3 - Festo

Terminal CPX
Descripción
Perfil de
comunicación
FHPP para el
controlador de ejes
CMAX
Control y
diagnóstico a través
de los nodos CPX
Tipo
CPX−CMAX−C1−1
Descripción
559 758
es 0908NH
[727 412]
Contenido y medidas generales de seguridad
Original . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de
Edición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . es 0908NH
Denominación . . . . . . . . . . . P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES
Número de artículo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559 758
© (FestoAG&Co. KG, 73726 Esslingen, Alemania, 2009)
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Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
I
Contenido y medidas generales de seguridad
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minados países.
II
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Contenido y medidas generales de seguridad
Índice
Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Instrucciones importantes para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Información sobre la versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
IX
X
XI
XI
XII
XIV
XVI
1.
Configuración del terminal CPX y cuadro general de FHPP . . . . . . . . . . . .
1−1
1.1
Aspectos de planificación referentes a la parametrización del CMAX . . . . .
1.1.1
Indicaciones sobre los nodos CPX disponibles . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Parámetros del CMAX y parámetros del nodo CPX . . . . . . . . . . . . .
Formato de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización del CPX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1
Parametrización en los modos Fail−Safe o Idle . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2
Características de arranque del terminal CPX . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicaciones para la puesta en funcionamiento a través del nodo
CPX (bus de campo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−3
1−3
1−4
1−5
1−7
1−7
1−7
2.
Datos de E/S y control secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2−1
2.1
Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
Modo de registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2
Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3
Puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5
Cuadro general de las funciones disponibles en los
modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de los datos cíclicos E/S en los modos de funcionamiento . . . . .
2.2.1
Estructura de CCON/SCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
Determinación del modo de funcionamiento con CCON . . . . . . . . .
2.2.3
Datos E/S en el modo de funcionamiento Selección de registro . .
2.2.4
Datos E/S en el modo de funcionamiento Tarea directa . . . . . . . . .
2.2.5
Datos E/S en el modo Puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6
Datos E/S en el modo de funcionamiento Parametrización . . . . . .
2−3
2−3
2−4
2−4
2−5
1.2
1.3
1.4
2.2
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
1−8
2−6
2−7
2−8
2−11
2−12
2−17
2−23
2−27
III
Contenido y medidas generales de seguridad
2.3
Máquina de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1
Creación de disponibilidad de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2
Posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3
Características especiales según el modo de funcionamiento . . . .
2−29
2−31
2−32
2−33
3.
Funciones del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−1
3.1
Descripción general del funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1
Regulación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2
Regulación de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3
Regulación de reposo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4
Categorías de calidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.5
Tratamiento de la unidad de bloqueo o del freno . . . . . . . . . . . . . .
3.1.6
Motion Complete (MC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.7
Bits de estado del regulador actualizados
dinámicamente MOV, DEV y STILL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.8
Limitación de valores nominales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Prueba de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3
Desarrollo y parametrización del recorrido de referencia . . . . . . . .
3.2.4
Métodos del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5
Identificación y adaptación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6
Operación por actuación secuencial (jog) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7
Programación tipo teach−in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Selección de registro (modo de registro) . . . . . . .
3.3.1
Inicio de un registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Estructura del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Conmutación de registro o encadenamiento de registros
condicionales (PNU 402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Tarea directa (modo directo) . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1
Inicio de una tarea de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2
Especificación continua del valor de referencia
(funcionamiento de seguimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−3
3−3
3−5
3−10
3−11
3−12
3−17
3.2
3.3
3.4
IV
3−20
3−27
3−32
3−32
3−36
3−37
3−39
3−40
3−46
3−50
3−55
3−57
3−60
3−61
3−68
3−70
3−73
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Contenido y medidas generales de seguridad
4.
Fallos y diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−1
4.1
4.2
Cuadro general de las opciones de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fallos y advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Números de error en el terminal CPX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Grupos de fallos: clasificación por causa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3
Nivel de fallo: clasificación por reacción al fallo . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4
Tipos de reset: comportamiento al salir de un fallo . . . . . . . . . . . .
4.2.5
Números de error y de advertencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parámetros de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1
Estado actual de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2
Memoria de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3
Estado de error (PNU 227) e información adicional (PNU 203) . . .
4.3.4
Código de diagnóstico e información adicional en caso de reset,
conexión y configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuración de los mensajes de diagnóstico y de los fallos . . . . . . . . . . .
Diagnóstico mediante funciones estándar del terminal CPX . . . . . . . . . . . . .
Bits de estado del terminal CPX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
4.5.2
Interface de diagnóstico E/S y memoria de diagnóstico . . . . . . . . .
4.5.3
Distribución: parametrización a través de la interface de
diagnóstico E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−3
4−4
4−6
4−6
4−7
4−8
4−9
4−31
4−31
4−32
4−36
4.3
4.4
4.5
4−41
4−44
4−47
4−47
4−48
4−51
5.
Parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−1
5.1
5.2
Estructura general de parámetros del CMAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Protección de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1
Protección con palabra clave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2
Acceso a través de PLC y FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3
Bloqueo dependiente del estado y del modo
de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.4
Desbloqueo y parada durante la parametrización . . . . . . . . . . . . .
Valores predeterminados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción de los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1
Cuadro general de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2
Datos del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3
Memoria de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4
5.4.5
Lista de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−3
5−5
5−5
5−8
5.3
5.4
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5−9
5−10
5−11
5−17
5−17
5−25
5−32
5−39
5−43
V
Contenido y medidas generales de seguridad
5.4.6
5.4.7
5.4.8
5.4.9
5.4.10
5.4.11
5.4.12
5.4.13
5.4.14
5.4.15
5.4.16
Datos del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valores nominales para la operación por actuación secuencial . . .
Modo de funcionamiento Tarea directa: posicionamiento . . . . . . .
Modo de funcionamiento Tarea directa: regulación de fuerza . . . .
Parámetros de los valores predeterminados . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuración del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ajustes de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos del controlador de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos del regulador de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Datos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−52
5−59
5−62
5−65
5−67
5−71
5−77
5−82
5−85
5−88
5−93
6.
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−1
6.1
Canal de parámetros Festo (FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1
Identificadores de tarea, identificadores de respuesta
y números de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2
Características del sistema de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización cíclica en el modo de funcionamiento Parametrización . . .
6.2.1
Ejemplo de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2
Diagrama de flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parámetros del módulo CPX y parametrización acíclica . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1
Números de función del CPX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2
Parámetros de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3
Tarea acíclica de parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4
Canal de parámetros Festo FPC (función 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−3
6−4
6−6
6−7
6−8
6−12
6−13
6−13
6−14
6−15
6−18
A.
Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento . . .
A−1
A.1
Operaciones preliminares a la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1
Comprobación del ramal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2
Conexión de la alimentación y comportamiento al arranque . . . . .
Puesta en funcionamiento a través del nodo CPX (bus de campo) . . . . . . . .
A.2.1
C00: parametrización básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2
Instrucciones paso a paso para la parametrización básica . . . . . .
A.2.3
Parametrización sin hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.4
C03: prueba de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.5
Recorrido de referencia e identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−3
A−3
A−3
A−10
A−10
A−12
A−15
A−17
A−17
6.2
6.3
A.2
VI
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Contenido y medidas generales de seguridad
A.3
Funcionamiento y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1
Comparación nominal−actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.2
Sustitución de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.3
Cambio de la configuración del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.4
Restablecimiento de los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.5
Actualización del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.6
Comportamiento al arranque y Power down . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramas de flujo para la programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.1
Creación de disponibilidad de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.2
Inicio del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.3
Confirmar fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.4
Cambio del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−18
A−18
A−21
A−24
A−25
A−26
A−27
A−28
A−28
A−31
A−32
A−33
B.
Principios básicos de regulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−1
B.1
B.2
Sistema de medida del CMAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de referencia de medida para actuadores neumáticos . . . . . . . . . .
B.2.1
Sistema de referencia de medida con sistema de medición del
recorrido absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2
Sistema de referencia de medida con sistema de medición
del recorrido incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.3
Reglas para calcular el sistema de referencia de medida . . . . . . . .
B.2.4
Posiciones finales por software/hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actuadores y sistemas de medición del recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observación de la masa de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Información básica sobre la regulación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimización de la estructura mecánica y de la instalación neumática . . . .
B.6.1
Procedimiento en caso de alimentación inestable de aire
comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimización del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.7.1
Descripción de los factores para la regulación de posición . . . . . .
B.7.2
Optimización del comportamiento de posicionado . . . . . . . . . . . . .
B.7.3
Descripción de los factores para la regulación de fuerza . . . . . . . .
Principios básicos de la regulación de fuerza/regulación de reposo . . . . . .
B.8.1
Efecto de la masa en la regulación de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.2
Efecto de la masa en la regulación de reposo . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.3
Comportamiento de la regulación de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−3
B−9
A.4
B.3
B.4
B.5
B.6
B.7
B.8
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−9
B−11
B−12
B−13
B−16
B−18
B−19
B−23
B−24
B−25
B−25
B−27
B−32
B−34
B−36
B−38
B−39
VII
Contenido y medidas generales de seguridad
B.8.4
Comportamiento de la regulación de reposo . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.5
Modo de valor parcial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.6
Regulación de posición en la tarea de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.7
Rampa de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.8
Amplificaciones del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.9
Efecto de la identificación estática en la regulación de fuerza . . . .
B.8.10 Función de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicaciones de aplicación, estados operativos especiales . . . . . . . . . . . . . .
B.9.1
Modificación de una fuerza externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−43
B−44
B−47
B−48
B−49
B−50
B−51
B−54
B−54
C.
Configuración con nodos CPX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C−1
C.1
CPX−FB13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1
Información general sobre la configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2
Configuración con STEP 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.3
Parametrización de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.4
Asignación de direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.5
Parametrización acíclica con DPV1, parámetros READ/WRITE . . . .
CPX−FB11 (DeviceNet) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.1
Configuración de las características del participante
DeviceNet (EDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.2
Parametrización (ejemplo RSNetworx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.3
Asignación de direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.4
Ejemplos de indicación de errores con RSNetWorx . . . . . . . . . . . . .
CPX−FEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.1
Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.2
Parametrización del CMAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.3
Memorizar la configuración real como configuración nominal . . . .
C.3.4
Direccionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.5
Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C−3
C−3
C−4
C−6
C−10
C−13
C−16
C−16
C−18
C−21
C−26
C−27
C−27
C−29
C−31
C−32
C−37
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
D−1
B.9
C.2
C.3
D.
VIII
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Contenido y medidas generales de seguridad
Uso previsto
Esta descripción contiene el perfil de comunicación para el
controlador de ejes del tipo CPX−CMAX−C1−1. Este perfil se
basa en el Festo Handling and Positioning Profile (FHPP).
Además se adjunta información complementaria para el con
trol, diagnóstico y parametrización del controlador de ejes a
través del bus de campo.
Para obtener más información, consulte la descripción de
sistema del controlador de ejes utilizado (véase Tab.0/1):
Descripción P.BE−CPX−CMAX−SYS−...:
montaje, instalación, diagnóstico del sistema de posicio
namiento.
Indicación
Es absolutamente obligatorio respetar las medidas de se
guridad que figuran en la descripción del sistema.
La información general básica sobre el modo de funciona
miento, el montaje, la instalación y la puesta en funciona
miento de terminales CPX se encuentra en la descripción del
sistema CPX tipo P.BE−CPX−SYS−... .
La información general sobre los nodos CPX utilizados se
halla en la descripción correspondiente:
Descripción de los tipos P.BE−CPX−FB...−.../P.BE−CPX−
PNIO−...:
descripción de los nodos CPX respectivos.
Manual del tipo P.BE−CPX−FEC−...
descripción del controlador Front−End CPX.
El apéndice C de esta descripción contiene más información
sobre la utilización del CMAX con nodos del bus de campo
soportados.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
IX
Contenido y medidas generales de seguridad
Medidas de seguridad
Cuando se ponen en funcionamiento y se programan siste
mas de posicionamiento, es necesario observar las normas
de seguridad indicadas en las descripciones, así como las
indicadas en las instrucciones de utilización de los demás
componentes utilizados.
El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona
de influencia de los actuadores conectados ni del sistema de
ejes. El acceso a las zonas de peligro debe impedirse con
medidas adecuadas, tales como bloqueos o indicaciones de
advertencia.
Advertencia
Los ejes pueden desplazarse con mucha fuerza y a gran
velocidad. Las colisiones pueden causar lesiones graves,
así como daños materiales.
Asegúrese de que nadie pueda acceder a la zona de in
fluencia de los ejes ni de los actuadores conectados y de
que no haya objetos en el margen de posicionamiento
mientras el sistema se halla conectado a las fuentes de
energía.
Advertencia
Los errores en la parametrización pueden causar lesiones
a las personas y daños materiales.
Desbloquee el regulador sólo si el sistema de ejes está
correctamente instalado y parametrizado.
X
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Contenido y medidas generales de seguridad
Destinatarios
Esta descripción está exclusivamente destinada a especialis
tas formados en tecnología de automatización y control, con
experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, progra
mación y diagnóstico de sistemas de posicionamiento.
Asistencia técnica
Ante cualquier problema técnico, diríjase a su servicio local
de asistencia técnica de Festo o escriba a la siguiente direc
ción de correo electrónico:
[email protected]
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
XI
Contenido y medidas generales de seguridad
Instrucciones importantes para el usuario
Categorías de riesgo
Esta descripción contiene indicaciones sobre los posibles
peligros que pueden derivarse de un uso indebido del pro
ducto. Estas indicaciones vienen precedidas de un título
(Advertencia, Atención, etc.), impresas sobre un recuadro
gris y señaladas por un pictograma. Las indicaciones de peli
gro pueden ser:
Advertencia
Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños
personales o materiales graves.
Atención
Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños
personales o materiales.
Indicación
Si no se respeta esta indicación, pueden producirse daños
materiales.
Además, el pictograma que aparece a continuación señala los
párrafos donde se describen actividades que implican el ma
nejo de componentes sensibles a las descargas electrostáti
cas:
Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: los com
ponentes pueden sufrir daños si no se manipulan correcta
mente.
XII
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Contenido y medidas generales de seguridad
Señalización de la información especial
Los siguientes pictogramas señalan los párrafos que contie
nen información especial.
Pictogramas
Información:
recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes
de información.
Accesorios:
indicaciones sobre accesorios necesarios o útiles para este
producto de Festo.
Medio ambiente:
información sobre el uso ecológico de los productos Festo.
Identificadores de texto
·
El punto de listado señala aquellas actividades que pue
den realizarse en cualquier orden.
1. Las cifras señalan aquellas actividades que es preciso
realizar siguiendo el orden indicado.
Los guiones señalan las enumeraciones generales.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
XIII
Contenido y medidas generales de seguridad
Información sobre la versión
Esta descripción se refiere a las siguientes versiones:
Controladores de ejes CPX−CMAX−C1−1 a partir de la ver
sión de softwareV 1.0.
Esta descripción contiene información especial sobre el con
trol, la programación y el diagnóstico de un CMAX con el
nodo CPX utilizado
XIV
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
Contenido y medidas generales de seguridad
Manuales del controlador de ejes CMAX
Tipo
Título
Descripción de Controlador de ejes CMAX,
la electrónica
descripción del sistema"
P.BE−CPX−CMAX−SYS−...
Contenido
Montaje, instalación, puesta en funcionamiento y
diagnóstico del controlador de ejes CMAX.
Descripción
del perfil de
comunicación
Perfil de comunicación
Control, programación y diagnóstico de un CMAX con
CMAX"
el nodo CPX utilizado.
P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−...
Ayuda online
Ayuda para el Festo Configu Configuración y puesta en funcionamiento del mó
ration Tool con plugin CMAX dulo posicionador CMAX con el FCT.
è www.festo.com è Descargas è Descarga de
software è Palabras clave: CMAX
Instrucciones
de utilización
Instrucciones de utilización de los componentes utilizados.
Tab.0/1: Documentación del sistema de posicionamiento con el CMAX
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
XV
Contenido y medidas generales de seguridad
Glosario
En esta descripción se utilizan los siguientes términos y abre
viaciones específicos del producto:
Término/abreviación
Significado
0xA0 (A0h)
Los números hexadecimales se identifican con el prefijo 0x" o con el subín
dice h".
A
Salida digital.
Las entradas de control del CMAX son datos de salida del módulo desde la
perspectiva de la unidad de control de nivel superior; véase la sección 2.2.
AB
Byte de salida.
Actuador
En esta descripción se utiliza el término actuador para referirse a la unidad
lineal (DGCI, DGP), al cilindro normalizado o al accionamiento para posicio
nado (DNC, DNCI, DNCM) y al módulo giratorio (DSMI).
Adaptación
Función del CMAX que sirve para mejorar automáticamente un comporta
miento de ajuste no óptimo durante el funcionamiento.
E
Entrada digital.
Las salidas de estado del CMAX son datos de entrada del módulo desde la
perspectiva de la unidad de control de nivel superior; véase la sección 2.2.
E/S
Entradas y salidas digitales.
Festo Configuration Tool
(FCT)
Software con administración unificada de los datos y del proyecto para todos
los tipos de equipos compatibles. Los requerimientos especiales de un tipo
determinado de equipo son cubiertos por plugins con las descripciones y
cuadros de diálogo necesarios.
Festo Handling and Posi
tioning Profile (FHPP)
Perfil de datos del bus de campo para controladores de posición de Festo.
Festo Parameter Channel
(FPC)
Acceso de parámetros específicos del FHPP.
Funciones
Funciones especiales de los distintos modos de funcionamiento, p. ej.:
Operación por actuación secuencial (jog)
Recorrido de referencia
Identificación
Función del sistema que permite determinar características específicas del
eje conectado mediante un recorrido de identificación, p. ej., las fuerzas de
arranque, el comportamiento de fricción, la dinámica (aceleración y velocidad
máximas), etc.
XVI
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Contenido y medidas generales de seguridad
Término/abreviación Significado
Interface de control
Conexión para todos los módulos y cables del ramal.
Modo de funcionamiento
Tipo de control, función o valor de referencia del CMAX.
Módulos CPX
Término general que se refiere a los diversos módulos que pueden integrarse
en un terminal CPX.
Nodos CPX
Término general que engloba todos los nodos de bus CPX o el CPX−FEC.
Nodos de bus
Establecen la conexión a buses de campo específicos. Transmiten señales de
control a los módulos conectados y supervisan su disponibilidad para funcio
nar (como módulo CPX: nodo de bus CPX).
Operación por actuación
secuencial (jog)
Desplazamiento manual en sentido positivo o negativo.
Función para ajustar las posiciones avanzando a la posición de destino, p.ej.,
para programar con teach−in los registros de posicionado.
Parámetros
Diferentes ajustes para el funcionamiento del sistema que deben guardarse
en el CMAX.
PLC/IPC
Control lógico programable; abreviado: control (también IPC: PC industrial).
PNU
Número de parámetro. Cada parámetro tiene un número y un subíndice,
véase el capítulo 5.
Posición final por
software
Limitación programable de la carrera (punto de referencia = punto cero
del eje)
Posición final por software, pos. (superior):
Posición límite máx. en sentido positivo (valores reales en aumento).
Posición final por software, neg. (inferior):
Posición límite mínima en sentido negativo (valores reales en disminución).
Punto cero del proyecto
(PZ)
Punto de referencia de medida para todas las posiciones en las tareas de
posicionado (Project Zero point). El punto cero del proyecto constituye la
base para todas las indicaciones absolutas de posición (p. ej., en la tabla de
registros de posicionado o en una tarea directa). El punto cero del eje es el
punto de referencia para el punto cero del proyecto.
Punto de referencia (REF)
Punto de referencia para el sistema de medición incremental. El punto de
referencia define una orientación o posición conocida dentro del recorrido de
traslación del actuador.
Ramal
Totalidad de los módulos y cables conectados a través de la conexión de eje
al CMAX.
Recorrido de referencia
La posición de referencia y, en consecuencia, también el origen del sistema
de referencia de medida del eje quedan definidos mediante el recorrido de
referencia.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
XVII
Contenido y medidas generales de seguridad
Término/abreviación Significado
Registro de posicionado
Orden de posicionado, definida en la tabla de registros de posicionado, que
incluye la posición de destino, el modo de posicionado, la velocidad, la acele
ración, etc.
Regulación de la
presión/fuerza
Modo de control en el que se genera una fuerza definida a través de una
regulación de la presión. En adelante se utiliza siempre el término regula
ción de fuerza".
Regulación de posición
Modo de control en el que una posición definida se desplaza y se detiene de
forma controlada.
Señal 0
La entrada o salida suministra 0 V (también LOW, FALSE o lógica 0).
Señal 1
La entrada o salida suministra 24 V (también HIGH, TRUE o lógica 1).
Sistema de medición de
recorrido absoluto
Sistema de medición de recorrido con asignación fija (absoluta) del valor
medido (posición, ángulo, etc.) y de la magnitud medida. En CMAX: Digital"
o Potenciómetro".
Sistema de medición de
recorrido incremental
Sistema de medición de recorrido en el que la magnitud medida se refiere a
un punto de referencia y viene determinada por el recuento de pasos medi
dos de igual longitud (incrementos). En el CMAX: Encoder".
Terminal CPX
Sistema completo consistente en módulos CPX con o sin neumática.
Tab.0/2: Términos y abreviaciones
XVIII
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Configuración del terminal CPX y cuadro general de
FHPP
Capítulo 1
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
1−1
1. Configuración del terminal CPX y cuadro general de FHPP
Índice
1.1
1.2
1.3
1.4
1−2
Aspectos de planificación referentes a la parametrización del CMAX . . . . .
1.1.1
Indicaciones sobre los nodos CPX disponibles . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2
Parámetros del CMAX y parámetros del nodo CPX . . . . . . . . . . . . .
Formato de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización del CPX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1
Parametrización en los modos Fail−Safe o Idle . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2
Características de arranque del terminal CPX . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicaciones para la puesta en funcionamiento a través del nodo
CPX (bus de campo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1−3
1−3
1−4
1−5
1−7
1−7
1−7
1−8
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
1. Configuración del terminal CPX y cuadro general de FHPP
1.1
Aspectos de planificación referentes a la parametrización del CMAX
1.1.1
Indicaciones sobre los nodos CPX disponibles
La Tab.1/1 muestra un cuadro general de los nodos CPX dis ponibles (CPX−FEC o nodos de bus CPX) y su idoneidad para
utilizar con el CMAX (versión de agosto de 2009).
Nodos CPX
Versión requerida 1)
Aplicación
Descripción, véase
CPX−CEC
En preparación
Bajo demanda
−
CPX−FEC
A partir de revisión 18 (R18) Bajo demanda
Apéndice C.3
CPX−FB6 (Interbus)
A partir de revisión 22 (R22) Bajo demanda
CPX−FB11 (DeviceNet)
A partir de revisión 20 (R20) Apropiada
Apéndice C.2
CPX−FB13 (PROFIBUS−DP)
A partir de revisión 23 (R23) Apropiada
Apéndice C.1
CPX−FB14 (CANopen)
A partir de revisión 20 (R20) Bajo demanda
CPX−FB23 (CC−Link)
A partir de revisión 19 (R19) Bajo demanda
CPX−FB32 (EtherNet/IP)
A partir de revisión 11 (R11) Bajo demanda
CPX−FB33 (PROFINET, M12)
A partir de revisión 7 (R7)
Bajo demanda
CPX−FB34 (PROFINET, RJ45)
A partir de revisión 7 (R7)
Bajo demanda
CPX−FB38 (EtherCAT)
Todas
Bajo demanda
1)
Para la versión de revisión (Rev...) véase la placa de características. Las revisiones más antiguas no son
apropiadas para su utilización con CMAX y pueden provocar reacciones no deseadas.
Tab.1/1: Indicaciones/características/remisiones a los nodos CPX
Las indicaciones generales sobre la parametrización las
encontrará en la descripción del nodo CPX utilizado.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−E S es 0908NH
1−3
1. Configuración del terminal CPX y cuadro general de FHPP
1.1.2
Parámetros del CMAX y parámetros del nodo CPX
El CMAX dispone de varios parámetros específicos. Estos
parámetros internos del CMAX no pueden guardarse como
parámetros de módulo en el nodo CPX sino exclusivamente
en el CMAX.
Por lo tanto, el acceso a los parámetros del CMAX no se efec
túa como de costumbre a través de la interface de diagnós
tico E/S ni de los canales específicos de bus correspondien
tes, sino sólo a través de las funciones especiales.
Indicación
En el caso de los terminales CPX con CMAX siempre es
necesario volver a parametrizar y realizar una nueva
puesta en funcionamiento al cambiar el terminal CPX o el
CMAX porque los parámetros y los datos determinados en
la puesta en funcionamiento sólo se guardan en el CMAX.
Los parámetros internos del CMAX pueden modificarse con
las funciones siguientes:
1−4
Festo Configuration Tool con el plugin CMAX.
Comunicación cíclica del bus de campo con los datos de
control y de estado del FHPP (modo de funcionamiento
Parametrización), véanse las secciones 2.2.6 y 6.2.
Comunicación acíclica del bus de campo (p. ej.,
PROFIBUS DPV1), véanse la sección 6.3 y la descripción
complementaria correspondiente en el apéndice C.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−E S es 0908NH
1. Configuración del terminal CPX y cuadro general de FHPP
1.2
Formato de datos
Normalmente, el CMAX interpreta los valores de varios bytes
en el orden de bytes INTEL (LSB−MSB)".
INTEL (LSB−MSB) − Little Endian
Ejemplo
21.268.514 d = 01448822h
Dirección de
byte
0
Nº de bit
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
Bin.
0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
Hex.
22h
1
88h
2
44h
3
01h
Si su sistema de mando utiliza otro orden de bytes, debe
tenerlo en cuenta, p.ej., en los programas de aplicación.
Parámetro CPX Representación analógica del valor de pro
ceso"
Algunos nodos CPX (p.ej., CPX−F B13, FB33, FB34 y FB35)
admiten el parámetro global de sistema Representación
analógica del valor de proceso" (número de función de la
tabla de sistema 4402, bit 7):
Valor 0": INTEL (LSB−MSB) Por defecto.
Valor 1": MOTOROLA (MSB−LSB).
MOTOROLA (MSB−LSB) − Big Endian
Ejemplo
21.268.514 d = 01448822h
Dirección de
byte
0
Nº de bit
7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0 7 6 5 4 3 2 1 0
Bin.
0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
Hex.
01h
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−E S es 0908NH
1
44h
2
88h
3
22h
1−5
1. Configuración del terminal CPX y cuadro general de FHPP
El CMAX evalúa el parámetro global del sistema y convierte el
orden de bytes como corresponde. Después de modificar el
parámetro debe esperarse aprox. 2 segundos para asegu
rarse de que la conversión del CMAX se realiza correcta
mente.
El CMAX invierte los valores tanto en los datos cíclicos
(datos E/S) como en los acíclicos (parámetros).
1−6
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−E S es 0908NH
1. Configuración del terminal CPX y cuadro general de FHPP
1.3
1.3.1
Parametrización del CPX
Parametrización en los modos Fail−Safe o Idle
Compruebe si es necesario efectuar una parametrización en
el modo Fail−Safe o en el modo Idle en función de la aplica
ción o del nodo CPX utilizado.
La parametrización en modo Fail−Safe o en modo Idle permite
establecer estados E/S definidos en caso de error o de fallo
del bus.
Para obtener más información, consulte los apéndices corres
pondientes C.3, C.2 o C.1.
1.3.2
Características de arranque del terminal CPX
Normalmente, la parametrización deseada del terminal CPX
puede establecerse en la fase de arranque o, tras las inter
rupciones del bus de campo, a través del módulo enchufable
o del escáner/master de bus, siempre que ello sea compati
ble con el protocolo del bus de campo empleado.
Indicación
La parametrización no se efectúa automáticamente a tra
vés del nodo CPX al cambiar un CMAX.
En este caso, es obligatorio realizar la parametrización
correcta del CMAX como durante la primera puesta en
funcionamiento, véase la sección 1.1.2.
Observe las indicaciones para cambiar los componentes en la
descripción de sistema del CMAX.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−E S es 0908NH
1−7
1. Configuración del terminal CPX y cuadro general de FHPP
1.4
Indicaciones para la puesta en funcionamiento a través del nodo
CPX (bus de campo)
Por lo general, la puesta en funcionamiento del CMAX puede
controlarse en su integridad a través del nodo CPX.
Sin embargo, esto requiere una programación compleja del
sistema master y la adopción de medidas apropiadas para
supervisar el actuador mientras se ejecutan la funciones de
puesta en marcha.
Recomendación:
ejecute la puesta en funcionamiento con el FCT.
En la Tab.1/2 se muestra un resumen de las funciones impor tantes y se remite a información detallada.
Función
Descripción
Tema
Véase
Desarrollo com
pleto de la
puesta en funcio
namiento
Para aplicaciones especia
les es posible poner en fun
cionamiento a través del
nodo CPX
Indicaciones sobre la puesta
en funcionamiento y el man
tenimiento
Apéndice A
Durante toda la
puesta en funcio
namiento
Control y supervisión del
CMAX
Bytes de control y de estado
Capítulo 2
Diagnóstico
Capítulo 4
Parametrización
Lectura de la configuración
actual detectada, escritura
de la configuración teórica
teórica,
parametrización de los da
tos de aplicación, etc.
Modo de funcionamiento
Parametrización (FPC)
Sección 6.2
Órdenes acíclicas de pará
metros
Sección 6.3
Ejecución de las funciones
de puesta en marcha,
prueba de movimiento,
movimiento
identificación, funciones
teach−in
Modo Puesta en funciona
miento
Sección 2.2.5
Funciones de puesta en
marcha
Sección 3.2
Funciones de
puesta en marcha
Tab.1/2: Información para la puesta en funcionamiento a través del nodo CPX
Observe también las indicaciones de la descripción de sis
tema del CMAX.
1−8
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−E S es 0908NH
Datos de E/S y control secuencial
Capítulo 2
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−1
2. Datos de E/S y control secuencial
Índice
2.1
2.2
2.3
2−2
Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1
Modo de registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2
Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3
Puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5
Cuadro general de las funciones disponibles en los modos
de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de los datos cíclicos E/S en los modos de funcionamiento . . . . .
2.2.1
Estructura de CCON/SCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2
Determinación del modo de funcionamiento con CCON . . . . . . . . .
2.2.3
Datos E/S en el modo de funcionamiento Selección de registro . .
2.2.4
Datos E/S en el modo de funcionamiento Tarea directa . . . . . . . . .
2.2.5
Datos E/S en el modo Puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6
Datos E/S en el modo de funcionamiento Parametrización . . . . . .
Máquina de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1
Creación de disponibilidad de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2
Posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3
Características especiales según el modo de funcionamiento . . . .
2−3
2−3
2−4
2−4
2−5
2−6
2−7
2−8
2−11
2−12
2−17
2−23
2−27
2−29
2−31
2−32
2−33
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
2.1
Modos de funcionamiento
Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y en el
significado de los datos cíclicos E/S, así como en las funcio
nes a las que puede llamarse en el CMAX.
2.1.1
Modo de registro
El CMAX dispone de más de 64 registros. Todos ellos contie
nen información importante sobre la tarea de posicionado.
El número del registro que debe ejecutar el CMAX en el si
guiente arranque es transferido en los datos de salida del
PLC. Los datos de entrada contienen el último número de
registro ejecutado.
El CMAX no soporta ningún programa de usuario. Los regis
tros no pueden ser procesados automáticamente con un sis
tema lógico programable. Por lo tanto, el CMAX no puede
realizar tareas importantes de manera autónoma.
Sin embargo, sí es posible encadenar varios registros y ejecu
tarlos consecutivamente mediante un comando de inicio.
También es posible definir una conmutación progresiva de
registros antes de alcanzar la posición de destino.
Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguen
a surtir efecto los tiempos de reposo que se producen du
rante la transmisión al bus de campo y el tiempo de ciclo del
PLC.
Puede hallar información detallada acerca del modo de regis
tro en la sección 3.3. En la sección 2.2.3 figura un cuadro
general de los datos E/S.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−3
2. Datos de E/S y control secuencial
2.1.2
Modo directo
En el modo directo, las tareas de posicionado se formulan
directamente en los datos de salida del PLC (o del nodo CPX).
La aplicación típica calcula dinámicamente los valores de
destino nominales para cada tarea o sólo para algunas ta
reas. De este modo se puede, p. ej., lograr una adaptación a
diferentes tamaños de pieza sin que sea necesario parametri
zar de nuevo la lista de registros. Los valores nominales son
administrados en el PLC y enviados directamente al CMAX.
Puede hallar información detallada acerca del modo directo
en la sección 3.4. En la sección 2.2.4 figura un cuadro general
de los datos E/S.
2.1.3
Puesta en funcionamiento
El modo Puesta en funcionamiento sirve para poner en mar
cha el CMAX, para realizar recorridos de identificación, etc.
Está permitido ejecutar las funciones siguientes:
Parametrización de todos los datos de eje (con el FCT
o a través de un acceso acíclico).
Actuación secuencial, programación tipo teach−in, refe
renciación.
Identificación, prueba de movimiento, otras funciones de
la puesta en marcha.
No está permitido realizar tareas de posicionado (selección
de registro, tarea directa). Este modo de funcionamiento
sirve, sobre todo, para sentar una diferencia clara entre las
funciones de la puesta en marcha y el modo de posiciona
miento a fin de reducir los errores de funcionamiento.
Para obtener información sobre las funciones de la puesta en
marcha, consulte la sección 3.1. En la sección 2.2.5 figura un
cuadro general de los datos E/S.
2−4
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
2.1.4
Parametrización
En el modo de funcionamiento Parametrización pueden trans
ferirse parámetros en los datos cíclicos E/S del FHPP previs
tos en realidad para controlar el CMAX.
Al mismo tiempo se transfiere el primer byte de control CCON
para controlar el desbloqueo y el modo de funcionamiento
del CMAX. Los siete bytes restantes se asignan a través del
Festo Parameter Channel (FPC).
El modo de funcionamiento Parametrización puede activarse
en el estado Actuador/regulador bloqueado" o Actuador/
regulador desbloqueado". El regulador se activa o no como
corresponda. Está permitido desbloquear para parar un ac
tuador vertical.
No es posible mover el actuador con START.
En la sección 2.2.6 figura información sobre la parametriza
ción y un cuadro general de los datos E/S.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−5
2. Datos de E/S y control secuencial
2.1.5
Cuadro general de las funciones disponibles en los modos de fun
cionamiento
En la Tab.2/1 se muestran las funciones disponibles en cada
uno de los modos de funcionamiento.
Función
Modo de funcionamiento
Regist.
Directo
Puesta
func.
Parametrización en los datos cíclicos E/S 1)
x
Parametrización acíclica 2) de los datos de eje (longitud del
cilindro, etc.) 1)
x
Parametrización acíclica 2) de valores nominales (lista de
registros, etc.)
x
x
x
Jog de posición
x
x
x
Programación tipo teach−in de valores nominales
x
Programación tipo teach−in de puntos cero, posiciones fina
les por software
x
Referenciación
x
x
Posicionamiento punto a punto
x
x
Posicionamiento por funcionamiento de seguimiento
x
x
Valor nominal de fuerza punto a punto
x
x
Conmutación flotante del valor teórico (tarea nueva antes
de MC)
x
x
Identificación
x
Prueba de movimiento
x
1)
2)
Parám.
Sólo permitida con STOP = 0.
Por ejemplo: DPV1.
Tab.2/1: Funciones disponibles en los modos de funcionamiento
Las funciones de los actuadores se describen en el capítulo3.
2−6
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
2.2
Estructura de los datos cíclicos E/S en los modos de funcionamiento
Datos
Byte 1
Datos de
salida
Los bytes 1 y 2 (fijos)
se mantienen en to
dos los modos de
funcionamiento
(excepto el byte 2
durante la parame
trización).
Contienen bytes de
control y de estado
(p. ej., CCON, SCON,
etc.) para desblo
quear el CMAX y con
figurar los modos de
funcionamiento.
Datos de
entrada
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Los bytes 3 a 8 dependen del tipo de funcionamiento seleccionado
(modo directo, modo de registro) y transmiten otros bytes de
control y estado (p. ej., CDIR, SDIR, etc.), así como valores
nominales y reales:
Número del registro o posición nominal en los datos de salida.
Acuse de recibo de la posición real y número de registro en los
datos de entrada.
Otros valores nominales y reales dependientes de los modos de
funcionamiento y de regulación.
Procedimiento
Determine primero el modo de funcionamiento en el byte de
control CCON, véanse las secciones 2.2.1 y 2.2.2.
De ello dependen la asignación del resto de bytes de control
y de estado:
Para el modo de registro, véase la sección 2.2.3.
Para el modo directo, véase la sección 2.2.4.
Para la puesta en funcionamiento, véase la sección 2.2.5.
Para la parametrización, véase la sección 2.2.6.
Recomendación: durante el funcionamiento, active el bit de
control CCON.LOCK. De ese modo, el PLC puede garantizar
que el ciclo programado no sufra interferencias causadas por
un acceso con el FCT.
Evalúe el bit de estado SCON.FCT_MMI y tenga en cuenta que
falta el acceso al control durante la ejecución del programa
del PLC.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−7
2. Datos de E/S y control secuencial
2.2.1
Estructura de CCON/SCON
CCON
Con el byte de control 1 (CCON) se controlan todos los esta
dos que deben estar disponibles en todos los modos de fun
cionamiento.
Asignación del byte de control CCON (byte 1)
CCON
B7
OPM2
B6
OPM1
Selección del modo
de funcionamiento
SCON
B5
LOCK
B4
B3
RESET
B2
BRAKE
B1
STOP
B0
ENABLE
Bloquear
acceso
de soft
ware
Salir del
fallo
Soltar
freno
Parada
Desblo
quear ac
tuador
El bit de estado 1 (SCON) indica el estado del CMAX en todos
los modos de funcionamiento.
Asignación del byte de estado SCON (byte 1)
SCON
B7
OPM2
B6
OPM1
Acuse de recibo del
modo de funciona
miento
B5
B4
FCT_MMI 24VL
B3
FAULT
B2
WARN
B1
OPEN
B0
ENABLED
Control
Tensión
del
de carga
equipo
aplicada
mediante
software
Fallo
Adver
tencia
Funcio
Actuador
namiento desblo
desblo
queado
queado
El modo de funcionamiento se fija con CCON.OPM1 y OPM2 y
se señala en SCON.OPM1 y OPM2.
La cooperación de los bits de control puede hallarse en la
descripción del control secuencial en el capítulo 3.
2−8
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
Byte de control 1 (CCON)
Bit
ES
EN
Descripción
B0
ENABLE
Desbloquear
actuador
Enable Drive
= 0: Bloquear actuador (regulador).
= 1: Desbloquear actuador (regulador).
B1
STOP
Parada
Stop
= 0: Parada activa (ejecutar rampa de parada + elimi
nar tarea de posicionado). El actuador se detiene
con una rampa de parada, la tarea se cancela y el
control de reposo se desactiva.
= 1: Desbloquear funcionamiento.
No permitido en el modo de funcionamiento Para
metrización.
Si hay una señal 1 en el modo de funcionamiento Para
metrización, se genera una advertencia.
B2
BRAKE
Soltar freno
Open Brake
= 0: Activar el freno (0 V en la salida del freno).
= 1: Soltar el freno (24 V en la salida del freno).
Indicación: la asignación puede invertirse mediante la
parametrización (PNU522:02).
