Y W] ` Z` Y!a d g c W h` Z ] `c d a\c j i h^ ] ` a` a f:W [ ^ W c ` a_`c W akiW Y ` W af:da ^ ] ^ l W amkZ` X W ] ^ l W a\_` Y ` W c ^ n W [ ^ id Z\_`c W a%] Y W m ` [ ] d Y ^ W a o"f"W Y WW a j i X b"W Y _"W Yc Wh` Zd Y^ Zp d Y hW [ ^ id Z f:da ^ q"c ` E r"Es:GQ"N StL QJ O M N I S P"R S T H U u$d_d ac d a[ W a d aW eY hW ] ^ l d aa d ZkW fY d v^ hW _dah` _"^ W Z ] `b"ZWp bZ"[ ^ id Z _` a [ Y ^ f] ^ l WE w Zg c ^ Z` x y{zI H | O N R L I S Hv"~ } g v ~ o v" } g v E E EU ca bf:` Y l^ a d Ya bf:` Y ^ d Y!_` [ ^ _`` ` [ b] W Yb"ZW] Y W m ` [ ] d Y ^ Wq"W d{` a f:` [ ^ g e:[ W [ ^ dZ` a EW Y W] W c o$c d af"W Y"iW h` ] Y d a!v ~ } g v ~ o v } g v E E Ea d Z` Z l^ W _d a!W ca ^ a g ] ` hWE O M P"G"O M R HHK HR I H | O N R L I S H U ca bf:` Y l^ a d Yc d[ W cq"b"a [ W` c[ W a d!fY d f"b` a ] d!` Z` chW f:W` a f"W [ ^ W c X ` Z ` Y W g _df"W Y WY ` a f:dZ_` Y$W eY hW ] ^ l W h` Z ] à ^ W m W c X%ib Z[ d Z ] Y d c W _ d Y[ W f:W [ ^ ] W _d f:W Y W` ` [ b] W Y] W c:] Y W m ` [ ] d Y ^ WE $O K O N N StL QJ O KN L Q"R I L K H J L I U V$d a[ dZ ] Y dc W _d Y ` aa dZ` l W c bW _da[ dZa bp b"Z[ ^ id Z_` a [ Y ^ f] ^ l W` Z[ dZ ] Y W _W ` Z\` c$f"b"Z ] dro:f"W Y W_` ] ` Y h^ Z"W Y!WfY ^ d Y ^$a bY ` a f:b` a ] WEa ] da ^ XZ^ e:[ W Y"iW a ` c ` [ [ ^ dZW Yc Wh` d YY ` a f:b` a ] Wmf:d Yc d] W Z ] dW c$h` d Y[ dZ ] Y dc W _d Y E L QR I L K H J L I U `W f"c ^ [ W Y"iW ` Z` c$a ^ a ] ` hW` ch` d Y![ d Z ] Y d c W _d Yf"W Y W[ W _"WW [ [ ^ id Z\fY d fg b` a ] WE a ] `!f"Y d[ ` a ddZg c ^ Z`!a ` Y"iW Y ` f:` ] ^ _dof"W Y W[ W _WW [ [ ^ id Z\Z` [ ` a ^ ] W _WE VWh` ] d_dc d X"j i WWW f:c ^ [ W Y] ^ ` Z`[ ^ ` Y ] df"W Y W c ` c ^ a hd[ d Zkc W[ d Z"hb] W [ ^ id Z _`[ dZ ] Y dc W _d Y ` af:d Yc W` a ] Y b[ ] bY W_`[ d Z ] Y d c[ d hd` Z D EVW a_"^ p ` Y ` Z[ ^ W a : " " " ¡ ¢ ! £ ¤£ ¢ ¥ ¢ ¤ £ ! £ ¤£ ¦ " £ ¢ ¢ § "£ ¨ § " © "£ ¢ £ ª ¥ :£ ¢ £ :« "" ¬ « " § "£ ¢ £ " $« ® ¢ £ ¢ £ ¤£ : «%£ ¤ § ¢ £ ª £ ¦ " £ \ ¯ £ ¤ § ¤° £ ¤"« £ ¤ § ± « § £ £ ¢ § " ²: ¢ « § ¤ ! ¤"£ " £ «$ ¤ § ¤ § ¢ ¢ £ ¤!ª ¥ ! § £ £ £ ¢³$µ ´ ¶· ³ µ ¶ ! § " ²"" ¢³$µ ´ ¸ · ³ µ ¸ « £ ¤ § !¤° "£ ¤ ¹ ©" ¥ " § £ £ !¤ ¢"º » ¼ % ²"" ¢ ½ ¢ ¢ ¢ " "£ ¦ ¥ ¤ ¢ ! "¤ £ ¢ " "£ " ¢ % ¤!:£ " £ © " £ ¤ § " "! ¢ § ª£ % ¢ £ ª ¢ § £ « "£ ¢ % "£ £ % ¢ £ ¤£ ¥ ¤ ¾ ¿ À Á ¢ " ¢ § £ ¨ § ¢ ºÀ ÂÄÃkÅÇÈÆ ÉÊÌËÍÏÎ ÐÒÑÔÓÕÖØ×ÙÖÚÕ{ÜÇ Û Ý Þß àâá"ãä:å$æ!çèééêëæ ã ìí î ï ðñðò ó%ôíõ"ö ï ôðï ð÷í ÷ ø ó ù ö ð ù ö õ"í õî íù ð úûð ø ö ï íñûð üö î ó ÷!ó ò ï ó ÷í ù ö ð òõö ÷ûí ñö ý ï ð òó ò%þ÷ï í ò ðø ÿ û ö ï ðõóõðñö ÷ö ðõóï ð÷ ø ù ðî"õð÷õóò ó÷ó ï ó ò ö ø í ÷ü í ù ö ð òï ð ÷ ø ù ð ý î í õð ù ó òï ð÷õö ò ø ö ÷ ø í ò$ó ò ó ï ö :ï í ï ö ð÷ó ò $í!ñó ø ðõðî ð "ÿ û í!õó ò ï ù ö ø íó ÷ó îï í ÿ û ø þî ð í ÷ ø ó ù ö ð ùò óí î ö ï í ù"ûí ð ùî ðø í ÷ ø ðíî ðòù ð ú:ð ø òñûð üö î ó òó ÷ï ð÷ï ù ó ø ðó ÷ó î ó þö ð ð ö ì$ó í ñÌõóî í ÷ö ü ó ù ò ö ø í øõóö ù ð÷í í ù ø ö ï ö í ÷ ø ó!ó ÷î í %ð ú:ð%þ í ù íí î ö ï í ù!î íñó ø ðõðî ð "ÿ û í$õð ÷"õóî í ù ö ñó ù í í ò óò óú:í ò íó ÷þ"÷íï í ù ý í ï ø ó ù ö í ï ö ûð ÷!ð "ý î ö ÷óõóî ðòï ð÷ ø ù ðî í õð ù ó ò%î ðï í î ó òó ÷î ð òù ð ú:ð ø ò%ñûð üö î ó ò ò ó ø ù í ú"í íï ð÷\þ÷ñðõó î ðõö ÷ûí ñö ï ðõó î:ù ð ú:ð ø ó ò ï ù ö ï ö ûð ÷õó îù ð ú:ð ø ð ÷"ò ö õó ù í ñð òó îù ð ú:ð øñûð üö îþóó ò øûí ï ð÷ò ø ö ø þ"ö õð ð ù!þ"÷í î í ø í ð ù ñíù ÿ û ö õíï ð÷õðòù þó õí òö õûó ÷ ø ö ï í òõóù í õö ð ø í îï ðñðò ó ü óó ÷î í þù í ! "ò ø í ò%õðòù þó õ"í òó ò ø"ûí ÷ í õ"í òó ÷ñó õö ðõóî í î í ø í ð ù ñí ï ð ÷ó îñö ò ñðó ó%õóù ð ø í ï ö ûð ÷!ó ò ø"ûí ÷ ð ú:ó ù ÷"í õ"í ò ð ùõðòñð ø ð ù ó òõó## $í þ÷"íø ó ù ï ó ù íù þó õíî íï þí î:÷ðø ö ó ÷ó÷"ö ÷%ûþ ÷ñð ø ð ùþóî í ð ú"ö ó ù ÷ó þõ"ö ó ÷õð ò ó ù%þ"÷í!ù þó õíî ö úù óðþ"÷í!ó ò ó ù íò ó!í ò þ"ñö ù"ûí þóó îó ó ï ø ðõö ÷ûí ñö ï ðõóó ò ø í ù þó õ"íó òõó ò ù ó ï ö í ú"î ó "îñðõó î ðõ"ö ÷%ûí ñö ï ðôíò ö õðõó ù ö ü í õðõóî íó ï þí ï ö ûð ÷õó í ù í ÷ ó õó î íø ó ð ù ÿ û íõóò ö ò ø ó ñí òñó ï:ûí ÷"ö ï ð ò ÷ð ÷"ôðî ð ÷ð ñö ï ò "îù ð ú:ð øñûð üö î!ó ò øk ûí ï ðñ î ó ø í ñó ÷ ø óõó ò ï ù ö ø ð ð ùó îò ö þö ó ÷ ø óñðõó î ð %& ' ( %& ( )+* , , -/.10 * 2 * , -/314 50 * , 2687 0 ! 2 õð ÷"õó6 % 9 :; ( ó òî í ð ò ö ï ö ûð ÷ù ð ø í ï ö ð ÷"í îõóî í ò%ù þó õ"í ò , , , ò ð÷õð òü ó ï ø ð ù ó ò%õó0 < =>! 2õóî í!