SEGUIDOR SOLAR CRONOLÌGICO ADAPTIVO PARA PANELES

Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012.
!"#
$
!
!
" !
#
"
"
"
"
"
!
#
!
% &
'
" #
!
"
!
!"
)
(
!
&
#
'
!
#
)
+ ",
" !
)
'
"
"!
"$
$
)
-
$
!
!
.!
.!
+
!
.!
!
!
/
0
#
&
.!
'
& " #
!
!
' .!
! '
12 345
! + !
! 66 785
! +
& :; , +# 9887<
!
"
"
) .!
"
"
'
)
0
)
!
!
!
(
9
!
+
!
!
"
!
!
"%
!
,
!
.!
#
'
!
'
%
!
" $
#
'
"
"%
:0
.!
!
#
#
'
!
!
!
# 9848( =!
!!
"
"
.!
# 9848(
ISBN: 978-85-8001-069-5
#
",
!
!
!
%!
#
#
"
"%
.!
!
'
!
!
!
'
#
/
,
!
&
% &
'
#!
,
&
!
+
:
.!
!
"
!
!
)
#
# 9886<
!
"
! + !
"
"%
%'
+
!
!
'
"
"
",
!
'
!
"
! , !
"
&
'
?
, "!
!
"
#
&
!
.!
!%
! $
.!
"
!
#
$
! +
&
? "
)
,
! "
$
'
! '
#
)# ! + " $
"
# "
! +
! $
'
"
)
#
"
!
! 0
&#
!
!
"
@!
#
!
)
0
! +
$
!
!
% &
% &
:
#
# 9886<
!
&
.!
"%
,
!"
' %
"
$
!
'
, !
%, $
' $
#
!
!
!
!
"
"
+
!
'
#
.!
"
)
" "
!
!
#
!
/
!
!
!
!
"
"
% ,
%
-
! +
&
# !
"%
!%
!"
!"
&
!
&
"
!
! "
"
*
"
+
"
" *
!
'
!
! +
, !%
!
'
) !
! %!
!
+
)
&
.!
%
988><#
!
!"
$
#
'(!
%
%
' #
#
!
)
"
"!
!
'
* #
!
!
$ % #
#
#
"%
!"
!
%
#
!
"!
4489
Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012.
.!
% &
!
'
% &
!
:
#"
$
#
+ !
# 9886<
.!
$
'
!
%
!
!
"
%
+
"
'
"+
:
0
+
!
!
% & .!
/
$
# 9848<
!
:A.% #
'
B
# 9887<
)
'
!
"
#
)
#
!
+
4
;
/
"
+
!
!
' #
9887<
9
"!
!
$
$
#
9
+
: +
?
"
!
*
&
!
!
"
$
! !
"%
%
#
"
"% -
"
:;
"!
!
"
'
"
C'
4<
!%
"
%
!"
# &
"
% &
(
!
+
"
!
$
!
+
; !
9
%
'
$
"
- $
'
!
% &
$
' E
!
0
0
,!
,
"%
!%
" "
$
!%
"
!
!
&
;
&
$
!%
'
" "
!
,
" ,
#
!
,
!
'
'
&
+ ,
)
3
!
'
,
!
'
$
&
; !
4
C'
!
0
!
+
,
!
"
?
!
#
"
!
!"
.! ! + 9 &
!
! &
#
,
"
"
.!
!
, ") " !
/ "
!
%
:D +
; 4<
*+
', '(!
"
- '
#
/ $
"%
"
; !
!
.!
!
'
ISBN: 978-85-8001-069-5
+
!
"
&
-
3
!
/'
!
$
0
$
4490
Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012.
(
!
,
,
.!
%
,
; ! 1E
"
%
/"
!
;
"
/
"
/
"
!
!
#(
!"
? ! "
/
#
"
#G
$
"
+'
!
' .!
;
"
,
'
:
;
!$
1<
!
!
/"
"
!
!
"
!
'
.!
E
!
/ ' :;
3<# !
; !
*
!
!
!
!
) !
"
"
8
!
!
% )
#
"
.!
0
*
'
D
%
:
; 6<
0
&
"
8$4888#
,
2 D
"
%'
$
"
8$48F
"! $
%
;
!
"
%'
.!
2
"!
"!
) .!
#
!
0
#
:1<#
% ) "
, !
"
;: <
$
!
!
'
'
"
:1<
:6<
!"
! %
%
'
"!
E
:1<
! $
:2<
:9<#
E
:H<
!
:3<#
,E
:7<
E
%
; !
6E
!
"
:><
E
#
0
!
.
!
!
ISBN: 978-85-8001-069-5
"
+
, '#
!
E
:9<
:3<
:1<
:6<
%
! .!
.!
+
0
:48<
"
.!
!
E
"
+
" :48<#
#$%&'(
!
