Módulos lineales - DBR Automation SL
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Módulos lineales Sistema de unión para módulos lineales The Drive & Control Company R310ES 2402 (2010.12) 2 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Descripción general del producto Módulos lineales Rexroth Tipo Guía Accionamiento Módulo lineal MKK Husillo de bolas (K) MKR Patín de bolas sobre raíles (K) MLR Correa dentada (R) Módulos lineales Rexroth Patín de roldanas sobre raíles (L) MKR 25-145 Patines de bolas sobre dos raíles guía (K) Correa dentada (R) MKL* LKL* Motor lineal (L) Patín de bolas sobre raíles (K) * Para más informaciones véase los catálogos por separado. Sistemática de las abreviaciones Designación Módulo lineal (ejemplo) Sistema Módulo lineal, versión cerrada (M) Módulo lineal, versión abierta (L) Guía Patín de bolas sobre raíles (K) Patín de roldanas sobre raíles (L) Accionamiento Correa dentada (R) Husillo de bolas (K) Motor lineal (L) Neumático (P) Cremallera (Z) Tipo M Tamaño K R 20- 80 Medida base Medida del perfil base de la guía Patín de bolas sobre raíles Patín de roldanas sobre raíles R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Descripción general del producto Bosch Rexroth AG 3 4 Sistema de conmutación MKR 25-145 Normas y seguridad 4 Una solución para muchas aplicaciones 8 Sistema de unión para módulos lineales/módulos lineales 126 Descripción del producto MKK 10 Descripción general del producto 126 Descripción del producto MKR 11 Posibilidades de unión 128 Descripción del producto MKR, Food & Packaging 12 Elementos de unión 130 Descripción del producto MLR 13 Construcción de uniones 132 Descripción del producto MKR 25-145 14 Escuadras de conexión 140 Descripción del producto LKL, MKL 15 Ejes de conexión 142 Visión del producto para motores y mandos 16 Elementos de montaje y de fijación 144 Visión de tipos con capacidades de carga 18 Fijación 146 Módulos lineales MKK 122 20 Motores 152 Descripción del producto 20 Consulta/Pedido 156 Construcción 22 Datos técnicos 24 Ejemplo para la selección y el pedido, según la tabla de componentes y pedido 156 Cálculo 32 Formulario Consulta/Pedido 159 Módulo lineal MKK 12-40 36 Módulo lineal MKK 15-65 40 Módulo lineal MKK 20-80 44 Módulo lineal MKK 25-110 48 Soporte de husillo para módulo lineal MKK 25-110 52 Módulo lineal MKK 35-165 54 Módulos lineales MKR 58 Descripción del producto 58 Construcción 59 Datos técnicos 60 Prestaciones 66 Módulo lineal MKR 12-40 72 Módulo lineal MKR 15-65 76 Módulo lineal MKR 20-80 80 Módulo lineal MKR 25-110 84 Módulo lineal MKR 35-165 88 Módulos lineales MLR 92 Descripción del producto 92 Construcción 93 Datos técnicos 94 Prestaciones 98 Módulo lineal MLR 10-80 100 Módulo lineal MLR 10-110 104 Sistema de conmutación MKK, MKR, MLR 108 Visión del sistema de conmutación 108 Ejemplos de montaje de los interruptores mecánicos/inductivos 112 Módulos lineales MKR 25-145 114 Descripción del producto 114 Datos técnicos 114 4 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Descripción general del producto Normas y seguridad Nuevas normas con nuevos desafíos – gracias a Rexroth, ningún problema Ya sea en aplicaciones como máquinas-herramienta, máquinas de embalaje e impresoras, robots, manipulación y montaje, la protección de las personas, de la máquina y de las herramientas tiene una absoluta prioridad. La seguridad debe ser el centro de interés de los usuarios y fabricantes. Sin embargo, esto presupone una estrecha e intensa cooperación tanto con el partner en automación como con el fabricante de máquinas. Como partner universal en cuanto a automación, Rexroth ofrece el acceso al singular conocimiento técnico de las tecnologías de mandos y accionamientos. Estos conocimientos técnicos responden a las exigencias como “Movimiento seguro”, “Tratamiento seguro de las señales periféricas” y “Comunicación segura”. Como líder en tecnologías, Rexroth ofrece una seguridad funcional continua en todos los niveles de automación: desde los componentes hasta los sistemas de soluciones, inclusive el Software, Rexroth ofrece a los fabricantes de máquinas y usuarios finales productos de alta calidad con las actuales técnicas en seguridad. Los fabricantes de máquinas y equipos son responsables que sus productos cumplan con los requerimientos fundamentales de seguridad. En el marco de estas condiciones se afianza la nueva norma de máquinas 2006/42/CE y la nueva norma de seguridad en máquinas EN ISO 13849-1, así como la norma EN 62061: los fabricantes deben proporcionar un análisis exhaustivo, que incluye valores estadísticos, garantizando la seguridad del operario en relación a todos los componentes y sistemas que se utilicen en la máquina o en el equipo. El objetivo es reducir los riesgos conocidos. En este ámbito, las propias construcciones de seguridad tienen siempre la prioridad sobre los dispositivos y las advertencias de seguridad de la documentación. Si se minimiza el peligro a través de elementos de control, entrará en vigencia la norma EN ISO 13849-1. El fabricante de la máquina deberá definir la fiabilidad de las funciones de seguridad en base a un nivel de resultados. Sus obligaciones... Fabricante de máquinas Norma de máquinas 98/37/CE 2006/42/CE Enero 2010 EN 954-1 Norma vigente Período transitorio EN ISO 13849-1 3 años Norma vigente EN 62061 Noviembre 2006 Noviembre 2009 Norma vigente Enero 2006 Fabricante de mandos y accionamientos De las normas resultan las siguientes obligaciones para los fabricantes de máquinas y suministradores: –– Según las normas referentes a las máquinas 2006/42/CE habrá que realizar una determinación de riesgo y una reducción de riesgo. –– Según EN ISO 13849 habrá que determinar entre otras cosas la fiabilidad de las funciones de seguridad independientemente de: –– la estructura orientada al material –– el periodo medio hasta la avería peligrosa (MTTFd) –– el grado de descubrimiento de un defecto (grado de cobertura del diagnóstico DC) EN 61800-5-2 Norma vigente IEC 61508 Noviembre 2007 Norma vigente R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG Movimiento Ejes lineales 5 Accionamiento Accionamiento y servomotores IndraDrive/IndraDyn ...nuestra solución Rexroth dispone de mandos, reguladores y motores certi­ ficados adaptables entre sí, con una seguridad funcional integrada. De esta manera se les facilita el trabajo a los fabricantes de máquinas y los diseñadores. Solución de seguridad con accionamiento integrado de IndraDrive Emisor adicional E Supervisión de seguridad externa (paro, revoluciones,…) Canal 1 Desconexión monocanal Inicio del regulador M E Canal 1 E E Canal 2 Desconexión a dos canales Solución de seguridad convencional con aparatos de conmutación externos Que significa ésto para Usted: –– gastos reducidos para la conversión de la nueva norma, por ej. a través de productos de automación certificados, componentes certificados e interconexión aprobada, –– construcción sencilla de máquinas seguras a través de tecnologías de mandos y accionamientos de un solo proveedor, –– protección eficaz de las personas gracias a los movimientos seguros de todas las técnicas de accionamiento y a la reacción rápida de las funciones de supervisión. M 6 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Descripción general del producto Normas y seguridad Nuestros accionamientos y mandos – su seguridad La técnica de seguridad sólo está disponible para los ejes lineales con motor MSK e IndraDrive. Los productos correspondientes están marcados con “SAFETY ON BOARD”. “Safety on Board” agrupa las soluciones de seguridad basadas en los accionamientos y mandos para realizar un concepto de seguridad global. Estas soluciones de seguridad, en nuestros sistemas de accionamiento (IndraDrive) y mandos, le garantizan un diagnóstico muy preciso, y con ello una disponibilidad enorme de la función de seguridad. SafeMotion En la impulsión IndraDrive de Rexroth, las funciones de seguridad certificadas e integradas al accionamiento supervisan el movimiento a su fuente. Por esta razón reaccionan en 2 milésimas de segundo a todo el desencadenamiento de la función de vigilancia. En ejes de desplazamiento hidráulico, equipados de un bloqueo mecánico, deciden todo movimiento en milésimas de segundo, incluso durante la interrupción del suministro eléctrico. Rexroth ofrece estas soluciones de accionamiento inteligente con todos los certificados necesarios como componentes de seguridad certificados. Sus ventajas: –– Máxima protección de las personas –– Máxima seguridad y fiabilidad –– Componentes de seguridad aprobados y certificados según las normas de seguridad más recientes –– Seguridad funcional y jurídica –– Reducción del tiempo encubierto –– Mayor disponibilidad –– Puesta en servicio y validación simplificada –– Reducción de los trabajos y costes de validación –– Simple extensión de los componentes estándar a componentes de seguridad adecuados –– Utilización flexible como componentes de seguridad autónomos o como elementos de una solución de sistema Sus ventajas: –– Protección eficaz de las personas –– Elevada fiabilidad gracias a soluciones certificadas e integradas –– Elevada fiabilidad y seguridad contra las tentativas de manipulación de los accionamientos gracias a una vigilancia integrada –– Gastos de concepción disminuidos por la reducción de los trabajos necesarios para la certificación –– Elevada disponibilidad gracias a tiempo de paro reducido –– Productividad de máquina más elevada gracias a tiempo auxiliar reducido –– Ningún período de espera inútil, ya que la protección de la red no debe ponerse fuera de servicio en caso de una intervención sobre la máquina –– Intervención sobre la máquina sin una nueva sincronización de los ejes acoplados –– Ahorro de finales de carrera, aparatos de medición o de evaluación, así como volumen en el armario eléctrico –– Descubrimiento de los defectos sin necesidad del corte del suministro eléctrico de la máquina –– Integración sin problemas, en toda la arquitectura del sistema –– Puesta en servicio simple –– Mantenimiento sencillo Más informaciones las encontrará en el folleto “Safety on Board – Seguridad funcional en la técnica de automación” R911 322 823. R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 7 SafeMotion – Funciones de seguridad certificadas t t t t t t ttt tt tt tt tt t t ttt tt tt tt tt t t ttt tt tt tt tt t t ttt tt tt tt tt t t ttt tt tt tt tt Momento desconectado y seguro (STO) Safe Torque Off Categoría de paro 0 según EN 60204-1: Paro seguro del par de giro del accionamiento VMax Max VV VMax Max VVMax Max VVMax Max VVMax Max VVMax Max VMax VMax Paro seguro 1 (paro urgente), (SS1) Emergency Stop Categoría de paro 1 según EN 60204-1: Paro controlado y seguro, dirigido por el mando o el accionamiento, con paro seguro del par de giro del accionamiento t t ttt tt tt tt tt t Paro seguro 2 (SS2) Safe Stop 2 Categoría de paro 2 según EN 60204-1: Paro controlado y seguro, con paro seguro del par de giro regulado Velocidad limitada y segura (SLS) Safely Limited Speed En caso de acuerdo, se controla con seguridad una velocidad reducida en servicio especial Sentido de rotación seguro (SDI) Safe Direction Además del movimiento seguro, se supervisa un sentido de rotación con seguridad (a la izquierda, a la derecha) Entradas/salidas seguras (SIO) Safe Inputs/Outputs Al accionamiento se le puede conectar una periferia de seguridad a dos canales. Esta misma quedará a disposición a través del bus de seguridad del mando. Sistema de frenado y bloqueo seguro (SBS) Safe Braking and Holding System El sistema de frenado y bloqueo seguro dirige y supervisa dos frenos independientes Bloqueo de puertas de protección seguro (SDL) Safe Door Locking El bloqueo de puertas de protección se destraba cuando todos los accionamientos de una zona de protección están en estado seguro V VV S V S VS V VS S S VV S V S V S VS V SS S V VS VV V VV VV VV VV V V t Posición supervisada con seguridad (SMP) Safely Monitored Position Además del movimiento seguro, se supervisa un sector absoluto de la situación Velocidad máxima segura (SMS) Safe Maximum Speed La velocidad máxima se supervisa con seguridad independientemente del método de operación S S SS S SS SS SS SS S t t ttt tt tt tt tt Incremento limitado seguro (SLI) Safely Limited Increment En caso de acuerdo, se controla un incremento limitado con seguridad en servicio especial t Desaceleración supervisada segura (SMD) Safely Monitored Deceleration Vigilancia segura de la cuesta de desaceleración cuando se interrumpe la tensión eléctrica Posición limitada segura (SLP) Safely Limited Position Vigilancia de los finales de carrera informáticos seguros Comunicación segura (SCO) Safe Communication Selección/supresión de las funciones de seguridad y transferencia de los datos seguros de proceso (por ej. valor efectivo de posición) por el bus de seguridad Las funciones de seguridad son certificadas según las normas EN ISO 13849-1:20061), EN 61800-5-2:20071), IEC 61508:1998-20001), EN 620611), ISO 13849-1:1999, EN 954-1:1996, EN ISO 13849-2:2003, EN 60204-1:1997, EN 50178-1:1997, EN 61800-3:2004, UL 508C R7.03, C22.2 No. 0.8-M86 (R2003), CAN/CSA C22.2 No. 14-95, NFPA 79:2007 ER1 por el TÜV Rheinland, TÜV Rheinland North America Inc. y SIBE Suiza. 1) en preparación 8 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Descripción general del producto Una solución para muchas aplicaciones Longitud Capacidades de carga y momentos Carga Velocidad Las aplicaciones Precisión – Accionamiento – Transporte Sistema completo con unidad de accionamiento – Posicionamiento Montaje de interruptores Unidad de varios ejes Accesorios Documentación R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG Hasta 12 metros Capacidad de carga C hasta 49700 N Momento longitudinal M L hasta 2900 Nm Momento de torsión Mt hasta 1040 Nm Hasta 1000 kg Hasta 10 m/s Repetibilidad hasta 0,005 mm La solución Precisión de posicionamiento hasta 0,01 mm Módulos lineales Rexroth Servomotor AC o motor paso a paso con brida, acoplamiento o transmisión por correa dentada, completo con regulador y mando Interruptores mecánicos e inductivos por sobre todo el desplazamiento Posibilidad de combinación por elementos de unión Bridas de apriete, bridas, tuercas ranuradas… Medición del momento de fricción Desviación de paso Error de posición 9 10 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Descripción general del producto Descripción del producto MKK Excelentes cualidades Los módulos lineales Rexroth son sistemas de guiado precisos, listos para el montaje, con características de elevado rendimiento por sus dimensiones reducidas. Poseen una relación calidad-precio excelente, con un plazo de entrega corto. Construcción –– Módulos lineales listos para el montaje, en cualquier longitud hasta Lmax –– Perfil extremadamente compacto de aluminio, con patines de bolas sobre raíles integrados Rexroth –– Accionados por husillo de bolas Rexroth Piezas de montaje –– Servomotor AC o motor paso a paso con sus respectivas unidades de control –– Interruptores (inductivos y mecánicos) –– Caja y conector –– Canal portacables de perfil de aluminio Otros destacados –– Lubricación central del husillo de bolas precisión Rexroth y de los patines de bolas sobre raíles Rexroth por ambos lados posible; lubricación central solamente adecuada para la lubricación con grasa –– Husillo de bolas de precisión Rexroth en ejecución laminada con tuerca cilíndrica sin juego, grado de tolerancia 7, con diferentes pasos hasta de 40 mm –– Placa final con diámetro de centrado y taladros de fijación para agregar otros elementos de accionamiento –– Fijación de construcciones sobre la mesa mediante ranuras en T o roscas Soporte de husillo para el MKK 25-110 El soporte de husillo SPU brinda las siguientes ventajas: –– Longitudes de husillo hasta 4.900 mm, con posibles ejecuciones especiales hasta 10.000 mm –– Bajo peso por patines y listón de unión de aluminio –– Posible integración de hasta 2 soportes de husillo –– Patines del soporte de husillo lubricados de por vida (no es necesario lubricarlos) –– Soporte de husillo protegido por banda de protección del módulo lineal –– Soportes de husillo como opción estándar a través de la selección del número de opción Construcción –– Soporte de husillo de plástico –– Listón de unión de aluminio, guiado a través de perfiles integrados de plástico sobre el cuerpo principal –– Amortiguación por amortiguador y anillos de elastómero Soporte de husillo (conectados entre si a través de un listón de unión) MKK MKK 25-110 MKK 35-165 Módulos lineales con patines de bolas sobre raíles y accionamiento por husillo de bolas –– Para grandes capacidades de carga, alta precisión de posicionamiento y de repetibilidad –– En el MKK 12-40 y MKK 15-65: protección por banda de plástico especial –– En el MKK 20-80 y MKK 25-110: protección por banda de acero anticorrosivo –– En el MKK 35-165: fuelle de tejido de poliester recubierto de poliuretano a ambos lados, ejecución soldada, resistente al aceite y la humedad R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 11 Descripción del producto MKR Excelentes cualidades Otros destacados Los módulos lineales Rexroth son sistemas de guiado precisos, listos para el montaje, con características de elevado rendimiento por sus dimensiones reducidas. Poseen una relación calidad-precio excelente, con un plazo de entrega corto. –– El guiado de la correa dentada y su estanqueidad se realiza a través del perfil de aluminio. Este sistema no necesita mantenimiento. –– La protección en el MKR 20-80 y MKR 25-110 esta dada por banda de acero anticorrosivo (también se suministra sin protección) –– Cabezal tensor: con sistema tensor de correa integrado. El sistema de reenvío de la correa está dotado con rodamientos lubricados de por vida. –– Fijación de construcciones sobre la mesa mediante ranuras en T o roscas –– Lubricación central del husillo de bolas de precisión Rexroth y de los patines de bolas sobre raíles Rexroth por ambos lados posible; lubricación central solamente adecuada para la lubricación con grasa –– Servomotor AC digital trifásico libre de mantenimiento, con freno integrado y Feedback incorporado –– A través de las distintas reducciones es posible equilibrar óptimamente la inercia de la masa a transportar con la del motor. El reductor planetario puede montarse de forma integrada con la polea de la correa dentada o como un engranaje adicional. De ello se optiene un accionamiento muy dinámico. Construcción –– Módulos lineales listos para el montaje, en cualquier longitud hasta Lmax –– Perfil extremadamente compacto de aluminio, con patines de bolas sobre raíles integrados Rexroth –– Accionados por correa dentada, para velocidades de desplazamiento hasta 5 m/s Piezas de montaje –– Servomotor AC o motor paso a paso, con sus respectivas unidades de control –– Reductor con diferentes reducciones –– Interruptores (inductivos y mecánicos) –– Caja y conector –– Canal portacables de perfil de aluminio MKR Módulos lineales con patines de bolas sobre un raíl guía y accionamiento por correa dentada Gracias a la gran capacidad de carga y al óptimo deslizamiento del sistema integrado y sin juego de los patines de bolas sobre raíles Rexroth se pueden desplazar grandes masas a altas velocidades. 12 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Descripción general del producto Descripción del producto MKR, Food & Packaging Excelentes cualidades Los módulos lineales Food & Packaging están concebidos para el funcionamiento en ambientes higiénicos y limpios. Están dotados con patines de bolas sobre raíles y accionamiento por correa dentada. Construcción –– Perfil de aluminio anodizado y compacto sin ranuras y de superficie lisa – gracias a ello se pueden limpias fácilmente –– Patines de bolas sobre raíles integrados Rexroth (como opción también en Resist NR II) –– Mesa con roscas que se pueden tapar y con lubricación central –– Correa dentada pretensada –– Protección por banda de acero anticorrosivo según DIN EN 10088 Piezas de montaje –– Servomotor AC –– Reductor adicional para el montaje del motor –– Unidades de control Más informaciones véase el catálogo “Linear Modules for Food & Packaging” (R310EN 2406). R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 13 Descripción del producto MLR Excelentes cualidades Otros destacados Los módulos lineales Rexroth son sistemas de guiado precisos, listos para el montaje, con características de elevado rendimiento por sus dimensiones reducidas. Poseen una relación calidad-precio excelente, con un plazo de entrega corto. –– El guiado de la correa dentada y su estanqueidad se realiza a través del perfil de aluminio. Este sistema no necesita mantenimiento. –– Protección a través de la correa dentada –– Cabezal tensor: con sistema tensor de correa integrado. El sistema de reenvío de la correa está dotado con rodamientos lubricados de por vida. –– Fijación de construcciones sobre la mesa mediante ranuras en T –– Relubricación centralizada de los patines de roldanas sobre raíles Rexroth por ambos lados posible; lubricación central solamente adecuada para la lubricación con aceite –– Servomotor AC digital trifásico libre de mantenimiento, con freno integrado y Feedback incorporado –– A través de las distintas reducciones es posible equilibrar óptimamente la inercia de la masa a transportar con la del motor. El reductor planetario puede montarse de forma integrada con la polea de la correa dentada o como un engranaje adicional. De ello se optiene un accionamiento muy dinámico. Construcción –– Módulos lineales listos para el montaje, en cualquier longitud hasta Lmax –– Perfil extremadamente compacto de aluminio, con patines de roldanas sobre raíles integrados Rexroth –– Accionados por correa dentada, para velocidades de desplazamiento hasta 10 m/s Piezas de montaje –– Servomotor AC con su respectiva unidad de control –– Reductor con diferentes reducciones –– Interruptores (inductivos y mecánicos) –– Caja y conector –– Canal portacables de perfil de aluminio MLR Módulos lineales con patines de roldanas sobre raíles y accionamiento por correa dentada Gracias a la construcción especial de los patines de roldanas sobre raíles integrados Rexroth es posible realizar desplazamientos a muy altas velocidades (hasta 10 m/s). 