DISEÑO PRELIMINAR

DISEÑO PRELIMINAR
Tema: Odometria por la exploración del láser
Fecha de creación
Vaya de nuevo a
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15/12/06
20/12/06
Experto ESTIA
Firmas
Cliente
ALFARO Maitexa
BOURGEOIS Emmanuel
MENGET Adrien
Diseño preliminar
Sinopsis
1 INTRODUCCIÓN .................................................................................................................................................... 3
1.1 NOMBRE DEL PRODUCTO ...................................................................................................................................... 3
1.2 MEMORIA DE LAS FUNCIONES .............................................................................................................................. 3
1.2.1 Funciones del servicio ................................................................................................................................. 3
1.2.2 Funciones del constreñimientoError! Bookmark not defined.
1.3 MEMORIA DEL AMBIENTE DE LA EXPLOTACIÓN .................................................................................................... 3
2 SIGUIERON PASO .................................................................................................................................................. 3
2.1 OPCIONES METODOLÓGICAS ................................................................................................................................. 3
2.2 OPCIÓN DEL AMBIENTE ........................................................................................................................................ 3
2.3 OPCIÓN DE ESTÁNDARES Y DE ESTÁNDARES......................................................................................................... 3
3 LA SOLUCIÓN (S) ESTUDIÓ5
HAY ACTUALMENTE SOLUCIONES DE LA LOCALIZACIÓN PARA LAS ROBUSTEZAS MÓVILES. SIN EMBARGO ESTOS
SISTEMAS DIFERENTES ALGO DE LOS ESTÁNDARES DE LA ESPECIFICACIÓN MENCIONADOS POR EL CLIENTE. 5
PRECONCEPCIÓN 4 DEL SISTEMA ................................................................................................................. …4
4.1 DESCRIPCIÓN DETALLADA DEL SISTEMA .............................................................................................................. 4
4.1.1 La lectura del coordina y almacenaje ......................................................................................................... 4
4.1.2 Filtración ..................................................................................................................................................... 5
4.1.3 Puntos de la búsqueda característicos ........................................................................................................ 5
4.1.4 Calculation56
4.2 EVALUACIÓN DE LA SOLUCIÓN ............................................................................................................................. 5
5 PRUEBAS DE LA INTEGRACIÓN ....................................................................................................................... 5
6 DOCUMENTOS DE LA REFERENCIA ............................................................................................................... 5
GLOSARIO 7 ............................................................................................................................................................... 5
APÉNDICE 8 ................................................................................................................................................................ 5
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Odometry laser - 2 -
Diseño preliminar
1
Introducción
1.1 Nombre del producto
Creación de un proceso permitiendo la dislocación y de la localización de una robusteza por la
exploración odometria del láser.
1.2 Memoria de las funciones
1.2.1
Funciones del servicio
[Fs1] ¿Traducir la información de la exploración del laser a coordina polar?
[Fs2] Traducir la información de la exploración del laser al cartesiano coordina
[Fs3] Para aislar los puntos característicos de una exploración
[Fs4] Para permitir para tratar los datos rápidamente
[Fs5] Para seguir los puntos característicos entre dos exploraciones
[Fs6] Para asegurar una localización exacta
1.2.2
Funciones del constreñimiento
[Fc1] Para asegurar una operación sin la interrupción
[Fc2] Para informar al usuario posible error
[Fc3] Para almacenar datos
[Fc4] Esperanza de vida
[Fc5] Para ser de gran alcance
1.3 Memoria del ambiente de la explotación
Nuestro producto se desarrolla para ser realizado bajo versión Windows XP, dentro de una
robusteza móvil.
2
Siguieron paso
2.1 Opciones metodológicas
-
Carta de organización técnica del proyecto.
Manera general del ataque investigando la idea de cada anunciador del grupo,
enfrentando con otros.
2.2 Opción del ambiente
El ambiente es el de la robusteza:
- círculos industriales
- interior, afuera.