"
E
*
! #
% G
"
" #
#$%
!
')
+
!
"
* *
"
!
+
:44<
:49<
4491
Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012.
" +
#$%&'(
%
.!
!
" !
* /
%
+
:; ,
+'
%
:44<#
#$%
')
,
!
"
!
!
!
0
*
*
/
0
! $
0
,
$
" !
+
$
+
#
!
;
! .!
"
"
*
"
"
+
"
+
+
+'
E
HE
"!
!
"
'
:9<$:6<
!
:6<
:1<
E
1 23
! '
:9<
1 3
"! '
"
% .!
% .!
"!
;
ISBN: 978-85-8001-069-5
7E
:43<
E
:41<
"!$
+
"
% .!
"
"
% .!
!"
"!
"
% .!
45 #
'
*
"
45
6 )
45
7 8 )8 )
"
% .! K
"
!
% .!
"!
"%
"
"
.!
%
8'4
"
"$
!
J
9:;<=
L :; 7<
!
'
4688
!%$
; H#
*
"
45
!
" '(!
!
!"
>E
D
.!
"
"
0
0
!
;
%
,-./
!
% )
! ! +
!
0ID .!
! + ,
!
"
.!
$
#
&
!
" E
0ID
48
!
0ID
%
!
%
'
*
!
#
"
.!
:; 4<#
!
+# 9887<#
!
/" %
!
! +' !
*
"
"
:48<
/+
*
!
!
"!
"
!% (
9 !
!
!
% .!
; > "!
!"
"
*
0ID .!
!
*
"
$
% $
$
.!
, !
!
$47M
+
GN6
N8 86#
!$
.!
"!
; ! 48$49
; 48 "!
! '
!$
"
#
! #
&
8$
4688
!
!%
4688$
3888
!
; 48#
!
%
.!
!"
,
"
288
!
"
&
", #
!
%
!
'
!"
4688
!
%$
.!
, "!
!%
#
"
'
!
48
$
!%
#
!"
!
41 1M#
!
!
.! !
!
! +
!
; 44
!
%
&
!$
'
!
*
0ID#
!
%
"
48
!
!
!
!
H85 !
!
% +
"
8 795
! #
"
8 795 !
$
!%
.!
4688
!
"!
!% $
"
4492
Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012.
;
49
!
!
!
+
!
'
!
!
"
" #
,
%
!
.!
%$
%
!
'
"
!%
;
49E
! '
, !
+' !
!
, !
47M
! 43$46
"
"
;
48E
! '
"
"!
"
"!
!
!
"!
' #
'
+
"!
%
"
!
"!
$
'
'
!
0A
%
!
0
!
-
!
0
/
0
.!
"
:41< .!
! +
! % .!
*
0ID
48
" .!
!
! +
:1
.!
<
'
0
,
#
!
!
" $
! 0
1
-# 9
.!
! % .! 0A
!
" '
"
/ !
"
! +
'
! &
"
: <
;
:%<
;
44E
! '
"
"!
.!
.!
!
' ( < *
# %<
$
ISBN: 978-85-8001-069-5
*
43E
! '
!
"!
'
0ID
"
*
"
4493
Anais do XIX Congresso Brasileiro de Automática, CBA 2012.
!
! 0
'
% &
!
!
!
.!
1
! % .! 0A
!!
% ,
-
" "
-# 9
"
' ' !
+
O =!
$0 ?
: <
#
#
"
;
1
! '
B
"
P
#
:9887<
=
P
!!! )
# # "+ // 405#
+# Q D :9887<
#*
$ &
)' #
D! $0
#D
A.% #
! '
!
"!
!
*
# %<
$
' (( <
.!
.!
*
*
0ID
"
$
" $
#
C
#
# P G =
$ /
+
/
*# #
0
#
46E
! '
, !
0
!
!"
!
"
!
!"
# .!
48
!
#
"!
'
#0
#
A"$
0 $
B
"+ &6 4.5
!
D :9848<
" C
0F
+
:9848< D
$
"
.
#*
,
132$118
:9848<
$
# "
#
+!
2H7$279
@
**
:9887<
0
#
343$346
I
"E
$
# "+
# 0# B
# #C !
# = :9886<
/ ! ;
!
0
# # "+ .6#
44H>$44>9
"
! " ' !
"
!
!
!
'
0
"+ * 4.5#
+ #Q
D
"
.&#
) #
" #
"%
;
4H19$4H68
@#
#
%!$ !%# = #
P ! $ !++ A
D / "!" 0
0
D !
!!!
!(, #
64$62
:%<
41E
#
#
= :988><
$
$
I
,
=! # @ Q # G! #
I!# 0
I!#
"
"
;
2' "' - 31'
0ID
"
*
ISBN: 978-85-8001-069-5
!%
*
!
+
!
"! $
41 1M
48
# .!
-
4494