Si el desbloqueo y el freno están activados, el CMAX
ejecuta una regulación de fuerza con fuerza nominal 0.
B3
RESET
Validar fallo
Reset Fault
Con un flanco ascendente se borra un mensaje de fallo
activo y, en caso de estado correcto, se sale del estado
de fallo.
B4
Reservado, debe ser 0.
Si hay una señal 1, se genera una advertencia.
B5
LOCK
Bloquear ac
ceso de soft
ware
Lock Software
access
Acceso a la interface de servicio (con FCT):
= 1: El FCT sólo puede observar pero no asumir el
mando del equipo (FCT).
= 0: El FCT puede asumir el mando del equipo (para
modificar parámetros o para controlar entradas).
B6
OPM1
Selección del
modo de fun
cionamiento
Select
Operating
Mode
Bit 7
0
0
1
B7
OPM2
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6
0
1
0
1 1
Modo de funcionamiento
Modo de registro, véase la sección 2.2.3
Modo directo, véase la sección 2.2.4
Puesta en funcionamiento, véase
la sección 2.2.5
Parametrización, véase la sección 2.2.6
2−9
2. Datos de E/S y control secuencial
Byte de estado 1 (SCON)
Bit
ES
EN
Descripción
B0
Regulador des
ENABLED bloqueado
Drive Enabled
= 0: Actuador/regulador bloqueado, regulador inactivo.
= 1: Actuador/regulador desbloqueado.
B1
OPEN
Funciona
miento desblo
queado
Operation
Enabled
= 0: Parada activa.
= 1: Funcionamiento desbloqueado, posicionado posible.
B2
WARN
Advertencia
Warning
= 0: Advertencia no aplicada.
= 1: Advertencia aplicada.
B3
FAULT
Fallo
Fault
= 0: Sin fallos.
= 1: Hay un fallo o la reacción ante el fallo está activa.
B4
24VL
Hay una ten
sión de carga
de 24 V
24 V Load
Voltage is
applied
= 0: No hay tensión de carga.
= 1: Aplicada la tensión de carga.
Drive Control
by Software
(FCT/MMI)
= 0: Control del equipo libre (p. ej., PLC/bus de campo).
= 1: Control del equipo mediante software (FCT).
Display
Operating
Mode
Bit 7
0
0
1
1
B5
Control del
FCT_MMI equipo me
diante soft
ware
B6
OPM1
B7
OPM2
2−10
Acuse de re
cibo del modo
de funciona
miento
6
0
1
0
1
Acuse de recibo del modo de funcionamiento
Modo de registro
Modo directo
Puesta en funcionamiento
Parametrización
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
2.2.2
Determinación del modo de funcionamiento con CCON
Modo de fun
cionamiento
i
i t
CCON/SCON
Descripción
.OPM2
.OPM1
Modo de fun
cionamiento
Selección de
registro
(modo de regis
tro)
0
0
El PLC selecciona un registro en una lista guardada en el CMAX.
Un registro contiene todos los parámetros especificados para
una tarea de posicionado. El número de registro es transferido
en los datos cíclicos E/S como valor nominal o como valor real.
Modo de fun
cionamiento
Tarea directa
(modo directo)
0
1
La tarea de posicionado se transfiere directamente en los da
tos cíclicos E/S. Asimismo se transfieren los valores nominales
más importantes (posición, velocidad, fuerza). Los parámetros
suplementarios (p.ej., aceleración) se determinan mediante la
parametrización.
Modo Puesta en
funcionamiento
1
0
Pueden ejecutarse las funciones de la puesta en funciona
miento (p. ej., identificación) y leerse o escribirse parámetros.
No es posible realizar tareas de posicionado.
Modo de fun
cionamiento Pa
rametrización
1
1
Se transmite un parámetro, conforme al protocolo FPC, a los
datos E/S. No es posible realizar tareas de posicionado.
Tab.2/2: Resumen de los modos de funcionamiento con CMAX
Cambio del modo de funcionamiento
El modo de funcionamiento se cambia con los bytes de con
trol CCON.OPM1 y CCON.OPM2. En los bytes de control
SCON.OPM1 y SCON.OPM2 se acusa recibo, véase Tab.2/2.
Sólo está permitido cambiar los modos Puesta en funciona
miento o Parametrización en el estado Regulador blo
queado" (CCON.ENABLE = 0) o en el estado Regulador des
bloqueado" (CCON.STOP = 0). El cambio entre modo de
registro y modo directo está permitido también en el estado
Preparado" si hay un MC (SPOS.MC = 1).
El modo de funcionamiento también puede cambiarse en el
estado Fallo".
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−11
2. Datos de E/S y control secuencial
2.2.3
Datos E/S en el modo de funcionamiento Selección de registro
Datos E/S: modo de registro
Datos
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Datos de
salida
CCON
CPOS
Nº regis
tro
Reservado
Reservado
Datos de
entrada
SCON
SPOS
Nº regis
tro
RSB
Valor real principal (posición real, fuerza
real)
Asignación de los bytes de control y de estado (modo de re
gistro):
Asignación de los bytes de control (modo de registro)
CCON
Byte
y 1
CPOS
y 2
Byte
B7
OPM2
B6
OPM1
B5
LOCK
B4
B3
RESET
B2
BRAKE
B1
STOP
B0
ENABLE
Selección del modo
de funcionamiento
Bloquear acceso de
software
Validar
fallo
Soltar
freno
Parada
Desblo
quear
actuador
B7
B6
CLEAR
B5
TEACH
B4
JOGN
B3
JOGP
B2
HOM
B1
START
B0
HALT
Progra
mar valor
(por
teach−in)
Jog nega Jog posi
tivo
tivo
Iniciar
recorrido
de refe
rencia
Iniciar
tarea de
posicio
nado
Nº
registro
Byte 3
Byte 3: número del registro que debe iniciarse (1 a 64).
Res.
bytes
4a8
Reservado = 0.
2−12
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
Asignación de los bytes de estado (modo de registro)
SCON
Byte
y 1
SPOS
Byte
y 2
B7
OPM2
B6
OPM1
B5
B4
FCT_MMI 24VL
B3
FAULT
B2
WARN
B1
OPEN
Acuse de recibo del
modo de funciona
miento
Control
Tensión
del
de carga
equipo
aplicada
mediante
software
Fallo
Adver
tencia
Funcio
Actuador
namiento desblo
desblo
queado
queado
B7
REF
B5
DEV
B4
MOV
B3
TEACH
B2
MC
B1
ACK
El eje se
mueve
Progra
Motion
Valida
mar reco Complete ción de
noci
inicio
miento
B6
STILL
Actuador Adver
Error de
referen tencia de segui
ciado
reposo
miento
B0
ENABLED
B0
HALT
Nº re
gistro
Byte 3
Acuse de recibo del último registro iniciado (1 a 64).
En caso de un encadenamiento de registros, el número de registro real incluye siempre el
número de registro ejecutado realmente en la actualidad, es decir, se cambia sin flanco de
inicio en la conmutación progresiva de registros.
RSB
y 4
Byte
B7
B6
B5
XLIM
Límite de Limite ve
carrera al locidad
canzado alcan
zado
Valor
real
princi
pal
Bytes
5a8
B4
VLIM
B3
RCE
B2
COM1
B1
RCC
B0
RC1
Error
conmut.
progr.
reg.
Acuse re
cibo
Modo
control
Todas
conmut.
reg.
efect.
1ª con
mut. reg.
efect.
Según la parametrización: posición o fuerza reales conforme al ajuste de FHPP (PNU
523:04 ó 523:08) en el sistema internacional de unidades ajustado (sección B.1).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−13
2. Datos de E/S y control secuencial
CPOS
El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de
posicionado en cuanto se desbloquea el actuador.
Byte de control 2 (CPOS) Modo de registro
Bit
ES
EN
Descripción
B0
HALT
Reservado, debe ser 0.
Si hay una señal 1, se genera una advertencia.
B1
START
Iniciar tarea
de posicio
nado
Start
Positioning
Task
Los valores nominales actuales se aceptan con un
flanco ascendente y empieza el posicionado.
B2
HOM
Iniciar reco
rrido de refe
rencia
Start Homing
Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe
rencia con los parámetros ajustados, la referenciación
se pone a cero.
Con un sistema de medición del recorrido absoluto se
indica un fallo.
B3
JOGP
Jog positivo
Jog positive
El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
sentido de valores reales mayores mientras el bit esté
activo.
B4
JOGN
Jog negativo
Jog negative
El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
sentido de valores reales menores, mientras el bit esté
activo.
Si JOGP y JOGN se activan al mismo tiempo, el actuador
se desplaza en el sentido positivo.
B5
TEACH
Programar
valor
(por teach−in)
Teach Actual
Value
Con un flanco descendente, el valor real actual se
transfiere al registro de valores nominales del registro
de posicionado actualmente direccionado.
B6
CLEAR
Reservado, debe ser 0.
Si hay una señal 1, se genera una advertencia.
B7
Reservado, debe ser 0.
Si hay una señal 1, se genera una advertencia.
2−14
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
Byte de estado 2 (SPOS) Modo de registro
Bit
ES
EN
Descripción
B0
HALT
Pausa
Halt
Reservado (= 0).
B1
ACK
Validación de
inicio
Acknowledge
Start
= 0: Preparado para iniciar.
= 1: Inicio ejecutado 1)
B2
MC
Motion
Complete
Motion
Complete
= 0: Tarea de posicionado activa.
= 1: Tarea de posicionado completada, si procede,
con fallo 2).
B3
TEACH
Programar re
conocimiento
Acknowledge
Teach
= 0: Programación ejecutada, se acepta el valor real.
= 1: Preparado para programar.
B4
MOV
El eje se
mueve
Axis is moving
Control del movimiento.
= 0: El actuador no se mueve
(señal de velocidad del eje < valor límite).
= 1: El actuador se mueve.
B5
DEV
Error de segui
miento
Drag (devia
tion) Warning
Control de la tolerancia o de error de seguimiento.
= 0: No hay errores de seguimiento/dentro del margen
de tolerancia.
= 1: Error de seguimiento/fuera del margen de toleran
cia.
B6
STILL
Advertencia
de reposo
Standstill
Warning
Control de reposo.
= 0: Advertencia de reposo no activada.
= 1: Advertencia de reposo activada, el actuador se ha
desplazado después del MC (regulación de posi
ción).
B7
REF
Actuador refe
renciado
Axis is
Referenced
= 0: Hay que llevar a cabo la referenciación.
= 1: Hay información de referencia; no hay que realizar
un recorrido de referencia.
1)
Al programar el handshake de CPOS.START y de SPOS.ACK debe observarse siempre si hay fallos,
porque SPOS.ACK no se podría activar en ese caso.
2) MC se activa por primera vez tras la conexión (estado Actuador bloqueado").
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−15
2. Datos de E/S y control secuencial
Byte de estado 4 (RSB) Modo de registro
Bit
ES
B0
RC1
1ª conmutación Position set
progresiva de
sequencing #1
registros ejecu completed 1)
tada
Si se ha configurado una condición de conmutación pro
gresiva como mínimo:
= 0: La primera condición de conmutación progresiva aún
no se ha alcanzado.
= 1: La primera condición de conmutación progresiva se
ha ejecutado.
B1
RCC
Ejecutadas
Position set
todas las con
sequencing
mutaciones pro Completed 1)
gresivas de re
gistros
Si se ha configurado una condición de conmutación pro
gresiva como mínimo y Motion Complete (MC) está acti
vado:
= 0: Condición no cumplida, encadenamiento de registros
cancelado.
= 1: Encadenamiento de registros realizado por completo.
B2
COM1
Acuse de recibo Control Mode
modo de con
feed back 1
trol 1
= 0: Regulación de posición activa.
= 1: Regulación de fuerza activa.
B3
RCE 1)
Error en la con Position set
mutación pro
sequencing
gresiva de regis Error 1)
tros
Si se ha configurado una condición de conmutación pro
gresiva como mínimo:
= 0: No hay errores en la conmutación progresiva de regis
tros o no hay ninguna conmutación progresiva de
registros programada.
= 1: Una conmutación progresiva de registros estaba pro
gramada pero no se ha ejecutado, encadenamiento
cancelado, se indica un fallo.
B4
VLIM
Límite de veloci Velocity (V−)
dad alcanzado Limit reached
Sólo en la regulación de fuerza:
= 0: Valor límite de velocidad no alcanzado.
= 1: Valor límite de velocidad alcanzado, se indica un fallo.
B5
XLIM
Valor límite de
carrera alcan
zado
Stroke (X−) Limit Sólo en la regulación de fuerza:
reached
= 0: Valor límite de carrera no alcanzado.
= 1: Valor límite de carrera alcanzado, se indica un fallo.
B6
Reservado.
B7
Reservado.
1)
EN
Descripción
Conmutación progresiva de registros: Position set sequencing Z Record Chaining.
El byte de estado de registro RSB se transmite en el modo de
registro como byte 4. Todos los bits se reponen en el inicio y
se actualizan dinámicamente.
2−16
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
2.2.4
Datos E/S en el modo de funcionamiento Tarea directa
Datos E/S: modo directo
Datos
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Datos de
salida
CCON
CPOS
CDIR
Valor nom.
secundario
Valor nom. principal
(posición, fuerza)
Datos de
entrada
SCON
SPOS
SDIR
Valor real
sec.
Valor real principal
(posición real, fuerza)
Byte 7
Byte 8
Asignación de los bytes de control y de estado (modo
directo):
Asignación de los bytes de control (modo directo)
CCON
Byte
y 1
CPOS
Byte
y 2
CDIR
Byte
y 3
B7
OPM2
B6
OPM1
B5
LOCK
B4
B3
RESET
B2
BRAKE
B1
STOP
B0
ENABLE
Selección del modo
de funcionamiento
Bloquear
acceso de
software
Salir del
fallo
Soltar
freno
Parada
Desblo
quear
actuador
B7
B6
CLEAR
B5
TEACH
B4
JOGN
B3
JOGP
B2
HOM
B1
START
B0
HALT
Programar Jog nega
valor (por tivo
teach−in)
Jog posi
tivo
Iniciar re Iniciar
corrido de tarea de
referencia posicio
nado
B7
B6
FAST
B5
XLIM
B3
CONT
B2
COM2
B0
ABS
Parada:
precisa,
rápida
Desactivar Desacti
límite ca var límite
rrera
de veloci
dad
B4
VLIM
Funciona Modo de
miento de control 2
segui
(perfil)
miento
B1
COM1
Modo de Absoluto/
control 1 relativo
(posición,
fuerza)
Valor
nom. se
cundario
Byte 4
Valor nominal dependiente del modo de control y del ajuste de FHPP (PNU 523):
Velocidad en tanto por ciento del valor predeterminado (PNU 540).
Rampa de fuerza en tanto por ciento del valor predeterminado (PNU 550).
Masa de la pieza en tanto por ciento del valor predeterminado (PNU 544 o PNU 551).
Margen de valores 0 a 100, sin signo. Los valores nominales inadmisibles se limitan. Con el
valor nominal secundario Masa de pieza" se utiliza siempre el 100% del valor base para la
velocidad o la rampa de fuerza.
El valor nominal se acepta con el flanco positivo en CPOS.START.
Valor
nom.
principal
Bytes
5a8
Valor nominal de la posición o de la fuerza en el sistema internacional de unidades ajustado
(sección B.1).
El valor nominal se acepta con el flanco positivo en CPOS.START.
En el funcionamiento de seguimiento, la posición nominal se acepta continuamente desde el
inicio hasta el fin del funcionamiento de seguimiento.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−17
2. Datos de E/S y control secuencial
Asignación de los bytes de estado (modo directo)
SCON
Byte
y 1
SPOS
Byte
y 2
SDIR
Byte
y 3
B7
OPM2
B6
OPM1
B5
FCT_MMI
B4
24VL
B3
FAULT
B2
WARN
B1
OPEN
B0
ENABLED
Acuse de recibo del
modo de funciona
miento
Control
Tensión
del
de carga
equipo
aplicada
mediante
software
Fallo
Adver
tencia
Funcio
Actuador
namiento desblo
desblo
queado
queado
B7
REF
B5
DEV
B4
MOV
B3
TEACH
B2
MC
B1
ACK
Actuador Adver
Error de
referen tencia de segui
ciado
reposo
miento
El eje se
mueve
Progra
Motion
Valida
mar reco Complete ción de
noci
inicio
miento
B7
B6
FAST 1)
B5
XLIM
B4
VLIM
B3
CONT
B2
COM2
B1
COM1
B0
ABS 1)
Parada:
precisa,
rápida
Límite de Limite
carrera al velocidad
canzado alcan
zado
Funcio
namiento
de segui
miento
Acuse de
recibo
modo de
control 2
Acuse de Absolu
recibo
to/rela
modo de tivo
control 1
B6
STILL
B0
HALT
Valor real Valor real de la velocidad en tanto por ciento del valor predeterminado (PNU540).
sec.
El valor real secundario de la velocidad está provisto de signo, por tanto, pueden visuali
Byte 4
zarse valores positivos y negativos. Se aprovecha el margen de valores total, es decir, la
velocidad indicada se encuentra dentro de un margen comprendido entre
−128%y+127%.Lasvelocidadesmayoresselimitana−128%o+127%.
Valor real Valor real de la posición o de la fuerza en el sistema internacional de unidades ajustado
principal (sección B.1), depende del estado operativo y del ajuste de FHPP (PNU 523).
Bytes
5a8
1)
El bit de estado sólo cambia al recibirse la tarea (flanco de inicio). El resto de los bits de estado en
SDIR y RSB se actualizan cíclicamente.
2−18
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
CPOS
El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de
posicionado en cuanto se desbloquea el actuador.
Byte de control 2 (CPOS) Modo directo
Bit
ES
EN
Descripción
B0
HALT
Reservado, debe ser 0.
Si hay una señal 1, se genera una advertencia.
B1
START
Iniciar tarea
de posicio
nado
Start
Positioning
Task
Los valores nominales actuales se aceptan con un
flanco ascendente y empieza el posicionado.
B2
HOM
Iniciar reco
rrido de refe
rencia
Start Homing
Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe
rencia con los parámetros ajustados, la referenciación
se pone a cero.
Con un sistema de medición del recorrido absoluto se
indica un fallo.
B3
JOGP
Jog positivo
Jog positive
El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
sentido de valores reales mayores mientras el bit esté
activo.
B4
JOGN
Jog negativo
Jog negative
El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
sentido de valores reales menores, mientras el bit esté
activo.
Si JOGP y JOGN están activados al mismo tiempo, el
actuador se desplaza en el sentido positivo.
B5
TEACH
Programar va
lor (por teach−
in)
Teach Actual
Value
Reservado (en modo directo).
Si hay una señal 1, se indica un fallo.
B6
CLEAR
Reservado, debe ser 0.
Si hay una señal 1, se genera una advertencia.
B7
Reservado, debe ser 0.
Si hay una señal 1, se genera una advertencia.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−19
2. Datos de E/S y control secuencial
CDIR
El byte de control 3 (CDIR) es un byte de control especial para
el modo de funcionamiento Modo directo.
Byte de control 3 (CDIR) Modo directo
Bit
ES
EN
Descripción
B0
ABS
Absoluto/
relativo
Absolute /
Relative
= 0: El valor nominal es absoluto (respecto al punto cero
del proyecto).
= 1: El valor nominal es relativo respecto al último
valor nominal/real 1).
B1
COM1
Modo de con
trol 1
Control Mode 1 = 0: Regulación de posición.
= 1: Regulación de fuerza.
B2
COM2
Modo de con
trol 2
Control Mode 2 Sólo con regulación de posición (COM1=0):
= 0: Perfil libre: ajuste libre de la velocidad y de la
aceleración.
= 1: Perfil automático: el regulador indica la velocidad y la
aceleración 2).
Si hay una señal 1 en el modo de control Regulación de
fuerza, se indica un fallo.
B3
CONT
Funcionamiento Continous (Trac Con regulación de posición: activa el funcionamiento de
de seguimiento king) Mode
seguimiento (especificación continua de los valores de
referencia):
= 0: No activar el funcionamiento de seguimiento.
= 1: Activar el funcionamiento de seguimiento.
B4
VLIM
Valor límite de
velocidad inac
tivo
Speed (V) Limit Con regulación de fuerza:
OFF
= 0: Activar el valor límite de velocidad.
= 1: Desactivar el valor límite de velocidad.
B5
XLIM
Valor límite
de carrera no
activo
Stroke (X−) Limit Con regulación de fuerza:
OFF
= 0: Activar control de carrera.
= 1: Desactivar control de carrera.
B6
FAST
Parada rápida
Fast stop
Regulación al alcanzar el valor nominal de destino: 3)
= 0: Parada precisa.
= 1: Parada rápida.
B7
Reservado, debe ser 0.
Si hay una señal 1, se genera una advertencia.
1)
El valor nominal es relativo respecto al último valor nominal (con MC) o al valor real (si MC no está acti
vado).
En tareas de posicionado, las tareas de fuerza siguientes toman como referencia la fuerza 0.
2) El regulador selecciona la velocidad y las aceleraciones conforme a la identificación, de manera que la
posición de destino se alcance lo más rápido posible y sin imprecisiones de posicionado.
3) Véase la sección 3.1.4. SPOS.MC se activa cuando la tarea finaliza conforme a la categoría de calidad.
En el caso de la parada rápida se desactiva el control de reposo.
2−20
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
Byte de estado 2 (SPOS) Modo directo
Bit
ES
EN
Descripción
B0
HALT
Pausa
Halt
Reservado (= 0).
B1
ACK
Validación de
inicio
Acknowledge
Start
= 0: Preparado para iniciar.
= 1: Inicio ejecutado 1)
B2
MC
Motion
Complete
Motion
Complete
= 0: Tarea de posicionado activa.
= 1: Tarea de posicionado completada, si procede, con
fallo 2).
B3
TEACH
Programar
Acknowledge
reconocimiento Teach
Reservado (= 0).
B4
MOV
El eje se mueve Axis is moving
Control del movimiento.
= 0: El actuador no se mueve
(señal de velocidad del eje < valor límite).
= 1: El actuador se mueve.
B5
DEV
Error de segui
miento
Drag (deviation) Control de la tolerancia o de error de seguimiento.
Warning
= 0: No hay errores de seguimiento/dentro del margen de
tolerancia.
= 1: Error de seguimiento activo/fuera del margen de tole
rancia.
B6
STILL
Advertencia de
reposo
Standstill War
ning
B7
REF
Actuador refe
renciado
Axis is Referen = 0: Hay que llevar a cabo la referenciación.
ced
= 1: Hay información de referencia; no hay que realizar un
recorrido de referencia.
Control de reposo.
= 0: Advertencia de reposo no activada.
= 1: Advertencia de reposo activada, el actuador se ha
movido (regulación de posición).
1)
Al programar el handshake de CPOS.START y de SPOS.ACK debe observarse siempre si hay fallos,
porque SPOS.ACK no se podría activar en ese caso.
2) MC se activa por primera vez tras la conexión (estado Actuador bloqueado").
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−21
2. Datos de E/S y control secuencial
Byte de estado 3 (SDIR) Modo directo
Bit
ES
EN
Descripción
B0
ABS
Absoluto/
relativo
Absolute /
Relative
= 0: El valor nominal es absoluto.
= 1: El valor nominal es relativo respecto al último va
lor nominal.
B1
COM1
Acuse de
recibo modo
de control 1
Control Mode
feed back 1
= 0: Regulación de posición activa.
= 1: Regulación de fuerza activa.
B2
COM2
Acuse de
recibo modo
de control 1
Control Mode
feed back 2
Sólo con regulación de posición (COM1=0):
= 0: Perfil libre.
= 1: Perfil automático.
B3
CONT
Modo de
seguimiento
activo
Continous
tracking mode
Acuse de recibo del funcionamiento de seguimiento
(especificación continua de los valores de referencia):
= 0: Funcionamiento de seguimiento inactivo.
= 1: Funcionamiento de seguimiento activo.
B4
VLIM
Límite de velo
cidad alcan
zado
Velocity (V−)
Limit reached
Sólo en la regulación de fuerza:
= 0: Valor límite de velocidad no alcanzado.
= 1: Valor límite de velocidad alcanzado.
B5
XLIM
Valor límite de
carrera alcan
zado
Stroke (X−) Li
mit reached
Sólo en la regulación de fuerza:
= 1: Valor límite de carrera no alcanzado.
= 0: Valor límite de carrera alcanzado, se indica un
fallo.
B6
FAST
Parada rápida
Fast stop
= 0: La parada precisa está activa.
= 1: La parada rápida está activa, se indica un fallo.
B7
Reservado (= 0).
El byte de estado SDIR es el acuse de recibo del modo de
posicionado en modo directo. Todos los bits, excepto B0
(ABS) y B6 (FAST), se reponen al ejecutar START y se actuali
zan dinámicamente a continuación.
2−22
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
2.2.5
Datos E/S en el modo Puesta en funcionamiento
Datos E/S: puesta en funcionamiento
Datos
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Datos de
salida
CCON
CPOS
Función
Parám. 1
Parámetro 2
(p. ej., masa actual de pieza a manipular)
Datos de
entrada
SCON
SPOS
Función
Progreso
Valor real principal
(posición real)
Asignación de los bytes de control y de estado (puesta en funcionamiento):
Asignación de los bytes de control (puesta en funcionamiento)
CCON
Byte
y 1
CPOS
Byte
y 2
Función
Byte 3
B7
OPM2
B6
OPM1
B5
LOCK
B4
B3
RESET
B2
BRAKE
B1
STOP
B0
ENABLE
Selección del modo
de funcionamiento
Bloquear acceso de
software
Salir del
fallo
Soltar
freno
Parada
Desblo
quear
actuador
B7
B6
CLEAR
B5
TEACH
B4
JOGN
B3
JOGP
B2
HOM
B1
START
B0
HALT
Progra
mar valor
(por
teach−in)
Jog nega Jog posi
tivo
tivo
Iniciar
recorrido
de refe
rencia
Iniciar
tarea de
posicio
nado
El número de función selecciona la función de puesta en marcha que debe iniciarse den
tro del modo Puesta en funcionamiento. El valor se interpreta como enumeración. Las
funciones se ejecutan con un flanco ascendente en CPOS.START.
Valor Función
Descripción
Parám. 1 Parám. 2
0
Reservado
No admisible
1
Identificación Ejecutar recorrido identific. = 0
Masa pieza a manipular
2
Prueba movim. Ejecutar prueba movim.
=0
=0
3 a 255 Reservados
No admisible
Al ejecutar funciones reservadas, el CMAX indica el fallo correspondiente.
Parám. 1 Al ejecutar una función de la puesta en marcha: reservado = 0.
Byte 4
Al programar por teach−in: destino programado, véase la sección 3.2.7.
En los bytes de valores nominales no utilizados debe transmitirse un cero (=0).
Parám. 2 Sólo en la función de la puesta en marcha Identificación": masa actual de la pieza a
Bytes
manipular en el sistema internacional de unidades ajustado (véase la sección B.1).
5a8
En los bytes de valores nominales no utilizados debe transmitirse un cero (=0).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−23
2. Datos de E/S y control secuencial
Asignación de los bytes de estado (puesta en funcionamiento)
SCON
Byte
y 1
SPOS
Byte
y 2
B7
OPM2
B6
OPM1
B5
FCT_MMI
B4
24VL
B3
FAULT
B2
WARN
B1
OPEN
B0
ENABLED
Acuse de recibo del
modo de funciona
miento
Control
Tensión
del
de carga
equipo
aplicada
mediante
software
Fallo
Adver
tencia
Funcio
Actuador
namiento desblo
desblo
queado
queado
B7
REF
B5
DEV
B4
MOV
B3
TEACH
B2
MC
B1
ACK
El eje se
mueve
Progra
Motion
Valida
mar reco Complete ción de
noci
inicio
miento
B6
STILL
Actuador Adver
Error de
referen tencia de segui
ciado
reposo
miento
B0
HALT
Función
Byte 3
Acuse de recibo de la función actual ejecutada de la puesta en marcha.
Progreso
Byte 4
Al ejecutar una función de la puesta en marcha: en procesos largos, el indicador de pro
greso de los datos de estado indica el progreso de la función.
Indicación en tanto por ciento (0% a 100%). En el indicador de progreso pueden produ
cirse saltos (p.ej., del 24% al 60%). Al final de la función, el indicador de progreso se
ajusta a 255 (0XFF).
Al programar por teach−in: destino programado, véase la sección 3.2.7.
Valor
real
principal
Bytes
5a8
Según la parametrización: posición o fuerza reales conforme al ajuste de FHPP
(PNU 523:04 ó 523:08) en el sistema internacional de unidades ajustado (sección B.1).
2−24
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
CPOS
El byte de control 2 (CPOS) controla las secuencias de
posicionado en cuanto se desbloquea el actuador.
Byte de control 2 (CPOS) Puesta en funcionamiento
Bit
ES
EN
Descripción
B0
HALT
Reservado, debe ser 0.
Si hay una señal 1, se genera una advertencia.
B1
START
Iniciar tarea
de posicio
nado
Start
Positioning
Task
Los valores nominales actuales se aceptan con un
flanco ascendente y empieza el posicionado.
B2
HOM
Iniciar reco
rrido de refe
rencia
Start Homing
Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe
rencia con los parámetros ajustados, la referenciación
se pone a cero.
Con un sistema de medición del recorrido absoluto se
indica un fallo.
B3
JOGP
Jog positivo
Jog positive
El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
sentido de valores reales mayores, mientras el bit esté
activo.
B4
JOGN
Jog negativo
Jog negative
El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
sentido de valores reales menores, mientras el bit esté
activo.
Si JOGP y JOGN se activan al mismo tiempo, el actuador
se desplaza en el sentido positivo.
B5
TEACH
Programar va
lor (por teach−
in)
Teach Actual
Value
En caso de flanco descendente, el valor real actual
se acepta en función de la función teach−in (destino
programado en el parámetro 1, véase la sección 3.2.7).
B6
CLEAR
Reservado, debe ser 0.
Si hay una señal 1, se genera una advertencia.
B7
Reservado, debe ser 0.
Si hay una señal 1, se genera una advertencia.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−25
2. Datos de E/S y control secuencial
Byte de estado 2 (SPOS) Puesta en funcionamiento
Bit
ES
EN
Descripción
B0
HALT
Pausa
Halt
Reservado (= 0).
B1
ACK
Validación de
inicio
Acknowledge
Start
= 0: Preparado para iniciar.
= 1: Inicio ejecutado 1)
B2
MC
Motion
Complete
Motion Com
plete
= 0: Tarea de posicionado activa.
= 1: Tarea de posicionado completada, si procede, con
fallo 2).
B3
TEACH
Programar
Acknowledge
reconocimiento Teach
= 0: Programación ejecutada, se acepta el valor real.
= 1: Preparado para programar.
B4
MOV
El eje se mueve Axis is moving
Control del movimiento.
= 0: El actuador no se mueve
(señal de velocidad del eje < valor límite).
= 1: El actuador se mueve.
B5
DEV
Error de segui
miento
Drag (deviation) Control de la tolerancia o de error de seguimiento.
Warning
= 0: No hay errores de seguimiento/dentro del margen de
tolerancia.
= 1: Error de seguimiento activo/fuera del margen de tole
rancia.
B6
STILL
Advertencia de
reposo
Standstill
Warning
Control de reposo.
= 0: Advertencia de reposo no activada.
= 1: Advertencia de reposo activada, el actuador se ha
movido.
B7
REF
Actuador refe
renciado
Axis is
Referenced
= 0: Hay que llevar a cabo la referenciación.
= 1: Hay información de referencia; no hay que realizar un
recorrido de referencia.
1)
Al programar el handshake de CPOS.START y de SPOS.ACK debe observarse siempre si hay fallos,
porque SPOS.ACK no se podría activar en ese caso.
2) MC se activa por primera vez tras la conexión (estado Actuador bloqueado").
2−26
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
2.2.6
Datos E/S en el modo de funcionamiento Parametrización
Datos E/S: parametrización
Datos
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Datos de
salida
CCON
Subíndice Identificador de
Valor del parámetro
tarea + número de pa
rámetro
Datos de
entrada
SCON
Subíndice Identificador de res
puesta + número de
parámetro
Byte 7
Byte 8
Valor del parámetro
Asignación de los bytes de control y de estado (parametriza
ción):
Asignación de los bytes de control (parametrización)
CCON
Byte
y 1
B7
OPM2
B6
OPM1
Selección del modo
de funcionamiento
B5
LOCK
B4
Bloquear acceso de
software
B3
RESET
B2
BRAKE
B1
STOP
B0
ENABLE
Salir del
fallo
Soltar
freno
Parada
Desblo
quear
actuador
Subíndice Subíndice del parámetro a transmitir.
Byte 2
Identif.
pará−
metro
Bytes
3y4
Identificador de tarea y número de parámetro:
Bit
Cont.
Descripción
0 a 11 PNU
Número del parámetro a transmitir.
12 a 15 ReqID
Identificador de tarea, p. ej., leer, escribir, véase la sección 6.1.1.
Valor
parám.
Bytes
5a8
Valor del parámetro a transmitir.
(cifra de 32 bits)
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−27
2. Datos de E/S y control secuencial
Asignación de los bytes de estado (parametrización)
SCON
Byte
y 1
B7
OPM2
B6
OPM1
Acuse de recibo del
modo de funciona
miento
B5
FCT_MMI
B4
24VL
Control
Tensión
del
de carga
equipo
aplicada
mediante
software
B3
FAULT
B2
WARN
B1
OPEN
B0
ENABLED
Fallo
Adver
tencia
Funcio
Actuador
namiento desblo
desblo
queado
queado
Subíndice Subíndice del parámetro transmitido.
Byte 2
Identif.
pará−
metro
Bytes
3y4
Identificador de respuesta y número de parámetro:
Bit
Cont.
Descripción
0 a 11 PNU
Número del parámetro transmitido.
12 a 15 ResID
Identificador de respuesta, véase la sección 6.1.1.
Valor
parám.
Bytes
5a8
Valor del parámetro a transmitir.
(cifra de 32 bits)
2−28
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
2.3
Máquina de estado FHPP
A partir de
cualquier estado
En desconexión
T7* tiene, por lo general,
la máxima prioridad.
T7*
S5
S1
Controlador
conectado
Reacción ante el
fallo
T1
T8
S2
T11
S6
T9
Regulador
bloqueado
T5
Fallo
T2
T10
S3
Regulador
desbloqueado
(parada)
T6
T4
SA5
Jog positivo
TA9
T3
SA1
TA10
TA7
Preparado
SA6
Jog negativo
TA8
TA11
SA4
Se ejecuta el
recorrido de
referencia
TA12
TA2
TA1
SA2
S4
TA5
Tarea de
posicionado
activa
Funcionamiento desbloqueado
Fig.2/1: Máquina de estado
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−29
2. Datos de E/S y control secuencial
Indicaciones sobre el estado Funcionamiento desblo
queado"
Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquier
subestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridad
superior a la de cualquier transición TAx.
Reacción ante fallos
T7 (Fallo detectado") tiene la máxima prioridad (y se identi
fica con un asterisco *").
2−30
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
2.3.1
Creación de disponibilidad de funcionamiento
T
Condiciones internas
Acciones del usuario
T1
El actuador está conectado.
No se detecta ningún fallo.
T2
Aplicada la tensión de carga.
Controlador de nivel superior en PLC/master del
bus de campo.
Desbloquear actuador" = 1
CCON = xxx0.xxx1
T3
Parada" = 1
CCON = xxx0.xx11
T4
Parada" = 0
CCON = xxx0.xx01
T5
Desbloquear actuador" = 0
CCON = xxx0.xxx0
T6
Desbloquear actuador" = 0
CCON = xxx0.xxx0
T7*
Fallo detectado.
T8
Reacción ante fallo concluida, actuador
detenido.
(MC = 1).
T9
Ya no hay más fallos (F2).
Salir del fallo" = 0 → 1
CCON = xxx0.Pxxx
T10
Ya no hay más fallos (F1).
Salir del fallo" = 0 → 1
CCON = xxx0.Pxx1
T11
El fallo aún existe.
Salir del fallo" = 0 → 1
CCON = xxx0.Pxx1
Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario
Tab.2/3: Transiciones para crear la disponibilidad de funcionamiento
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−31
2. Datos de E/S y control secuencial
2.3.2
Posicionamiento
Observación: adicionalmente, CCON = xxx0.xx11 vale siempre
como acción admisible.
TA
Condiciones internas
Acciones del usuario
TA1
Hay referenciación.
Iniciar tarea de posicionado = 0 → 1
CPOS = 00x0.00P0
TA2
Motion Complete = 1
El registro actual ha finalizado. El siguiente re
gistro no debe ejecutarse automáticamente.
CPOS = 00xx.xxx0
TA5a
Modo de registro:
Ha terminado un registro individual.
El siguiente registro debe ser ejecutado auto
máticamente.
CPOS = 00xx.xxx0
No es necesario iniciar.
TA5b
Modo de registro o modo directo:
Ha llegado una nueva tarea de posicionado.
CPOS = 00xx.xxP0
TA7
Recorrido de referencia (sólo con el sistema de
medición del recorrido de encoder).
Iniciar recorrido de referencia = 0 → 1
CPOS = 00x0.0Px0
TA8
Ha finalizado la referenciación.
CPOS = 00xx.xxx0
TA9
Jog positivo = 0 → 1
CPOS = 00x0.Pxx0
TA10
Jog positivo = 1 → 0
CPOS = 00xx.Nxx0
TA11
Jog negativo = 0 → 1
CPOS = 00xP.xxx0
TA12
Jog negativo = 1 → 0
CPOS = 00xN.xxx0
Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario
TA3, TA4 y TA6 reservadas para futuras ampliaciones.
Tab.2/4: Transiciones para posicionar
2−32
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2. Datos de E/S y control secuencial
2.3.3
Características especiales según el modo de funcionamiento
Modo de
funcionamiento
Indicaciones sobre las características
Modo de registro
TA5: Puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.
De este modo, el PLC puede activar siempre un registro nuevo depen
diendo de eventos determinados. El CMAX trata automáticamente todos
los problemas de la conmutación de valores teóricos.
Modo directo
TA2: Ya no se aplica la condición de que no debe procesarse un nuevo registro.
TA5: Puede iniciarse una tarea nueva de posicionado en cualquier momento.
Puesta en funcio
namiento
Identificación
TA2: Ya no se aplica la condición de que no debe procesarse un nuevo registro.
TA5: No es posible reiniciar cuando una función de puesta en funcionamiento
está activa. Por tanto, la transición pierde su validez.
Parametrización
El modo Parametrización no es un modo de posicionamiento, sino que sirve
únicamente para transmitir parámetros. La transición T3 no es admisible.
En consecuencia, el actuador no puede cambiar al estado S4.
Tab.2/5: Características especiales según el modo de funcionamiento
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
2−33
2. Datos de E/S y control secuencial
2−34
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Funciones del actuador
Capítulo 3
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−1
3. Funciones del actuador
Índice
3.1
3.2
3.3
3.4
3−2
Descripción general del funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1
Regulación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.2
Regulación de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.3
Regulación de reposo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.4
Categorías de calidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.5
Tratamiento de la unidad de bloqueo o del freno . . . . . . . . . . . . . .
3.1.6
Motion Complete (MC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.7
Bits de estado del regulador actualizados dinámicamente
MOV, DEV y STILL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.8
Limitación de valores nominales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funciones de puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Prueba de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3
Desarrollo y parametrización del recorrido de referencia . . . . . . . .
