“Sistema de Seguimiento de objetos utilizando una cámara de video

“Sistema de Seguimiento de objetos utilizando una cámara de
video y el sistema operativo GNU/Linux”
Estudiante: Luis Federico Gómez Salazar
Profesor Guía: Federico Ruiz Ugalde
RESUMEN
Este proyecto tiene como objetivo crear un sistema de seguimiento de objetos que
determine la posición de un objeto y señale el movimiento adecuado que debe
brindársele al dispositivo de captura para mantener al objeto enfocado en todo
momento. Este trabajo pretende quedar implementado para luego utilizarlo
conjuntamente con el robot Staubli RX90, acoplar la cámara sobre éste y poder enviarle
comandos de forma automática para ejecutar el seguimiento del objeto deseado.
Este sistema se implementó utilizando el lenguaje de programación C++ y varias
Interfaces de programación de aplicaciones (API) que pueden ser utilizadas sobre el
sistema operativo GNU/Linux.
Para acceder al dispositivo de video se utilizó el API Video4Linux el cual provee de una
interfaz útil para poder acceder a las imágenes capturadas por la cámara de video.
Además para el desarrollo de la aplicación gráfica se utilizó la interfaz GTKmm la cual
constituye el hilo principal del programa y sobre el cual corren el resto de procesos.
La aplicación desarrollada permite identificar un objeto de cualquier forma geométrica
siempre y cuando éste sea lo suficientemente contrastante del fondo sobre el cual se
desenvuelve. Una vez identificado el objeto se determina la posición de éste con
respecto al espacio formado por todo el cuadro capturado por la cámara en algún
instante de tiempo.
Posteriormente se muestra en la aplicación gráfica un texto que indica el segmento del
cuadro en el cual se encuentra el objeto así como una señalización en forma de flechas
que indica hacia donde se debe dar movimiento a la cámara para mantener el objeto
dentro del rango establecido.
El sistema trabajó satisfactoriamente brindando las señalizaciones adecuadas para dar
movimiento a la cámara así como señales de otros eventos por ejemplo, cuando no se
registra algún objeto o cuando éste se encuentra dentro del espacio del cuadro
establecido y por lo tanto no se debe señalar movimiento.