14 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Descripción general del producto Descripción del producto MKR 25-145 Excelentes cualidades Otros destacados Los módulos lineales Rexroth son sistemas de guiado precisos, listos para el montaje, con características de elevado rendimiento por sus dimensiones reducidas. Poseen una relación calidad-precio excelente, con un plazo de entrega corto. –– Relubricación centralizada de los patines de bolas sobre raíles Rexroth por ambos lados posible; lubricación central solamente adecuada para la lubricación con grasa –– A través de las distintas reducciones es posible equilibrar óptimamente la inercia de la masa a transportar con la del motor. El reductor planetario puede montarse de forma integrada con la polea de la correa dentada o como un engranaje adicional. De ello se optiene un accionamiento muy dinámico. Construcción –– Cuerpo principal de perfil de aluminio anodizado, con gran rigidez propia –– Dos raíles guía de bolas Rexroth con bandas de protección –– Mesa de perfil de aluminio con cuatro patines de bolas largos –– Accionados por correa dentada, para velocidades de desplazamiento hasta 5 m/s Piezas de montaje –– Con o sin reductor para el montaje del motor –– Servomotor AC (otros motores bajo consulta) –– Interruptores (inductivos y mecánicos) –– Unidades de control MKR 25-145 Módulo lineal con patines de bolas sobre dos raíles guía y accionamiento por correa dentada Para grandes momentos y altas velocidades. R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG Descripción del producto LKL, MKL Excelentes cualidades Otros destacados Para fuerzas de avance uniformes en todo el rango de velocidad. Construcción mecánica sencilla sin motores convencionales y sin reductores. –– –– –– –– –– –– –– Construcción –– Módulos lineales listos para el montaje, en cualquier longitud hasta Lmax –– Perfil extremadamente compacto de aluminio, con patines de bolas sobre raíles integrados Rexroth –– Mesa con lubricación central –– Accionados por motor lineal –– Sistema de medición integrado –– Banda de protección (MKL) –– Ventilador para la refrigeración del motor (MKL) Integración rápida Programa confortable para la puesta en servicio DriveTop Generador de fuerza directamente sobre la carga Alto rango de velocidad y alta dinámica Funcionamiento silencioso Ahorro de costes por cortos ciclos de tiempo Suministrables como módulos lineales completos y listos para la utilización, con su correspondiente servo­ amplificador –– Alta precisión en la repetibilidad del posicionamiento –– Ningún esfuerzo a los patines de bolas sobre raíles por fuerzas magnéticas Mando –– Servoregulador estándar Más informaciones véase los catálogos Modulos lineales LKL o Modulos lineales MKL. LKL MKL 15 16 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Descripción general del producto Visión del producto para motores y mandos Selección del motor Referido al regulador de accionamiento y al mando Con el fin de encontrar la solución más económica para cada caso de aplicación, hay disponibles varias combinaciones de motor-regulador. En el dimensionado del accionamiento hay que tener en cuenta constantemente la combinación motor-regulador. Para más datos sobre motores y mandos véase los catálogos “IndraDrive Cs” e “IndraDrive C para sistemas lineales”. Servomotor AC digital MSK Servomotor AC digital MSM R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 17 Regulador digital IndraDrive C Elemento de potencia HCS02 Elemento de mando CSH Regulador digital IndraDrive Cs HCS01 Solución compacta y dinámica para los sectores de aplicación con baja potencia Los módulos lineales se pueden suministrar completos con motor, regulador y mando. 18 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Descripción general del producto Visión de tipos con capacidades de carga Cargas lógicas En relación a la duración de vida deseada, se ha comprobado como lógicas las cargas generales de hasta un 20% de los valores dinámicos (C, Mt, M L ). z De esta manera no se deben sobre­ pasar: –– la flexión máxima admisible –– el momento de accionamiento admisible –– las cargas máximas admisibles –– la velocidad admisible. C y M Fz t/M Guía ax Accionamiento MKK Husillo de bolas MKR Patín de bolas sobre raíles MLR Módulos lineales Rexroth Correa dentada Patín de roldanas sobre raíles MKL*) Patín de bolas sobre raíles Motor lineal Patines de bolas sobre dos raíles guía Correa dentada Patín de bolas sobre raíles Motor lineal MKR 25-145 LKL*) Nota: todos los módulos lineales se suministran también sin accionamiento. *) Véase los catálogos por separado x xm ML Tipo x ma Mz M L/ /My x ma Módulo lineal Fy C R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 19 H A Medidas A x H (mm) 40 x 52 65 x 85 Cx (N) / Cy (N) 80 x 100 Cx (N) / Cy (N) 110 x 129 Cx (N) / Cy (N) 165 x 195 Cx (N) / Cy (N) Cx (N) / Cy (N) MKK 12-40 3 750 MKK 15-65 11 820 MKK 20-80 28 300 MKK 25-110 34 600 MKK 35-165 68 200 MKR 12-40 3 750 MKR 15-65 11 820 MKR 20-80 28 300 MKR 25-110 44 770 MKR 35-165 68 200 MLR 10-80 17 150 10 050 MLR 10-110 MKL 20-110 70 x 90 LKL 15-70 85 x 110 6 820 Cx / Cy = capacidades de carga dinámicas LKL 20-85 145 x 215 MKR 25-145 23 550 31 000 18 200 23 550 98 700 20 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Descripción del producto Excelentes cualidades MKK...: módulos lineales con patines de bolas sobre raíles y accionamiento por husillo de bolas para alta precisión de posicionamiento y repetibilidad, así como para grandes fuerzas de avance. Mayor recorrido gracias a la nueva banda de protección Los módulos lineales MKK... se componen de: –– un perfil de aluminio compacto y anodizado (cuerpo principal) –– sistema integrado de patines de bolas sobre raíles Rexroth –– una mesa con ranuras en T o roscas (en el MKK 15-65 y MKK 20-80) para la fijación de construcciones, así como con lubricación central –– husillo de bolas Rexroth, ajustado sin juego (también se suministra sin accionamiento en forma de construcción MKK...) –– interruptores para adosar –– un servoaccionamiento AC o motor paso a paso (otros motores bajo consulta) –– brida, acoplamiento o transmisión por correa para el montaje del motor –– una protección a través de: –– banda de plástico en el MKK 12-40 y MKK 15-65 –– banda de acero anticorrosivo según DIN EN 10088 en el MKK 20-80 y el MKK 25-110 –– fuelle en el MKK 35-165 –– un soporte de husillo en el MKK 25-110 –– unidades de control MKK 25-110 con banda de protección MKK 35-165 con fuelle Para el montaje, mantenimiento y puesta en servicio véase las instrucciones. MKK R310ES 2402 (2010.12) Bosch Rexroth AG Módulos lineales Soporte de husillo para el MKK 25-110 Posibilita: –– gran duración de vida –– alta velocidad en carreras largas Amortiguación a través de un amortiguador de elastómero Soporte de husillo (conectados entre si a través de un listón de unión) Posible fijación a 90° del módulo lineal con soporte de husillo gracias al guiado del listón de unión 2 3 1 2 3 4 Anillo de elastómero Perfiles de plástico Listón de unión de aluminio Cuerpo principal 4 1 21 22 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Construcción 1 Husillo de bolas con tuerca simple cilíndrica sin juego 2 Placa final con rodamiento fijo 3 Protección por banda en el MKK 15-65, MKK 20-80 y MKK 25-110 4 Mesa con patines 5 Placa de sostén de la banda 6 Chapa final 7 Cuerpo principal 13Protección por fuelle en el MKK 35-165 5 6 4 3 2 7 1 11 10 Piezas de montaje: 8 Leva de accionamiento 9 Interruptor inductivo 10Interruptor mecánico 11Canal portacables 12Caja/conector 12 15 14 14Motor paso a paso 15Brida 16Servomotor 17Transmisión por correa dentada 15 16 17 9 8 13 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG Construcción de la brida y del acoplamiento En todos los módulos lineales con husillo de bolas se puede montar un motor con brida y acoplamiento. La brida sirve para fijar el motor en el módulo lineal y como carcasa cerrada para el acoplamiento. Con el acoplamiento se transmite el momento de accionamiento del motor sin tensado al eje de accionamiento del módulo lineal. 1 2 3 4 Motor Brida Acoplamiento Módulo lineal Construcción de la transmisión por correa dentada En todos los módulos lineales con husillo de bolas existe la posibilidad de montar el motor con una transmisión por correa dentada. De esta forma la longitud total es menor que en el montaje con brida y acoplamiento. La carcasa compacta y cerrada sirve como protección para la correa y como soporte del motor. Además se pueden suministrar diferentes reducciones (4). La transmisión por correa se puede montar en cuatro direcciones: –– ­hacia abajo (RV01) –– hacia arriba (RV02) –– lateral (RV03 y RV04) 1 Carcasa cerrada y compacta como protección para la correa y como soporte del motor 2 En parte con rodamiento opuesto para el eje del husillo de bolas 3 Módulo lineal 4 Transmisión por correa dentada con reducción: i = 1 : 1; i = 1 : 1,5; i = 1 : 2 5 Servomotor AC 6 Para el pretensado de la correa dentada dar la fuerza de pretensado FV al motor. El valor de FV está identificado en la carcasa. 7 Tapa 8 Perfil de aluminio trefilado y anodizado 9 Fijación de las poleas con conjuntos de tensado 10Chapa de protección 1 2 3 4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 23 24 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Datos técnicos Flexión Una propiedad especial de los módulos lineales es la posibilidad de un montaje sin apoyo. Pero para ello hay que tener en cuenta la flexión: ésta limita la posible carga. Si se sobrepasa la flexión máxima admisible se deberá colocar un apoyo adicional. L L/2 F fmax Flexión máxima admisible fmax La flexión máxima admisible fmax depende de la longitud L y la carga F. Ejemplo Módulo lineal MKK 20-80: L = 2500 mm F = 1500 N Del diagrama MKK 20-80: f = 1,1 mm fmax = 3,1 mm ¡fmax no debe sobrepasarse! Cuando las exigencias son grandes con respecto a la dinámica del sistema debería colocarse un apoyo cada 300 hasta 600 mm. La flexión f está claramente por debajo de la flexión máxima admisible fmax, por ello no se necesita ningún apoyo adicional. MKK 12-40 1,4 F = 100 N F = 300 N F = 500 N f (mm) 1,2 F=0N F = 200 N F = 400 N 1,0 f max 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 L (mm) 50 N 3500 F=0 2,5 N F=5 3,0 F=2 000 N F=1 500 N F=1 250 N F=1 000 N F=7 50 N 2500 F=2 3,5 00 N MKK 15-65 4,0 f (mm) Los siguientes diagramas valen para: –– empotramiento fijo (200 hasta 250 mm por cada lado) –– 6 a 8 tornillos por cada lado –– estructura base rígida cc f max 2,0 1,5 1,0 0,5 0 0 500 1000 1500 2000 3000 L (mm) 4000 Módulos lineales Bosch Rexroth AG 25 f (mm) 250 N F= 100 N F= 0N N F= 3,5 500 4,0 F= 250 0N F= 200 0N F= 150 0N F= 100 0N MKK 20-80 Los siguientes diagramas valen para: –– empotramiento fijo (200 hasta 250 mm por cada lado) –– 6 a 8 tornillos por cada lado –– estructura base rígida F= 3,0 f max 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 L (mm) 4,0 f (mm) 3,5 3,0 f max 2,5 F 2,0 F= F 500 = = F= N 0 10 25 N 0 0 N N F= 35 F = 00 N 30 F = 00 N 250 0N F= 200 0N F= 150 0N F= 100 0N MKK 25-110 1,5 1,0 0,5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 L (mm) f (mm) 4,0 3,5 F= 4,5 150 0N F= 100 F= 0N F = 500N 500 N MKK 35-165 F= 35 F = 00 N 300 0N F= 250 0N F= 200 0N R310ES 2402 (2010.12) f max 3,0 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 0 1000 2000 3000 1000 5000 6000 7000 8000 L (mm) 9000 26 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Momento de accionamiento máximo admisible de la mecánica Mmech Los valores representados de Mmech rigen bajo las siguientes condiciones: –– funcionamiento horizontal –– eje del husillo de bolas sin chavetero –– ninguna carga radial en el eje del husillo de bolas 0,5 Husillo de bolas 12x2 250 350 450 550 650 750 850 950 L (mm) 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 500 MKK 15-65 16x16 16x10 16x5 1000 1500 2000 2500 3000 L (mm) 20x40 20x20 MKK 20-80 16x16 16x10 M mech (Nm) 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 500 cc 20x5 1000 1500 2000 2500 3000 L (mm) 40 32x32 M mech (Nm) 30 MKK 25-110 32x20 35 32x10 25 20 32x5 15 10 5 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 L (mm) MKK 35-165 40x40 140 120 M mech (Nm) ¡Para cada caso, y en comparación entre el diagrama y la tabla, rigen los valores más pequeños! Ejemplo: MKK 15-65, husillo de bolas 16 x 5, motor MSK 40C, longitud 1000 mm, i = 1. Momento de accionamiento Mmech del diagrama: ≈ 4,5 Nm Momento de accionamiento máximo admisible según tabla: 2,2 Nm Para el dimensionado del accionamiento es válido: 2,2 Nm 1,0 0 150 Eje del husillo de bolas con chavetero ¡Debido al efecto de entalladura y a la reducción del diámetro efectivo hay que tener en cuenta los siguientes valores máximos del momento de acciona­ miento! Mmech max (Nm) 4,5 4,5 18 74 Husillo de bolas 12x5, 12x10 M mech (Nm) ¡Tener en cuenta el momento nominal del acoplamiento utilizado! 1,5 M mech (Nm) Datos técnicos MKK 15-65 MKK 20-80 MKK 25-110 MKK 35-165 MKK 12-40 2,0 40x20 100 80 40x10 60 40 40x5 20 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 L (mm) 4000 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 1,0 0,9 0,8 0,7 Husillo de bolas 0,6 12x5 0,5 0,4 Husillo de bolas 0,3 12x2 0,2 0,1 0 150 250 350 MKK 12-40 Husillo de bolas 12x10 450 550 650 750 850 950 L (mm) MKK 15-65 1,2 vmech (m /s) 1,0 16x16 0,8 0,6 0,4 16x10 16x5 0,2 0 500 700 900 1100 1300 1500 1700 1900 2100 2300 2500 vmech (m/s) L (mm) 2,6 2,4 2,2 2,0 1,8 1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0 500 MKK 20-80 20x40 20x20 16x16 16x10 20x5 1000 1500 2000 2500 3000 L (mm) 1,8 vmech (m/s) MKK 25-110 32x32 1,6 1,4 1,2 32x20 1,0 0,8 0,6 32x10 0,4 32x5 0,2 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 L (mm) 1,6 MKK 35-165 40x40 1,4 vmech (m /s) ¡Observar las revoluciones del motor! vmech (m/s) Velocidad máxima admisible de la mecánica vmech 27 1,2 1,0 40x20 0,8 0,6 0,4 40x10 0,2 40x5 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 L (mm) 4000 28 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Datos técnicos Datos técnicos generales Husillo de bolas Longitud de la mesa Capacidad de carga dinámica C Guía MKK 12-40 MKK 15-65 MKK 20-80 MKK 25-110 MKK 35-165 d0 x P sin 12 x 2 12 x 5 12 x 10 sin 16 x 5 16 x 10 16 x 16 sin 16 x 10 16 x 16 20 x 5 20 x 20 20 x 40 sin 32 x 5 32 x 10 32 x 20 32 x 32 sin 40 x 5 40 x 10 40 x 20 40 x 40 Lca (mm) (N) 135 3 750 190 260 310 400 11 820 28 300 34 600 68 200 Husillo de bolas (N) – 2 240 3 800 2 500 – 12 300 9 600 9 300 – 9 600 9 300 14 300 13 300 8 000 – 21 500 31 700 19 700 19 500 – 29 100 50 000 37 800 37 000 Momentos dinámicos Rodamiento fijo (N) – Mt (Nm) ML (Nm) 22,3 93,8 120 365 389 1 314 519 1 560 4 000 – 17 000 – 17 000 – 26 000 – 9 690 1 445 29 000 4 170 Todas las mesas están equipadas con dos patines de bolas. d0 P = diámetro nominal del husillo de bolas (mm) = paso del husillo de bolas (mm) Módulo de elasticidad E E = 70.000 N/mm2 Longitudes por encima de Lmax Longitudes mayores a Lmax bajo consulta. Temperatura hasta 40°C Nota sobre las capacidades de carga dinámicas y momentos El cálculo de las capacidades de carga dinámicas y momentos se basa en 100.000 m de carrera. Pero casi siempre se utilizan sólo 50.000 m. Para establecer una comparación es preciso multiplicar por 1,26 los valores C, Mt y M L de la tabla. Capacidades de carga para el husillo de bolas según DIN 69 051. z C y M Fz t/M x ma Mz M L/ x xm ax ML /My x ma Fy C R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Cargas máximas admisibles Fuerzas Fx max (N) Fy max (N) 1875 1875 5910 14150 17300 34100 5910 14150 17300 34100 Bosch Rexroth AG Momento de inercia Longitud del módulo lineal de la superficie Momentos Mt max (Nm) Ml max (Nm) Ix (cm4) Iy (cm4) mín. Lmin1) (mm) máx. Lmax (mm) mca (kg) 47 11,98 11,56 250 1 000 0,39 380 400 420 450 480 520 550 500 560 640 550 570 590 630 680 570 590 620 660 760 6 000 11 60 195 260 723 Masa propia movida 182 657 780 2085 79,2 169 505 2 468 90,2 211 656 3 527 2 500 Masa del sistema lineal ms (kg) 0,0021 · L + 0,53 0,0021 · L + 0,65 0,0063 · L + 2,0 1,80 0,0077 · L + 3,0 6 000 2,20 0,0100 · L + 2,3 2 500 2,60 10 000 3,80 0,0160 · L + 4,0 4 900 4,90 0,0217 · L + 7,2 12 000 14,00 0,0368 · L + 18,5 4 000 16,00 0,0448 · L + 23,5 0,0120 · L + 3,8 1) Con protección y para una carrera teorética de 100 mm Masa del sistema lineal ms Cálculo del peso sin motor, sin interrup­ tores y sin transmisión por correa dentada. 29 ms = masa (kg/mm) x longitud L (mm) + masa de todas las piezas independientes de la longitud (mesa, placas finales, etc.) (kg) 30 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Datos técnicos Datos de accionamiento de la transmisión por correa dentada, lado rodamiento fijo en el montaje de motor a través de la transmisión por correa dentada Tipo de motor M Rsd (Nm) i (–) Tipo de correa MKK 12-40 MSM 019B 0,12 i=1 Husillo d0 x P 12 x 2 12 x 5 12 x 10 Tipo de motor M Rsd (Nm) i (–) Tipo de correa MKK 15-65 MKK 20-80 Husillo d0 x P 16 x 5 16 x 10 16 x 16 20 x 5 20 x 20 20 x 40 16 x 10 16 x 16 Tipo de motor M Rsd (Nm) i (–) Tipo de correa MKK 25-110 MKK 35-165 L (mm) 1000 Msd (1) (Nm) 0,80 1,20 1,20 MSK 040C, MSM 041B 0,4 i = 1 i = 1,5 16 AT5 16 AT5 L Msd (1) Msd (1) (mm) (Nm) (Nm) 1500 2,2 2 1600 3,2 3,2 1600 3,7 4,2 2500 2,1 1,9 2500 3,6 4,9 2500 3,6 4,9 1600 2,9 3,5 1600 3,4 4,4 MSK 060C 0,5 Husillo d0 x P 32 x 5 32 x 10 32 x 20 32 x 32 40 x 5 40 x 10 40 x 20 40 x 40 i = 1,5 i=1 20 AT3 Msd (1) Jsd (Nm) (10–6 kgm2) 0,50 10,7 0,80 0,80 i=1 i=2 25 AT5 32 AT5 L Msd Msd (mm) (Nm) (Nm) 3000 12 6 19 11 19 13 19 13 MSM 031B / MSK 030C 0,15 i = 1,5 i=1 i = 1,5 i=1 20 AT3 Jsd L Msd (1) Msd (1) Jsd (10–6 kgm2) (mm) (Nm) (Nm) (10–6 kgm2) 4,1 1000 0,80 0,50 45,6 1,60 1,10 1,60 1,10 Jsd (10–6 kgm2) 17,7 MSK 050C 0,45 i=1 16 AT5 Jsd (10–6 kgm2) 250 i = 1,5 16 AT5 Jsd (10–6 kgm2) 85 250 85 i=1 25 AT5 Jsd (10–6 kgm2) 1400 i=2 32 AT5 Jsd (10–6 kgm2) 260 L (mm) i=1 25 AT5 Msd (Nm) i=2 25 AT5 Msd (Nm) i=1 25 AT5 Jsd (10–6 kgm2) i=2 25 AT5 Jsd (10–6 kgm2) 2500 2500 2500 1600 1700 2,3 4,3 4,3 3,3 4,0 1,4 3,5 3,5 2,5 3,2 1420 230 L (mm) i=1 50 AT10 Msd (Nm) i=2 50 AT10 Msd (Nm) i=1 50 AT10 Jsd (10–6 kgm2) i=2 50 AT10 Jsd (10–6 kgm2) 2500 2250 2500 2860 26 52 67 67 13,0 26,0 33,5 33,5 7780 1260 MSK 076C 0,6 1) Longitudes mayores bajo consulta d0 = i = Jsd = Msd = M Rsd = P = i = 1,5 diámetro nominal del husillo de bolas (mm) reducción de la transmisión por correa dentada momento de inercia de las masas reducido de la transmisión por correa dentada momento de accionamiento máximo admisible de la transmisión por correa dentada momento de fricción de la transmisión por correa dentada en el eje del motor paso del husillo de bolas (mm) R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Constantes kJ fix, kJ var , kJ m y momentos de fricción M Rs en el eje del husillo de bolas Bosch Rexroth AG MKK 12-40 MKK 15-65 MKK 20-80 MKK 25-110 MKK 35-165 Husillo de bolas d0 x P 12 x 2 12 x 5 12 x 10 16 x 5 16 x 10 16 x 16 16 x 10 16 x 16 20 x 5 20 x 20 20 x 40 32 x 5 32 x 10 32 x 20 32 x 32 40 x 5 40 x 10 40 x 20 40 x 40 Para motores Datos del acoplamiento MKK 12-40 MKK 15-65 MKK 20-80 MKK 25-110 MKK 35-165 MSM 019B MSM 031B MSK 030C VRDM 368 Para todos los MSM, MSK, VRDM Constante kJ fix 1,2744 1,4678 2,2011 2,2424 5,6620 12,7747 8,650 19,7194 3,3357 29,9326 110,9896 50,5832 60,0820 98,0775 177,1080 94,3867 122,8833 241,9357 713,0792 kJ var 0,013 0,011 0,011 0,0310 0,0310 0,0340 0,0310 0,0340 0,0840 0,0810 0,0860 0,6050 0,6400 0,6760 0,6890 1,5640 1,3550 1,3520 1,3420 kJ m – – – 0,6333 2,5330 6,4846 2,5330 6,4846 0,6333 10,1321 40,5285 0,6333 2,5330 10,1321 25,9382 0,6333 2,5330 10,1321 40,5285 31 Momento de fricción M Rs (Nm) 0,08 0,09 0,11 0,30 0,40 0,40 0,40 0,40 0,40 0,50 0,50 0,80 0,90 0,90 1,00 1,60 1,80 1,90 2,20 Datos del acoplamiento Momento nominal Momento de inercia Masa de las masas McN Jc mc (Nm) (10-6 kgm2) (kg) 1,9 2,1 0,039 3,7 7,0 0,075 5,5 19 19 50 98 20,0 57 57 200 390 0,040 0,26 0,26 0,70 0,90 32 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Cálculo Bases para el cálculo Carga equivalente combinada de la guía Fcomb = Fy + Fz + C · Medida (mm) z Z1 42 47 68 90 123 Fz C y x M M L/ t/M xm ax ML Duración de vida Duración de vida nominal de la guía en metros: L= Duración de vida nominal de la guía en horas: Lh = en el montaje de motor a través de la transmisión por correa dentada: Momento de inercia de las masas del sistema lineal Js referido al eje de accionamiento x M ax Momento de fricción en el montaje de motor a través de la brida y el acoplamiento: a zm z1 MKK 12-40 MKK 15-65 MKK 20-80 MKK 25-110 MKK 35-165 My Mz Mx +C· +C· Mt ML ML ( C Fcomb ) 3 · 105 L 3600 · vm M R = M Rs MR = MRs + MR sd i Js = (kJ fix + kJ var · L ) · 10–6 m /My Fy C C = capacidad de carga dinámica (N) Fcomb= carga equivalente combinada (N) Fy = fuerza en sentido y (N) Fz = fuerza en sentido z (N) i = reducción de la transmisión por correa dentada Js = momento de inercia de las masas del sistema (sin masa externa) (kgm2) kJ fix = constante para la parte fija del momento de inercia de las masas (–) kJ var = constante para la parte variable en longitud del momento de inercia de las masas (–) L = duración de vida nominal en metros (m) Lh = duración de vida nominal en horas (h) M L = momento longitudinal dinámico (Nm) M R = momento de fricción en el eje del motor (Nm) M Rs = momento de fricción del sistema (Nm) MR sd = momento de fricción de la transmisión por correa dentada en el eje del motor (Nm) Mt = momento de torsión dinámico (Nm) Mx = Momento de torsión alrededor del eje x (Nm) My = momento de torsión alrededor del eje y (Nm) Mz = momento de torsión alrededor del eje z (Nm) vm = velocidad media (m/s) Z1 = punto de ataque de la fuerza actuante (mm) R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 33 Momento de inercia de las masas de la mecánica referido al eje del motor Montaje del motor a través de la brida y el acoplamiento Jex = Js + Jt + Jc Montaje del motor a través de la trans­ misión por correa dentada Jex = Momento de inercia de las masas externas de translación, referido al eje de accionamiento Jt = mex · kJ m · 10–6 Momento de inercia de las masas de todo el conjunto, referido al eje del motor Jdc = Jex + Jbr Relación de los momentos de inercia de las masas V= Js + Jt + Jsd i2 Jdc Jm Campo de aplicación Manipulación Mecanizado Momento de inercia de la masas total, referido al eje del motor Jtot = Jdc + Jm Revoluciones máximas admisibles de la mecánica nmech = vmech · i · 1000 · 60 P nmech < nm max V ≤ 6,0 ≤ 1,5 Jbr = momento de inercia de las masas del freno de motor (kgm2) Jc = momento de inercia de las masas del acoplamiento (kgm2) Jdc = momento de inercia de las masas de todo el conjunto (kgm2) Jex = momento de inercia de las masas de la mecánica (kgm2) Jm = momento de inercia de las masas del motor (kgm2) Js = momento de inercia de las masas del sistema lineal (sin masa externa) (kgm2) Jsd = momento de inercia de las masas de la transmisión por correa dentada en el eje del motor (kgm2) Jt = momento de inercia de las masas externas de translación, referido al eje de accionamiento (kgm2) Jtot = momento de inercia de las masas total (kgm2) i = reducción de la transmisión por correa dentada (–) kJ m = constante para la parte específica de las masas del momento de inercia de las masas (106 m2) mex = masa externa movida (kgm) nm max = revoluciones máximas admisibles del motor con regulador (min–1) nmech = revoluciones máximas admisibles de la mecánica (min–1) P = paso del husillo (mm) V = relación de los momentos de inercia de las masas de todo el conjunto y el motor (–) vmech = velocidad máxima admissible de la mecánica (m/s) 34 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Ejemplo de cálculo En el dimensionado del accionamiento hay que observar constantemente la combinación motor-regulador, ya que el tipo de motor y los datos de las prestaciones (por ej. revoluciones útiles máximas y par de giro máximo) dependen del regulador utilizado o del mando (véase también “Selección del motor referido al regulador de accionamiento y al mando”). 