3.2.4
Métodos del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5
Identificación y adaptación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.6
Operación por actuación secuencial (jog) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7
Programación tipo teach−in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Selección de registro (modo de registro) . . . . . . .
3.3.1
Inicio de un registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2
Estructura del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Conmutación de registro o encadenamiento de registros
condicionales (PNU 402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de funcionamiento Tarea directa (modo directo) . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1
Inicio de una tarea de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2
Especificación continua del valor de referencia
(funcionamiento de seguimiento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3−3
3−3
3−5
3−10
3−11
3−12
3−17
3−20
3−27
3−32
3−32
3−36
3−37
3−39
3−40
3−46
3−50
3−55
3−57
3−60
3−61
3−68
3−70
3−73
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3.1
3.1.1
Descripción general del funcionamiento
Regulación de posición
Modo de valor parcial (posicionamiento punto a
punto)
Perfil libre
En el perfil libre, una tarea de posicionado se ejecuta con la
velocidad, aceleración y deceleración indicadas.
Si es necesario, se limitan los valores determinados en la
identificación.
Características:
Perfil automático
La velocidad, la aceleración, la deceleración y la masa
pueden ajustarse por separado para cada tarea.
Limitación automática de la aceleración a valores factibles
(si se ha efectuado la identificación dinámica).
La limitación automática no puede desconectarse.
Conmutación flotante opcional a una tarea nueva.
Comportamiento durante la parada: rampa de frenado
(si es posible), de lo contrario = posición real.
En el perfil automático, una tarea de posicionado se ejecuta
con la velocidad, aceleración y deceleración máximas deter
minadas en la identificación.
Condición previa: se ha realizado la identificación dinámica.
Si no es así, la tarea se ejecuta con los valores predetermina
dos del perfil libre y se emite un mensaje de advertencia.
Características:
La masa se ajusta por separado en cada tarea.
Comportamiento durante la parada: rampa de frenado
(si es posible), de lo contrario = posición real.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−3
3. Funciones del actuador
Modo continuo
Para la especificación continua de los valores de referencia se
sigue un valor nominal de posición predeterminado desde el
exterior. Los valores nominales pueden ser especificados por
el PLC o a través del bus de campo.
Sólo es posible realizar la especificación continua de los valo
res de referencia en el modo de funcionamiento Tarea directa
y coincide esencialmente con el perfil libre.
Características:
La velocidad, la aceleración y la deceleración se limitan a
los valores predeterminados por el usuario (no hay limita
ción automática).
La masa puede ajustarse al inicio del modo continuo de
posicionamiento.
Características generales
Por lo general, en la regulación de posición son válidos los
puntos siguientes:
3−4
Los valores nominales se filtran (filtro paso bajo) para
limar" modificaciones abruptas.
Control de error de seguimiento (señal generada cuando
el error de seguimiento es mayor que el margen de con
trol).
Control de las posiciones finales por software (limitación
a posición final y advertencia).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3.1.2
Regulación de fuerza
La regulación de fuerza se realiza a través de la regulación
del esfuerzo de compresión ejercido en el émbolo en las dos
cámaras del cilindro. La fuerza del cilindro no se regula direc
tamente (para ello sería necesario un sensor de fuerza), sino
que se controla a través de la fuerza ejercida en el émbolo.
Por tanto, la imprecisión de la fuerza queda dentro del mar
gen del rozamiento de adherencia del actuador. Los valores
nominales se especifican como fuerza en el sistema de unida
des de medida utilizado. La fuerza que debe regularse en el
émbolo se determina a partir de la fuerza nominal, la posición
de montaje, la masa y el diámetro del vástago. El regulador
de fuerza se parametriza automáticamente en función de los
datos de proyecto ajustados, de manera que, por lo general,
los parámetros del regulador mantienen sus valores por de
fecto.
Características:
Los valores nominales y la tolerancia se introducen como
fuerzas.
Control del recorrido y de la velocidad durante la regula
ción de fuerza.
Comportamiento durante la parada: posición nominal
igual a posición real.
Rampa de fuerza (velocidad de modificación) ajustable.
La fuerza de la gravedad se suprime de la fuerza regis
trada como real siempre que la masa de la pieza a mani
pular se hubiese introducido correctamente en la tarea de
posicionado.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−5
3. Funciones del actuador
Desarrollo de la regulación de fuerza
Si se produce un flanco ascendente en CPOS.START en RCB1
(modo de registro) o el modo de control Regulación de
fuerza" está ajustado en el byte de control CDIR (modo di
recto), el CMAX interpreta el valor de referencia como un va
lor nominal de fuerza. Éste activa la regulación de fuerza y
regula el valor hasta el máximo con la rampa ajustada. El RSB
o SDIR señalizan el estado Regulación de fuerza".
1 Recorrido
2 Fuerza
Recorrido/velocidad/fuerza
Slim
Control de carrera
1
3 Velocidad
4 Regulación de fuerza
hasta el arranque del
actuador
5 Fase de avance (Vavc)
F
Vlim
2
Fuerza marcada como objetivo
Control de la
velocidad
Vavc
3
6 Acumulación de
fuerza con rampa
de fuerza
7 MC
4
5
6
7
Tiempo
Fig.3/1: Fases de la regulación de fuerza
La regulación de fuerza se efectúa en las fases indicadas en
Fig.3/1 (para obtener información sobre los controles de carrera
y de velocidad, véanse Funciones de control, Fig.3/2).
1. Tras el inicio de la tarea de regulación de fuerza, hasta
que el actuador se mueve (fase 4, Arranque").
2. Fase de avance o de posicionamiento previo a velocidad
nominal hasta alcanzar el reposo o la fuerza marcada
como objetivo (fase 5).
Si el actuador no encuentra una fuerza antagónica tras
iniciar la tarea de fuerza, éste se acelera hasta alcanzar la
velocidad de avance Vavc. En ese momento, cambia al
modo de regulación de la posición y se desplaza en direc
ción de la fuerza marcada como objetivo hasta que la
fuerza antagónica aumenta y el regulador vuelve a con
mutarse a la regulación de fuerza.
3−6
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3. En caso de reposo: rampa de fuerza hasta alcanzar la
fuerza marcada como objetivo
(fase 6).
Con la rampa de fuerza ajustada se avanza hasta la fuerza
marcada como objetivo.
4. Si el eje alcanza una vez la fuerza marcada como objetivo
y cumple las condiciones de MC, el MC se activa (7).
Indicaciones:
En caso de parada o de fallo F1 (regulador activo) se cam
bia a regulación de posición, posición nominal = posición
real, etc.
Si el control del valor límite reacciona, tanto de la carrera
como de la velocidad, el regulador cambia siempre a re
gulación de posición; véase también Fig.3/2, Funciones
de control.
La velocidad se limita al valor del parámetro Velocidad".
El avance puede desconectarse con Vavc=0; véase tam bién Fig.3/2, Funciones de control.
Si se desea efectuar el posicionamiento previo aplicando
una gran fuerza marcada como objetivo, es mejor utilizar
un encadenamiento de registros. En el primer registro se
fija una fuerza un poco superior a la fuerza de arranque,
de modo que el accionamiento cambia de manera segura
al posicionamiento previo. En el segundo registro se
avanza hasta el valor definitivo marcado como objetivo;
después de MC, se conmuta. Así, se limita la fuerza al
entrar en contacto con la pieza y se aplica la rampa de
fuerza deseada en el margen comprendido entre la pri
mera fuerza marcada como objetivo y la definitiva.
El valor nominal de fuerza puede tener el valor 0
(Sin fuerza").
En tareas de posicionado, las tareas relativas de fuerza
siguientes toman como referencia la fuerza 0.
La posición real o la fuerza real se señalan como valor real
principal (PNU 523) dependiendo de la parametrización.
En el modo de fuerza no se admite un seguimiento conti
nuo del valor nominal ya que produce un fallo.
La regulación de fuerza fuera de las posiciones finales no
está permitida ya que produce un fallo.
Es posible que la optimización de los factores de regula
ción sea necesaria con más frecuencia en la regulación de
fuerza que en la regulación de posición. Por ejemplo,
puede que haya que adaptar el factor de amplificación si
el actuador tarda demasiado en alcanzar el valor nominal.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−7
3. Funciones del actuador
Para obtener información sobre los factores de regula
ción, consulte la sección B.7.3.
Para obtener información sobre la regulación de fuerza y de
reposo, consulte la sección B.8.
Funciones de control en la regulación de fuerza
1 Valor límite de veloci
dad vlim
1
2 Valor límite de
vlim
vavc
carrera slim
3 Fuerza marcada como 2
objetivo F
t
slim
4 Ejemplo infracción de
límite de control ca
rrera
t
5 Ejemplo de infracción
de límite de control
de velocidad
3
F
t
4
5
Fig.3/2: Función de control en la regulación de fuerza
Control de carrera
Con el control de carrera se limita la carrera en la regulación
de fuerza, p. ej., si la pieza a manipular que debe avanzarse
no está disponible.
Control de la velocidad
El control de la velocidad limita la velocidad en la regulación
de fuerza. De este modo se evita que el actuador avance
hacia un tope a demasiada velocidad.
3−8
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Indicaciones sobre los controles de carrera y de velocidad:
Si se sobrepasa el recorrido ajustado en el control de
carrera (PNU 510, relativo a la posición inicial), se activan
RSB.XLIM o SDIR.XLIM (límite de carrera alcanzado).
Si se excede la velocidad Vlim (PNU 511), se activan
RSB.VLIM o SDIR.VLIM (límite de velocidad alcanzado).
El actuador se frena con la rampa de parada, se regula
para pararse en la posición actual y SPOS.MC se activa en
el momento en el que el actuador se detiene. Se genera
un fallo y SCON.FAULT se activa.
Los controles de carrera y de velocidad pueden activarse
o desactivarse para cada tarea de manera independiente
entre sí (por defecto: activados). Sin embargo, los valores
límites son globales, es decir, válidos para todos los regis
tros de posicionado. (Pueden modificarse a través del bus
de campo).
Los controles de carrera y de velocidad se activan cada
vez que se inicia una tarea de fuerza, si no se han blo
queado antes.
Los controles de carrera y de velocidad también están
activos después del MC, es decir, las infracciones retarda
das de valores límite se detectan.
Vlim debe ser siempre mayor que Vavc.
Vavc se desactiva al ajustarse a 0. En una tarea de fuerza,
esto impide el cambio al modo de regulación de posición.
Es decir, el eje avanza únicamente con la regulación de
fuerza, sólo el control del valor límite está activo. En casos
extremos, si el control de valor límite también se desco
necta, el eje puede colisionar a toda velocidad contra la
posición final.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−9
3. Funciones del actuador
3.1.3
Regulación de reposo
Al finalizar una tarea de posicionado (MC) se inicia la regula
ción de reposo.
Se cambia de regulación de posición a regulación de fuerza
para mantener el actuador seguro en una posición de reposo.
Para ello se mide la fuerza ejercida en ese momento en el
émbolo y se especifica como valor nominal para la regulación
de fuerza. Debido a procesos de compensación de la presión,
la fuerza que se especifica para los valores de referencia no
se mide directamente al alcanzar la condición de reposo,
sino:
200 ms después o
Cuando la modificación de la fuerza real excede un valor
determinado (> 25% de la histéresis de fricción).
Al cambiar de la regulación de posición a la regulación de
fuerza, el actuador se encuentra en la regulación de reposo.
Si el actuador sale del margen de tolerancia de la condición
de reposo durante la regulación de reposo a causa, p. ej., de
fuerzas externas, la regulación de posición vuelve a activarse
hasta que la condición de conmutación para la regulación de
reposo se alcanza de nuevo.
Atención: Durante el posicionamiento, el actuador se para
dentro del área de rozamiento de adherencia y, por tanto, la
fuerza de reposo también puede variar dentro del margen del
rozamiento de adherencia. La fuerza indicada en el reposo es
diferente en cada carrera.
3−10
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3.1.4
Categorías de calidad
Para las tareas de posicionado o de fuerza se utilizan catego
rías de calidad específicas.
De este modo se determinan unas condiciones con las que
una tarea se registra como finalizada.
Categoría de calidad
Descripción
Parada precisa
La tarea ha finalizado si el actuador se encuentra dentro de la tole
rancia durante todo el tiempo de supervisión (en caso de regulación
de posición casi parado Control de la velocidad final).
Parada rápida
La tarea finaliza en cuanto el actuador se encuentra dentro del mar
gen de tolerancia.
Tab.3/1: Categorías de calidad
MC (Motion Complete, SPOS.MC) se emite si el registro o la
tarea finalizan conforme a la categoría de clase, véase la sec
ción 3.1.6.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−11
3. Funciones del actuador
3.1.5
Tratamiento de la unidad de bloqueo o del freno
En la VPWP existe una salida digital para controlar una uni
dad de bloqueo o un freno.
No hay ninguna unidad de bloqueo/freno configu
rados
En el ajuste de fábrica no hay ninguna unidad de bloqueo
configurada (PNU 1143:03 = 0). La salida digital de la VPWP
emite siempre 0 V.
Unidad de bloqueo/freno configurados
Si una unidad de bloqueo está configurada (PNU 1143:03 = 1),
dicha unidad se controla exclusivamente a través del bit de
control CCON.BRAKE, es decir, la unidad de bloqueo sólo se
gobierna por PLC, el CMAX no conmuta nunca automática
mente la salida de la VPWP.
Indicación
Para que el control a través del CMAX funcione correcta
mente, la unidad de bloqueo o el freno deben conmutarse
obligatoriamente con la lógica siguiente (véase también la
descripción del sistema CMAX):
Pin 2: 0 V = unidad de bloqueo/freno cerrado.
Pin 2: 24 V = unidad de bloqueo/freno abierto.
3−12
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Lógica de control de CCON.BRAKE
En el ajuste de fábrica, la lógica de control es Low activo,
es decir, la unidad de bloqueo/freno está cerrada con
CCON.BRAKE = 0 La salida de conexión de la VPWP emite 0 V.
Con PNU 522:02 puede invertirse la lógica de control,
véase Tab.3/2.
Lógica de control CCON.BRAKE
Control
VPWP
Unidad de
bloqueo
PNU 522:02
CCON.BRAKE
Salida
Estado
Low activo:
= 0: Freno activo con CCON.BRAKE
CCON BRAKE
= 0 (por defecto)
=0
0V
Cerrado.
=1
24 V
Abierto.
High activo:
= 1 Freno activo con CCON
CCON.BRAKE
BRAKE = 1
(compatible con CMPX)
=0
24 V
Abierto.
=1
0V
Cerrado.
Tab.3/2: Lógica de control de CCON.BRAKE
Indicación
El CMAX coloca siempre la salida de conexión de la válvula
a 0 V al momento de detectar la tarea de activación del
freno (excepto si el regulador se activa al mismo tiempo,
véase abajo). Es decir, el freno se activa inmediatamente
incluso aunque el actuador siga moviéndose o haya
creado una fuerza.
· Asegúrese de que la unidad de bloqueo/freno permite
este estado operativo.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−13
3. Funciones del actuador
Comportamiento al conectar
Como la unidad de bloqueo/freno están ajustados de serie como
Low activo, al conectar están cerrados (siempre que
CCON.BRAKE = 1 esté ajustado).
Si la unidad de bloqueo/freno están configurados como High
activo, éstos permanecen cerrados hasta el primer flanco nega
tivo en CCON.BRAKE o hasta el primer desbloqueo del actuador.
De este modo se evita que el freno se suelte de manera acciden
tal si, p. ej., todos los datos PLC están ajustados a 0 al conectar.
Aplicación y liberación del freno
Cuando un regulador está bloqueado, la aplicación y la liberación
del freno se transmiten directamente a la unidad de bloqueo/
freno sin otra reacción del CMAX.
Si el regulador se activa estando cerrados la unidad de bloqueo/
freno, el CMAX pasa a una regulación de fuerza con fuerza nomi
nal 0 después del desbloqueo.
Si el desbloqueo del funcionamiento (CCON.STOP = 1) se activa y
el freno se abre al mismo tiempo o más tarde, se espera 50 ms
antes de emitir el acuse de recibo Funcionamiento desblo
queado" (SCON.OPEN) que necesita el freno/unidad de bloqueo
para la apertura mecánica. El inicio sólo puede realizarse a partir
de ese momento, véase Fig.3/3.
Si el regulador se encuentra en estado Funcionamiento desblo
queado" (SCON.OPEN = 1), el cierre del freno funciona como una
reposición de CCON.STOP. Con una parada se sale del estado
Funcionamiento desbloqueado". Al alcanzar el reposo, una re
gulación de fuerza se activa con la fuerza nominal 0.
Indicación
El regulador tiene en cuenta la masa de la pieza a manipu
lar de la última tarea. Si los datos de la masa son falsos
(p. ej., la masa de la pieza a manipular ha cambiado), pue
den producirse movimientos de compensación al soltar la
unidad de bloqueo/freno.
3−14
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Desbloquear
actuador
CCON.ENABLE
1
Parada
CCON.STOP
1
Soltar freno
CCON.BRAKE
1
Inicio
CPOS.START
1
Actuador
desbloqueado
SCON.ENABLED
Funcionamiento
desbloqueado
CCON.OPEN
1
Salida del pin 2
24V
0
0
0
0
0
1
0
0V
Estado del freno
abierto
cerrado
50 ms
Fig.3/3: Desarrollo de la apertura del freno
En Tab.3/3 se muestra un resumen para diferentes casos al
aplicar y soltar el freno.
En Tab.3/4 se muestra un resumen para diferentes casos al
activar y desactivar el regulador.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−15
3. Funciones del actuador
Estado, acción
Desarrollo o estado al:
Abrir el freno
Cerrar el freno
Regulador bloqueado
Salida del freno (pin 2) = 24 V.
Salida del freno (pin 2) = 0 V.
Activar el regulador al mismo
tiempo
1. Salida del freno (pin 2) = 24 V.
2. Regulación de posición con
nominal = real.
3. SCON.ENABLED = 1
1. Controlador de posición con
nominal = real.
2. SCON.ENABLED = 1
3. Salida del freno (pin 2) = 0 V,
simultáneamente regulación
con fuerza 0.
Regulador activo
Salida del freno pin 2 = 24 V, si
multáneamente conmutación de
regulación de fuerza a regula
ción de posición con parada y
ajuste de valores nominal y real.
1. Salida del freno (pin 2) = 0 V,
simultáneamente parada con
ajuste de valores nominal y
real.
2. Regulación de fuerza con
fuerza 0.
Bloquear simultáneamente el
regulador
Salida del freno pin 2 = 24 V,
bloquear simultáneamente el re
gulador (SCON.ENABLED = 0).
1. Bloquear el regulador
(SCON.ENABLED = 0).
2. Salida del freno pin 2 = 0 V.
Tab.3/3: Comportamiento al aplicar y soltar el freno
Estado, acción
Desarrollo o estado al:
Activar el regulador
Bloquear el regulador
Freno cerrado
1. Regulación de posición con
nominal = real.
2. SCON.ENABLED = 1
3. Regulación de fuerza con
fuerza 0.
Bloquear el regulador
(SCON.ENABLED = 0).
Freno abierto
4. Regulación de posición con
nominal = real.
5. SCON.ENABLED = 1
Bloquear el regulador
(SCON.ENABLED = 0).
Tab.3/4: Comportamiento al activar y desactivar el regulador
3−16
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3.1.6
Motion Complete (MC)
Motion Complete (MC) define si hay una tarea de posicionado
activa. Reglas para Motion Complete:
MC = 0 se activa al iniciar una tarea de posicionado.
La activación se realiza antes de ACK = 1 al:
Iniciar un registro o una tarea directa
(regulación de posición o de fuerza).
Jog.
Iniciar un recorrido de referencia.
Identificar y efectuar la prueba de movimiento.
MC = 0 no se activa al:
Parar.
Bloquear el regulador.
MC = 1 se activa:
Si la condición MC para la tarea de posicionado ini
ciada se cumple (véase la lista de las tareas de posi
cionado al activar MC = 0).
Si el actuador se ha parado o bloqueado y la veloci
dad = 0 se ha alcanzado.
MC se activa por primera vez tras la conexión (estado
Actuador (regulador) bloqueado").
En caso de la regulación de fuerza, la fuerza de arranque
puede causar que la condición MC ya se cumple al princi
pio de la tarea. Si es así, los criterios para la condición MC
pueden verse afectados por los parámetros de tiempo de
supervisión, tolerancia, etc.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−17
3. Funciones del actuador
Regulación de posición
La señal Motion Complete (MC) indica si la última tarea ini
ciada ha finalizado. Ésta se compone de varias condiciones
lógicas, véanse Tab.3/5 y Fig.3/4.
Condición
Descripción
La entrada permanece dentro
del margen de tolerancia para
la posición
La posición real alcanza el margen de tolerancia y no vuelve a salir
de él durante el tiempo de supervisión ajustado. El tiempo de super
visión (PNU 1154) se configura en la modalidad de experto con el
FCT (datos del regulador −> controlador de posición). El margen de
tolerancia equivale a la posición de destino +/− la tolerancia actual
ajustada.
La entrada permanece dentro
del margen de tolerancia para
la velocidad
La velocidad real alcanza el margen de tolerancia de la velocidad
y no vuelve a salir de él durante el tiempo de supervisión ajustado.
El tiempo de supervisión es el mismo que el de la posición (PNU
1154). El margen de tolerancia es de +/− 4 mm/s.
Timeout del arranque
(fallo E31)
Al iniciarse la curva de valor nominal, el eje debe moverse un mínimo
de 11 mm dentro del tiempo de timeout (PNU 1153), de lo contrario,
el CMAX indica un timeout de arranque.
Timeout de posicionado
(fallo E30)
Al finalizar la curva de valor nominal, las condiciones de posición y
de velocidad deben cumplirse. Si una de las dos condiciones no se
cumple antes de finalizar el timeout (PNU 1153), el CMAX indica un
timeout de posicionado.
Tab.3/5: Condiciones para Motion Complete
MC se activa en la categoría de calidad Parada rápida" en
cuanto la posición real alcanza el margen de tolerancia de la
posición. No se espera al tiempo de supervisión, la condición
de la velocidad no se tiene en cuenta. Ello significa que el eje
todavía puede moverse en el momento de activarse MC. Es
posible que se salga del margen de tolerancia.
La parada rápida reduce, en consecuencia, el tiempo de posi
cionado (= tiempo hasta MC). Ésta es apropiada para posicio
nes que no requieren una precisión demasiado alta.
3−18
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
aJ
3
aJ
1
2
4
aJ
5
6
aJ
7
8
9
SPOS.MC
1 Valor nominal objetivo de la posición 6 Inicio de la curva de valor nominal
2 Valor nominal/valor real de la posi 7 Fin de la curva de valor nominal
ción
8 Timeout 1 (como timeout de arranque)
3 Tolerancia de posicionado
9 Timeout 2 (como timeout de posicionado)
4 Valor nominal/valor real de la veloci aJ Tiempo de supervisión
dad
5 Tolerancia de la velocidad
Fig.3/4: Motion Complete (regulación de posición)
Indicaciones para el tiempo de supervisión en Fig.3/4:
Ajuste con PNU 1154, por defecto = 30 ms.
Ajuste con el FCT sólo en la modalidad de experto en:
datos del regulador, regulación de posición, tiempo de
supervisión.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−19
3. Funciones del actuador
Regulación de fuerza
En la regulación de fuerza, las condiciones MC son iguales a
las de la regulación de posición tomadas respecto al valor
nominal de fuerza y a la tolerancia de fuerza.
Características:
3.1.7
En la fase de la regulación de la velocidad no se emite
ningún MC (véase la sección 3.1.2).
Timeout: PNU 1163.
No hay control de la velocidad (es decir, el actuador
puede moverse).
No hay advertencia de reposo.
No hay timeout de arranque (la función depende del con
trol de la presión, véase el fallo E50).
Bits de estado del regulador actualizados dinámicamente MOV, DEV
y STILL
El byte de estado SPOS emite tres bits de estado del regula
dor actualizados dinámicamente.
Bit
Descripción
SPOS.MOV
El eje se mueve.
SPOS.DEV
Error de seguimiento/fuera del margen de
tolerancia.
SPOS.STILL
Advertencia de reposo.
Tab.3/6: Bits de estado del regulador
3−20
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Control del movimiento (SPOS.MOV)
El bit SPOS.MOV indica que el actuador se está moviendo.
Además, el CMAX comprueba si la señal de velocidad excede
el valor límite interno (4 mm/s).
El estado interno Actuador en movimiento" se filtra adicio
nalmente con el tiempo de desconexión para simplificar la
evaluación en un programa de PLC.
1 Valor nominal
1
objetivo
2 Valor nominal
2
de referencia
3
3 Valor real
4 Velocidad
5 Tolerancia de la
4
velocidad
5
6 Motion Complete
(SPOS.MC)
7 Estado interno
6
Actuador en
movimiento"
7
8 El eje se mueve
(SPOS.MOV)
9 Tiempo de descone
8
xión TOFF
9
99
Fig.3/5: Control del movimiento
Cuadro general de los parámetros involucrados
Parámetros
involucrados
Descripción
PNU
Tolerancia de la velocidad (fija: ±4 mm/s o 0,16 in/s)
Tiempo de desconexión TOFF (fijo: 30 ms)
Tab.3/7: Parámetros involucrados en el control del movimiento
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−21
3. Funciones del actuador
Control de la tolerancia o de error de seguimiento
(SPOS.DEV)
El bit SPOS.DEV (Deviation" = fallo de regulación) indica que
el fallo de regulación (es decir, la desviación entre el valor
nominal y el real) excede algún valor determinado. La desvia
ción admisible depende del estado del movimiento del actua
dor.
Durante el posicionamiento (MC = 0): error de segui
miento.
Después de alcanzar Motion Complete: margen de tole
rancia.
No hay diferencia entre el comportamiento de las regulacio
nes de posición y de fuerza. Lo único que cambia son los pa
rámetros y las señales utilizados. En la figura siguiente se
muestra el principio. La denominación hace referencia a la
regulación de posición.
1 Valor nominal objetivo 1
2 Valor nominal de refe
rencia
2
3
3 Valor real
4 Tolerancia de posición
5 Tolerancia del error de 4
4
5
seguimiento
6 Fallo de regulación
7 Motion Complete
(SPOS.MC, B2)
8 Desviación de regula
ción (SPOS.DEV, B5)
9 Error de seguimiento
aJ Fuerza de la tolerancia
de posicionado
5
6
4
5
4
5
7
8
9
aJ
Fig.3/6: Control de la tolerancia o de error de seguimiento
3−22
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Fig.3/6:
1 a 3: progreso de los valores nominal y real. Por valor no
minal se entiende aquí el valor nominal de referencia gene
rado por la planificación de trayectorias.
4 a 6: representación ampliada del fallo de regulación y
de las dos tolerancias. La tolerancia del error de seguimiento
(11 mm) es mucho mayor que la tolerancia de posicionado
(de 0,1 a 10 mm o de 0,004 a 0,394 in).
7: la señal MC determina cuándo se utiliza cada tolerancia.
Cuadro general de los parámetros involucrados (véase también la sección 5.4.6)
Parámetros involucrados Descripción
PNU
Regulación de posición
Valor nominal objetivo: posición de destino.
300:02
Salida del generador de valor nominal de referencia de posi
ción.
1)
Valor real: posición real.
300:01
Desviación actual de regulación: desviación de regulación de
la posición.
300:03
Tolerancia del error de seguimiento (fija: 11 mm o 0,43 in).
Tolerancia de posicionado.
411:xx
o 545
Valor nominal objetivo: fuerza marcada como objetivo.
301:02
Salida del generador de valor nominal de referencia de fuerza.
1)
Valor real: fuerza real.
301:01
Desviación de regulación de la fuerza.
301:03
Tolerancia del error de seguimiento (fija: 5 N o 1,12 lbf ).
Tolerancia de fuerza
411:xx
o 552
Regulación de fuerza
1)
Ningún parámetro definido, pero disponible en el seguimiento.
Tab.3/8: Parámetros involucrados en el control de la tolerancia o de error de segui
miento
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−23
3. Funciones del actuador
Control de reposo (SPOS.SSW)
El bit advertencia de reposo indica si el actuador se ha mo
vido una vez más después de alcanzar Motion Complete.
SPOS.STILL
Descripción
=0
Ningún movimiento.
=1
Advertencia: el actuador se ha desplazado
después del MC.
El bit queda memorizado hasta el siguiente inicio.
Tab.3/9: Estados del control de reposo
Características:
3−24
El control de reposo se activa en cuanto SPOS.MC = 1 se
activa. Sólo se ejecuta cuando la regulación de posición
está activa.
Si hay una parada rápida configurada o en caso de pa
rada, el control de reposo se desactiva (es decir, no se
emite una advertencia de reposo aunque el actuador se
mueva después del MC).
Condición de velocidad: la advertencia se activa si el
actuador se ha movido durante más de un tiempo de
filtro TF de 30ms. El tiempo de filtro impide que la adver tencia se emita a causa de ruidos o similares.
Condición de posición: la advertencia se activa si el actua
dor se ha movido más de la mitad de la tolerancia de po
sicionadoounmínimode0,1mmo0,004in(= tolerancia
de reposo) respecto a la posición MC. El actuador puede
alejarse de la tolerancia de posicionado real.
El bit de advertencia se activa cuando se cumple una de
las dos condiciones pero no se registra ninguna adverten
cia en la memoria de diagnóstico. El bit de advertencia se
repone al iniciar la tarea de posicionado siguiente.
SPOS.STILL se repone al bloquear el regulador.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
1 Posición de destino
2 Posición de referencia
3 Posición real
1
2
4
5
4 Tolerancia de posición 3
5 Tolerancia de reposo
6 Tolerancia de la veloci
6
dad
7
7 Control de reposo
activo
8 Motion Complete
8
9
(SPOS.MC, B2)
9 Error de reposo
aJ
aA
(SPOS.STILL)
aJ Cumplida la condición de posición: fuera del margen de tolerancia de reposo
aA Cumplida la condición de velocidad: el actuador se ha movidodurante30 ms.
Fig.3/7: Control de reposo
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−25
3. Funciones del actuador
Cuadro general de los parámetros involucrados (véanse también las secciones 5.4.4,
5.4.5, 5.4.12)
Parámetros involucra
dos
Descripción
PNU
Posición nominal actual.
300:02
Posición real.
300:01
Margen de posición de destino = tolerancia actual 4.
411:xx
o 545
Margen de posición de reposo = tolerancia actual * 0,5 5.
Como mínimo 0,1 mm.
0,5 *
(411:xx
o 545)
Tiempo de supervisión.
1132:04
Inicio (FHPP)
SPOS.MC = flanco positivo: Motion Complete.
Acuse de recibo
(FHPP)
SPOS.STILL = 1: El actuador ha salido del margen de posición de reposo.
Tab.3/10: Parámetros involucrados en el control de reposo
3−26
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3.1.8
Limitación de valores nominales
Para un posicionamiento rápido sin imprecisiones al alcanzar
el valor nominal de la posición o de la fuerza, el CMAX limita
los valores nominales demasiado grandes para las aceleracio
nes, etc.
En la identificación dinámica se determinan los valores máxi
mos de aceleración que permiten posicionar sin imprecisio
nes. Estos valores pueden estar por debajo de las aceleracio
nes y de las deceleraciones físicamente alcanzables en
función de, p. ej., la masa, las posiciones de inicio y de des
tino, etc. Al posicionar, el CMAX limita automáticamente los
valores nominales indicados por el usuario para la velocidad
y la aceleración a los valores máximos determinados.
En una tarea de posicionado, el CMAX genera un conjunto de
datos que compara los valores nominales del usuario con los
valores máximos determinados por el regulador. En la modali
dad de experto del FCT pueden visualizarse los valores utili
zados en el registro Limitación".
Si no se ha ejecutado la identificación dinámica, el usuario
debe determinar los valores límite admisibles para la acelera
ción. La utilización de estos valores límite determinados como
valores nominales garantiza un posicionado sin imprecisio
nes.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−27
3. Funciones del actuador
Regulación de posición
Si, debido a los valores nominales de aceleración, se genera
una curva de valor nominal que el actuador no puede seguir,
ello puede causar imprecisiones en la posición de destino.
En la identificación dinámica se determina la velocidad má
xima alcanzable y las capacidades de aceleración y de decele
ración del sistema de accionamiento.
El objetivo es obtener un comportamiento de posicionado sin
imprecisiones.
Para obtener ejemplos, consulte la ayuda online del plugin
CMAX para FCT.
Regulación de fuerza
En la regulación de fuerza se limitan la fuerza marcada como
objetivo y la rampa de fuerza.
Del mismo modo que en la regulación de posición, en el FCT
se indican los valores inicial y el marcado como objetivo.
El valor marcado como objetivo es siempre la fuerza marcada
como objetivo. El valor inicial es el último valor nominal. Si la
regulación de posición estaba activa, el último valor nominal
es siempre 0 N.
Las posiciones inicial y de destino también son válidas, pero
el FCT no las indica.
En este caso se utiliza la posición real.
3−28
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Parámetro Valores de limitación
El parámetro Valores de limitación (PNU 1173) contiene una
estructura con los valores importantes para la indicación. Si
el CMAX ha determinado valores, activa el bit Hay valores
nuevos" en la palabra de estado.
PNU 1173: valores de limitación
Índice Valor de estado Unidad
IU 1)
Descripción
1
Palabra de es
tado
Estado, número de registro e información adicional:
Bit
Descripción
0
= 1: Hay valores nuevos.
1
= 1: La aceleración se ha limitado.
2
= 1: La deceleración se ha limitado.
3
= 1: La velocidad se ha limitado.
4
= 1: El valor nominal de fuerza se ha limitado.
5
= 1: La rampa de fuerza se ha limitado.
6 a 15
Reservados.
16 a 23 En el modo de registro: número del último
registro ejecutado.
24
= 0: Modo de registro.
= 1: Modo directo.
25
= 0: Valor nominal de posición.
= 1: Valor nominal de fuerza.
26
= 0: Perfil libre.
= 1: Perfil automático.
27 a 31 Reservados.
2
Posición
inicial
Posición
1
Posición inicial (posición real al iniciar).
3
Posición de
destino
Posición
1
Posición de destino en la regulación de posición, posi
ción final en la regulación de fuerza.
4
Aceleración
nominal
Aceler.
7
Aceleración nominal deseada por el usuario.
5
Aceleración
máxima
Aceler.
7
La aceleración máxima admisible determinada por el
regulador. La aceleración máxima se determina a partir
de los datos de identificación y depende de la masa y de
las posiciones inicial y de destino.
1)
Índice de unidades.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−29
3. Funciones del actuador
PNU 1173: valores de limitación
Índice Valor de estado Unidad
IU 1)
Descripción
6
Valor nominal
de decelera
ción
Aceler.
7
Deceleración nominal deseada por el usuario.
7
Valor máx.
deceleración
Aceler.
7
La deceleración máxima admisible determinada por el
regulador. La deceleración máxima se determina a partir
de los datos de identificación y depende de la masa y de
las posiciones inicial y de destino.
8
Velocidad
nominal
Veloci
dad
6
Velocidad nominal deseada por el usuario.
9
Velocidad
máxima
Veloci
dad
6
La velocidad máxima admisible determinada por el regu
lador. Esta velocidad se calcula a partir de la aceleración
y de la deceleración.
10
Fuerza mar
cada como
objetivo
Fuerza
3
Sólo en la regulación de fuerza: fuerza marcada como
objetivo.
11
Valor máximo
fuerza
Fuerza
3
La fuerza máxima posible que puede aplicar el actuador.
Este valor depende de la masa y del sentido de la fuerza
(no en construcción horizontal).
Sin compensación de la masa (horizontal), la fuerza má
xima equivale al 90% de la fuerza nominal del cilindro.
12
Valor nominal
de rampa de
fuerza
Rampa
de fuerza
8
Rampa nominal especificada por el usuario.
13
Valor máximo
rampa de
fuerza
Rampa
de fuerza
8
Rampa máxima de fuerza determinada por el regulador.
14
Fuerza inicial
Fuerza
3
Sólo en la regulación de fuerza: fuerza inicial (último
valor nominal).
1)
Índice de unidades.
Tab.3/11: Valores de limitación
3−30
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
¿Cuándo hay datos fiables en los valores de parámetros?
El bit 0 de la palabra de estado debe estar activo. Si el bit no
está activo, la información siguiente de la estructura no está
relacionada entre sí, proviene de diferentes procedimientos
de posicionado o no se ha iniciado en su totalidad.
Los valores determinados permanecen en el CMAX hasta que
el FCT los lee. La reposición del bit 0 en la palabra de estado
a través del FCT permite al CMAX sobrescribir de nuevo los
valores anteriores.
Excepciones
En función del tipo de posicionado, cada uno de los valores
se introduce en momentos diferentes. En caso de fallo o de
una parada, la información puede ya estar disponible, pero
esto no es obligatorio. Los valores se inicializan al conectar y
después de una identificación. En el resto de los casos se
mantiene siempre la última entrada.
Encadenamiento de registros
Con el encadenamiento de registros puede haber simultánea
mente un conjunto de datos como máximo en el controlador.
El FCT lee los datos y el CMAX rellena la estructura con datos
nuevos dentro de un tiempo que depende del handshake
descrito más arriba. Si el tiempo de espera entre dos regis
tros consecutivos es breve (segundos), el FCT puede no indi
car los valores de limitación de ambos registros.
El usuario no dispone de ninguna opción para controlar la
lectura. Para determinar los datos del segundo registro, éste
debe ejecutarse individualmente o con una pausa de la mag
nitud correspondiente.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−31
3. Funciones del actuador
3.2
3.2.1
Funciones de puesta en marcha
Prueba de movimiento
La prueba de movimiento sirve para detectar fallos en el
conexionado de tubos.
Indicación
Si las tuberías de la VPWP se conectan intercambiadas, el
sentido de regulación es incorrecto. Al activar el regulador,
el actuador se desplazaría a la máxima velocidad hacia
una posición final.
Efectúe la prueba de movimiento en los casos siguientes:
·
Durante la puesta en funcionamiento después de la para
metrización. Después de la parametrización, el CMAX
espera que se ejecute la prueba de movimiento y lo in
dica visualizando C03 en el display.
·
Siempre que se cambien componentes o que se vuelvan a
conectar tubos que se hubiesen soltado.
Casos especiales:
3−32
Si se ignora la prueba de movimiento (no recomendado),
debe ajustarse el estado de la prueba de movimiento
como corresponde.
El CMAX repone automáticamente el estado de la prueba
de movimiento cuando se producen los fallos E01 y E08.
Para ejecutar una prueba de movimiento más adelante
(p. ej., al cambiar hardware), el estado de la prueba de
movimiento debe reponerse manualmente si es necesario.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Ejecución de la prueba de movimiento
La prueba de movimiento debe ejecutarse sin activar el regu
lador. La válvula sólo se controla, es decir, el valor regulado
de la válvula se calcula independientemente de una desvia
ción de regulación. En su lugar se da presión deliberada
mente a una cámara del cilindro hasta que el actuador se
mueve. En función del cambio de posición, se decide si el
actuador se ha movido en el sentido correcto.
1. Para ejecutar la prueba de movimiento, el desbloqueo
debe comunicarse (CCON.ENABLE = 1, CCON.STOP =1).
El parámetro Estado de prueba de movimiento" (PNU
1174) contiene, con el bit 0, una marca para la prueba de
movimiento ejecutada. Si el bit 0 tiene el valor 0, el regu
lador permanece inactivo incluso si el CMAX se desblo
quea. A pesar de ello, el CMAX señal el estado Desblo
queado".
