Instrucciones de Funcionamento

maxon motor
maxon motor control
4-Q-EC Amplificador DEC 70/10
Ref.: 306089
Instrucciones de Funcionamento
Edición Abril 2006
El DEC (Digital EC Controller) es compacto
amplificador digital de 4 cuadrantes
para un control muy eficiente de los motores
brushless EC (conmutación electrónica) con una
potencia hasta 700 W.
Solo es necesario que el motor brushless esté
provisto de sensores Hall.
El funcionamiento en 4 cuadrantes permite la
deceleración controlada del eje del motor, en
comparación con los amplificadores de
1 cuadrante, mejora significativamente el
comportamiento del regulador de velocidad.
Mediante sus microinterruptores se pueden
seleccionar tres modos de funcionamiento
distintos:
• Control de velocidad mediante sensores Hall
(velocidad > 1000 rpm)
• Regulación de voltaje con compensación IxR
• Control de corriente (par)
Existen diferentes formas de controlar el amplificador:
• Señal analógica (± 10 V) típica de muchos sistemas, como por ejemplo PLC´s
• Ajuste de velocidad mediante un potenciómetro interno
Gracias al amplio rango de la tensión de alimentación de 10-70 VCC, el DEC 70/10 es muy versátil y puede usarse
con diferentes fuentes de alimentación. La carcasa de aluminio facilita su instalación. Los teminales de atornillar
enchufables y un robusto diseño del regulador facilitan el uso inmediato de este amplificador.
Tabla de Contenidos
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Instrucciones de Seguridad .............................................................................................................................2
Datos Técnicos ................................................................................................................................................3
Cableado Externo Mínimo ...............................................................................................................................5
Instrucciones de Funcionamiento ....................................................................................................................8
Entradas y Salidas .........................................................................................................................................17
Ajustes Adicionales........................................................................................................................................25
Restricciones en Modo de Control de Velocidad...........................................................................................28
Descripción funcional de los Microinterruptores ............................................................................................29
Descripción funcional de los Potenciómetros ................................................................................................30
LED de estado de funcionamiento.................................................................................................................31
Bobinas de choque de motor externas ..........................................................................................................33
Instalación EMC-compatible ..........................................................................................................................34
Diagrama de bloques.....................................................................................................................................35
Dimensiones ..................................................................................................................................................36
Accesorios......................................................................................................................................................36
La última edición de estas instrucciones de funcionamiento se pueden encontrar en Internet en
www.maxonmotor.com (Service & Downloads). Referencia del producto 306089.
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Instrucciones de Funcionamento
1 Instrucciones de Seguridad
Personal Técnico Cualificado
La instalación y puesta en marcha debe ser realizada sólo por personal con
experiencia y cualificado.
Legislación Local
El usuario debe asegurarse de que el servoamplificador y sus componentes, se
han montado y conectado de acuerdo con la legislación local.
Desconexión de la Carga
En la primera puesta en marcha el motor debe girar libre, por ejemplo, con la
carga desconectada.
Equipamiento Adicional de Seguridad
Un equipo electrónico, en principio, no está protegido contra fallos. La maquinaria
y los aparatos, por lo tanto, deben estar preparados con monitorización
independiente y sistemas de seguridad. Si el equipo falla o es operado
incorrectamente, si la unidad de control o los cables se rompen, etc., ha de
asegurarse que el motor o el aparato completo se mantienen en un modo de
funcionamiento seguro.
Reparaciones
Las reparaciones han de efectuarse sólo por personal autorizado o por el
fabricante. Es peligroso para el usuario abrir la unidad o hacer reparaciones en
ella.
Peligro
Asegurese de que durante la instalación del DEC 70/10 ningún aparato esté
conectado a la fuente de alimentación. Después de conectarlo, ¡no toque ninguna
parte en movimiento!
Máx. Tensión de Alimentación
Asegurese de que la tensión de alimentación está entre 10 y 70 V. Voltajes
superiores a 80 VCC o un error de polaridad destruirán la electrónica.
Cortocircuitos y faltas a tierra
El amplificador no está protegido contra:
Cortocircuito entre los bobinados, cortocircuito entre los bobinados y tierra y
cortocircuito entre los bobinados y masa.
Bobinas de choque del motor internas
En caso de corrientes en continuo altas y voltajes de entrada elevados, al usar
motores con bobinados de baja inductancia, es probable que se tenga que utilizar
una bobina de choque de motor externa (para más detalles ver sección 11
Bobinas de choque Externas).
Dispositivo Sensible a las Descargas Electroestáticas (ESD)
2 maxon motor control
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2 Datos Técnicos
2.1
Datos Eléctricos
Tensión de alimentación VCC (Rizo < 5%) ................................................................10 ... 70 VCC
Máx. tensión de salida ....................................................................................................... 0.9⋅VCC
Máx. corriente de salida Imax ...................................................................................................20 A
Máx. corriente de salida en continuo Icont ................................................................................10 A
Frecuencia de conmotutación ............................................................................................. 50 kHz
Máx. eficienca ........................................................................................................................ 95 %
Anchura de banda del controlador de corriente ..................................................................300 Hz
Máx. velocidad (motores con 1 par de polos) .............................................................. 80'000 rpm
Bobina de choque del motor Interna por fase ............................................................ 25 µH / 10 A
2.2
Entradas
Valor de control «Set value» ..................................entrada analógica -10 … +10 V ( Ri = 132 kΩ)
Resolución: 1024 pasos
Conexión motor «Enable» .............................................................. +4.0 ... +50 VCC (Ri = 33 kΩ)
«STOP» .......................................................................................... +4.0 ... +50 VCC (Ri = 33 kΩ)
«Digital IN» ..................................................................................... +4.0 ... +50 VCC (Ri = 33 kΩ)
Sensores Hall..................................................«Hall sensor 1», «Hall sensor 2», « Hall sensor 3»
2.3
Salidas
Monitor (seleccionable velocidad o corriente) ..................... -10 … +10 V (RO = 1 kΩ, fg = 400 Hz)
Lectura del estado «Ready» .................................... (colector abierto) máx. 30 VCC (IL < 20 mA)
2.4
Salidas de tensión
Voltaje de alimentación de los sensores Hall «VCC Hall» .............................+5 VCC, máx. 30 mA
Voltajes auxiliares ................................................................... +12 VCC, max. 4 mA (RO = 500 Ω)
-12 VCC, max. 2 mA (RO = 1 kΩ)
2.5