ü ó î ðï ö õ"í õù ð ø í ï ö ð÷í îõóî íí ï ó î ó ù í ï ö ûð ÷ ù ð ø í ï ö ð÷í î:ù ó ò ó ï ø ö ü í ñó ÷ ø ó !? q2 y x ψ M C L R q1 @A B CD EFG H IJLK M>K NO/PK QA R G STU SV#S#W X YZ[ K \]R K [LQ ^ _ N K D ^ [`^ R>a>E DOK N K D G bc^ [#C\E O E N D A d[ A OeP^ N D A _ Ea>K [ A N A Q Ef g hgiL`^ j\A Èa>K D I W W m W u ot s m pv]w q W W m Wu m ot s e g pv W W m o t Wu sqm p vs W o pr#s q W k/V W|Tnm oqprw W kqW W|Tnm oqpr#s k/V VlTnm W W }~ T ~ s g O v1 s O r f y s# f i ^ [#C\E O E N D A df g hg V V|T V WT W m m g t pr xyzs u { v W g t pr xyzs u { v f FG gi Wi y i `^ j>\A Èa>K D I W WT W VLTf V W i1m f FG i w gt p r >y K [z_ K^ j>_ A ^ \ N ^ [1`^R E [zO E N D A _ ^ [zb } `^ a>^ \`^ \ ` ^R K[>[ A BCA ^ \ N ^ [>aE DPE O^ N D K [ I O I]O E [ Ee`^]R Ea>R E N E K D O EA \_ R C } ^ \`KeOK N K D ^ [ ZLM>E N ^ D P E [ } N E D ^ N Eq`^ r _K \ NDK RZ O IO E [ E `^R E [LD C^ È [ f TH Z gi Z v h Z } I]_ KK D `^ \E È [ `^ R#_ ^ \ N D K/`^]O E [ E [ `^]R E]a>R E N E K D O E^ \/_ KK D `^ \E È [ y y R K_ E R ^ [ Z w g ¡> ¢ £¤ ¥ ¦§> © ¨ ¥¤ ª « ¦ ¬ ¥L £ ¥1«# ¥ £ « ¨ >¦ ®1¯ ¬ ° ±² ³ ´ ®zµ ±² ¶®· ¥ ¸ 1° ±² ³ ¥e£º¹ q ¡ eq¢ ¨ + §> ¥ £ ¥ » ®1µ>®·#¥ ¥# ¸ ¥ ¦ ¥L ¥#¥ £ ¸ z ®zµ ¼ ¤ ®· ¼¥ ¥ ¡> ¹ # > ½ ¢ ¨ ¹ ¥ ¥ ¤ > ½ ¢ ¨ ¾ £ §] ¥L £ ¥z« ° « ´¿ ¦ À³ » ¾ ¥ £ ¡ £ ¥ §> ¥ z ÁqÂ #¨ » ÃÄ/Å ÅlÄ/Å Æ Ã8È Å ² ² Ã ÉÌË>Å Ê Ã È Å² Ã Ï Ð Å 8 ¶ ¶ ² Ò¶ ÄqÆ ÅlÄqÆ Æ]Ç È Æ² ² Ç Ë ÆÍÉÎÇ È Æ² Ç Ï Ð ÆÇ8Ñ È Å ² È Æ ÃÏ · Å Ã8Ó1Å ´ Ï · Æ]Ç ÓzÆ]Ç ° Ô» Õ³ Ö /¨ §> L¥ #¡£ # ¥ § ¥ ¸£ L¢ ° Þ#³ É ×+´ÙØÚÛ Ü Ý ° Þ#³ É ´ ç° Þ#³ è ¿áâºãäÞæå Ý ßàÉ ° Ô» Ô³ è+´ Æ ãºÆ é ê é È Å² È Æ ² å ´ë È ² å Æé ê ã é Æ ° Ô» ì³ íL´ ° î>¦¤ ¦Þ#³ À¿ ï1ð ñ òó ô õ ñ ö÷ ð ÷ ñ ù ø ôòóú ù ûLü ð ýøð þó õ ý ùû òó ú>ý ù ÿ>ù õ !" # $&%$ ' ( !" -/. 10'2$ 344( 2 567 2 ) '* + , 89 :<;= >@?/>@A B$CDE>GFIHJH@KML/>ONB Púzó û ÷ ó ôð ý ñ ù ò óQ Ró S ù ó û þMR'T]òñ ôLøð þ ñ ÷ ù'U T ðVRóòñ W ó ý ó ô õ ó û ù ÿ Q ó õ ñ X ùû û ù ô]ý ó Y VR ó ý ñ ò ù û ÷ ù ô õ ñ ôRð þó ô õ ó'ò Rý ð ô õ óMRô ü ð ý õ ñ ò ù'U ÷ ù þ ùû óZX óó ô ú ðö'SRý ð[* * Robot contrario Robot 2 Posicionándose para chut Robot 3 Defendiendo Robot 1 Pasando pelota. \ñ S Rý ðI* @]ú ð õ ð W ù ý þ ð òñ ô#øð þ ñ ÷ ðòó ó ô û ð T ù * ^ ñ W ó ý ó ô õ ó û õ ý ð T ó ÷ õ ù ý ñ ð û ÷ ù ô]òñ W ó ý ó ô õ ó û ó û ü ó ÷ ñ ö÷ ð ÷ ñ ù ôó û òó÷ ù ô õ ý ù ú û ù ô ü ó Y òñ òð ûLü>ù ý#ó ú û R ü ó ý Xñ û ù ý#ðý ó ð ú ñ _ ð ý ü>ù ýú ù û ý ù ÿ>ù õ û YZ ` ôeý ù ÿ>ù õIVRó÷ aRõ óðS ù úð ü ú ñ ÷ ðRôðõ ý ð T ó ÷ õ ù ý ñ ð÷ ù ô÷ ý ó õ ð÷ ù ôqú ð û ó û Y ü ó ÷ ñ ö÷ ð ÷ ñ ù ôó û òóþb ø ôñ þ ù õ ñ ó þ ü>ù Tòóþb ø ôñ þ ù ó ý ý ù ýòó ü>ùû ñ ÷ ñ ù ø ôöôð ú * Y@ ` ôý ù ÿ>ù õVR ó û ó û ñ õ>Rø óó ôRô ü Rô õ ù òó úz÷ ð þ ü>ù ÷ ù ôú ú ó X ðIRôðõ ý ð T ó ÷ õ ù ý ñ ð ÷ ù ô]ú ð û ó û ü ó ÷ ñ ö>÷ ð ÷ ñ ù ôó û òó õ ñ ó þ ü>ù ó c ð ÷ õ ù ] T þb ø ôñ þ ù ó ý ý ù ýòó ü>ù û ñ ÷ ñ ù ø ôöôð ú * YO ` ôðð ÷ ÷ ñ ù ø ô ó ôó ú Q R ó S ù ý ù ÿ ù ø õ ñ ÷ ù ó û ó ú ü ð û óòóú ð ü ó ú ù õ ð ðMRô ÷ ù þ ü ðeôd ó ý ù'U ó û õ ù ÷ ù ôú ú ó X ðfR ôðõ ý ð T ó ÷ õ ù ý ñ ð/÷ ù ô8ú ð û ó û ü ó ÷ ñ ö÷ ð ÷ ñ ù ôó û òó]õ ñ ó þ ü>ù ó cð ÷ õ ù T þb ø ôñ þ ù ó ý ý ù ýòó ü>ù û ñ ÷ ñ ù ø ôöôð ú * gihjIhk l/m n o k o n ph qfrstm kjIs u h'r'h m h v'w p kv s qs x k miy s[s qey k z ky h {ex s[s mOh {'| s u n } h rsZu n s jIl/h[jw p qen jIh'~ vfi fi ψfi xfi,yfi ψtraj vini xini,yini ψini n vx k[~ @/| s jIlem hIu n s jIl/h[jw p qen jIh'~ ~[$ [ [I ' n v en s q'r'hm kjIs u h'rhm h vew p kr's y o x n u ks q m ktlex h l/s y u kOy stk l/m n o k kjIh'r'h r'sZs | s jIl/m hty h {ex sZs mIep q'n o h[h {'| s u n } hrsMu n s jIl/htjw p q'n jIhIs qs | s o ' u k xZ'qek u x k z s o u h x n k[s qs mo k jIl/htrs$| s v h 'vx k['~ ~ imo hq u x hm k r'h xr'sZl/hy n o n ph qts q'y k zk r'h[s y ¡ ¢[£¤/@¥Z¦ § ¡ ¨ ©i£fª ¡ ¨ © M M« /¬®¦ § ¡ ¨ ©i£fª ¡ ¨ ©i¥@¤'¯$¥@¡ ¨ O ° ± ² ³ ´@£ £ @µ ¦ § ¡ ¨ ©Of £ ª ¡ ¨ © ¥@¤ ¥@¡ ¨ °i¶ · '~ ¸ ¹ h qers fº s x x h x E»Z¶ · ¼ »I½ z s x x h x E¾Z¶ · ¼ ¾I½ s x x h x i ° ± ² ³ ´ $°i± ² ³ ´ ¿&°½ s x ¼ x h x °@¶ · $°@¶ ·i¼$°½ÀZÁ · Â ÀZ³ Â [ Ã y hqm k yZo h eq y n v qek yZlek x k[s mOo hq u x hm k r'h xIÄOÅ r'sZ} s m h'o n rek r~ ¯ ~Æ/ ÇIÈÉ 'Ê ËfÌ I Í Î qekIo h jIl/m s u kIo ek r'x w p o 'm kMr'su x k z s o u h x n k y$y n jI'm k r'k yOs y@x s k m n Ï k r'kIo h qts m Ð k u m k { ¼ n jI'm n q'Ñ['u n m n Ï k q'r'hMs mjIh'r's m h[ren q@pk j[n o hIr's m/x h {/h u eo k jM{en k q'r'h m hyis y u k r'h y$n qen o n k m s yiz[/q'k m s y~ Î qekIo ek r'x w p o 'm kMo hqm hy@y s n yil/k xepk jIs u x hy À · Â · ÀZ¶ · »Z¶ · ¾Z¶ · ° · Â · °@¶ · } k x n k qerhr's q u x hr's[m hy} k m h x s yl/hy n {em s y ¯ ÒÓ Ô/Õ Ó 'Ö × Ø Ù Ú Û Ü Ý Þ ß Ó Õ à áâÝfÕ àátá Ý ã átä/Ó ÞeåÓ æIÝ Ü Þ àátä/Ó Þ Óç Þ Ý Ó ÞÕ Óç è'Ó â Þ é å ç èeÕ Ó âÝ Þ Ý á è'Õ Ü Ó 'â à á êÓ ÞeåÓ æIÝ Ü Þ à áëÚ Û Ü Ý Þ ß Ó Õ à á ìí î í ï ðñ ò ç ætó á ìZô í ï ðñ ò ç ætó á õ ôí òÖ [ æ æIð ñ ï ï æ[æ öZô íò Ö [ æ æIð ò ï ï æ[æ ÷ íî í ï ð äeã ó ò Þ Ó â ÷ ôí ï ð äeã ó ò Þ Ó â âeÓ ÛIèeÛMÜ à Ü Ó Õ'âÝZØ ï øï ï ïZá ã æIè'Õ Ó ç ã à Û'Ý áá à ÔeÞ ÝiÝ Õ'æIà'â'Ý Õ àÝ á ä/Ý ç ã ùeç Ó âàúIç à Û Ý Õç à Û Ü Þ à Õ Ó âà ÞÛ'à[Õ ã ÛÝ Ó Õ ×Oû/àá@ß Ó Õ à Þ Ý á@Ý Ûüè'Ýß Ó Þ é å Ó ÛÕ à á$á Ý ã áiä/Ó ÞeåÓ æIÝ Ü Þ àá úç à ÛÕ à á@üè'ÝZá ÝMýeÓIç Þ Ý Ó â'à[Õ ÓIç è'Ó âÞ é å ç èeÕ ÓMá ÝZäeè'Ý âÝ Ûtß Ý Þ$Ý ÛÕ ÓMÜ Ó ÔeÕ ÓIÖ'× Ø × ñ'×[þ@ÿ ÛùeÕ Ü Þ àÝ á äeÓ ç ã Ó Õ@Ý á[Ó äeÕ ã ç Ó âàfá à Ô'Þ ÝÕ àáØ ï ø ï ï ïfÞ Ý á èeÕ Ü Ó âàá Ý ÛÝ Þ Ó âàá Ý ÛÝ ÕäeÓ á à Ó Û Ü Ý Þ ã à Þ äeÓ Þ Óè'Ó Þ â'Ó Þá'åà Õ à Õ Ó á àÛ'Ó átÞ Ý äeÞ Ý á Ý Û Ü Ó Ü ã ß Ó áâÝ ä/àá ã Ôeã Õ ã âeÓ âtä/àá ã Ü ã ß ÓIàÛÝ Ó Ü ã ß ÓâÝIÞ Ý Ó Õ ã Ó ÞZÕ Ó[Ü Þ Ó ú Ý ç Ü à Þ ã Ó'× Zã ç ý'àtù/Õ Ü Þ à ç àÛ'á ã á Ü ÝtÝ ÛÝ Õ ã æ[ã Û'Ó ÞMä/à Þ à ÛeÓ á[Õ àáIç Ó á àáIÞ Ý âeè'Ûeâ'Ó Û Ü Ý áMúüèÝ âeÓ Þ á ÝÓ á é å á àÕ Ó æIÝ Û Ü ÝMç àÛÕ àá@Õ é å æ[ã Ü Ý á@âÝMÕ Ó átåÓ Þ Ý Ó á$Þ Ý ä'Þ Ý á Ý Û Ü Ó Ü ã ß Ó á ×i Õeù/Õ Ü Þ àIÞ Ý âeè'ç Ý Ý ÕÛ'åè æIÝ Þ àtâÝMç Ó á à áÓ äeÞ à ' ã æ[Ó âeÓ æIÝ Û Ü ÝMÓØ ï ï ï ï'× øe×/ÿ ! " # $ /ä Ó Þ Ü ã Þâ'ÝÜ à'â'à áÕ àáç Ó á àáÓ ù'Þ æ[Ó Ü ã ß à áâ'ÝÝ & Ý ç èeç ã åà Û â'ÝÜ Þ Ó ú Ý ç Ü à Þ ã Ó á ã æIè'Õ Ó âàá 'á ÝZà ÔeÜ ã Ý Û'ÝMè'ÛeÓ ' èeÛ'ç ã åà ÛâÝ á ç Þ ã äeÜ ã ß ÓMâ'Ý Õ/Ü ã Ý æIä/à[ÓIÝ & Ý ç è'Ü Ó Þ Õ Ó× iá Ü Ó ' èeÛ'ç ã åà Û Ûà Õ ã Û'Ý Ó Õ@Ý á[à Ô'Ü Ý Û'ã âeÓfæIÝ âeã Ó Û Ü ÝÝ Õæ åÝ Ü à'â'àâÝæé å Ûeã æIà á ç èeÓ â'Þ Ó â'à áÛàÕ ã Û'Ý Ó Õ ×)(* + $Ý áèeÛ'Ó,' è'Ûeç ã åà ÛMâÝ-Ó Ü Õ Ó Ô" Õ Ó$ç èeÓ Õ Ó & èeá Ü Ó Õ àá@äeÓ ÞeåÓ æIÝ Ü Þ à áâÝMÕ Ó' è'Ûeç ã åà Ûtä/Ó Þ Ó[üèÝMâ'ÝZÝ Õæé å Û'ã æIàIÝ Þ Þ à Þç è'Ó âÞeåÓ Ü ã ç àe× û Ó ' è'Ûeç ã åà ÛÛàtÕ ã Û'Ý Ó Õeä/Ó Þ ÓIä'Þ Ý â'Ý ç ã Þ@Ý Õ/Ü ã Ý æIä/àIÝ á Ù % / . 032eØ4,5 6 7!8 9'í î í!: ï; ò=<*:>2ò?4,5 6 7!8 9eô í!:ï=; ò <*:>2ñ4@[ô í:A2 øB4,C/ô í: 1 :2Ö4BD @ ô E í :AC ô E í :>2=F?4 ÷ í î í!:A2G?4 ÷ ô í :>2=H?4,I J K,8 ÷)L M N O <P8 Ö× Q < òø RSTU V W X Y Z [ U \ V^]B_ ` _ a]?b*a"cb"a d?b"a e?_ ` _ a!e)bf gh i j=k!l m no i p m*i j=k!l m o p m!ko ql"l r l s jt u m"h u,t m u v l s t p m o u?w _ ` _ a ],b*a cb"a d?b*a e?_ ` _ a e b s p=xyh pz=j=l l i t p=i,k!u m{u |l t m p=? i i p=xl x no u q=p=i?u ! h m p }!p t S ~S?X X Z VyV VZ U V W X Y Z [ U \ V f p=xAh p i k!u m{u |l t m p=iu x t l m o p m l i l h,i j=k!l m no i p m h ps u hql h)m p }!p tu kh o s |u kuAl i ku s o u hBq=ls u i p=i ?vs p |jxo s uAukm o p m ou hBi j=k!l m no i p mi jk!l i oqo s ut m u v l s t p m o u i lk!pq=m {u l r l s jt u m So)h uym l i kjl i t uyl ix=l =u t o n i jk!l m no i p m)i jk!l m o p m)q=l s o qo m {u s u | }o u mq=l,t m u v l s t p m o uBpBql,l i k!l s o s u s uyl h m op m u l h y o {p x*S =S*X X Y Y \[ X )Y [ Z U [ V [ U o!h u m l i k!j=l i t u l i?u m |u t o n ul h!i jk!l m no i p m?h ps u h*j=t o h o u m {u h u jxs o ={p xxp h o xl u h"ql i s m o kt o n uq=l h"t o l |k!pyum l u h o u mBh ut m u v l s t p m o u=*k!u m um l i k!p=xql m u hi j=k!l m no i p mi jk!l m o p ms p=x>l h?t o l |k!pkm l qo s pku m ujx>ql t l m |o xu qp s p=x t m p=h u qp m Sgxl hs u i pqlz=jli lt l x u|>{u iqljxs p=x t m p=h u qp m,k!p=i o }h l k!u m u l r l s jt u mqo s u t m u v l s t p m o ul h!i jk!l m no i p m?i j=k!l m o p ml i s p l m {u l h*|>{u i u q=l s ju qpi l ,{j xl h!p }r l t o n pm l z=j=l m o qpS R = y¡ ¢¤£¥¦¨§"©ª¬«®¯¥ °*±² ³ ± ´µ ± ´ ¶ · ¸± ¸¸=¹¸± ¶ º=»²=¼± ³ ¸± ¸=º=»¹ ´µ ± ¸±y» · ½¼¾ ± µ · ¿º ´ µ º ³ ³ ¹ » À!º ´¸· ¹ ´ ¶ ¹ » ±y¾ º »B» ¹ · »À± ³¿± ½¹ ¶ ³ º »BÁÂ Ã Â Ä*ÁBÅ Â Ä!ÆBÅ Â Ä!ÇBÅ Â Ä!ÈÂ Ã Â Ä!È,Å ÂÉ ¹ ´ µ ± » º± Ê³ ½± ¶ · Ë ºy¹ ¾ ¶ · ¹ ½À!ºº¹ ´µ ± » ºyµ º ´ ¶ ³ ± ³ · ºy¾ ±µ º=´µ ¾ ¼» · ¿º ´´=¹ ²=± ¶ · Ë ±ÄÌ ¼¹ ³ Í ±±± À!¾ · µ ± ³¼´Ê!¾ ¶ ³ º ¹ » À± µ · ± ¾"» º Î³ ¹¾ ± » Ï Ð Ñ=Ð Ð Ðy» · ½ ¼¾ ± µ · º=´=¹ »?À± ³ ±² ¼± ³ ¸± ³B» º=¾ ºyµ º ´ ¾ º=»µ ± » º=»B½>¿± » ³ ¹ À³ ¹ » ¹ ´ ¶ ± ¶ · Ë º=» ÒÓ¾"³ ¹ » ¼¾ ¶ ± ¸=ºy¹ »BÔ=¼¹» ¹³ ¹ ¸¼µ ¹ ´ ¹ ¾)´¿¼ ½¹ ³ ºy¸¹» · ½¼¾ ± µ · º ´¹ » ±Aµ ¹ ³ µ ±>¸¹>Ï Ð Ð Ð Ð>µ ± » º » ÄBÔ=¼¹½± ³ µ ± ´¾ º=»¾ Õ ¿ ½· ¶ ¹ »¸=¹¾ ± »¿± ³ ¹ ± » Äµ º=´¾ º^Ô=¼=¹ ¸=¹ ¶ ¹ ³ ½· ´± ´¾ ±À!º » · Î!· ¾ · ¸± ¸À!º=» · ¶ · Ë ±ºy´=¹ ²=± ¶ · Ë ±¸¹ ³ ¹ ± ¾ · Í ± ³B¾ ±¶ ³ ± É ¹ µ ¶ º ³ · ±=Ò °*± µ ¹ ³ ¶ · ¸¼½ Î³ ¹ ¸=¹ ± À¾ · µ ± ³¹ » ¶ º »³ ¹ À³ ¹ » ¹ ´ ¶ ± ¶ · Ë º »yµ ± » º=»¹ »yµ ¹ ³ µ ±A¸=¹ ¾Ö × ØÙÀ± ³ ± ¶ º¸± »?¾ ± »?» · ¶ ¼± µ · º=´=¹ » Ò Ú*º¸=º=»)¾ º=»)µ ± » º=»± Ê³ ½± ¶ · Ë º=»)» º ´± À³ º Û· ½± ¸=º=»"À!º ³¼´±Ì ¼´µ · ¿º ´´=º ¾ · ´=¹ ± ¾ Ò"Ó» ¶ ± Ì ¼´µ · ¿º ý´=º¾ · ´=¹ ± ¾¹ »,º Î¶ ¹ ´· ¸±½¹ ¸· ± ´ ¶ ¹B¹ ¾*½¿¹ ¶ º¸=º¸¹ ½yÕ ¿ ´· ½º=»µ ¼± ¸³ ± ¸º »?´º ¾ · ´=¹ ± ¾ Ò)Ü*Ý Þ ßà ßá â ß¹ »¼´±Ì ¼´µ · =¿º ´¸=¹ã ± ¶ ¾ ± Î"Ä=¾ ± µ ¼± ¾± ä ¼» ¶ ± ¾ º=»)À± ³¿± ½¹ ¶ ³ º »,¸=¹ ¾ ± Ì ¼´µ · =¿º ´À± ³ ±Ô=¼¹ ¸=¹B¹ ¾*½yÕ ¿ ´· ½º¹ ³ ³ º ³µ ¼± ¸³¿± ¶ · µ ºÒ °"±Ì ¼´µ · ¿º ý´=º¾ · ´¹ ± ¾À!± ³ ±À³ ¹ ¸¹ µ · ³,¹ ¾!¶ · ¹ ½À!º¹ » å ç æ èêéÐ=ë ì ìí,î ï ð!ñ òÂ Ã Â!óAÐë ì=ô"é^Ï ë õ ìBíî ï ð!ñ ò Å Â!ó>Ð=ë ì ô*ó>Ð=ë × ×Bíö Å Â 3 éÐ=ë ÷=Ï,í,ø!Å Â ó>×=ë Ñ ìBíBù ö Å ú Â óAø Å ú Â éAÐ=ë ì ìBí)È)Â Ã Â*éûë ×íÏ Ð ü!ýíÈ)Å Â éÐ=ë Öí,þ ÿ ñ È ô ñ Ò Ï ô Ó» ¶ ± Ì ¼´µ · =¿º ý± À³ º Û· ½± ¹ ¾!¶ · ¹ ½À!º´¹ µ ¹ » · ¶ ± ¸=ºÀ± ³ ± ¹ ä ¹ µ ¼¶ ± ³¾ ± ¶ ³ ± É ¹ µ ¶ º ³ · ± µ º ý¼´ÐÒ Ï Ï Ø ¸=¹¹ ³ ³ º ³?