2. Si hay una unidad de bloqueo configurada, ésta debe
soltarse antes de iniciar la prueba de movimiento.
Indicación
Si se suelta la unidad de bloqueo con el regulador desco
nectado, el actuador puede caerse, sobre todo en cons
trucción vertical, justo después del inicio o durante la
prueba de movimiento.
· Asegúrese de que ello no ponga en peligro la seguridad.
· Recomendación para el funcionamiento en vertical: Baje
el actuador hasta un tope o colóquelo en la posición
final antes de iniciar la prueba de movimiento.
3. Con el flanco positivo en CPOS.START, la prueba de movi
miento se inicia cuando se activa el número 2 de función
de la puesta en marcha. Los dos parámetros deben tener
el valor 0. Al iniciar otra función o un posicionamiento se
indica el fallo E14.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−33
3. Funciones del actuador
4. El CMAX inicia entonces un ciclo interno en el que se es
pecifican directamente los valores regulados de la válvula
y se efectúa una evaluación dependiendo de la reacción
del actuador. Al final se registra el resultado en el pará
metro Estado de prueba de movimiento". El final de la
prueba de movimiento se señala con SPOS.MC = 1.
Si el conexionado de tubos es correcto, el regulador se des
bloquea después de la prueba de movimiento.
Así, el CMAX activa automáticamente el bit 0 del estado de la
prueba de movimiento y lo ajusta al valor 1, la indicación del
CMAX pasa a 000".
Si el conexionado de tubos es incorrecto o se ha obtenido un
resultado equívoco, el bit 0 sigue a 0, el regulador no se des
bloquea y se emite un mensaje de error E13 o E15.
PNU 1174: estado de la prueba de movimiento
Bit
Descripción
0
= 0: Debe realizarse una prueba de movimiento.
= 1: No es necesario realizar una prueba de movimiento.
1
= 0: Prueba de movimiento no ejecutada.
= 1: Prueba de movimiento ejecutada.
2
= 0: La prueba de movimiento da resultados equívocos.
= 1: La prueba de movimiento da resultados inequívocos.
3
= 0: Error en el conexionado de tubos.
= 1: Conexionado de tubos correcto.
4
= 0: Prueba de movimiento no ignorada.
= 1: Prueba de movimiento ignorada.
5 ... 31
No relevantes (reservados).
Tab.3/12: Estado de la prueba de movimiento
3−34
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Al escribir los parámetros de la función de la puesta en mar
cha (PNU 1192:07) se influye en el estado de la prueba de
movimiento:
= 1: La prueba de movimiento se repone y debe repetirse.
= 2: La prueba de movimiento se activa a Ejecución innece
saria" y se ignora.
El parámetro sólo puede escribirse cuando el CMAX está en el
modo Puesta en funcionamiento y no hay un desbloqueo.
Causas de fallos típicas en la aplicación
Si el bit 0 tiene el valor 0 en el parámetro Prueba de mo
vimiento" (PNU 1174), el CMAX sólo puede ejecutar una
prueba de movimiento. Cualquier otra tarea (p. ej., identi
ficación, jog, etc.) causa un error.
Indicaciones para el conexionado correcto de tubos
Valor regulado
normalizado
Alimenta
ción de
aire
Escape de
aire
El actuador
−100 %
1 −−> 4
2 −−> 3
... se mueve en el sentido de valores
reales más pequeños.
0%
Cerrada.
Cerrada.
... no se mueve.
+100 %
1 −−> 2
4 −−> 5
... se mueve en el sentido de valores
reales más grandes.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−35
3. Funciones del actuador
3.2.2
Recorrido de referencia
En actuadores con sistema de medición del recorrido incre
mental es condición previa realizar un recorrido de referencia
para una tarea de posicionado. El recorrido de referencia
puede ejecutarse en todos los modos de funcionamiento
soportados excepto en Parametrización.
El actuador se referencia en relación a un tope o, en casos
especiales, a la posición actual. Un émbolo en reposo indica
que se ha alcanzado el tope. Esto se cumple sólo si se excep
túa la posibilidad de que la falta de presión de aire cause el
reposo.
Como con ejes neumáticos el punto cero del eje debe estar
sobre el punto cero del cilindro, el actuador se mueve de
manera diferente que, p. ej., los actuadores eléctricos, de
manera no automática sobre este punto cero.
Para una descripción de los métodos de recorridos de refe
rencia, véase la sección 3.2.4.
Indicaciones generales para la referenciación
3−36
Los ejes pierden su referencia:
Al desconectar/reponer, etc.
Si hay fallos en la interface de sensor o en el ramal.
Al iniciar de nuevo un recorrido de referencia.
Si el actuador dispone de un sistema de medición de re
corrido que transmite valores absolutos, no es posible
realizar un recorrido de referencia. Un flanco en la en
trada CPOS.HOME causa un fallo. El movimiento no se
activa.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3.2.3
Desarrollo y parametrización del recorrido de referencia
El actuador se referencia en relación a un tope (o a la posi
ción real actual).
Desarrollo (no válido para referenciar respecto a la posición
real):
1. Reposición del estado del recorrido de referencia a No refe
renciado".
2. Búsqueda del punto de referencia (tope mecánico).
3. Espera de 500 ms después del reposo. A continuación debe
medirse en la cámara del cilindro a presión una presión
mínima de 2/3 de la presión de funcionamiento ajustada.
4. Determinación del punto cero del eje/punto cero del cilindro
activando el offset correspondiente como punto de referen
cia (posición actual = 0 + offset del punto cero del pro
yecto).
5. Al alcanzar el tope, el CMAX activa el estado SPOS.REF = 1.
El final del recorrido de referencia se señaliza seguidamente
con SPOS.MC.
Cuadro general de los parámetros involucrados (véase también la sección 5.4.12)
Parámetros involucra
dos
Descripción
PNU
Offset del punto cero del eje
1130
Método de referencia (permitido: −18, −17, 35)
1131
Velocidad del recorrido de referencia
1132
Inicio (FHPP)
CPOS.HOME = flanco positivo: iniciar recorrido de referencia
Acuse de recibo
(FHPP)
SPOS.ACK = flanco positivo: confirmación de inicio
SPOS.MC = 1: movimiento completado
SPOS.REF = 1: actuador referenciado
Tab.3/13: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−37
3. Funciones del actuador
El offset del punto cero del eje influye de manera considera
ble en la optimización de regulación del CMAX, incluso valo
res pequeños (algunos mm) deben especificarse previamente
con exactitud:
Como offset debe medirse la distancia entre el tope utili
zado (del punto de referencia) y la posición final del cilin
dro (vástago retraído) e introducirse como valor negativo.
Si el vástago está retraído por completo (posición final del
cilindro), debe introducirse el valor 0 como offset.
Indicación
Si se introduce un valor impreciso del offset, el actuador
puede oscilar considerablemente dependiendo del ajuste
de los parámetros involucrados.
· Repita siempre la identificación después de corregir el
offset.
3−38
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3.2.4
Métodos del recorrido de referencia
Los métodos del recorrido de referencia se orientan al
CANopenDS 402.
Métodos del recorrido de referencia
Hex.
Dec.
Descripción
23h
35
Posición actual
· La posición actual se toma como punto de re
ferencia.
No se efectúan movimientos, tampoco para com
probar si hay presión.
EFh
−17
Tope negativo
· Desplazamiento a velocidad de referencia en
sentido negativo hacia el tope. Esta posición
se toma como punto de referencia.
EEh
−18
Tope positivo
· Desplazamiento a velocidad de referencia en
sentido positivo hacia el tope. Esta posición se
toma como punto de referencia.
Tab.3/14: Cuadro general de los métodos de recorrido de referencia
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−39
3. Funciones del actuador
3.2.5
Identificación y adaptación
En la identificación se determinan los parámetros de tramo
influidos por variaciones en los componentes (p. ej., el recu
brimiento de válvula, rozamiento del cilindro) o por factores
de montaje (p. ej., conexionado de tubos, rozamiento ex
terno) cuyo conocimiento es importante para el funciona
miento del regulador.
Para obtener un buen resultado en la identificación, todas las
condiciones límite deben estar ajustadas correctamente, en
especial los datos básicos (masa sin la pieza a manipular y
masa de la pieza a manipular, presión de alimentación, etc.),
así como las características mecánicas del actuador (sobre
todo el offset del punto cero del eje).
Repita la identificación si una de estas magnitudes cambia
durante el funcionamiento.
¿Cuándo es necesario ejecutar la identificación?
La identificación debe realizarse en la puesta en funciona
miento, si se modifican los datos válidos de configuración o
si se cambian determinados componentes (véase Sustitu
ción de componentes", sección A.3.2). Si el CMAX detecta
una modificación de este tipo al comparar la configuración
nominal con la real, se genera un mensaje de error y el regu
lador no se activa.
Usted debe determinar entonces si es necesario reponer los
datos de identificación. Por ejemplo, si el fallo se ha produ
cido por el intercambio de ramales, los datos de identifica
ción pueden seguir utilizándose una vez eliminado el error.
3−40
El CMAX emite una advertencia si es aconsejable realizar
una identificación debido a una modificación efectuada.
El CMAX emite un fallo si es necesario realizar una identi
ficación debido a una modificación efectuada.
El parámetro Estado de identificación (PNU 1171) con
tiene la información sobre el estado de la identificación.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Identificación estática
En la identificación estática se determinan magnitudes que
influyen en el comportamiento del sistema al inicio y al final
del movimiento, así como en la regulación de reposo. Entre
éstas se cuentan el rozamiento de adherencia del actuador y
las características de la válvula en el área de la posición cen
tral (histéresis de válvula).
Identificación dinámica
En la identificación dinámica se determina la velocidad má
xima alcanzable y las capacidades de aceleración y de dece
leración del sistema de accionamiento.
En los ejes que deben desplazarse a la velocidad máxima
(perfil automático) es necesario efectuar la identificación di
námica.
Si durante el funcionamiento se producen modificaciones de
la masa, también es necesario efectuar la identificación con y
sin la pieza a manipular.
La parte dinámica de la identificación puede desactivarse.
Esto es importante en el caso de que la estructura no soporte
las cargas dinámicas.
Sin una identificación dinámica no se determinan los valores
máximos de la velocidad ni de la aceleración del sistema.
En tareas con Perfil automático" se emite una advertencia
(W17) y la tarea se ejecuta con el Perfil libre" y los valores
predeterminados válidos.
El usuario determina el comportamiento de posicionado con
los valores de aceleración del eje. Si es necesario, hay que
optimizar manualmente los valores.
Realización de la identificación
Sólo en actuadores neumáticos con sistema de medición de
recorrido incremental (p. ej., tipo DNCI−...):
antes del recorrido de identificación debe ejecutarse un reco
rrido de referencia.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−41
3. Funciones del actuador
Desarrollo de la identificación
En la identificación estática, el eje avanza primero hasta el
centro de la carrera nominal y aquí ejecuta movimientos pe
queños en ambas direcciones.
Si no es posible avanzar hasta el centro de la carrera nominal
debido a una posición final por software, el CMAX se apro
xima a dicha posición final al inicio de la identificación está
tica.
Para realizar una identificación dinámica debe haber una
zona de movimiento mínima de 100 mm.
El eje se desplaza por todo el margen de posicionamiento:
No hay ninguna posición final por software parametri
zada:
el eje se desplaza por toda la carrera nominal del actua
dor con una distancia de seguridad de aprox. 10% de la
carrera nominal a los topes.
Posiciones finales por software parametrizadas:
el eje se desplaza por toda la carrera útil definida hasta
las posiciones finales por software.
El recorrido de identificación se desarrolla en varios pasos:
1. Identificación estática.
2. Identificación dinámica (si está configurada).
3. Si la identificación dinámica se ha ejecutado, se determi
nan los valores máximos para la aceleración y la decelera
ción con una carrera del 90% de la carrera útil en los dos
sentidos.
3−42
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Realización de la identificación
1. Ajuste el modo Puesta en funcionamiento.
2. Prepare la identificación:
Ajuste la función 1 de la puesta en marcha.
Parámetro 1 = 0.
Parámetro 2 = pieza a manipular actual en el sistema
internacional de unidades.
3. Inicie con CPOS.START.
4. Espere a SPOS.MC.
5. El CMAX registra el resultado de la identificación en el
estado de la identificación (PNU 1171).
PNU 1171: estado de la identificación
Bit
Descripción
0
= 0: No se ha efectuado la identificación.
= 1: La identificación se ha efectuado 1 vez como mínimo.
1
= 0: No hay resultados de la identificación estática.
= 1: Identificación estática realizada correctamente.
2
= 0: No hay resultados de la identificación dinámica.
= 1: Identificación dinámica realizada correctamente.
3 ... 31
No relevantes (reservados).
Tab.3/15: Estado de la identificación
Indicaciones:
Si durante el funcionamiento se producen modificaciones
de la masa, también es necesario efectuar la identifica
ción con y sin la pieza a manipular.
Si el recorrido de identificación activo se interrumpe, los
datos de identificación estáticos o dinámicos determina
dos hasta ese punto permanecen activos.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−43
3. Funciones del actuador
Puesta a cero de la identificación
Los datos de la identificación pueden reponerse manual
mente con PNU 1192:03, véase la sección 5.4.16.
Con esta operación también se reponen los datos de adapta
ción.
Recomendación:
Después de sustituir componentes o de modificar paráme
tros, los datos de identificación deben reponerse antes de
ejecutar un recorrido de identificación nuevo.
Adaptación
Tras una identificación efectuada correctamente, los valores
de adaptación se determinan automáticamente durante el
funcionamiento.
La adaptación puede mejorar automáticamente un comporta
miento de ajuste no óptimo. Los efectos a largo plazo y los
valores no identificados exactamente son la causa de un com
portamiento de ajuste erróneo en pequeños márgenes de
tolerancia.
Desconexión de la adaptación
La adaptación puede desactivarse mediante la parametriza
ción. Por lo general, esto no es necesario en ninguna configu
ración ya que la adaptación empeora el comportamiento de
posicionado muy raramente.
Importante: el empeoramiento del comportamiento de posi
cionado no se debe siempre a una adaptación errónea.
El desgaste o una construcción deficiente pueden causar,
p. ej., que a lo largo del tiempo aumenten los tiempos de
posicionado o incluso que los mensajes E30 se emitan con
más frecuencia. Por lo tanto, la adaptación debe desactivarse
sólo en casos justificados.
3−44
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Los comportamientos siguientes podrían deberse a una
adaptación errónea:
Después de la puesta en funcionamiento, el comporta
miento de posicionado empeora a lo largo del tiempo.
Los tiempos de posicionado aumentan, el ciclo de la má
quina crece. El fallo E30 se emite con más frecuencia.
Después de una identificación, el comportamiento mejora
considerablemente sin realizar más modificaciones. Sin
embargo, lentamente vuelve a empeorar hasta que se
realiza otra identificación.
En estos casos, el problema podría radicar en la adaptación.
Si cree que puede ser así, desactive la adaptación y ejecute
de nuevo la identificación.
Si a continuación el comportamiento de posicionado sigue
igual, es probable que la adaptación fuese la causa y debe
permanecer desactivada.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−45
3. Funciones del actuador
3.2.6
Operación por actuación secuencial (jog)
En el estado Funcionamiento habilitado", el actuador puede
desplazarse en sentido positivo o negativo mediante jog. Esta
función se utiliza generalmente para:
Desplazarse a las posiciones de teach−in.
Mover el actuador fuera de su lugar (p. ej. tras un fallo del
sistema).
Posicionamiento manual como modo de funcionamiento
normal (avance accionado manualmente).
Desarrollo
1. Cuando se activa una de las señales Jog positivo/jog ne
gativo (CPOS.JOGP/CPOS.JOGN), el actuador empieza a
moverse lentamente (fase lenta). Debido a la baja veloci
dad, puede definirse una posición con gran precisión.
Si JOGP y JOGN se activan al mismo tiempo, JOGN tiene
prioridad.
2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la
duración de la marcha lenta parametrizada, la velocidad
aumenta hasta alcanzar la velocidad máxima configurada.
De esta forma pueden realizarse rápidamente carreras
grandes.
3. Si la señal cambia a 0, el actuador se frena con la máxima
deceleración ajustada.
4. Si el actuador alcanza una posición final por software,
se detiene automáticamente. No se sobrepasa la posición
final por software, el recorrido para detenerse depende
de la rampa ajustada. Aquí tampoco se vuelve a salir de
la operación por actuación secuencial antes de
CPOS.JOGx = 0.
3−46
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
1 Velocidad lenta
2
(recorrido lento)
2 Velocidad máxima
Velocidad v(t)
3 Aceleración
1
3
4 Deceleración
5 Duración de la mar
cha lenta
4
t [s]
CPOS.JOGP o
CPOS.JOGN (jog
positivo/negativo)
1
0
5
Fig.3/8: Diagrama del ciclo de operación por actuación secuencial (jog)
Estados operativos especiales
Antes de referenciar, la actuación secuencial sólo es posible
con velocidad de referencia.
Si el actuador está fuera de las posiciones finales por
software, puede desplazarse dentro del margen permitido
con la actuación secuencial.
Si el actuador está fuera de las posiciones finales por
software y no está en el modo Puesta en funcionamiento,
permanece parado si se desplaza todavía más hacia fuera
con la actuación secuencial. Se emite un mensaje de diag
nóstico.
Si las posiciones finales por software se desactivan, el actua
dor se desplaza hasta las posiciones finales por hardware.
En el modo Puesta en funcionamiento pueden sobrepasarse
las posiciones finales por software. En este caso, el actuador
se para primero en las posiciones finales por software, la
actuación secuencial debe iniciarse de nuevo en la posición
final. Con el flanco, el actuador se desplaza a velocidad lenta
hasta las posiciones finales por hardware (} Programación
tipo teach−in de las posiciones finales por software).
Al sobrepasar las posiciones finales por software se emite la
advertencia W35.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−47
3. Funciones del actuador
Si el CMAX determina un reposo del eje antes de alcanzar
la posición de destino (posición final por software o por
hardware), p. ej., debido a un tope o a un obstáculo, el
actuador se para.
CPOS.JOGN tiene prioridad. Si JOGP y JOGN se activan al
mismo tiempo, el actuador se desplaza en sentido nega
tivo.
Timeout durante la actuación secuencial
El timeout no se capta durante la actuación secuencial inde
pendientemente del modo de funcionamiento. Si el eje está
atascado y no se mueve en absoluto, se genera el fallo E31
(no hay movimiento después de iniciar).
Si el CMAX determina un reposo del eje antes de alcanzar
la posición de destino (posición final por software o por
hardware), p. ej., debido a un tope o a un obstáculo, se emite
el fallo E30 (la posición de destino no puede alcanzarse).
Durante el recorrido lento y la fase de velocidad máxima pue
den producirse los fallos E31 o E30. Ello se debe a que el
CMAX ejecuta internamente dos tareas de posicionado.
Como el actuador puede moverse por actuación secuencial
hasta la posición final por hardware en el modo Puesta en
funcionamiento, el timeout es posible. El desplazamiento por
actuación secuencial hasta la posición final por hardware
sirve para programar por teach−in las posiciones finales por
software o el punto cero del proyecto. Esto supone que real
mente se quiere alcanzar el tope.
Para evitar un timeout, el bit de estado SPOS.MOV debe eva
luarse. Si éste tiene una señal 0 durante un mínimo de 50 ms,
la actuación secuencial debe cancelarse.
3−48
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Cuadro general de los parámetros involucrados (véase también la sección 5.4.7)
Parámetros
involucrados
Descripción
PNU
Operación por actuación secuencial a velocidad lenta.
530
Operación por actuación secuencial a velocidad máxima.
531
Operación por actuación secuencial en la aceleración.
532
Operación por actuación secuencial en la deceleración.
533
Operación por actuación secuencial en duración de marcha
lenta en ms.
534
Masa en la operación por actuación secuencial.
536 / 605 1)
Inicio (FHPP)
CPOS.JOGP = flanco positivo: jog positivo (sentido: hacia mayores
valores reales).
CPOS.JOGN = flanco negativo: jog negativo (sentido: hacia menores
valores reales).
Acuse de recibo
(FHPP)
SPOS.MOV = 1: El actuador se mueve.
SPOS.MC = 0: (Motion Complete).
1)
En función de la parametrización (PNU521) se utiliza el valor predeterminado de la masa de la
pieza a manipular, véase la sección 5.3.
Tab.3/16: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial
La relación de las velocidades entre sí no está limitada.
PNU 531 puede ser igual o menor que PNU 530.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−49
3. Funciones del actuador
3.2.7
Programación tipo teach−in
Los valores siguientes pueden programarse por teach−in:
Valores nominales en la lista de registros (selección de
registro).
Punto cero del proyecto y posiciones finales por software
(puesta en funcionamiento).
Desarrollo del valor nominal en la lista de registros
Los valores de posición o de fuerza pueden programarse por
teach−in. Los valores nominales existentes se sobrescriben.
El tipo se determina mediante el modo de control en el byte
de control de registro 1 (RCB1).
1. Ajuste el modo de funcionamiento Selección de registro
(OPM2 = 0 + OPM1 = 0).
El número de registro (datos de salida del PLC, byte 3)
debe activarse en el registro que se desea programar
por teach−in. El número se acepta con el flanco posi
tivo en CPOS.TEACH.
Para programar un valor de fuerza por teach−in, el
modo de control debe estar activado a fuerza en el
byte de control de registro 1 (RCB1).
2. El actuador se coloca en la posición deseada mediante la
operación por actuación secuencial, el posicionamiento o
de manera manual (desplazándolo a mano en el estado
Actuador bloqueado").
3. La programación tipo teach−in se realiza a través del
handshake de los bits en los bytes de control y estado
CPOS/SPOS (Fig.3/9).
3−50
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
1 PLC:
preparación de
programación tipo
teach−in
2 CMAX:
preparado para
programar por
teach−in
Programar
valor por
teach−in
CPOS.TEACH
1
0
1
Validación
SPOS.TEACH
0
1
3 PLC:
2
3
4
programar ahora por
teach−in
4 CMAX:
valor transferido
Fig.3/9: Handshake en la programación tipo teach−in
Indicaciones:
El actuador no debe estar parado para la programación
teach−in. Sin embargo, una velocidad de 1 m/s significa
que la posición real cambia 1 mm cada milisegundo. Con
los tiempos de ciclo usuales del PLC + bus de campo +
CMAX se producen imprecisiones de varios milímetros
incluso a una velocidad de sólo 100 mm/s.
El valor nominal puede programarse por teach−in incluso
con un registro bloqueado.
Si se programa un registro no inicializado por teach−in, se
inicializa el registro nuevo correspondiente y se le asig
nan valores predeterminados. En este caso se programa
básicamente la posición.
Sólo se programan valores nominales. Por eso, al progra
mar por teach−in, el bit RCB1.ABS = 0 se activa en el byte
de control de registro 1 del registro programado.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−51
3. Funciones del actuador
Desarrollo del punto cero del proyecto y de las posiciones
finales por software
Estos valores sólo pueden programarse por teach−in en el
modo Puesta en funcionamiento. El PLC debe comunicar el
contenido de la programación al CMAX en el parámetro nomi
nal 1 (byte 4).
1. Ajuste el modo Puesta en funcionamiento
(OPM2 = 1 + OPM1 = 0).
2. La última función de la puesta en marcha (p. ej., identifi
cación) debe haber finalizado. No está permitido progra
mar por teach−in mientras una función de la puesta en
marcha está activa porque ello provoca un fallo.
3. El actuador se coloca en la posición deseada mediante la
operación por actuación secuencial, el posicionamiento o
de manera manual (desplazándolo a mano en el estado
Actuador (regulador) bloqueado").
Indicación: en la actuación secuencial pueden sobrepa
sarse las posiciones finales por software. El actuador se
desplaza sólo a velocidad lenta fuera de las posiciones
finales por software.
4. El destino programado se registra en los datos de salida
del PLC, el número de función (byte 3) se ignora.
Datos E/S: puesta en funcionamiento, función Programación tipo teach−in
Datos
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Datos
de sa
lida
CCON
CPOS
Función
Parám. 1:
=0
destino pro
gramado
Datos
de en
trada
SCON
SPOS
Función
Parám. 1:
Valor real principal.
destino pro
gramado
Byte 7
Byte 8
Destino programado (byte 4)
3−52
Valor
Afecta a PNU
Se programa por teach−in
3
500:00
Punto cero del proyecto.
4
501:01
Posición final por software nega
tiva.
5
501:02
Posición final por software positiva.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
5. La programación tipo teach−in se realiza a través del
handshake de los bits en los bytes de control y estado
CPOS/SPOS, véase Fig.3/9. El destino programado se
señala con acuse de recibo en el byte 4 de los datos de
entrada (parámetro 1) con el flanco ascendente en
SPOS.TEACH.
Indicaciones:
El actuador debe estar en reposo durante la programa
ción tipo teach−in.
Al programar el punto cero del proyecto por teach−in, la
posición real indicada se cambia a saltos.
Mientras CPOS.TEACH = 1, el CMAX no acepta ningún
flanco de inicio. Es decir, durante la programación tipo
teach−in no puede iniciarse ninguna función. Sin embargo,
la actuación secuencial está permitida.
El acuse de recibo del destino programado (byte 4 de los
datos de entrada, parámetro 1) se repone cuando hay:
Flanco ascendente en CPOS.TEACH.
Flanco ascendente en CPOS.START.
Cambio del modo de funcionamiento
(CCON.OPM1/CCON.OPM2).
Al programar las posiciones finales por software por
teach−in no deben generarse fallos de parámetros E09.
En consecuencia, la posición final por software superior
debe ser siempre mayor que la inferior. Si no es así, se
genera el fallo E44 y el valor programado no se transmite.
Recomendación: programe por teach−in primero la posi
ción final por software superior y después la inferior. Si
todavía no se han programado las posiciones finales por
software, también pueden programarse primero las posi
ciones finales por software inferiores. El CMAX activa au
tomáticamente la posición final por software superior en
la posición final por hardware superior.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−53
3. Funciones del actuador
Fallos y advertencias típicos durante la programación tipo
teach−in
Nº
Tipo
Causa
W35
Posición real fuera de Sobrepasadas las posiciones finales por software durante la progra
la posición final por
mación por teach−in.
software
E44
No es posible progra
mar por teach−in
No es posible ejecutar la programación tipo teach−in, véanse las
causas en Tab.3/17.
E46
No está permitido
iniciar durante la
programación tipo
teach−in
Modo Puesta en funcionamiento: mientras CPOS.TEACH = 1, no es
posible iniciar ninguna de las funciones de la puesta en marcha.
Causa: tanto la función Programación tipo teach−in como la función
de la puesta en marcha utilizan el parámetro 1.
Causas para la generación de E44: no es posible programar por teach−in
En el modo directo no puede realizarse la programación tipo teach−in (no hay destino programado).
Recorrido de referencia no ejecutado.
Puesta a punto: introducido un destino programado desconocido en el parámetro 1.
Selección de registro: número de registro inadmisible (0 o > 64).
Selección de registro: modo de control inadmisible preajustado en el registro seleccionado.
Puesta a punto: programación tipo teach−in de la posición final por software inferior >= posición final
por software superior no admisible.
Puesta a punto: programación tipo teach−in de la posición final por software superior <= posición
final por software inferior no admisible.
Puesta a punto: no está permitido programar por teach−in mientras se ejecuta una función de la
puesta en marcha.
Tab.3/17: Causa para la generación de E44 durante la programación tipo teach−in
La causa de la generación de E44 durante la programación
tipo teach−in como se muestra en Tab.3/17 se visualiza en la
memoria de diagnóstico.
3−54
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3.3
Modo de funcionamiento Selección de registro (modo de registro)
Un registro puede iniciarse en el estado Funcionamiento
desbloqueado". Esta función se utiliza generalmente para:
Moverse a cualquier posición en la lista de registros con
el PLC.
Procesar un perfil de posicionado enlazando registros.
Posiciones de destino conocidas que raramente cambian
(cambio de formulación).
Funciones del regulador
En Tab.3/18 se muestran las funciones admitidas de regula ción en la selección de registro.
Función de regulación
Se admite
Posicionamiento PTP (punto a punto)
Sí
Regulación de fuerza PTP
Sí
Posicionamiento continuo
No
Regulación continua de fuerza
No
Conmutación progresiva flotante de valo
res nominales
Sí
Tab.3/18: Funciones admitidas de regulación
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−55
3. Funciones del actuador
Cuadro general de los parámetros involucrados (véase también la sección 5.4.5)
Parámetros involucra
dos
Descripción
PNU
Todos los parámetros de los datos de registro; véanse las
secciones 3.3.2 y Tab.3/20.
401 ... 412 1)
Valores predeterminados, dependen de PNU 403 1).
600 ... 608
Inicio (FHPP)
CPOS.START = flanco positivo: inicio.
El referenciado y la actuación secuencial tienen prioridad.
Acuse de recibo
(FHPP)
SPOS.MC = 0: Motion Complete.
SPOS.ACK = flanco positivo: validación de inicio.
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve.
1)
En función de la parametrización (PNU403), se utilizan los valores predeterminados de PNU 600 a
608 en vez de los datos de registro en PNU 406 a 412, véase la sección 5.3.
Tab.3/19: Parámetros involucrados en la selección de registros
3−56
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3.3.1
Inicio de un registro
1
Número de registro
nominal
en los datos de
salida
N−1
N
N−1
N
N+1
0
1
Inicio
CPOS.START
0
1
Validación de inicio
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
Nº de registro real
de los datos de
entrada
0
1
2
tmín
3
4
5
6
7
tmín: tiempo de espera mínimo de 1 ciclo de bus. Recomendación: 1 ciclo de PLC.
No es necesario si se utiliza una transmisión de datos consistente.
Fig.3/10: Ciclo de inicio de registro
1 Ajuste el número de registro deseado en los datos de
salida del PLC. Hasta el inicio, el CMAX replica con el
número del último registro ejecutado.
SCON.FAULT debe ser 0 durante todo el ciclo.
2 Si SPOS.ACK (validación de inicio) es = 0, el PLC puede
activar la ejecución del registro con un flanco ascendente
en CPOS.START.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−57
3. Funciones del actuador
3 El CMAX recibe el número de registro e inicia el posiciona
miento, es decir, la curva de valor nominal.
En los datos de entrada del PLC, el número de registro
real se ajusta en el registro actual y SPOS.MC se repone.
4 El CMAX señaliza ahora con el flanco ascendente en
SPOS.ACK que los datos de salida del PLC se han acep
tado y que la tarea de posicionado está activa.
5 El PLC detecta la validación SPOS.ACK = 1 en sus datos de
entrada y repone CPOS.START en sus datos de salida.
6 Al reponerse CPOS.START, el CMAX lo valida reponiendo
SPOS.ACK.
7 El PLC puede escribir valores nominales nuevos en sus
datos de salida una vez que detecta SPOS.ACK = 0.
El CMAX los ignora hasta el siguiente inicio.
Si el registro o el encadenamiento de registros ha finali
zado, se ajusta SPOS.MC.
Indicaciones
En el momento en que el PLC detecta el flanco ascendente
en SPOS.ACK, se entiende que el MC es válido. Desde la
perspectiva del PLC, el flanco descendente en MC puede
ocurrir al mismo tiempo que el flanco ascendente en ACK.
En ese caso, los puntos 3 y 4 no se diferencian.
En caso de fallos, es posible que la tarea no se confirme
con SPOS.ACK (depende del fallo). Por tanto, siempre
debe evaluarse adicionalmente el bit SCON.FAULT.
Causas de fallos típicas en las aplicaciones
3−58
La referenciación no se ha realizado.
Se ha seleccionado un número de registro no válido o un
registro no inicializado.
El valor nominal está fuera de las posiciones finales por
software.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Fallo en los parámetros de registro, p. ej., una condición de
conmutación progresiva inadmisible (véase la sección 3.3.3).
Registro siguiente no inicializado en la conmutación progre
siva de registros.
Si el registro siguiente está configurado con el perfil auto
mático, sólo las condiciones MC (o ninguna) son admisibles.
De lo contrario se genera una advertencia (W37) y se utiliza
el perfil libre.
El CMAX no responde al flanco ascendente en CPOS.START:
debe comprobarse si SPOS.ACK se repuso realmente. Una
vez que se activa SPS CPOS.START = 0 (Fig.3/10 6 ), el
PLC debe esperar a SPOS.ACK = 0 (Fig.3/10 7 ). De lo
contrario puede suceder que el tiempo para START = 0 sea
demasiado breve para ser detectado por el CMAX.
Indicaciones para la regulación de fuerza
Si se produce un flanco ascendente en CPOS.START en RCB1
estando ajustado como modo de control Regulación de
fuerza", el CMAX interpreta el valor de referencia como un
valor nominal de fuerza. Éste activa la regulación de fuerza y
regula el valor hasta el máximo con la rampa parametrizada.
La velocidad se delimita al valor del parámetro Velocidad".
Al alcanzar el valor nominal considerando el margen toleran
cia, se activa la señal MC. La fuerza sigue regulándose hasta
que un nuevo flanco de inicio repone el modo de regulación
a Posicionamiento.
Al sobrepasar el valor límite de carrera o de velocidad se
emite un fallo. En caso de parada o de un fallo del tipo F1
(regulado), se cambia a la regulación de posición
(nominal = real, etc.).
En tareas de posicionado, las tareas fuerza siguientes con
valor nominal relativo toman como referencia la fuerza 0.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−59
3. Funciones del actuador
3.3.2
Estructura del registro
Una tarea de posicionado en modo Selección de registro se
describe con un registro compuesto por valores nominales.
Cada valor nominal se direcciona mediante un PNU propio.
Un registro se compone de valores nominales con el mismo
subíndice.
PNU 1) Nombre
Regulación de posición
401
Byte 1 de control del
registro
RCB1
Ajuste de la tarea de posicionado:
absoluto/relativo, regulación de posición/fuerza, etc.
402
Byte 2 de control del
registro
RCB2
Control de registro:
ajustes para la conmutación progresiva de registros y encadena
miento de registros condicionales
404
Valor nominal
Valor nominal de posición.
405
Valor preseleccio
nado
Valor preseleccionado en función a RCB2
406
Velocidad
Velocidad
407
Aceleración
Arranque de la aceleración 2)
2)
408
Deceleración
Frenado de la aceleración 2)
2)
410
Masa
Masa de la pieza a manipular
411
Tolerancia
Tolerancia de posición
Tolerancia de fuerza
412
Rampa de fuerza
No utilizada
Rampa de fuerza
1)
2)
Regulación de fuerza
Valor nominal de fuerza
Los valores predeterminados se utilizan en función de PNU 403 (RPC), véase Tab.3/19
Los parámetros para la aceleración y la deceleración no se utilizan en la regulación de fuerza
Tab.3/20: Parámetros del registro de posicionado
3−60
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3.3.3
Conmutación de registro o encadenamiento de registros
condicionales (PNU 402)
El modo de funcionamiento Selección de registro permite
encadenar varias tareas de posicionado. Ello significa que
mediante START pueden ejecutarse varios registros consecu
tivos de forma automática. De esta forma se puede definir un
perfil de posicionamiento para, p. ,ej., cambiar a otra veloci
dad una vez alcanzada una posición.
Para ello, activando una condición (decimal) en RCB2 se de
fine que tras el registro actual se ejecute automáticamente el
siguiente registro N + 1.
Con la condición suele estar vinculado un valor numérico,
p. ej., la posición de conmutación progresiva. Este valor se
determina en PNU 405 (valor preseleccionado).
Motion Complete (SPOS.MC) se activa después de ejecutarse
el último registro.
Si la condición MC se alcanza antes de cumplirse la condición
de conmutación progresiva, la cadena de registros se inter
rumpe y se activa SPOS.MC. En este caso, el bit 3 se activa en
el byte de estado del registro (RSB.RCE) y se indica un fallo.
Una conmutación progresiva en el registro 64 causa un error
de ejecución.
La conmutación puede suprimirse activando el bit B7. En este
caso, el CMAX ejecuta el registro direccionado sin mensaje de
error. Sin embargo, la conmutación se ignora y el registro
siguiente no se ejecuta.
Esta función no está prevista para el funcionamiento normal
(funciones de depuración con el FCT).
Byte de control 2 del registro (PNU 402)
Bits 0 a 6
Valores numéricos 0 a 128: condición de conmutación progresiva como enumeración,
véase Tab.3/23.
Bit 7
= 0: La conmutación progresiva de registros (bits 0 a 6) no está bloqueada (predetermi
nado).
= 1: Conmutación progresiva de registros bloqueada.
Tab.3/21: Ajustes para la conmutación progresiva de registros o encadenamiento de
registros condicional
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−61
3. Funciones del actuador
Funcionamiento de las señales Start, Ack, MC, RCx
Señal
Bit
Descripción
START
CPOS.START
Inicio del primer registro del encadenamiento.
MC
SPOS.MC
Fin de la cadena de registros.
RC1
RSB.RC1
First Record Chain executed: el bit 0 se activa en el byte de estado del
registro (RSB) después de la primera conmutación progresiva.
RCC
RSB.RCC
Record Chain Complete: RCC se activa al final del posicionamiento
(MC=1) para indicar que todas las conmutaciones progresivas parame
trizadas se han ejecutado.
RCE
RSB.RCE
Record Chain Error: se ha parametrizado una conmutación progresiva de
registros que todavía no ha podido ejecutarse.
Tab.3/22: Parámetros del registro de posicionado
Caso especial: conmutación entre fuerza y posición
En el caso de una conmutación progresiva de registros con
conmutación de regulación de fuerza a regulación de posi
ción sin inversión del sentido, el actuador se detiene como
primera medida. Esto es necesario para poder eliminar las
fuerzas aplicadas.
No es posible avanzar hacia la posición de destino nueva
hasta que no desaparecen.
Limitaciones: conmutación a un registro con perfil automático
Sólo es posible realizar una conmutación progresiva a un
registro con perfil automático si existe la condición de con
mutación progresiva MC".
Si se ajusta una conmutación de este tipo, se genera una
advertencia (W37) durante la ejecución y se utiliza el perfil
libre.
3−62
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Condiciones de conmutación progresiva definidas en el CMAX
Valor Condición
Descripción
0
Ninguna conmutación progresiva.
1
Reservado.
2
Posición
El valor preseleccionado se inter
preta como valor de posición 1.
La conmutación progresiva se rea
liza en cuanto la posición real actual
alcanza o supera el valor preselec
cionado 2 en el sentido de la mar
cha.
Como no tiene que parar, el actua
dor alcanza la posición de destino
más rápidamente.
Posición
Velocidad
1
MC
2
3
Fuerza
El valor preseleccionado se inter
preta como valor de fuerza 1.
La conmutación progresiva se efec
túa si la fuerza real actual ha super
ado el valor preseleccionado 2.
No es necesario que la primera or
den sea una orden de fuerza. Ejem
plo: posicionamiento lento sobre el
bloque. Al alcanzar el umbral de
fuerza se conmuta a regulación de
fuerza.
Fuerza
1
Velocidad
MC
2
Indicaciones:
El significado de sobrepasar" se toma del valor de inicio y de destino de la
fuerza (de manera análoga al posicionamiento).