Conexiones del motor
Bobinados del motor ...........................«Motor winding 1», «Motor winding 2», «Motor winding 3»
2.6 Potenciómetros de ajuste
nmax, Offset, Ramp, Imax, ngain, Igain
2.7 Rango de Temperatura ambiente / Humedad
Funcionamiento ........................................................................................................ -10 … +45°C
Almacenamiento ....................................................................................................... -40 … +85°C
Sin condensación......................................................................................................... 20 … 80 %
2.8 Piloto indicador LED
LED de 2 colores ............................................................................................... READY / ERROR
verde = READY, rojo = ERROR
2.9
Funciones de protección
Control de la temperatura de la etapa de potencia ....................................................... T > 115 °C
Limitación dinámica de la corriente............................. Imax = 2⋅Icont se limita a Icont despues de 2 s
Autoapagado por sobretensión ..................................... autoapagado si VCC < 9.4 V o VCC > 77 V
2.10 Datos Mecánicos
Peso........................................................................................................................... aprox. 400 g
Dimensiones ............................................................................................... ver dibujo, capítulo 14
Placa de montaje .................................................................................................para tornillos M3
Separación de los agujeros de montaje...................................................... ver dibujo, capítulo 14
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2.11 Terminales
«Power»..............................................................................Conectores enchufables PCB 6 polos
paso ...................................................................................................................................... 5 mm
apto para sección de cable ....................................................................................... AWG 26 - 14
2
0.14 ... 1.5 mm multi filar
2
o 0.14 ... 2.5 mm conductor único
«Hall Sensor» .....................................................................Conectores enchufables PCB 6 polos
paso ................................................................................................................................... 3.5 mm
apto para sección de cable ....................................................................................... AWG 26 - 16
2
0.14 ... 1.0 mm multi filar
2
or 0.14 ... 1.3 mm conductor único
«Signals» ..........................................................................Conectores enchufables PCB 10 polos
paso ................................................................................................................................... 3.5 mm
apto para sección de cable ....................................................................................... AWG 26 - 16
2
0.14 ... 1.0 mm multi filar
2
or 0.14 ... 1.3 mm conductor único
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3 Cableado Externo Mínimo
3.1
Regulación de Voltaje con compensación IxR
Figure 1: Cableado externo mínimo en modo de regulación de voltaje con compensación IxR
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3.2
Instrucciones de Funcionamento
Control de velocidad con Sensores Hall
Figure 2: Cableado externo mínimo en modo de control de velocidad con sensores Hall
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3.3
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Control de corriente
Figure 3: Cableado externo mínimo en control de corriente
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4
4.1
Instrucciones de Funcionamento
Instrucciones de Funcionamiento
Requerimientos de la fuente de alimentación
Se puede usar cualquier fuente de alimentación disponible, mientras cumpla
los requerimientos mínimos descritos a continuación.
Durante la puesta en marcha y la fase de ajuste, recomendamos desacoplar el
motor de la máquina para prevenir daños debidos a movimientos no
controlados.
Requerimientos de la alimentación
Voltaje de salida
VCC mín. 10 VCC; VCC máx. 70 VCC
Rizo
<5%
Corriente de salida
10 A en continuo, dependiendo de
la carga
Pico de 20 A para la aceleración
La tensión necesaria puede ser calculada de la siguiente manera:
Valores conocidos
Ö Par de funcionamiento MB [mNm]
Ö Velocidad de funcionamiento nB [rpm]
Ö Tensión nominal del motor UN [V]
Ö Velocidad en vacío del motor a UN, n0 [rpm]
Ö Gradiente velocidad/par del motor ∆n/∆M [rpm/mNm-1]
Valores buscados
Ö Voltaje de alimentación VCC [V]
Solution
VCC =
UN ⎛
∆n
⎞ 1
⋅ ⎜ nB +
⋅MB ⎟⋅
+ 1 [V ]
n0 ⎝
∆M
⎠ 0.9
Escoja una fuente de alimentación capaz de suministrar este voltaje calculado
en carga. Esta fórmula considera una máxima caída de tensión en el
DEC 70/10 de 1.0 Voltio y un ciclo máx. de PWM del 90 %.
Velocidad alcanzable con una fuente de alimentación dada:
⎛
⎞ ⎛ ∆n
n
⎞
⋅MB ⎟
nB = ⎜⎜ 0.9 ⋅ 0 ⋅ (VCC − 1.5 [V ])⎟⎟ − ⎜
UN
⎠
⎝
⎠ ⎝ ∆M
Nota
La fuente de alimentación debe ser capaz de absorber la energía generada en
el frenado o cambios de dirección, p.ej. con un condensador.
Con fuentes de alimentación estabilizadas electrónicamente hay que
asegurarse de que la protección de sobrecorriente no tenga lugar en
funcionamiento normal.
8 maxon motor control
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Instrucciones de Funcionamento
4.2
4.2.1
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Ajuste
Pre-Ajuste
Con el preajuste de los potenciómetros de fábrica, el amplificador está en
posición adecuada para iniciar los siguientes ajustes.
4.2.2
1.
Todos los microinterruptores S1 … S8 están en la posición OFF
2.
Todos los potenciómetros P1 … P5 están al 50 %
3.
Ahora, se debe elegir el modo de funcionamiento adecuado
Descripción de los Modos de Funcionamiento
En esta sección, se describen brevemente los modos de funcionamiento del
equipo. Esto le ayudará a elegir el modo más adecuado para su aplicación.
a)
Regulación de voltaje con compensación IxR
Se suministra al motor un voltaje que es proporcional al valor de la señal de
control de velocidad. Si la carga aumenta, la velocidad de giro disminuye. El
circuito de control reacciona aumentando el voltaje de salida y la corriente en el
motor. Esta comensación debe de estar ajustada a la resistencia interna del
motor, la cual depende de la temperatura y de la carga aplicada.
Con el DEC 70/10 este modo es especialmente adecuado para velocidades por
debajo de 1000 rpm (rango de velocidad desde 0 hasta velocidad máxima).
Para ajustes , vea el capítulo 4.2.3
b)
Regulación de velocidad mediante sensores Hall
La principal función de este amplificador es mantener una velocidad
predeterminada tan estable como sea posible, independientemente de las
fluctuaciones en la carga. Los ciruitos electrónicos comparan constantemente la
velocidad de control (deseada) con la velocidad actual (real). El valor real es
medido mediante tres sensores Hall instalados en el motor. Para alcanzar un
control adecuado, la velocidad mínima es de 1000 rpm (rango de velocidad
desde 1000 rpm hasta velocidad máxima).
Dentro del rango de velocidad permitido, la precisión de velocidad alcanzable
está por debajo del uno por ciento, por lo tanto es significativamente mejor que
en el modo de regulación de voltaje.
Para ajustes, vea el capítulo 4.2.4
c)
Regulación de corriente (par)
El control de corriente proporciona al motor la intensidad correspondiente a una
señal dada. Consecuentemente el par del motor cambia siguiendo el valor de
esta señal de control. El control de corriente mejora las prestaciones de un
sistema superior de control de posición o velocidad.
Para ajustes, vea el capítulo 4.2.5
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4.2.3
Instrucciones de Funcionamento
Regulación de Voltaje con Compensación IxR
Con el ajuste, los microinterruptores se situarán en la posición adecuada para
la aplicación específica de cada usuario.
Procedimiento
Realice todos los ajustes en el orden que le indicamos a continuación!
1.
Para elegir el modo de funcionamiento «regulación de voltaje con compensación
IxR» coloque el microinterruptor S3 en la posición OFF.