2 · P (+225) Carrera efectiva = 500 mm 2 · P (+225) F=0N m = 50 kg m = 50 kg L Datos de salida Estimación de la longitud L Una masa de 50 kg debe moverse a una velocidad máxima de 0,66 m/s sobre 500 mm. Seleccionado en base a los datos técnicos y a las medidas de conexión: Carrera de seguridad Recorrido máx. Módulo lineal MKK 25-110 –– Lca = 310 mm –– 2% de precarga –– Con banda de protección –– Con servomotor MSK 060C montado a través de brida y acoplamiento = 2 · P = 2 · 32 mm = 64 mm = carreraefectiva + 2 · carrera de seguridad = 500 mm + 2 · 64 mm = 628 m Longitud: = recorrido máx. + 450 mm L = 1078 mm Selección del husillo de bolas Para diagramas véase capítulo “Datos técnicos”. En general rige: Preferentemente elegir el paso mínimo (resolución, distancia de frenado, longitud). Cálculo de la longitud L Momento de fricción M R Husillos de bolas admisibles según diagrama “Velocidad admisible” en v = 0,66 m/s y L = 1078 mm: Husillo de bolas 32 x 20 y husillo de bolas 32 x 32 Husillo de bolas seleccionado (paso mínimo) Husillo de bolas 32 x 20 con un momento de accionamiento máximo admisible de 36,5 Nm según dia­ grama “Momento de accionamiento admisible” a una longitud L = 1078 mm Carrera de seguridad Recorrido máx. L M R = M R = = 2 · P = 2 · 20 mm = 40 mm = carreraefectiva + 2 · carrera de seguridad = 500 mm + 2 · 40 mm = 580 mm = 580 mm + 450 mm = 1030 mm M Rs (véase “Datos técnicos”) 0,9 Nm R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Momento de inercia de las masas de la mecánica Bosch Rexroth AG 35 Jex = JS + Jt+ JC JS = (kJ fix + kJ var · L) · 10–6 kgm2 = (98,08 + 0,667 · 1030 mm) · 10–6 kgm2 = 788,2 · 10–6 kgm2 (véase “Datos técnicos”) Jt = mex · kJ m · 10–6 kgm2 = 50 · 10,13 · 10–6 kgm2 = 506,5 · 10–6 kgm2 (véase “Datos técnicos”) JC = 200 · 10–6 kgm2 (véase “Datos técnicos”) Jex = (788,2 + 506,5 + 200) · 10–6 kgm2 = 1495 · 10–6 kgm2 Jdc = Jex + Jbr Jbr = 55 · 10–6 kgm2 (véase “Motores”) Jdc = (1495 + 55) · 10–6 kgm2 = 1550 · 10–6 kgm2 Momento de inercia de las masas para manipulación (V ≤ 6) V = = Jdc ≤6 Jm 1550 · 10–6 kgm2 800 · 10–6 kgm2 = 1,9 ≤ 6 El motor seleccionado (MSK 060C) es el adecuado. Revoluciones n para v = 0,66 m/s nmech = vmech Resultado vmech · i · 1000 · 60 0,66 m/s · 1· 1000 · 60 = = 1980 min–1 P 20 mm = 0,66 m/s Si la velocidad admisible de 0,66 m/s no es suficiente cambiar al tamaño 32 x 32 y realizar nuevamente los cálculos. Módulo lineal MKK 25-110 Longitud L = 1030 mm Husillo de bolas: Diámetro 32 mm; Paso 20 mm; Longitud de mesa: Lca = 310 mm; Precarga: 2% Montaje dej motor a través de brida y acoplamiento Motor con: – unas revoluciones útiles máximas nm max > 2000 min–1 – un momento de inercia de las masas Jm > 450 · 10–6 kgm2 – un momento de accionamiento máx. admisible Mmax < 36,5 Nm Tener en cuenta el momento nominal de acoplamiento McN así como el momento de fricción M R (McN = 50 Nm; M R = 1,21 Nm) Estas condiciones son cumplidas por todos los servomotores AC admitidos en la tabla para el MKK 25-110. La selección exacta de motor se realiza: – según los criterios del capítulo “Motores” –y recalculando el accionamiento con los datos de las prestaciones de los catálogos “IndraDrive Cs” e “IndraDrive para sistemas lineales”. 36 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Módulo lineal MKK 12-40 Guía Accionamiento Eje de husillo Número de material, longitud R1160 660 00, .... mm Componentes y pedido con husillo de bolas y trans­misión por correa con husillo de bolas y brida con husillo de bolas sin brida sin accionamiento Ejecución Mesa Tamaño del husillo de bolas d0 x P 12x2 Lca = 135 mm 12x5 12x10 OA01 02 00 02 OF01 01 Ø6 01 02 03 01 01 Ø6 01 02 03 01 01 Ø6 01 02 03 01 MF01 RV01 RV02 RV03 RV04 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” d0 ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! P Lca = diámetro nominal del husillo de bolas (mm) = paso del husillo (mm) = longitud de la mesa R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Motor Reducción Conjunto1) para motor i= sin Protección con freno – 00 – 00 – sin Interruptor/canal portacables/ caja-conector Protocolo estándar Sin montaje de interruptores 00 MSM 019B 104 105 03 MSM 031B 106 107 Sentido del desplazamiento 01 MSK 030C 84 85 02 VRDM 368 35 36 i = 1,5 23 i=1 17 i = 1,5 18 i=1 15 16 00 Interruptor inductivo Contacto 36-.±.... PNP cerrado Contacto 38-.±.... PNP abierto Tipo de interruptor 05 22 Protocolo de medición banda de protección 2) 00 – 00 01 Leva de accionamiento Canal portacables Caja/ conector 18 25 02 Momento de fricción 28 01 Distancia de conmutación 03 Desviación de paso Sensor de campo magnético con cable MSM 019B MSM 031B 104 106 105 37 Documentación con Lado del montaje (D/I) i=1 i = 1,5 – Bosch Rexroth AG Sensor Reed 51 25 Sensor Hall Contacto PNP cerrado Canal portacables 52 Caja/ conector 28 05 Error de posición 107 Sensor de campo magnético con conector MSK 030C 84 85 Sensor Reed 58 Sensor Hall Contacto PNP cerrado 59 1) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) 2) Banda de protección de plástico Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) + 25 mm + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. Carrera de seguridad se: Como valor general para la carrera de seguridad (distancia de frenado) se utiliza en la mayoría de los casos: Carrera de seguridad = 2 · paso del husillo P Ejemplo: husillo de bolas 12 x 10 (d0 x P), Carrera de seguridad = 2 · P = 2 · 10 mm = 20 mm - + Lca L CM R se CM Carrera efectiva L se 38 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Módulo lineal MKK 12-40 Recorrido máx. 2 Recorrido máx. 2 Carrera efectiva 2 M2,5 – 5 prof. (cant. 2 cada lado) 27 20 Carrera de seguridad 6,5 48 6,5 Ø6h7 2,5 18 Lubricación central (lubricación con grasa): a elección sobre uno de los dos engrasa­ dores tipo embudo DIN 3405-D3 L/2 25 17 L 25 M4 – 9 prof. (cant. 8) 25 30 A 25 20 48 25 Ø28H7 Carrera de seguridad Carrera efectiva 2 135 3,7 Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas Esquemas con medidas A 20 20 20 Ø7H7 – 1,6 prof. (cant. 6) Ø0,02 MF01 48 D OA01 Lm 17 OF01 Lf RV01 - RV04 X G Lm X (Representación sin motor) F D E Lsd Ø6h7 Ø28H7 K G1 2,5 18 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 39 33 23 M4 – 8 prof. (cant. 4) Para el canal portacables 39,5 A B 2,5 4,9 40 52 45° 1,8 A Para las bridas de apriete 3,3 3,3 A-A B 4,5 1,3 2,8 40 Ejecución RV01 - RV04 MF01 Motor MSM 019B MSM 031B MSK 030C MSM 019B MSM 031B MSK 030C VRDM 368 Medidas (mm) D 38,0 60,0 54,0 38,0 60,0 54,0 57,2 E i = 1 i = 1,5 76,5 76,5 78,0 75,0 78,0 75,0 – – – – F 48,0 64,5 64,5 G 27 37 37 G1 K 29,0 43,5 43,5 27,5 33,5 33,5 – – – – Configurador CAD disponible en Internet bajo: www.boschrexroth.com/dcl Lf – – – 45 50 50 50 sin freno Lm con freno Lsd 92 79 188 92 79 188 116 122,0 115,5 213,0 122,0 115,5 213,0 157,0 139 157 154 – – – – 40 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Módulo lineal MKK 15-65 Guía Accionamiento Eje de husillo Número de material, longitud R1160 060 00, .... mm Componentes y pedido con husillo de bolas y trans­misión por correa con husillo de bolas y brida con husillo de bolas sin brida sin accionamiento Ejecución Mesa Tamaño del husillo de bolas d0 x P Lca = 190 mm con ranuras en T con roscas 16x5 16x10 16x16 OA01 02 00 11 15 01 05 01 05 01 05 OF01 Ø10 01 01 02 03 Ø10 con chavetero 11 12 13 Ø10 01 02 03 i=1 Ø10 01 02 03 MF01 01 RV01 RV03 RV02 RV04 01 i = 1,5 * Ø10 31 32 33 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” d0 ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! P Lca = diámetro nominal del husillo de bolas (mm) = paso del husillo (mm) = longitud de la mesa R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Motor Reducción Conjunto 1) para motor i= Protección sin con freno – 00 – – – sin Interruptor/canal portacables/ caja-conector – – 02 MSK 040C 86 87 06 MSM 041B 110 111 VRDM 397 37 38 VRDM 3910 39 40 VRDM 3913 41 42 30 MSK 040C 86 87 32 MSM 041B 110 111 Sin interruptor y sin canal portacables 02 con regleta de estanqueidad 00 MSK 040C 86 87 33 MSM 041B 110 111 i = 1,5 * 01 sin regleta de estanqueidad 00 i=1 31 Protocolo estándar Protocolo de medición banda de protección 2) 00 05 41 Documentación con 00 00 04 – – Bosch Rexroth AG Interruptores: – Contacto PNP cerrado – Contacto PNP abierto – Mecánico 00 11- . ± ... mm 02 Momento de fricción 13- . ± ... mm 15- . ± ... mm Datos del pedido: Tipo de interruptor Lado del montaje (D/I) Sentido del desplazamiento Distancia de conmutación 01 03 Desviación de paso 05 Error de posición Canal portacables suelto – Longitud Caja/conector sueltos por fuera Leva de accionamiento externa 20, ... mm 17 16 * con rodamiento opuesto 1) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) 2) Banda de protección de plástico Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) + 90 mm + Lca - + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. Carrera de seguridad se: Como valor general para la carrera de seguridad (distancia de frenado) se utiliza en la mayoría de los casos: Carrera de seguridad = 2 · paso del husillo P Ejemplo: husillo de bolas 16 x 10 (d0 x P), Carrera de seguridad = 2 · P = 2 · 10 mm = 20 mm L CM R se CM Carrera efectiva L se 42 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Módulo lineal MKK 15-65 L /2 Recorrido máx. 2 190 Carr. efectiva 2 Carrera seg. Recorrido máx. 2 10 Carr. efectiva 2 Carrera 20 seg. M4 – 8 prof. (cant. 4 cada lado) Ø10 H7 44,5 Ø55-0,03 20 10 12,7 Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas 84,5 Esquemas con medidas 13 28 27 69 L 15 58,5 4 Lubricación central (lubricación con grasa): a elección sobre uno de los dos engrasa­ dores tipo embudo DIN 3405-AM6 43 58,5 15 40 110 Ø5 H7 46 Mesa con roscas 20 50 190 MF01 50 20 RV01 - RV04 G1 X Lf D Lm 65 E 2 Lsd K D 73,3 OA01 50 OF01 G 3 X 20 F 3 P9 h = 1,8 Lm R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 43 66 84 M8 –18 prof. (cant. 4) 50 65 Para tuerca DIN 557-M5 A 9 5,2 A 46 C A 5 2,5 8,5 26 2,5 7,4 5,2 B 29,2 18 65 85 B C Regleta de estanqueidad en la mesa 65 4,3 Para el canal portacables Ejecución RV01 - RV04 MF01 Motor MSK 040C MSM 041B MSK 040C MSM 041B VRDM 397 VRDM 3910 VRDM 3913 Medidas (mm) D 82 80 82 80 85 85 85 i=1 122 122 E i = 1,5 122 122 – – – – – i=2 – – F 88 88 – – – – – G 51 51 Configurador CAD disponible en Internet bajo: www.boschrexroth.com/dcl G1 K 81 81 47,5 47,5 Lf – – 95 90 90 90 90 sin freno 185,5 112,0 185,5 112,0 110,0 140,0 170,0 Lm con freno 215,5 149,0 215,5 149,0 156,5 186,5 216,5 Lsd 231 231 – 44 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Módulo lineal MKK 20-80 Guía Accionamiento Eje de husillo Número de material, longitud R1160 160 10, .... mm Componentes y pedido con husillo de bolas y trans­misión por correa con husillo de bolas y brida con husillo de bolas sin brida sin accionamiento Ejecución Mesa Tamaño del husillo de bolas d0 x P Lca = 260 mm con ranuras en T con roscas 1) 16x10 16x16 20x5 20x20 20x40 OA1 02 00 12 – 15 01 02 Husillo de bolas 20x40 05 01 02 Husillo de bolas 20x40 05 01 02 Husillo de bolas 20x40 05 OF01 Ø 10 01 Ø 10 con chavetero 01 11 02 12 03 13 04 14 05 15 MF01 01 RV01 RV03 RV02 RV04 01 Ø 10 01 02 03 04 05 i=1 Ø 10 01 02 03 04 05 i = 1,5 * Ø 10 31 32 33 34 35 i = 2 * Ø 10 21 22 23 24 25 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” d0 ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! P Lca = diámetro nominal del husillo de bolas (mm) = paso del husillo (mm) = longitud de la mesa 1) No para el husillo de bolas 20x40 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Motor Reducción Conjunto 2) para motor i= Protección sin con freno – – – – i=1 i = 1,5 * i = 2 * 00 – – 02 MSK 040C 86 87 06 MSM 041B 110 111 VRDM 397 37 38 VRDM 3910 39 40 05 VRDM 3913 41 42 23 MSK 050C 88 89 30 MSK 040C 86 87 32 MSM 041B 110 111 31 MSK 040C 86 87 33 MSM 041B 110 111 26 MSK 050C 88 89 Interruptor/canal portacables/ caja-conector Protocolo estándar Sin interruptor y sin canal portacables 20 sin regleta de estanqueidad 00 00 21 con regleta de estanqueidad Interruptores: – Contacto PNP cerrado – Contacto PNP abierto – Mecánico 45 Documentación sin con banda de protección 3) 00 00 04 Bosch Rexroth AG Protocolo de medición 00 11- . ± ... mm 02 Momento de fricción 13- . ± ... mm 15- . ± ... mm Datos del pedido: Tipo de interruptor Lado del montaje (D/I) Sentido del desplazamiento Distancia de conmutación 01 03 Desviación de paso 05 Error de posición Canal portacables suelto – Longitud Caja/conector sueltos por fuera Leva de accionamiento externa 20, ... mm 17 16 * con rodamiento opuesto 2) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) 3) Banda de protección de acero, longitud admisible hasta 3500 mm Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) + 120 mm + Lca - + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. Carrera de seguridad se: Como valor general para la carrera de seguridad (distancia de frenado) se utiliza en la mayoría de los casos: Carrera de seguridad = 2 · paso del husillo P Ejemplo: husillo de bolas 16 x 10 (d0 x P), Carrera de seguridad = 2 · P = 2 · 10 mm = 20 mm L CM R se CM Carrera efectiva L se 46 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Módulo lineal MKK 20-80 L /2 Carr. efectiva 2 Carrera seg. Ø22 260 30 M4 – 8 prof. (cant. 4 cada lado) Recorrido máx. 2 Carr. efectiva 2 Carrera seg. 20 Ø10 h7 63,5 Ø55-0,01 20 30 12,5 Recorrido máx. 2 11,5 Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas 99 Esquemas con medidas Lubricación central (lubricación con grasa): a elección sobre uno de los dos engrasadores tipo embudo DIN 3405-AM6 185 13 25 42 L 29 5 10 50 58,5 43 58,5 50 180 Ø5 H7 60 Mesa con roscas 70 OA01 70 260 MF01 RV01 - RV04 X D Lf E Lm 80 Lsd K 93 D G1 2 70 OF01 G 3 P9 h = 1,8 X 20 F 2,5 Lm R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales 47 66 50 M8 –18 prof. (cant. 4) Bosch Rexroth AG A 5 B 8,5 45 8,2 18 C 2,5 Regleta de estanqueidad en la mesa 2,5 B 42,5 84 100 C 9 A 5,2 60 5,2 A Para tuerca DIN 557-M5 80 4,8 Para el canal portacables Ejecución RV01 - RV04 MF01 Motor MSK 040C MSK 050C MSM 041B MSK 040C MSM 041B VRDM 397 VRDM 3910 VRDM 3913 Medidas (mm) D 82 98 80 82 80 85 85 85 i=1 122 155 122 E i = 1,5 122 – 122 – – – – – i=2 – 152 – F 88 116 88 G 51 66 51 – – – – – *) Sólo para i = 1,5 e i = 2 Configurador CAD disponible en Internet bajo: www.boschrexroth.com/dcl G1*) K 57 78 57 47,5 56,0 47,5 Lf – – – 95 90 90 90 90 sin freno 185,5 203,0 112,0 185,5 112,0 110,0 140,0 170,0 Lm con freno 215,5 233,0 149,0 215,5 149,0 156,5 186,5 216,5 Lsd 231 287 231 – – – – – 48 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Módulo lineal MKK 25-110 Guía Accionamiento Eje de husillo Número de material, longitud R1160 260 10, .... mm con husillo de bolas y brida con husillo de bolas sin brida sin accionamiento Ejecución con husillo de bolas y trans­misión por correa Componentes y pedido Mesa Tamaño del husillo de bolas d0 x P Lca = 310 mm sin SPU con 1 SPU con 2 SPU 32x5 32x10 32x20 32x32 OA1 02 00 12 – – 01 03 04 OF01 Ø 16 01 01 02 03 04 Ø 16 con chavetero 11 12 13 14 01 Ø 16 01 02 03 04 01 03 04 01 Ø 16 01 02 03 04 01 03 04 MF01 RV01 RV02 RV03 RV04 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! d0 = diámetro nominal del husillo de bolas (mm) P = paso del husillo (mm) SPU = soporte de husillo Lca = longitud de la mesa R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Motor Reducción Conjunto1) para motor i= Protección sin con freno – – 00 00 – – MSK 060C 90 91 – 02 MSK 076C 92 93 i=1 23 MSK 060C 90 91 24 MSK 060C 20 sin regleta de estanqueidad 90 91 00 21 con regleta de estanqueidad Interruptores: – Contacto PNP cerrado – Contacto PNP abierto – Mecánico 49 Documentación Protocolo estándar Sin interruptor y sin canal portacables 00 03 Interruptor/canal portacables/ caja-conector sin con banda de protección 2) 00 – i=2 Bosch Rexroth AG Protocolo de medición 00 11- . ± ... mm 02 Momento de fricción 13- . ± ... mm 15- . ± ... mm Datos del pedido: Tipo de interruptor Lado del montaje (D/I) Sentido del desplazamiento Distancia de conmutación 01 03 Desviación de paso 05 Error de posición Canal portacables suelto – Longitud Caja/conector sueltos por fuera Leva de accionamiento externa 20, ... mm 17 16 1) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) 2) Banda de protección de acero, longitud admisible hasta 3500 mm Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) + 140 mm + Lca - + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. Carrera de seguridad se: Como valor general para la carrera de seguridad (distancia de frenado) se utiliza en la mayoría de los casos: Carrera de seguridad = 2 · paso del husillo P Ejemplo: husillo de bolas 32 x 10 (d0 x P), Carrera de seguridad = 2 · P = 2 · 10 mm = 20 mm L CM R se CM Carrera efectiva L se 50 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Módulo lineal MKK 25-110 Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas Esquemas con medidas L/2 Carrera efectiva 2 310 M4 – 8 prof. (cant. 4 cada lado) Carrera seg. Ø32 20 Ø16 h7 Ø68-0,01 81,5 14 221 29 L Lubricación central (lubricación con grasa): a elección sobre uno de los dos engrasadores tipo embudo DIN 3405-AM6 35 58 5 16 80 OA01 58,5 43 58,5 70 MF01 RV01 - RV04 110 Lf D Lm E 2 Lsd H K D 118,5 X OF01 4 G h=3 28 X F 5P9 140 35 Carrera efectiva 2 15 20 Carrera seg. 35 Recorrido máx. 2 15,25 Recorrido máx. 2 Lm R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales M8 –18 prof. (cant. 4) Bosch Rexroth AG 51 90 46 Para tuerca DIN 508-M6 A 85 A B 6,2 C 4,9 Regleta de estanqueidad en la mesa 20 60 12 2,5 B 8,2 5,2 41 25 110 C 129 8 14,5 A 85 110 4,8 Para el canal portacables Ejecución RV01 - RV04 MF01 Motor MSK 060C MSK 060C MSK 076C Medidas (mm) D 116 116 140 i=1 165 E i = 1,5 – – – i=2 162 F 116 G H 66 81,5 – – Configurador CAD disponible en Internet bajo: www.boschrexroth.com/dcl K 58,5 Lf – 125 125 sin freno 226,0 226,0 292,5 Lm con freno 259,0 259,0 292,5 Lsd 300 – – 52 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Soporte de husillo para módulo lineal MKK 25-110 Visión del producto El soporte de husillo SPU brinda las siguientes ventajas: –– Bajo peso por patines de aluminio y listón de unión también de aluminio –– Guiado del listón de unión en el cuerpo principal. Perfiles de plástico integrados proporcionan óptimas propiedades de deslizamiento del listón de unión en el cuerpo principal. –– Amortiguación entre la mesa y el soporte de husillo por amortiguador de elastómero. Amortiguación adicional entre el listón de unión y el soporte de husillo por anillo de elastómero. –– Posible integración de hasta 2 soportes de husillo delante y detrás de la mesa –– Patines del soporte de husillo lubricados de por vida (no es necesario la relubricación) –– Soporte de husillo protegido por banda de protección del módulo lineal –– Soportes de husillo como opción estándar a través de la selección de número de opción –– El soporte del husillo se adecúa solamente para el funcionamiento horizontal Soporte de husillo (conectados entre si a través de un listón de unión) Longitudes hasta 4.900 mm Bajo consulta longitudes hasta 10.000 mm posibles R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 53 Datos técnicos Husillo de bolas d0 x P 32 x 5 32 x 10 32 x 20 32 x 32 32x32 Velocidad admisible v con 2 SPU con 1 SPU sin SPU v (m/min) ¡Observar las revoluciones del motor! sin soporte de husillo con un soporte de husillo con dos soportes de husillo con 1 SPU 0,9 1,1 1,2 1,5 con 2 SPU 0,9 1,2 1,4 1,9 32x32 32x20 32x10 32x5 500 1000 96 60 30 15 76,8 48 24 12 57,6 36 18 9 38,4 24 12 6 19,2 12 6 3 0 0 0 500 0 Ejecución Momento de fricción M R (Nm) sin SPU 0,8 0,9 0,9 1,0 Peso (kg) 0,0217 x L + 7,2 0,0217 x L + 8,5 0,0217 x L + 9,8 2000 3000 4000 L (mm) 5000 32x5 con y sin SPU 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 32x10 M (Nm) Momento de accionamiento admisible Mperm 32x20 Los valores de M R son válidos bajo los siguientes requisitos: –– funcionamiento horizontal –– eje del husillo de bolas sin chavetero –– ninguna fuerza radial sobre el eje del husillo de bolas 1100 Longitud max. (mm) 3000 4900 4900 1700 2300 2900 3500 4100 4700 5000 Cálculo de longitud L = carrera + 2 x carrera de seguridad + 450 L = carrera + 2 x carrera de seguridad + 626 L = carrera + 2 x carrera de seguridad + 802 54 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Módulo lineal MKK 35-165 Guía Accionamiento Eje de husillo Número de material, longitud R1160 360 00, .... mm Ejecución Mesa Tamaño del husillo de bolas d0 x P Lca = 400 mm 40x5 40x10 40x20 40x40 OA1 sin accionamiento con husillo de bolas sin brida con husillo de bolas y brida con husillo de bolas y trans­misión por correa Componentes y pedido 01 00 10 OF01 Ø 25 01 01 02 03 04 01 Ø 25 con chavetero 11 12 13 14 01 Ø 25 01 02 03 04 01 01 Ø 25 01 02 03 04 01 MF01 RV01 RV02 RV03 RV04 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” d0 ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! P Lca = diámetro nominal del husillo de bolas (mm) = paso del husillo (mm) = longitud de la mesa R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Motor Reduc- Conjunto1) para motor ción i= – 00 – 00 – 02 i=1 23 sin MSK 076C con 00 – MSK 076C Protección freno – 92 sin 00 93 00 24 MSK 076C 92 93 Documentación con 01 01 01 93 00 i=2 Interruptor/canal portacables/ caja-conector 55 Protocolo estándar Protocolo de medición fuelle de poliuretano 00 00 92 Bosch Rexroth AG 01 Sin interruptor y sin canal portacables Interruptores: – Contacto PNP cerrado – Contacto PNP abierto – Mecánico 00 11- . ± ... mm 02 Momento de fricción 13- . ± ... mm 15- . ± ... mm Datos del pedido: Tipo de interruptor Lado del montaje (D/I) Sentido del desplazamiento Distancia de conmutación Canal portacables suelto – Longitud Caja/conector sueltos por fuera Leva de accionamiento externa 01 03 Desviación de paso 05 Error de posición 20, ... mm 17 16 1) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) · 1,17* + 50 mm + Lca - + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. Carrera de seguridad se: Como valor general para la carrera de seguridad (distancia de