½¹ ¸· º½yÕ ¿ ´· ½ºµ ¼± ¸=³¿± ¶ · µ ºÀ± ³ ± ¶ º¸± »?¾ ± »,¶ ³ ± É ¹ µ ¶ º ³ · ± » » · ½ ¼¾ ± ¸± » Ò,¼± ´¸ºB¹ »± Ê³ ½± ¶ · Ë ± ¾ ±À!º=» · Î· ¾ · ¸± ¸¸=¹?³ ¹ ± ¾ · Í ± ³,¾ ± ± µ µ · ¿º ´³ ¹ Ô=¼¹ ³ · ¸±Ä¹ » ¶ ±Ì ¼´µ · ¿º ýµ ± ¾ µ ¼¾ ± º=´ ¾ · ´¹ ¹ ¾*¶ · ¹ ½À!º± À³ º Û· ½± ¸º¹ ý¹ ä ¹ µ ¼¶ ± ³ ¾ ±µ º ´ ¾ º »)» ¹ · »"À!± ³¿± ½¹ ¶ ³ º=»)¸¹,¹ ´ ¶ ³ ± ¸±ÁÂ Ã Â Ä ÁBÅ Â Ä ÆBÅ Â Ä ÇBÅ Â Ä ÈÂ Ã Â Äñ µ º ´¸· µ · º=´=¹ »)· ´· µ · ± ¾ ¹ » É Ê´± ¾ ¹ » ô Ò ì ! #"#$ ! % & ' ( ) ! +*,- . "/0& 1 2 -0 " ) 3 $ # #4 !$ 50 6 3 (7 4 )-$ !& / 1/ "/0 & -! !$ "/ () & ' 98-: ; : 7+8< : 7+=< : 7+>< : 7+?: ; : 7+?@< : */A1 (" "/ 4 !$ 5! 9 % ! 9& 9 @ & @& ! 2 * 30 x2 300 20 x3 10 200 2 2 x4 100 x5 1 x6 1 100 0 0 0 300 x3 200 20 x1 200 40 0 0 200 20 x1 x4 100 40 0 0 20 x1 2 x5 1 40 0 2 20 x1 x6 1 0 40 0 200 20 x1 40 200 x3 400 1 x5 2 x4 100 100 0 0 2 x5 1 20 x2 40 0 0 2 20 x2 x6 1 0 0 0 200 400 0 x3 40 0 0 20 x2 2 x5 1 200 x3 40 0 0 2 20 x2 x6 1 0 400 0 100 x4 0 200 0 0 40 0 2 x6 1 100 x4 0 200 0 B 4) C* D E@F/ E@G H0 & % . )! $ %! $ 0* A& (54) /C* D& @ "/0 @I: & @ "/0 90 EJ8-: ; : 78< : 7 = < : 7> < : 7?: ; : 7? < : *JK+ 9 L $ "(H0 & !)! )' 0 "/ & /0 H0 & /0 ( 4 %( & ' -& / % &0 "/0M "/!) !*(N-L $ )!& 9 $ 4 )!& - 1 0 "/ & " $ 0 - 4 (9 & ' @& ! 0) -H0 . /& J 5!! & @ $ "/0!*JA )! 2/4 !$ 5! % 0) - H0 -) !$ 7 )! $ 4 )!& 9 ! "-9)!9 )'@ ! 9)!9! $ !$ 7 9)!( & ' $ /0 H!& -0 % ! !/ "/0 H!& -0 -& (! $ 0* A& ( H0& /C* D( -0) & 9& "/0 @& @ ( 9 (2! ! 2( 5! " "/ & 0 H0 & (- & ' & *@A& "/ # & ! $ # !$ O "/ !7@0) #P) !) %P)& $ 50 &0% (& 4 * K+ J J ( & ' H0& 7 & "/0!7 &@$ 4 )!& 950 & /& @0 $ )!"/!& # 4@$) Q& ( 0 50 / &@ & %P) "/!& OP)% & 6R S@T U VU W X T Y Z [ W V X \T U `Z U Z T `!T ] VU \ [ \ ^V _ a b-c d c e bf c e gf c e hf c e ic d c e i@f c j u k a vvw xw xvv k x w j w k a v-w u w x u ~ x u k v u k v j { k a || w x v u x vv u k x ~ j k a u }v ~ x u v v u k x ~ v j x k a u }-w w v v ~ x9v k x w-v k x w j } k a { w-v u w x-w v v-v k x w u k x ~ j ~ k a { ww %w x v u ~ x%vv j | k a w u }w xw x u k x ~ u k v j ] X Z `+k l9\ Z m/n0V o0p Z [ qr [ \ ^V _ yz { k{ ku ~ yz yz ~k w { kw x yz yz { k u yz ~k u x x k yz l9\ Z m/n0V o U W \r mT `V { kv { k w } k| v k| { k x ~k u u x k} v ] VU \ [ \ ^V _ a bf c e gf c e hf c e f c j a { k x { | w w k v }%v k ~ j a w { k uu u | k v ~ u } ~ k | v%v k a ~k w { w v k ~ w u ~ k w u%u k x a u k w x} | k % w k | v k v j a w { k u v k u { ~ { k } }%v k ~ a v k w uu u k u%u u k u k x a w w k %w u k v w u ~ u k u x%v k v lT 0t T } k u 9 l \ Z m/n0V J U `Z9W X T Y Z [ W V X \ T U l9\ Z m/n0VUX Z T t Z UJY/W \ Z m/n0VUJ[ T t [ qt T `VUJZ _ t V U9[ T U V U T s!X mT W \ VU k Z X X V X9U Z T/m/Z _V X@`Z t u v ` Z-nX Z [ \ U \ ^V _/s0_T t kT U@U \ Z W Z-W X T Y Z [ W V X \ T U@Z p Z [ qW T `T U U Zn!qZ `Z _ Z X9Z _t T/sqX T } k w k 200 6 7 2 150 3 100 4 5 50 1 0 -50 0 50 100 150 200 250 \ qX T } k w l+X T Y Z [ W V X \ T U9X Z T t \ T 0t Z Un0V X@Z t0X V 0V W k T%n!X \ m/Z X T W X T Y Z [ W V X \ TZ U(t T%n!X Z `\ [ [ \ ^V _Z X X!^V _Z Tt T[ q!T tJZ U(\ m/n0V U \ 0t Z/`Z Z p Z [ qW T X-n0V X9Z 0t X V 0V W-[ V _t T U@Z U n0Z [ \ s0[ T [ \ V_Z U9`ZnX Z [ \ U \ ^V _%Z _%Z t0n0q_ W V/s0_T t k SV_/Z U W VUJX Z U q!t W T `VUJT n!t \ [ T `VUJT(t T-n!t T W T V X mT(`Z9^q W 0VtX V -^V W \ [ V e YT(q_ [ V _ W X V t T `V XJ[ V _(t T@Z U n0Z [ \ s0[ T [ \ ^V _(`ZW \ Z m/n0V-m ^ _\ m/V e U Z@T9qZ X \ `V-[ V m/n!X V 0T X t T/ T t \ `Z /`Z tmO^Z W V`V Z _Z X T t+Z n0qZ U W V%Z _t TnX V n!qZ U W T e Y T%qZ/[ Vm/VU Z/!T [ V m/Z _ W T `VT _ W Z X \ V X m/Z _ W ZZ t0Z _ W V X _V`Z t! ^q W 0V t!X V -^V W \ [ V/Z U@m/qY`\ _9^T m\ [ V e Y t V U@X V 0V W U9U V _U \ U W Z mT U9_V%t \ _Z T t Z U k w| s!_!T t }j uj j j |j ¡£¢¥¤@¦¨§©J¡£ª§ «¬ ® ¯ @¯ ° ± ²!± ³ ´® 9µ±9¶!° ´ ¶0· ® ¯ ´-·!¬±-¬· ¸ ±9 ® ¯ ° ·!¹ ¯ ·° ±-º@¹ ´¬ ¯ ° ´»¼·@¹ ´¬» » ¸ ± ·¬!±@ ® ¯ ° ·¹ ¯ ·° ±J³ °!½± ° ¼·!¾ ¹ ±@¿(·!¬±9À/ ¯ ´º´» ´ Á!Â ½ ±-º@¹ ´¬ ¯ ° ´» ® ¶0 ¹ ¾ ± » Ã ¶!± ° ±9± ¶!» ¾ ¹ ± ° ±/® ¾ ® ¯ À± ®@º´¬º-» ±/º¾ ¬9½± À¾ ¹ ±(® ±/À/·¿%¾ À/¶0´ ° ¯ ± ¬ ¯ Ã ¬ ¯ ¬º!¾ ¬º´(¶0´ °9® ¾ ® ¯ À± º¾ ¬9½± À¾ ¹ ´%± ¼· »+º´¬º(® /¬ ¹ ® ¾ ¯ /¹ ± À(²!¾ ± °-¹ ´¬® ·!À±/Ä ° ¹ · ¬!¹ ¾ ±º/¹ ´ ¬!® ¾ Á ¬!± º%¹ ´¬ ¯ ° ´» Ã® ±º ²!¾ º´%¶0´ ° »À¾ ® À/´ ¬ ¯ ´ ° ¬´Ä Â ½ ® ¾ ¹ ´´¹ ´À/´1¹ ´ ° ° ¹ ¹ ¾ ½´ ¬#± ¬ ¯ Ä ± » » ´® ¬ »+À¾ ® À/´® ¾ ® ¯ À±Å Æ±/ ® ¯ ° ·¹ ¯ ·° ±-³ °!½± ° ¼·¾ ¹ ±º/¹ ´¬ ¯ ° ´»0 ® ¯ ± °!% ½± ¹ ´À/¶!· ® ¯ ±¶0´ °-·!¬® ·¶0 ° ¸¾ ® ´ ° ® ·¶0 ° ¾ ´ °¶0» ± ¬!¾ Ç!¹ ± º´ °@º-¯ ° ± ¿ ¹ ¯ ´ ° ¾ ± ®@¿º·!¬%® ·¶0 ° ¸¾ ® ´ °9º(¹ ´ ¬ ¯ ° ´ » ± º´ ° ®@ ¬ »À¾ ® À/´® ¾ ® ¯ À±±¹ ´¬ ¯ ° ´» ± ° Å«»® ·¶0 ° ¸¾ ® ´ °º%¹ ´ ¬ ¯ ° ´ » ± º´ ° ®(± ¬± » ¾ È ± °! ½± º ¬ ¯ ° %» ´ ®¹ ´¬ ¯ ° ´» ± º´ ° ®(º¼·º¾ ® ¶0´¬( »J® ¾ ® ¯ À±Ã+¹ ·!± »J® %± ³ ·® ¯ ±%ÀQ½± ®±» ± ® ® ¶0 ¹ ¾ Ç!