Modo de funcionamiento
S3 OFF:
Regulación de voltaje con compensación IxR
2.
Elija la forma en la que controlará el amplificador y coloque el microinterruptor
S1 en la posición correspondiente.
Tipo de señal de control
S1 OFF:
Señal de control externa
S1 ON:
Señal de control interna
3.
Con el microinterruptor S7 seleccione el rango de resistencia para la
compensación IxR (Corresponde con la línea 10 del catálogo maxon).
Rango de resistencia
S7 OFF:
0…1Ω
S7 ON:
0…5Ω
4.
Coloque el potenciómetro P5 para una compensación IxR mínima.
Compensación IxR
P5 a 0 % (límite izquierdo):
Mínima compensación IxR
5.
Con los microinterruptores S4 y S5 seleccione el rango de voltaje del motor
deseado para la compensación IxR.
Este ajuste también define la relación aceleración/deceleración que es ajustable.
Rango de voltaje del motor
S4 OFF y S5 OFF:
16 V
S4 ON y S5 OFF:
32 V
S4 OFF y S5 ON:
48 V
S4 ON y S5 ON:
64 V
10 maxon motor control
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Instrucciones de Funcionamento
6.
4-Q-EC Amplificador DEC 70/10
Coloque el potenciómetro P3 Rampa en el valor deseado para la relación
aceleración/deceleración para el voltaje del motor (tiempo desde cero hasta
máx. voltaje de salida).
Rampa aceleración / deceleración
El tiempo de esta rampa puede ajustarse de manera lineal
desde 0.1 … 10 s con el potenciómetro P3.
El valor preajustado es de 5 s (ver capítulo 6.1)
7.
Con el microinterruptor S8 se selecciona el tipo de limitador de corriente
deseado.
Tipo de limitador de corriente
S8 OFF:
Limitador de corriente I·t activo (preajustado)
S8 ON:
Máximo límite de corriente activo
Para información adicional sobre los tipos de limitación de corriente vea
capítulo 6.2
8.
Coloque el potenciómetro P4 l cont en el valor límite deseado.
Ajuste del potenciómetro
La corriente Icont puede ajustarse de manera lineal desde
2 … 10 A mediante el potenciómetro P4.
El valor preajustado es de 5 A.
Importante: El valor de lcont debe estar por debajo de la máx. corriente en
continuo soportada por el motor (Corresponde a la línea 6 del catálogo maxon).
9.
Realice el cableado mínimo (de acuerdo con el capítulo 3.1) en función de la
forma de control del amplificador elegida en el punto 2.
10.
Ajuste de la señal de control requerida
Señal de control
externa
Señal de control
interna
11.
Procedimiento de ajuste
a) Fije la «Señal de control» a 0 rpm (p.ej. 0 V)
b)
Con el potenciómetro P2 Offset ajuste la velocidad
del motor a 0 rpm
c)
Fije la «Señal de control» al máximo
(p.ej. 10 V)
d)
Gire el potenciómetro P1 Umax hasta alcanzar la
velocidad máxima requerida
e)
De un valor a la «señal de control» hasta que alcance
la velocidad deseada
a)
No se requieren ajustes. La velocidad máxima se
limita mediante los microinterruptores S4 y S5
(rango de voltaje del motor)
b)
Ajuste la velocidad requerida mediante el
potenciómetro P1 (como alternativa P2)
Gire el potenciómentro P5 IxR suavemente hasta que la compensación sea lo
suficientemente alta, para permitir que en caso de cargas grandes la velocidad
del motor permanezca constante o decrezca ligeramente .
Precaución: Si el motor vibra, hace ruido o se calienta, la compensación está
ajustada demasiado alta
Edición Abril 2006 / sujeto a modificasiones
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4.2.4
Instrucciones de Funcionamento
Regulación de Velocidad
Con el ajuste, los microinterruptores se situarán en la posición adecuada para
la aplicación específica de cada usuario.
Procedimiento
Realice todos los ajustes en el orden que le indicamos a continuación!
1.
Para elegir el modo de funcionamiento «regulación de velocidad» coloque el
microinterruptor S2 en la posición OFF y el S3 en ON.
Modo de funcionamiento
S2 OFF y S3 ON:
Regulación de velocidad
2.
Elija la forma en la que controlará el amplificador y coloque el microinterruptor
S1 en la posición correspondiente.
Tipo de señal de control
S1 OFF:
Señal de control externa
S1 ON:
Señal de control interna
3.
Con el microinterruptor S7 se selecciona la ganancia
Ajuste de ganancia
S7 OFF:
Ganancia baja
S7 ON:
Ganancia alta
4.
Coloque el potenciómetro P5 n gain en la posición de mínima amplificación.
Amplificación
P5 a 0 % (límite izquierdo):
Amplificación mínima
5.
Con los microinterruptores S4 y S5 seleccione el rango de velocidad del motor
deseado.
Este ajuste también define la relación aceleración/deceleración que es ajustable.
Número de pares de polos
1 par de polos
4 pares de polos 8 pares de polos
S4 OFF y S5 OFF
10’000 rpm
2’500 rpm
1’250 rpm
S4 ON y S5 OFF
20’000 rpm
5’000 rpm
2’500 rpm
S4 OFF y S5 ON
40’000 rpm
10’000 rpm
5’000 rpm
S4 ON y S5 ON
80’000 rpm
12 maxon motor control
20’000 rpm
10’000 rpm
Edición Abril 2006 / sujeto a modificasiones
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Instrucciones de Funcionamento
6.
4-Q-EC Amplificador DEC 70/10
Coloque el potenciómetro P3 Ramp en el valor deseado para la relación
aceleración/deceleración para la velocidad del motor (tiempo desde cero hasta
máx. velocidad de salida).
Rampa aceleración / deceleración
El tiempo de esta rampa puede ajustarse de manera lineal
desde 0.1 … 10 s con el potenciómetro P3.
El valor preajustado es de 5 s (ver capítulo 6.1)
7.
Con el microinterruptor S8 se selecciona el tipo de limitador de corriente
deseado.
Tipo de límitador de corriente
S8 OFF:
Limitador de corriente I·t activo (preajustado)
S8 ON:
Máximo límite de corriente activo
Para información adicional sobre los tipos de limitación de corriente vea
capítulo 6.2
8.
Coloque el potenciómetro P4 l cont en el valor límite deseado.
Ajuste del potenciómetro
La corriente Icont puede ajustarse de manera lineal desde
2 … 10 A mediante el potenciómetro P4.
El valor preajustado es de 5 A.
Importante: El valor de lcont debe estar por debajo de la máx. corriente en
continuo soportada por el motor (Corresponde a la línea 6 del catálogo maxon).
9.
Realice el cableado mínimo (de acuerdo con el capítulo 3.2) en función de la
forma de control del amplificador elegida en el punto 2.
10.