frenado) se utiliza en la mayoría de los casos: Carrera de seguridad = 2 · paso del husillo P Ejemplo: husillo de bolas 40 x 10 (d0 x P), Carrera de seguridad = 2 · P = 2 · 10 mm = 20 mm * con protección con fuelle L CM R se CM Carrera efectiva L se 56 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKK Módulo lineal MKK 35-165 Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas Esquemas con medidas L/2 Recorrido máx. 2 Recorrido máx. 2 400 Carrera efectiva 2 M4 – 8 prof. (cant. 4 cada lado) 23 Ø45 Ø25 h7 Ø80 -0,01 193 140 Carrera seg. 21 Carrera seg. Carrera efectiva 2 50 14 Lubricación central (lubricación con grasa): a elección sobre uno de los tres engrasa­ dores tipo embudo DIN 3405-AM6 35 L 73 35 261,5 20 120 OA01 58,5 43 58,5 120 MF01 RV01 - RV04 Lf D Lm E 165 35 Lsd H K 193 D X OF01 G 5 X 40 F 8 P9 h=4 Lm R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales M10 – 20 prof. (cant. 4) Bosch Rexroth AG 57 65 100 A Para tuerca DIN 508-M8 y DIN 557-M10 120 10 9 A 55 2,5 B 20 45 5,2 7,4 72,5 45 8 19 B 37,5 165 195 37,5 20 12 39 120 165 4,3 Para el canal portacables Ejecución RV01 - RV04 MF01 Motor MSK 076C MSK 076C Medidas (mm) D 140 140 i=1 240 E i = 1,5 – – i=2 238 F 160 G H 90 140 – Configurador CAD disponible en Internet bajo: www.boschrexroth.com/dcl K 53 Lf – 140 sin freno 292,5 292,5 Lm con freno 292,5 292,5 Lsd 409 – 58 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Descripción del producto Excelentes cualidades MKR...: módulos lineales con patines de bolas sobre raíles y accionamiento por correa dentada para velocidades elevadas y altas exigencias de las guías Los módulos lineales MKR... se componen de: –– un perfil de aluminio compacto y anodizado –– sistema integrado de patines de bolas sobre raíles Rexroth –– una mesa con lubricación central –– la correa dentada pretensada (también se suministra sin accionamiento) –– una protección a través de: –– banda de plástico en el MKR 12-40 y el MKR 15-65 –– banda de acero inoxidable según DIN EN 10088 en el MKR 20-80 y el MKR 25-110 –– la correa dentada en el MKR 35-165 –– interruptores para adosar –– un servomotor AC –– reductor adicional para el montaje del motor –– unidades de control Para el montaje, mantenimiento y puesta en servicio véase las instrucciones. MKR Módulos lineales con patines de bolas sobre un raíl guía y accionamiento por correa dentada Gracias a la gran capacidad de carga y al óptimo deslizamiento del sistema integrado y sin juego de los patines de bolas sobre raíles Rexroth se pueden desplazar grandes masas a altas velocidades. R310ES 2402 (2010.12) Bosch Rexroth AG Módulos lineales Construcción Construcción 5 1 Cabezal lado accionamiento 2 Correa dentada (debajo de la protección) 3 Mesa con patines 4 Banda de protección 5 Placa de sostén de la banda 6 Cabezal tensor 7 Cuerpo principal 4 3 6 1 Piezas de montaje: 2 7 8 Canal portacables 9 Leva de accionamiento 10Interruptor inductivo 11Interruptor mecánico 12Caja/conector 8 11 10 9 12 Ejecuciones MA01 y MA02 MA01 y MA02 Con accionamiento (MA), sin reductor, i = 1, eje para el montaje del motor a la derecha o a la izquierda. MA03 MA03 Como MA01 y MA02, eje para el montaje del motor a ambos lados. MG01 y MG02 MG01 y MG02 Con reductor, montaje del motor a través de brida y casquillo. MG03 y MG04 Con reductor integrado, montaje del motor a través de brida y casquillo. MG03 y MG04 Variantes de la mesa Para el MKR 20-80 y el MKR 25-110 Mesa con ranuras en T corta larga con roscas corta larga 59 60 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Datos técnicos Datos técnicos generales Longitud de la mesa Capacidad de carga dinámica Momentos dinámicos Cargas máximas admisibles MKR 12-40 Lca (mm) 135 C (N) 3750 Mt (Nm) 22,3 ML (Nm) 129,5 Fuerzas Fx max (N) 1875 Fy max (N) 1875 Momentos Mt max (Nm) 12 Ml max (Nm) 65 MKR 15-65 190 11820 112 416 5910 5190 56 208 MKR 20-80 190 17420 221 121 8710 8710 110 60 260 28300 359 1840 14150 14150 180 920 210 21320 300 168 10660 10660 150 84 305 44670 631 2574 22335 22335 316 1287 400 68200 1445 4160 34100 34100 720 2130 MKR 25-110 MKR 35-165 1) para una carrera teorética de 100 mm y una carrera de seguridad de 30 mm por lado Módulo de elasticidad E E = 70.000 N/mm2 Longitudes por encima de Lmax Longitudes mayores a Lmax bajo consulta. Máxima temperatura de trabajo 40°C Nota sobre las capacidades de carga dinámicas y momentos El cálculo de las capacidades de carga dinámicas y momentos se basa en 100.000 m de carrera. Pero casi siempre se utilizan sólo 50.000 m. Para establecer una comparación es preciso multiplicar por 1,26 los valores C, Mt e M L de la tabla. Masa del sistema lineal Fórmula del peso: Peso (kg/mm) x longitud L (mm) + peso de todas las piezas independientes de la longitud (mesa, cabezales, etc.) (kg) Cálculo del peso sin motor y sin interruptores. Bosch Rexroth AG Módulos lineales Momento de inercia de la superficie Longitud del módulo lineal Masa propia movida lx (cm4) 10,53 ly (cm4) 14,61 mín. Lmin1) (mm) 250 máx. Lmax (mm) 2 500 81,5 98,8 390 6 000 141,4 184,0 370 6 000 (kg) 0,29 accionamiento i = 1 con reductor 1,0 sin accionamiento accionamiento i = 1 con reductor 1,4 sin accionamiento accionamiento i = 1 con reductor LP con reductor LPB 2,2 sin accionamiento accionamiento i = 1 con reductor LP 70 con reductor LPB 2,5 sin accionamiento accionamiento i = 1 con reductor LP 90 con reductor LPB 5,7 sin accionamiento accionamiento i = 1 con reductor LP 90 con reductor LPB 11,5 accionamiento i = 1 con reductor 430 444,1 608,4 390 10 000 444,1 608,4 458 10 000 2574,0 3527,0 600 12 000 Carga equivalente combinada de la guía Fcomb = Fy + Fz + C · Medida (mm) MKR 12-40 MKR 15-65 MKR 20-80 MKR 25-110 MKR 35-165 Accionamientos Fz C x ma Mz M L/ x M t/M y xm ax Lh ML Duración de vida Duración de vida nominal de la guía en metros: L= Duración de vida nominal de la guía en horas: L Lh = 3600 · vm /My x ma Fy C = M L = Mt = Mx = My = ( FC )· 10 3 comb 5 61 Masa del sistema lineal ms (kg) 0,0027 · L + 0,81 0,0027 · L + 1,72 0,0074 · L + 3,0 0,0074 · L + 4,0 0,0074 · L + 6,0 0,0093 · L + 4,1 0,0093 · L + 4,6 0,0093 · L + 8,0 0,0093 · L + 6,0 0,0093 · L + 4,9 0,0093 · L + 5,4 0,0093 · L + 8,8 0,0093 · L + 6,8 0,0158 · L + 8,9 0,0158 · L + 9,2 0,0158 · L + 16,1 0,0158 · L + 13,0 0,0158 · L + 12,1 0,0158 · L + 12,5 0,0158 · L + 19,3 0,0158 · L + 17,3 0,0384 · L + 41,0 0,0384 · L + 53,0 My Mz Mx +C· +C· Mt ML ML C = Fcomb= Fy = Fz = L = z Z1 34,5 39,5 59,5 74,5 123,0 z1 R310ES 2402 (2010.12) Mz = vm = Z1 = capacidad de carga dinámica (N) carga equivalente combinada (N) fuerza en sentido y (N) fuerza en sentido z (N) duración de vida nominal en metros (m) duración de vida nominal en horas (h) momento longitudinal dinámico (Nm) momento de torsión dinámico (Nm) momento de torsión alrededor del eje x (Nm) momento de torsión alrededor del eje y (Nm) momento de torsión alrededor del eje z (Nm) velocidad media (m/s) punto de ataque de la fuerza actuante (mm) 62 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Datos técnicos Datos de accionamiento Reducción del reductor Momento de Constante de avance accionamiento máximo de la mecánica i Ma MKR 12-40 MKR 15-65 MKR 20-80 MKR 25-110 MKR 35-165 (–) 1 5 10 1 1 con chavetero 3 7 1 1 con chavetero 3 5 10 1 1 con chavetero 3 5 10 1 1 con chavetero 6 12 (Nm) 3,90 0,78 0,39 9,10 9,10 2,60 1,10 32,00 27,00 10,70 6,40 3,20 80,00 27,00 26,60 16,00 8,00 367,00 200,00 60,00 30,00 (mm/rev.) 90,00 18,00 9,00 110,00 110,00 36,67 15,72 205,00 205,00 68,66 41,00 20,50 290,00 290,00 96,66 58,00 29,00 440,00 440,00 73,30 36,70 Velocidad máxima de la mecánica vmech (m/s) 3,0 2,4 1,2 5,0 5,0 2,5 1,8 5,0 5,0 5,0 3,0 1,5 5,0 5,0 5,0 4,0 2,0 5,0 5,0 3,0 1,5 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 63 Datos de la correa dentada Tipo de correa Anchura Paso entre dientes AT 3 (mm) 20 (mm) 3 (N) 250 (N) 760 (N) 0,2 · 105 AT 5 32 5 520 2740 0,56 · 106 AT 5 50 5 980 3500 0,875 · 106 AT 10 50 10 1740 7500 2,12 · 106 AT 20 75 20 5250 18000 4,20 · 106 Expansión de la correa dentada Fuerza máxima de Límite de elasticidad trabajo de la correa Δl = (F · L*)/cspec * Longitud de la correa dentada Constante de elasticidad específica cspec 64 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Dados técnicos Flexión L Una propiedad especial de los módulos lineales es la posibilidad de un montaje sin apoyo. Pero para ello hay que tener en cuenta la flexión: ésta limita la posible carga. Si se sobrepasa la flexión máxima admisible se deberá colocar un apoyo adicional. L/2 fmax F Flexión máxima admisible fmax La flexión máxima admisible fmax depende de la longitud L y la carga F. Ejemplo Módulo lineal MKR 20-80: L = 3000 mm F = 500 N Del diagrama 20-80: f = 0,9 mm fmax = 3,4 mm La flexión f está claramente por debajo de la flexión máxima admisible fmax, por ello no se necesita ningún apoyo adicional. F = 100 N F = 300 N F = 500 N 1,75 f (m m) ¡fmax no debe sobrepasarse! Cuando las exigencias son grandes con respecto a la dinámica del sistema debería colocarse un apoyo cada 300 hasta 600 mm. MKR 12-40 2,0 1,5 F=0N F = 200 N F = 400 N f max 1,25 1,0 0,75 0,5 0,25 0 0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500 4,0 3,5 N 00 N MKR 15-65 F=0 4,5 F=1 F=1 0 F = 7 00 N 50 N F=5 00 N F=3 00 N F=2 00 N L (mm) f (mm) Los siguientes diagramas valen para: –– empotramiento fijo (200 hasta 250 mm por cada lado) –– 6 a 8 tornillos por cada lado –– estructura base rígida cc f max 3,0 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 L (mm) 8000 Módulos lineales Bosch Rexroth AG 65 4,0 3,5 N F=0 4,5 F=2 F=2 500 F=2 N F = 1000 N F = 1750 N F = 1500 N F = 1250 N F = 7000 N 50 N F=5 00 N 5,0 f (mm) 50 N MKR 20-80 f max 3,0 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 1000 0 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 L (mm) f (mm) 4,0 3,5 00 N F=2 50 F=1 N 00 F=0 N N 4,5 F=5 F=2 5 F = 2 00 N 000 N F=1 500 N F=1 000 N MKR 25-110 f max 3,0 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0,0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 L (mm) 4,0 3,5 3,0 000 N F=5 0 F=2 0N 5 F=0 0N N 4,5 F=1 F=5 0 F = 4 00 N 000 N F=3 000 N F=2 000 N MKR 35-165 f (mm) R310ES 2402 (2010.12) f max 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 L (mm) 9000 66 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Prestaciones Las tablas contienen ejemplos de valores de las prestaciones según la combinación de reductores, motores y reguladores. Estas sólo brindan valores aproximados, y para cada caso se deberán recalcular más exactamente. Más informaciones sobre los motores, reguladores y mandos véase los catálogos “IndraDrive Cs” e “IndraDrive C para sistemas lineales”. Aquí no se ha considerado un examen detallado del momento efectivo del motor ni del regulador. MKR 12-40 Diámetro de accionamiento de la polea Constante de avance Velocidad vmech Momento de inercia de las masas Js Datos de accionamiento sin motor (i = 1) 28,85 mm 90 mm/revolución hasta 3 m/s (67,84 + L · 0,0181) · 10–4 kgm2 Funcionamiento horizontal MSK 030C, HCS02.1E-W0012, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 2 121 146 19,8 4 153 184 15,7 5 6 185 222 13,0 2,4 8 216 260 11,1 10 248 298 9,7 12 280 336 8,6 2 205 123 5,9 4 223 134 5,4 10 8 258 155 4,7 1,2 6 240 144 5,0 10 276 165 4,4 12 293 176 4,1 14 311 187 3,9 16 329 197 3,7 ± 0,1 MSM 031B, HCS01.1E-W0006, 230 V i mex ta sa a vdc * 5 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 1 24 11 37,7 2 30 13 30,2 3 36 16 25,2 0,90 10 4 42 19 21,6 5 48 21 18,9 2 42 9 10,8 4 48 11 9,3 6 55 12 8,2 8 62 14 7,3 0,45 10 68 15 6,6 12 75 17 6,0 14 82 18 5,8 ± 0,1 MSM 031C, HCS01.1E-W0009, 230 V i mex ta sa a vdc * a i mex sa ta vdc * 5 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) = = = = = = = 2 38 17 23,4 4 50 23 17,9 aceleración reducción del reductor masa distancia de aceleración tiempo de aceleración velocidad repetibilidad 6 62 28 14,5 0,90 8 74 33 12,1 10 86 39 10,5 2 61 14 7,4 ± 0,1 (m/s2) (-) (kg) (mm) (ms) (m/s) (mm) MSK MSM VRDM HCS = servomotor = servomotor = motor paso a paso = regulador digital 4 68 15 6,6 6 74 17 6,0 10 8 81 18 5,6 0,45 10 88 20 5,1 12 94 21 4,8 14 101 23 4,5 16 108 24 4,2 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 67 MKR 15-65 Diámetro de accionamiento de la polea Constante de avance Velocidad vmech Momento de inercia de las masas Js Datos de accionamiento sin motor (i = 1) 35,02 mm 110 mm/revolución hasta 5 m/s (3,66 + L · 0,000748) · 10–4 kgm2 Funcionamiento horizontal MSK 030C, HCS02.1E-W0012, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 1 73 110 41 7 2 86 129 35 3 100 150 30 4 135 90 9,7 8 165 105 7,9 12 195 125 6,7 3 16 225 145 5,8 22 270 175 4,8 1,3 ± 0,1 MSK 040C, HCS02.1E-W0012, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 2 140 215 21 6 195 290 15,5 10 245 375 12 14 300 450 10 18 360 540 8,3 22 430 643 7 7 12 350 230 3,7 1,3 20 400 260 3,2 30 480 310 2,7 38 524 352 2,4 12 120 108 15 16 150 135 12 ± 0,1 MSM 041B, HCS01.1E-W0013, 230 V i mex ta sa a vdc * 7 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 8 325 211 4 3 MSM 031C, HCS01.1E-W0009, 230 V i mex ta sa a vdc * 4 285 185 4,5 6 63 24 12 8 68 26 11 10 12 75 83 29 32 10 9 0,75 ± 0,1 14 88 32 8,5 16 95 36 7,9 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 2 52 47 34,5 4 67 60 27 8 95 86 19 1,8 0,1 ± Funcionamiento vertical (cuerpo principal fijo, desplazamiento de la mesa) MSK 030C, HCS02.1E-W0012, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 1 75 110 40 7 2 100 145 31 3 115 175 26 2 135 85 9,8 4 175 110 7,5 3 6 220 140 6 8 285 184 4,6 10 385 250 3,4 12 520 338 2,5 1,3 ± 0,1 MSK 040C, HCS02.1E-W0012, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 1 130 195 23 2 150 225 20 4 200 295 15,2 7 6 255 385 11,7 8 335 500 9 10 430 645 7 3 ± 0,1 2 300 195 4,3 4 360 235 3,6 1,3 8 540 350 2,4 12 430 130 1,4 0,6 14 630 190 0,95 68 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Prestaciones MKR 20-80 Diámetro de accionamiento de la polea Velocidad con banda de protección vmech Momento de inercia de las masas Js (mesa corta) Momento de inercia de las masas Js (mesa larga) Datos de accionamiento sin motor (i = 1) 65,27 mm hasta 5 m/s (21,1 + L (mm) · 0,00379) · 10–4 kgm2 (29,7 + L (mm) · 0,00379) · 10–4 kgm2 Funcionamiento horizontal MSK 040C, HCS02.1E-W0028, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 1 77 190 65 2 89 220 56 3 100 250 50 4 110 278 45 4 75 120 47 6 85 145 40 11 160 400 31 14 185 465 27 6 145 300 28 14 205 420 20 6 43 43 47 8 49 49 40,8 5 10 105 180 32 3,4 ± 0,1 5 14 130 220 26 18 155 263 22 10 110 110 18 20 145 145 13,5 10 40 210 210 9,4 2 60 280 280 7 80 364 364 5,5 10 60 370 370 5,4 2 80 445 445 4,5 100 510 510 3,9 MSK 050C, HCS02.1E-W0028/W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 2 85 210 60 5 110 270 46 8 135 335 37 5 5 22 255 525 16 4,1 ± 0,1 30 315 645 13 38 375 760 11 20 230 230 8,6 40 300 300 6,6 MSM 041B, HCS01.1E-W0013, 230 V i mex ta sa a vdc * 5 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 2 29 30 68 4 36 37 55 10 10 55 55 36,2 10 42 21 23 15 53 27 19 20 61 31 16 2 25 69 35 14,5 1 30 78 40 12,8 35 86 43 11,5 40 95 48 10,5 ± 0,1 Funcionamiento vertical (cuerpo principal fijo, desplazamiento de la mesa) MSK 040C, HCS02.1E-W0028, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 1 80 200 63 5 2 95 230 54 3 110 270 46 4 125 313 40 2 65 105 54 6 95 155 37 5 10 14 125 160 215 275 27 21 3,4 ± 0,1 18 215 360 16 5 105 105 19,5 10 135 135 15 10 15 165 165 12 2 20 208 208 9,6 25 285 285 7 40 400 200 2,5 50 740 370 1,35 MSK 050C, HCS02.1E-W0028/W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 2 85 215 58 5 115 290 43 8 155 380 33 5 11 195 465 26 14 230 570 22 5 150 310 27 10 205 420 20 5 15 265 540 15,5 4,1 ± 0,1 20 342 700 12 25 436 895 9,4 10 235 235 8,5 20 340 340 5,9 2 10 30 500 500 4 1 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 69 MKR 25-110 Diámetro de accionamiento de la polea Velocidad con banda de protección vmech Momento de inercia de las masas Js (mesa corta) Momento de inercia de las masas Js (mesa larga) Datos de accionamiento sin motor (i = 1) 92,2 mm hasta 5 m/s (77,05 + L (mm) · 0,0123) · 10–4 kgm2 (146,35 + L (mm) · 0,0123) · 10–4 kgm2 Funcionamiento horizontal MSK 060C, HCS02.1E-W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 3 85 210 59 5 95 235 53 7 105 260 48 9 115 285 44 8 120 275 37 5 24 32 190 215 420 480 24 21 4,5 ± 0,1 16 155 350 29 5 40 250 555 18 50 300 665 15 20 175 210 13,5 60 260 310 9,2 10 100 350 420 6,9 2,4 140 435 520 5,5 180 520 626 4,6 MSK 076 C, HCS02.1E-W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 4 150 380 33 8 170 430 29 12 185 465 27 16 210 520 24 20 230 570 22 24 10 240 275 600 550 21 14,5 5 5 20 40 60 310 380 340 615 760 505 13 10,5 8,9 4 ± 0,1 80 390 585 7,7 3 100 440 660 6,8 20 476 476 4,2 10 60 100 140 555 615 690 555 615 690 3,6 3,25 2,9 2 180 770 770 2,6 200 800 800 2,5 80 370 185 2,7 100 835 420 1,2 Funcionamiento vertical (cuerpo principal fijo, desplazamiento de la mesa) MSK 060C, HCS02.1E-W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 3 85 215 58 5 100 245 51 5 7 110 275 45 9 125 310 40 6 120 266 38 5 10 18 140 190 315 420 32 24 4,5 26 423 545 18,5 34 205 310 14,5 40 250 375 12 20 210 250 11,5 30 260 310 9,3 3 40 320 385 7,5 2,4 10 50 410 490 5,9 60 520 625 4,6 1 ± 0,1 MSK 076 C, HCS02.1E-W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * a i mex sa ta vdc * (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) = = = = = = = 4 160 390 32 aceleración reducción del reductor masa distancia de aceleración tiempo de aceleración velocidad repetibilidad 8 180 445 28 3 12 210 520 24 5 5 16 240 595 21 20 265 655 19 6 10 210 220 310 330 14,5 13,6 4,5 18 265 395 11,4 26 310 465 9,7 3 ± 0,1 (m/s2) (-) (kg) (mm) (ms) (m/s) (mm) MSK MSM VRDM HCS = servomotor = servomotor = motor paso a paso = regulador digital 34 366 550 8,2 40 417 625 7,2 20 280 140 3,56 40 375 190 2,66 10 60 540 270 1,85 1 80 870 435 1,15 100 1800 910 0,55 70 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Prestaciones MKR 35-165 Diámetro de accionamiento de la polea Velocidad vmech Momento de inercia de las masas Js Datos de accionamiento sin motor (i = 1) 140,05 mm hasta 5 m/s (743 + L · 0,07797) · 10–4 kgm2 Funcionamiento horizontal MSK 076C, HCS02.1E-W0070, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 6 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 10 125 250 32 20 145 285 28 40 175 350 22,5 60 210 420 19 80 245 490 16 100 280 560 14 50 138 138 14,5 12 200 225 225 8,9 100 165 165 12 4 300 285 285 7 2 400 265 200 5,8 1,5 500 333 250 4,5 ± 0,1 Funcionamiento vertical MSK 076C, HCS02.1E-W0070, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * a i mex sa ta vdc * 6 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) = = = = = = = 10 135 265 30 aceleración reducción del reductor masa distancia de aceleración tiempo de aceleración velocidad repetibilidad 20 160 315 25,5 40 210 420 19 4 60 290 570 14 80 360 730 11 20 190 280 16 ± 0,1 (m/s2) (-) (kg) (mm) (ms) (m/s) (mm) MSK MSM VRDM HCS = servomotor = servomotor = motor paso a paso = regulador digital 40 220 335 13,5 12 80 300 450 10 1,5 120 200 148 7,6 160 270 200 5,6 200 375 280 4 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 71 72 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Módulo lineal MKR 12-40 Guía Accionamiento Ejecución 1) con accionamiento (MA) MA01 MA02 Lca = 135 mm 01 Eje a la derecha 01 01 Eje a la izquierda 02 01 Eje hueco a la derecha 05 01 Eje hueco a la izquierda 06 MA05 MA06 Mesa Eje de accionamiento Número de material, longitud R1140 660 00, .... mm Componentes y pedido 01 con reductor (MG) MG10 01 Reductor a la derecha 11 01 Reductor a la izquierda 12 MG11 1) Sin accionamiento: véase MKK 12-40 36-37 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! Eje de accionamiento En las ejecuciones MA05, MA06, MG10 y MG11 se encuentra disponible un eje de accionamiento luego de quitar los tornillos y la tapa. Lca = longitud de la mesa R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Motor Reducción Conjunto 2) para motor i= con reductor – 00 sin Protección con freno – Bosch Rexroth AG sin Interruptor/canal portacables/ caja-conector Documentación con Protocolo estándar banda de protección 3) Sin montaje de interruptores 00 73 Protocolo de medición 00 Interruptor inductivo – 00 – 00 – Leva de accioContacto 36-.±.... namiento PNP cerrado Contacto Canal 38-.±.... PNP abierto portacables Caja/ Tipo de conector interruptor 00 – 00 18 25 28 Lado del montaje (D/I) – 00 i=5 – 00 13 MSM 031B i = 10 i=5 i=5 15 108 109 16 11 MSK 030 i = 10 107 14 MSM 031C i = 10 106 84 02 Momento de fricción Sentido del desplazamiento 00 Distancia de conmutación 01 01 Sensor de campo magnético con cable Sensor Reed 51 25 Sensor Hall Contacto PNP cerrado Canal portacables 52 Caja/ conector 28 05 Error de posición Sensor de campo magnético con conector Sensor Reed 58 Sensor Hall Contacto PNP cerrado 59 85 12 2) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) 3) Banda de protección de plástico Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) + 10 mm + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. La carrera de seguridad se deberá ser mayor que la distancia de frenado. Como valor general para la distancia de frenado se puede utilizar la distancia de aceleración. - + Lca L R se CM CM Carrera efectiva L se 74 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Módulo lineal MKR 12-40 Recorrido máx. 2 Carr. efectiva 2 6,5 Carr. efectiva 2 135 27 M2,5 – 5 prof. (cant. 2 cada lado) 20 6,5 Carrera de seguridad 28 48 Carrera de seguridad 48 Recorrido máx. 2 3,7 Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas 19 Esquemas con medidas Lubricación central (lubricación con grasa): a elección sobre uno de los dos engrasadores tipo embudo L DIN 3405-D3 40 L/2 32 60 50 25 25 25 20 52 A 20 20 1,6 A M4 – 9 prof. (cant. 8) 30 1,6 Ø34 H7 20 20 Ø7H7 – 1,6 prof. (cant. 6) Ø0,02 Ø10 h7 Ø34 H7 MA05, MA06 M4 – 8 prof. Ø10 h7 (cant. 4, a ambos lados) Ø10 h7 Ø34 H7 18 1,6 20,5 20 1,6 52 1,6 Ø34 H7 Ø34 H7 40 12,5 M4 – 8 prof. (cant. 4, a ambos lados) 1,6 40 16 28 28 MA01, MA02 Ø14H7 Ø29 Ø34 H7 Un segundo eje de accionamiento se encuentra disponible luego de retirar la tapa. R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG Para el canal portacables 39,5 B 2,5 4,9 40 52 45° 1,8 A Para las bridas de apriete 3,3 A 3,3 A-A 75 4,5 B 1,3 2,8 40 MG10, MG11 Ejecución Motor Ø34 H7 MG10, MG11 MSM 031B MSM 031C MSK 030C 60 60 54 101 111 91 sin freno 79,0 98,5 188,0 L ge 52 16 1,6 12,5 Ø10 h7 Medidas (mm) D Lge Lm 28 40 D M4 – 8 prof. (cant. 4) Configurador CAD disponible en Internet bajo: www.boschrexroth.com/dcl Lm con freno 115,5 135,0 213,0 76 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Módulo lineal MKR 15-65 Accionamiento sin accionamiento Ejecución Mesa Reducción MSM 041B Guía Eje de accionamiento Número de material, longitud R1140 060 00, .... mm Componentes y pedido i = 1 1) i = 1 2) i = 3 i=7 Lca = 190 mm i=3 OA01 02 – 00 01 01 A la derecha 01 03 – – – 01 01 A la izquierda 01 03 – – – 01 01 A ambos lados 02 04 – – – 01 01 Reductor con casquillo – – 10 11 15 01 con accionamiento (MA), sin reductor i = 1 MA01 MA02 MA03 con reductor (MG) MG01 MG02 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! 