Tracking Technology for Robots - AER-ATP

JORNADA DE
DIVULGACIÓN
TECNOLÓGICA
Industria 4.0
Amorebieta-Etxano,
29 de Octubre 2015
Preparación superficial y
mecanizados sobre piezas en
materiales compuestos.
Introducción
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Industria 4.0
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29 de Octubre 2015
 La demanda de materiales compuestos está creciendo
debido a la reducción de peso que generan. Hoy en
día ya hay programas de nuevos modelos de aviones
en los que más del 50% de la estructura del mismo se
fabrica en materiales compuestos.
 Estamos asistiendo a un proceso de definición en el
uso de materiales compuestos en diversas industrias,
entre ellas la automoción.
Introducción
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 Se está transfiriendo tecnología y conocimiento entre
el sector automoción y el aeronáutico.
Introducción
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El Desafío
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 Piezas de gran tamaño cuya manipulación es
compleja/cara.
 Modelos de pieza que tienen desviaciones
dimensionales.
El Desafío
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 No es fácil localizar las piezas exactamente en la
misma posición.
 Piezas y ensamblajes con formas curvas complejas.
 Piezas con un gran valor añadido.
El Desafío
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29 de Octubre 2015
Por lo tanto nuestra estrategia de automatización se
basó en:
 Uso del robot y sistemas de posicionamiento.
 No queremos utillajes complejos, porque restan
flexibilidad a la máquina y la encarecen
considerablemente.
La Solución
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Características:
-Flecta
-Vibra
-Se mueve
-Tolerancias
Interface:
Mecánica &
Programación
Robots:
-Repetibilidad
-Trayectorias estables
La Solución
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DOTAR A LOS ROBOTS CON
CIERTO SENTIDO DEL TACTO.
La Tecnología
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Comportamiento habitual.
La Tecnología
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Proyección 2D de la pieza
Trayectorias 2D
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Cualquier variación es compensada por el robot gracias a su cabezal
de seguimiento de EiNA.
La Tecnología
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Independientemente de la orientación, la
presión es un parámetro de programación.
Dirección de aplicación de la
presión.
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La presión siempre se
aplica perpendicular a la
superficie.
Programación lineal.
No es necesario
programar
superficies, solo
trayectorias 2D.
La Tecnología
15
12,5
10
Industria 4.0
7,5
DESVIACION (º)
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TECNOLÓGICA
5
2,5
0
-2,5 1
2
3
4
5
6
-5
-7,5
-10
-12,5
-15
TIEMPO
Amorebieta-Etxano,
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7
8
9
10
Histéresis en la
posición de la
muñeca del robot.
- Tiempo Electrónico de
respuesta.
- Tiempo mecánico de
respuesta.
- Velocidad del proceso.
Un mecanismo asegura
la perpendicular del
punto de contacto sin
histéresis.
La Tecnología
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•La precisión tanto en la
fabricación como en
posicionado de la pieza
reduce su importancia.
• Utillajes muy simples
o completamente
innecesarios.
•Lee la posición de la
pieza en tiempo real.
Cualquier cambio en
su posición es
detectado.
•Envía continuamente
órdenes al robot para
que este mantenga
bajo control
parámetros como la
presión, orientación o
velocidad.
• Llevar el cabezal de
seguimiento a bordo.
• Obedecer las ordenes
del cabezal de
seguimiento.
• Llevar las herramientas a
bordo.
Aplicaciones
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Activación Superficial.
Aplicaciones
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Preparación de moldes
Aplicaciones
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Corte.
Aplicaciones
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Recanteado.
Aplicaciones
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Fresado.
Gracias
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