Ajuste de la señal de control requerida
Señal de control
externa
Señal de control
interna
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Procedimiento de ajuste
a) Fije la «Señal de control» a 0 rpm (p.ej. 0 V)
b)
Cambie a modo de regulación de voltaje
(microinterruptor S3: OFF)
c)
Para activar el modo de regulación de voltaje ha de
hacer un Disable / Enable.
d)
Con el potenciómetro P2 Offset ajuste la velocidad
del motor a 0 rpm
e)
Cambie a modo de regulación de velocidad
(microinterruptor S3: ON)
f)
Para activar el modo de regulación de velocidad ha
de hacer un Disable / Enable.
g)
Fije la «Señal de control» al máximo
(p.ej. 10 V)
h)
Gire el potenciómetro P1 n max hasta alcanzar la
velocidad máxima requerida
i)
De un valor a la señal de control «Set value» hasta
que alcance la velocidad deseada
a)
No se requieren ajustes. La velocidad máxima se
limita mediante los microinterruptores S4 y S5
(rango de velocidad del motor)
b)
Ajuste la velocidad requerida mediante el
potenciómetro P1 (como alternativa P2)
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11.
Instrucciones de Funcionamento
Gire el potenciómentro P5 n gain suavemente hasta que la compensación sea lo
suficientemente alta. Para motores con constantes de velocidad bajas, se
puede incrementar la ganancia de regulación mediante el microinterruptor S7.
Precaución: Si el motor vibra, hace ruido o se calienta, la amplificación está
ajustada demasiado alta
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Instrucciones de Funcionamento
4.2.5
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Regulador de Corriente
Con el ajuste, los microinterruptores se situarán en la posición adecuada para
la aplicación específica de cada usuario.
Procedimiento
Realice todos los ajustes en el orden que le indicamos a continuación!
1.
Para elegir el modo de funcionamiento «regulador de corriente» coloque los
microinterruptores S2 y S3 en la posición ON.
Modo de funcionamiento
S2 ON y S3 ON:
Regulador de corriente
2.
Elija la forma en la que controlará el amplificador y coloque el microinterruptor
S1 en la posición correspondiente.
Tipo de señal de control
S1 OFF:
Señal de control externa
S1 ON:
Señal de control interna
3.
Coloque el potenciómetro P5 n gain en la posición de mínima amplificación.
Amplificación
P5 a 0 % (límite izquierdo):
Amplificación mínima
4.
Con los microinterruptores S4 y S5 seleccione el rango de velocidad del motor
deseado.
Número de pares de polos
1 par de polos
4 pares de polos
8 pares de polos
S4 OFF y S5 OFF
10’000 rpm
2’500 rpm
1’250 rpm
S4 ON y S5 OFF
20’000 rpm
5’000 rpm
2’500 rpm
S4 OFF y S5 ON
40’000 rpm
10’000 rpm
5’000 rpm
S4 ON y S5 ON
80’000 rpm
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20’000 rpm
10’000 rpm
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5.
Instrucciones de Funcionamento
Con el potenciómetro P3 n max se puede ajustar de manera lineal el límite de
velocidad deseado dentro del rango elegido (punto 4).
Número de pares de polos
1 par de polos
4 pares de polos
8 pares de polos
S4 OFF / S5 OFF
2’000…10’000 rpm
500…2’500 rpm
250…1’250 rpm
S4 ON / S5 OFF
4’000…20’000 rpm
1’000…5’000 rpm
500…2’500 rpm
S4 OFF / S5 ON
8’000…40’000 rpm
2’000…10’000 rpm
1’000…5’000 rpm
S4 ON / S5 ON
16’000…80’000 rpm
6.
4’000…20’000 rpm
2’000…10’000 rpm
Coloque el potenciómetro P4 l cont en el valor límite deseado.
Ajuste del potenciómetro
La corriente Icont puede ajustarse de manera lineal desde
2 … 10 A mediante el potenciómetro P4.
El valor preajustado es de 5 A.
Importante:
Ö El valor de lcont debe estar por debajo de la máx. corriente en continuo
soportada por el motor (Corresponde a la línea 9 del catálogo maxon)
Ö Un valor de control en el rango -10 … +10 V (P1min … P1max
respectivamente) es igual a un rango de corriente de aprox.. +Icont … -Icont.
Ö En modo regulador de corriente, no está activo el limitador de corriente I·t
Ö Si la velocidad es < 190 rpm por más de 10 s, la máx. corriente Imax
quedará limitada a 7.5 A.
7.
Realice el cableado mínimo (de acuerdo con el capítulo 3.3) en función de la
forma de control del amplificador elegida en el punto 2.
8.
Ajuste de la señal de control requerida
Señal de control
externa
Señal de control
interna
Procedimiento de ajuste
a) Fije la «Señal de control» a 0 A (p.ej. 0 V)
b)
Con el potenciómetro P2 Offset ajuste la
velocidad del motor a 0 rpm
c)
De un valor a la señal de control «Set value»
hasta que alcance la corriente deseada
a)
No se requieren ajustes adicionales.
b)
Ajuste la corriente requerid con el potenciómetro
P1 (como alternativa P2)
Ö Importante: Un valor de control en el rango -10 … +10 V (P1min … P1max
respectivamente) es igual a un rango de corriente de aprox.. +Icont … -Icont.
9.
16 maxon motor control
Fije la «Set value» y deje acelerar el motor hasta alcanzar el límite de velocidad.
Gire despacio el potenciómetro P5 n gain hasta que la amplificación sea
suficientemente alta y la velocidad sea limitada realmente.
Precaución: Si el motor vibra, hace ruido o se calienta, la amplificación está
ajustada demasiado alta
Importante: Con corrientes bajas (p. ej. sin carga),el límite de velocidad en
modo de corriente está sujeto a ciertas restricciones. Como resultado, es
posible que la velocidad del motor sea mayor que el valor límite ajustado.
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maxon motor
Instrucciones de Funcionamento
5
4-Q-EC Amplificador DEC 70/10
Entradas y Salidas
En esta sección encontrará información técnica detallada acerca de las
entradas y salidas.
5.1
5.1.1
Entradas
Señal de control «Set value»
La entrada «Set value» se usa parta dar una señal de control analógica. Está
protegida contra sobretensiones
Conector
Pin número [13] + Set value
Pin número [14] - Set value
voltaje de entrada
-10 … +10 V
Circuito de entrada
diferencial
Impedancia de entrada
132 kΩ
Señal de control positiva
(+ Set value) > (- Set value)
Voltaje o corriente del motor negativos
(el eje gira en sentido antihorario)
Señal de conmtrol negativa
(+ Set value) < (- Set value)
Voltaje o corriente del motor positivos
(el eje gira en sentido horario)
Figure 4: «Set value» ciruito interno de entrada
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5.1.2
Instrucciones de Funcionamento
Conexión motor «Enable»
Habilita la etapa de potencia
Disable: Si la entrada no está conectada (flotante) o conectada a 0V (Ground),
la etapa de potencia pasará a alta impedancia y se apagará. El motor gira libre
y desacelera.
Enable: Si se aplica un voltaje a esta entrada, se activa la etapa de potencia.
Se seguirá una rampa de velocidad durante la aceleración.
La entrada «Enable» está protegida contra sobretensiones.