1) Sin chavetero 2) Con chavetero 3) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) 4) Banda de protección de plástico Lca = longitud de la mesa R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Motor Reducción Conjunto 3) para motor i= Protección sin con freno – 00 – 00 – – – – – 00 – – i=7 i=3 i=7 01 MSK 030C MSK 040C 84 86 04 MSM 041B 110 111 i=7 05 MSM 031C 108 109 VRDM 397 37 38 VRDM 3910 39 40 i=3 i=7 03 Protocolo estándar Sin interruptor y sin canal portacables 01 sin regleta de estanqueidad Protocolo de medición Interruptores: – Contacto PNP cerrado – Contacto PNP abierto – Mecánico 00 11- . ± ... mm 13- . ± ... mm 15- . ± ... mm Datos del pedido: Tipo de interruptor Lado del montaje (D/I) Sentido del desplazamiento Distancia de conmutación 85 i=3 Documentación con 00 87 77 banda de protección 4) 00 00 06 sin Interruptor/canal portacables/ caja-conector 00 – i=3 Bosch Rexroth AG 02 con regleta de estanqueidad 02 Momento de fricción 01 05 Error de posición Canal portacables suelto – Longitud 20, ... mm Caja/conector sueltos por fuera 17 Leva de accionamiento de un lado 16 Leva de accionamiento de ambos lados 26 Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) + 40 mm + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. La carrera de seguridad se deberá ser mayor que la distancia de frenado. Como valor general para la distancia de frenado se puede utilizar la distancia de aceleración. - + Lca L R se CM CM Carrera efectiva L se 78 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Módulo lineal MKR 15-65 Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas L/2 Recorrido máx. 2 10 Recorrido máx. 2 Carrera efectiva 2 M4 – 9 prof. (cant. 4 cada lado) Centraje Ø 42H7 Carrera seg. 4 prof. Carrera seg. 32 40 53 M6 – 12 prof. (cant. 4) 10 190 12,7 Carrera efectiva 2 53 Esquemas con medidas 11,5 40 Lubricación central (lubricación con grasa): en uno de los dos engrasadores tipo embudo DIN 3405-AM6 12 70,5 11,5 12 92,5 L 31,5 65 77 101,5 15 58,5 43 58,5 15 Ø16 h7 OA01 MA01, MA02 MA03 MG01, MG02 50H7– 4 Ø Centraje M6 Ø 14H7 – 32 prof. para el eje del motor La geometría de la brida y las roscas de fijación se pueden modificar según se desea. Ø16 h7 15 5 P9 111,5 61,5 3 25 3 25 h = 3,5 3 25 h = 3,5 5 P9 67,18 Ø16 h7 64 h = 3,5 5 P9 9 32 82 67,18 68,5 11,5 prof. Módulos lineales Bosch Rexroth AG A A 9 46 C C 5 A 5,2 7,4 29,2 26 2,5 2,5 B 18 4,3 Para el canal portacables MG01, MG02 Motor MSK 030C MSK 040C MSM 031C MSM 041B VRDM 397 VRDM 3910 Medidas (mm) D 54,0 82,0 60,0 80,0 57,2 85,0 Lge 61,5 61,5 61,5 61,5 61,5 61,5 sin freno 188,0 185,5 98,5 112,0 110,0 140,0 Lm L ge 65 85 Regleta de estanqueidad en la mesa 8,5 B 65 79 Para tuerca DIN 557-M5 5,2 R310ES 2402 (2010.12) D Configurador CAD disponible en Internet bajo: www.boschrexroth.com/dcl Lm con freno 213,0 215,5 135,0 149,0 156,5 186,5 80 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Módulo lineal MKR 20-80 Guía Accionamiento Eje de accionamiento Número de material, longitud R1140 160 10, .... mm Componentes y pedido sin accionamiento Ejecución Mesa Reducción Lca = 190 mm i = 1 1) i = 1 2) i = 3 i=5 Lca = 260 mm con con con con ranu­ra rosca ranu­ra rosca i = 10 en T en T OA01 02 Sin 50 01 Eje a la derecha 01 03 – 01 Eje a la izquierda 01 03 – 01 Eje a ambos lados 02 04 – Reductor a la derecha/ izquierda – – Reductor a la derecha/ izquierda – – 11 Reductor con un segundo eje Reductor a la derecha/ izquierda – – 20 con accionamiento (MA), sin reductor i = 1 MA01 MA02 MA03 MG02 con reductor (MG), reductor integrado LPB con reductor (MG), reductor adicional MG01 01 MG03 01 10 02 11 MG04 01 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” Lca ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! 1) Sin chavetero 2) Con chavetero 3) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) 4) Motores paso a paso bajo consulta 5) Banda de protección de acero, admisible hasta L = 3500 mm = longitud de la mesa 12 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Reducción Conjunto 3) i= con reductor – 00 – 00 – 00 – 00 i=3 i=5 i = 10 i=3 i=5 i = 10 i=3 i=5 i = 10 i=3 i=5 i = 10 i=3 i=5 i = 10 i=3 i=5 i = 10 01 10 20 02 11 21 04 14 24 50 55 60 51 56 61 54 58 63 Bosch Rexroth AG Motor para motor 4) Protección sin con freno – MSM 041B MSK 050C MSK 040C Sin interruptor y sin canal portacables 10 sin labio de estanqueidad 00 – 110 88 86 87 00 87 MSM 041B 110 111 MSK 050C 88 89 11- . ± ... mm 13- . ± ... mm 15- . ± ... mm Canal portacables suelto – Longitud 111 89 Interruptores: – Contacto PNP cerrado – Contacto PNP abierto – Mecánico 00 Datos del pedido: Tipo de interruptor Lado del montaje (D/I) Sentido del desplazamiento Distancia de conmutación 00 86 Protocolo Protocolo estándar de medición banda de protección 5) 00 – Documentación con 00 – MSK 040C sin Interruptor/canal portacables/ caja-conector 15 con labio de estanqueidad 81 02 Momento de fricción 01 05 Error de posición 20, ... mm Caja/conector sueltos por fuera 17 Leva de accionamiento externa 16 Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) + 20 mm + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. La carrera de seguridad se deberá ser mayor que la distancia de frenado. Como valor general para la distancia de frenado se puede utilizar la distancia de aceleración. - + Lca L R se CM CM Carrera efectiva L se 82 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Módulo lineal MKR 20-80 Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas Recorrido máx. 2 62,5 Carrera efectiva 2 M4 – 8 prof. (cant. 4 cada lado) Carrera seg. 62,5 13 10 75 Carrera efectiva 2 12 Carrera seg. Recorrido máx. 2 260 (190) 10 50 91,5 81,5 41 M6 – 10 prof. (cant. 4) Esquemas con medidas 55 L /2 103 L Mesa larga con ranuras en T Ø66 h7 50 58,5 43 58,5 50 107 Para leva de accionamiento (M4) 10 80 60 10 Lubricación central (lubricación con grasa): en uno de los dos engrasa­ dores tipo embudo DIN 3405-AM6 130 43 Ø18 h7 260 Ø66 h7 15 58,5 43 58,5 15 Para leva de accionamiento (M4) 60 Mesa corta con ranuras en T 137,5 190 MA01, MA02 MA03 81,51) 91,5 2) OA01 107 Ø18 h7 Ø66 h7 2 32 2 32 2 32 6 P9 h = 3,5 1) Sin banda de protección 2) Con banda de protección h = 3,5 80 h = 3,5 6 P9 6 P9 Ø18 h7 Ø66 h7 R310ES 2402 (2010.12) 60 Bosch Rexroth AG A 100 81,5 45 18 42,5 A Para tuerca DIN 557-M5 50 5,2 9 5,1 2,5 8,5 43 58,5 Para leva de accionamiento (M4) 50 M8 – 14 prof. (cant. 8) 25 Labio de estanqueidad en la mesa 2,5 70 137,5 15 58,5 70 70 25 260 43 58,5 15 60 Mesa corta con roscas 5,2 8,2 58,5 60 Mesa larga con roscas B 83 B 80 A Módulos lineales Para leva de accionamiento (M4) M8 – 14 prof. (cant. 6) 25 4,8 70 70 137,5 190 25 Para el canal portacables MG01*, MG02* MG03, MG04 Motor * MG01 MG02 135 145 140 Lge MG03 MG04 41 51 46 Motor D 82 98 80 sin freno 185,5 203,0 112,0 Lm con freno 215,5 233,0 149,0 Lm Lm L ge L ge MSK 040C MSK 050C MSM 041B Medidas (mm) Reductor D D * En la opción de accionamiento 11: segundo eje Ø18 x 43 Configurador CAD disponible en Internet bajo: www.boschrexroth.com/dcl 84 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Módulo lineal MKR 25-110 Guía Accionamiento Eje de accionamiento Número de material, longitud R1140 260 10, .... mm Ejecución sin accionamiento Componentes y pedido Mesa Reducción Lca = 210 mm i = 1 1) i = 1 2) i = 3 i=5 Lca = 305 mm con con con con ranu­ra rosca ranu­ra rosca i = 10 en T en T OA01 02 Sin 50 01 Eje a la derecha 01 03 – 01 Eje a la izquierda 01 03 – 01 Eje a ambos lados 02 04 – Reductor a la derecha/ izquierda – – Reductor a la derecha/ izquierda – – 11 Reductor con un segundo eje Reductor a la derecha/ izquierda – – 20 con accionamiento (MA), sin reductor i = 1 MA01 MA02 MA03 MG02 con reductor (MG), reductor integrado LPB con reductor (MG), reductor adicional MG01 01 MG03 01 10 02 11 MG04 01 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” Lca ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! 1) Sin chavetero 2) Con chavetero 3) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) 4) Motores paso a paso bajo consulta 5) Banda de protección de acero, admisible hasta L = 3500 mm 6) Motor sin freno = longitud de la mesa 12 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Reducción Conjunto 3) i= con reductor – 00 – 00 – 00 – 00 i=3 06 i=5 16 i = 10 26 i=3 02 i=5 11 i = 10 21 i=3 05 i=5 15 i = 10 25 i=3 04 i=5 14 i = 10 24 Bosch Rexroth AG Motor para motor 4) Protección sin con freno – sin Interruptor/canal portacables/ caja-conector – Sin interruptor y sin canal portacables 10 sin labio de estanqueidad 00 – 00 90 Interruptores: – Contacto PNP cerrado – Contacto PNP abierto – Mecánico 11- . ± ... mm 13- . ± ... mm 15- . ± ... mm 91 Canal portacables suelto – Longitud MSK 076C MSK 060C MSK 076C 92 90 92 93 91 00 02 Momento de fricción Datos del pedido: Tipo de interruptor Lado del montaje (D/I) Sentido del desplazamiento Distancia de conmutación 00 MSK 060C Protocolo Protocolo estándar de medición banda de protección 5) 00 – Documentación con 00 15 con labio de estanqueidad 93 85 01 05 Error de posición 20, ... mm Caja/conector sueltos por fuera 17 Leva de accionamiento de un lado 16 Leva de accionamiento de ambos lados 26 Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) + 20 mm + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. La carrera de seguridad se deberá ser mayor que la distancia de frenado. Como valor general para la distancia de frenado se puede utilizar la distancia de aceleración. - + Lca L R se CM CM Carrera efectiva L se 86 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Módulo lineal MKR 25-110 Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas Recorrido máx. 2 62 Carrera efectiva 2 M4 – 6 prof. (cant. 4 cada lado) Carrera de 10 seguridad 62 15,5 90 80 Carrera efectiva 2 14 Carrera de seguridad 10 Recorrido máx. 2 305 (210) 119 109,5 55 80 46 M8 – 18 prof. (cant. 4) Esquemas con medidas 70 Lubricación central (lubricación con grasa): en uno de los dos engrasa­ dores tipo embudo DIN 3405-AM6 L /2 L 125 Mesa larga con ranuras en T 58,5 43 58,5 50 Para leva de accionamiento (M4) 85 8,5 46,5 110 50 150 152,5 Ø18 h7 305 Ø66 h7 Para leva de accionamiento (M4) 25 58,5 43 58,5 25 85 Mesa corta con ranuras en T 151,5 210 MA01, MA02 MA03 109,51) 150 Ø18 h7 Ø 66 h7 2 2 32 2 32 6 P9 h = 3,5 1) Sin banda de protección 2) Con banda de protección h = 3,5 80 h = 3,5 6 P9 32 119 2) OA01 6 P9 Ø18 h7 Ø 66 h7 R310ES 2402 (2010.12) 85 Módulos lineales Bosch Rexroth AG 87 A A 25 41 20 129 109,5 60 B 85 110 A Para tuerca DIN 508-M6 72,5 4,9 6,2 B M10 – 12 prof. (cant. 8) 32,5 Labio de estanqueidad en la mesa 80 152,5 80 32,5 80 305 Para leva de accionamiento (M4) 25 58,5 43 58,5 25 2,5 5,2 85 Mesa corta con roscas 8,2 Para leva de accionamiento (M4) 72,5 85 8 14,5 Mesa larga con roscas 58,5 43 58,5 M10 – 12 prof. (cant. 8) 25 4,8 80 80 151,5 210 25 Para el canal portacables MG01*, MG02* MG03, MG04 Motor * MG01 MG02 162 172 Lge MG03 MG04 50 60 Motor D 116 140 sin freno 226,0 292,5 Lm con freno 259,0 292,5 Lm Lm L ge L ge MSK 060C MSK 076C Medidas (mm) Reductor D D * En la opción de accionamiento 11: segundo eje Ø18 x 43 Configurador CAD disponible en Internet bajo: www.boschrexroth.com/dcl 88 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Módulo lineal MKR 35-165 Guía Accionamiento Eje de accionamiento Número de material, longitud R1140 360 00, .... mm Ejecución sin accionamiento Componentes y pedido Mesa Reducción i = 1 1) Lca = 400 mm i = 1 2) i=6 i = 12 OA01 01 50 con accionamiento (MA), sin reductor i = 1 MA01 A la derecha 01 03 – – 01 A la izquierda 01 03 – – 01 A ambos lados 02 04 – – 01 Reductor con casquillo – – 10 11 MA02 MA03 MG01 con reductor (MG), reductor adicional 01 MG02 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” Lca ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! 1) Sin chavetero 2) Con chavetero = longitud de la mesa 05 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Motor Reducción Conjunto 3) para motor i= Bosch Rexroth AG Interruptor/canal portacables/ caja-conector sin 89 Documentación con Protocolo estándar Protocolo de medición freno – 00 – 00 – 00 – 00 – 00 – 00 – 00 – 00 i=6 i = 12 01 02 MSK 076C MSK 076C 92 92 93 93 Sin interruptor y sin canal portacables 00 Interruptores: – Contacto PNP cerrado 11- . ± ... mm – Contacto PNP abierto 13- . ± ... mm 15- . ± ... mm – Mecánico Datos del pedido: Tipo de interruptor Lado del montaje (D/I) Sentido del desplazamiento Distancia de conmutación Canal portacables suelto – Longitud 02 Momento de fricción 01 05 Error de posición 20, ... mm Caja/conector sueltos por fuera 17 Leva de accionamiento de un lado 16 Leva de accionamiento de ambos lados 26 3) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) + 40 mm + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. La carrera de seguridad se deberá ser mayor que la distancia de frenado. Como valor general para la distancia de frenado se puede utilizar la distancia de aceleración. - + Lca L R se CM CM Carrera efectiva L se 90 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR Módulo lineal MKR 35-165 Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas L /2 20 Recorrido máx. 2 23 Carrera seg. 21 Carrera efectiva 2 120 Recorrido máx. 2 20 400 M4 – 8 prof. (cant. 4 cada lado) Carrera efectiva 2 Carrera seg. 80 167 83,5 2 M12 – 20 prof. (cant. 4) Esquemas con medidas Lubricación central (lubricación con grasa): a elección sobre uno de los tres engrasa­ dores tipo embudo DIN 3405-AM6 82,5 190 230 L 12 72 165 200 120 58,5 43 58,5 120 35 h7 116 h7 MA01, MA02 MA03 10P9 5 50 h=5 5 Ø116h7 50 190 10P9 h=5 167 2 OA01 Ø35h7 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG A 120 91 Para tuerca DIN 508-M8 y DIN 557-M10 9 8 19 B 2,5 5,2 8,2 72,5 20 90 B 55 37,5 A 37,5 120 165 4,8 Para el canal portacables MG01, MG02 Motor MSK 076C Medidas (mm) Reductor Motor D i=6 Lge i = 12 35 78 140,0 sin freno 292,5 Lm L ge 165 195 10 20 12 24 Configurador CAD disponible en Internet bajo: www.boschrexroth.com/dcl D Lm con freno 292,5 92 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MLR Descripción del producto Excelentes cualidades MLR...: módulos lineales con patines de roldanas sobre raíles y accionamiento por correa dentada para velocidades muy elevadas (hasta 10 m/s) cc ¡ Los módulos lineales con patines de roldanas sobre raíles se lubrican únicamente con aceite! Los módulos lineales MLR... se componen de: –– un perfil de aluminio compacto y anodizado –– sistema integrado con patines de roldanas sobre raíles Rexroth (roldanas en el interior) –– roldanas ajustadas sin juego sobre ejes excéntricos –– una mesa con lubricación central de aceite para todas las roldanas –– la correa dentada pretensada –– interruptores para adosar –– un servomotor AC con unidad de control –– reductor adicional –– una protección a través de la correa dentada Para el montaje y mantenimiento véase instrucciones del MKR/MLR. MLR Módulos lineales con patines de roldanas sobre raíles y accionamiento por correa dentada Gracias a la construcción especial de los patines de roldanas sobre raíles integrados Rexroth es posible realizar desplazamientos a muy altas velocidades (hasta 10 m/s). R310ES 2402 (2010.12) Bosch Rexroth AG Módulos lineales Construcción Construcción 1 2 3 4 5 Cabezal lado accionamiento Correa dentada Mesa con patines Cabezal tensor Cuerpo principal 3 4 Piezas de montaje: 6 Canal portacables 7 Leva de accionamiento 8 Interruptor inductivo 9 Interruptor mecánico 10Caja/conector 1 2 5 6 9 8 7 10 Ejecuciones MA01 y MA02 MA01 y MA02 Con accionamiento (MA), sin reductor, i = 1, eje para el montaje del motor a la derecha o a la izquierda. MA03 Como MA01 y MA02, eje para el montaje del motor a ambos lados. MA03 MG01 y MG02 Con reductor, montaje del motor a través de brida y casquillo. MG01 y MG02 MG03 y MG04 Con reductor integrado, montaje del motor a través de brida y casquillo. MG03 y MG04 93 94 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MLR Datos técnicos Flexión Una propiedad especial de los módulos lineales es la posibilidad de un montaje sin apoyo. Pero para ello hay que tener en cuenta la flexión: ésta limita la posible carga. Si se sobrepasa la flexión máxima admisible se deberá colocar un apoyo adicional. Flexión máxima admisible fmax L L/2 fmax F La flexión máxima admisible fmax depende de la longitud L y la carga F. cc ¡fmax no debe sobrepasarse! Cuando las exigencias son grandes con respecto a la dinámica del sistema debería colocarse un apoyo cada 300 hasta 600 mm. Ejemplo Módulo lineal MLR 10-80: L = 3000 mm F = 500 N Del diagrama 10-80: f = 0,9 mm fmax = 3,4 mm La flexión f está claramente por debajo de la flexión máxima admisible fmax, por ello no se necesita ningún apoyo adicional. R310ES 2402 (2010.12) Bosch Rexroth AG Módulos lineales 3,5 3,0 00 N F=0 N F=1 4,0 F=2 F=1 F = 1500 N F = 1250 N 00 F=7 0N 50 N F=5 00 N f (mm) 4,5 f max 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 L (mm) 8000 4,0 3,5 3,0 00 N F=2 50 F=1 N 00 F=0 N N 4,5 F=5 F=2 5 F = 2 00 N 000 N F=1 500 N F=1 000 N MLR 10-110 f (mm) –– empotramiento fijo (200 hasta 250 mm por cada lado) –– 6 a 8 tornillos por cada lado –– estructura base rígida MLR 10-80 50 N Los siguientes diagramas valen para: 95 f max 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 L (mm) 8000 96 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MLR Datos técnicos Datos técnicos generales Longitud Capacidades de de la carga dinámicas*) mesa MLR 10-80 MLR 10-110 190 305 Cx (N) 17 150 31 000 Cy (N) 10 050 18 200 Momentos dinámicos*) Mt (Nm) 226 629 ML (Nm) 316 1121 Cargas máximas admisibles Fuerzas Fx max Fy max (N) (N) 2500 1500 8000 4800 Masa movida Momentos Mt max Ml max (Nm) (Nm) 35 158 49 302 (kg) 1,7 3,3 LonLongitud gitud mínima máxima Lmin (mm) 480 605 Lmax (mm) 10000 10000 Momento de inercia de la superficie lx (cm4) 128 479 ly (cm4) 201 692 *) Capacidades de carga dinámicas y momentos para el cálculo de la duración de vida Nota sobre las capacidades de carga dinámicas y momentos El cálculo de las capacidades de carga dinámicas y momentos se basa en 100.000 m de carrera. Pero casi siempre se utilizan sólo 50.000 m. Para establecer una comparación es preciso multiplicar por 1,26 los valores C, Mt y M L de la tabla. Carga equivalente combinada de la guía Fcomb = Fy + Fz + C · Medida (mm) MLR 10-80 MLR 10-110 C = Fcomb= Fy = Fz = L = z Z1 50 55 Fz C M y t/M x ma Mz M L/ My Mz Mx +C· +C· Mt ML ML x xm ax ML /My x ma C = z1 Lh Fy M L = Mt = Mx = My = Duración de vida nominal de la guía en metros: L= Duración de vida nominal de la guía en horas: L Lh = 3600 · vm ( FC )· 10 3 comb 5 Mz = vm = Z1 = capacidad de carga dinámica (N) carga equivalente combinada (N) fuerza en sentido y (N) fuerza en sentido z (N) duración de vida nominal en metros (m) duración de vida nominal en horas (h) momento longitudinal dinámico (Nm) momento de torsión dinámico (Nm) momento de torsión alrededor del eje x (Nm) momento de torsión alrededor del eje y (Nm) momento de torsión alrededor del eje z (Nm) velocidad media (m/s) punto de ataque de la fuerza actuante (mm) R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 97 Datos de accionamiento Reducción del reductor MLR 10-80 MLR 10-110 i Momento de accionamiento máximo Ma 1 1 con chavetero 3 5 10 1 1 con chavetero 3 5 10 (Nm) 32,0 27,0 10,7 6,4 3,2 80,0 27,0 26,7 16,0 8,0 Constante Datos de la correa dentada de avance Tipo de correa (mm/rev.) 205,00 205,00 68,33 41,00 20,50 290,00 290,00 96,66 58,00 29,00 Anchura Paso entre dientes Límite de elasticidad (mm) 5 Máxima fuerza de trabajo de la correa (N) 980 (N) 3500 Constante de elasticidad específica cspec (N) 0,875 · 106 AT 5 (mm) 50 AT 10 50 10 1740 7500 2,12 · 106 Módulo de elasticidad E E = 70.000 N/mm2 Longitudes por encima de Lmax Longitudes mayores a Lmax bajo consulta. Peso Cálculo del peso sin montaje del motor y de los interruptores. Fórmula del peso: Peso (kg/mm) ∙ longitud L (mm) + peso de todas las piezas independientes de la longitud (mesa, placas finales, etc.) (kg) MLR 10-80 Longitud de la mesa (mm) 190 MLR 10-110 305 Accionamientos sin accionamiento accionamiento i = 1 con reductor LP sin accionamiento accionamiento i = 1 con reductor LP Peso (kg) 0,0089 · L + 4,4 0,0089 · L + 4,9 0,0089 · L + 8,3 0,0141 · L + 9,7 0,0141 · L + 10,1 0,0141 · L + 16,9 98 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MLR Prestaciones MLR 10-80 Diámetro del accionamiento de la polea Velocidad vmech Momento de inercia de las masas Js (mesa corta) Momento de inercia de las masas Js (mesa larga) Datos de accionamiento sin motor (i = 1) 65,27 mm hasta 10 m/s (21,1 + L (mm) · 0,00379) · 10–4 kgm2 (29,7 + L (mm) · 0,00379) · 10–4 kgm2 Funcionamiento horizontal MSK 040C, HCS02.1E-W0028, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 1 77 190 65 2 89 220 56 3 100 250 50 4 110 278 45 4 75 120 47 6 85 145 40 11 160 400 31 14 185 465 27 6 145 300 28 14 205 420 20 6 43 43 47 8 49 49 40,8 5 10 105 180 32 3,4 ± 0,1 5 14 130 220 26 18 155 263 22 10 110 110 18 20 145 145 13,5 10 40 210 210 9,4 2 60 280 280 7 80 364 364 5,5 10 60 370 370 5,4 2 80 445 445 4,5 100 510 510 3,9 MSK 050C, HCS02.1E-W0028/W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 2 85 210 60 5 110 270 46 8 135 335 37 5 5 22 255 525 16 4,1 ± 0,1 30 315 645 13 38 375 760 11 20 230 230 8,6 40 300 300 6,6 MSM 041B, HCS01.1E-W0013, 230 V i mex ta sa a vdc * 5 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 2 29 30 68 4 36 37 55 10 10 55 55 36,2 10 42 21 23 15 53 27 19 20 61 31 16 2 25 69 35 14,5 1 30 78 40 12,8 35 86 43 11,5 40 95 48 10,5 ± 0,1 Funcionamiento vertical (cuerpo principal fijo, desplazamiento de la mesa) MSK 040C, HCS02.1E-W0028, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 1 80 200 63 5 2 95 230 54 3 110 270 46 4 125 313 40 2 65 105 54 6 95 155 37 5 10 14 125 160 215 275 27 21 3,4 ± 0,1 18 215 360 16 5 105 105 19,5 10 135 135 15 10 15 165 165 12 2 20 208 208 9,6 25 285 285 7 40 400 200 2,5 50 740 370 1,35 MSK 050C, HCS02.1E-W0028/W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 2 85 215 58 5 115 290 43 8 155 380 33 5 11 195 465 26 14 230 570 22 5 150 310 27 10 205 420 20 5 15 265 540 15,5 4,1 ± 0,1 20 342 700 12 25 436 895 9,4 10 235 235 8,5 20 340 340 5,9 2 10 30 500 500 4 1 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 99 MLR 10-110 Diámetro del accionamiento de la polea Velocidad vmech Momento de inercia de las masas Js (mesa corta) Momento