¹ ± ¹ ¾ ´ ¬ ®¶0 º!¾ º± ®+¶0´ °J »® ·¶0 ° ¸¾ ® ´ °® ·¶0 ° ¾ ´ ° ÅÉ± » ®J ® ¶0 ¹ ¾ Ç!¹ ± ¹ ¾ ´ ¬ ®J¬´ ® ´ ¬1® ¾ À/¶!» ® Ã!¾ À/¶0¾ º¾ ¬!º´¼·/±¶!° ¾ ´ ° ¾+® (¯ ¬Á±´® /® ¾ ¬ ¯ ´¬¾ ¹ /·!¬¹ ´ ¬ ¯ ° ´ » ± º´ ° ½´ ¶!¯ ¾ À/´¶!± ° ±-·!¬±- ® ¶0 ¹ ¾ Ç!¹ ± ¹ ¾ ½´ ¬/¹ ´¬¹ ° ¯ ±ÅÆ+± ® ® ¶0 ¹ ¾ Ç!¹ ± ¹ ¾ ´ ¬ ®J¹ ´ ¬!» » ¸ ± ¬/º¾ Ä Ê ° ¬ ¯ ®+Ä ·!¬¹ ¾ ´¬ ®+º@¹ ´ ® ¯ @±-À¾ ¬¾ À¾ È ± °0¿- ¬(º!¾ Ä ° ¬ ¯ ¶° ´ ¶0´ ° ¹ ¾ ½´ ¬0Ã ¹ ´¬(» ´-¼·¬´ ® @¶!· º9® ± ²0 °J±-¶!° ¾ ´ ° ¾» ´®¹ ° ¾ ¯ ° ¾ ´ ®¯ ´ ¯ ± » ®º9» ± ® ® ¶0 ¹ ¾ Ç!¹ ± ¹ ¾ ´ ¬ ® ÅË-º ÀQ½± ® » ® ¾ ® ¯ À±9 ®J¬´» ¾ ¬ ± » Ã ¹ ´¬/» ´¼·@¬´® @¶0· º ¬ Ì¯ ° ± ¶0´» ± °» ´ ®¶!± °!½± À/ ¯ ° ´ ®Jº9·¬ ¹ ´ ¬ ¯ ° ´ » ± º´ ° ¬1Ä ·!¬¹ ¾ ½´ ¬1º%» ±¶!° ´ ¶0´ ° ¹ ¾ ´ ¬ ®º ® ± º± ®º» ± ® ® ¶0 ¹ ¾ Ç!¹ ± ¹ ¾ ´ ¬ ® Å Í-¬±%® ¾ ¬ ¯ ´ ¬!¾ È ± ¹ ¾ ½´ ¬Î%´ ¬Ê » ¾ ¬/Î%º/» ´®-¹ ´ ¬ ¯ ° ´ » ± º´ ° ®¹ ´ ¬!» » ¸ ±%·!¬¯ ¾ À/¶0´%À/·¿ Á ° ± ¬º@° ® ¶0 ¹ ¯ ´(±» ±º¾ ¬9½± À¾ ¹ ±-º » ¬ ¯ ´ ° ¬´!Ãµ± ¹ ¾ ¬º´¬´-´ ¶0 ° ± ²0» ¯ ± »!ÀO½ ¯ ´º´!Å Ï @¶!° ´ ¶0´¬9¹ ´À/´(± » ¯ ° ¬!± ¯ ¾ ¸ ±·!¬/À#½ ¯ ´º´/º@¯ ° ± ²0± ³ ´²0± ® ± º´ ¬·!¬( ® ¯ ·º!¾ ´ ¶° ¸¾ ´/Î´ Ð0Ê » ¾ ¬Î(º¹ ± º!±(¹ ´¬ ¯ ° ´» ± º´ °9º¾ ® ¶0´¬¾ ²0» ¬ »0® ¾ ® ¯ À±Ãº¾ ¸¾ º!¾ ½ ¬!º´» ´ ¬%¸ ± ° ¾ ± ®@¶!± ° ¯ ® Ñ Ò Å9Æ±%¶!° ¾ À/ ° ±%¹ ´¬® ¾ ® ¯ ¬O¹ ° ± °/·¬!±%Á ° ± ¬O¹ ± ¬ ¯ ¾ º!± ºOº%¹ ± ® ´®° !¶ ° ® ¬ ¯ ± Ê ¯ ¾ ¸ ´®%º »-¹ ´ À/¶0´ ° ¯ ± À¾ ¬ ¯ ´Óº »-® ¾ ® ¯ À±O¹ ´¬Ó »-¹ ´¬ ¯ ° ´» ± º´ ° ® ¯ ·!º¾ ± º!´ Ã À/ º!¾ ± ¬ ¯ (® ¾ À/·» ± ¹ ¾ ½´ ¬+Å ÔÅ9Ë-¹ ¯ ´/® Á·¾ º´/± ¶0» ¾ ¹ ± °@·!¬/Ç0» ¯ ° ´( ® ¶!± ¹ ¾ ± »¶0± ° ±° º!·¹ ¾ ° »!¬-½· À/ ° ´/º¹ ± ® ´® ÔÕ Ö × Ø!Ö × Ù × Ú Û Ü Û Ý Þ ß Ù à!á Ö × Ü Úâß%Ü Ù ä+ã åÚæÜ Ø!Üâ×á Ü Ù ß Ù-çå×â× è!Ú!Ý Ö!( ãÜ Ø0ß 9 Ö é ß Ú!Ü Ù à Ù Ý9Ù ×Ø0å× â×ß#ÚßOÖ × Ü ê Ý é Ü Ö%Û Ü ê@Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý ÜO× ÚQ× ê9Ø!ê Ü Úß#â×ì Ü Ù × à9á ßÚÓê Ü × Ù Ø0× á Ý è0á Ü á Ý ãß Ú%ß× Ù Ø0× á Ý è0á Ü á Ý ßÚ× Ù9â×/á ß Ú Û Ö ß ê+â× Ù × Ü â!Ü Ù í î í-ïßÚê ß Ù9á Ü Ù ß Ù-Ü è Ö æÜ Û Ý Þ ß Ù-â×(Ö × Ü ê Ý é Ü á Ý ãß Úâ×(ê Ü/Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Üà+Ù ×(á Ö × Ü%åÚ!Ü ì å!Úá Ý ãß Ú#ÚßOê Ý Ú× Ü ê@â× Ù á Ö Ý !Ø Û Ý Þ Üâ× ê9á ß Ú Û Ö ß ê Ü âß Ö%á ß ÚQê Ü ( Ù × Ù Ø0× á Ý è0á Ü á Ý ßÚ× Ù â× Ù × Ü â!Ü Ù í ð å × ñ % ß á ßÚê ÜÜ ëåâ!Üâ×(× Ù Û ×(Û Ö Ü ò0Ü ó ßØ!Ö × ÞÝ ßà!ô/ßÚõ ê Ý Ú×(ôÙ ×/Ù × ñ å!Ý Ö!ãÜ Ú× Ù Û ßÙ ß Û Ö ß Ù9Ø!Ü Ù ß Ù ö ÷ í9øJÖ Ý æ/× Ö ßÓÙ ×1ØÖ ß Ø0ß Ú!âÖ!# ãÜ Ü êÙ åØ0× Ö ÞÝ Ù ß Öê ßá Ü êå!ÚÜ#Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý ÜÓá ß ÚùåÚ!Ü Ù × Ù Ø0× á Ý è0á Ü á Ý ßÚ× Ù%â×1á ßÚ Û Ö ßê í ãú Ù Û ×Oæ/× âÝ Ü Ú Û ×× êæÜ Ø0ÜOâ×1á Ü Ù ßÙ%Ö × ØÖ × õ Ù × Ú Û Ü Û Ý Þ ßÙ-Ø!Ü Ö Üá Ü âÜ%á ß Ú Û Ö ß ê Ü âß Ö à0á ßÚ Û × Ù Û Ü Ö! ãÜ Ù Ý+Ù ×(Ø0å× â×(ß%ÚßÖ × Ü ê Ý é Ü Ö â!Ý á û!Ü(Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Üí ü í-ýÝJê Ü%Ö × Ù Ø0å× Ù Û ÜÜê Ü%Ø0× Û Ý á Ý ãß ÚOâ×Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Ü× Ù(Ú× ñ Ü Û Ý Þ Üà× êJÙ åØ0× Ö ÞÝ Ù ß Ö Ù åØ0× Ö Ý ß Ö9á Ü æò0Ý Ü Ö! ãÜ â×Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Üë%ßâ×(á ß Ú!Ù Ý ñ Ú!Ü(ëÙ ×Ö × Ø0× Û Ý Ö!(ãÜ × ê!Ø0Ü Ù ß Ü Ú Û × Ö Ýß Ö í î í-ï@å!Ü Ú!âßê ÜÖ × Ù Ø0å× Ù Û Ü%× Ù-Ø0ßÙ Ý Û Ý Þ Üà+ûÜ òÖ! ãÜ åÚß%ßæQãÜ Ùâ×å!Ú1á ß Ú Û Ö ß ê Ü âß Ö á Ü Ø!Ü é(â×Ö × Ü ê Ý é Ü Ö9ê Ü(Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Üà!á ßÚê ßçå×-× ê+Ù åØ0× Ö ÞÝ Ù ß Ö@ê ßá Ü ê0Ü Ø!ê Ý á Ü Ö!ãÜ ê Ü(ì åÚ!á Ý ãß Ú%Úß/ê Ý Ú× Ü ê!â× Ù á Ö Ý ØÛ Ý Þ Ü(Ü/á Ü âÜ/á ßÚ Û Ö ßê Ü âß Ö-á Ü Ø0Ü é(â×-Ö × Ü ê Ý é Ü Ö ê Üí þ í9ÿ-× Ù Ø!åã× Ù(× êÙ åØ0× Ö ÞÝ Ù ß Öê ßá Ü êJ× Ù á ß ñ × Ö! ãÜ Ü êæ/× ó ß Ö/á ßÚ Û Ö ßê Ü âß Ö(× ÚOì åÚ!á Ý ãß Ú â× ê0Ö × Ù åê Û Ü âßâ×/Ü Ø0ê Ý á Ü Ö-ê Ü Ù@ì å!Úá Ý ßÚ× Ù9â× Ù á Ö Ý Ø!Û Ý Þ Ü Ù í ð Ü-è0ÚÜ ê Ý âÜ â/â×9× Ù Û Ü(æ/× Û ßâßê ß ñ!ä ã Ü-× ÙâÝ Ù æÝ Úå!Ý Ö× êÛ Ý × æ/Ø0ß(â×-â× á Ý Ù Ý ãß Ú/ôß Úõ ê Ý Ú×ô-â×× Ù á ß ñ × ÖÜ êá ß Ú Û Ö ß ê Ü âß ÖJæ/× ó ß ÖØ0Ü Ö Ü-ê Ü@× Ù Ø0× á Ý è!á Ü á Ý ãß ÚÖ × çå× Ö Ý âÜ@ß9Ø0ß Ö+× ê á ß Ú Û Ö Ü Ö Ý ßÜ ÞÝ Ù Ü Ö9â×çå×9× Ù Û Ü/á ß Ú!Ù Ý ñ Ú!Ü(ÚßÙ ×9Ø0å× â×9Ö × Ü ê Ý é Ü Ö àÖ × á ß ÚèñåÖ Ü Úâß/Ù Ý × ÙJ× ê!á Ü Ù ß/ê å× ñ ß(× ê!Ù åØ0× Ö ÞÝ Ù ß ÖÙ åØ0× Ö Ý ß ÖJê ÜÛ Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Üë/è0ÚÜ ê æ/× Ú Û ×-ê Ü(á ß Ú!Ù Ý ñ Ú!Ü Ø0× âÝ â!Ü(Ü ê+á ß Ú Û Ö ß ê í ð Ü1Þ Ü ê Ý â× éâ×â!Ý á û!ÜOæ/× Û ßâß ê ß ñä ã Ü#Ù ×1ûÜOâ× æ/ß Ù Û Ö Ü âßO× ÚÙ Ý æ(å!ê Ü á Ý ãß ÚQá ß Ú Ù åOÜ Ø0ê Ý á Ü á Ý ãß ÚOÜ êJì ãå Û ò0ß êÖ ß ò9ãß Û Ý á ß!í ð ß ÙÖ × Ù å!ê Û Ü âßÙ-ß òÛ × ÚÝ âß Ù× ÚOê ÜÜ Ø!ê Ý á Ü á Ý ãß Ú â× Ù Ü Ö Ö ß ê ê Ü âÜ1Ø!Ü Ö Ü1ØÖ ß ò!Ü Ö%ê Ü1æ/× Û ßâßê ß ñ!ä ã Ü1Ø!Ö ß Ø0å× Ù Û Ü1Ù ×1á × Ú Û Ö Ü ÚQ× ÚQÖ × Ü ê Ý é Ü Ö Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Ü Ù-á ß Úå!ÚÜ/Ù ß ê Ü(ì å!Úá Ý ãß Ú%â×á ßÙ Û × à!ê Ü/â×-Û Ý × æ/Ø0ßæä ã ÚÝ æ/ß!