Disable
Conector
Pin número [15] Enable
Rango de voltaje de entrada
0 ... +5 V
Impedancia de entrada
33 kΩ (en el rango 0 ... +5 V)
Protección contra sobretensión
-50 ... +50 V
Mínimo voltaje de entrada
-50 VCC
Mínimo voltaje de entrada
+1.0 VCC
Tiempo de respuesta Enable Î Disable < 8 ms (@ 0 VCC)
Enable
Mínimo voltaje de entrada
+4.0 VCC
Máximo voltaje de entrada
+50 VCC
Tiempo de respuesta Disable Î Enable < 8 ms (@ 5 VCC)
Figure 5: «Enable» circuito interno de entrada
Nota
Si se deshabilita el amplificador cuando la velocidad es mayor de 1000 rpm,
sólo se puede habilitar de nuevo cuando la velocidad ha bajado de 1000 rpm!
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Instrucciones de Funcionamento
5.1.3
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«Digital IN»
La entrada «Digital IN» tiene dos funcionalidades distintas:
• Cambia la dirección de una señal de control externa
• Selecciona entre P1 o P2 como señal de control interna
La entrada «Digital IN» está protegida contra sobretensiones
«Estado bajo»
Conector
Pin número [17] Digital IN
Rango de voltaje de entrada
0 ... +5 V
Impedancia de entrada
33 kΩ (en el rango 0 ... +5 V)
Protección contra sobretensión
-50 ... +50 V
Mínimo voltaje de entrada
-50 VCC
Máximo voltaje de entrada
+1.0 VCC
Tiempo de respuesta Enable Î Disable < 8 ms (@ 0 VCC)
«Estado alto»
Mínimo voltaje de entrada
+4.0 VCC
Máximo voltaje de entrada
+50 VCC
Tiempo de respuesta Disable Î Enable < 8 ms (@ 5 VCC)
Figure 6: «Digital IN» circuito de entrada interno
Si la señal de control «Set value» es dada de forma externa (microinterruptor
S1 = OFF) se puede cambiar la dirección usando la entrada «Digital IN». Debido a
esto, es posible trabajar con tensiones de 0 … 10 V y señal de dirección.
S1 = OFF:
Señal de control externa
Digital IN
Estado alto
Bajo o no conectada
Dirección
Señal de control positiva
Señal de control negativa
Sentido horario
Sentido antihorario
Sentido antihorario
Sentido horario
En caso de una señal de control dada de forma interna (microinterruptor S1 = ON),
puede elegirse entre el valor del potenciómetro P1 o P2 mediante la entrada
«Digital IN».
S1 = ON:
Señal de control interna
Digital IN
Señal de control interna
Estado alto
Poteciómetro P2
Bajo o no conectada
Poteciómetro P1
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5.1.4
Instrucciones de Funcionamento
«STOP»
Frena el eje del motor hasta su parada completa.
En funcionamiento: Si la entrada no está conectada (flotante) o está conectada
a masa (Gnd) el freno está desactivado.
STOP: Si se aplica un voltaje a esta entrada, se active la function «STOP» y el
eje del motor es frenado por una corriente negativa (ajustable por
potenciómetro P4 Imax) hasta que el motor se para por completo.
La entrada «STOP» está protegida contra sobretensiones.
STOP disabilitado
STOP habilitado
Conector
Pin número [16] STOP
Rango de voltaje de entrada
0 ... +5 V
Impedancia de entrada
33 kΩ (en el rango 0 ... +5 V)
Protección contra sobretensión
-50 ... +50 V
Corriente de desaceleración
ajustable por potenciómetro P4 Imax
Mínimo voltaje de entrada
-50 VCC
Máximo voltaje de entrada
+1.0 VCC
Tiempo de respuesta STOP Î Run
< 8 ms (@ 0 VCC)
Mínimo voltaje de entrada
+4.0 VCC
Máximo voltaje de entrada
+50 VCC
Tiempo de respuesta Run Î STOP
< 8 ms (@ 5 VCC)
Figure 7: «STOP» circuito de entrada interno
Nota: En modo de control de corriente, la entrada «STOP» no está activa!
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Instrucciones de Funcionamento
5.1.5
4-Q-EC Amplificador DEC 70/10
Sensores Hall «Hall sensor 1», «Hall sensor 2», «Hall sensor 3»
Los sensores Hall son necesarios pra detectar la posición del rotor y su
velocidad real.
Ideal para circuitos integrados de sensores de efecto Hall que usen trigger
Schmitt y salida a colector abierto. (usados en los maxon EC motor)
Las entradas «Hall sensor» están protegidas contra sobretensiones.
Bajo
Alto
Conector
Pin número [8] Hall sensor 3
Pin número [9] Hall sensor 2
Pin número [10] Hall sensor 1
Rango de voltaje de entrada
0 ... +5 V
Impedancia de entrada
3.3 kΩ resistencia a positivo +5 V
Protección contra sobretensión
-15 ... +50 V
Mínimo voltaje de entrada
-15 VCC
Máximo voltaje de entrada
+1.0 VCC
Mínimo voltaje de entrada
+4.0 VCC
Máximo voltaje de entrada
+50 VCC
Figure 8: «Hall sensor 1» Ciruito de entrada
interno
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5.2
5.2.1
Instrucciones de Funcionamento
Salidas
Voltaje de alimentación de los sensores Hall «VCC Hall +5 VDC / 30 mA OUT»
Se dispone de una salida de voltaje de +5 VCC para alimentar a los sensores
Hall.
5.2.2
Conector
Pin número [11] VCC Hall +5 VCC / 30 mA OUT
Tensión de salida
+5 VCC
Máx. corriente de salida
30 mA (protegida contra cortocircuitos)
Voltaje auxiliar «+12 VDC / 4 mA OUT»
Se dispone de une voltaje de +12 VCC para:
• Los potenciómetros de control (valor recomendado: 20 kΩ)
• Accionar las señales: «Enable», «STOP» y «Digital IN»
5.2.3
Conector
Pin número [20] +12 VCC / 4 mA OUT
tensión de salida
+12.6 VCC ± 3 %
Máx. corriente de salida
4 mA (protegida contra cortocircuitos)
Resistencia de salida Rout
500 Ω
Voltaje auxiliar «-12 VDC / 2 mA OUT»
Se dispone de un voltaje de -12 VCC para los potenciómetros de control (valor
recomendado: 20 kΩ)
22 maxon motor control
Conector
Pin número [21] -12 VCC / 2 mA OUT
tensión de salida
-12.6 VCC ± 3 %
Máx. corriente de salida
2 mA (protegida contra cortocircuitos)
Resistencia de salida Rout
1 kΩ
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Instrucciones de Funcionamento
5.2.4
4-Q-EC Amplificador DEC 70/10
«Monitor»
La salida monitor está pensada principalmente para una estimación cualitativa
de la velocidad.
La salida «Monitor» está protegida contra sobretensiones.