Al conmutar a una tarea de posicionado: exceptuando la fuerza antagónica
esperada, la fuerza para acelerar la masa y el rozamiento del sistema deter
mina también el valor nominal de la fuerza actual y, por tanto, la posición de
conmutación. Por ello, en este caso debe esperarse una repetibilidad redu
cida de la posición de conmutación. La conmutación progresiva emite un
comportamiento relativamente repetitible cuando el eje, p.ej., se posiciona
contra una fuerza elástica del muelle y la fuerza resultante sobrepasa como
mínimo el doble de las fuerzas de rozamiento incluyendo la fuerza de acele
ración.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−63
3. Funciones del actuador
Condiciones de conmutación progresiva definidas en el CMAX
Valor
Condición
Descripción
4
Reposo
El valor preseleccionado se inter
preta como tiempo T1 1.
Conmutación progresiva: el actua
dor se desplaza lentamente hasta la
posición desconocida de la pieza a
manipular 2 (sobre el bloque") y
se para en ese lugar 3.
Al alcanzar el reposo se inicia el
tiempo T1. Una vez finalizado, se
ejecuta el registro siguiente 4.
Si el actuador no se mueve durante
los 100 ms siguientes al inicio del
registro (p. ej., porque ya está so
bre el bloque), se detecta como re
poso y el tiempo T1 se inicia.
Velocidad
Posición de la
pieza a manipular
2
Posición
El actuador se mueve
1
MC
3
4
Indicaciones:
Para evitar un timeout, el tiempo de timeout configurado en este registro se
prolonga el tiempo T1.
Si se ha detectado un reposo, al finalizar el tiempo se realiza siempre una
conmutación progresiva incluso si el eje se mueve de nuevo (no hay tiempo
de supervisión).
El eje puede estar en reposo debido no sólo a un obstáculo (deseado o inde
seado), sino, p. ej., por haber una presión baja.
Al conmutar desde una tarea de fuerza: como la rampa de fuerza contribuye
a determinar el punto de conmutación de la fuerza en reposo, debe espe
rarse una repetibilidad reducida de la posición y del valor de fuerza.
5
Tiempo
El valor preseleccionado se inter
preta como tiempo T1 1.
El tiempo T1 se inicia al principio
del posicionamiento.
Una vez transcurrido ese tiempo, se
conmuta al registro siguiente 2.
Para ello, MC no puede haberse
alcanzado todavía.
Posición
Velocidad
MC
1
2
3−64
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Condiciones de conmutación progresiva definidas en el CMAX
Valor
Condición
Descripción
6 ...
10
Reservado.
11
Carrera
El valor preseleccionado se inter
preta como carrera 1 (diferencia
de posición provista de signo). La
carrera toma como referencia la úl
tima posición de destino y no la úl
tima posición real alcanzada en el
último posicionamiento.
La conmutación 2 se realiza al al
canzar la carrera indicada.
Si el registro actual ya se ha ini
ciado a través del encadenamiento,
el valor preseleccionado toma como
referencia la posición de conmuta
ción.
Al iniciar el registro sin un MC ante
rior, el valor preseleccionado toma
como referencia la posición inicial.
12
MC
El valor preseleccionado contiene
un tiempo de espera T1 1 en mili
segundos.
El tiempo de espera se inicia al al
canzarse el valor nominal de des
tino, es decir, cuando se cumple la
condición MC. La conmutación pro
gresiva se realiza al finalizar este
tiempo de espera 2.
En el posicionamiento, el eje está
en un reposo durante un momento,
pero en la regulación de fuerza no
necesariamente.
Posición de destino
Velocidad
Posición
1
MC
2
Posición
Velocidad
MC
1
2
Indicación:
Con esta condición de conmutación progresiva, Motion Complete no se
activa a 1 durante el proceso del registro, sino cuando el CMAX ejecuta el
último registro encadenado.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−65
3. Funciones del actuador
Condiciones de conmutación progresiva definidas en el CMAX
Valor
Condición
Descripción
13
Carrera en
función de
la fuerza
La conmutación progresiva sólo
está permitida en un registro de
fuerza.
El valor preseleccionado se inter
preta como carrera 1 (diferencia
de posición provista de signo).
Al alcanzar la condición MC para la
tarea de fuerza 2 se inicia un con
trol de la posición real. La conmuta
ción progresiva 3 se efectúa en
cuanto se sobrepasa la carrera
ajustada 1 en el valor preseleccio
nado.
La indicación de carrera en el valor
preseleccionado se refiere a la posi
ción real respecto al momento en
que se alcanza la condición MC
para la tarea de fuerza 2.
Fuerza marcada como objetivo
Fuerza
1
Posición de destino
Posición
MC
Control activo
2
3
Indicaciones:
En ocasiones, es difícil reproducir la posición, y la posición absoluta no suele
ser conocida ni visible porque no se emite la posición en el momento en que
se alcanza la condición MC.
El sentido de la carrera debe coincidir con el sentido de actuación predeter
minado de la fuerza. De lo contrario, se emite un mensaje de diagnóstico
(W27/E27).
Si se infringe el control de la carrera o de la velocidad, el registro de posicio
nado actual finaliza y no se efectúa una conmutación progresiva de registros.
Al alcanzarse la condición MC para la tarea de fuerza, empieza a transcurrir
el tiempo de timeout (fuerza). Si la carrera no se alcanza dentro del tiempo
de timeout, el registro de posicionado actual finaliza, no se efectúa una
conmutación progresiva de registros, SPOS.MC se activa a 1 y se emite un
mensaje de diagnóstico (W28/E28).
Si el tiempo de timeout de la regulación de fuerza se desactiva (se activa
a 0), el actuador espera continuamente a que se alcance la posición de con
mutación.
3−66
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Condiciones de conmutación progresiva definidas en el CMAX
Valor
Condición
Descripción
14
Posición con La conmutación progresiva sólo
está permitida en un registro de
fuerza
fuerza.
El valor preseleccionado se inter
preta como valor de posición 1.
La conmutación progresiva se efec
túa en cuanto la posición real actual
alcanza o sobrepasa el valor prese
leccionado independientemente de
si la condición MC para la tarea de
fuerza ya se ha alcanzado (caso 3,
señales de línea continua) o no
(caso 2, señales de línea disconti
nua).
Atención: SPOS.MC (Motion Com
plete) no se activa a 1 durante el
proceso del registro, sino cuando el
CMAX ejecuta el último registro en
cadenado.
Fuerza
Posición de
conmutación
1
Fuerza
marcada
como
objetivo
Posición de
destino
Posición
MC
2
3
Indicaciones:
El sentido de la posición de conmutación respecto a la posición inicial debe
coincidir con el sentido de actuación predeterminado de la fuerza. De lo
contrario, se emite un mensaje de diagnóstico (W27/E27).
Si se infringe el control de la carrera o de la velocidad, el registro de posicio
nado actual finaliza y no se efectúa una conmutación progresiva de registros.
Al alcanzarse la condición MC para la tarea de fuerza, empieza a transcurrir
de nuevo el tiempo de timeout (fuerza). Si la posición de conmutación no se
alcanza dentro del tiempo de timeout, el registro de posicionado actual fina
liza, no se efectúa una conmutación progresiva de registros, SPOS.MC se
activa a 1 y se emite un mensaje de diagnóstico (W28/E28).
Si el tiempo de timeout de la regulación de fuerza se desactiva (se activa a
0), el actuador espera continuamente a que se alcance la posición de con
mutación.
15 ...
128
Reservado.
Tab.3/23: Condiciones de conmutación progresiva
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−67
3. Funciones del actuador
3.4
Modo de funcionamiento Tarea directa (modo directo)
En el estado Funcionamiento desbloqueado" (modo directo)
se formula una tarea de posicionado directamente en los
datos E/S que se transfieren a través del nodo CPX (p. ej., a
través del bus de campo). Los valores nominales se guardan
en el PLC.
Aplicaciones típicas
La función se utiliza en las siguientes situaciones:
Desplazamiento a cualquier posición dentro de la carrera
útil.
Si las posiciones de destino son desconocidas durante la
planificación o se alteran frecuentemente (p. ej., muchas
posiciones diferentes de la pieza a manipular).
No es necesario un perfil de posicionamiento mediante el
encadenamiento de registros.
El actuador debe seguir continuamente un valor nominal.
Las posiciones nominales deben mostrarse en el PLC por
otra razón.
Causas de fallos típicas en las aplicaciones
3−68
No se ha realizado la referenciación.
La posición o la fuerza de destino no pueden alcanzarse o
están fuerza de las posiciones finales por software.
Timeout (la posición o la fuerza de destino no se alcan
zan).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
Cuadro general de los parámetros involucrados (véanse también las secciones
5.4.8 y 5.4.9)
Parámetros involucra
dos
Descripción
PNU 1)
Regulación de posición
Valor base de la velocidad 2).
540
Aceleración en modo directo.
541
Deceleración en modo directo.
542
Masa de la pieza a manipular.
544
Tolerancia.
545
Valor base de la rampa de fuerza 2).
550
Masa de la pieza a manipular.
551
Tolerancia de fuerza.
552
Tiempo de amortiguación en ms.
553
Limitación de la velocidad en la regulación de fuerza.
554
Regulación de fuerza
Inicio (FHPP)
CPOS.START = flanco positivo: inicio.
CDIR.ABS = valor nominal absoluto/relativo.
CDIR.COM1/CDIR.COM2 = modo de control (véase la sección 2.2.1).
CDIR.CONT = seguimiento continuo.
La actuación secuencial y la referenciación tienen prioridad.
Acuse de recibo
(FHPP)
SPOS.MC = 0: Motion Complete.
SPOS.ACK = flanco positivo: validación de inicio.
SPOS.MOV = 1: el actuador se mueve.
1)
En función de la parametrización (PNU403), se utilizan los valores predeterminados de PNU 600 a
608 en vez de los valores base de PNU 540 a 554, véase la sección 5.3.
2) En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor
base para obtener el valor nominal definitivo.
Tab.3/24: Parámetros involucrados en el modo directo
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−69
3. Funciones del actuador
3.4.1
Inicio de una tarea de posicionado
1
Valores nominales
en los datos de
salida
N−1
N+1
N
N+2
0
1
Inicio
CPOS.START (B1)
0
1
Validación de
inicio.
SPOS.ACK (B1)
0
1
Motion Complete
SPOS.MC (B2)
0
1
2
3
4
tmín
tmín: tiempo de espera mínimo de 1 ciclo de bus. Recomendación: 1 ciclo de PLC.
No es necesario si se utiliza una transmisión de datos consistente.
Fig.3/11: Inicio de la tarea de posicionado
La secuencia de los bits de control y de estado restantes se
comporta conforme al modo de funcionamiento Selección de
registro, véase la sección 3.3.1, Fig.3/10.
1 En los datos de salida del PLC se ajustan el valor nominal
deseado (posición, fuerza) y la condición de posicionado
(absoluta/relativa, velocidad o rampa de fuerza, etc.).
SCON.FAULT debe ser 0 durante todo el ciclo.
2 Con el flanco ascendente en CPOS.START, el CMAX acepta
los valores nominales, inicia la tarea de posicionado, aju
sta SPOS.MC = 0 y confirma el flanco de inicio con
SPOS.ACK.
3−70
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3 Después de reponerse CPOS.START y de confirmarse
SPOS.ACK = 0 es posible iniciar un valor nominal nuevo
en cualquier momento.
No hay que esperar a MC.
El CMAX calcula de manera interna los pasos necesarios
para ejecutar la tarea de posicionado nueva. Si se re
quiere invertir el sentido, el actuador se frena primero
hasta alcanzar una velocidad = 0. La posición nominal no
se transmite al regulador hasta ese momento. No se ge
nera ningún mensaje de error.
4 Cuando se ha alcanzado la última posición nominal,
se ajusta SPOS.MC = 1.
Indicaciones:
En el momento en que el PLC detecta el flanco ascendente
en SPOS.ACK, se entiende que el MC es válido. Desde la
perspectiva del PLC, el flanco descendente en MC puede
ocurrir al mismo tiempo que el flanco ascendente en ACK.
En caso de fallos, es posible que la tarea no se valide con
SPOS.ACK. Por tanto, siempre debe evaluarse adicional
mente el bit SCON.FAULT.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−71
3. Funciones del actuador
Limitación de los valores nominales
Los valores nominales se limitan como se indica en Tab.3/25.
Limitación de los valores nominales
Valor
Valores límite
(si es necesario,
rel/abs)
Fallo o
advertencia
Valor nominal Velocidad en tanto por ciento del valor base
secundario
(PNU540 o PN U 600).
de posición
Masa de la pieza a manipular en tanto por ciento
del valor base Masa de pieza a manipular (PNU
551 o PNU 605).
0 % a 100%
0,01 m/s a 10 m/s
No
0 % a 100%
0 kg a 2000 kg 1)
No
Valor nominal Posición.
principal de
posición
−10000 mm a
+10000 mm 2)
Sí
Valor nominal Rampa de fuerza en tanto por ciento del valor
secundario
base Rampa de fuerza (PNU 550 o PNU 608).
de fuerza
Masa de la pieza a manipular en tanto por ciento
del valor base Masa de pieza a manipular (PNU
551 o PNU 605).
0% a 100%
10 N/s a 10000 N/s
No
0% a 100%
0 kg a 2000 kg 1)
No
Valor nominal Fuerza.
principal de
fuerza
− 100000 N a
+100000 N 2)
Sí
1)
2)
Descripción
La suma de las masas de la herramienta y de la pieza a manipular no debe superar los 2000 kg.
Los valores nominales se limitan a las posiciones finales por software o por hardware o al límite de
fuerza ajustado.
Tab.3/25: Limitación del valor nominal en el modo directo
3−72
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3. Funciones del actuador
3.4.2
Especificación continua del valor de referencia (funcionamiento de
seguimiento)
Especificación continua del valor nominal
activa
1
Valor nominal
en los datos de
salida
N
N−1
0
N+1
N+
19
N+
20
N+
21
1
Inicio
CPOS.START
0
1
Validación de
inicio.
SPOS.ACK
0
1
Motion Complete
SPOS.MC
0
1
2
3
4
Fig.3/12: Inicio de la tarea de posicionado
1 Ajuste el valor nominal deseado (posición, fuerza) y la
velocidad nominal en los datos de salida del PLC .
2 Cuando SPOS.ACK = señal 0 es 1, el PLC puede iniciar el
modo continuo de valor nominal con el flanco ascendente
en CPOS.START 2. El CMAX acepta el valor nominal y la
velocidad nominal actuales e inicia la tarea de posicio
nado.
3 Mientras en CPOS.START persista la señal 1, en todo mo
mento se puede modificar el valor nominal. El CMAX
mueve la posición del eje siguiendo el valor nominal y
tiene en cuenta las aceleraciones y velocidades ajusta
das.
4 Con un flanco descendente en CPOS.START 3 concluye el
seguimiento del valor nominal 4.
El actuador se para con una rampa de parada.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
3−73
3. Funciones del actuador
3−74
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Fallos y diagnóstico
Capítulo 4
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−1
4. Fallos y diagnóstico
Índice
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4−2
Cuadro general de las opciones de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fallos y advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1
Números de error en el terminal CPX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2
Grupos de fallos: clasificación por causa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3
Nivel de fallo: clasificación por reacción al fallo . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4
Tipos de reset: comportamiento al salir de un fallo . . . . . . . . . . . .
4.2.5
Números de error y de advertencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parámetros de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1
Estado actual de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2
Memoria de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3
Estado de error (PNU 227) e información adicional (PNU 203) . . .
4.3.4
Código de diagnóstico e información adicional en caso de reset,
conexión y configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configuración de los mensajes de diagnóstico y de los fallos . . . . . . . . . . .
Diagnóstico mediante funciones estándar del terminal CPX . . . . . . . . . . . . .
4.5.1
Bits de estado del terminal CPX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.2
Interface de diagnóstico E/S y memoria de diagnóstico . . . . . . . . .
4.5.3
Distribución: parametrización a través de la interface de
diagnóstico E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4−3
4−4
4−6
4−6
4−7
4−8
4−9
4−31
4−31
4−32
4−36
4−41
4−44
4−47
4−47
4−48
4−51
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
4.1
Cuadro general de las opciones de diagnóstico
El CMAX soporta distintas opciones de diagnóstico y trata
miento de errores en el terminal CPX.
En Tab.4/1 se muestra un resumen.
Acceso/
función
Opción de
diagnóstico
Descripción resumida
Descripción
detallada
Local
Indicación en
el equipo
Indicador LED, in
dicador
de siete segmen
tos
Los LED y el indicador indican directa
mente estados de funcionamiento y de
fallo.
Diagnósticorápidoin situ".
Descripción del
sistema CMAX
CPX−MMI
En el CPX−MMI puede visualizarse el
diagnóstico del módulo CPX 1).
Descripción de
CPX−MMI
Visualización de texto con toda la infor
mación de diagnóstico durante la
puesta en funcionamiento y la asisten
cia técnica. Acceso completo a la fun
cionalidad de diagnóstico del CMAX.
Ayuda del plugin
CMAX para FCT
CPX−FMT
En el CPX−FMT puede visualizarse el
diagnóstico del módulo CPX 1).
Ayuda del CPX−FMT
Datos de salida y
entrada del mó
dulo
En el byte de estado SCON se transmite Sección 2.2
permanentemente información de diag
nóstico (p.ej., valores reales, bits WARN
y FAULT, etc.). Acceso directo al estado
(p. ej., posición actual) y estado de
diagnóstico a través del nodo CPX.
Bits de estado de
CPX, interface de
diagnóstico E/S
El diagnóstico del módulo CPX 1) se se Sección 4.5
ñala en el nodo CPX. Integración óptima
en el sistema modular CPX.
Local
FCT con plugin
con PC (p. ej., CMAX
en la puesta en
funciona
miento)
PLC
mediante
datos E/S
PLC
Diagnóstico FHPP
mediante perfil
de comunica
ción
1)
Parámetros de diagnóstico
Sección 4.3
Memoria de diagnóstico
Sección 4.3.2
En el diagnóstico de CPX sólo se visualizan los grupos de fallos del CMAX.
Tab.4/1: Opciones de diagnóstico
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−3
4. Fallos y diagnóstico
4.2
Fallos y advertencias
El CMAX monitoriza permanentemente el estado operativo y
emite los mensajes de diagnóstico correspondientes en caso
de divergir del estado nominal o de producirse eventos espe
ciales.
Los mensajes de diagnóstico se clasifican como fallo (error) o
advertencia en función de su causa o del efecto que tengan y
pueden evaluarse de manera detallada y tratarse a continua
ción.
Fallos
Los eventos y estados que ponen en peligro o impiden el fun
cionamiento correcto del CMAX se señalan como fallo. Encon
trará una lista de mensajes de fallo en la sección 4.2.5.
Reacción a fallos
El CMAX reacciona de manera diferente en función del tipo
de fallo.
El LED de errores rojo está encendido, véase la descrip
ción del sistema CMAX.
El número de error E... se visualiza en el display, véase la
descripción del sistema CMAX.
SCON.FAULT se ajusta a = 1.
El CMAX se encuentra en estado Fallo".
En función del tipo de fallo:
– El eje se detiene con rampa de parada (nivel F1) o
– El regulador se bloquea (nivel F2), el actuador sigue
moviéndose con la energía residual hasta alcanzar el
estado de reposo.
El CMAX indica siempre en el display el primer fallo produ
cido. Si se producen más fallos, no se visualizan, ni siquiera si
son más graves.
4−4
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Confirmación de fallos
Los fallos detectados deben confirmarse con CCON.RESET.
Si es necesario, debe eliminarse la causa del fallo.
1. Flanco positivo en CCON.RESET.
2. Espere 3 s (en función del fallo, el CMAX requiere un má
ximo de 3 segundos, p. ej., para inicializar el eje).
3. Compruebe si el fallo se ha eliminado:
Si SCON.FAULT = 0: ok.
Si SCON.FAULT = 1:
compruebe el número de fallo. Si es necesario,
elimine la causa; véase la sección 4.2.5.
Normalmente, el CMAX intenta validar siempre todos los
fallos activos. Si hay varios fallos activos simultáneamente,
el comportamiento depende del fallo más grave.
Si hay varios fallos y puede borrarse un fallo haciendo un
reset, pero no los otros, uno de los fallos restantes se visua
liza después de reponer.
Advertencias
Los eventos y estados que pueden afectar al funcionamiento
se señalan como advertencia. Encontrará una lista de mensa
jes de advertencia en la sección 4.2.5.
Reacción a advertencias
En caso de advertencia, el CMAX no se encuentra en estado
Fallo", sino que permanece en Preparado".
Las advertencias se señalan con SCON.WARN = 1. No afectan
al control secuencial ni al eje.
Validación de advertencias En función de la advertencia, SCON.WARN = 0 se activa:
En el momento en que se eliminó la causa.
Con flanco positivo en CCON.START o CCON.RESET (si se
eliminó la causa).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−5
4. Fallos y diagnóstico
4.2.1
Números de error en el terminal CPX
Todos los fallos del CMAX se comunican también como men
sajes de error del CPX 10x (100a109). Éstos pueden ev a
luarse a través del nodo CPX, p.ej., mediante la interface de
diagnóstico E/S.
Número de función
Datos de diagnóstico del módulo
2008+m*4+1
Número de error del módulo (error del CPX)
4.2.2
Grupos de fallos: clasificación por causa
Los fallos y advertencias del CMAX se clasifican en grupos.
La primera cifra determina el grupo y la segunda señala la
causa.
Durante la lectura del fallo por medio del número de función
del nodo CPX, únicamente se visualiza en todos los casos el
número de error del CPX. La última cifra indica el grupo de
fallos del CMAX (primera cifra del número de fallo del CMAX).
Grupos de fallos del CMAX y números de error del CPX
Grupo
Descripción
Error del CPX Texto de error del CPX (MMI, software de confi
guración)
0
Error de configuración
100
[Configurationerror]
1
Error de ejecución
101
[Executionerror]
2
Error del registro de posi 102
cionado
[Record error]
3
Error de regulación
103
[Control error]
4
Error del sistema A
104
[System error A]
5
Error del sistema B
105
[System error B]
6
Error de válvula
106
[Error in valve]
7
Error del controlador
107
[Controller error]
8
Error del sistema de me
dición del recorrido
108
[Encoder error]
4−6
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
4.2.3
Nivel de fallo: clasificación por reacción al fallo
El nivel de fallo clasifica los fallos conforme a la reacción del
CMAX a un evento de diagnóstico detectado.
Nivel de fallo
Incidencia en:
SCON 1)
SPOS 1)
Control secuencial Eje
Fault
Warn Open Enabled
MC Ref
–
–
–
–
–
–
–
(0)
No hay fallos
W
(2)
Adverten
cia
No hay modifica
ciones
No hay modifica
ciones
–
1
–
–
–
–
F1
(5)
Fallo 1
Transición al es
tado Fallo
Parada con
rampa
1
–
0
–
1
–
F2
(6)
Fallo 2
Transición al es
tado Fallo
Regulador blo
queado
1
–
0
0
1
–
FS
(15)
Fallo del
sistema 3)
Sistema detenido por completo,
es necesario desconectar/conectar
2)
x
x
x
x
x
x
Estado de los bits de estado: – = no afecta; 0 = señal 0, 1 = señal 1; x = no hay actualización.
Si la comunicación con el sistema de medición del recorrido/interface de sensor se interrumpe, es
probable que la referencia se pierda (SPOS.REF = 0).
3) Fallo del sistema FS: fallo grave en el firmware (no hay firmware, etc.).: es posible que los datos
E/S no puedan actualizarse más.
1)
2)
Tab.4/2: Niveles de fallo
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−7
4. Fallos y diagnóstico
4.2.4
Tipos de reset: comportamiento al salir de un fallo
Dependiendo del tipo de fallo, su confirmación causa diferen
tes acciones en el CMAX para borrar el mensaje de fallo ac
tivo y, si es necesario, volver a salir del estado Fallo.
Tipo
Descripción
Ejemplo
R
Validar (Reset)
La orden reset borra el mensaje. Con ello se termina el fallo. El men
saje vuelve a aparecer cuando la orden se repite sin haber eliminado
la causa.
E33: posición de
destino fuera de
las posiciones
finales por
software o por
hardware
F
Confirmar si se ha eliminado la causa (Fix cause and reset)
El CMAX borra el mensaje si antes se eliminó la causa. Si la causa
todavía no se ha eliminado, el mensaje no se borra y no se sale del
estado Fallo.
E51: tensión de
carga del contro
lador fuera del
margen de tole
rancia (subten
sión)
N
Nuevo arranque (New initialisation)
El CMAX ejecutar un arranque nuevo del eje al validar. El regulador se
calcula de nuevo. Si es necesario, los componentes (interface de
sensor y válvula) vuelven a ponerse en funcionamiento. Todos los
mensajes de fallo se borran antes del nuevo arranque.
Si durante el nuevo arranque no aparece ningún fallo, se sale del
estado Fallo después del nuevo arranque. De lo contrario,
CCON.Fault no se repone. El tiempo máximo para un nuevo arranque
es de 3 s.
E60: fallo en la
comunicación con
la válvula o no hay
válvula
Poff
Desconexión (Power off )
Ya no es posible realizar un reset, el CMAX debe desconectarse.
E72: error del
software del sis
tema
Tab.4/3: Validación de mensajes de fallo – Tipos de reset
Validación de advertencias En caso de advertencia, el CMAX no se encuentra en estado
Fallo", sino que permanece en Preparado".
Las advertencias se borran con CCON.RESET o CPOS.START
(si la causa se ha eliminado).
4−8
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
4.2.5
Números de error y de advertencia
Grupo de fallos 0 – Errores de configuración
Grupo de fallos 100 del CPX (CPX−MMI:[Configurationerror] )
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
01
Un componente del ramal · Compruebe el compo
La configuración nominal
nente y cámbielo si es
es diferente a la configura no coincide con lo especifi
cado en la configuración
necesario o
ción real 2)
nominal:
· Acepte la configuración
sistema de medición
real (descarga).
del recorrido o interface
de sensor
(tipo, longitud).
Cilindro (tipo, longi
tud, diámetro).
Válvula (tamaño).
Tipo 1)
Nivel: F2
Reset: N
Información:
–
El sistema de medición del · Compruebe la configu
recorrido y la válvula se
ración del eje. Com
han cambiado y ya no coin
pruebe si se han inter
ciden con lo especificado
cambiado por error dos
en la configuración nomi
ramales.
nal, o los números de serie
han cambiado.
02
Tipo de válvula descono
cido
La válvula conectada no se · Cambie la válvula o
admite.
· Actualice el firmware.
Nivel: F2
Reset: N
Información:
–
03
Tipo de cilindro descono
cido
El cilindro conectado o la
interface de sensor no se
admiten.
Nivel: F2
Reset: N
Información:
–
Tipo de sistema de medi
ción del recorrido o inter
face de sensor desconoci
dos
El sistema de medición del · Cambie el sistema de
recorrido conectado o la in
medición del recorrido o
terface de sensor no se ad
la interface de sensor o
miten.
· Actualice el firmware.
04
· Cambie el cilindro o la
interface de sensor o
· Actualice el firmware.
Nivel: F2
Reset: N
Información:
–
1)
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3.
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
2) Para evitar errores en el conexionado de tubos se repone la prueba de movimiento. El CMAX se encuen
tra en estado C03. La prueba de movimiento debería ejecutarse de nuevo a continuación.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−9
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 0 – Errores de configuración
Grupo de fallos 100 del CPX (CPX−MMI:[Configurationerror] )
Continuación
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
Tipo 1)
05
Carga incompleta del
proyecto o descarga de
bloques de datos activa
El regulador no puede
desbloquearse porque la
configuración nominal
aún no está completa.
(Estado de configuración
C00, C01 o C02).
· Complete la configura
Nivel: F2
Reset: R
Informa
ción: –
El regulador no puede
desbloquearse porque la
descarga de bloques de
datos aún está en curso.
· Termine la descarga
ción nominal, p. ej.,
descarga del proyecto.
de bloques de datos.
Si es necesario, com
pruebe y corrija el pro
grama del PLC (para
metrización).
08
El cilindro, la válvula o la
interface de sensor se
han cambiado 2)
El número de serie de un
componente del ramal ha
cambiado:
Actuador (sistema de
medición del reco
rrido).
Válvula.
1. Acepte el número de
serie del componente.
2. Realice la prueba de
movimiento (recomen
dación).
3. Realice la identifica
ción (recomendación).
Nivel: W
Reset: F
Informa
ción: x
09
Parámetro erróneo en el
proyecto
Posiciones finales por
software inconsistentes,
véase la sección B.2.4.
· Consulte la memoria de Nivel: F2
Valores no válidos de los
parámetros de ejes o de
la configuración de hard
ware.
· Compruebe y corrija los
diagnóstico, determine Reset: N
el parámetro con la in Informa
ción: x
formación adicional.
· Compruebe y corrija las
posiciones finales por
software.
parámetros.
1)
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3.
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
2) Para evitar errores en el conexionado de tubos se repone la prueba de movimiento. El CMAX se
encuentra en estado C03. La prueba de movimiento debería ejecutarse de nuevo a continuación.
4−10
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 1 – Errores de ejecución
Grupo de fallos 101 del CPX (CPX−MMI:[Executionerror] )
Tratamiento de errores
Tipo 1)
Nº
Mensaje
Causa/descripción
10
Recorrido de referencia
no ejecutado.
El actuador con sistema de · Efectúe un recorrido de
medición del recorrido in
referencia.
cremental no está referen
ciado.
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
11
No se ha previsto un re
corrido de referencia
Tarea de recorrido de refe
rencia con el sistema de
medición del recorrido ab
soluto.
· No efectúe un recorrido
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
13
Sentido del movimiento
incorrecto en la prueba
de movimiento
El conexionado de tubos
del cilindro y de la válvula
es incorrecto.
· Compruebe el conexio
Nivel: F2
Reset: R
Información: x
14
Prueba de movimiento
no ejecutada
Tarea de posicionado sin
prueba de movimiento vá
lida.
· Ejecute la prueba de
Nivel: F2
Reset: R
Información: x
15
La prueba de movi
miento da resultados
equívocos
El actuador está atascado.
· Compruebe que el ac
Obstáculo en el margen de
posicionamiento.
· Compruebe el margen
de referencia.
nado de tubos; si es ne
cesario, cámbielos en el
cilindro o en la válvula.
movimiento (recomen
dado) o ignórela.
Nivel: F1
tuador y la guía funcio Reset: R
nan suavemente, si es
Información: x
necesario, compruebe la
formación de la presión
con Trace.
de posicionamiento y
las posiciones finales
por software.
La presión de trabajo es in · Ajuste una presión de
suficiente para mover la
trabajo suficiente y
masa.
compruebe la configu
ración de la masa.
1)
El cilindro no se ha planifi
cado correctamente.
· Compruebe el tamaño
Válvula defectuosa.
· Compruebe la forma
Conexionado de tubos
erróneo.
· Compruebe el conexio
Válvulas (parada de emer
gencia) instaladas entre la
válvula y el cilindro cerra
das.
· Abra las válvulas.
y, si es necesario,
corríjalo.
ción de la presión con
Trace; si es necesario,
cambie la válvula.
nado de tubos.
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3.
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−11
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 1 – Errores de ejecución
Grupo de fallos 101 del CPX (CPX−MMI:[Executionerror] )
Continuación
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
Tipo 1)
16
La identificación diná
mica se ha realizado
incorrectamente
Se ha parametrizado la
masa equivocada o se
ha transmitido en el pa
rámetro 2. 2)
· Compruebe la masa
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
y los datos.
Demasiada holgura
· Compruebe la es
mecánica en el sistema.
tructura del sistema.
El diseño no es suficien · Compruebe la es
temente estable.
tructura del sistema.
Se han utilizado tubos
flexibles demasiado
largos.
· Coloque la válvula
El aire comprimido no
es suficientemente es
table.
· Compruebe la ali
más cerca del actua
dor.
mentación de pre
sión.
17
No se ha efectuado toda No se ha realizado la
· Realice la identifica
vía la identificación.
identificación estática al
ción estática.
inicio del registro, en el
modo directo o en el re
corrido de referencia.
Nivel: W
Reset: F
Información: x
18
La unidad de bloqueo si
gue activada, no es posi
ble desbloquear el fun
cionamiento
Nivel: W
Reset: F
Información: x
Se ha dado la orden de
desbloquear el funcio
namiento (CCON.STOP
= 1) aunque la unidad
de bloqueo todavía no
se había activado.
· Retire el desbloqueo
del funcionamiento.
· Active la unidad de
bloqueo.
1)
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3.
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
2) Parámetro 2: bytes 4 a 8 en el modo Puesta en funcionamiento.
4−12
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 1 – Errores de ejecución
Grupo de fallos 101 del CPX (CPX−MMI:[Executionerror] )
Continuación
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
19
Cambio del tipo de fun
cionamiento no permi
tido.
Cambio entre los modos · Cambio sólo des
de funcionamiento
pués de finalizar una
Selección de registro y
tarea de posicionado
Tarea directa con la ta
(SPOS.MC = 1).
rea de posicionado ac
tiva (SPOS.MC=0).
Tipo 1)
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
Cambio entre los modos · Cambio sólo en es
de funcionamiento Se
tado de parada.
lección de registro o Ta
Activar
rea directa y Puesta en
CCON.STOP = 0
funcionamiento o Para
y esperar a
metrización estando ac
SCON.OPEN = 0 y
tivado el desbloqueo
SPOS.MC = 1.
del funcionamiento
(CCON.STOP=1).
1)
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3.
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−13
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 2 – Errores del registro de posicionado
Grupo de fallos 102 del CPX (CPX−MMI:[Recorderror] )
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
Tipo 1)
21
Número de registro no
permitido
Al inicio había un
número de registro no
válido (0 o > 64).
· Compruebe el número
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
El registro no está confi
gurado
El registro llamado no
está configurado y no
contiene datos de posi
cionado válidos.
· Compruebe y parame
23
El registro está blo
queado.
El registro llamado no
está desbloqueado
para su ejecución.
· Compruebe y desblo
24
La conmutación progre
siva de registros no está
permitida
La condición de conmu
tación progresiva des
eada no es válida.
· Compruebe y corrija la
La conmutación progre
siva está parametri
zada en el registro 64.
· Elimine la condición de
La condición de conmu
tación progresiva selec
cionada no está permi
tida si se utiliza un
DSMI. El DSMI no so
porta la regulación de
fuerza.
· Corrija la condición de
La condición seleccio
nada de conmutación
progresiva sólo está
permitida en un regis
tro de posicionado con
regulación de fuerza.
· Compruebe y corrija el
22
1)
de registro y corríjalo
(transmita primero el
número de registro y
después el flanco de
inicio).
trice el registro.
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
Nivel: F1
quee el registro de po Reset: R
sicionado.
Información: x
Nivel: F1
condición de conmuta Reset: R
ción progresiva.
Información: x
conmutación progre
siva del registro 64; si
es necesario, corrija la
lista de registros.
conmutación progre
siva.
registro de posicio
nado.
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3.
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
4−14
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 2 – Errores de ejecución
Grupo de fallos 102 del CPX (CPX−MMI:[Recorderror] )
Continuación
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
Tipo 1)
27
La condición de conmu
tación progresiva no
puede alcanzarse du
rante la tarea de posicio
nado
La posición de conmu
tación no se encuentra
entre la posición inicial
(último valor nominal o
valor real en el mo
mento de la conmuta
ción) y la posición no
minal nueva, o las dos
posiciones son iguales.
· Compruebe la condi
Nivel: F1 (W)
Reset: R
Información: x
La fuerza de conmuta
ción no se encuentra en
tre la fuerza inicial (úl
timo valor nominal o va
lor real en el momento
de la conmutación) y la
fuerza nominal nueva.
28
1)
No se ha alcanzado la
condición de conmuta
ción progresiva
No se ha efectuado la
conmutación progre
siva. El MC se ha alcan
zado antes de cum
plirse la condición de
conmutación progre
siva.
ción de conmutación
progresiva y, si es
necesario, corríjala.
Compruebe la se
cuencia del pro
grama en el PLC.
Después de una pa
rada o de un error
debe avanzarse de
nuevo a la posición
inicial.
· Compruebe la condi
ción de conmutación
progresiva; si es ne
cesario, parametrí
cela como adverten
cia.
Nivel: F1 (W)
Reset: R
Información: x
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−15
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 3 – Errores de regulación
Grupo de fallos 103 del CPX (CPX−MMI:[Controlerror] )
Nº
Mensaje
Causa/descripción
30
Timeout: el valor marcado Obstáculo en el margen
como objetivo no se ha al de posicionamiento (sólo
controlador de posición).
canzado 2)
El aire comprimido no es
suficiente.
Tratamiento de errores
Tipo 1)
· Retire el obstáculo o
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
corrija la posición de
destino.
· Compruebe la presión
de alimentación y el
conexionado de tubos.
Configure el error 50
como error.
Fricción muy alta o fricción · Incremente la amplifi
irregular (sólo controlador
cación del regulador.
de posición).
Holgura mecánica (sólo el
controlador de posición)
· Compruebe la instala
El sistema no está confi
gurado de manera óp
tima.
· Compruebe la válvula,
Comportamiento del sis
tema modificado (sólo el
controlador de posición).
· Repita la identifica
ción: compruebe la
masa, la estabilidad,
las guías y la holgura.
Repita la identifica
ción.
la masa, la posición de
montaje y la presión
de alimentación, incre
mente el tiempo de ti
meout y aumente la
tolerancia.
ción.
1)
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
2) El actuador no ha alcanzado a tiempo la tolerancia marcada como objetivo. (Monitorización de MC). Un
encadenamiento de registros se interrumpe. Puede ocurrir, p. ej., al posicionar o al avanzar en operación
por actuación secuencial (jog) a un tope dentro de la carrera útil.
4−16
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 3 – Errores de regulación
Grupo de fallos 103 del CPX (CPX−MMI:[Controlerror] )
Continuación
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
Tipo 1)
31
No hay movimiento des
pués de iniciar 2)
No se ha podido gene
rar presión.
· Compruebe la presión
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
El actuador está atas
cado o marcha con difi
cultad.
· Compruebe la guía y la
de alimentación.
estructura mecánica.
La presión de trabajo es · Ajuste una presión de
insuficiente para mover
trabajo suficiente y
la masa.
compruebe la configu
ración de la masa.
Válvula defectuosa.
· Compruebe la forma
ción de la presión con
Trace; si es necesario,
cambie la válvula.
Conexionado de tubos
erróneo.
· Compruebe el conexio
nado de tubos.
Válvulas (parada de
· Abra las válvulas.
emergencia) instaladas
entre la válvula y el cilin
dro cerradas.
32
La fuerza marcada como
objetivo está fuera de
los límites
La fuerza marcada
como objetivo está
fuera de los límites
ajustados.
· Corrija la fuerza mar
cada como objetivo o
el límite de fuerza.
Nivel: F1 (W)
Reset: R
Información: x
La fuerza marcada
· Corrija la fuerza mar
como objetivo es mayor
cada como objetivo,
que la fuerza máxima al
incremente la presión
canzable (la fuerza má
de alimentación, re
xima alcanzable mar
duzca la masa en mo
cada como objetivo
vimiento en la cons
puede divergir de la cal
trucción en vertical,
culada teóricamente
utilice un actuador
más grande.
por el FCT).
1)
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
2) P. ej., timeout del arranque. El actuador no ha ejecutado la carrera mínima de 11 mm dentro del
tiempo de timeout, o también en la identificación.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−17
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 3 – Errores de regulación
Grupo de fallos 103 del CPX (CPX−MMI:[Controlerror] )
Continuación
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
Tipo 1)
33
Posición de destino
fuera de las posiciones
finales por software o
por hardware
La posición de destino
queda fuera de las po
siciones finales por
software ajustadas.