íÿÝ á ûß Ù@Ö × õ Ù åê Û Ü âß ÙÙ ßÚ× Ù Ø0× Ö Ü Úé Ü âß Ö × ÙJë%Ü ò!Ö × Ú%åÚ!Ü(á ß Ú Û Ý ÚåÝ â!Ü â%â×-Û Ö Ü ò!Ü ó ß/ì åÛ åÖ ß!í-Ú Ü ê Û ß-Ø0ß Ö á × Ú Û Ü ó ×@â×@Ù Ý Û åÜ á Ý ß Ú× Ù0× Þ Ü ê å!Ü â!Ü ÙØ0ß Ö× êæÜ Ø0Ü-â×@á Ü Ù ß Ù à á × Ö á Üâ× ê %à á ß Ý Ú!á Ý â× Úá ß Úê Ü/Ù Ý æ(å!ê Ü á Ý ãß Ú0àÙ Ý Ö ÞÝ × Úâß(Ø!Ü Ö Ü/á ßÚè!Ö æÜ Ö9Ù Ý+Ù ×-Ø0å× â×-Ö × Ü ê Ý é Ü Ö-ê Ü Û Ö Ü ë × á Û ß Ö Ý Üâ× Ù â×(× ê+Ø!å!Ú Û ßÝ ÚÝ á Ý Ü ê à à 9Ü ê+Ø0åÚ Û ßè0ÚÜ ê à à à î "! #%$ & $ ' (*)+ "! # , $ ' -/. 0 / 1 2 3 4 2 5 0 26 2 0 8 7 :95 "%75 ;< 3 */ 2 2<3 2 5 0 0 2< 2 =+57 2</ = 36 ) 0 3 8 2 =+ 2< ;> 2 *? 3 -. @ 50 53 *2 8 A+ 3 8 7 3 5 3< 1 %75 ;< 3 < 2 2% = 3" 0 3 /;7 0 -%BC 2%;< D 3 2"3 2 5 0 2" 2 0 7 8 / +7 5 %= 3 0 ;<=+ % D 50 3 "0 3 ( 0 3 E" "@ 5 7 < = 3 F ;>< 85 6= 3 2 7 / +G- H H IJ 3 3 3%;< ;/K 7 ;<> 5 3 7 0 > 0 ;<=+63 3 95 3 6=+ 3 6 D 50 3 6( ;:7 2 1 @ 5 7 > ;<= 65 2 0 < ;<=+50 C;65(? 3 - L H MONQPSTR U/VXWY[Z \^]`_bac_Xdegf6hji`hk]Qe l"m n o+pqm nrm s tnu+pm vt nw m n p s x y rtnt u x m v z rtnm v/s y<y o+s z { y { z qt v|<m rz y v x m6n z |6p} s y { z qt v8rm<s y|<m x trt s t ~ q y>o w t o+pm n x y m v8s y>o s y x y t w |>yrm6w t u+t x n" px u+t s z n x y n n m6n m ~ p z w qy v8y o+s z { y v rt>s tno y n t n"rm6rz { y>|<m x trt s t ~ q y Cto w z |<m w t:yw m y s z y w8{ tvn z n x z w qy m vQ{ t|<ow t u y w8s y now pm u y nm { y n/m v n z |6p s y { z qt v:|<m r z y v x m8m o+m w z |<m v x y { z qt vCQy w yx y s"+vn m*px z s z y w * qy m s"m pz o+t w t u%qt x z { t<"t ~z Cm y |/rt v rm n m%w m y s z y w qy v>o w z |<m w t6p vy nx w y m { x t w z y nw m o w m n m v} x y x z y n"rm m vn y t>o y w y6{ t|<ow t u y wm s x z m |<o+t6/s y6ow m { z n z qt v>m v/n p>m m { p { z qt v o+trm w y s z ry w|<m r z y v x mn p6{ t|<o y w y { z qt v+ s y%{ py rw q { p s yrmw m n p s x y rtn+t ux m vz r y m v/n z |<ps y { z qt v/n t uw m6s y<m n o+m { z { y { z qt v/rm x z m |<o+t>|/ q vz |<t { x tn m ~ p z rt>n m6rm u+m w <qy { t |<o w t u+y w%s y<y o s z { y u z s z r y rrm sC|qm x trt p y v rt n m y y v y s z ry rt*s t n w m n p s x y rtn t ux m vz rt n6m vn z |6p s y { z qt v+Ct*m v{ y n tvm ~ y } x z t8n my y vw m m { t n mz |<o s m |<m v x y w qy m sn po+m w z n t w6rm{ t v x w t s y rt w m n6{ t v pv y m w y w p+ q y<{ t |<ts y6m o pm n x y6m v/s y6 ~ pw y n m w m y s z y w qy v/pv y6n m w z m6rm m o+m w z |<m v x tn6{ tvs tn6w t u+t x n6w m y s m n *sn po+m w z n t w<n po+m w z t w o+m r z w qy w m y s z y w pv y n%x w y m { x t w z y n w m ow m n m v x y x z y n { t vs y>m n o+m { z { y { z qt v*rm6x z m |<o+t/|/ q vz |<ty s t nw t u+t x n qm n x t n|<m r z y v x m%n pn po+m w z n t ws t{ y s rtvrm"m n x y w 6qy z |<o+s m |<m v x y rt m s |>y o+y6rm { y n tnC pv x t<{ t vs y pv { z qt v>vt<s z vm y srm n { w z ox z y rm sx z m |<o+t6ow m r z } { t rm { z rz w qy o w z |<m w t<n zCn m%o+pm rm y { m w"/rm n o+pqm nm v/{ y n ty w |>y x z t>m v/pm x z m |<o+ts t>w m y s z y w qy %v/o w t x t{ t s tm v x w m6m n x m<n po+m w z n t w%rm sCv z m sn po+m w z t w m sCn po+m w z n t w%s t{ y sn m w > qy vm { m n y w z to y w y< y s z r y w%s y>m m { p{ z qt v8rm<s y<x w y m { x t w z y rm n m y ry z ~ p z m vrt%{ tv<s y%|<m x trts t ~ q y%ow t o pm n x y%n m"n m ~pz w qy { t v<t x w y n p v{ z tvm nrm { t n x m>rz n x z v x y n%ys y n%rm6x z m |<o+t|/ q v z |<t+{ t |<t8n t v*s y n rm6o w m { z n z qt v8y sCo+pv x t v y s /|/ q vz |<t<{ tn x m m vm w ~qm x z { t p v x t>{ tv/r z n x z v x y n{ t| u+z vy { z t vm nrm8qm n x y n Ct w%m m |<o+s tm sn po+m w z n t w%rm<v z m sn po+m w z t w"o+m r z w > qy y sw t u+t x pv y<x w y m { x t w z y { t v/p vtn y s t w m nz v z { z y s m n % % % p vtn y s t w m n v y s m n C{ tv<s y nm n o+m { z { y { z t vm nrmo w m { z n z qt v6m v6m so+pv x t% v y s<rm"s s m ~y w ¡¢ £ ¤ ¥8¦ ¥§ ¨ © ª<«+¤<© ¬ £ § ¤ ® ¯ ¤ª<¤£ ¤ ¥ ° ¦¥ § ¤±©6£ ¤ ¥ § ² ¤ ³ ±¤ ² © ´"« ² >£ ± <² ¤ µ+¤ § ¶ ´ © © ´ £ ¤ · © ² ¸ ¥8±© ¤ § ² ¤´ © ¹¦¨ «+¤´%² ¤ µ%¸¤ § ¨ £ ¤ ´6¹¦©<«+ ² § ¨ £ ¨ « ¥8© ¥³ /º¤ µ+¤ ¯ ¦«*«+ ² 8£ ¤ ª<« ² ¤ µ+ ²6© ³ª<© ° ¤ ² ² © ´ ¦³ § ±¤>¹¦©6¨ ª<« ³ ¨ £ <³ <¦§ ¨ ³ ¨ » £ ¨ ¸¤ ¥/±©6¼ ² ¨ ¤ ´"£ ¤¥ § ² ¤³ ±¤ ² © ´"½/³ <´ ¦«+© ² ¼¨ ´ ¨ ¸¤ ¥ >« ² ¨ ¤ ² ¨±©<© ³ ³ ¤ ´ ¶+« ² ¦§ ¨ ³ ¨ » ²%© ³ª<© ° ¤ ² © ¥8§ ¤±¤/ª<¤ª<© ¥ § ¤ ®6¾C/ «+³ ¨ £ µ+¨ ³ ¨ ± ± § ¤ § ³±© ³ª¸© § ¤±¤/±© µ+© ² > ¸ £ ¤ª<«² ¤ µ ² ´ ©6¿+¥ ³ ª<© ¥ § ©6© ¥8© ³ ° ¦© · ¤² ¤ µ%¸¤ § ¨ £ ¤© ¥*³ ¯ £ ¤ ª<«+© § ¨ £ ¨ ¸¤ ¥/º"¤ µ+¤ ¦«® À § ² ¤%«+ ´ ¤ "² © ³ ¨ » ²±©´ ¦ ª>%¨ ª<«+¤ ² § ¥ £ ¨ "´ © ² "¸ © ³ © ¬§ © ¥±© ²³ %ª<© § ¤±¤ ³ ¤ ·Á ¸ ±©%£ ¤¥ § ² ¤³ ¤ § ² ¤´´ ¨ ´ § © ª> ´± ¨ ´ § ¨ ¥ § ¤ ´6³ ¤ ´² ¤ µ+¤ § ´ª:¸¤ ¼¨ ³ © ´ ¶ « ² %· © ¥© ² ³ ¨ » ²© ³ ª¸© § ¤±¤>½¥¤<² © ´ § ² ¨ ¥· ¨ ² ³ ¤< ³ Â¸¦ § µ+¤³² ¤ µ"¸¤ § ¨ £ ¤ ®Ã%¥>«+ ´ ¤<«² © ¼¨ ¤><´ ¦>© ¬§ © ¥ ´ ¨ µ ¨ ³ ¨ Ä ± ±+¶´ © ² > ¸ «+³ ¨ £ ² ³ ¤<© ¥¤ § ² ¤ ´© ¹¦ ¨ «+¤ ´² ¤ µ%¸¤ § ¨ £ ¤ ´"± ¨ Â © ² © ¥ § © ´"±© ³ © ¹¦ ¨ «+¤6² ¤ µ"¸¤ § ¨ £ ¤ ±©<Å ¨ ² ¤ ¥ ¶« ² >£ ¤ ª<« ² ¤ µ+ ²%³ <§ ² ¥´ «+¤ ² § µ ¨ ³ ¨ ± ±±© ³Cª¸© § ¤±¤® ÆÆ Ç[ÈÉcÊ"ÈËÍÌÏÎ`ÐbÑÓ Ò Ð Ô Õ Ö<×ØÙ Ú Û Ü Ý ÞCß<à á â%á6Ý Þ Üäãäá å á6æÙ Ú Ú Ù ç ç á èêé*Ý Þ ë é8Ý ì Ø Û ÞÙí îí ï Ù > ð í èäñ Þò ó Ú ð>Ý ë ï Û óÞ+ßôóÞ ï Ú óçÝ ÞÜõ%Ù ì Û í Û ó Þé8óÜÙ ç í6ó ò%ö%÷ ð>Ý ÞøÙ Ú ò ó Ú ð>Ý Þì Ù á ù8ú ûüý þ ÿ ÿ ù ÿ ÿ CÕ á Ô Ö6éá â%á"é/Ù Þ ÜÙ ç%Ý ÞÜ`×ØÙ Ú Û ÜÝ Þ+ßà á â%á èæÛ ç ï Ù Ú Û Þñ Þò ó Ú ð>Ý ï Û ó : Þ ò Ú óðÏØ÷ð>Ý Þ Ù +Ù Ú ï í áú ûý ÿ ÿ ÿ þ 6ÿ <ù !" # þ ý +þ ÿ $&%(') Õ * ,+ - Õ +á Ô . Ö<ôØ Ý Ú Þ î ß0/á"Ý Þ Üä×ØÙ Ú Û ÜÝ Þ+ß%à á â%á è1%Ü Ý ï Û 2 Ù& ó Ý ç6í Ù ï ï Û ÞÛ ÞQï Ý í 3í54%Û ï Ø ð6÷ ç ï Û +ç Ùì Ú Û ï Ù Ú Û Ýáüý 0 6>ú êú þ ý 7 6 þ ý þ þ8 9 ÿ þ 6ÿ ù & &: # þ ý þ ÿ $%<;8Õ * , . - .á Ô Ö<×Ý ð>Ý Ý ÞCßéá è×îÞ ï ØÙ í ÙÙ ï>í ÷+Ù Ú 2 Û í Û óÞÜÙ í<ç óÛ í6ÜÙ/ì ó ð>Ý ÞÜÙ/Ý Ü Ý ï Ý ï Û 2 Ù á û =þ ÿ þ >:(?Õ * á Ô @ Ö6éáé8Ý Ú ï Û ÞÙ A á è8ñ Þ ÜÛ ì Ý Ü ó Ú Ù í+Ý Ú Ýç Ýí ÷+Ù Ú 2Û í Û óB ÞÜÙ ç"ì óÞ ï Ú ó ç"Ý ÜÝ ï Ý ï Û 2 ó á ñ( ð +ç Ù ð<Ù Þ ï Ý ì Û ó B Þ ð<Ù Ü Û Ý Þ ï Ùð<Ù ï óÜóç ó C B Ý/ÜÙí Û í ï Ù ð>Ý/Ù +Ù Ú ï ó á û þ ÿ ÿ (CüED: F þ G ú ::êÕ Õ á Ô + Ö<×ó Ø ç H+Ù Ú ßâ%á è×÷+Ù Ú 2Û í Û ó Þ>Ý Þ Ü ì óÞ ï Ú ó ç ò ó Ú"Û ÞÜ ÷í ï Ú Û Ý ç Ú óì Ù í í Ù í áI /ú Kÿ ý 7< ý 7 :G ý Lþ ý M Dþ ý 7 LCÕ * J þ ÿ Ô Ö6å%Ý 3 ó ï ó ë å%Ý 2 Ý ç ó Þ ï í ç Ý ð>ÝßN6áO ó í Ù +Ø81I ÷ Û ç Ý Ú ë é*Ý Ú ï Û Þ+á è×÷+Ù Ú 2Û í Û óÞÜÙ0 Ú ó ë ì Ù í í ÷" í Ý>ç P Ý Û ÜÙ Ü / ÷ í îí ï Ù Q ð<Ù6Ù +Ù Ú ï0RSáT6þ ý 9þ U ÿ üI ý ÿ CÕ @á Ô * Ö6øÝ ï ï óÞå á+æÚ Ý Þ 38øá+Ý Þ Üôç Ý Ú 3+ß å6á è%æÝ ÷ ç ï Ü Û Ý Þóí Û í%Û Þ8ÜÛ Þ Ý ð>Û ì6í îí ï Ù ð>í á à"ØÙ ó Ú î Ý ÞÜ8Ý ç Û ì Ý ï Û óí á ü ý þ þT 7 7 CÕ * á Ô ÖO á V<áö%÷ Þ ßãäáR Ý ó ß Ý ÞÜ5Oá ô%áö%÷Þá+è:WÝ Ú Û Ý H+ç Ù í ï Ú ÷ ì ï ÷Ú Ù ì ó Þ ï Ú ó ç á ú ûý ÿ ÿE 8ú K ÿ ý 7<7 þ ý ÿ $&%"XYÕ ., - á ÔÕ Z 6 Ö ãêáR Ý ó á è8WÝ Ú Û Ý H ç Ù8í ï Ú ÷ì ï ÷Ú Ù8ì ó Þ ï Ú ó ç"ó ò Þó Þ ç Û ÞÙ Ý Ú>í îí ï Ù ð/è8ÝÞÙ 4XÝ ë Ú óÝ ì Ø+á+ú ûý ÿ ÿE 8ú Kÿ ý 7<7 þ ý ÿ $%:XYÕ .E @ - @ @á . [ \ \ ](^_ `_ab c d e c fd gh5c ij8k0_ `_l&m jje n o pi_ qr0e p sc ec ij5d n tEm u v e p sc ed o c sm e m w u c sm e m o hxm ixy n b o c m i9y c d y c jn8ipie m in c bEd hd o n tEd _<z {{{}|~ 9S E 5" ~ "8\ E \ [ \ ]E<c iv_ (_ `Sc iv 0_ "_ c ij(`Sc iv 0_ (_ q"¡w w hsc iv u sc ivy p i o b p e e n b ¢ p b5d n b f p9d hd o n tEdEfm cp £o m tEc eI£c o n d o m tEc o m pit(n o pj_I¤<~ ¥5z {{{ z ¦ ~ <" ¥ ¦ ~ ¦ ¦E 8¤I §¦ ~S{< ¦ ~ ( ¨(©~ ª ¦0«¬ ¦ &< \ ®, ¯ \ \ _ [ \ ° ](^_r0y g n in m t(n b _ q"±b p sd o hsb m j(d o c sm e m w c o m p iEd o b c o n v h ¢ p bn ²m e m sb m c z {{{³|~ x &S E 5" ~ "´\ ®E° \ ° 8_ [ \ µ ](¶I_ ·_Sp i o c v_ q¸Ip ie m in c b,b n ve c o m piq9In&£m n y n ¹Sm d n&e m in c b8c ££b pc y _ z {{{³|~ x &S E 5" ~ º»\ \° µ ° ® 8_ [ \ ® ](lx_^ pc id d pi9c ij±_kIc i o w n b _ qp t(£o c o m p i9p ¢ £m n y n ¹Sm d n8²c jb c o m y hc £ip f ¢ iy o m pid ¢ p b< hsb m j(d hd o n tEd _z {{{¼|~ 8 ,S E ," ~ <½¾:x\ ,® ® ® ® ® 8_ [ \ ](0_ ±_^ p c id n i:¿E_ ^_`Si oc ij`_:¡b m o w :À ±³d p ¢ o ¹<c b nEn i fm b pit(n i o ¢ p b v c m i!d y n je n j!y p i o b p e n b8jn d m v i À9z {{{Á" ~ S«¬ ¦ EI 5ÂÃ\ µ u ¯8_ [ \ ]Ä _¿0p e tEc ip fd gh5c ij5¶I_ r_r0m e sn b o _ q"l8e o m t(pjn0k<n ve c o p b d ¢ p b0hd o n tEd ¹Sm o &o c o nEc ij&p i o b p e"pid o b c m i o dIc ij&·Sm d o b sc iy n0Ä i£o d _ 8¤<~ ¦ ¦ ¨ Å ( ¥0 Æ¦0ÇI È(z ¨É& ~ È Æ Êx 9" ~ SË Å(Ì Å ÇS ¦ Ë«§" Æ Å Í: ¦ ~ Ì¦ ~ ¦SÎ ¦ S ~ ¨(z ¥ ~ E 5«¬ ¦ ÇS¦ ~ ÍIÏI¦ ~ E ¬ ÐS« Ê~ Å¦ ~S\ 5\ ¯ µ \ \ _ [ \ ]Ä _I¿Spe tEc ip fd gh 0¶I_ r(_SrSm e sn b o S¸_ `_Il&y <e c t(b py c ij!0_ "_Il&c m w n iu sn b v s:_ qSp ¹Ic b j n d dp id n b f c o m f nE·Sn d m v idSp ¢ l&e o m t(pjn,p i o b p e e n b d ¢ p b hd o n tEd¹Sm o (o c o nSc ijEp i o b p ep id o b c m i o d _ ¤<~ ¥< Æ¦IÑÒ Æ(z {{{" ¥ ¦ ~ ¦ ¦8 9©¦ ¨ ~ E| SÊ ÍÓ" ~ ¨ Ë«<\ 9\ µ \ ® _ [ \ ](:c jc ic pÕÔc itEc&:c o d h cÕw gm8c ijÖm v b Ø×SgtEc_ qÙ±Ú·In d m vi p ¢ ¹Sm o y n jÕpi o b pe e n b d ¢ p b¡p b y nÛp i o b p e8hd o n t5_,z {{{ÙSÜ9:ÝÞ Þ Þ ÎS(Ï0ßà ¯ ¯ ¯E ® °8_ [ ¯ ]E_ u `_ n n0c ij5^_ u 0_ :m t5_ q¹Sm o y m iv(y p i o b p ep ¢ `SáÛvc m i5d y n je n j,y p iu o b pe e n b dSm i8iy n b o c m i&ip ie m in c bSd hd o n tEd _S E <½» ¯ ¯ ¯&\ ¯ \ ¯ µ_ °® â ãä å(æçè:ç:éIê ë ìí îïí8í îðñç òç:ó8ô õ ë ê ç öEò÷ìê õ øù ë ù ô î8ô ú<ú í ûEù ü ù ê ëSô úSîôîü ù îê í õ ý ô î þ õ ô ü ü ê õ ë çÿ ä ã ! 8ç â ã ã å(ñç òçxó8ô õ ë ê ç ö ò÷ìê õ øù ë ô õ " ý ôî þ õ ôü9ô ú!ú í ûEù ü ù ê ë¼ô úü ù îê í õ³ë ê þ # ìôù î þ ý ô î þ õ ô ü ü ê õ ë !è:í õ þ,ä %ö $&í ý þEó8í þ ý ïù (î 'ç *) + ,.-( /% 012 3465 ä 8ä 7ä !