Conector
Pin número [18] Monitor
Rango de voltaje de salida
-10 ... +10 VCC
Rizo
máx. 20 mVpp
Resolución
9 Bit, approx. 39 mV (512 Steps)
Resistencia de salida Ro
1 kΩ
Frecuencia de corte fg
400 Hz
Ciclo de refresco
1.6 ms
Figure 9: Monitor speed circuito de entrada
interno
Con el microinterruptor S6 se selecciona la función de la salida monitor
Monitor de Velocidad
«Monitor n»
S6 OFF:
Monitor de velocidad
El voltaje de salida es proporcional al número de revoluciones.
En los modos de control de velocidad y corriente, el gradiente está referido a la
máx. velocidad elegida mediante los microinterruptores S4 y S5
(ver capítulo 8).
En modo regulador de voltaje el valor de la velocidad máxima es siempre
80’000 rpm (no importa la posición de S4 y S5).
Nota: El gradiente es independiente del potenciómetro P1 nmax.
Posición de los
micorinterruptores
Grandiente modos control
velocidad y corriente
Gradiente modo regulador
de voltaje
1’000 rpm / VCC
8’000 rpm / VCC
2’000 rpm / VCC
8’000 rpm / VCC
4’000 rpm / VCC
8’000 rpm / VCC
8’000 rpm / VCC
8’000 rpm / VCC
S4 OFF y S5 OFF
S4 ON y S5 OFF
S4 OFF y S5 ON
S4 ON y S5 ON
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Monitor de Corriente
«Monitor I»
Instrucciones de Funcionamento
S6 ON:
Monitor de corriente
El amplificador proporciona el valor de la corriente actual para su
monitorización. La señal es proporcional al valor medio de la corriente en los
bobinados del motor.
Gradiente
aprox. 2.8 A / V
Ejemplo:
5.2.5
aprox. -28 A (sentido antihorario)
corresponden a
-10 V
0 A corresponden a
0V
aprox. +28 A (sentido horario)
corresponden a
+10 V
«Ready»
La señal «Ready» se puede usar para informar tanto del estado operativo como
de un fallo a un sistema superior de control.
Ready: La salida «Colector Abierto» está conectada a masa cuando no hay
fallos.
Fault: En caso de fallo el transistor de salida no conduce.
Conector
Pin número [19] Ready
Tipo de Salida
Colector Abierto
Máx. voltaje de entrada
50 VCC
Máx. Corriente de carga
20 mA
Caída de tensiónn en estado «bajo»
Max. 1 V @ 20 mA
Salida a masa (0 V)
Funcionamiento normal (Ready)
Salida abierta
Estado de error
Ejemplos:
Figura 10: Circuito salida «Ready»
Puede verse la lista de errores en el capítulo 10.3 Estado de fallo
Para salir del estado de error es necesario rehabilitar el amplificador (Enable).
En caso de que la situación de fallo continúe, el transistor de salida cambiará
de nuevo al estado de no conducción.
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6 Ajustes Adicionales
6.1
Rampa velocidad
En el modo regulador de velocidad, la función rampa permite la aceleración y
deceleración controlada del eje del motor.
En el modo regulador de voltaje, la función rampa tiene la misma función
El rango de aceleración depende de los microinterruptores S4 y S5I) y puede
ajustarse mediante el potenciómetro P3 Ramp.
Tiempo de aceleración ajustable
0.1 s … 10 s (lineal)
P3 a 0 % (límite izquierdo)
mín. tiempo de aceleración (aprox. 0.1 s)
P3 a 100 % (límite derecho)
máx. tiempo de aceleración (aprox. 10 s)
Posición
micorinterruptores
Gradiente rampa velocidad
Gradiente de voltaje
100 … 1 rpm / ms
160 … 1.6 mV / ms
200 … 2 rpm / ms
320 … 3.2 mV / ms
400 … 4 rpm / ms
480 … 4.8 mV / ms
800 … 8 rpm / ms
640 … 6.4 mV / ms
S4 OFF y S5 OFF
S4 ON y S5 OFF
S4 OFF y S5 ON
S4 ON y S5 ON
Nota
• El tiempo mínimo de aceleración solo puede alcanzarse con ganancias
altas y una adecuada dinámica del accionamiento.
•
En modo de control de corriente la función rampa no está activa.
•
La función STOP siempre se realiza con un tiempo de rampa de 0.1 s.
I)
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Nota: Los nuevos ajustes de los microinterruptores no serán aceptados
hasta que se realice un proceso Disable / Enable.
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6.2
Instrucciones de Funcionamento
Selección del tipo de límite de corriente
Con el microinterruptor S8 se seleccionaI) el tipo de límite de corriente.
Pre-ajuste de S8: OFF
S8 OFF:
I Limitador de corriente Ixt activo
El amplificador es capaz de suministrar un pico de corriente Imax (= 2 · Icont) durante
un breve periodo de tiempo.
La duración depende de la carga anterior al pico y del valor del pico.
Cada milisegundo se compara la corriente en el bobinado del motor con la máxima
corriente en continuo permitida (ajustable por potenciómetro P4 Imax) y un contador
interno se incrementa o decrementa siguiendo esta fórmula:
I motor > I cont
⎛I
⎞
∆counter = 1 ⋅ ⎜⎜ motor − 1⎟⎟
⎝ I cont
⎠
I motor ≤ I cont
∆counter =
⎞
1 ⎛ I motor
⋅ ⎜⎜
− 1⎟⎟
3 ⎝ I cont
⎠
Figura 11: Limitador de corriente I·t
En cuanto el contador interno alcance el valor 1250, la máx. corriente de salida se
limita a Icont y el contador deja de incrementarse.
Cuando el contador cae por debajo de 938, se permite que la corriente de salida
alcance de nuevo el valor Imax si se necesita.
I)
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Nota: Los nuevos ajustes de los microinterruptores no serán aceptados hasta
que se realice un proceso Disable / Enable.
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S8 ON:
Máximo límite de corriente activo
La maxima corriente queda limitada al valor de la máx. corriente en continuo
permitida 2 … 10 A ajustada mediante el potenciómetro P4 (Imax = Icont).
No es posible alcanzar corrientes superiores en ningún momento.
Figura 12: Máximo límite de corriente
Nota: Si la velocidad es < 190 rpm durante más de 10 s, la máxima corriente
Imax se limitará a 7.5 A.
6.3
Potenciómetro P6 Igain ganancia del regulador de corriente
En la mayoría de las aplicaciones, el ajuste de la regulación es completamente
satisfactorio utilizando los potenciómetros P1 a P5. En casos especiales,
puede ajustarse la dinámica del regulador de corriente con el potenciómetro P6
Igain.
Para ver las mejoras conseguidas al ajustar el potenciómetro P6 se recomienda
medir la respuesta transitoria con un osciloscopio en la salida monitor.
Si el motor vibra, hace ruido o se calienta, la ganancia está demasiado alta.