· Compruebe y corrija la
Nivel: F1 (W)
Reset: R
Información: x
La posición de destino
queda fuera de las po
siciones finales por
hardware alcanzables.
· Compruebe y corrija la
La posición nominal
queda fuera de las po
siciones finales por
software ajustadas.
· Compruebe y corrija la
La posición nominal
queda fuera de las po
siciones finales por
hardware alcanzables.
· Compruebe y corrija la
Una fuerza externa ha
sacado el actuador del
margen válido.
· Si es posible, impida la Nivel: W (F1)
34
35
Valor nominal del funcio
namiento de segui
miento fuera de los valo
res límite
Posición final por soft
ware sobrepasada 2)
posición de destino,
las posiciones finales
por software y el
punto cero del pro
yecto.
posición de destino y
el punto cero del pro
yecto.
posición nominal, las
posiciones finales por
software y el punto
cero del proyecto.
Nivel: W (F1)
Reset: R
Información: x
posición nominal y el
punto cero del pro
yecto.
acción de fuerzas ex
ternas.
Reset: R
Información: x
Si el regulador no está
· Optimice el regulador,
ajustado de manera óp
compruebe la parame
tima se producen impre
trización, realice de
cisiones de posicionado
nuevo la identificación.
claras.
1)
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
2) La posición real ha sobrepasado una posición final por software con la regulación de posición acti
vada.
4−18
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 3 – Errores de regulación
Grupo de fallos 103 del CPX (CPX−MMI:[Controlerror] )
Continuación
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
36
Se ha alcanzado la posi
ción final por software
con la regulación de
fuerza 2)
No hay pieza a manipu
lar.
· Compruebe la pieza a
Tipo 1)
Nivel: F1
manipular y su posi
Reset: R
ción.
Información: x
· Utilice la conmutación
progresiva de registros
para retroceder o de
tener el movimiento.
Las posiciones finales
· Corrija las posiciones
por software pueden al
finales por software
canzarse en el ciclo des
eado
37
38
Conmutación a Perfil li
bre
Carrera inadmisible en la
regulación de fuerza
Se ha intentado con
mutar a un registro con
perfil automático
desde un registro ac
tivo.
· Cambie el registro si
Se inicia una tarea de
posicionado con perfil
automático aunque no
se ha realizado todavía
ninguna identificación
dinámica.
· Realice la identifica
El límite de carrera con
figurado se sobrepasa
con la regulación de
fuerza.
· Compruebe la pieza a
Nivel: W
guiente a Perfil libre; si Reset: R
es necesario, parame Información: x
trice las aceleraciones
y la velocidad
ción dinámica o utilice
el perfil libre.
manipular y el límite
de carrera.
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
1)
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
2) La posición real ha sobrepasado una posición final por software con la regulación de posición acti
vada.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−19
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 3 – Errores de regulación
Grupo de fallos 103 del CPX (CPX−MMI:[Controlerror] )
Continuación
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
Tipo 1)
39
La velocidad con la regu
lación de fuerza es de
masiado elevada
El límite admisible con
figurado de la veloci
dad ha sido sobrepa
sado con la regulación
de fuerza.
· Compruebe la pieza a
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
La velocidad nominal
del registro de fuerza
está ajustada dema
siado alta en compara
ción con la velocidad lí
mite.
· Adapte la velocidad
manipular y el límite
de velocidad.
nominal y el límite de
velocidad en corres
pondencia.
La velocidad real del ac · Reduzca la velocidad
tuador en el momento
del registro del que se
de la conmutación pro
parte, corrija el límite
gresiva de registros a
de velocidad, si es ne
regulación de fuerza es
cesario, desconéctelo.
demasiado elevada.
1)
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
4−20
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 4 – Errores del sistema A
Grupo de fallos 104 del CPX (CPX−MMI: [SystemerrorA] )
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
Tipo 1)
40
Modo del regulador
inadmisible en la regula
ción de fuerza
La regulación de fuerza
está ajustada para
DSMI.
· El DSMI no puede
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
Ajustado un modo de
control inadmisible en
RCB1 o CDIR
· Corrija el RCB1 o el
El modo de posicionado
Relativo" no es admisi
ble en funcionamiento
de seguimiento.
Bit relativo
(CDIR.ABS=1) ajustado
en funcionamiento de
seguimiento.
· El valor de referencia
Activados bits de control
reservados
Bit reservado y no utili
zado activado en CCON,
CPOS o CDIR.
· Compruebe y corrija
No hay periferia o hay un
fallo en la comunicación
del ramal
Al iniciar el ramal no se
encontraron ni una vál
vula ni un sistema de
medición del recorrido.
· Compruebe la insta
41
42
43
ejecutar órdenes de
regulación de la
fuerza.
CDIR.
continuo sólo debe
efectuarse en abso
luto.
CCON, CPOS y CDIR.
lación.
Nivel: F1
Reset: R
Información: –
Nivel: W
Reset: F
Información: x
Nivel: F2
Reset: N
Información: –
Fallo de comunicación
· Compruebe los ca
con la válvula y con el
bles y los componen
sistema de medición del
tes.
recorrido.
Fallo de comunicación,
p. ej., debido a compo
nentes no admisibles o
dañados en el ramal.
1)
· Compruebe la insta
lación; si es necesa
rio, cambie los com
ponentes.
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−21
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 4 – Errores del sistema A
Grupo de fallos 104 del CPX (CPX−MMI: [SystemerrorA] )
Continuación
Tratamiento de errores
Tipo 1)
Nº
Mensaje
Causa/descripción
44
No es posible programar
por teach−in 2)
La programación tipo
· Active CPOS.TEACH = 1 Nivel: F1
teach−in (flanco descen
(preparación de la pro Reset: R
dente en CPOS.TEACH) se
gramación tipo teach−
Información: x
activa de manera acciden
in) justo antes de reali
tal estableciendo la cone
zar el procedimiento de
xión o desconectado el
programación. Termí
control.
nelo inmediatamente al
acabar la programa
ción.
No es posible programar
por teach−in en el modo
directo.
· Cambie el modo de fun
No es posible programar
por teach−in cuando la
función de la puesta en
marcha está activada.
· Termine primero la fun
cionamiento.
ción de la puesta en
marcha.
En el modo Puesta en fun · Corrija el parámetro 1.
cionamiento, el destino
programado por teach−in
en el parámetro 1 no es
válido.
No es posible programar
· Ejecute el recorrido de
por teach−in sin referencia.
referencia antes de pro
gramar por teach−in.
La posición final por soft · Programe primero por
ware (SWEL) inferior es
teach−in la SWEL super
mayor o igual a la SWEL
ior.
superior al programarla
· Corrija la posición pro
por teach−in en el modo
gramada por teach−in.
Puesta en funcionamiento.
No se acepta.
La posición final por soft · Programe primero por
ware (SWEL) superior es
teach−in la SWEL infe
menor o igual a la SWEL
rior.
inferior al programarla por · Corrija la posición pro
teach−in en el modo
gramada por teach−in.
Puesta en funcionamiento.
(continuación) No se acepta.
1)
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
2) Para la causa exacta, véase la memoria de diagnóstico.
4−22
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 4 – Errores del sistema A
Grupo de fallos 104 del CPX (CPX−MMI: [SystemerrorA] )
Continuación
Mensaje
Causa/descripción
44
No es posible programar
por teach−in 2)
(continuación)
El número de registro pre · Corrija el número de re Nivel: F1
determinado programado
gistro.
Reset: R
por teach−in en el modo
Información: x
de funcionamiento Selec
ción de registro no es ad
misible.
El modo de control para
metrizado del registro se
leccionado programado
por teach−in en el modo
de funcionamiento Selec
ción de registro no es ad
misible.
45
La función o los paráme
tros de la puesta en mar
cha son erróneos
Tratamiento de errores
Tipo 1)
Nº
· Corrija el modo de con
trol y el número de re
gistro.
Número de función no vá · Corrija el número de
lido al iniciar una función
función.
de la puesta en marcha en
el modo Puesta en funcio
namiento. 3)
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
Por lo menos un paráme · Compruebe y corrija los
tro de la función de la
parámetros 1 y 2.
puesta en marcha iniciada
tenía un valor inadmi−
sible. 3)
Prueba de movimiento ini · Reponga primero la
ciada con una prueba de
prueba de movimiento.
movimiento ya realizada
correctamente.
46
No está permitido iniciar
con una orden de teach−in
activa
Modo Puesta en funciona · No ejecute ningún inicio Nivel: F1
miento: no está permitido
durante la programa
Reset: R
iniciar una función de
ción tipo teach−in, ter
Información: x
puesta en funcionamiento
mine antes la progra
durante la programación
mación.
tipo teach−in.
47
El inicio del funciona
miento de seguimiento
requiere un MC
No está permitido iniciar
el funcionamiento de se
guimiento mientras haya
una tarea de posicionado
activa.
· Termine la tarea de po
sicionado activa y es
pere a Motion Com
plete (SPOS.MC=1).
Nivel: F1
Reset: R
Información: x
1)
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
2) Para la causa exacta, véase la memoria de diagnóstico.
3) Véanse los datos E/S en la descripción Perfil de comunicación CMAX"
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−23
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 5 – Errores del sistema B
Grupo de fallos 105 del CPX (CPX−MMI: [SystemerrorB] )
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
50
Presión de funciona
miento insuficiente 2)
La presión en las dos
cámaras del cilindro es
<1,5bar.
· Verifique la alimenta
51
Tensión de carga del
controlador fuera del
margen de tolerancia
(subtensión)
Tensión de carga < 20 V
con el regulador des
bloqueado o sobre
carga en el ramal.
· Compruebe la ali
52
Tensión de carga del
controlador fuera del
margen de tolerancia
(baja tensión)
Tensión de funciona
miento<18V o sobre
carga en el ramal.
· Compruebe la ali
53
Sobrecarga de la tensión
de la carga en el contro
lador
Cortocircuito en los ca
bles del ramal (entre el
controlador y la válvula
o la válvula y la inter
face de sensor).
· Compruebe los ca
Sobrecarga en las sali
das de la válvula.
· Compruebe la cone
Avería en la válvula.
· Compruebe paso a
Tipo 1)
Nivel: F2 (W)
ción de presión.
Reset: F
· Espere a que las cá
Información: x
maras del cilindro se
llenen lo suficiente
(observe los escapes
de la válvula).
· Configúrelo como ad
vertencia.
mentación de carga
de válvulas (UVAL).
Nivel: F2
Reset: F
Información: x
Nivel: F2
mentación de tensión Reset: F
para la electrónica/
Información: x
sensores
(UEL/SEN).
bles y módulos del
ramal (p. ej., rotura
de cable); si es nece
sario, cámbielos.
Nivel: F2
Reset: F
Información: x
xión de circuitos de
las salidas y, si es
necesario, corríjala.
paso los cables y la
válvula y, si es nece
sario, cámbielos.
Avería en el controlador
CMAX.
· Compruebe el CMAX;
si es necesario, cám
bielo.
1)
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
2) Orden de desbloqueo, pero no hay presión de alimentación.
4−24
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 5 – Errores del sistema B
Grupo de fallos 105 del CPX (CPX−MMI: [SystemerrorB] )
Continuación
Tratamiento de errores
Tipo 3)
Nº
Mensaje
Causa/descripción
54
Sobrecarga de la tensión
de funcionamiento en el
controlador
Cortocircuito en los cables · Compruebe los cables Nivel: F2
del ramal (entre el contro
y módulos del ramal
Reset: F
lador y la válvula o la vál
(p. ej., rotura de cable); Información: x
vula y la interface de sen
si es necesario, cámbie
sor).
los.
Avería en el controlador
CMAX.
· Compruebe el CMAX; si
Avería en la válvula.
· Compruebe paso a
es necesario, cámbielo.
paso los cables y la vál
vula y, si es necesario,
cámbielos.
Avería en el sensor (sis
· Compruebe paso a
tema de medición del
paso los cables y el
recorrido) o en la interface
sensor o la interface de
de sensor.
sensor y, si es necesa
rio, cámbielos.
55
Bajón de la tensión de la
carga: la potencia de la
unidad de alimentación no
es suficiente
La tensión de la carga ha
sufrido bajones varias ve
ces al conmutar a la vál
vula.
Es probable que la poten
cia de la unidad de ali
mentación no sea sufi
ciente
56
Presión de funcionamiento
insuficiente para desplazar
o detener la carga de
forma segura
En el recorrido de referen · Compruebe la presión
Nivel: F1
cia se ha detectado una
de funcionamiento e in Reset: R
presión de funcionamiento
creméntela en caso ne Información: x
demasiado baja.
cesario.
· Compruebe la parame
trización de la presión
de funcionamiento.
57
Timeout de la interface de
diagnóstico: el mando del
equipo FCT se ha desacti
desacti
vado
Conexión entre el PC y el
nodo CPX interrumpida.
1)
· Compruebe la carga to
tal de la unidad de ali
mentación y utilice una
unidad de mayor capa
cidad. Tenga también
en cuenta los consumi
dores de la salida de la
válvula (unidad de blo
queo, etc.).
· Compruebe los cables.
Nivel: F2
Reset: F
Información: x
Nivel: W
Reset: R
Información: x
Interrupción de la comuni · Vuelva a establecer la
cación inducida por el FCT.
conexión.
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−25
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 6 – Errores de válvula
Grupo de fallos 106 del CPX (CPX−MMI: [Error in valve])
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
Tipo 1)
60
Fallo en la comunicación
con la válvula o no hay
válvula
Al conectar sólo se ha
detectado el sistema de
medición de recorrido/
la interface de sensor,
pero no la válvula.
· Compruebe los
Nivel: F2
Reset: N
Información: x
cables que van a la
válvula.
· Cambie la válvula.
Se ha interrumpido la co · Compruebe paso a
municación entre el
paso los cables del
CMAX y la válvula.
ramal, la válvula y el
sensor; si es necesa
rio, cámbielos.
61
62
63
64
1)
La válvula indica un error
de hardware.
· Cambie la válvula.
Error en la inicialización
de la válvula.
· Cambie la válvula,
Sobretemperatura en la
válvula
La válvula indica sobre
temperatura. (Tempera
tura ambiente dema
siado alta).
· Asegúrese de que
Válvula atascada
El émbolo de válvula no
se mueve de la manera
esperada.
· Cambie la válvula.
· Compruebe también
La válvula indica que no
hay tensión de la carga
suficiente. El cable que
conecta al CMAX y la
válvula está en mal es
tado, o la válvula está
averiada.
· Compruebe los ca
Hardware de la válvula
defectuoso
Tensión de carga de la
válvula fuera del margen
de tolerancia (subtensión)
Nivel: F2
Reset: N
Información: x
compruebe la versión
de firmware del
CMAX.
haya una refrigera
ción suficiente.
la calidad del aire
(filtro de 5 y aire no
lubrificado).
bles del ramal.
· Compruebe la vál
vula; si es necesario,
cámbiela.
Nivel: F2
Reset: F
Información: x
Nivel: F2
Reset: F
Información: x
Nivel: F2
Reset: F
Información: x
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
4−26
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 6 – Errores de válvula
Grupo de fallos 106 del CPX (CPX−MMI: [Error in valve])
Continuación
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
Tipo 1)
65
Tensión de funciona
miento de la válvula
fuera del margen de to
lerancia (subtensión)
La válvula indica que
no hay tensión de fun
cionamiento suficiente.
El cable que conecta al
CMAX y la válvula está
en mal estado, o la vál
vula está averiada.
· Compruebe los ca
Nivel: F2
Reset: F
Información: x
Sobrecarga en la salida
digital de la válvula
La válvula indica una
sobrecarga en la salida
digital.
· Compruebe y corrija
Sobrecarga en la salida
de tensión de 24 V de la
válvula
La válvula indica una
sobrecarga en la salida
de tensión.
· Compruebe y corrija
Preaviso de sobretem
peratura en la válvula
La válvula indica una
temperatura de funcio
namiento elevada.
(Temperatura ambiente
demasiado alta).
· Asegúrese de que
66
67
68
1)
bles del ramal.
· Compruebe la vál
vula; si es necesario,
cámbiela.
la conexión de circui
tos.
la conexión de circui
tos.
haya una refrigera
ción suficiente.
Nivel: F2
Reset: F
Información: x
Nivel: F2
Reset: F
Información: x
Nivel: W
Reset: F
Información: x
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−27
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 7 – Errores del controlador
Grupo de fallos 107 del CPX (CPX−MMI:[Controllererror] )
Nº
Mensaje
Causa/descripción
Tratamiento de errores
Tipo 1)
72
Error del software del
sistema
Error interno de soft
ware (firmware).
· Si es posible, con
Nivel: FS
Reset: Poff
Información: x
73
Hardware del controla
dor averiado
No hay comunicación
con el CMAX. El error se
visualiza ahora en el
display.
· Cambie el CMAX.
Nivel: FS
Reset: Poff
Información: x
74
No hay firmware
No hay firmware. No es
posible establecer la
comunicación a través
del bus de campo.
· Descarga de firm
Nivel: FS
Reset: Poff
Información: x
Datos de usuario daña
dos
Datos de usuarios no
consistentes.
· Restablezca los da
Error de watchdog: es
posible que se pierdan
datos.
Restablezca los datos
Error interno de
watchdog.
· Restablezca los da
75
76
1)
sulte la memoria de
diagnóstico y guarde
y archive el pro
yecto.
· Desconecte y co
necte el controlador.
Observe si el error
vuelve a aparecer.
· Póngase en contacto
con el servicio de
asistencia técnica.
ware con FCT.
tos y vuelva a poner
el eje en funciona
miento.
tos y vuelva a poner
el eje en funciona
miento.
· Póngase en contacto
con el servicio de
asistencia técnica.
Nivel: F2
Reset: N
Información: x
Nivel: F2
Reset: F
Información: x
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información:– = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
4−28
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 8 – Errores del sistema de medición del recorrido
Grupo de fallos 108 del CPX (CPX−MMI:[Encodererror] )
Mensaje
Causa/descripción
80
Fallo de comunicación con
el sistema de medición del
recorrido/la interface de
sensor o no hayy sistema
de medición del recorrido/
interface de sensor
Al conectar no se ha de · Cambie el sistema de Nivel: F2
tectado el sistema de
medición de recorrido/ Reset: N
medición de recorrido/in
interface de sensor,
Información: x
terface de sensor.
compruebe los cables.
81
Hardware averiado del sis
tema de medición del re
corrido o de la interface de
sensor
Fallo en la comunicación
entre el CMAX y el sis
tema de medición de
recorrido/interface de
sensor.
1)
· Compruebe paso a
paso los cables del ra
mal, la válvula y el sis
tema de medición del
recorrido/la interface
de sensor; si es nece
sario, cámbielos.
Hardware averiado del
· Cambie el sistema de
Nivel: F2
sistema de medición del
medición de recorrido/ Reset: N
recorrido o de la interface
interface de sensor.
Información: x
de sensor.
Error en la inicialización
del sistema de medición
del recorrido/la interface
de sensor.
82
Tratamiento de errores
Tipo 1)
Nº
Valores de medición no vá DGCI: no hay ningún
lidos o error en el sistema imán.
de medición del recorrido
· Cambie el sistema de
medición del recorri
do/la interface de sen
sor, compruebe la ver
sión de firmware del
CMAX.
· Compruebe el imán del Nivel: F2
sistema de medición
del recorrido; si es ne
cesario, cambie el so
porte del imán.
DGCI: hay varios imanes.
· Importante: en ningún
DGCI: impulsos múltiples
(p. ej., debido a vibracio
nes).
· Compruebe la estruc
DNCI: error del sensor.
· Si es necesario, cam
Potenciómetro: bajón
de la tensión de funcio
namiento por debajo de
12 V.
· Compruebe la tensión
Reset: F
Información: x
caso puede haber ima
nes de otro tipo en las
inmediaciones del sis
tema de medición del
recorrido.
tura.
· Evite que se produz
can vibraciones.
bie el cabezal del sen
sor del DNCI.
de funcionamiento y
que los cables no es
tén cortocircuitados ni
presenten corrosión.
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−29
4. Fallos y diagnóstico
Grupo de fallos 8 – Errores del sistema de medición del recorrido
Grupo de fallos 108 del CPX (CPX−MMI:[Encodererror] )
Continuación
Mensaje
Causa/descripción
84
Se ha perdido la posición
de referencia del sistema
de medición del recorrido
Aunque el regulador ha
· Referencie de nuevo.
ajustado el estado Refe
renciado", el sistema de
medición del recorrido/la
interface de sensor indica
No referenciado".
Nivel: F2
Reset: N
Información: x
85
Tensión de funcionamiento
del sistema de medición
del recorrido/interface de
sensor fuera del margen
de tolerancia (subtensión)
Tensión de funciona
miento del sistema de
medición del recorrido
demasiado baja.
Nivel: F2
Reset: F
Información: x
Cable del sistema de me
dición del recorrido defec
tuoso o sistema de medi
ción en la posición eléc
trica final (sólo potenció
metro)
Cable del sistema de me · Compruebe la fuente
Nivel: F2
dición de recorrido en
de alimentación.
Reset: N
mal estado.
· Compruebe los cables Información: x
del ramal.
· Puede que sea nece
sario desconectar y co
nectar.
· Si es necesario, cam
bie el sistema de me
dición o la interface de
sensor.
87
Sistema de medición del
recorrido en la posición
final eléctrica (sólo po
tenciómetro)
89
1)
Datos erróneos en el sis
El sistema de medición
tema de medición de reco de recorrido/interface de
rrido/interface de sensor
sensor contiene datos
erróneos o contradicto
rios.
Tratamiento de errores
Tipo 1)
Nº
· Compruebe la fuente
de alimentación.
· Compruebe los cables
del ramal.
· Desplace el sistema de
medición del recorrido
(potenciómetro) fuera
de la posición final.
· Desconecte y vuelva a
Nivel: F2
conectar la fuente de
Reset: N
alimentación.
Información: x
Si el error vuelve a apa
recer:
· Cambie el sistema de
medición de recorrido/
interface de sensor.
· Compruebe el firm
ware del CMAX.
Nivel:
nivel de fallo, véase la sección 4.2.3; (parametrizable como advertencia o como error).
Reset:
comportamiento en caso de reset, véase la sección 4.2.4.
Información: – = ninguna información; x = información adicional, véase el FCT o la sección 4.3.3.
4−30
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
4.3
4.3.1
Parámetros de diagnóstico
Estado actual de diagnóstico
El CMAX tiene diferentes parámetros para emitir mensajes de
diagnóstico actuales.
PNU
Descripción resumida
220
Mensajes activos de fallo, codificación en bits.
221
Mensajes activos de advertencia, codificación en
bits.
224
Fallo actual visualizado Exx" en el display.
225
Nivel de fallo activo actual.
226
Advertencia actual que se visualiza en el FCT.
227
Estado de error, codificación en bits para el FCT.
Tab.4/4: Parámetros de diagnóstico
Parámetro
Descripción
Mensajes codificados en
bits
PNU 220
PNU 221
Cada parámetro es un campo de bits compuesto por tres valores uint32 y con
tiene, por tanto, 3 x 32 bits = 96 bits de memoria. Cada bit de esta matriz re
presenta un número de error. Si está activado, el mensaje de fallo correspon
diente también lo está.
Ejemplo:
PNU 220:01 = 0x00000001
Bit 0 activo
E01 activo
PNU 220:02 = 0x00000040
Bit 38 (32+ 6) activo
E39 activo
PNU 220:03 = 0x00030000
Bit 80 (32 + 32 + 16) activo
E81 activo
Bit 81 (32 + 32 + 17) activo
E82 activo
Esta representación está optimizada para ser evaluada por un PLC, ya que esta
codificación de bits puede utilizarse directamente para controlar un MMI.
PNU 220: contiene fallos actuales.
PNU 221: contiene advertencias actuales.
Mensaje en el display
PNU 224
PNU 226
El PNU 224 indica el número de fallo que se está visualizando en el display.
De este modo es posible comparar la indicación del FCT con la del CMAX.
Se indica siempre el primer fallo producido.
El PNU 226 contiene el número de advertencia que debe visualizar el FCT.
La advertencia no se visualiza en el display del CMAX.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−31
4. Fallos y diagnóstico
Parámetro
Descripción
Nivel activo de fallo
PNU 225
Con él, el FCT visualiza el estado actual del CMAX en función del nivel de fallo
(sección 4.2.3). El nivel de fallo depende siempre del fallo más grave actual
indicado.
Estado de error codifi
cado en bits PNU 227
El estado de error codificado en bits permite al FCT visualizar exactamente el
estado de un mensaje de fallo activo. La codificación es idéntica a la de la infor
mación de asistencia técnica PNU 203. Para la descripción, véase la sección
4.3.3.
Tab.4/5: Parámetros de la memoria de diagnóstico
4.3.2
Memoria de diagnóstico
La memoria de diagnóstico contiene los mensajes de diag
nóstico de los 100 últimos eventos producidos. La memoria
no se borra en caso de fallo de tensión. Si la memoria inter
media está llena, el elemento más antiguo se sobrescribe. Al
leer, se empieza por la entrada más reciente (principio LIFO).
Número (subíndice)
Entrada de la memoria de diag
nóstico
1
Mensaje de diagnóstico más reciente
(último).
2
Penúltimo mensaje de diagnóstico.
...
...
100
Mensaje de diagnóstico más antiguo.
Tab.4/6: Estructura de la memoria de diagnóstico
4−32
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Estructura de una entrada de la memoria de diagnóstico
Determina el significado
Tiempo registrado
Días en
funcionamiento
Milisegundos
del día
Evento
Código de
diagnóstico
Información
adicional
Determina el significado
PNU 222
PNU 202
PNU 200
PNU 201
PNU 203
int32
int32
int32
int32
int32 (codificado
en bits)
Nº de días en fun
cionamiento
Nº de milisegun
dos del día
Evento de diag
nóstico
Número de diag
nóstico
Información adi
cional para FCT
Tab.4/7: Estructura de la entrada de la memoria de diagnóstico
Parámetro
Descripción
Tiempo registrado
PNU 202
PNU 222
Momento en que se produjo el evento de diagnóstico desde el estado de en
trega, restablecimiento de los datos del equipo o de la descarga de firmware
en milisegundos.
El PNU 222 contiene el número de días.
El PNU 202 contiene el número de milisegundos del día.
El tiempo registrado no es una hora real: el tiempo se lee en los datos del
equipo (PNU 140) al generarse el mensaje. El CMAX cuenta la duración del
funcionamiento.
Al desconectar, el tiempo actual (véase PNU 140:02) se guarda y vuelve a
cargarse con la conexión.
Evento de diagnóstico
PNU 200
Tipo de mensaje de diagnóstico.
En la memoria de diagnóstico no sólo se registran mensajes de fallo, sino tam
bién procesos de conexión, resets o eventos de configuración.
La interpretación del código de diagnóstico y de la información adicional de
pende de los tipos de evento.
Número de diagnóstico
PNU 201
El número de diagnóstico contiene un dato detallado acerca del evento de
diagnóstico. En caso de fallos y advertencias, éste se trata del número exacto
de fallo. En el caso de eventos de configuración, se trata de la función ejecu
tada, etc.
Información adicional
PNU 203
Información detallada acerca del error. La evaluación es compleja y, por ello,
sólo apropiada, con condiciones, para un programa de PLC. Para la descrip
ción, véase la sección 4.3.3.
Tab.4/8: Parámetros de la memoria de diagnóstico
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−33
4. Fallos y diagnóstico
Eventos de diagnóstico
El evento de diagnóstico determina el significado del código
de diagnóstico y de la información adicional.
Eventos de diagnóstico (PNU 200)
Valor 1) Ind. Descripción
Código de diagnóstico (PNU 201)
Información adicional (PNU 203)
0
–
Entrada vacía
–
–
1
E...
Fallo
Número de fallo (} 4.2.5)
Información adicional acerca del
fallo entrante
3
R...
Reset
Número de reset (} 4.3.4)
Información adicional acerca del
reset
5
W... Advertencia
Número de fallo (} 4.2.5)
Información adicional acerca del
fallo entrante
7
P...
Conexión
Información de conexión
(} 4.3.4)
Información adicional acerca de
la conexión
8
C...
Configuración
Información de configuración
(} 4.3.4)
Información adicional acerca de
la configuración
1)
Los otros valores están reservados.
Tab.4/9: Valores de los eventos de diagnóstico con asignación al código de diagnóstico
y a la información adicional
El FCT puede registrar detalles acerca de la entrada corres
pondiente con ayuda de la información adicional en función
del evento.
Fig.4/1: Ejemplo de indicación de la memoria de diagnóstico en el FCT
4−34
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Ejemplo de mensajes de diagnóstico
Tiempo registrado
Evento
Nº
Descripción
2817d 17h 21.123s
Reset
R01
Reset realizado correctamente. Todos los mensajes de
fallo se han borrado. Ya no hay ningún fallo.
2817d 16h 18.123s
Fallo
E50
Presión de funcionamiento demasiado baja (< 1,5 bar).
Última orden: ejecutar registro, número de registro 64.
2817d 03h 18.123s
Conexión
P01
Datos del proyecto existentes y cargados (duración de la
inicialización: 1289 ms).
Número de conexiones desde la última entrada de diag
nóstico: 219
117d 03h 18.123s
Configu
ración
C05
Identificaciones estática y dinámica ejecutadas.
Duración: 178 s. Identificación ejecutada correctamente.
Tab.4/10: Otros ejemplos de eventos de diagnóstico
PNU 204: administración de la memoria de diagnóstico
Índice
Descripción
Por
defecto
Mín.
Máx.
1, 2
Reservado (véase la sección 4.4, PNU 228).
–
–
–
3
Escritura de 1": la memoria de diagnóstico se
borra.
Al leer se obtiene siempre el valor 0.
Normalmente no es necesario borrarla (memoria in
termedia circular; cuando la memoria está llena, la
entrada más reciente sobrescribe la más antigua).
0
0
1
4
Número de entradas válidas. La escritura no está per 0
mitida.
0
100
5
Número de entradas sin leer.
Se ajusta a 0 cuando se lee el índice 4. Con cada en
trada nueva en la memoria de diagnóstico, el valor
aumenta en 1.
0
255
0
Tab.4/11: Administración de la memoria de diagnóstico
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−35
4. Fallos y diagnóstico
4.3.3
Estado de error (PNU 227) e información adicional (PNU 203)
Esta información adicional está pensada sobre todo para el
diagnóstico con el FCT. La información completa el número de
error con datos prácticos como, p. ej., el número de registro.
Además, en el caso de mensajes activos, informa de si es
posible salir del error o de si la causa todavía está activa. La
codificación es igual para los parámetros:
PNU 203: información adicional en caso de errores/adver
tencias en la memoria de diagnóstico. Índices 1 a 100 en
función del número de entrada.
PNU 227: codificación del estado actual de un fallo. Índi
ces 1 a 87 en función del número de fallo.
Como puede haber varios errores al mismo tiempo, la infor
mación del PNU 227 debe estar disponible por separado para
cada número de error. Por ello, en las consultas debe indi
carse el número de error como índice.
Asignación de la información adicional para fallos entrantes
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9
Código interno de diagnóstico A S Reset
Nivel
Informa
ción
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Detalles
La codificación de los PNU 203 y 227 es igual, pero sólo con
tiene la información necesaria y disponible para el parámetro
correspondiente.
4−36
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Campo
Nombre
Descripción
Bits 31 a 22
(203/−−)
Código interno
de diagnóstico
Información interna de diagnóstico (sólo para el personal de servicio).
Bit 21
(−−/227)
A
Acción requerida
= 0: Validar: la causa del mensaje no está activa en este momento o
no se está comprobando.
El mensaje puede validarse.
= 1: Eliminar: la causa del mensaje sigue activa.
La causa debe eliminarse antes de poder confirmar el mensaje.
Indicación: en caso de fallos con el tipo reset FS (bits 19 a 16) es siem
pre necesario desconectar/conectar independientemente del estado del
bit 21.
Bit 20
(−−/227)
S
Estado del mensaje de error
= 0: En este momento, el mensaje no está activo.
= 1: Mensaje activo.
Bits 19 a 16
(203/227)
Reset
véase 4.2.4
Describe lo que ocurre con una orden de reset.
= 0: Ninguna reacción.
= 1: R = borrar mensaje(s) de fallo.
= 2: F = borrar mensaje de fallo si la causa se eliminó anteriormente.
= 3: N = inicializar el eje.
= 4: Poff = desconectar el CMAX.
Bits 15 a 12
(203/227)
Nivel
véase 4.2.3
Describe la reacción ante un fallo/advertencia.
= 0: Ninguno.
= 1: Información (ignore el mensaje).
= 2: W = advertencia.
= 5: F1 = fallo 1.
= 6: F2 = fallo 2.
= 15: FS = error del software del sistema.
Bits 11 a 08
(203/−−)
Información
Describe a qué se refieren los detalles de error
Véase Tab.4/13.
Bits 7 a 0
(203/−−)
Detalles
Detalles adicionales acerca de la causa del fallo
Véase Tab.4/13.
Tab.4/12: Asignación de la información adicional para fallos entrantes
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−37
4. Fallos y diagnóstico
Información y detalles acerca de fallos (PNU 202)
Información (bits 11 a 08)
Detalles (bits 07 a 00)
Valor
Descripción
Valor
Descripción
0
Ninguna informa
ción
–
–
1
Causa del fallo E08 1
(válvula actuador
(válvula,
o sistema de medi 2
ción del recorrido
3
intercambiados)
4
2
4−38
Causa del fallo E09 1
(parámetro erróneo
2
en el proyecto)
No especificado.
La válvula se ha intercambiado por error.
El sensor se ha intercambiado por error.
La válvula y el sensor se han intercambiado.
No especificado.
Un parámetro necesario está sin configurar (presión de alimenta
ción, masa base sin pieza a manipular, parámetro del regulador).
3
El tipo de sistema de medición del recorrido no se corresponde
con el tipo de cilindro.
4
La longitud del cilindro no se corresponde con el tipo de cilindro.
5
La longitud del sistema de medición del recorrido no se corres
ponde con el tipo de cilindro.
6
La longitud del sensor con este tipo de cilindro debe ser igual a la
longitud del cilindro.
7
El offset del punto cero del eje no es admisible con este cilindro
(debe ser 0).
8
El offset del punto cero del eje no es correcto. Margen admitido:
−longitud del cilindro <= offset del punto cero del proyecto <= 0.
9
El diámetro del cilindro no se corresponde con el tipo de cilindro.
10
El diámetro del vástago no se corresponde con el tipo de cilindro.
11
Se han configurado dos válvulas diferentes.
12
La posición final por software inferior es menor que la posición
final por hardware inferior.
13
La posición final por software superior es mayor que la posición
final por hardware superior.
14
La posición final por software inferior es mayor o igual que la
posición final por software superior.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Información y detalles acerca de fallos (PNU 202)
Información (bits 11 a 08)
Detalles (bits 07 a 00)
Valor
Descripción
Valor
Descripción
3
Causa del fallo
E44 (no es posible
programar por
teach−in))
1
No especificado.
2
En el modo directo no puede realizarse la programación tipo
teach−in (no hay destino programado).
3
Recorrido de referencia no ejecutado.
4
Puesta a punto: introducido un destino programado desconocido
en el parámetro 1.
5
Selección de registro: número de registro inadmisible (0 o > 64).
6
Selección de registro: modo de control inadmisible preajustado
en el registro seleccionado.
7
Puesta a punto: programación tipo teach−in de la posición final
por software inferior >= posición final por software superior no
admisible.
8
Puesta a punto: programación tipo teach−in de la posición final
por software superior <= posición final por software inferior no
admisible.
9
Puesta a punto: no está permitido programar por teach−in mien
tras se ejecuta una función de la puesta en marcha.
4
Número de registro nn
En caso de un fallo general en el modo de funcionamiento Selec
ción de registro, se registra el número del último registro iniciado.
Margen de valores nn: 0 hasta 255.
5
Función de la
puesta en marcha
En caso de un fallo general en el modo Puesta en funciona
miento, se registra la última función de la puesta en marcha ini
ciada.
Margen de valores nn: 0 hasta 255.
nn
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−39
4. Fallos y diagnóstico
Información y detalles acerca de fallos (PNU 202)
Información (bits 11 a 08)
Detalles (bits 07 a 00)
Valor
Descripción
Valor
Descripción
6
Función del actua
dor en la que se
produjo
p
j el fallo
1
Conectar.
2
Desbloquear accionamiento.
3
Bloquear accionamiento.
4
Desbloquear funcionamiento.
5
Bloquear funcionamiento (parada).
10
Inicio en modo directo.
11
Inicio de la tarea de posicionado en modo directo.
12
Inicio de la tarea de fuerza en modo directo.
13
Inicio de la tarea de posicionado continua en modo directo.
14
Inicio de la tarea de fuerza continua en modo directo.
20
Iniciar recorrido de referencia.
21
Iniciar recorrido de referencia, modo 35 (posición real actual).
22
Iniciar recorrido de referencia, modo −17 (positivo contra bloque).
23
Iniciar recorrido de referencia, modo −18 (negativo contra
bloque).
30
Operación por actuación secuencial en sentido negativo (JogN).
31
Operación por actuación secuencial en sentido positivo (JogP).
32
Programación tipo teach−in.
33
Programación tipo teach−in del valor nominal de la tabla de regis
tros de posicionado.
34
Programación tipo teach−in de la posición final por software infe
rior.
35
Programación tipo teach−in de la posición final por software su
perior.
36
Programación tipo teach−in del offset del punto cero del proyecto.
Tab.4/13: Información y detalles para los fallos entrantes
4−40
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
4.3.4
Código de diagnóstico e información adicional en caso de reset,
conexión y configuración
En la memoria de diagnóstico se guardan otros eventos de
diagnóstico además de los fallos y de las advertencias. A
continuación se describe el significado de los números de
diagnóstico y la información adicional.
Evento de diagnóstico 3: reset
Se ha ejecutado un comando de reset con el FCT o con el PLC.
Números de diagnóstico
Nº
Descripción
1
Correcto: todos los mensajes de fallo se han borrado.
2
Incorrecto: no ha sido posible borrar todos los mensajes.
3
Ejecutado un nuevo arranque del eje.
Información adicional
Informa
ción
Descripción
Byte 1
Número de resets realizado hasta ahora.
Byte 2
Reservado.
Bytes
3y4
Si el valor > 0: duración del reset en milisegundos en el nuevo arranque del eje.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−41
4. Fallos y diagnóstico
Evento de diagnóstico 7: conexión
El CMAX se ha conectado.
Números de diagnóstico
Nº
Descripción
1
Inicio normal: datos del proyecto cargados al completo.
2
Inicio en el modo de configuración C00: no hay ningún proyecto.
3
Inicio en el modo de configuración C01: proyecto incompleto.
4
Inicio en el modo de configuración C02: proyecto incompleto.
5
Inicio en el modo de configuración C03: debe realizarse una prueba de movimiento.
Información adicional
Informa
ción
Descripción
Byte 1
Número de conexiones realizado hasta ahora.
Byte 2
Reservado.
Bytes
3y4
Duración de la conexión en milisegundos.
4−42
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Evento de diagnóstico 8: configuración
Se ha ejecutado una configuración/función de la puesta en
marcha.
Números de diagnóstico
Nº
Descripción
1
El firmware se ha actualizado.
2
Restablecimiento de los datos: todos los datos de usuario y del regulador se borran.
3
Prueba de movimiento ejecutada.
4
Identificación estática ejecutada.