de inercia de las masas Js (mesa larga) Datos de accionamiento sin motor (i = 1) 92,2 mm hasta 10 m/s (77,05 + L (mm) · 0,0123) · 10–4 kgm2 (146,35 + L (mm) · 0,0123) · 10–4 kgm2 Funcionamiento horizontal MSK 060C, HCS02.1E-W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 3 85 210 59 5 95 235 53 7 105 260 48 9 115 285 44 8 120 275 37 5 24 32 190 215 420 480 24 21 4,5 ± 0,1 16 155 350 29 5 40 250 555 18 50 300 665 15 20 175 210 13,5 60 260 310 9,2 10 100 350 420 6,9 2,4 140 435 520 5,5 180 520 626 4,6 MSK 076 C, HCS02.1E-W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 4 150 380 33 8 170 430 29 12 185 465 27 16 210 520 24 20 230 570 22 24 10 240 275 600 550 21 14,5 5 5 20 40 60 310 380 340 615 760 505 13 10,5 8,9 4 ± 0,1 80 390 585 7,7 3 100 440 660 6,8 20 476 476 4,2 10 60 100 140 555 615 690 555 615 690 3,6 3,25 2,9 2 180 770 770 2,6 200 800 800 2,5 80 370 185 2,7 100 835 420 1,2 Funcionamiento vertical (cuerpo principal fijo, desplazamiento de la mesa) MSK 060C, HCS02.1E-W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 3 85 215 58 5 100 245 51 5 7 110 275 45 9 125 310 40 6 120 266 38 5 10 18 140 190 315 420 32 24 4,5 26 423 545 18,5 34 205 310 14,5 40 250 375 12 20 210 250 11,5 30 260 310 9,3 3 40 320 385 7,5 2,4 10 50 410 490 5,9 60 520 625 4,6 1 ± 0,1 MSK 076 C, HCS02.1E-W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * a i mex sa ta vdc * (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) = = = = = = = 4 160 390 32 aceleración reducción del reductor masa distancia de aceleración tiempo de aceleración velocidad repetibilidad 8 180 445 28 3 12 210 520 24 5 5 16 240 595 21 20 265 655 19 6 10 210 220 310 330 14,5 13,6 4,5 18 265 395 11,4 26 310 465 9,7 3 ± 0,1 (m/s2) (-) (kg) (mm) (ms) (m/s) (mm) MSK MSM VRDM HCS = servomotor = servomotor = motor paso a paso = regulador digital 34 366 550 8,2 40 417 625 7,2 20 280 140 3,56 40 375 190 2,66 10 60 540 270 1,85 1 80 870 435 1,15 100 1800 910 0,55 100 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MLR Módulo lineal MLR 10-80 Guía Accionamiento Eje de accionamiento Número de material, longitud R1148 160 10, .... mm Componentes y pedido sin accionamiento Ejecución Mesa Reducción Lca = 190 mm i = 1 1) i = 1 2) i = 3 i=5 i = 10 con ranura en T OA01 02 Sin 50 01 Eje a la derecha 01 03 – 01 Eje a la izquierda 01 03 – 01 Eje a ambos lados 02 04 – Reductor a la derecha/ izquierda – – Reductor a la derecha/ izquierda – – 11 Reductor con un segundo eje Reductor a la derecha/ izquierda – – 20 con accionamiento (MA), sin reductor i = 1 MA01 MA02 MA03 MG02 con reductor (MG), reductor integrado LPB con reductor (MG), reductor adicional MG01 01 MG03 01 10 MG04 01 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! Lca = longitud de la mesa 1) Sin chavetero 2) Con chavetero 3) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) 4) Motores paso a paso bajo consulta R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Reducción Conjunto 3) i= con reductor – 00 Motor para motor 4) Interruptor/canal portacables/ caja-conector sin 00 Sin interruptor y sin canal portacables Interruptores: – Contacto PNP cerrado – Contacto PNP abierto – Mecánico 00 – 00 – 00 – 00 – 00 – 00 01 10 20 02 11 21 04 14 24 50 55 60 51 56 61 54 58 63 Protocolo Protocolo estándar de medición freno – 00 11- . ± ... mm 13- . ± ... mm 15- . ± ... mm Datos del pedido: Tipo de interruptor Lado del montaje (D/I) Sentido del desplazamiento Distancia de conmutación 02 Momento de fricción Canal portacables suelto – Longitud MSK 040C MSM 041B 86 110 20, ... mm 01 87 111 MSK 050C 88 89 MSK 040C 86 87 MSM 041B 110 111 MSK 050C 88 89 101 Documentación con – i=3 i=5 i = 10 i=3 i=5 i = 10 i=3 i=5 i = 10 i=3 i=5 i = 10 i=3 i=5 i = 10 i=3 i=5 i = 10 Bosch Rexroth AG Caja/conector sueltos por fuera 17 Leva de accionamiento externa 16 05 Error de posición Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) + 100 mm + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. La carrera de seguridad se deberá ser mayor que la distancia de frenado. Como valor general para la distancia de frenado se puede utilizar la distancia de aceleración. - + Lca L R se CM CM Carrera efectiva L se 102 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MLR Módulo lineal MLR 10-80 Esquemas con medidas Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas L/2 Recorrido máx. 2 Carrera efectiva 2 Carrera efectiva 2 Carrera seg. 50 11,5 12,5 50 75 M4 – 8 prof. (cant. 4 cada lado) 50 81,5 41 M6 – 10 prof. (cant. 4) Carrera seg. Recorrido máx. 2 190 Lubricación central sobre uno de los dos engrasadores tipo embudo DIN 3405-AM6. ¡ Utilizar aceite con una viscosidad de 1000 mm2/s a 40°C! 55 103 107 L Ø66 h7 43 58,5 15 10 80 10 15 58,5 43 Ø18 h7 95 Ø66 h7 95 190 MA01, MA02 MA03 81,5 OA01 Ø 66 h7 2 32 2 32 Ø18 h7 6 P9 h = 3,5 2 32 h = 3,5 80 h = 3,5 107 Ø18 h7 6 P9 Ø 66 h7 Bosch Rexroth AG A A 103 Para tuerca DIN 557-M5 9 60 Módulos lineales 5,2 R310ES 2402 (2010.12) 100 80 45 B 5,1 8,5 42,5 18 B 2,5 A 5,2 8,2 80 2,5 4,8 Para el canal portacables MG01*, MG02* MG03, MG04 Motor * MG01 MG02 135 145 140 Lge MG03 MG04 41 51 46 Motor D 82 98 80 sin freno 185,5 203,0 112,0 Lm con freno 215,5 233,0 149,0 Lm Lm L ge L ge MSK 040C MSK 050C MSM 041B Medidas (mm) Reductor D D * En la opción de accionamiento 11: segundo eje Ø18 x 43 Configurador CAD disponible en Internet bajo: www.boschrexroth.com/dcl 104 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MLR Módulo lineal MLR 10-110 Guía Accionamiento Eje de accionamiento Número de material, longitud R1148 160 10, .... mm Ejecución sin accionamiento Componentes y pedido Mesa Reducción Lca = 190 mm i = 1 1) i = 1 2) i = 3 i=5 i = 10 con ranura en T OA01 02 Sin 50 01 Eje a la derecha 01 03 – 01 Eje a la izquierda 01 03 – 01 Eje a ambos lados 02 04 – Reductor a la derecha/ izquierda – – Reductor a la derecha/ izquierda – – 11 Reductor con un segundo eje Reductor a la derecha/ izquierda – – 20 con accionamiento (MA), sin reductor i = 1 MA01 MA02 MA03 MG02 con reductor (MG), reductor integrado LPB con reductor (MG), reductor adicional MG01 01 MG03 05 10 MG04 01 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! Lca = longitud de la mesa 1) Sin chavetero 2) Con chavetero 3) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) 4) Motores paso a paso bajo consulta R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Reducción Conjunto 3) i= con reductor – 00 – 00 – 00 – 00 i=3 06 i=5 16 i = 10 26 i=3 02 i=5 11 i = 10 21 i=3 05 i=5 15 i = 10 25 i=3 04 i=5 14 i = 10 24 Bosch Rexroth AG Motor para motor 4) Interruptor/canal portacables/ caja-conector sin Documentación con Protocolo Protocolo estándar de medición freno – – – 00 Sin interruptor y sin canal portacables 00 Interruptores: – Contacto PNP cerrado – Contacto PNP abierto – Mecánico – 00 11- . ± ... mm 13- . ± ... mm 15- . ± ... mm 02 Momento de fricción Datos del pedido: Tipo de interruptor Lado del montaje (D/I) Sentido del desplazamiento Distancia de conmutación 00 00 01 Canal portacables suelto – Longitud MSK 060C 90 91 MSK 076C 92 93 MSK 060C 90 91 MSK 076C 92 93 105 05 Error de posición 20, ... mm Caja/conector sueltos por fuera 17 Leva de accionamiento de un lado 16 Leva de accionamiento a ambos lados 26 Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) + 70 mm + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. La carrera de seguridad se deberá ser mayor que la distancia de frenado. Como valor general para la distancia de frenado se puede utilizar la distancia de aceleración. - + Lca L R se CM CM Carrera efectiva L se 106 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales MLR Módulo lineal MLR 10-110 Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas Esquemas con medidas L /2 Recorrido máx. 2 Carr. efectiva 2 M4 – 8 prof. (cant. 4 cada lado) 35 11 90 80 Carrera seg. 35 109,5 55 80 46 M6 – 18 prof. (cant. 4) Carr. efectiva 2 13,5 Carr. seg. Recorrido máx. 2 305 Lubricación central sobre uno de los dos engrasadores tipo embudo DIN 3405-AM6 (detrás de las ranuras en T). ¡ Utilizar aceite con una viscosidad de 1000 mm2/s a 40°C! 70 L 125 72,5 58,5 72,5 8,5 46,5 110 58,5 43 150 Para leva de accionamiento (M4) 152,5 Ø18 h7 305 Ø66 h7 MA01, MA02 MA03 109,5 OA01 150 6 P9 Ø 66 h7 2 32 2 32 Ø18 h7 h = 3,5 2 32 h = 3,5 80 h = 3,5 6 P9 6 P9 Ø18 h7 Ø 66 h7 Módulos lineales 14,5 6,2 20 60 8 6,2 25 A B 4,9 B Para tuerca DIN 508-M6 14,5 Para tuerca DIN 508-M6 44,5 25 110 129 C A 107 4,9 C 8 Ø10,5 85 Bosch Rexroth AG Engrasador tipo embudo DIN 3405-AM6 2,5 A 7,4 85 110 5,2 R310ES 2402 (2010.12) 4,3 Para el canal portacables MG01*, MG02* MG03, MG04 Motor * MG01 MG02 162 172 Lge MG03 MG04 50 60 Motor D 116 140 sin freno 226,0 292,5 Lm con freno 259,0 292,5 Lm Lm L ge L ge MSK 060C MSK 076C Medidas (mm) Reductor D D * En la opción de accionamiento 11: segundo eje Ø18 x 43 Configurador CAD disponible en Internet bajo: www.boschrexroth.com/dcl 108 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de conmutación MKK, MKR, MLR Visión del sistema de conmutación Visión del sistema de conmutación 1 Caja y conector 2 Interruptor mecánico (con piezas de montaje) 3 Interruptor inductivo (con piezas de montaje) 4 Leva de accionamiento 5 Canal portacables (aleación de aluminio) 5 6 Sensor de campo magnético con canal portacables (MKK/MKR 12-40) 7 Sensor de campo magnético con conector y soporte del sensor (MKK/MKR 12-40) 2 4 3 1 6 7 25 < 240 mΩ 40 Conexión roscada Conmutador unipolar Sistema de salto 1.000.000 de ciclos de conmutación 50 60 Otras medidas de conexión 112-113 Interruptor inductivo con pieza de montaje para la medida de perfil -110 Interruptor inductivo con pieza de montaje para las medidas de perfil -40, -65, -80, -165 30 10 50 7 17 22 17 5 35 45 19 29 Otras medidas de conexión 112-113 7,5 30 Longitud del cable: 3 m 22 Longitud del cable: 3 m Interruptor inductivo con cable sellado y fijo (3 x 0,14 mm2 Unitronic) Datos técnicos NO Forma de la carcasa Forma A DIN 41635 Sensor miniatura 10 ... 30 V DC Tensión de servicio ≤ 10% Ondulación remanente 200 mA Carga ≤ 20 mA Corriente en vacío máx. 1500 Hz Frecuencia de conmutación ≤ 4 µm/K Derivación térmica del punto de conmutación ≥ 1V/µs Pendiente del flanco de la señal de salida ≤ 0,1 mm Repetibilidad del punto de conmutación según EN 50008 3m Longitud del cable 30 – 100 años MTTFd según EN ISO 13849-1 9,5 20 6 13,5 Interruptor mecánico con pieza de montaje 50 ± 0,05 mm –5°C hasta +80°C DIN 40050 IP 67 < 2 ms Grupo C según VDE 0110 250 V AC 5 A cosϕ = 0,8 a 2 A 19 10 Interruptor mecánico (datos técnicos) Repetibilidad Temperatura ambiente admisible Tipo de protección Tiempo de rebote Aislamiento Tensión nominal Corriente continua Poder de conexión a 220 V, 40–60 Hz Resistencia de transmisión en el estado nuevo Conexión Sistema de contacto Sistema de conmutación B10d según EN ISO 13849-1 12 +1 7 R310ES 2402 (2010.12) Bosch Rexroth AG Módulos lineales 109 Montaje de interruptores MKK/MKR 12-40 Montaje de interruptores con sensor de campo magnético y canal portacables 21,5 28 3 3 1 13 2 Sensor de campo magnético con cable sellado y fijo Pasador roscado para la fijación Superficie activa 5 3 1 Interruptor (sensor de campo magnético) con cable sellado y fijo 2 Cable 3 Canal portacables La conmutación se realiza a través de un imán integrado en la mesa (sin leva de accionamiento). Las posiciones de conmutación pueden ajustarse por sobre toda la carrera. Ejecución –– Sensor Hall (contacto PNP cerrado) o –– Sensor Reed (conmutador) Para los datos técnicos véase la siguien­ te página bajo “Sensor de campo magnético”. 6 Indicaciones de montaje Deslizar los sensores de campo magnético dentro de la ranura superior del canal portacables y fijarlos con pasadores roscados. Introducir lateralmente el cable dentro de la ranura. Para mayor información sobre el montaje y la posición de conmutación véase las instrucciones. El montaje del sensor se deberá realizar sólo de un lado del módulo lineal (derecha o izquierda), y luego de fijar este último a la estructura base del módulo. 6,5 35 Indicaciones de montaje El montaje del sensor se deberá realizar sólo de un lado del módulo lineal (derecha o izquierda), y luego de fijar este último a la estructura base del módulo. Para la descripción del montaje y la determinación de las posiciones de conmutación véase las instrucciones de montaje de los modulos lineales. 1 3 2 4 7,9 6,5 Pasador roscado M3 Ø2,9 Grupo de componentes para el montaje del sensor 1 Sensor (Hall o Reed) 2 Soporte del sensor con pasadores roscados (sueltos) y tuerca cuadrada 3 Soportes del cable (3 piezas) con pasador roscado (suelto) 4 Conector La conmutación se realiza a través de un imán integrado en la mesa (sin leva de accionamiento). Las posiciones de conmutación pueden ajustarse por sobre toda la carrera. 26,4 Montaje del sensor de campo magnético con el conector y el soporte del sensor Punto de conmutación Medida X: sensor Hall = 13,65 mm, sensor Reed = 9 mm X ±0,2 110 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de conmutación MKK, MKR, MLR Montaje de interruptores MKK/MKR 12-40 Sensor de campo magnético Datos técnicos Sensor Hall Tipo de contacto Tensión de servicio Toma de corriente Corriente de salida Longitud del cable Tipo de protección Prot. contra cortocircuito Velocidad máxima MTTFd Número de material R3476 010 03 R3476 017 03 Conexionado Sensor Reed Tipo de contacto Tensión de conmutación Corriente de conmutación Longitud del cable Tipo de protección Velocidad máxima Puntos de contacto MTTFd Número de material R3476 009 03 R3476 015 03 PNP cerrado 3,8–30 V DC máx. 10 mA máx. 20 mA 2 m /10 m IP 66 NO 2 m/s 10 anos Longitud del cable 2m 10 m 2 m /10 m IP 66 2 m/s 2 10 anos Longitud del cable 2m 10 m Sensor Reed 1 Blanco: +3,8 ... 30 VDC Sensor Hall Conmutador máx. 100 V DC máx. 0,5 mA 1 Marrón 4 Verde: salida 4 Blanco 3 Verde 3 Marrón:masa 0V La prolongación del cable (apróx. 5 m) se suministra con un enchufe M8x1 para la conexión al sensor. 4 3 M8x1 Prolongación del cable para el sensor (Hall/Reed) con conector 1 ~35 Prolongación del cable N° de material Contacto del enchufe 1 3 R3476 025 03 sobre conductores marrón azul 4 negro Tipo de protección IP 66 en estado de conexión Caja-conector MKK/MKR 12-40 1 Caja 2 Conector Indicaciones La caja y el conector tienen 16 polos. La caja y el conector no están cableados. 1 21 2 45 22 3 20 Gracias a la construcción con un deslizamiento variable se pueden optimizar las posiciones de conmutación durante la puesta en servicio. El conector se puede montar en tres sentidos diferentes. Número de material R1175 601 02 59 Ø19 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 111 Montaje de interruptores MKK/MKR/MLR 15-65 a 35-165 Caja-conector 51 30 4,5 12,6 35 • Colocar la caja del lado donde se encuentre la mayor cantidad de interruptores (véase el ejemplo de la siguiente página). 50 PG 16 3 La caja y el interruptor no están cableados. De esta manera se pueden optimizar las posiciones de conmutación en la puesta en servicio. Se suministra un conector. El conector se puede montar en tres sentidos diferentes (véase figura). 60 Ø26 Pedido de los interruptores y de las piezas de montaje Pos. 1 2 3 4 5 Caja-conector Interruptor mecánico con piezas de montaje Sólo el interruptor mecánico Interruptor inductivo – Piezas de montaje sin interruptor – Contacto PNP cerrado – Contacto NPN cerrado – Contacto PNP abierto – Contacto NPN abierto Leva de accionamiento Canal portacables Medida de perfil -40 -65 R1175 601 02 R1175 001 53 R1175 001 51 -80 -110 -165 R1175 001 52 R1175 201 52 R1175 001 52 R3453 040 16 R1175 001 52 R3453 040 01 R3453 040 02 R3453 040 03 R3453 040 04 R1175 001 50 R0396 620 18 R1175 001 52 R3453 040 01 R3453 040 02 R3453 040 03 R3453 040 04 R1175 001 50 R0396 620 17 Canal portacables Para la posición de la ranura véase las tablas “Componentes y pedido” y “Esquemas con medidas”. El canal portacables sujeta como máximo dos cables de interruptores mecánicos y tres de interruptores inductivos. Los tornillos de fijación y manguitos del cable se encuentran en el suministro. 17 • La fijación se logra sobre las ranuras laterales del cuerpo principal. Los tornillos de fijación ensanchan al perfil y brindan el amarre seguro del canal portacables. 20 112 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de conmutación MKK, MKR, MLR Ejemplos de montaje de los interruptores mecánicos/inductivos Determinar la posición de conmutación Izquierda Sentido del desplazamiento 0 + L/2 CM CM 0,5 x carrera Carrera de seguridad 0,5 x recorrido máx. Derecha Recomendación general: –– 2 interruptores mecánicos –– 1 interruptor inductivo Deslizar las placas con interruptores dentro de la ranura y fijarlas con dos pasadores roscados. Observar la distancia de conmutación mínima posible (determinada por las piezas de montaje): mecánico – mecánico = 60 mm mecánico – inductivo = 45 mm inductivo – inductivo = 28 mm 16 0,4 +0,2 Distancia de conmutación = la distancia entre el centro de la mesa (CM) y el punto cero (0), cuando un interruptor es activado (indicado en mm). Ejemplo para un interruptor mecánico de fin de carrera (siempre que el punto 0 se encuentre en L/2): Máxima distancia de conmutación = = 0,5 x (recorrido máx.) – carrera de seguridad = 0,5 x carrera Para un funcionamiento seguro del módulo lineal, la carrera de seguridad deberá ser mayor que la distancia de frenado. En el MKR... y MLR...: Como valor orientativo para la distancia de frenado se puede considerar la distancia de aceleración sa. En el MKK...: Como valor orientativo para la carrera de seguridad (distancia de frenado) es suficiente en la mayoría de los casos: Carrera de seguridad = 2 ∙ paso del husillo P MKK 12-40 MKR 12-40 19 20 MKK 15-65 MKR 15-65 16 21 2,5+0,2 0,4+0,2 25 16 16 2,5+0,2 0,4+0,2 26 16 20 26 MKK 20-80 MKR 20-80 MLR 10-80 Módulos lineales Bosch Rexroth AG 20 21 43 16 2,5+0,2 0,4+0,2 26 MKK 25-110 MKR 25-110 MLR 10-110 2,5+0,2 16 0,4+0,2 31,5 26 20 16 R310ES 2402 (2010.12) MKK 35-165 MKR 35-165 113 114 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310DE 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR 25-145 Descripción del producto Excelentes cualidades MKR 25-145: módulo lineal con patines de bolas sobre dos raíles guía, para grandes momentos y accionamiento por correa dentada para altas velocidades El módulo lineal MKR 25-145 se compone de: –– un cuerpo principal en perfil de aluminio anodizado con gran rigidez propia –– patines de bolas con dos raíles guía de bolas Rexroth con bandas de protección –– una mesa en perfil de aluminio con cuatro patines largos –– un reductor planetario integrado en la polea de accionamiento –– con o sin reductor para el montaje del motor –– un servomotor AC (otros motores bajo consulta) –– interruptores para adosar –– unidades de control MKR 25-145 Para el montaje, mantenimiento y puesta en servicio véase las instrucciones. Datos técnicos Datos técnicos generales Longitud de la mesa (mm) 400 MKR 25-145 MKR 25-145 Capacidad de carga dinámica C (N) 98 700 Cargas máximas admisibles Fuerzas Momentos Fx max Fy max Mt max (N) (N) (Nm) 49 350 49 350 2 850 Momento dinámico ML Mt (Nm) (Nm) 5 700 14 600 Masa movida (kg) 10,6 Longitud mínima Lmin (mm) 760 * Longitud máxima Lmax (mm) 6 000 Momento de inercia de la superficie lx ly (cm4) (cm4) 2 790 1 955 Ml max (Nm) 7 300 Módulo de elasticidad E E = 70.000 N/mm2 Nota sobre las capacidades de carga dinámicas y momentos El cálculo de las capacidades de carga dinámicas y momentos se basa en 100000 m de carrera. Pero casi siempre se toman solamente 50000 m. Para establecer una comparación es preciso multiplicar por 1,26 los valores C, Mt y M L de la tabla. *) para una carrera teórica de 100 mm z Fz C y x ma Mz M L/ x M t/M xm ax /My x ma Fy C z1 ML Z1 = 50,5 mm (punto de ataque de la fuerza actuante) R310DE 2402 (2010.12) Bosch Rexroth AG Módulos lineales 115 Datos de accionamiento Reducción del reductor i MKR 25-145 Momento Constante de accio- de avance namiento máximo Ma Diámetro Datos de la correa dentada del accionamiento Tipo de Anchura correa (Nm) (mm/rev.) (mm) 92,2 1 80,0 290,00 1*) 27,0 290,00 3 26,6 96,66 5 16,0 58,00 10 8,0 29,00 AT 10 Paso Máx. Limite de Constante de entre fuerza de elasticidad elasticidad dientes trabajo de específica la correa (mm) (mm) (N) (N) 50 10 1740 7500 (N) . 2,12 106 *) Con chavetero Carga equivalente combinada de la guía Fcomb = Fy + Fz + C · Duración de vida Duración de vida nominal de la guía en metros: L= Duración de vida nominal de la guía en horas: Lh = ( FC )· 10 3 comb L 3600 · vm Masa del sistema lineal Cálculo del peso sin montaje del motor y de los interruptores. Fórmula: Masa (kg/mm) · longitud L (mm) + masa de todas las piezas independientes de la longitud (mesa, cabezales, etc.) (kg) MKR 25-145 5 My Mz Mx +C· +C· Mt ML ML C L = capacidad de carga dinámica (N) = duración de vida nominal en metros (m) Lh = duración de vida nominal en horas (h) Fcomb= carga equivalente combinada (N) v = velocidad (m/min) Longitud de la mesa Accionamiento (mm) 400 sin accionamento accionamento i =1 con reductor Masa (kg) 0,0306 · L + 17,4 0,0306 · L + 17,7 0,0306 · L + 24,6 116 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310DE 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR 25-145 Datos técnicos Flexión Una propiedad especial de los módulos lineales es la posibilidad de un montaje sin apoyo. Pero para ello hay que tener en cuenta la flexión: ésta limita la posible carga. Si se sobrepasa la flexión máxima admisible se deberá colocar un apoyo adicional. L L/2 F fmax La flexión máxima admisible fmax depende de la longitud L y la carga F. cc Módulo lineal MKR 25-145: L = 4000 mm F = 2000 N Del diagrama: f = 0,47 mm fmax = 2,9 mm La flexión f está claramente por debajo de la flexión máxima admisible fmax, por ello no se necesita ningún apoyo adicional. 600 0N 500 0N MKR 25-145 El diagrama vale para: –– empotramiento fijo (apróx. 