APENDICE S: Eje "GANTRY"

APENDICE S: Eje "GANTRY"
INTRODUCCION:
Función en la que un eje, siempre y a ser posible el último de la Aplicación, sigue a otro, al que
llamaremos "MAESTRO", en todos sus movimientos.
CONFIGURACION:
Para señalar cual eje será el seleccionado como "MAESTRO", en el Parámetro de Sistema
ENPOS del eje en cuestión (PSn8) deberá introducirse uno de los valores siguientes:
00000255 si el eje seleccionado como MAESTRO es el " X " (255 - 0 como valor asignado al X)
00000254 si el eje seleccionado como MAESTRO es el " Y " (255 - 1 como valor asignado al X)
00000253 si el eje seleccionado como MAESTRO es el " Z " (255 - 2 como valor asignado al X)
00000252 si el eje seleccionado como MAESTRO es el " U " (255 - 3 como valor asignado al X)
00000251 si el eje seleccionado como MAESTRO es el " V " (255 - 4 como valor asignado al X)
00000250 si el eje seleccionado como MAESTRO es el " W " (255 - 5 como valor asignado al X)
00000249 si el eje seleccionado como MAESTRO es el " A " (255 - 6 como valor asignado al X)
00000248 si el eje seleccionado como MAESTRO es el " B " (255 - 7 como valor asignado al X)
#
NOTA: Activo el EJE como "perseguidor", este no hará caso de ninguna orden que se le de, solo
seguirá al " MAESTRO " cuando este último, y de la forma que sea, sufra un desplazamiento.
ALTERNACIA de un EJE en MODO NORMAL y en MODO "GANTRY"
Cabe la posibilidad de poder configurar un eje de una aplicación, con expreso deseo del
Fabricante o Programador, alternativamente en modo normal y en modo "GANTRY". Para ello, y
mediante los Subprogramas M25 y M26 del siguiente EJEMPLO ILUSTRATIVO convertiremos al eje a
un Modo o a otro:
.- Importante será tener en cuenta cual es la posición de Memoria que registra los valores de los
Parámetros de Sistema PSn6, PSn7, PSn8 y PSn9 (1ª POS.), pues el único que se debe rectificar es el
PSn8 (2ªPOS) y ya que a este último no está permitido directamente.
#
NOTA: Al estar la segunda incluida en la primera y ser esta última de 4 bytes,
mediante la instrucción !nn.nnnI0 (posición " i " " 0 ") pondremos a "0" este
parámetro.
X
-!10.366
!10.368
Y
-!10.444
!10.446
Z
-!10.522
!10.524
U
-!10.600
!10.602
V
-!10.678
!10.680
W
-!10.756
!10.758
A
-!10.834
!10.836
B
-!10.912
!10.914
.- Para ilustrar el ejemplo, supongamos que queremos, a la ejecución de M25 que el EJE W se
vuelva "perseguidor" del EJE Z y a la ejecución de M26 el EJE W regrese a su estado normal con un
valor insertado en el Ps68 = 00000050.
P&25;
!10.758I0;
Manual de Programación
activación de la Función.
operación "AND", Ps68 = 00000000
&01!10.756;
registramos en el Pu01 el valor de Ps66, Ps67, Ps68 (que es "0") y Ps69.
Mediante la fórmula (255-n)*256/1000 tendremos el valor que hay que
insertarle al Ps68. " n " corresponde al valor (de "0" a "7") que tiene el eje
"MAESTRO" seleccionado.
&00L0.255&00-0.002&00M0.256&00D1
&00+&01;
le sumamos el valor correspondiente al que tenían los Ps66, Ps67 y
Ps69...
!10.756L&00;
...y lo cargamos en memoria. Tenemos los Ps66, Ps67 y Ps69 como
estaban y en el Ps68 se ha insertado el valor de 00000253 convirtiendo al
EJE W "perseguidor del EJE Z
G99
P&26;
!10.758I0;
&01!10.756;
restitucción del EJE W como normal.
operación "AND", Ps68 = 00000000
registramos en el Pu01 el valor de Ps66, Ps67, Ps68 (que es "0") y Ps69.
Mediante la fórmula 50*256/1000 tendremos el valor que hay que
insertarle al Ps68.
&00L0.050&00M0.256&00D1
&00+&01;
le sumamos el valor correspondiente al que tenían los Ps66, Ps67 y
Ps69...
!10.756L&00;
...y lo cargamos en memoria. Tenemos los Ps66, Ps67 y Ps69 como
estaban y en el Ps68 se ha insertado el valor de 00000050 normalizando al
EJE W.
G99
Como se supone que la alternancia será constante, se pueden simplificar los dos subprogramas
enclavando en las posiciones de memoria las constantes. Siguiendo con el ejemplo anterior:
P&25;
activación de la Función.
!10.758I0!10.756+64.768G99
P&26;
restitucción del EJE W como normal.
!10.758I0!10.756+12.8G99
MODULARIZACION (G64n)
Cuando se modulariza el eje “maestro”, de ser el caso, importante será tener en cuenta que no
ocurre lo mismo con el esclavo (Gantry).
Por tanto, y para solucionar el problema en estos casos, será conveniente programar una “M”
donde primero se quite como GANTRY el esclavo, se modularice este eje y posteriormente se convierta
nuevamente en eje GANTRY.
BLOQUEO de EJES (G08)
Un eje GANTRY no puede actuar con BLOQUEOS, por tanto se omitirá este tipo de función para
estos ejes.
Manual de Programación