5
Identificaciones estática y dinámica ejecutadas.
6
Identificación repuesta, los datos de identificación se han borrado.
Información adicional
Informa
ción
Descripción
Byte 1
= 1: ejecución correcta.
= 2: ejecución cancelada.
Byte 2
Reservado.
Bytes
3y4
Duración de la función en 0,1 segundos.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−43
4. Fallos y diagnóstico
4.4
Configuración de los mensajes de diagnóstico y de los fallos
El PNU 228 permite configurar los eventos de diagnóstico.
PNU 228: configuración de los eventos de diagnóstico
Índice
Descripción
Por defecto
1
Filtro de eventos de diagnóstico.
0x0000000F
2
Filtro de mensajes de fallo.
0x0000007F
3
Configuración de mensajes de fallo.
0x000000C0
Tab.4/14: Configuración de los mensajes de diagnóstico
Filtro de eventos de diagnóstico
Con estos ajustes puede determinar los eventos de diagnós
tico que deben registrarse. Con el PNU 228:01 pueden selec
cionarse eventos menos importantes para excluirlos del re
gistro en la memoria de diagnóstico.
PNU 228:01: filtro de eventos de diagnóstico
¿Qué eventos, además de los fallos, deben registrarse?
Bit
Descripción
Valor pre
determi
nado
0
Registrar advertencias.
1
1
Registrar eventos de configuración (restablecimiento de datos, identificación, 1
etc.).
2
Registrar órdenes de reset.
1
3
Registrar procesos de conexión.
1
4 ... 31
Reservado (=: 0)
0
Tab.4/15: Configuración de los mensajes de diagnóstico – Filtro de eventos de diagnóstico
4−44
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Filtro de mensajes de fallo
Con el filtro de mensajes de fallo puede seleccionar fallos y
advertencias determinados para excluirlos del registro en la
memoria de diagnóstico. Esto es apropiado para fallos que se
consideran normales dentro del ciclo de proceso, porque
forman parte de él (fallos de tensión de la carga) o porque se
producen con frecuencia debido a otras razones.
Atención: aunque estos fallos no se registran en la memoria
de diagnóstico, se indican en la situación en la que se produ
cen y deben validarse.
PNU 228:02: filtro de mensajes de fallo
¿Debe registrarse este fallo/advertencia en la memoria de diagnóstico?
Bit
Descripción
Valor pre
determi
nado
0
W08: no se ha efectuado la identificación.
1
1
W35: posición real fuera de las posiciones finales por software.
1
2
W42: ajustados bits de control no utilizados.
1
3
E50: presión de funcionamiento demasiado baja.
1
4
E51: tensión de carga fuera del margen de tolerancia.
1
5
W57: superado el tiempo en la interface de diagnóstico.
1
6
W68: advertencia de exceso de temperatura en la válvula.
1
7 ... 31
Reservado (=: 0!).
0
Tab.4/16: Configuración de los mensajes de diagnóstico – Filtro de mensajes de fallo
Configuración de los mensajes de fallo
Algunos fallos también pueden indicarse como advertencias.
Esto ocurre sobre todo durante los controles de las funcio
nes, como el mantenimiento de las posiciones finales por
software. En estos fallos, la reacción correcta depende a me
nudo de la aplicación.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−45
4. Fallos y diagnóstico
Usted puede determinar el comportamiento del CMAX para los fallos
que admiten las dos reacciones.
No todos los fallos pueden configurarse individualmente, sino sólo
algunos cuya configuración en el CMAX se considera apropiada.
PNU 228:03: configuración de los mensajes de fallo
¿Qué fallos deben tratarse como advertencia?
Bit
Descripción
0
E27: la condición de conmutación progresiva no puede alcanzarse durante la tarea de 0
posicionado.
Como advertencia: el registro se ejecuta como si no hubiese ninguna conmutación
progresiva de registros parametrizada. El registro siguiente no se ejecuta, el fallo E28
no se emite.
1
E28: no se ha alcanzado la condición de conmutación progresiva.
Como advertencia: el CMAX se para en el registro cuya condición de conmutación
progresiva no se ha alcanzado.
0
2, 3
Reservado (=: 0!).
0
4
E32: la fuerza marcada como objetivo está fuera de los límites.
Como advertencia: al sobrepasarse, el CMAX limita la fuerza marcada como obje
tivo al valor límite.
0
5
E33: posición de destino fuera de las posiciones finales por software o por hard
ware.
Como advertencia: si la posición de destino va más allá de la posición final por
software, se realiza un desplazamiento a la posición final por software o por hard
ware (si las posiciones finales por software están desactivadas).
0
6
E34: valor nominal del funcionamiento de seguimiento fuera de los valores límite.
Como advertencia: el valor nominal (posición o fuerza) se acepta sólo hasta alcan
zar los valores límite. El eje se detiene en la posición final por software o en el lí
mite de fuerza. No se cancela el posicionamiento. Si el valor nominal es menor que
el valor límite, el CMAX desplaza el eje un poco más.
1
7
E35: posición final por software sobrepasada.
Como advertencia: el eje no se para y sigue ejecutando la tarea de posicionado
(válido sólo para la regulación de fuerza).
1
8
E50: presión de funcionamiento demasiado baja.
Como advertencia: El CMAX se comporta como si hubiese suficiente presión. Los
posicionamientos causan los fallos E30 o E31.
0
9 ... 31
Reservado (= 0!).
0
1)
Valor pre
determi
nado 1)
0 = el mensaje se trata como fallo; 1 = el mensaje se trata como advertencia.
Tab.4/17: Configuración de los mensajes de diagnóstico – Configuración de los mensajes
de fallo
4−46
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
4.5
Diagnóstico mediante funciones estándar del terminal CPX
Los fallos del CMAX o de los módulos conectados se comuni
can al nodo de bus CPX como mensajes de error de CPX. Las
siguientes secciones contienen características especiales de
la representación para las opciones de diagnóstico específi
cas de CPX.
4.5.1
Datos E/S del módulo (para los bytes de control y de es
tado, véase la sección 2.2).
Bits de estado (véase la sección 4.5.1).
Interface de diagnóstico E/S (véase la sección 4.5.2).
Bits de estado del terminal CPX
En Tab.4/18 se muestran los mensajes de error del CMA X en
los bits de estado del terminal CPX.
Bit
Información de diag
nóstico con señal 1
Descripción
Causa del error del CMAX
0
Error de válvula
–
1
Error en una salida
Tipo de módulo en
el que se ha produ
produ
cido el error.
2
Error en una entrada
–
3
Error en un módulo analógi
co/módulo de tecnología
El bit 3 se activa para todos los errores
del CMAX.
4
Subtensión
5
Cortocircuito/sobrecarga
–
6
Rotura de cable
–
7
Otros errores
–
Tipo de error.
–
–
Tab.4/18: Cuadro general de bits de estado
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−47
4. Fallos y diagnóstico
4.5.2
Interface de diagnóstico E/S y memoria de diagnóstico
Por medio de la interface de diagnóstico E/S y de la memoria
de diagnóstico del terminal CPX se puede acceder a diferen
tes informaciones de diagnóstico.
Datos de la memoria de diagnóstico
(CPX−MMI e interface de diagnóstico E/S)
La representación de mensajes de diagnóstico del CMAX en
la memoria de diagnóstico del terminal CPX se realiza como
se indica en Tab.4/19.
Datos de la memoria de diagnóstico (10 bytes por entrada, 40 en
tradas)
Nº de función1)
Byte
Denominación
Descripción
Valor
3488 + n
1
2
3
4
5
Días [day]
Horas [h]
Minutos [m]
Segundos [s]
Milisegundos [ms]
Momento en que se ha producido el
error, medido a partir del punto en el
que se ha aplicado la tensión
(estándar CPX).
0 a 255
n = 10 * d + 0
0 a 23
0 a 59
0 a 59
0 a 999
(128 a 227)
6
Código de módulo
Código del módulo del CMAX: 176.
0 a 255
n = 10 * d + 5
7
Posición de módulo
[Pos]
Número de módulo CPX que ha comu
nicado el error.
0 a 47
n = 10 * d + 6
8
Número de canal
Bit 7
1
128
(0 a 255)
n = 10 * d + 7
9
Número de error [FN] Número de error de CPX
(véase la sección 4.2.2).
90 a 99
(0 a 255)
n = 10 * d + 8
10
Siguientes canales
0 (0 a 63)
n = 10 * d + 9
1)
6
0
5a0
0a0
Descripción
Error en
canal E 1
Con CMAX siempre 0.
d (evento de diagnóstico) [NB] = 0 a 39; evento de diagnóstico más actual = 0.
Tab.4/19: Datos de la memoria de diagnóstico del CMAX
Las indicaciones sobre el diagnóstico con la interface de diag
nóstico E/S se encuentran en la descripción del sistema CPX.
4−48
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
Ejemplo de entrada de memoria de diagnóstico del error
E50
Datos de la memoria de diagnóstico
Valor
Byte
Denominación
Descripción
Dec.
Hex.
Bin.
1
2
3
4
5
Días [day]
Horas [h]
Minutos [m]
Segundos [s]
Milisegundos [ms]
El error se comunicó 22,66 ms después
de conectarse la fuente de alimenta
ción (se activa el bit 7 del byte 5 cuando
se trata de la primera entrada tras Po
wer ON).
0d
0d
0d
22d
194d
00h
00h
00h
16h
C2h
00000000 b
00000000 b
00000000 b
00010110 b
11000010 b
6
Código de módulo
Código del módulo del CMAX: 176.
176d
B0h
10110000 b
7
Posición de módulo El CMAX es, en este caso, el módulo
[Pos]
CPX nº 2.
2d
02h
00000010 b
8
Número de canal
Bit 7
1
128d
81h
10000001 b
9
Número de error
[FN]
Número de error de CPX: 105.
105d
69h
01101001 b
10
Siguientes canales
Con CMAX siempre 0.
0d
00h
00000000 b
6
0
5a0
0a0
Descripción
Error en canal E
Tab.4/20: Ejemplo de entrada de memoria de diagnóstico
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−49
4. Fallos y diagnóstico
Datos de diagnóstico del módulo (interface de diag
nóstico E/S)
La representación específica de los datos de diagnóstico del
módulo (mensajes de error) del CMAX se realiza de acuerdo
con Tab.4/21 y Tab.4/22.
Datos de diagnóstico del módulo: tipo de error y lugar en el que se ha producido
Nº de función
2008 + m * 4 + 0;
Descripción
Describe dónde se ha producido el correspondiente error.
Bit
Bits 0 a 7
Valores
Bit 7
1
6
0
m = número de módulo (0 a 47)
Tipo de error y lugar en el que se ha producido.
5a0
: Descripción
000000 : Error en el canal E 0 (eje 1)
Tab.4/21: Tipo de error y lugar en el que se ha producido
Datos de diagnóstico del módulo: número de error del módulo
Nº de función
2008 + m * 4 + 1;
m = número de módulo (0 a 47)
Descripción
Número de error
Bit
Bits 0 a 7 : número de error.
Valores
100 a 108 : número de error de CPX (véase la sección Tab.4/20).
Nota
Para los mensajes de error del CMAX, véase la sección 4.2.2.
Tab.4/22: Números de error del módulo
4−50
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4. Fallos y diagnóstico
4.5.3
Distribución: parametrización a través de la interface de
diagnóstico E/S
Normalmente, los parámetros pueden modificarse también
por medio del nodo de bus CPX o de funciones específicas de
CPX−FEC como, p. ej., la modificación del funcionamiento ací
clico, etc.
El acceso a los parámetros del CMAX se realiza a través de la
interface de diagnóstico E/S; véase Tab.4/23.
Para obtener información detallada sobre la parametrización,
consulte la descripción Perfil de comunicación del CMAX".
Número de función 1) Entrada de parámetro
4828 + m*64 + 0 a 5
Reservado (parámetro estándar de mó
dulo, el CMAX no los utiliza).
4828 + m*64 + 6
Reservado para ajustes especiales de
módulo del CMAX
CMAX.
4828 + m*64 + 7
4828 + m*64 + 8 a 11
Control de tarea.
4828 + m*64 + 12 a 61
50 bytes de datos (dependen de la ta
rea).
4828 + m*64 + 62, 63
Reservado.
1)
m = número de módulo.
Tab.4/23: Interface de diagnóstico E/S
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
4−51
4. Fallos y diagnóstico
Más informaciones
Código de módulo
Núm. de función: 16 + m*16 + 0:
Código de módulo CPX−CMAX−C1−1 = 176
Código de revisión
Nº de función: 16 + m*16 + 13
Indica la versión del módulo: 0 a 255 correspondiente a la
placa de características del módulo.
Después de actualizar el firmware, la placa de características
y la versión ya no coinciden.
Números de serie
Núm. de función: 784 + m*4 + 0
784 + m*4 + 1
784 + m*4 + 2
784 + m*4 + 3
Indica el número de serie del módulo (8 cifras).
Estructura: YMNNNNNN
Y=año, M=mes,
NNNNNN = número secuencial (con BCD)
Ejemplo:
37:
123456:
4−52
37 12 34 56
Fecha = julio 2003
(año: 0 ... F = 2000 a 2015; mes: 0 a C)
Número secuencial
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Parámetros
Capítulo 5
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5−1
5. Parámetros
Índice
5.1
5.2
5.3
5.4
5−2
Estructura general de parámetros del CMAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Protección de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1
Protección con palabra clave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2
Acceso a través de PLC y FCT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3
Bloqueo dependiente del estado y del modo de funcionamiento .
5.2.4
Desbloqueo y parada durante la parametrización . . . . . . . . . . . . .
Valores predeterminados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción de los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1
Cuadro general de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2
Datos del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3
Memoria de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.4
Datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.5
Lista de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.6
Datos del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.7
Valores nominales para la operación por actuación secuencial . . .
5.4.8
Modo de funcionamiento Tarea directa: posicionamiento . . . . . . .
Modo de funcionamiento Tarea directa: regulación de fuerza . . . .
5.4.9
5.4.10 Parámetros de los valores predeterminados . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.11 Configuración del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.12 Ajustes de aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.13 Datos del controlador de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.14 Datos del regulador de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.15 Identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.16 Datos de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5−3
5−5
5−5
5−8
5−9
5−10
5−11
5−17
5−17
5−25
5−32
5−39
5−43
5−52
5−59
5−62
5−65
5−67
5−71
5−77
5−82
5−85
5−88
5−93
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.1
Estructura general de parámetros del CMAX
Un CMAX contiene un juego de parámetros con la estructura
indicada a continuación.
Grupo
Índices
Descripción
Datos del equipo
100 a 199
Identificación y ajustes específicos del equipo,
números de versión, palabras clave, etc.
Datos de eje Datos de diagnóstico
200 a 299
Memoria para eventos de diagnóstico: números
de fallo, momento del fallo, mensajes activos.
Datos de proceso
300 a 399
Valores nominales y reales actuales, datos de
estado.
Lista de registros
400 a 499
Para el modo de funcionamiento Selección de
registro.
Un registro contiene todos los parámetros de
los valores nominales requeridos para un pro
cedimiento de posicionado.
Datos del proyecto
500 a 529
Ajustes básicos del proyecto: punto cero del
proyecto, límites de los valores nominales para
la posición, la fuerza, la velocidad, etc.
Valores nominales para el
modo directo
530 a 599
Datos para la actuación secuencial y la especifi
cación de los valores de referencia de la posi
ción, fuerza, etc.
Valores predeterminados
600 a 699
Valores predeterminados globales (valores por
defecto).
Configuración del actuador 1100 a 1149
Todos los parámetros específicos del eje para
actuadores neumáticos: longitud y diámetro
del cilindro, tipo de válvula, etc.
Datos del regulador
Factores de amplificación, identificación, adap
tación.
1150 a 1189
Datos de la puesta en fun 1190 a 1199
cionamiento
Configuración real, sistema de medida, resta
blecimiento de datos, etc.
Tab.5/1: Estructura de parámetros
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5−3
5. Parámetros
Clases de parámetros
Característica/utilización
Var
Variable simple. Contiene sólo un valor.
El subíndice no tiene ninguna función.
Array
Contiene diferentes variables simples que tienen el mismo signifi
cado, los mismos valores límite, unidades iguales, etc.
Ejemplo: lista de registros de la posición nominal (PNU 404).
Los elementos de la matriz (array) se direccionan mediante el
subíndice.
Struct (Record)
Resumen de varias variables simples con diferentes valores límite,
etc.
Tab.5/2: Clases de parámetros en el CMAX
Tipos de datos
Característica/utilización
bitarray
Valor de 4 bytes en el que cada bit individual tiene un significado.
char
Carácter ASCII de 8 bits.
int32
Valor entero de 4 bytes provisto de signo.
Tab.5/3: Tipos de datos en el CMAX
5−4
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.2
5.2.1
Protección de acceso
Protección con palabra clave
La protección con palabra clave impide un control o modifica
ción no autorizados de los parámetros, p. ej., en el caso de un
MMI de acceso libre en una instalación en producción. La
palabra clave impide sólo el acceso de escritura, la lectura es
siempre posible.
Hay tres opciones para modificar los parámetros:
A través de la interface de diagnóstico, con un PC o MMI
(en preparación).
A través del bus de campo con el PLC (datos E/S en el
modo de funcionamiento Parametrización).
A través del bus de campo con un master de configura
ción.
En el CMAX puede asignarse una palabra clave para la inter
face de diagnóstico. A través del bus de campo pueden efec
tuarse modificaciones en cualquier momento. Tras la primera
puesta en marcha (INICIO 1) todavía no hay ninguna palabra
clave registrada en el equipo.
Se bloquea la modificación de parámetros y el control de
entradas, el inicio, al parada, la programación tipo teach−in y
la descarga de firmware. Se permite la indicación de los pará
metros, la carga del proyecto y la indicación de los valores
reales, nominales y de diagnóstico.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5−5
5. Parámetros
Los parámetros siguientes pueden modificarse a pesar de la
protección con palabra clave:
PNU
Parámetro
Descripción de la causa
116
Project Identifier
Reservado para el FCT (estado de sincronización).
130
Palabra clave
Debe poder escribirse.
133
Palabra clave del
sistema
Reservado para el FCT (reposición del CMAX en caso de Contraseña
olvidada").
204:05
Número de entra
das nuevas
Indicación de la memoria de diagnóstico (valor de estado, no es un
parámetro).
1173:01
Estado de los va
lores límite
Necesario para visualizar los valores límite (valor de estado, no es
un parámetro).
Tab.5/4: Parámetros que pueden escribirse sin palabra clave
Creación de una palabra clave
El PNU 130 contiene la palabra clave como cadena de carac
teres. El parámetro PNU 1192:04 controla la recepción y
emite el estado actual. Para fijar una palabra clave para el
CMAX:
1. Escriba la palabra clave en PNU 130, p. ej., PNU 130
=Mi_palabra_clave".
2. Al activar PNU 1192:04 = 1, la palabra clave se registra en
los datos del equipo.
La palabra clave está implementada como cadena de caracte
res en el CMAX y se compone de 8 bytes (código ASCII: 32 a
127). Ello permite utilizar minúsculas y mayúsculas, cifras y
caracteres especiales como guión ’−’, paréntesis angulares ’< ’,
arroba ’@’, etc.
5−6
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
PNU 1192:04 Aceptar palabra clave
Acceso
Valores
Escritura
= 0: Borrar palabra clave
= 1: Aceptar palabra clave
Lectura
= 0: No hay ninguna palabra clave activada
= 1: Palabra clave activada y acceso libre
= 2: Palabra clave activada y acceso bloqueado
Tab.5/5: Control del acceso con la palabra clave
La palabra clave debe introducirse la primera vez que se co
necta con el FCT. Ésta permanece activa hasta que el proyecto
se cierra en el FCT.
Para cambiarla es necesario introducir la palabra clave anti
gua y borrarla. A continuación puede introducirse y regis
trarse la palabra nueva.
La palabra clave no puede leerse ni reponerse. Si ha olvidado
la palabra clave, el CMAX puede reponerse por completo. Con
esta operación se borran no sólo los datos del eje, sino tam
bién los del equipo. Esta reposición sólo puede efectuarse
mediante el FCT y no con el PLC.
Para obtener más información sobre la protección con pala
bra clave, consulte la ayuda del plugin para FCT del CMAX y
el PNU 130, sección 5.4.2, y el PNU 1192, sección 5.4.16.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5−7
5. Parámetros
5.2.2
Acceso a través de PLC y FCT
El manejo simultáneo del actuador por el PLC y el FCT puede
bloquearse. Para ello sirven los bits CCON.LOCK (acceso blo
queado del FCT) y SCON.FCT_MMI (mando del equipo FCT).
Bloqueo del funcionamiento de FCT: CCON.LOCK
Activando el bit de control CCON.LOCK (bit 5) se bloquea el
PLC, asumiendo el FCT el mando del equipo. El FCT con LOCK
activado no puede ni escribir parámetros ni controlar el ac
tuador.
El PLC debe programarse de forma que no comunique el des
bloqueo hasta que el usuario no realice la acción correspon
diente. Normalmente, se suele salir del funcionamiento auto
mático. De este modo el programador del PLC puede
garantizar que el PLC siempre sepa cuándo tiene el control
del actuador.
El bloqueo está activo cuando CCON.LOCK tiene la señal 1.
Es decir, no tiene por qué ser activado forzosamente. Si no se
necesita desbloquear, CCON.LOCK puede permanecer siem
pre a 0.
El FCT puede escribir una cantidad parcial de los parámetros
si el mando del equipo no está activado. Esto afecta a los
parámetros que pueden modificarse en la optimización:
Lista de registros (aceleraciones y masa de la pieza a ma
nipular).
Amplificaciones del regulador.
Algunos parámetros de diagnóstico del FCT.
Acuse de recibo del control de nivel superior con FCT:
SCON.FCT_MMI
SCON.FCT_MMI indica que el actuador se controla a través
del FCT y que no es posible controlar el actuador a través de
los datos E/S. Una posible reacción del PLC es la transición al
funcionamiento de parada o manual.
5−8
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.2.3
Bloqueo dependiente del estado y del modo de funcionamiento
Este bloqueo está previsto para proteger contra errores de
operación en la fase de funcionamiento. Durante el funciona
miento no está permitido modificar parámetros del actuador
que puedan afectar al regulador.
Para ello debe cambiar al modo Puesta en funcionamiento (o
Parametrización si se utilizan los datos cíclicos E/S). Estos
datos se documentan como datos de puesta en funciona
miento. Con cada parámetro se indica el estado operativo
necesario.
Para escribir un parámetro de la puesta en funcionamiento:
Los modos Puesta en funcionamiento" o Parametriza
ción" deben estar activos.
El regulador debe estar bloqueado (CCON.ENABLE = 0).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5−9
5. Parámetros
5.2.4
Desbloqueo y parada durante la parametrización
Para parametrizar con los datos cíclicos E/S, la señal
CCON.STOP no puede estar activada porque no es posible
desbloquear el funcionamiento.
Los parámetros de la puesta en funcionamiento requieren
que el regulador esté bloqueado al escribir.
La transmisión de parámetros afecta del modo siguiente a las
señales CCON.ENABLE y CCON.STOP.
Modo de funcio
namiento
i t
Lectura: CCON
Escritura: CCON
.ENABLE
.STOP
.ENABLE
.STOP
Selección de regis
tros
x
x
x
x
Tarea directa
x
x
x
x
Puesta en funciona
miento
x
x
0
x
Parametrización
x
0
0 / x 1)
x / 0 1)
1)
CCON.ENABLE = 0 debe estar activado con los parámetros de la
puesta en funcionamiento.
Tab.5/6: Efecto de la transmisión de parámetros a CCON
5−10
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.3
Valores predeterminados
Con los valores predeterminados pueden especificarse pará
metros globales de posicionamiento (velocidad, aceleración,
tolerancia, etc.) para los modos directo y de registro. Éstos
sustituyen a los parámetros individuales de ambos modos.
Lista de registros
PNU401
PNU402
PNU403
PNU404
PNU405
PNU406
RCB1
RCB2
RPC
Valor
nominal
Presel.
Velocidad Aceler.
PNU407
PNU408
PNU410
PNU411
Decel.
Masa
pieza
Tolerancia R. fuerza
PNU412
Valores predeterminados
PNU 600
Velocidad posición
PNU 601
Velocidad fuerza
PNU 602
Aceleración
PNU 603
Deceleración
PNU 605
Masa de la pieza
PNU 606
Toleranc. posición
PNU 607
Toler. fuerza
PNU 608
Rampa fuerza
Posición en modo directo
PNU540
PNU541
Velocidad Aceler.
Fuerza en modo directo
Jog
PNU542
PNU544
PNU545
PNU550
PNU551
PNU552
PNU531
Decel.
Masa
pieza
Tolerancia
R. fuerza
Masa
pieza
Tolerancia Velocidad
PNU554
PNU532
Velocidad Aceler.
PNU533
PNU536
Decel.
Masa
pieza
Fig.5/2: Efecto de los valores predeterminados
Si todos los registros de una aplicación deben avanzar, p.ej.,
con la misma aceleración, no es necesario introducir cada vez
el mismo valor en la lista de posiciones. En su lugar, en la lista
de registros se remite al valor predeterminado.
Para utilizar otros valores diferentes a los predeterminados
en un registro individual, los valores deseados para el pará
metro de registro se introducen sólo en dicho registro.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5−11
5. Parámetros
Ventajas:
Parametrización más simple.
De serie, los parámetros de registro y del modo directo se
definen de manera que pueden utilizarse los valores pre
determinados en vez de los parámetros. Si en 64 regis
tros se utilizan los valores predeterminados para los pará
metros velocidad, aceleración, deceleración, masa de la
pieza a manipular y tolerancia, son 5 x 64 = 320 paráme
tros los que no tienen que introducirse.
Aumento del rendimiento en la transmisión de datos.
Como se transmiten menos datos, el tiempo requerido
para parametrizar se reduce. Esto es útil sobre todo en el
caso de conexiones en serie como con el FCT, pero tam
bién con conexiones a través del bus de campo.
¿Cuándo se utiliza un valor predeterminado?
Una marca define en cada parámetro si se va a utilizar el valor
predeterminado. Para utilizar el valor del registro o el pará
metro especial, la marca debe ajustarse a 1. De lo contrario
se utiliza el valor predeterminado. Los parámetros siguientes
contienen marcas para los valores predeterminados:
Tipo de posicionado
PNU
Índice
Descripción
Modo de registro
403
nn (nº reg.)
Record Parameter Control (RPC)
Jog
521
01
Direct Mode Parameter Control (DMPC)
Posición en tarea directa
521
02
Direct Mode Parameter Control (DMPC)
Fuerza en tarea directa
521
03
Direct Mode Parameter Control (DMPC)
Tab.5/7: Control de los valores predeterminados
5−12
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Control de parámetros
Bit
PNU 403: RPC
PNU 521: DMPC
31
= 0: El registro está bloqueado
= 1: El registro está activo
No se evalúa
30
= 0: El registro no está inicializado o se ha borrado
= 1: Registro inicializado por el usuario
No se evalúa
0 ... 29
Campo de bits, controla la recepción de los valores predeterminados, véase Tab.5/9
= 0: Utilizar los valores predeterminados
= 1: Utilizar los parámetros del registro o de la tarea directa
Tab.5/8: Marcas para el control de parámetros
Parámetros utilizados en función del estado de bits
Bit
Parámetro
Bit = 0
Bit = 1
Modo
reg.
Jog
Posición
Fuerza
0
Velocidad de posición
600
406
531
540
–
1
Velocidad de fuerza
601
406
–
–
554
2
Aceleración
602
407
532
541
–
3
Deceleración
603
408
533
542
–
4
– (Reservado)
–
–
–
–
–
5
Masa de la pieza a manipular
605
410
536
544
551
6
Tolerancia de posición
606
411
–
545
–
7
Tolerancia de fuerza
607
411
–
–
552
8
Rampa de fuerza
608
412
–
–
550
9 ... 29
– (Reservado)
–
–
–
–
–
Tab.5/9: Parámetros utilizados
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5−13
5. Parámetros
¿Cómo se efectúa la evaluación?
La evaluación se realiza al arrancar. El CMAX comprueba,
utilizando el perfil libre en cada parámetro de valor nominal,
si debe emplearse el ajuste global o el parámetro individual.
Los valores individuales de parámetro deben utilizarse
cuando el bit correspondiente de RPC (Record Parameter
Control) o de DMPC (Direct Mode Parameter Control) está
ajustado a 1.
Ejemplo
Hay que transportar dos tipos de productos a granel hasta un
punto de recolección y vaciarlos allí.
1
2
3
4
1 Posición 1: 20 mm (Esperar")
3 Posición 3: 145,50 mm (Cargar 2")
2 Posición 2: 75 mm (Cargar 1")
4 Posición 4: 205,20 mm (Vaciar")
Fig.5/3: Ejemplo de masas diferentes
Primer
paso:
Tarea
1
Esperar en una posición a que se inicie la recogida del producto a granel. Al arrancar, el
carro avanza desde la posición inicial 1 con los valores predeterminados vacío" hasta
la posición de carga 2.
2
Con la masa aumentada (12 kg), el carro avanza hasta la segunda posición de carga 3.
La aceleración y la velocidad pueden coincidir con los valores predeterminados.
3
El recipiente lleno (25 kg) se desplaza hasta la posición de descarga 4. Los valores de la
velocidad y de la aceleración deben reducirse debido a que el recipiente está lleno.
4
Desde la posición de descarga 4 puede volverse a velocidad plena a la posición inicial 1.
Tab.5/10: Ejemplo de valores predeterminados: pasos
5−14
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Para resolver esta tarea se especifican primero los valores
predeterminados siguientes. La regulación de fuerza no se
necesita puesto que estos valores no se tienen en cuenta.
Parámetro
PNU
Valor
Comentario
Velocidad
600
1000 (= 1 m/s)
Aceleración
602
1000 (= 1 m/s2)
No deben utilizarse los valores máximos po
sibles de los datos de la identificación.
identificación
Rampa de frenado
603
1000 (= 1 m/s2)
Masa de la pieza
605
0
(= 0 kg)
En estado normal sin masa de la pieza a ma
nipular.
Tolerancia
606
50
(= 0,5 mm)
Tolerancia = 0,5 mm
Tab.5/11: Ejemplo de valores predeterminados: especificación de los valores predetermi
nados
Lista de registros: No es necesario parametrizar los campos
vacíos de la lista de registros. Los bytes de control de registro
1 y 2 pueden utilizarse como estaban ajustados previamente.
Nº
reg.
RCB1 RCB2 RPC
(Low word)
Valor
nom.
1
C000 0000h 7500
2
C000 0020h 14550
3
C000 002Dh 20520
4
C000 0000h 2000
Pre
sel.
Veloci Aceler. Decel. Masa
dad
pieza
Tole Rampa
rancia fuerza
Bit 0
Bit 2
Bit 3
Bit 5
0001h 0004h 0008h 0020h
Bit 6
Bit 8
0040h 0100h
120
400
200
200
250
Tab.5/12: Ejemplo de valores predeterminados: lista de registros
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5−15
5. Parámetros
El actuador ejecuta el movimiento real siguiente con esta lista
de registros y los valores predeterminados.
Paso
Inicio
Destino
Velocidad
Aceler.
Decel.
Masa
pieza
Tolerancia
1
20,0 mm
75,0 mm
1,0 m/s
1,0 m/s2
1,0 m/s2
0,0 kg
0,5 mm
1,0 m/s2
12,0 kg
0,5 mm
2
75,0 mm
145,5 mm
1,0 m/s
1,0 m/s2
3
145,5 mm
205,2 mm
0,4 m/s
0,2 m/s2
0,2 m/s2
25,0 kg
0,5 mm
4
205,2 mm
20,0 mm
1,0 m/s
1,0 m/s2
1,0 m/s2
0,0 kg
0,5 mm
Tab.5/13: Ejemplo de valores predeterminados: movimientos ejecutados
5−16
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.4
Descripción de los parámetros
5.4.1
Cuadro general de parámetros
El cuadro general siguiente (Tab.5/14) muestr a los paráme
tros del FHPP. Los parámetros se describen en las secciones
5.4.2 a 5.4.16.
PNU 1)
PNU
Nombre ((ES))
IND Max
Para los datos del equipo, véase la sección 5.4.2
100 1
1
Versión de hardware del fabri
cante
101 1
1
Versión de firmware del fabri
cante
102 1
1
Versión FHPP
103 X
30
Versión de compilación
104 X
3
Versiones de software
105 1
1
Versión del cargador de arran
que
114 1
1
Número de serie del controlador
116 X
33
Identific. proyecto FCT
120 X
30
Nombre del equipo del fabri
cante
121 X
30
Nombre del equipo del usuario
122 X
30
Nombre del fabricante
123 X
30
Dirección HTTP del fabricante
124 X
30
Número de artículo de Festo
130 X
30
Palabra clave
133 X
2
Palabra clave secreta del sis
tema
140 1
2
Tiempo sist.: nº días serv.
140 2
2
Tiempo sist.: ms del día
180 X
30
Nombre del eje X
181 X
30
Nombre del eje Y
1)
Características 1)
Class
Type
Unit
RW
Var
int32
0
R
Var
int32
0
R
Var
Array
Var
Var
int32
char
int32
int32
0
0
0
0
R
R
R
R
Var
Array
Array
bitarray
char
char
0
0
0
R
RW
R
Array
Array
Array
Array
Array
Var
char
char
char
char
char
int32
0
0
0
0
0
0
RW
R
R
R
W
RW
Struct
Struct
Array
Array
int32
int32
char
char
0
0
0
0
R
R
RW
RW
SH IB
NB UL
UL
UL
UL
UL
UL
Véase Tab.5/15.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−17
5. Parámetros
PNU 1)
PNU
Nombre (ES)
IND Max
Para el diagnóstico, véase la sección 5.4.3
200 X
100 Evento de diagnóstico
201 X
100 Número de diagnóstico
202 X
100 Tº registrado: hora del día
203 X
100 Información adicional
204 1
5
Reservado
204 2
5
Reservado
204 3
5
Borrar la memoria
204 4
5
Número de entradas
204 5
5
Número de entradas sin leer
220 X
3
Mensajes de fallo activos
221 X
3
Mensajes de advertencia activos
222 X
100 Tiempo registrado: día de servi
cio
224 1
1
Fallo act. visual. en display
225 1
1
Nivel activo de fallo
226 1
1
Advert. actual visualiz. en FCT
227 X
89
Estado de error del FCT
228 1
3
Filtro de eventos de diagnóstico
228 2
3
Filtro de mensajes de diagnós
tico
228 3
3
Configuración de reacción ante
un error
Para los datos de proceso, véase la sección 5.4.4
300 X
3
Valores de posición
301 X
3
Valores de fuerza
302 X
3
Valores de presión
305 1
4
Número de órdenes de posicio
nado
305 2
4
Número de órdenes de fuerza
305 3
4
Suma de la carrera
305 4
4
Suma de la fracción de carrera
307 1
1
Velocidad actual
308 1
1
Estado ampliado del eje
309 1
1
Valor regulado de la válvula
1)
Características 1)
Class
Type
Unit RW
SH IB NB UL
Array
Array
Array
Array
Struct
Struct
Struct
Struct
Struct
Array
Array
Array
int32
int32
int32
bitarray
int32
int32
int32
int32
int32
bitarray
bitarray
int32
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
R
R
R
R
R
R
RW
R
RW
R
R
R
Var
Var
Var
Array
Struct
Struct
int32
int32
int32
bitarray
bitarray
bitarray
0
0
0
0
0
0
R
R
R
R
RW
RW
SH
SH
Struct bitarray
0
RW
SH
Array
Array
Array
Struct
int32
int32
int32
int32
1
3
4
0
R
R
R
R
Struct
Struct
Struct
Var
Var
Var
int32
int32
int32
int32
bitarray
int32
0
0
0
6
0
0
R
R
R
R
R
R
SH
UL
UL
Véase Tab.5/15.
5−18
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
PNU 1)
PNU
Nombre (ES)
IND Max
Para la lista de registros, véase la sección 5.4.5
400 1
3
Número de registro nominal
400 2
3
Nº de registro real
400 3
3
Byte de estado de registro
401 X
64
Byte de control del registro 1
402 X
64
Byte de control del registro 2
403 X
64
Control parám. reg. posicionado
404 X
64
Valor nominal de registro de po
sicionado
405 X
64
Valor presel. reg. posicionado
406 X
64
Velocidad del registro de posi
cionado
407 X
64
Arranque aceler. reg. posición.
408 X
64
Frenado aceler. reg. posición.
410 X
64
Masa pieza reg. posicionado
411 X
64
Tolerancia reg. posicionado
412 X
64
Rampa fuerza reg. posicionado
Para los datos del proyecto, véase la sección 5.4.6
500 1
1
Offset del punto cero del pro
yecto
501 1
2
Posición final por software infe
rior
501 2
2
Posición final por software su
perior
507 1
1
Rampa de parada
510 1
1
Carrera adm. en regul. fuerza
511 1
1
Valor nom. fuerza mín. adm.
512 1
1
Valor nom. fuerza máx. adm.
514 1
1
Veloc. adm. regul. fuerza
521 1
3
Valores predet. actuación se
cuencial
521 2
3
Valores predet. posición
521 3
3
Valores predet. fuerza
522 1
2
FHPP: bits control/estado: so
porte CPOS.HALT
522 2
2
FHPP: bits control/estado: nivel
CCON.BRAKE
523 X
8
FHPP: valores nominales/reales
1)
Características 1)
Class
Type
Unit RW
SH IB NB UL
Struct
Struct
Struct
Array
Array
Array
Array
int32
int32
bitarray
bitarray
bitarray
bitarray
int32
0
0
0
0
0
0
1, 3
R
R
R
RW
RW
RW
RW
SH
SH
SH
SH
UL
UL
UL
UL
Array
Array
int32
int32
div.
6
RW
RW
SH
SH
UL
UL
Array
Array
Array
Array
Array
int32
int32
int32
int32
int32
7
7
5
1, 3
8
RW
RW
RW
RW
RW
SH
SH
UL
UL
UL
UL
UL
Var
int32
1
RW
SH
NB UL
Var
int32
1
RW
SH
NB UL
Var
int32
2
RW
SH
NB UL
Var
Var
Var
Var
Var
Array
int32
int32
int32
int32
int32
bitarray
7
1
3
3
6
0
RW
RW
RW
RW
RW
RW
SH
SH
SH
SH
SH
SH
UL
UL
NB UL
NB UL
UL
UL
Array bitarray
Array bitarray
Struct int32
0
0
0
RW
RW
RW
SH
SH
SH IB
UL
UL
UL
Struct int32
0
RW
SH IB
UL
Struct int32
0
RW
SH
UL
Véase Tab.5/15.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−19
5. Parámetros
PNU 1)
PNU
IND Max
Nombre (ES)
Características 1)
Class
Type
Para la operación por actuación secuencial, véase la sección 5.4.7
530 1
1
Veloc. lenta en operación
Var
int32
actuac. secuencial
531 1
1
Veloc. máx. en operación
Var
int32
actuac. secuencial
532 1
1
Aceleración de operación
Var
int32
actuac. secuencial
533 1
1
Deceleración de operación
Var
int32
actuac. secuencial
534 1
1
Duración marcha lenta operac. Var
int32
actuac. secuencial
536 1
1
Masa pieza en operación
Var
int32
actuac. secuencial
Para la posición en la tarea directa, véase la sección 5.4.8
540 1
1
Veloc. base en pos. modo di
Var
int32
recto
541 1
1
Aceleración pos. tarea directa
Var
int32
542 1
1
Deceleración pos. tarea directa Var
int32
544 1
1
Masa pieza de posic. tarea di
Var
int32
recta
545 1
1
Tolerancia pos. tarea directa
Var
int32
Para la fuerza en la tarea directa, véase la sección 5.4.9
550 1
1
Valor base rampa fuerza tarea
Var
int32
dir.