Preajuste
P6 = 0 % (límite izquierdo)
mínima amplificación
Figura 13: Situación del potenciómetro P6 Igain
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Instrucciones de Funcionamento
7 Restricciones en Modo de Control de Velocidad
Como sólo se dispone de las señales de los sensores Hall para medir la
velocidad real, la calidad de la regulación de velocidad está sujeta a ciertas
restricciones. Por esta razón, la velocidad mínima en el modo de control de
velocidad está limitada a 1000 rpm (motores de 2 polos).
Si se incrementa la señal de control , el amplificador tiene una zona muerta en
el rango de 0 rpm a 1000 rpm y 0 rpm a -1000 rpm. Dentro de esta zona
muerta, el amplificador da una salida de 0 rpm. Si la señal de control supera las
1000 rpm, se activará el regulador de velocidad y el motor acelerará hasta las
1000 rpm.
Si la señal de control decrece, en principio la velocidad se limitará a 1000 rpm.
Si la señal de control se reduce más y la velocidad cae por debajo de un cierto
valor umbral, el amplificador da una salida de 0 rpm otra vez.
Este valor depende del valor del rango de velocidad (400 rpm bis 50 rpm)
ajustado mediante los microinterruptores S4 y S5
Posición de los
micorinterruptores
Rango de velocidad
Valor umbral
10’000 rpm
50 rpm
20’000 rpm
100 rpm
40’000 rpm
200 rpm
80’000 rpm
400 rpm
S4 OFF y S5 OFF
S4 ON y S5 OFF
S4 OFF y S5 ON
S4 ON y S5 ON
Figura 14: Zona muerta en modo de control de velocidad
Nota: En modo de control de velocidad, el amplificador no es adecuado para
actuar como regulador de velocidad comandado por un sistema superior
de control de posición.
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Poti P1/P2
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
Voltage regulator
Voltage regulator
Speed regulator
Current regulator
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
-1
-1
-1
-1
10’000 min
-1
2’500 min
-1
1’250 min
20’000 min
-1
5’000 min
-1
2’500 min
40’000 min
-1
10’000 min
-1
5’000 min
80’000 min
-1
20’000 min
-1
10’000 min
16V
32V
48V
64V
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
Speed
Current
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
Low
High
0...1Ω
0...5Ω
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
I·t current limiter
Imax = Icont
Speed- / current regulator
Voltage regulator
Operating mode
-Set value
+Set value
Speed range /
Voltage range
Internal
Monitor
External
Regulation gain /
Motor resistance
Voltage regulator
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
Current limit
mode
1 pole pair
4 pole pairs
8 pole pairs
1 2 3 4 5 6 7 8
ON
Set value
source
8 Descripción funcional de los Microinterruptores
Nota
Los nuevos ajustes de los microinterruptores no serán aceptados hasta que se
realice un proceso Disable / Enable.
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9 Descripción funcional de los Potenciómetros
Regulador de Voltaje con
Compensación IxR
Potenciómetro
asignado
Señal de control externa
Señal de control interna
«Umax»
Escalado voltaje motor
«Set 1»
Señal voltaje motor 1
«Offset»
Offset de la señal de control
«Set 2»
Señal voltaje motor 2
«Ramp»
Rampa del voltaje del motor
«Icont»
Limitador de corriente 2 ...10 A
«IxR»
Compensación IxR
Regulador de Velocidad
Potenciómetro
asignado
Señal de control externa
Señal de control interna
«nmax»
Escalado velocidad
«Set 1»
Señal de velocidad 1
«Offset»
Offset de la señal de control
«Set 2»
Señal de velocidad 2
«Ramp»
Rampa de velocidad
«Icont»
Limitador de corriente 2 ... 10 A
«ngain»
Ganancia del regulador de velocidad
Regulador de Corriente
Potenciómetro
asignado
Señal de control externa
Señal de control interna
No activado
«Set 1»
Señal corriente motor 1
«Offset»
Offset de la señal de control
«Set 2»
Señal corriente motor 2
«nmax»
Limitador de velocidad 20 … 100 %
«Icont»
Limitador de corriente 2 ...10 A
«ngain»
Ganancia del regulador de velocidad
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10 LED de estado de funcionamiento
El LED verde muestra el estado de funcionamiento o de fallo.
Definition
10.1 LED apagado
Razón:
• No hay tensión de alimentación VCC
• Fusible fundido
• Polaridad equivocada de la alimentación VCC
• La salida de «+5V» está en cortocircuito o sobrecargada
10.2 LED verte (funcionamiento normal)
Código de parpadeo (LED verte)
Estado de funcionamiento
Amplificador habilitado
Amplificador deshabilitado
Función STOP activa
10.3 LED rojo (estado de fallo)
Mediante el parpadeo del LED verde pueden identificarse los siguientes
mensajes de error:
Código de parpadeo (LED rojo)
c
d
e
f
Estado de funcionamiento
Señales sensor Hall no válidas
Se han detectado en el arranque unas
señales de los sensores Hall no válidas
La secuencia de las señales de los
sensores Hall no es válida
Sobretensión
El voltaje de alimentación es demasiado
alto para funcionar.
Tensión Baja
El voltaje de alimentación es demasiado
bajo para funcionar.
Sobrecorriente
La corriente en los bobinados del motor
es demasiado alta.
Velocidad excesiva
g 5 ciclos de parpadeo
h 6 ciclos de parpadeo
Edición Abril 2006 / sujeto a modificasiones
Se ha excedido el límite de velocidad del
amplificador
Sobrecalentamiento
La temperatura de la etapa de potencia
es demasiado alta y está desconectada
(deshabilitada).
maxon motor control 31
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Instrucciones de Funcionamento
Nota
• Para salir del estado de error c, es necesario hacer un reset del
amplificador quitando la alimentación y volviéndolo a alimentar.
• En los casos d, e, f or g el error queda almacenado. Para salir del
estado de error es necesario rehabilitar el amplificador (Disable /
Enable).
• En el caso h el error queda almacenado. Para salir del estado de error,
la temperatura de la etapa de potencia debe bajar de 90°C. Entonces, el
amplificador ha de ser rehabilitado (Disable / Enable).
• Si la causa del error no puede ser eliminada, la salida de error se
deshabilitará inmediatamente.
Código de
parpadeo
Posibles causas
• Conexión incorrecta de los sensores Hall
• Sensor Hall dañado
• Interferencia electromagnética en los cables de los sensores Hall
c
Para una instalación compatible EMC, ver capítulo 12.
• Tensión de alimentación de los sensores Hall muy baja en el lado del
motor
(cables demasiado largos, cables con sección muy pequeña, corriente
del sensor Hall mayor de 30 mA)
• Tensión de alimentación VCC > 77 V
d
• La fuente de alimentación no puede disipar la energía generada por el
motor al frenar
• Tensión de alimentación VCC menor de 9.4 V
e
• Tensión de alimentación VCC menor de 9.4 V durante la aceleración.