2.3 Opción de estándares y de estándares
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Odometry laser - 3 -
Diseño preliminar
El estándar del desarrollo del código está fuera de C # con los documentos y el comentario del
inglés.
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Odometry laser - 4 -
Diseño preliminar
3
la solución (s) estudió (s)
Hay actualmente soluciones de la localización para las robustezas móviles. Sin embargo estos
sistemas diferentes algo de los estándares de la especificación mencionados por el cliente.
Aquí deseamos que los movimientos de la robusteza y medimos gracias de la dislocación a
una medida hecha con el laser. No deseamos instalar una localización de los lugares, ni la
edición de la carta de la tierra.
4
Sistema
4.1 Descripción detallada del sistema
Las varias grandes etapas del sistema son:
- leer coordina en el archivo XML
- para poner en una tabla del almacenaje
- al filtro
- para buscar los puntos de la característica
- para calcular la dislocación
Dato del
primer scan
Dato del
segundo
scan
Recuperar
datos del
primer scan
Tratar
datos
Recuperar
datos del
segundo
scan
Analisar
datos
Tratar
datos
Position
du robot
4.1.1
La lectura del coordina y almacenaje
Del documento XML generado a la hora de la exploración del laser, uno instala un moulinette
que cursan este documento y recupera la información deseada: rayo, ángulo, reflexibility.
Para cada uno coordina un sitio se asigna en una tabla de la salvaguardia en visto para
utilizarlos en las otras funciones del sistema.
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Odometry laser - 5 -
Diseño preliminar
4.1.2
Filtración
El conjunto de coordina para almacenar en la tabla representa el conjunto de los obstáculos
que rodean la robusteza. La representación de estos puntos no es linear y no requiere un
tratamiento. Para eliminar el ruido presente durante medidas, utilizaremos un filtro de
$KALMAN.
4.1.3
Puntos de la búsqueda característicos
Encontrar la dislocación verdadera de la robusteza una compara coordina de ciertos puntos
entre dos exploraciones o es decir dos medidas. Estos puntos deben representar el mismo
objeto para poder considerado. Debe así haber un tratamiento para buscar la correspondencia
de un elemento de una medida a otra. El método seleccionado es el de una búsqueda para la
característica del elemento que representa un segmento del lado derecho. Uno estudia así el
Point-to-Point las posibilidades de tener una línea .Después que buscaremos posible la
correspondencia para el gráfico según o el precedente (según el caso).
Aquí nuestro elemento característico es una línea, pero una podría también hallazgo de otra
geometría básica en un desarrollo más avanzado.
4.1.4
Cálculo
Tan pronto como tres puntos característicos fueran detectados es matemáticamente posible
calcular la dislocación de la robusteza. Este cálculo se realiza así para cada elemento
característico sabido para comprobar la veracidad de nuestros resultados. En caso de variación
débil puede ser necesario realizar los resultados anticipados.
4.2 Evaluación de la solución
Los resultados de nuestra solución es el propio diseño. Otra solución sugerida por el cliente se
parece satisfacer los expectatives del tema
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Odometry laser - 6 -
Diseño preliminar
5
Pruebas de la integración
Esperamos haber avanzado suficientemente para realizar pruebas de nuestro prototipo en un
ambiente seguro. Es también posible que probemos nuestros algoritmos en la computadora
proponiendo dos archivos XML de pruebas.
6
Documentos de la referencia
Los documentos de la referencia son:
- horario de condiciones
- Golpe para los maniquíes (golpe para los nulos)
- El filtro de Kalman: Convoque las clases particulares, referencias, e investigue
relacionado al filtro de $kalman. http://www.cs.unc.edu/~welch/kalman/
Inglés
Extensible Markup
Language
Localización y el traz
simultáneos
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Francés
XML
Langage marquage
extensible
GOLPE
Localisation et cartographie
simultanée
Español
lenguaje de los marcas
extensibles
Simultánea del
cartografía de
Localización y
Odometry laser - 7 -
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Odometry laser - 8 -