350 mm por cada lado) –– 6 a 8 tornillos por cada lado –– estructura base rígida 4,0 f (mm) 3,5 3,0 F= Ejemplo ¡fmax no debe sobrepasarse! F= Flexión máxima admisible fmax F = 4000 N 2,5 F = 3000 N f max 2,0 F = 2000 N 1,5 F = 1000 N F = 500 N F=0N 1,0 0,5 0 0 500 1000 1500 20002500 3000 3500 4000 4500 5000 5500 6000 L (mm) R310DE 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 117 Prestaciones Las tablas contienen ejemplos de valores de las prestaciones según la combinación de reductores, motores y reguladores. Estas sólo brindan valores aproximados, y para cada caso se deberán recalcular más exactamente. Más informaciones sobre los motores, reguladores y mandos véase los catálogos “IndraDrive Cs” e “IndraDrive C para sistemas lineales”. Aquí no se ha considerado un examen detallado del momento efectivo del motor ni del regulador. Datos de accionamiento sin motor (i = 1) Diámetro de accionamiento de la polea Velocidad máxima Tipo de correa Momento de inercia de las masas 92,2 mm hasta 5 m/s AT 10, anchura 50 mm con alma de acero (250 + L (mm) · 0,0123) · 10–4 kgm2 Funcionamiento horizontal MSK 060C, HCS02.1E-W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 4 120 275 37 5 20 190 420 24 4,5 12 155 350 29 10 28 215 480 21 36 250 555 18 46 300 665 15 15 175 210 13,5 55 260 310 9,2 95 350 420 6,9 2,4 135 435 520 5,5 175 520 626 4,6 ± 0,1 MSK 076 C, HCS02.1E-W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 4 170 430 29 8 185 465 27 3 12 210 520 24 5 16 230 570 22 20 240 600 21 6 275 550 14,5 16 310 615 13 4 36 380 760 10,5 56 340 505 8,9 76 390 585 7,7 3 96 440 660 6,8 15 476 476 4,2 55 555 555 3,6 10 95 615 615 3,25 2 135 690 690 2,9 175 770 770 2,6 195 800 800 2,5 ± 0,1 Funcionamiento vertical (cuerpo principal fijo, desplazamiento de la mesa) MSK 060C, HCS02.1E-W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * 5 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) 6 140 315 32 12 190 420 24 10 20 423 545 18,5 30 205 310 14,5 36 250 375 12 15 210 250 11,5 25 260 310 9,3 3 35 320 385 7,5 2,4 45 410 490 5,9 55 520 625 4,6 75 370 185 2,7 95 835 420 1,2 1 ± 0,1 MSK 076 C, HCS02.1E-W0054, 3 x 400 V i mex ta sa a vdc * a i mex s a t a vdc * 3 (kg) (ms) (mm) (m/s2) (m/s) (mm) = = = = = = = 4 180 445 28 aceleración reducción del reductor masa distancia de aceleración tiempo de aceleración velocidad repetibilidad 8 210 520 24 12 240 595 21 16 265 655 19 6 220 330 13,6 12 265 395 11,4 5 22 310 465 9,7 3 ± 0,1 (m/s2) (-) (kg) (mm) (ms) (m/s) (mm) MSK HCS = servomotor = regulador digital 30 366 550 8,2 36 417 625 7,2 15 280 140 3,56 35 375 190 2,66 10 55 540 270 1,85 1 75 870 435 1,15 95 1800 910 0,55 118 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310DE 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR 25-145 Módulo lineal MKR 25-145 MA03 MG02 Eje de accionamiento MA11 Mesa Reducción Lca = 400 mm i= 1 1) 1 2) Sin 50 3 5 – 10 01 A la dere­ 01 03 cha – 01 A la izquier- 01 03 da – 01 A ambos 02 04 lados – MA12 MA13 10 05 MG03 MG04 MG05 MG07 MG06 MG08 01 01 Ejemplo de pedido: véase “Consulta/Pedido” ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (capaci­ dades de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor, etc.)! Reductor adicional con accionamiento (MA), sin reductor i = 1 MA02 MG01 con reductor adicional (MG) Ranuras para canal portacables a la dere­ cha (D) 01 MA01 con reductor integrado LPB (MG) Accionamiento – – 10 05 Con segundo eje Ranuras para canal portacables a la izquierda (I) OA01 Guía – – 11 05 Reductor integrado sin accionam. (OA) Ejecución Número de material, longitud R1146 200 10, .... mm Componentes y pedido – – 20 05 Lca = longitud de la mesa 1) Sin chavetero 2) Con chavetero 3) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) R310DE 2402 (2010.12) Módulos lineales Montaje del motor Motor Reducción Conjunto 3) para motor i= con reductor – 00 – 00 – 00 – 00 i=3 06 i=5 16 i = 10 26 i=3 02 i=5 11 i = 10 21 i=3 05 i=5 15 i = 10 25 i=3 04 i=5 14 i = 10 24 Bosch Rexroth AG Interruptor/canal portacables/ caja-conector sin con Protocolo estándar Sin interruptor y sin canal portacables 00 Interruptores: – Contacto PNP cerrado – Contacto PNP abierto – Mecánico – – 00 Protocolo de medición 00 11- . ± ... mm 13- . ± ... mm 15- . ± ... mm Datos del pedido: Tipo de interruptor Lado del montaje (D/I) Sentido del desplazamiento Distancia de conmutación – MSK 076C Documentación freno – MSK 060C 119 90 92 91 93 MSK 060C 90 91 MSK 076C 92 93 02 Momento de fricción 01 Canal portacables suelto – Longitud 05 Error de posición 20, ... mm Caja/conector sueltos por fuera 17 Leva de accionamiento externa 16 Longitud L L = (carrera efectiva + 2 · carrera de seguridad se) + 40 mm + Lca Carrera efectiva = máxima distancia desde el centro de la mesa (CM) hasta las posiciones de conmutación más alejadas. La carrera de seguridad se deberá ser mayor que la distancia de frenado. Como valor general para la distancia de frenado se puede utilizar la distancia de aceleración. - + Lca L R se CM CM Carrera efectiva L se 120 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310DE 2402 (2010.12) Módulos lineales MKR 25-145 Módulo lineal MKR 25-145 Esquemas con medidas Todas las medidas en mm Representaciones en diferentes escalas L /2 20 Recorrido máx. 2 Recorrido máx. 2 L ca = 400 Carr. efectiva 2 M6 – 18 prof. (cant. 12) Carrera seg. 90 20 Carr. efectiva 2 Carrera seg. 47 46 80 101,5 2 125 150 L 152 8,5 127 110 2 Lubricación central (lubricación con grasa): a elección sobre uno de los dos engrasa­ dores tipo embudo DIN 3405 AM 8 x 1 70 46,5 Ø18 h7 Ø66 h7 MA01, MA02, MA11, MA12 90 M8 – 18 prof. (cant. 12) 80* 80* 46 80* M8 – 18 prof. (cant. 12) MA03, MA13 6 P9 6 P9 46,5 2 32 6 P9 8,5 2 32 Ø18 h7 110 Ø66 h7 h = 3,5 Ø18 h7 80* Ø66 h7 8,5 2 32 46,5 110 h = 3,5 L 90 46 OA01 h = 3,5 156 80 Ø18 h7 Ø66 h7 R310DE 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 121 200 183 35 10 Para tuerca DIN 508-M8 y DIN 557-M10 B 12 20 128 B C 9 2,5 9 8,2 10 12 29 20 45 77 83 136,5 215,5 150,5 A 9 18 46 5,2 35 ø 11 8 A 166 145 C 4,8 20 Para el canal portacables MG01* - MG04* MG05 - MG08 Motor * MG01 MG04 162 172 Lge MG05 MG08 50 60 Motor D 116 140 sin freno 226,0 292,5 Lm con freno 259,0 292,5 Lm Lm L ge L ge MSK 060C MSK 076C Medidas (mm) Reductor D D * En la opción de accionamiento 11: segundo eje Ø18 x 43 122 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de conmutación MKR 25-145 Sistema de conmutación MKR 25-145 Visión del sistema de conmutación MKR 25-145 1 Caja con conector 2 Interruptor mecánico (con piezas de montaje) 3 Interruptor inductivo (con piezas de montaje) 4 Leva de accionamiento 5 Canal portacables (aleación de aluminio) 5 2 3 4 1 ± 0,05 mm –5°C hasta +80°C DIN 40050 IP 67 < 2 ms Grupo C según VDE 0110 250 V AC 5 A cosϕ = 0,8 a 2 A 9,5 20 6 12 +1 13,5 48,5 -4,5 < 240 mΩ Conexión roscada Conmutador unipolar Sistema de salto 1.000.000 de ciclos de conmutación Interruptor inductivo (datos técnicos) Interruptor miniatura con cable sellado y fijo (3 x 0,14 mm2 Unitronic) NO Forma de la carcasa Forma A DIN 41635 Sensor miniatura 10 ... 30 V DC Tensión de servicio ≤ 10% Ondulación remanente 200 mA Carga ≤ 20 mA Corriente en vacío máx. 1500 Hz Frecuencia de conmutación ≤ 4 µm/K Derivación térmica del punto de conmutación ≥ 1 V/µs Pendiente del flanco de la señal de salida ≤ 0,1 mm Repetibilidad del punto de conmutación según EN 50008 30 – 100 años MTTFd según EN ISO 13849-1 20 25 40 10,5 30 22 17 10 Interruptor mecánico (datos técnicos) Repetibilidad Temperatura ambiente admisible Tipo de protección Tiempo de rebote Aislamiento Tensión nominal Corriente continua Poder de conexión a 220 V, 40–60 Hz Resistencia de transmisión en el estado nuevo Conexión Sistema de contacto Sistema de conmutación B10d según EN ISO 13849-1 Longitud del cable: 3 m R310ES 2402 (2010.12) Bosch Rexroth AG Módulos lineales Conector de 16 polos 30,5 • Colocar la caja del lado donde se encuentre la mayor cantidad de interruptores. La caja y el conector tienen 16 polos. La caja y el interruptor no están cableados. De esta manera se pueden optimizar las posiciones de conmutación en la puesta en servicio. Se suministra un conector. Ø26 Caja-conector 27,5 30,5 4,5 21,5 50 60 El conector se puede montar en tres sentidos diferentes (véase figura). Canal portacables 17 • La fijación se logra sobre las ranuras laterales del cuerpo principal. Los tornillos de fijación ensanchan al perfil y brindan el amarre seguro del canal portacables. Para la posición de la ranura véase las tablas “Componentes y pedido” y “Esquemas con medidas”. El canal portacables sujeta como máximo dos cables de interruptores mecánicos y tres de interruptores inductivos. 20 Los tornillos de fijación y manguitos del cable se encuentran en el suministro. Pedido de los interruptores y de las piezas de montaje Pos. 1 2 3 4 5 Caja-conector Interruptor mecánico con piezas de montaje Sólo el interruptor mecánico Interruptor inductivo – Piezas de montaje sin interruptor – Contacto PNP cerrado – Contacto NPN cerrado – Contacto PNP abierto – Contacto NPN abierto Leva de accionamiento Canal portacables Medida de perfil -145 R1175 001 53 R1175 201 51 R3453 040 16 R1175 201 50 R3453 040 01 R3453 040 02 R3453 040 03 R3453 040 04 R1175 001 50 R0396 620 17 123 124 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de conmutación MKR 25-145 Sistema de conmutación MKR 25-145 Montaje de los interruptores MKR 25-145 Lado de montaje de los interruptores: Sentido de desplazamiento + Interruptores mecánicos e inductivos Distancia de conmutación: la distancia de conmutación es la distancia entre el centro de la mesa (CM) y el punto cero (0), cuando un interruptor es activado (indicado en mm). 0 Derecha (D) Carrera 0,5 x carrera efectiva seg. 0,5 x recorrido máx. 0,5 x carrera efectiva Carrera seg. 0,5 x recorrido máx. L Para un funcionamiento seguro del módulo lineal, la carrera de seguridad deberá ser mayor que la distancia de frenado. Observar la distancia de conmutación mínima posible (determinada por las piezas de montaje): mecánico – mecánico = 62 mm mecánico – inductivo = 49 mm inductivo – inductivo = 35 mm Tanto los interruptores como así la caja con el conector se fijan en las ranuras en T superiores del cuerpo principal. Los interruptores son accionados por la leva de accionamiento de la mesa. 17 35 95 95 Recomendación para un equipamiento estándar: –– 2 interruptores mecánicos –– 1 interruptor inductivo Deslizar las placas con interruptores dentro de la ranura y fijarlas con dos pasadores roscados. 2,5 ± 0,2 84 CM CM Ejemplo de montaje Ejemplo para un interruptor mecánico de fin de carrera (siempre que el punto 0 se encuentre en L/2): Máxima distancia de conmutación = = 0,5 x (recorrido máx.) – carrera de seguridad = 0,5 x carrera 0,4 +0,2 84 L /2 Izquierda (I) 16 20 26 20 33 65 Caja con conector 50 71 Interruptor mecánico 71 80 Interruptor inductivo 71 Leva de accionamiento R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 125 126 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de unión para módulos lineales/módulos lineales Descripción general del producto Los fabricantes de máquinas han tenido hasta ahora el desafío de desarrollar, construir y fabricar las construcciones y las uniones entre los módulos lineales con accionamiento por husillos de bolas o por correa dentada. El sistema de unión para módulos lineales entre si facilita las tareas de montaje, generando un ahorro de costes en los usuarios, ya que se trata de elementos estandarizados y de producción en serie. El resultado: el usuario puede reaccionar de manera muy flexible frente a las distintas tareas y aplicaciones de la tecnología de movimiento lineal. De esta manera se crean distintas posibilidades de construcción con dos o tres ejes de módulos lineales y elementos de unión. Los elementos básicos (placas y escuadras) están concebidos entre sí de tal manera que es posible unir también módulos lineales de distintos tamaños. Los ejes de conexión cubren los requisitos de un funcionamiento en paralelo con dos módulos lineales accionados por correa dentada. Además se dispone de elementos de montaje a la medida. Conjuntamente con los módulos lineales y los elementos de unión resulta el sistema de unión para módulos lineales entre sí. R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 127 128 Bosch Rexroth AG Módulos lineales Sistema de unión para módulos lineales/módulos lineales Posibilidades de unión 2 ejes Elementos de unión: 2 placas de conexión El módulo lineal se desplaza en dirección al eje Z. Elementos de unión: 1 escuadra de conexión La mesa se desplaza en dirección al eje Z. Elementos de unión: 2 placas de conexión 2X - Y y z x X-Z y z x 2X - Z y z x R310ES 2402 (2010.12) R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales 3 ejes Elementos de unión: –– 2 placas de conexión –– 1 escuadra de conexión –– Apoyo de par del eje Y –– Accionamiento en paralelo por motor externo Elementos de unión: –– 4 placas de conexión –– 1 escuadra de conexión para 3 módulos lineales –– 1 eje de conexión Bosch Rexroth AG 2X - Y - Z y z x 2X - 2Y - Z y z x 129 130 Bosch Rexroth AG Módulos lineales Sistema de unión para módulos lineales/módulos lineales Elementos de unión Los elementos de unión en aleación de aluminio de alta resistencia tienen un peso reducido, cargan por lo tanto muy poco a la estructura y son económicos gracias a la fabricación en serie. Los ejes de conexión son de acero. Placas Placa de conexión –– Conexión en ángulo recto módulo lineal – módulo lineal –– Cuerpo principal en la mesa –– Aleación de aluminio Escuadras Escuadra de conexión para 3 módulos lineales –– Conexión paralela módulo lineal – módulo lineal –– Fijación en las mesas –– Posibilidad de fijación de ejes Z –– Refuerzo por nervios suplementarios Escuadra de conexión para 2 módulos lineales –– Conexión en ángulo recto módulo lineal – módulo lineal –– Mesa en mesa –– Mesa en el cuerpo principal –– Construcción directamente sobre la mesa Ejes de conexión –– Accionamiento en paralelo con módulos lineales –– Ejes de conexión – gran rigidez – alta precisión Para los esquemas con medidas de los elementos individuales véase “Esquemas con medidas...”. Para el montaje de las placas y las escuadras son necesarias las mesas con ranuras en T. R310ES 2402 (2010.12) R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 131 Montaje fácil con bridas de apriete sobre piezas o placas de conexión • Atornillar fácilmente los módulos lineales. • Lateralmente se amarran las bridas de apriete en las ranuras en T del cuerpo principal. • Compensación de tolerancias en sentido longitudinal y transversal. Las regletas roscadas permiten el montaje rápido y sencillo sobre las ranuras en T • Deslizar la regleta roscada hacia adentro y ajustar. • Si es necesario fijar con pasadores roscados (auxilio de montaje, por ej. en posición vertical). • Montaje de la estructura. Unión de módulos de mismos/ distintos tamaños MK. 35-165 – MK. 35-165 MK. 25-110 MLR 10 110 MK. 25-145 MK. 25-110 – MK. 25-110 MLR 10 110 – MLR 10 110 MK. 20 80 MLR 10 80 MK. 25-145 MK. 15-65 –MK. 15-65 MK. 20 80 MLR 10 80 Montaje/desmontaje de ejes de conexión en módulos lineales fijos • Es posible el ajuste sencillo para servicio paralelo síncrono por giro (sin escalones) de los ejes de conexión. Posible desmontaje de la correa dentada sin desmontar las placas o escuadras en los módulos lineales MKR y MLR. 132 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de unión para módulos lineales/módulos lineales Construcción de uniones Construcción de uniones con material de montaje Rexroth Sistema de designación para los números de material Ejemplo: Placa de conexión R0391 210 03 Número de material de la pieza individual Kit completo: R0391 200 00 Unión de módulo lineal MKK 35-165 MKR 35-165 > con módulo lineal MKK 35-165 MKR 35-165 Número de material del kit completo incluyendo material de montaje (aquí: inclusive regletas roscadas y tornillos según DIN) Placa de conexión R0391 210 03 Kit completo: R0391 200 00 Fijación con regletas roscadas. Placa de conexión R0391 210 62 2 Kit completo: R0391 200 50 as regletas roscadas (1) se pueden L fijar con pasadores roscados. Fijación con bridas de apriete (2). 1 Escuadra de conexión R0391 150 02 – en la mesa con regletas roscadas Kit completo: R0391 100 65 2 as regletas roscadas (1) + (2) se L pueden fijar con pasadores roscados. – en el cuerpo principal con bridas de apriete Kit completo: R0391 100 66 1 Escuadra de conexión R0391 150 01 1 Kit completo: R0391 100 50 as regletas roscadas (1) + tuercas L ranuradas (2) se pueden fijar con pasadores roscados. Símbolos 2 Regleta roscada o tuerca ranurada Brida de apriete R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG Unión de módulo lineal MKK 35-165 MKR 35-165 > con módulo lineal MKK 25-145 MKR 25-145 Placa de conexión R0391 210 62 Kit completo: R0391 200 51 Fijación con bridas de apriete (1). Fijación con regletas roscadas (2). Escuadra de conexión R0391 150 01 Kit completo: R0391 100 51 Las regletas roscadas (1) + tuercas ranuradas (2) se pueden fijar con pasadores roscados. Nota Para datos más exactos sobre el material de montaje Rexroth véase párrafo “Material de montaje” y capítulo “Fijación”. 1 2 133 134 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de unión para módulos lineales/módulos lineales Construcción de uniones Construcción de uniones con material de montaje Rexroth Unión de módulo lineal MKK 35-165 MKR 35-165 Placa de conexión R0391 210 03 > con módulo lineal MKK 25-110 MKR 25-110 MLR 10 110 1 Kit completo: R0391 200 01 Fijación con bridas de apriete (1). Kit completo: R0391 200 02 2 Fijación con regletas roscadas (2). Escuadra de conexión R0391 150 02 –– en la mesa con regletas roscadas Kit completo: R0391 100 67 2 as regletas roscadas (1) + (2) se L pueden fijar. 1 –– en el cuerpo principal con bridas de apriete Kit completo: R0391 100 68 Escuadra de conexión R0391 150 01 1 Kit completo: R0391 100 52 Las regletas roscadas (1) + tuercas ranuradas (2) se pueden fijar con pasadores roscados. Símbolos 2 Regleta roscada o tuerca ranurada Brida de apriete R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG Unión de módulo lineal MKR 25-145 MKZ 25-145 Placa de conexión R0391 210 61 > con módulo lineal MKK 25-110 MKR 25-110 MLR 10 110 1 Kit completo: R0391 200 55 Fijación con regletas roscadas (1). 1 Escuadra de conexión R0391 150 01 1 –– en la mesa con regletas roscadas Kit completo: R0391 100 52 Las regletas roscadas (1) + tuercas ranuradas (2) se pueden fijar con pasadores roscados. Nota Para datos más exactos sobre el material de montaje Rexroth véase párrafo “Material de montaje” y capítulo “Fijación”. 2 135 136 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de unión para módulos lineales/módulos lineales Construcción de uniones Construcción de uniones con material de montaje Rexroth Sistema de designación para los números de material (ejemplo): Placa de conexión R0391 210 03 Número de material de la pieza individual Kit completo: R0391 200 00 Unión de módulo lineal MKK 25-110 MKR 25-110 MLR 10-110 > con módulo lineal MKK 25-110 MKR 25-110 MLR 10-110 Número de material del kit completo incluyendo material de montaje (aquí: inclusive regletas roscadas y tornillos según DIN) Placa de conexión R0391 210 02 Kit completo: R0391 200 03 Fijación con regletas roscadas. Escuadra de conexión R0391 140 11 –– en la mesa con regletas roscadas Kit completo: R0391 100 69 2 as regletas roscadas (1) + (2) se L pueden fijar. 1 –– en el cuerpo principal con bridas de apriete Kit completo: R0391 100 70 Las regletas roscadas (1) se pueden fijar. Escuadra de conexión R0391 140 08 –– en la mesa con regletas roscadas Kit completo: R0391 100 53 Las regletas roscadas (1) + tuercas ranuradas (2) se pueden fijar con pasadores roscados. Símbolos Regleta roscada o tuerca ranurada Brida de apriete R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 137 Unión de módulo lineal MKK 25-110 MKR 25-110 MLR 10-110 > con módulo lineal MKK 20 80 MKR 25-80 MLR 10-80 Placa de conexión R0391 210 02 Kit completo: R0391 200 04 Fijación con bridas de apriete (1). Fijación con regletas roscadas (2). Escuadra de conexión R0391 140 11 Fijación medida de perfil -80: –– en la mesa con regletas roscadas Kit completo: R0391 100 71 2 Las regletas roscadas (1) + (2) se pueden fijar. 1 –– en el cuerpo principal con bridas de apriete Kit completo: R0391 100 72 Las regletas roscadas (2) se pueden fijar. Escuadra de conexión R0391 140 08 Fijación medida de perfil -80: –– en la mesa con regletas roscadas Kit completo: R0391 100 54 Las regletas roscadas (1) se pueden fijar. –– en el cuerpo principal con bridas de apriete Kit completo: R0391 100 55 Nota Para datos más exactos sobre el material de montaje Rexroth véase párrafo “Material de montaje” y capítulo “Fijación”. 138 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de unión para módulos lineales/módulos lineales Designación para los números de material Sistema de designación para los números de material (ejemplo): Placa de conexión R0391 210 03 Número de material de la pieza individual Unión de módulo lineal MKK 20-80 MKR 20-80 MLR 10-80 > Kit completo: R0391 200 00 N° de material del kit completo incluyendo material de montaje (aquí: inclusive regletas roscadas y tornillos según DIN) con módulo lineal MKK 20-80 MKR 20-80 MLR 10-80 MKK 15-65 MKR 15-65 MKP 15-65 1 Placa de conexión R0391 210 58 Kit completo: R0391 200 56 2 Fijación con bridas de apriete (1). Fijación con regletas roscadas (2). Escuadra de conexión R0391 140 08 –– eje Z (tamaño -65) con regletas roscadas en la mesa Kit completo: R0391 100 58 Las regletas roscadas (1) + tuercas ranuradas (2) se pueden fijar con pasadores roscados. –– eje Z (tamaño -80) con regletas roscadas en la mesa Kit completo: R0391 100 59 Las regletas roscadas (1) + tuercas ranuradas (2) se pueden fijar con pasadores roscados. –– eje Z en el cuerpo principal con bridas de apriete (tamaños -65 y -80) Kit completo: R0391 100 60 Eje Z fijado con regletas roscadas (1), y posible fijación con pasadores roscados. Placa de conexión R0391 210 57 Kit completo: R0391 200 57 Fijación con bridas de apriete (1). Fijación con regletas roscadas (2). Símbolos Regleta roscada o tuerca ranurada Unión de módulo lineal MKK 15-65 MKR 15-65 MKP 15-65 > con módulo lineal MKK 15-65 MKR 15-65 MKP 15-65 1 Brida de apriete Nota Para datos más exactos sobre el material de montaje Rexroth véase párrafo “Material de montaje” y capítulo “Fijación”. 2 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 139 Placas de conexión para la unión de módulos lineales Aleación de aluminio, anodizado A Sección A – A B A A C Medida de perfil -65 / -65 -80 / -65 -110/ -80 -110/ -165 -145/ -110 -145/ -165 Número de material R0391 210 57 R0391 210 58 R0391 210 02 R0391 210 03 R0391 210 61 R0391 210 62 Medidas Peso A (mm) 18 18 18 25 25 25 B (mm) 115 138 138 163 230 240 C (mm) 196 210 220 320 360 410 (kg) 1,20 1,45 1,50 3,50 5,60 6,70 140 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de unión para módulos lineales/módulos lineales Escuadras de conexión Escuadra de conexión R0391 140 11 Esquemas con medidas 455 para la unión de 3 módulos lineales con medidas de perfil -110 y -80 Construcción en aleación de aluminio 185 160 340 Escuadra de conexión R0391 150 02 663 para la unión de 3 módulos lineales con medidas de perfil 2x -165 y 1x -110 o 2x -165 y 1x -165 Construcción en aleación de aluminio 225 500 249 120 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG Escuadra de conexión R0391 140 08 para todos los módulos lineales con medidas de perfil -110, -80 y -65 Construcción en aleación de aluminio, anodizado Peso: apróx. 