Compruebe si la fuente limita la corriente o hay una caída de tensión
muy grande en los cables
• Corriente en los bobinados del motor > 60 A (tiempo respuesta 20 µs)
• Corriente en los bobinados del motor > 27.2 A durante más de 400 ms
f
• Ganancia del regulador de corriente muy alta (reduzca P6)
• Ganancia del regulador de velocidad muy alta (reduzca P5)
• Etapa de potencia dañada
• Velocidad del motor mayor de : 100'000 rpm (motor de 2 polos)
g
25'000 rpm (motor de 8 polos)
12'500 rpm (motor de 16 polos)
h
• Temperatura etapa de potencia > aprox. 115°C (tiempo respuesta
1.5 s)
• Temperatura ambiente alta
• Insuficiente disipación de calor
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11 Bobinas de choque de motor externas
Normalmente al usar el DEC 70/10 con motores brushless maxon no son necesarias
bobinas de choque de motor externas.
De todas formas, si se trabaja con corrientes en continuo elevadas, voltaje de
alimentación alto y motores con baja inductancia, posiblemente sea necesaria una
bobina de choque externa de 3-fases adicional.
La inductancia adicional externa necesaria se puede calcular de la siguiente manera:
Valores conocidos
Ö Tensión de alimentación VCC [V]
Ö Máx. corriente en continuo Icont [A] ajustada con el potenciómentro P4 Icont
Ö Inductancia del motor LMotor [mH] (línea 11 del catálogo maxon)
Valor buscado
Ö Inductancia externa necesaria por fase LExtern [mH]
Solución
⎛
⎞
⎜
⎟
1 ⎜
Vcc[V ]
LMotor [mH ] ⎟
− 0.05[mH ] −
Lextern [ mH ] ≥ ⋅ ⎜
⎟
2
2
2 ⎜
3
⎡ 1 ⎤ 12 − I cont [ A ]
⎟
346
⋅
⎜
⎟
⎢⎣ s ⎥⎦
5
⎝
⎠
Nota: La formula de arriba incorpora solo un tercio de la inductancia porque al funcionar
a 50 kHz se reduce por este valor.
Como alternativa, el valor buscado de Lextern puede también determinarse con el
diagrama que se muestra a continuación:
0.100
0.2
Ltot [mH]
0.090
0.2
0.080
0.1
0.1
0.070
0.060
c
+V
c7
0.050
LM
0V
60
0.0
ot
or
0
V
.00
50
00
50
00
0.10
50
mH
mH
0.09
0.08
mH
0.07
mH
0.06
mH
0m
H
0.05
0.040
0.04
48
0.030
V
0.03
V
36
0.020
0.02
0.010
0.01
V
24
0.000
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
0.00
0.050
0.045
0.040
Icont [A]
Figura 15: Determinación de los choques de motor externos
(Diagrama A)
Ejemplo
Motor:
VCC:
Icont:
LMotor:
0.035
0.030
0.025
0.020
0.015
0.010
0.005
0.000
L extern [mH]
Figura 16: Determinación de los choques de motor externos
(Diagrama B)
maxon EC45 Art. Nr. 136204
60 V
8.8A (línea 6 del catálogo maxon)
0.090 mH (línea 11 del catálogo maxon)
En el diagrama A, el punto de intersección de Icont (8.8 A) y VCC (60 V) nos da la
inductancia entre terminales necesaria Ltot = 0.056 mH (fase a fase).
En le diagrama B, considerando la inductancia del motor LMotor (0.090 mH), puede
determinarse que la mínima inductancia adicional por fase necesaria es Lext = 0.013 mH.
Nota: Los valores arriba calculados son datos aproximados. Dependen del punto de
funcionamiento del motor y de la refrigeración del amplificador, la inductividad real
necesaria puede variar.
Choques de motor adicionales disponibles:
Edición Abril 2006 / sujeto a modificasiones
Número ref. 137303 (3 x 0.25 mH, 5 A)
232359 (3 x 0.15 mH, 10 A)
maxon motor control 33
maxon motor
4-Q-EC Amplificador DEC 70/10
Instrucciones de Funcionamento
12 Instalación EMC-compatible
Fuente de alimentación (+VCC - Power Gnd)
• Normalmente no se requiere apantallar los cables.
• Si se usan varios amplificadores conectados a la misma fuente de alimentación, se
recomienda una conexión en estrella.
Cables del motor (> 30 cm)
• Es altamente recomendable apantallar los cables.
• Conectar la malla del cable apantallado en ambos lados.
Lado del DEC 70/10: Terminal 1 «Shield Earth» y/o parte inferior de la carcasa
Lado del motor :
Carcasa del motor o con una inpedancia baja entre la carcasa y la
construcción mecánica.
• Usar cables separados.
Cables de los sensores Hall (> 30 cm)
• Es altamente recomendable apantallar los cables.
• Conectar la malla del cable apantallado en ambos lados.
Lado del DEC 70/10: Terminal 7 «Shield Earth» y/o parte inferior de la carcasa
Lado del motor :
Carcasa del motor o con una inpedancia baja entre la carcasa y la
construcción mecánica.
• Usar cables separados.
Conexión directa del cable motor/Hall (≤ 30 cm) para el DEC 70/10
• Apantalle la carcasa del DEC con el cable del motor/Hall. (excepto EC 45 / EC 60)
• Conectar la pantalla en ambos lados.
ó
• Conecte con la menor resistividad posible la carcasa del motor a la parte inferior de la
carcasa del DEC 70/10 .
• Diseñe el cable de conexión del motor/Hall tan corto como sea posible con la conexión
mencionada anteriormente.
Señales analógicas (Set Value, Monitor)
• Normalmente no se requiere apantallar los cables.
• Use cable apantallado con señales analógicas de bajo nivel y entorno electromagnético
agresivo.
• Normalmente se recomienda conectar la malla del cable en ambos lados. Conecte
únicamente en un lado si detectan problemas de interferencias a 50/60 Hz.
Señales digitales (Enable, Stop, Digital In, Ready)
• No es necesario apantallar los cables.
Vea también el diagrama de bloques del capítulo 13.
En términos prácticos, sólo la unidad completa comprendiendo todos los componentes
(motor, amplificador, fuente de alimentación, filtros, cables, etc) puede someterse a un test
de emisiones electromagnéticas para asegurarse que esté libre de ruido y que cumple la
especificación CE.
34 maxon motor control
Edición Abril 2006 / sujeto a modificasiones
maxon motor
Instrucciones de Funcionamento
4-Q-EC Amplificador DEC 70/10
13 Diagrama de bloques
Figura 17: Diagrama de bloques
Edición Abril 2006 / sujeto a modificasiones
maxon motor control 35
maxon motor
4-Q-EC Amplificador DEC 70/10
Instrucciones de Funcionamento
14 Dimensiones
Dimensiones en [mm]
Figure 18: Dimensiones
15 Accesorios
maxon nº referencia
312176
312178
312179
36 maxon motor control
Descripción
Terminal enchufable de atornillar 6 polos.
Paso 5.0 mm etiquetado 1…6
Terminal enchufable de atornillar 6 polos.
Paso 3.5 mm etiquetado 7…12
Terminal enchufable de atornillar 10 polos.
Paso 3.5 mm etiquetado 13…22
Edición Abril 2006 / sujeto a modificasiones