ä 7 ä5ç â ã å(ñç òçxó8ô õ ë ê ç ö ò÷ìê õ øù ë ô õ " ý ôî þ õ ôü9ô ú!ú í ûEù ü ù ê ë¼ô úü ù îê í õ³ë ê þ # ìôù î þ ý ô î þ õ ô ü ü ê õ ë !è:í õ þ0ã9ö 8<ô :÷ë þ îê ë ë ç ) ; ,.-( /% < 012 3465 ä 5ä = > > !ä =ä =8ç â ã 7 å(æç"è:ç"éIê ë ìí îï(í ?@Sí îù ê 9ü Aù :ê õ B ôî ?ñç òç"ó8ô õ ë ê ?Cõ ù í ; î @(ç D(ç"ñSîðê õ ë ô 6î ? ïE ôûEí ë0òç Cõ ù îë û(ê í ð8í îð Fõ í î G "&ðê Cõ (÷ "îê ç öIó8÷ü þ ù ìü êû(ôðê ü:í ðí ìþ ù ø ê ý ô î þ õ ô ü çè"í õ þSãö ë HSù þ ý ïù î 'ç ( JI( -( J LK M - 9 NO ä 7 ! 7 ç ã > >O â ã = åEò6ç P0÷ü G í õ îù:í îðè:Jç 8Ií ûEí (ð ' ê ç öó8ôðê üí îð ý ôî þ õ ôü ü ê õ(ë ê ü ê ý þ ù ôî&ìô ü ù ý ù ê ë :í ë ê ð!ôîô ÷þ ì÷þ8ìõ ê ðù ý þ ù ô î!ê õ õ ô õ ë ç Q) R S,.-( /% 012 3465 ä 5ä = 7 !ä > 7ç â ã å P÷û(ìí þ ù"òç TSí õ ê îðõ í,í îð&æ ê " ê îðõ í î C<í ü í Gõ ù ë ïîí îç 9ö U û(ìõ ô øù î ' E õ í î # ë ù ê î Lþ 8Iê ë ìô îë ê(ô úIñSðí ìþ ù ø ê Vôî þ õ ôüò "ë þ ê ûEë0÷ë ù (î '5ó8÷ü þ ù ìü ê(ó8ôðê ü ë0í îð ò HSù þ ý ïù î 'ç +) ,.-( /% ( 012 3(WX ä 7ä Y ä ! ä Y 8ç â ã å(óxç F÷í îZ ð CSç 80ç C<í õ ûEù ë ïç ö8ñSðí ìþ ù ø ê8ü ù îê í õ ù B í þ ù ô îxô ú0ü ù îê í õ,ë "ë þ ê ûEë øù íë HSù þ ý ïù (î ' ý ô î þ õ ô ü ç [) S Z,.-( /% 012 3 W65 ä Y 5ä > !ä ä > &ç â ã Y å @0í îù ê ü A:ù :ê õ B ô î5í îð5ñç òçó8ô õ ë ê ç ö C<í ë ù ý è"õ ô :ü ê ûEë<ù î8ò þ í :ù ü ù þ ",í î\ð @Sê # ë ù ' î,ô úò HSù þ ý ïê ð8ò "ë þ ê ûEë ç R 6]^ /O0ä %= !( >ç â ã å 8ç ñç Fõ ê ê ûEí îç ö:ñSîí ðí ìþ ù ø ê<í ììõ ôí ý ï0þ .ô A6" í ì÷îô Oø @Sê ë ù ' îù Oî TIô îü ù îê í õ DIìþ ù ûEí üòþ í :ù ü ù B í þ ù ôîè"õ ô :ü ê ûEë ç: ÿ _(` a _ b O c ( ] O d e f6],¼ä (ã !ã 7 7ç â > å(óxç òç Cõ í îù ý G " ç öIòþ í :ù ü ù þ ",ô úë HSù þ ý ïê ð8í îð8ï " :õ ù ð5ë "ë þ ê ûEë çÿ O _( ` ` R % g ä 7 h9 7 Y ! = > ç â ä å(óxç ñç i!ù ý Gë ?è:çè:ê ü ê þ ù ê ëSí îð 80ç ñç @Iê V<í õ ü ôç 9ö Vô îë þ õ ÷ ý þ ù ôî,ô ú"ìù ê ý ê HSù ë ê A"í ì÷îô ø9ú ÷î ý þ ù ôîë(ú ô õ5ë þ í :ù ü ù B ù (î 'ë HSù þ ý ïê ðë "ë þ ê ûEë çI ÿ _(` ` % O c g ä 7 h9 7 ã ! 7 8ç jk l m no pq rsOt u r v oLo wx%s.y o zo { |.t s.r r(x }.q w6t ~ }.q v z(q w(O|r w v y r ~ r {. v o pq q v .y v t (9 O + L O % ( O (¡R¢ £ ¤ ¤ ¥ ¦ l l § ¤ ¨ l l £ §t j k k mut ©Jt ª9 «o wz(oOo w(x¬Ot t r y t ~ v o pq q ® o v q r wr ¯6w(r wz r r w(r {%q 9q w v y o v r y °(q o r q po x }.q v zq w t ¡.± ²% ³´µ ¶·¸ £ ¤ ¤ ¤ k ¹ º ¨ k ¤ k t j k » mr zo {%{ x¼6r w( q ½sL \¾ py v9o w(xo ¿(q {s.o v q y t ~À9(wo {%q O|r w v y r Jr ¯o\Á9r w(z(r r w r {%q \r pq %Âr pr vOq wc|o y v q o wc «o \½J LÃ ( Ä( ; cO c ÅO ÆÇÃ È ¡ £ ¤ ¤ ºk ¹ l º ¨ k ¹ k §(t j k º mÀÉ ¬.wx y(Ê o Á9r ° Ë.t ½(Ëo v q wst o wx\|o {«q r wst ~r(x q w(Oo w(x\|r w v y r r ¯Á9r w(z(r r w r {%q LÌÍz xc\r pq %Âr pr v tJ ( . .ÃcÎ Ï ¡.± ²% ( ²% ( O ( £ ¤ ¤(£%£ £ k § ¨£ £ k º(t j k Ð m%ÑL y.¬Ot ½Js.o y Ò Ê oÂOt ½6Â9o {r wcu(t¬Ot ½6nJq y o .¬Ot ½6Ó v ° o\t ½6À9% oÂ9r o u(tJ¾J t ½ª.({ vu(tJt ½¬.wxcx( ¬. prÓ9t ~%À9 y q «v q r wÑ.¯9Âr q ¼6 o {\½ t ÃÅ Ï ± ÔÕ Ö(× Ø Î9 Ï Ù ± Ô £ ¤ ¤ ¹l ¹ Ð ¨ l ¤ »t j k ¥ m%ÑL y¬Ot ½.À9c oÂ9r o;u(t ¾6 t ½.sLo y Ò Ê oÂO½Â.o {r w+u ¬O½o w(x+nq ( y o \¬Ot ~ ¬Úq y r Âr pr v © o (q w(c r( ys.o { ~¬ÚÂ9 o Û {« { w v o v q r wËo x Ñ.w¬ ( v q ¬9 w vÀ. q q r w( o Ü(q w c v y ( v y t Ý( ± ¡.± ²% c . ² Ô± (ÞO´µ ¶ß6àá´6¶â¶6l § § § t j k ¹ m¬Ot tr y t ~;( « y °(q r y ; r w v y r .r ¯L¯ o {%q q %r ¯ q w o y\ v «r q w v\ r w( v y r y t L ( ã % c ( ¡ Õ ( Oä å £ ¤ ¤ k £ § º º ¨(£ § Ð §t j k ¤ mutËo o Ü y q z(wo wo wxæ%t tÁ.o y wx y ot ~¬.xo «v q ° r w v y r ( q w(%{( v q « {r(x t çä( ( Í ¡.± ²% c ( ³´µ ¶Lèé £ ¤ ¤ ¥£ ¥ £ ¨ £¹¥t j » § mutÓÜ yo w(x+uto {Lpr y (t ~À9 q w+o wx+q {« {%o w v o v q r w;r ¯oz py q x r w v y r J v y o v t R ê ²O £ ¤ ¤ ¤\£ l ¨ l £ t j » £ mÂOtËo y {%o w½.tæLq w( x(r w6½ut ut¾Jq v v ½¬Ot æ%to Ü }r y v z6½9Àt æ%t©o q ½9ct o z r v o(½6ªOtÌÍq Ü(q w( r w½o wx\ëtJìz(o w t ~.À9(wo {r~.Â9 o v q {Ó¿ « y q { w v Ì+q v z( v q « .r pq LÂr pr v .t Z ( (Oí î Ö ê ² Ô ± ² ï Ö Ö £ ¤ ¤ kl Ð £ ¨ l Ð Ð t j » l mOëtìzo w((½J¬Ot ætJo Ü }r y v z6½t ut6æOq w x r wo w(xÂLtJ¬OtJËo y {%o wt ~Â o v q {. r w v y r (r ¯6 r( y « o (q w Ly r pr v ( q w(.r ð pr o y x°(q q r w~6v z(9x((w(o {%q v v p x%t c 6 . ê ²Oñc % ê Ï ³´µ ¶è £ ¤ ¤ ºk Ð ¤ § ¨ k Ð ¤ k t k¥ ò ó ô õOö÷øùú û(üÚú û(ýçþO÷ ÿ÷ú ù6÷ þ û ú û ú ý û ú û(ü ÷ !#" $%#& ''')( * ! + *& *" % , , - .% *"+/0 1 " 243 *5 67 2 " % 892 ;: < < =: > < ? @: > < A ÷ ò ó ó õOö÷øù(ú û ücú û(ýZþO÷ ÿ%÷+ú û ÷& '''D( *" , ù6÷ B (û ù 4 Lù ýC û ú û ú ý 67 2 " % 892 E: < < <: > @ >: ÷ ô =

Supervisi on de controladores hetero0 eneos parasistemasdin

Documentos relacionados

Productos

Apoyo

Supervisi on de controladores hetero0 eneos parasistemasdin

Documentos relacionados

Añadir este documento a la recogida (s)

Añadir a este documento guardado

Sugiéranos cómo mejorar StudyLib