2,5 kg 160 120 89 99,5 para -80 107,5 para -110 279 Escuadra de conexión R0391 150 01 para todos los módulos lineales con medidas de perfil -165, -145 y -110 Construcción en aleación de aluminio, anodizado Peso: apróx. 5,8 kg 143 224 165 327,5 141 142 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de unión para módulos lineales/módulos lineales Ejes de conexión Ejes de conexión de acero con acoplamiento por láminas (eje 1, 2) –– Compensación de errores de alineación –– Sin juego y rigidos a la torsión –– Para grandes distancias entre los ejes –– Balanceo dinámico según VDI 2060 Notas para la posición de montaje horizontal (posición de montaje vertical bajo consulta) Derecho reservado para una alternativa de ejecución con los mismos datos técnicos. Ejes de conexión de acero con acoplamiento por membranas (eje 3 - 6) –– Compensación de errores de alineación –– Sin juego y rigidos a la torsión –– Para grandes distancias entre los ejes –– Buje de presión (montaje y desmontaje sin la necesidad de desplazar los módulos alineados) –– Balanceo dinámico según VDI 2060 Pedido Para el pedido indique el número de material y la longitud Lcs. Derecho reservado para una alternativa de ejecución con los mismos datos técnicos. cc ¡Asegurar las piezas rotantes para que no puedan ser tocadas durante el funcionamiento! ¡Observar las normas de seguridad de los aparatos y las prescripciones de seguridad de las máquinas! Cálculo de la longitud Lcs para i = 1: Eje 1 2 3 4 5 6 Medida de perfil -165 -110 -80 -110 -80 -65 -40 Longitud Lcs (mm) LM – 220 mm LM – 140 mm LM – 120 mm LM – 155 mm LM – 144 mm LM – 105 mm LM – 55 mm Lcs = longitud total del eje de conexión (mm) LM = distancia entre los centros de los módulos lineales (mm) Revoluciones críticas de flexión dependiendo de la longitud total LM 4000 n = revoluciones Lcs = longitud total del eje de conexión (min-1) (mm) n (min-1) 3500 1 2 3 4 5 6 3000 2500 2000 1500 1000 500 0 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 Lcs (mm) 4000 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 143 Esquemas con medidas ØDH7 ØDH7 ØA Ejes de conexión de acero (acoplamiento por láminas) Lcs Números de material y medidas Eje 1 2 Medida de perfil -165 -80, -110 Número de material Medidas R0391 510 11 R0391 510 12 ∆ka = flexibilidad axial ∆kw = flexibilidad angular A (mm) 147 110 D (mm) 35 18 Par de giro Peso (Nm) 400 100 (kg) 7 + 13,5 kg/m 3 + 4,6 kg/m Lcs max (mm) 4 000 4 000 Flexibilidad ∆ka (mm) 2,6 1,8 ∆kw (°) 1 1 Momento de inercia de las masas (10–6 kgm2) 23300 + 20,6 . Lcs 3300 + 4,4 . Lcs (mm) (°) ØDH7 ØA ØDH7 Ejes de conexión (acoplamiento por membranas) Lcs Números de material y medidas Eje 3 4 5 6 Medida de perfil -110 -80 -65 -40 Número de material R0391 510 13 R0391 510 14 R0391 510 15 R0391 510 21 Medidas A (mm) 81 66 60 32 D (mm) 18 18 16 10 Lcs max (mm) 4 000 3 000 3 000 1 500 Par de giro Peso Momento de inercia de las masas (Nm) 150 60 25 25 (kg) 3,3 + 1,5 kg/m 1,2 + 1,3 kg/m 0,7 + 1,1 kg/m 0,12 + 0,3 kg/m (10–6 kgm2) 9700 + 0,14 . Lcs 1130 + 0,13 . Lcs 570 + 0,07 . Lcs 23 + 0,075 . Lcs 144 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Sistema de unión para módulos lineales/módulos lineales Elementos de montaje y de fijación Observaciones generales Material de montaje Pares de apriete para los tornillos de fijación En el montaje y la fijación de los elementos de unión tener en cuenta los pares de apriete máximos para tornillos según la siguiente tabla. 8.8 M4 M5 M6 M8 M10 M12 (Nm) 2,7 5,5 9,5 23 46 80 Regletas roscadas 258 8 M5 Acero bruñido. Todas las regletas roscadas están concebidas para la posición de montaje en sentido vertical. Medida de perfil -80 4 21 27 27 54 54 27 27 Número de material R0391 710 03 Medida de perfil -110 260 M6 (6x) 10 42 49 58 260 49 42 1 M6 (8x) 10 24 24 48 48 48 Número de material (1): R0391 710 01 (2): R0391 710 00 Perfiles según DIN 508 24 24 2 10 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG Medida de perfil -110 Medida de perfil -145 y -165 8 12 6 10 6 10 13 15 M6 (5x) M8 (5x) 20 25 40 50 54 65 Número de material R0391 710 06 Número de material R0391 710 05 Perfil según DIN 508 Perfil según DIN 508 Medida de perfil -165 12 6 10 15 396 M8 (11x) 24 38 10 35 75 75 24 35 10 16 16 Número de material R0391 710 04 Perfil según DIN 508 Piezas reductoras Medida de perfil -110 Medida de perfil -165 Aleación de aluminio, anodizado negro Ø23 5 8 5 10 Ø17 Ø9 Ø6,6 Ø11 Número de material R0391 750 14 Ø16 Número de material R0391 750 15 145 146 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Fijación Observaciones generales Para otros materiales de montaje del sistema de unión para módulos lineales véase capítulo “Sistema de unión para módulos lineales”. La fijación de los módulos lineales se realiza con diferentes elementos de fijación: –– bridas de apriete –– tuercas ranuradas a partir de medida de perfil -110 –– tuercas cuadradas –– tuercas con muelles –– tornillos para ranuras en T según DIN 787 (sin dibujo). Longitud según la estructura base. Fijación con bridas de apriete En la fijación de los módulos lineales tener en cuenta los pares de apriete máximos según la tabla. Tamaño 15-65 20-80/10-80 25-110/10-110 35-165 25-145 A (mm) 81 96 132 192 172 B (mm) 95 110 150 218 198 Fijación con tuercas ranuradas 85 (tam. .. -110) 120 (tam. 35-165) C A ± 0,1 B MKR 25-145 Fijación en el cuerpo principal para un funcionamiento horizontal Fijación en la mesa para un funcionamiento vertical M10 DIN 912 A ± 0,1 B cc MKK mín. 5 mm MKR MLR MKP Pares de apriete de los tornillos de fijación para un factor de fricción de 0,125 Clase de resistencia 8.8 mín. 1 mm ¡ No apoyar el módulo lineal en los cabezales, travesaños o placas finales! ¡ La pieza de soporte es el cuerpo principal! 8.8 M4 M5 M6 M8 M10 M12 (Nm) 2,7 5,5 9,5 23 46 80 Bosch Rexroth AG Módulos lineales Tamaño -40 D F B A partir del tamaño -65 C H B A E D Cantidad de bridas de apriete recomendada para los módulos lineales a partir del tamaño -65: –– tipo 2: 3 piezas por metro y lado C Cantidad de bridas de apriete recomendada para los módulos lineales miniatura tamaño -40: –– tipo 1: 6 piezas por lado/metro –– tipo 2: 4 piezas por lado/metro –– tipo 3: 3 piezas por lado/metro H A C C F A Bridas de apriete 147 E R310ES 2402 (2010.12) Tipo 1 Tamaño Asiento ISO 4762 para 12-40 M5 15-65 20-80/10-80 25-110/ 10-110 35-165 25-145 M6 M6 M8 Tipo 1 2 3 2 Tipo 2 Cantidad de Medidas (mm) taladros N A B 1 22 – 2 57 8,5 4 77 8,5 2 78 14 78 14 108 19 M10 M10 163 163 29 29 Tipo 3 Número de material C – 40 20 50 50 70 D 10,0 E 4,8 F 15 20,0 20,0 27,5 11,5 11,5 16,5 20 20 29 H 6,5 R1419 010 01 R1419 010 43 R1419 010 44 7 R1175 190 24 7 R1175 190 24 9 R1175 290 26 105 105 40,5 32,0 27,0 18,5 41 41 13 R1175 390 14 13 R1175 290 44 Anillos de centraje El anillo de centraje brinda de ayuda para el posicionamiento. Con él se logra una unión idónea así como una buena reproducibilidad. D ØF D ØF MKK 12-40 MKR 12-40 Número de material R0396 605 43 R0396 605 47 R0396 605 49 R0396 605 77 Medidas (mm) A B C k6 k6 ±0,1 7 – 5,5 7 5 3,4 9 7 5,5 12 7 5,5 D -0,2 3 3 3,5 3,5 E +0,2 – 1,5 1,5 1,5 ØF 1,6 1,6 1,6 1,6 E ØC ØA Tamaño del anillo de centraje 7 7-5 9-7 12-7 ØB Módulo ØC ØA Material: acero (anticorrosivo) 148 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Fijación Tuercas ranuradas Otros materiales de montaje para el sistema de unión para módulos lineales véase capítulo “Sistema de unión para módulos lineales”. Tamaño 25-110 Tamaño 10-110 8 10 M6 (2x) 13 9 20 M6 6 6 10 8 13 N° de material R3447 001 01 N° de material R0391 750 03 Perfil según DIN 508 Tamaño 35-165 MKR 25-145 10 M8 (2x) 15 12 8,8 6 6 12 12 10 (ca. 2,7) 10 M10 (ca. 25) 15 30 M8 15 19 N° de material M6: R3447 003 01 M8: R3447 002 01 Tamaño 15-65; 20-80; 10-80 N° de material R3447 006 01 Tuerca ranurada Tamaño 25-110 Tamaño 10-110 N° de material R3454 030 49 Muelle de sujeción para tuerca ranurada R3447 006-01 Tamaño 35-165 M10 M8 4 8 M5 4 Tuercas cuadradas N° de material R0391 750 04 Perfil según DIN 508 8 N° de material R3442 001 00 según DIN 557 13 N° de material R3442 003 01 según DIN 562 16 N° de material R3442 002 00 según DIN 557 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG • La fijación se logra sobre las ranuras laterales del cuerpo principal. Los tornillos de fijación ensanchan al perfil y brindan el amarre seguro del canal portacables. Para la posición de la ranura véase las tablas “Componentes y pedido” y “Esquemas con medidas”. El canal portacables sujeta como máximo dos cables de interruptores mecánicos y tres de interruptores inductivos. Los tornillos de fijación y manguitos del cable se encuentran en el suministro. 17 Canal portacables 20 149 150 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Documentación Protocolo estándar Opción 01 El protocolo estándar sirve como confirmación de que se han realizado los controles exhaustivos y que los valores medidos están dentro de las tolerancias admisibles. Medición de momento de fricción del sistema completo Opción 02 El momento de fricción se mide a través de todo el recorrido de desplazamiento. Controles llevados a cabo en el proto­ colo estándar: –– control de funcionamiento de los componentes mecánicos –– control de funcionamiento de los componentes eléctricos –– ejecución según confirmación de pedido Ejemplo de un diagrama M (Nm) Avance 3,2 2,4 1,6 0,8 0 0,8 1,6 2,4 3,2 Retroceso t (ms) M (Nm) Desviación de paso del husillo de bolas para módulos lineales MKK Desviación (µm) Opción 03 Además de la representación gráfica (véase dibujo) se suministra un proto­ colo de medición en forma de tabla. Ejemplo de un diagrama 300 240 180 120 60 0 -60 -120 -180 -240 -300 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 Recorrido medido (mm) R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG Precisión de posicionamiento PS /2 PS /2 U 300 150 0 P Pa Durante el recorrido de desplazamiento se seleccionan las posiciones de medición en distancias desiguales. De esta forma se registran incluso las desviaciones periódicas en el posicionamiento. Cada posición de medición se determina varias veces y de ambos lados. Así se averiguan las siguientes magnitudes características. Ejemplo de un diagrama Desviación (µm) según VDI/DGQ 3441 Opción 05 151 -150 0 400 800 1200 1600 2000 2400 Recorrido medido (mm) Error de posición P El error de posición corresponde a toda la desviación de posición. Recoge todas las desviaciones sistemáticas y casuales en el posicionamiento. Desviación de posición Pa La desviación de posición corresponde a la máxima diferencia que se presenta de los valores medios de todas las posiciones de medición. Describe las desviaciones sistemáticas. Histéresis U La histéresis corresponde a la diferencia de los valores medios de ambos sentidos de arranque. La histéresis se averigua en cada posición de medición. Describe las desviaciones sistemáticas. Dispersión de posición PS La dispersión de posición describe las consecuencias de las desviaciones aleatorias. Se averigua en cada posición de medición. En el error de posición se tienen en cuenta los siguientes valores: –– desviación de posición –– histéresis –– dispersión de posición 152 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Motores Servomotores Notas Todos los servomotores MSK/MSM tienen un emisor absoluto Multiturn. Los motores se suministran completamente con el regulador y con el mando. Para mayor información sobre los motores, reguladores y mandos véase los catálogos “IndraDrive Cs” e “IndraDrive C para sistemas lineales”. Servomotores AC MSK Datos del motor nmax Mmax Jm mm Unidad (min–1) (Nm) (10–6 kgm2) (kg) MSK 030C 9000 4 30 2,1 MSK 040C 7500 8,1 140 3,6 MSK 050C 5700 15 330 5,4 MSK 060C 5200 24 800 8,4 MSK 076C 4500 43,5 4300 13,8 Mbr Jbr mbr (Nm) (10–6 kgm2) (kg) 1,0 7 0,25 4,0 23 0,32 5,0 107 0,7 10,0 55 0,45 11,0 360 1,1 R H Descripción Revoluciones máximas Par de giro máximo admisible Momento de inercia de las masas del motor Masa sin freno Freno Momento de parada del freno Momento de inercia de las masas del freno Masa del freno A ØF Medidas Medidas (mm) A B1 MSK 030C MSK 040C MSK 050C MSK 060C MSK 076C 54 82 98 116 140 20 30 40 50 50 B2 2,5 2,5 3,0 3,0 4,0 B3 7,0 8,0 9,0 9,5 14,0 ØD k6 ØE j6 ØF 9 14 19 24 24 40 50 95 95 110 63 95 115 130 165 ØG 4,5 6,6 9,0 9,0 11,0 H H1 98,5 71,5 124,5 83,5 134,5 85,5 156,0 98,0 180,0 110,0 H2 57,4 69,0 71,0 84,0 95,6 sin freno 188,0 185,5 203,0 226,0 292,5 L con freno 213,0 215,5 233,0 259,0 292,5 L1 R – 42,5 55,5 48,0 79,0 R5 R8 R8 R9 R12 R310ES 2402 (2010.12) Bosch Rexroth AG Módulos lineales 153 Servomotores AC MSM Datos del motor Descripción Revoluciones máximas Par de giro máximo admisible Momento nominal Momento de inercia de las masas del motor Masa sin freno Freno Momento de parada del freno Momento de inercia de las masas del freno Masa del freno nmax Mmax MN Jm mm Unidad (min–1) (Nm) (Nm) (10–6 kgm2) (kg) MSM 019B 3000 0,95 0,32 5,1 0,47 MSM 031B 3000 1,91 0,64 14,0 0,82 MSM 031C 3000 3,80 1,30 26,0 1,20 MSM 041B 3000 7,10 2,40 87,0 2,30 Mbr Jbr mbr (Nm) (10–6 kgm2) (kg) 0,29 0,2 0,21 1,27 1,8 0,48 1,27 1,8 0,50 2,45 7,5 0,80 Ejecuciones y números de material Número de material MSM 019B R3471 104 03 R3471 105 03 R3471 106 03 R3471 107 03 R3471 108 03 R3471 109 03 R3471 110 03 R3471 111 03 MSM 031B MSM 031C MSM 041B Ejecución sin freno X con freno Opciones MSM 019B-0300-NN-M0-CH0 MSM 019B-0300-NN-M0-CH1 MSM 031B-0300-NN-M0-CH0 MSM 031B-0300-NN-M0-CH1 MSM 031C-0300-NN-M0-CH0 MSM 031C-0300-NN-M0-CH1 MSM 041B-0300-NN-M0-CH0 MSM 041B-0300-NN-M0-CH1 X X X X X X X 45 H3 H2 B3 B2 B1 H1 F A ØE ØD ØG Ø L Medidas Medidas (mm) A B1 MSM 019B MSM 031B MSM 031C MSM 041B 38 60 60 80 25 30 30 35 B2 3 3 3 3 B3 6 7 7 8 ØD h6 ØE h7 ØF 8 11 14 19 30 50 50 70 45 70 70 90 ØG 3,5 4,5 4,5 6,0 H1 51 73 73 93 H2 27 27 27 27 H3 40,8 34,0 61,5 76,0 sin freno 92,0 79,0 98,5 112,0 L con freno 122,0 115,5 135,0 149,0 154 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Motores Motores paso a paso de 3 fases Motores paso a paso de 3 fases VRDM Nota Todos los motores VRDM tienen un Encoder. Datos del motor Unidad (Nm) (10–6 kgm2) (Nm) (kg) (–) (°) Mbr Jbr mbr (Nm) (10–6 kgm2) (kg) VRDM 397 VRDM 3910 VRDM 3913 2,00 4,00 6,00 1,1 x 10–4 2,2 x 10–4 3,3 x 10–4 2,26 4,52 6,78 2,5 3,1 4,2 200 / 400 / 500 / 1000 / 2 000 / 4 000 / 5 000 / 10 000 1,8 / 0,9 / 0,72 / 0,36 / 0,18 / 0,09 / 0,072 / 0,036 1000 incrementos/revolución 6 0,2 x 10–4 1,5 L+0,7 –1 B1 Conector del motor Freno Conector del Encoder Conector del freno 46,5 14 Ø 6,5 B2 A 32,5 Ø15 Ø83,5 Ødh6 ØD h8 1 2 3 4 Mmax Jm Mm mm z a A Descripción Par de giro máximo admisible Momento de inercia del rotor sin freno Momento de parada del motor Masa sin freno Número de pasos Angulo de cada paso Resolución del Encoder Freno Momento de parada del freno Momento de inercia de las masas del freno Masa del freno 60 22,5 4 3 2 1 35 51 Medidas Medidas (mm) A VRDM 397 VRDM 3910 VRDM 3913 85 85 85 B1 30 30 30 B2 2 2 2 B3 10 10 10 Ød 12h6 12h6 14h6 ØD 60h8 60h8 60h8 ØF 99 99 99 R8,2 31 B3 19 25 ØF ØG 6,5 6,5 6,5 sin freno 110,0 140,0 170,0 L con freno 156,5 186,5 216,5 R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 155 156 Bosch Rexroth AG Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) Consulta/Pedido Ejemplo para la selección y el pedido, según la tabla de componentes y pedido Módulo lineal MKK 25-110 Guía Accionamiento Eje de husillo Número de material, longitud R1160 260 10, .... mm con husillo de bolas y transmisión por correa con husillo de bolas y brida con husillo de bolas sin brida sin accionamiento Ejecución Mesa Tamaño del husillo de bolas d0 x P Lca = 310 mm sin SPU con 1 SPU con 2 SPU 32x5 32x10 32x20 32x32 OA1 02 00 12 – – 01 03 04 OF01 Ø 16 01 01 02 03 04 Ø 16 con chavetero 11 12 13 14 01 Ø 16 01 02 03 04 01 03 04 01 Ø 16 01 02 03 04 01 03 04 MF01 RV01 RV02 RV03 RV04 d0 = Opción elegida para rellenar en el formulario de pedido al final de este catálogo bajo “Consulta/Pedido” = Marcación del area de selección según la ejecución determinada Datos del pedido Opción Módulo lineal y tamaño N° de material, longitud Ejecución Guía Accionamiento Mesa Montaje del motor Motor Protección 1° nterruptor 2° interruptor 3° interruptor Canal portacables Caja-conector Leva de accionamiento Documentación = diámetro nominal del husillo de bolas (mm) P = paso del husillo (mm) SPU = soporte de husillo Descripción MKK 25-110 R1160 260 10, 1030 mm MF01 01 03 01 02 92 20 15 - R + 250 mm 11 - R – 150 mm 15 - R – 250 mm 20, 1000 mm 17 16 03 Módulo lineal MKK (con patín de bolas sobre raíles [K] y husillo de bolas [K]), tamaño 25-110, longitud 1030 mm Módulo lineal con brida y motor, montado según esquema MF01 Patín de bolas sobre raíles Husillo de bolas, tamaño 32 x 20 (d0 x P) Mesa con longitud Lca = 310 mm, sin soporte de husillo SPU Conjunto con brida para motor MSK 076C Motor MSK 076C sin freno Banda de protección de acero, sin regleta de estanqueidad Interruptor mec., posición de conmutación: derecha + 250 mm (interruptor fin de carrera) Contacto PNP cerrado, posición de conm.: derecha – 150 mm (interr. de posicionamiento) Interruptor mec., posición de conmutación: derecha – 250 mm (interruptor fin de carrera) Canal portacables suelto, longitud = 1000 mm Caja-conector del lado de interruptor Leva de accionamiento para la activación del interruptor Protocolo de medición: desviación de paso del husillo de bolas R310ES 2402 (2010.12) Montaje del motor Motor Reducción Conjunto 1) para motor i= Protección sin con freno – – 00 00 – – 20 sin regleta de estanqueidad 00 MSK 060C 90 91 – 02 MSK 076C 92 93 i=2 24 MSK 060C MSK 060C 90 90 91 91 00 21 con regleta de estanqueidad Protocolo Protocolo estándar de medición La posición de conmutación resulta de: –– Lado de montaje: Los interruptores pueden fijarse a la izquierda (I) o a la derecha (D). –– Sentido del desplazamiento: Los interruptores pueden fijarse en menos (–) o en más (+). –– Distancia de conmutación: La distancia de conmutación es la distancia entre el centro de la mesa (CM) y el punto cero (0), cuando un interruptor es activado (indicado en mm). Más informaciones sobre el montaje y tipos de interruptores véase “Montaje de interruptores”. 00 Interruptores: – Contacto PNP cerrado – Contacto PNP abierto – Mecánico 11- . ± ... mm 13- . ± ... mm 15- . ± ... mm 02 Momento de fricción Datos del pedido: Tipo de interruptor Lado del montaje (D/I) Sentido del desplazamiento Distancia de conmutación Canal portacables suelto – Longitud 01 17 Leva de accionamiento externa 16 Ejemplo Carrera efectiva = 500 mm Interruptores de fin de carrera: Posición de conmutación 1° interruptor = + 250 mm Posición de conmutación 3° interruptor = – 250 mm Interruptor de posicionamiento: Posición de conmutación 2° interruptor = – 150 mm Longitud L Para el cálculo de la longitud véase “Componentes y pedido” de los módulos lineales individuales. 03 Desviación de paso 05 Error de posición 20, ... mm Caja/conector sueltos por fuera 1) El conjunto también se suministra sin el motor (en el pedido: colocar “00” para el motor) 2) Banda de protección de acero, admisible hasta L = 3500 mm Determinar la posición de conmutación 157 Documentación Sin interruptor y sin canal portacables 03 23 Interruptor/canal portacables/ caja-conector sin con banda de protección 2) 00 – i=1 Bosch Rexroth AG Módulos lineales cc ¡Por favor compruebe si la combinación seleccionada es admisible (cap. de carga, momentos, revoluciones máximas, datos del motor etc.)! Posición de conmutación Sentido de desplazamiento + 0 Izquierda (I) L/2 TM Derecha (D) TM Carrera L Ejemplo: posición de conmutación + 0 150 250 L/2 250 158 Bosch Rexroth AG Consulta/Pedido Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 159 Formulario Consulta/Pedido Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technologies 97419 Schweinfurt Alemania Teléfono + 49 9721 937-0 Telefax + 49 9721 937-350 (directo) Módulo lineal Rexroth Ejemplo de pedido Datos del pedido Módulo lineal MKK 25-110 Número de material: R1160 260 10, 1310 mm Ejecución = Guía = Accionamiento = Mesa = Montaje del motor = Motor = Protección = 1° interruptor = 2° interruptor = 3° interruptor = Canal portacables = Caja-conector = Leva de accionamiento = Documentación = Descripción Designación del módulo MKK 25-110, longitud = 1310 mm MF01 Con brida y motor, montado según esquema MF01 01 Patín de bolas sobre raíles 03 Husillo de bolas, tamaño 32 x 20 (d0 x P) 01 Mesa con longitud Lca = 310 mm, sin soporte de husillo SPU 02 Conjunto con brida para motor MSK 076C 92 Motor MSK 076C sin freno 20 Banda de protección de acero, sin regleta de estanqueidad 15-R + 390 mm Interruptor mecánico, posición de conmutación: derecha + 390 mm 11-R – 290 mm Contacto PNP cerrado, posición de conmutación: derecha – 290 mm 15-R – 390 mm Interruptor mecánico, posición de conmutación: derecha – 390 mm 20, 1200 mm Canal portacables suelto, longitud = 1200 mm 17 Caja-conector del lado de interruptor 16 Leva de accionamiento para la activación del interruptor 03 Protocolo de medición: desviación de paso del husillo de bolas A rellenar por el cliente: Consulta / Pedido Módulo lineal ____________________________ N° de material: R_____ ______ ______, longitud __________mm Ejecución Guía Accionamiento Mesa Montaje del motor Motor Protección 1° interruptor 2° interruptor 3° interruptor Canal portacables Caja-conector Leva de accionamiento Documentación = = = = = = = = = = = = = = Piezas individuales: Sistema de unión (Número de material): R______ _______ _______ - + - ± - – , R______ _______ _______ R______ _______ _______ R______ _______ _______ mm mm mm mm Número de piezas Recepción de: ____ piezas, _____ mensual, ______ anual, por pedido, o _______________________ Notas: ______________________________________________________________________________________________________________ Remitente Empresa:_____________________________________ Responsable:__________________________________________ Dirección:_ ___________________________________ Departamento:_________________________________________ _____________________________________________ Teléfono:_ _____________________________________________ _____________________________________________ Telefax:________________________________________________ 160 Bosch Rexroth AG Consulta/Pedido Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 161 162 Bosch Rexroth AG Consulta/Pedido Módulos lineales R310ES 2402 (2010.12) R310ES 2402 (2010.12) Módulos lineales Bosch Rexroth AG 163 Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technologies Ernst-Sachs-Straße 100 97424 Schweinfurt, Alemania Tel. +49 9721 937-0 Fax +49 9721 937-275 www.boschrexroth.com/dcl Encontrará su persona de contacto local en: www.boschrexroth.com/direcciones-dcl Reservado el derecho a modificaciones técnicas. © Bosch Rexroth AG 2010 Printed in Germany R310ES 2402 (2010.12) ES • DC-IA/MKT