551 1
1
Masa pieza fuerza en tarea dir. Var
int32
552 1
1
Toler. fuerza en tarea dir.
Var
int32
554 1
1
Limitación vel. de fuerza en ta Var
int32
rea directa
Para los valores predeterminados, véase la sección 5.4.10
600 1
1
Velocidad en regul. posición
Var
int32
601 1
1
Velocidad en regul. fuerza
Var
int32
602 1
1
Aceleración
Var
int32
603 1
1
Deceleración
Var
int32
605 1
1
Masa de la pieza a manipular
Var
int32
606 1
1
Tolerancia en regulación de po Var
int32
sición
607 1
1
Tolerancia en regulación fuerza Var
int32
608 1
1
Rampa de fuerza
Var
int32
1)
Unit RW
SH IB NB UL
6
RW
SH
UL
6
RW
SH
UL
7
RW
SH
UL
7
RW
SH
UL
9
RW
SH
UL
5
RW
SH
UL
6
RW
SH
UL
7
7
5
RW
RW
RW
SH
SH
SH
UL
UL
UL
1
RW
SH
UL
8
RW
SH
UL
5
3
6
RW
RW
RW
SH
SH
SH
UL
UL
UL
6
6
7
7
5
1
RW
RW
RW
RW
RW
RW
SH
SH
SH
SH
SH
SH
UL
UL
UL
UL
NB UL
UL
3
8
RW
RW
SH
SH
UL
UL
Véase Tab.5/15.
5−20
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
PNU 1)
PNU
Nombre (ES)
IND Max
Características 1)
Class
Para la configuración del eje, véase la sección 5.4.11
1100 1
1
Tipo de cilindro
Var
1101 1
1
Long. del cilindro
Var
1102 1
1
Diámetro del cilindro
Var
1103 1
1
Diámetro del vástago
Var
1110 1
1
Tipo de sistema de medición del Var
recorrido
1111 1
1
Longitud del sist. de medición
Var
del recorrido
1112 1
1
Nº serie del sist. medición
Var
recorrido
1120 1
1
Tipo de válvula
Var
1121 1
1
Nº de serie de válvula
Var
1125 1
1
Tipo de válvula 2
Var
1126 1
1
Nº de serie de válvula 2
Var
Para los ajustes de aplicación, véase la sección 5.4.12
1130 1
1
Offset del punto cero del eje
Var
1131 1
1
Método de recorrido de referen Var
cia
1132 1
1
Velocidad del recorrido de refe Var
rencia
1140 1
1
Posición de montaje
Var
1141 1
1
Presión de alimentación
Var
1142 1
1
Masa base sin pieza a manipular Var
1143 1
4
Pieza a manipular en la cone
Var
xión
1143 2
4
Diseño de eje doble
Var
1143 3
4
Unidad de bloqueo instalada
Var
1143 4
4
Vástago doble
Var
Para el controlador de posición, véase la sección 5.4.13
1150 1
1
Factor amplific. controlador pos. Var
1151 1
1
Factor amortiguac. controlador Var
pos.
1152 1
1
Factor filtro controlador pos.
Var
1153 1
1
Timeout controlador pos.
Var
1154 1
1
Tº supervisión parada controla Var
dor pos.
1)
Type
Unit RW
SH IB NB UL
int32
int32
int32
int32
int32
0
2
11
11
0
RW
RW
RW
RW
RW
SH
SH
SH
SH
SH
int32
2
RW
SH IB
bitarray
0
RW
SH
int32
bitarray
int32
bitarray
0
0
0
0
RW
RW
RW
RW
SH IB
SH
SH IB
SH
NB UL
int32
int32
1
0
RW
RW
SH IB
SH IB
NB UL
UL
int32
6
RW
SH IB
UL
int32
int32
int32
int32
12
4
5
0
RW
RW
RW
RW
SH
SH
SH
SH
IB
IB
IB
IB
NB UL
NB UL
NB UL
UL
int32
int32
int32
0
0
0
RW
RW
RW
SH IB
SH IB
SH IB
NB UL
UL
NB UL
int32
int32
10
10
RW
RW
int32
int32
int32
10
9
9
RW
RW
RW
IB
IB
IB
IB
IB
NB
NB
NB
NB
NB
UL
UL
UL
UL
UL
NB UL
NB UL
NB UL
NB UL
SH
SH
NB UL
NB UL
NB UL
Véase Tab.5/15.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−21
5. Parámetros
PNU 1)
PNU
IND Max
Nombre (ES)
Características 1)
Class
Para el regulador de fuerza, véase la sección 5.4.14
1160 1
1
Factor amplific. regulador fuerza Var
1161 1
1
Amplificación dinámica regul.
Var
fuerza
1162 1
1
Factor filtro de regulador fuerza Var
1163 1
1
Timeout del regulador de fuerza Var
1164 1
1
Tº supervisión parada precisa
Var
de regul. fuerza
Para la identificación, véase la sección 5.4.15
1170 1
1
Ajustes de identificación
Var
1171 1
1
Estado de identificación
Var
1172 X
6
Valores máximos identificados
Struct
1173 1
14
Valores de limitación: estado
Struct
1173 X
14
Valores de limitación
Struct
1174 1
1
Estado de la prueba de movi
Var
miento
1175 1
1
Bloquear adaptación
Var
1176 X
16
Datos de identificación estática Array
Para los datos del sistema, véase la sección 5.4.16
1190 X
43
Configuración real del hardware Struct
1191 X
15
Datos de análisis
Array
1192 1
8
Func. puesta en marcha
Struct
Descarga bloques
1192 2
8
Func. puesta en marcha Estado Struct
config.
1192 3
8
Func. puesta en marcha
Struct
Restabl. datos
1192 4
8
Func. puesta en marcha Est.
Struct
palabra clave
1192 5
8
Func. puesta en marcha Sist.
Struct
medida
1192 6
8
Func. puesta en marcha Tabla
Struct
sist. medida
1192 7
8
Func. puesta en marcha Est.
Struct
prueba mov.
1192 8
8
Func. Válvula/sist. medición
Struct
recorrido
1193 X
12
Unidad de sist. medida
Struct
1194 X
12
Resolución del sist. medida
Struct
1195 X
5
Configuración de inicio
Struct
1199 X
7
Parámetro de fabricación
Array
1)
Type
Unit RW
int32
int32
10
10
RW
RW
int32
int32
int32
10
9
9
RW
RW
RW
int32
bitarray
int32
bitarray
int32
bitarray
0
0
6/7
0
div.
0
int32
int32
SH IB NB UL
NB UL
NB UL
SH
SH
NB UL
NB UL
NB UL
RW
R
R
RW
R
R
SH IB
NB UL
0
0
RW
R
SH IB
NB UL
int32
int32
int32
0
0
0
R
R
RW
SH
NB UL
int32
0
R
int32
0
RW
SH IB
NB UL
int32
0
RW
int32
0
RW
SH IB
NB UL
int32
0
R
int32
0
RW
int32
0
R
int32
int32
int32
int32
0
0
0
0
R
R
R
R
SH IB
Véase Tab.5/15.
Tab.5/14: Cuadro general de parámetros del CMAX
5−22
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
El cuadro general contiene las entradas siguientes.
Índice
Magnitud física
PNU
Número decimal de parámetro
IND
Subíndice (Array, Struct) decimal (X = todos o varios subíndices del PNU)
Max
Índice máximo o mayor = tamaño de matriz/estructura
Class
Clase de parámetro (Var, Array, Struct)
Type
Tipo de valor (int32, bitarray, char)
Unit
Índice de la unidad física (véase PNU 1193 y la sección B.1)
RW
Derechos de escritura: R = leer, W = modificar, RW = leer y modificar
SH
Control de nivel superior (mando del equipo) necesario para efectuar modificaciones
IB
Parámetro de puesta en funcionamiento, escritura sólo en el modo Puesta en fun
cionamiento o Parametrización con el regulador bloqueado
NB
El cálculo nuevo del regulador se ejecuta después de la escritura
UL
Los valores límite se tienen en cuenta al modificar
Tab.5/15: Leyenda del cuadro general de parámetros del CMAX
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−23
5. Parámetros
Representación de las entradas de parámetros
1
2
3
Longitud del cilindro (Cylinder length)
PNU
PNU: 1101
Valores
Unidad: longitud (índice = 2)
Index: 1
Actuador lineal
Medida
Predet.
SI 0,01 mm 0
Imperial 0,01 ft
4
5
Max.Index: 1
0
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
0
1.000.000
0,1 °
0
0
100.000
0
1.000.000
0,1 °
0
0
100.000
La longitud del cilindro está almacenada en la interface de sensor. La longitud de los cilindros
estándar no supera los 2000 mm; el margen de valores incluye una reserva para aplicaciones
especiales.
Si la longitud introducida del cilindro diverge hasta un máximo de 5,00 mm de la longitud detec
tada no es necesario efectuar una planificación al cambiar el actuador. Además, este margen
permite optimizar la carrera útil.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
1 Nombre del parámetro (inglés entre paréntesis)
2 PNU (número de parámetro) con índice, índice máximo del PNU, clase y tipo de dato
3 Valores del parámetro:
– Para parámetros enteros (int32) con unidad física, se introducen la unidad y los
valores (valor predeterminado, mínimo, máximo) para cada sistema de medida.
– Para parámetros enteros (int32) sin unidad, se introducen sólo el valor predeter
minado y los valores mínimo y máximo.
– En el caso de los campos de bits (bitarray) se introduce el valor predeterminado.
Además, se introducen los bits que pueden aceptar los valores 0, 1 o x (cual
quiera) al escribir. En los campos de bits, el CMAX comprueba el estado de los
bits individuales y no un margen de valores.
– Las cadenas de caracteres (char) se introducen con sus valores predeterminados
y los signos admisibles durante la escritura.
4 Descripción del parámetro
5 Información sobre las restricciones de acceso y su repercusión en el regulador
Fig.5/4: Representación de las entradas de parámetros
5−24
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.4.2
Datos del equipo
Versión de hardware del fabricante (Manufacturer hardware version)
PNU
PNU: 100
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado:
0x0100
Max. Index: 1
Mínimo: −
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: −
Código de la versión de hardware del CMAX.
El número de versión está codificado mediante código BCD, los 16 bits superiores no se utilizan.
Formato: 0x0000HHNN (HH = versión principal, NN = versión secundaria)
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Versión de firmware del fabricante (Manufacturer firmware version)
PNU
PNU: 101
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado:
0x0100
Max. Index: 1
Mínimo: −
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: −
Código de la versión de firmware del CMAX. El número de versión está codificado mediante código BCD.
Formato: 0xBBBBHHNN
(BBBB = número de versión/edición, HH = versión principal, NN = versión secundaria)
Ejemplo: 0x05050100 se corresponde con la versión V01.00.0505
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Versión FHPP (Version FHPP)
PNU
PNU: 102
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado:
0x0110
Max. Index: 1
Mínimo: −
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: −
Código de la versión implementada del FHPP.
La versión FHPP se modifica en caso de adaptaciones básicas de la definición de FHPP.
Formato: 0x0000HHNN (HH = versión principal, NN = versión secundaria)
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−25
5. Parámetros
Versión de compilación (Build date)
PNU
PNU: 103
Valores
Valor predeterminado:
Index: 1 ... 30
−
Caracteres inadmisibles:
−
Max. Index: 30
Class: Array
Datatype: char
Fecha de compilación del firmware. La fecha está implementada como cadena de caracteres.
Formato DD.MM.YYYY hh:mm:ss"
Ejemplo: 03.07.2008 12:40:44
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Versiones de software (Software versions)
PNU
PNU: 104
Valores
Sin unidad
Index: 1 ... 2
Valor predeterminado:
0x0100
Max. Index: 2
Class: Var
Mínimo: −
Datatype: int32
Máximo: −
Versiones de software del plugin para controlar el firmware.
Índice
Incluye
1
Versión básica
2
Versión recomendada
Formato (BCD): 0000HHNN (HH = versión principal, NN = versión secundaria)
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Versión del cargador de arranque (Bootloader version)
PNU
PNU: 105
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado:
0x0100
Max. Index: 1
Mínimo: −
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: −
Versión del cargador de arranque instalado.
El cargador de arranque no se sobrescribe al actualizar el firmware. Antes de descargar el firmware
se comprueba si el firmware que se va a escribir es compatible con el cargador de arranque.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−26
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Número de serie del controlador (Controller serial number )
PNU
PNU: 114
Index: 1
Valores
Valor predetermi
nado:
−
Escritura:
−
Max. Index: 1
Class: Var
Datatype: bitarray
Número de serie del CMAX (número de serie del módulo CPX).
Se compone de 8 cifras. Ejemplo: 37 12 34 56
37:
Fecha=julio 2003, (año: 0..F=2000...2015; mes: 0..C)
23456:
Número secuencial
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Identificación del proyecto de FCT (FCT project identifier)
PNU
PNU: 116
Index: 1 ... 33
Max. Index: 33
Class: Array
Valores
Valor predeterminado:
0"
Caracteres inadmisibles:
?@.,!:"§|$%&/ #‘’+~*’;°^<>
Datatype: char
UUID (Universally Unique Identifier) para identificar el proyecto del FCT.
El FCT genera un UUID después de descargar un proyecto y lo escribe como último parámetro en el
equipo. El UUID se guarda en el proyecto (no visible). En el CMAX, el UUID se repone a 0 en cuanto
se modifica un parámetro cualquiera en el margen de configuración (PNU >=400). La modificación
de los datos de proceso y de diagnóstico no causa la reposición.
La próxima vez que el FCT vuelve a conectarse con el equipo, lo comprueba con el nombre del UUID.
Si el nombre coincide con el UUID del proyecto, no es necesario ajustar el equipo con el proyecto.
Valores admisibles por carácter: = 0x20 a 0xFF
Valores útiles por carácter:
= 0" a 9" u A" a F"
Valor de reset
= 0"
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−27
5. Parámetros
Nombre del equipo del fabricante (Manufacturer device name)
PNU
PNU: 120
Valores
Valor predeterminado:
Index: 1 ... 30
CPX−CMAX−C1−1
Max. Index: 30
Caracteres inadmisibles:
−
Class: Array
Datatype: char
Denominación del CMAX (tipo). Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (=00h =’\0’).
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Nombre del equipo del usuario (User device name)
PNU
PNU: 121
Valores
Valor predeterminado:
Index: 1 ... 30
CMAX0001
Max. Index: 30
Class: Array
Caracteres inadmisibles:
?@.,!:"§|$%&/ #‘’+~*’;°^<>
Datatype: char
Nombre del CMAX asignado por el usuario. El nombre sirve para la identificación con el FCT; éste la
comprueba al establecer la conexión del equipo.
Ejemplo: CMAX1_posición de enchufe 3". Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros
(=00h =’\0’).
En el CMAX se indica un nombre de eje (PNU 180ff ) además del nombre del equipo.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Nombre del fabricante (Drive manufacturer)
PNU
PNU: 122
Valores
Valor predeterminado:
Index: 1 ... 30
Festo AG & Co. KG
Max. Index: 30
Caracteres inadmisibles:
−
Class: Array
Datatype: char
Nombre del fabricante del controlador. Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (=00h =’\0’).
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−28
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Dirección HTTP del fabricante (HTTP drive catalog address)
PNU
PNU: 123
Valores
Valor predeterminado:
Index: 1 ... 30
www.festo.com
Max. Index: 30
Caracteres inadmisibles:
−
Class: Array
Datatype: char
Dirección del fabricante en Internet. Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (=00h =’\0’).
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Número de artículo de Festo (Festo order number)
PNU
PNU: 124
Valores
Valor predeterminado:
Index: 1 ... 30
548932"
Max. Index: 30
Caracteres inadmisibles:
−
Class: Array
Datatype: char
Número de artículo de Festo. Con este número puede solicitarse un equipo idéntico.
Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (=00h =’\0’).
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Palabra clave (Password)
PNU
PNU: 130
Valores
Valor predeterminado:
Index: 1 ... 30
" (secuencia vacía de caracteres)
Max. Index: 30
Class: Array
Caracteres inadmisibles:
?@.,!:"§|$%&/ #‘’+~*’;°^<>
Datatype: char
Palabra clave para controlar el CMAX a través de la interface del PC.
En estado de entrega no hay ninguna palabra clave memorizada en el equipo.
Véase la sección 5.2.1.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−29
5. Parámetros
Palabra clave del sistema (System password)
PNU
PNU: 133
Index: 1 ... 2
Max. Index: 2
Class: Array
Datatype: int32
Palabra clave interna para el FCT.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Tiempo del sistema: número de días de servicio (System time: count operating days)
PNU
PNU: 140
Valores
Días
Index: 1
Valor predeterminado: −
Max. Index: 2
Class: Struct
Mínimo: −
Datatype: int32
Máximo: −
Número de días de servicio desde el estado nuevo, desde el restablecimiento de los datos del
equipo o desde una descarga de firmware.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Tiempo del sistema: milisegundos del día (System time: milliseconds of the day)
PNU
PNU: 140
Valores
ms
Index: 2
Valor predeterminado: −
Max. Index: 2
Class: Struct
Mínimo: −
Datatype: int32
Máximo: −
Número de milisegundos del día de servicio actual (PNU 140:01).
Al conectar se carga el último valor registrado antes de la desconexión.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
El PNU 140 no proporciona datos de tiempo real. El CMAX
cuenta el número de los días de servicio, lo guarda al desco
nectar y vuelve a cargarlo al conectar. 1 día de servicio se
compone de:
24 * 60 * 60 * 1000 ms = 86.400.000 ms
5−30
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Nombre del eje X (Name of axis X)
PNU
PNU: 180
Valores
Valor predeterminado:
Index: 1 ... 30
Axis X
Max. Index: 30
Class: Array
Caracteres inadmisibles:
?@.,!:"§|$%&/ #‘’+~*’;°^<>
Datatype: char
Nombre del eje/actuador en la conexión de eje X.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Nombre del eje Y (Name of axis Y)
PNU
PNU: 181
Valores
Valor predeterminado:
Index: 1 ... 30
Axis Y
Max. Index: 30
Class: Array
Caracteres inadmisibles:
?@.,!:"§|$%&/ #‘’+~*’;°^<>
Datatype: char
Reservado para futuras ampliaciones.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−31
5. Parámetros
5.4.3
Memoria de diagnóstico
La memoria de diagnóstico y los parámetros de diagnóstico
se describen detalladamente en las secciones 4.3 y 4.4.
Evento de diagnóstico (Diagnostic event)
PNU
PNU: 200
Valores
Sin unidad
Index: 1 ... 100 Max. Index: 100 Class: Array
Valor predeterminado: 0
Mínimo: −
Datatype: int32
Máximo: −
Para el tipo de mensaje de diagnóstico, véase la sección 4.3.2.
En la memoria de diagnóstico del CMAX no sólo se registran mensajes de fallo, sino también proce
sos de conexión, resets o eventos de configuración. La interpretación del código de diagnóstico y de
la información adicional depende de los tipos de evento.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Número de diagnóstico (Diagnostic number)
PNU
PNU: 201
Valores
Sin unidad
Index: 1 ... 100 Max. Index: 100 Class: Array
Valor predeterminado: 0
Mínimo: −
Datatype: int32
Máximo: −
El número de diagnóstico contiene un dato detallado acerca del evento de diagnóstico. En caso de
fallos y advertencias, éste se trata del número exacto de fallo. En el caso de eventos de configura
ción, se trata de la función ejecutada, etc.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−32
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Tiempo registrado: hora del día (Time stamp: time of day)
PNU
PNU: 202
Valores
ms
Index: 1 ... 100 Max. Index: 100 Class: Array
Valor predeterminado: 0
Mínimo: −
Datatype: int32
Máximo: −
Hora del día de servicio actual en milisegundos al producirse el fallo.
Este tiempo registrado no es una hora real. El tiempo se lee en los datos del equipo PNU140:02 al
generarse el fallo.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Información adicional (Additional information)
PNU
PNU: 203
Index: 1 ... 100 Max. Index: 100 Class: Array
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
−
Datatype: bitarray
El parámetro contiene información detallada acerca del fallo. Esta información sirve, sobre todo,
para facilitar el diagnóstico con el FCT. La evaluación es compleja y, por ello, no apropiada para un
programa de PLC. Para la descripción, véase la sección 4.3.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Reservado (Reserved)
PNU
PNU: 204
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 1
Max. Index: 5
Mínimo: −
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: −
Reservado. El CMAX no lo utiliza.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−33
5. Parámetros
Reservado (Reserved)
PNU
PNU: 204
Valores
Sin unidad
Index: 2
Valor predeterminado: 2
Max. Index: 5
Mínimo: −
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: −
Reservado. El CMAX no lo utiliza.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Borrar memoria (Clear memory)
PNU
PNU: 204
Valores
Sin unidad
Index: 3
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 5
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 1
Escritura de 1": la memoria de diagnóstico completa se borra. Al leer se obtiene siempre el valor 0.
Normalmente no es necesario borrar, porque la memoria está organizada en forma de memoria inter
media circular. Cuando se llena, la entrada más reciente sobrescribe la más antigua.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Número de entradas (Number of entries)
PNU
PNU: 204
Valores
Sin unidad
Index: 4
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 5
Mínimo: −
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: −
Número de entradas ocupadas en la memoria de diagnosis.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−34
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Número de entradas sin leer (Number of unread entries)
PNU
PNU: 204
Valores
Sin unidad
Index: 5
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 5
Mínimo: −
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: −
Número de entradas nuevas desde la conexión. El FCT borra el valor después de leer los mensajes de
diagnóstico. Con cada entrada nueva se incrementa el valor.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Mensajes de fallo activos (Current faults)
PNU
PNU: 220
Index: 1 ... 3
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
−
Max. Index: 3
Class: Array
Datatype: bitarray
Mensajes de fallo activos. Cada parámetro es un campo de bits compuesto por tres valores uint32 y
contiene, por tanto, 3 x 32 bits = 96 bits de memoria. Cada bit de esta matriz representa un número
de fallo. Si está activado, el mensaje de fallo correspondiente también lo está.
Ejemplo: PNU 220:01 = 0x00000001
Bit 0 activo
E01 activo
PNU 220:02 = 0x00000040
Bit 38 (32+ 6) activo
E39 activo
PNU 220:03 = 0x00030000
Bit 80 (32 + 32 + 16) activo
E81 activo
Bit 81 (32 + 32 + 17) activo
E82 activo
Esta representación está pensada para la evaluación con un PLC. Esta codificación de bits puede
utilizarse directamente para controlar un MMI. Para los textos de fallo, véase la sección 4.2.5.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Mensajes de advertencia activos (Current warnings)
PNU
PNU: 221
Index: 1 ... 3
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
−
Max. Index: 3
Class: Array
Datatype: bitarray
Mensajes de advertencia activos; véanse también los mensajes de fallo (PNU 220). La distinción
entre los dos permite al PLC reaccionar de una manera específica a fallos y advertencias.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−35
5. Parámetros
Tiempo registrado: día de servicio (Time stamp: day of operation)
PNU
PNU: 222
Valores
Días
Index: 1 ... 100 Max. Index: 100 Class: Array
Valor predeterminado: 0
Mínimo: −
Datatype: int32
Máximo: −
Hora del día de servicio actual en milisegundos al producirse el fallo.
Este tiempo registrado no es una hora real. El tiempo se lee en los datos del equipo PNU140:02 al
generarse el fallo.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Fallo actual visualizado en el display (Current error code on display)
PNU
PNU: 224
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 1
Mínimo: −
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: −
Número de fallo visualizado actualmente en el display. Éste permite comparar la indicación del FCT
con la del CMAX. Se indica siempre el primer fallo producido.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Nivel activo de fallo (Current fault level)
PNU
PNU: 225
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 1
Mínimo: −
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: −
Con él, el FCT visualiza el estado actual del CMAX como se indica en la sección 4.2.3. El nivel de fallo
actual depende siempre del fallo más grave actual indicado.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−36
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Advertencia a visualizar en el FCT (Current warning to display in FCT)
PNU
PNU: 226
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 1
Class: Var
Mínimo: −
Datatype: int32
Máximo: −
El PNU 226 contiene el número de advertencia que debe visualizar el FCT. Las advertencias no se
visualizan en el display del CMAX.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Estado de error del FCT (Fault status for FCT)
PNU
PNU: 227
Index: 1 ... 89
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
−
Max. Index: 89
Class: Array
Datatype: bitarray
El estado de error codificado en bits permite visualizar exactamente el estado de un mensaje de
fallo. La codificación es idéntica a la de la información adicional PNU 203. Para la descripción, véase
la sección 4.3.3.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Filtro de eventos de diagnóstico (Filter diagnostic events)
PNU
PNU: 228
Index: 1
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 xxxx
Max. Index: 3
Class: Struct
Datatype: bitarray
Con estos ajustes puede determinarse el volumen de registros. De modo estándar, el CMAX registra
gran cantidad de información y no toda tiene la misma importancia. Alguna información puede selec
cionarse para excluirse del registro en la memoria, véase la sección 4.4. Así, la memoria de diagnós
tico contiene sólo los eventos más importantes. Para la asignación, véase 4.4.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−37
5. Parámetros
Filtro de mensajes de diagnóstico (Filter diagnostic message)
PNU
PNU: 228
Index: 2
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 00xx xxxx
Max. Index: 3
Class: Struct
Datatype: bitarray
Con el filtro pueden seleccionarse fallos y advertencias determinados para excluirlos del registro en
la memoria de diagnóstico. Esto es apropiado para fallos que se consideran normales dentro del
ciclo de proceso, porque forma parte de él (fallos de tensión de la carga) o porque se producen con
frecuencia debido a otras razones. Para la asignación, véase 4.4.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Configuración de reacción ante un error (Fault behaviour configuration)
PNU
PNU: 228
Index: 3
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxx
Max. Index: 3
Class: Struct
Datatype: bitarray
Algunos fallos también pueden indicarse como advertencias. Esto ocurre sobre todo durante los
controles de las funciones, como el mantenimiento de las posiciones finales por software. En estos
fallos, la reacción correcta depende a menudo de la aplicación. Para la asignación, véase 4.4.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−38
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.4.4
Datos de proceso
Valores de posición (Position values)
PNU
PNU: 300
Valores
Unidad: posición (índice = 1)
Index: 1 ... 3
Max. Index: 3
Actuador lineal
Medida
Class: Array
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Predet.
Mínimo
SI 0,01 mm
−
−1.000.000 1.000.000 0,1 °
−
−100.000 100.000
Imperial 0,001 in
−
−393.701
0,1 °
−
−100.000 100.000
393.701
Medida
Máximo
Índice Valor
1
Posición real actual del regulador
2
Posición nominal actual del regulador
3
Desviación actual de regulación
Si la regulación de fuerza está activa, la posición nominal actual sigue a la posición real.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Valores de fuerza (Force values)
PNU
PNU: 301
Index: 1 ... 3
Valores
Unidad: fuerza (índice = 3)
Max. Index: 3
Actuador lineal
Medida
SI 1 N
Imperial 1 lbf
Class: Array
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
−
−
Máximo
Predet.
Mínimo
−1.000.000 1.000.000 1 Nm
−
−1.000.000 1.000.000
−224.809
−
−737.561 737.561
224.809
Medida
1 lbf ft
Máximo
Índice Valor
1
Fuerza real actual del regulador
2
Fuerza nominal actual del regulador
3
Desviación actual de regulación
Si la regulación de posición está activa, la fuerza nominal actual = 0.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−39
5. Parámetros
Valores de presión (Pressure values)
PNU
PNU: 302
Valores
Unidad: presión (índice = 4)
Index: 1 ... 3
Max. Index: 3
Actuador lineal
Medida
SI 0,1 bar
Imperial 1 psi
Índice
1
2
3
Class: Array
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
−
−120
120
0,1 bar
−
−120
120
−
−174
174
1 psi
−
−174
174
Valor
Presión en la cámara de válvula 1
Presión en la cámara de válvula 2
Presión de alimentación calculada
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Número de órdenes de posición (Count of positioning commands)
PNU
PNU: 305
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 4
Class: Struct
Mínimo: 0
Datatype: int32
Máximo: 2.147.483.647
Suma de todas las órdenes de inicio ejecutadas del controlador de posición.
No se cuentan las actuaciones secuenciales, los recorridos de referencia ni las identificaciones.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Número de órdenes de fuerza (Count of force commands)
PNU
PNU: 305
Valores
Sin unidad
Index: 2
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 4
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 2.147.483.647
Suma de todas las órdenes de inicio ejecutadas del regulador de fuerza.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−40
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Suma de la carrera (Cumulated stroke length)
PNU
PNU: 305
Valores
Unidad: siempre en metros independientemente del sistema de medida
Index: 3
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 4
Class: Struct
Mínimo: 0
Datatype: int32
Máximo: 2.147.483.647
Suma de las modificaciones del movimiento del actuador desde el estado nuevo o desde el último
restablecimiento de los datos o descarga del firmware. Aquí se registran todos los movimientos que
el actuador ejecuta, independientemente del modo de control o del desbloqueo.
Atención: los datos se indican en metros y no en el sistema de medida del usuario.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Suma de la fracción de carrera (Cumulated stroke length fraction)
PNU
PNU: 305
Valores
Unidad: siempre en micrometros independientemente del sistema de medida
Index: 4
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 4
Class: Struct
Mínimo: 0
Datatype: int32
Máximo: 1.000.000
Suma de las modificaciones de movimiento del actuador desde que alcanza el último metro entero
(PNU305:3). Aquí se r egistran todos los movimientos que el actuador ejecuta, independientemente
del modo de control o del desbloqueo.
Atención: los datos se indican en micrometros y no en el sistema de medida del usuario.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Velocidad actual (Current speed)
PNU
PNU: 307
Index: 1
Valores
Unidad: velocidad (índice = 6)
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,001 m/s
Imperial 0,01 ft/s
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida Predet.
Mínimo
Máximo
−
−10.000.000 10.000.000 1 °/s
−
−10.000.000 10.000.000
−
−3.280.840 3.280.840 1 °/s
−
−10.000.000 10.000.000
Velocidad real calculada.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−41
5. Parámetros
Estado ampliado del eje (Additional axis status)
PNU
PNU: 308
Index: 1
Valores
Valor predetermi
nado:
−
Escritura:
−
Max. Index: 1
Class: Var
Datatype: bitarray
Información ampliada del estado del regulador.
También válida en el modo de funcionamiento Parametrización si SPOS no está disponible.
Bit 0
Referenciado
SPOS.REF
Bit 1
Motion Complete
SPOS.MC
Bit 2
Actuador en movimiento
SPOS.MOV
Bit 3
Error de seguimiento/error de tolerancia
SPOS.DEV
Bit 4
Bit 5
Bit 6
Bit 12
Bit 13
Bit 14
Dentro del margen de tolerancia
Advertencia de reposo
Presión de alimentación dentro del
margen de tolerancia
−
SPOS.STILL
−
Regulación de posición activa
Regulación de reposo activa
Regulación de fuerza activa
−
−
−
El resto de los bits no mencionados están reservados.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regula
dor bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Valor regulado de la válvula (Valve output value)
PNU
PNU: 309
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 2047
Max. Index: 1
Mínimo: 0
Valor regulado interno para la válvula.
Valor
Valor regul. estándar Aliment.
4095
−100%
1 −−> 4
Escape
2 −−> 3
2047
0
Cerr.
4 −−> 5
0%
+100%
Cerr.
1 −−> 2
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: 4095
El actuador
... se mueve en dirección a valores reales más
pequeños
... no se mueve
... se mueve en dirección a valores reales más
grandes
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−42
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.4.5
Lista de registros
Número de registro nominal (Requested record no)
PNU
PNU: 400
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 3
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 64
El número de registro recibido con el último flanco de inicio.
Si todavía no se ha iniciado ningún registro, el valor es 0 (número de registro inadmisible).
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Número de registro real (Actual record no)
PNU
PNU: 400
Valores
Sin unidad
Index: 2
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 3
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 64
El número del último registro ejecutado.
Si todavía no se ha iniciado ningún registro, el valor es 0 (número de registro inadmisible).
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Byte de estado de registro (Record status byte)
PNU
PNU: 400
Index: 3
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
−
Max. Index: 3
Class: Struct
Datatype: bitarray
Byte de estado del registro (RSB): incluye un código de acuse de recibo que se transmite a los datos
de entrada.
Sólo los bits 0 a 7 están definidos conforme a FHPP. Los bits 8 a 31 están siempre a 0. Para la des
cripción de los bits, véase la sección 2.2.3.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−43
5. Parámetros
Byte de control de registro 1 (Record control byte 1)
PNU
PNU: 401
Index: 1 ... 64
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0xxx 0xxx
Max. Index: 64
Class: Array
Datatype: bitarray
El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes más importantes para la tarea de posiciona
miento.
Se corresponde con el CDIR del modo directo, véase la sección 2.2.4.
Bit
Nombre
Descripción
0 (ABS) Absoluto/relativo = 0: El valor nominal es absoluto
= 1: El valor nominal es relativo 1)
1 (COM1) Modo de control 1 = 0: Regulación de posición
= 1: Regulación de presión/fuerza
2 (COM2) Modo de control 2 Sólo con la regulación de posición (COM1=0):
= 0: Perfil libre
= 1: Perfil automático
3
Reservado, debe ser 0
4 (VLIM) Valor límite velo− Con la regulación de fuerza:
cidad desactivado = 0: Valor límite de velocidad activo
= 1: Valor límite de velocidad desactivado
5 (XLIM) Regulación de
Con la regulación de fuerza:
fuerza desactivada = 0: Control de carrera activo
= 1: Control de carrera desactivado
6 (FAST) Parada rápida
= 0: Parada precisa
= 1: Parada rápida
7 a 32
Reservados, deben ser 0
1)
El valor nominal es relativo respecto al último valor nominal (con MC y con conmutación progresiva de
registros con condición MC") o al valor real (si MC no está activado). En tareas de posicionado, las
tareas de fuerza siguientes toman como referencia la fuerza 0.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−44
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Byte de control de registro 2 (Record control byte 2)
PNU
PNU: 402
Index: 1 ... 64
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 xxxx xxxx
Max. Index: 64
Class: Array
Datatype: bitarray
El byte de control del registro 2 (RCB2) controla la conmutación de registro con condiciones.
Bit 0 a Bit 6:
= Condición de conmutación progresiva para el encadenamiento de registros
automático (valor decimal)
0: ninguna conmutación progresiva; 2: posición; 3: fuerza; 4: reposo; 5: tiempo;
11: carrera; 12: MC; 13: carrera después de fuerza; 14; posición en regulación
de fuerza
= 1: bloqueo de la conmutación progresiva de registros si se ha definido una
Bit 7:
condición (sólo con fines de depuración, pero no para el control normal)
Los valores no mencionados son inadmisibles (−> fallo). Para la descripción, véase la sección 3.3.3.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Control de parámetro del registro de posicionado (Record parameter control)
PNU
PNU: 403
Index: 1 ... 64
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
xx00 0000 0000 0000 000x xxxx
Max. Index: 64
Class: Array
Datatype: bitarray
xxxx xxxx
El parámetro RPC controla el bloqueo del registro y la recepción de los valores predeterminados.
Bits 0 a 12 = 0: Utilizar valor del parámetro de registro PNU 406 ff
= 1: Utilizar valores predeterminados conforme a PNU 600 a 612
Para obtener más información sobre los valores predeterminados, véase la sección 5.3.
Bit 30
= 0: El registro no está inicializado o se ha borrado
= 1: Registro inicializado por el usuario
Los registros no inicializados pueden contener datos pero no se ejecutan.
El FCT los muestra como registros vacíos (no hay carga/descarga ni desviación en el ajuste)
Bit 31
= 0: Registro bloqueado (inactivo)
= 1: Registro desbloqueado (activo)
Los registros bloqueados o inactivos no se ejecutan.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−45
5. Parámetros
Valor nominal del registro de posicionado (Record setpoint value)
PNU
PNU: 404
Valores
La unidad depende del modo de control: posición (índice = 1) o fuerza (índice = 3)
Index: 1 ... 64
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 64
Class: Array
Mínimo: −1.000.000
Datatype: int32
Máximo: 1.000.000
Posición en el modo de control (RCB1.COM1 = 0): Valor nominal de la posición en la unidad posi
ción (índice 1)
Fuerza en el modo de control (RCB1.COM1 = 1): Valor nominal de la fuerza en la unidad fuerza
(índice 3)
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Valor preseleccionado del registro de posicionado (Record preselection value)
PNU
PNU: 405
Valores
La unidad depende de la condición de conmutación progresiva: posición, fuerza, tiempo
(índices = 1, 3, 9)
Index: 1 ... 64
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 64
Class: Array
Mínimo: −1.000.000
Datatype: int32
Máximo: 1.000.000
Contiene el valor con el que se efectúa la conmutación progresiva.
El significado depende de la condición de RCB2 (PNU 402):
Cond. conmut.
Unidad física
Índice de la unidad
2 Posición
Valor posición
Índice = 1
3 Fuerza
Valor fuerza
Índice = 3
4 Reposo
Tiempo
Índice = 9
5 Tiempo
Tiempo
Índice = 9
11 Carrera
Posición
Índice = 1
12 MC
Tiempo
Índice = 9
13 Carrera después fuerza Posición
Índice = 1
14 Posición en regul. fuerza Posición
Índice = 1
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−46
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Velocidad del registro de posicionado (Record velocity)
PNU
PNU: 406
Valores
Unidad: velocidad (índice = 6)
Index: 1 ... 64
Max. Index: 64
Actuador lineal
Medida
SI 0,001 m/s
Imperial 0,01 ft/s
Class: Array
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
0
0
10.000
1 °/s
0
0
10.000
0
0
3.281
1 °/s
0
0
10.000
Valor nominal de la velocidad, depende del modo de control y del perfil de avance (PNU 401):
Posición en el modo de control, perfil libre:
Velocidad máxima a la que el actuador debe desplazarse. Esta velocidad puede no alcanzarse depen
diendo de la carrera nominal y de las aceleraciones parametrizadas.
Posición en el modo de control, perfil automático:
El parámetro se ignora. La velocidad máxima se obtiene a partir del perfil de movimiento determi
nado en la identificación.
Fuerza en el modo de control:
Velocidad máxima a la que se desplaza el actuador. Si la velocidad real alcanza este valor, el regula
dor de fuerza se conmuta a Posicionamiento y sigue desplazándose a esta velocidad hasta que al
canza la pieza a manipular y la velocidad se reduce o se alcanza la fuerza nominal. El valor predeter
minado de 0 desactiva la conmutación a la regulación de posición, véase la sección B.8.6.
Valores por defecto: Para regul. posición: Bit 0 RPC
Para regul. fuerza: Bit 1 RPC
Valor predeterm. parám. PNU 600
Valor predeterm. parám. PNU 601
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−47
5. Parámetros
Arranque de aceleración del registro de posicionado (Record acceleration)
PNU
PNU: 407
Valores
Unidad: aceleración (índice = 7)
Index: 1 ... 64
Max. Index: 64
Actuador lineal
Medida
Predet.
SI 0,001 m/s2 0
Imperial 0,01 ft/s2
0
Class: Array
Datatype: int32
Actuador giratorio
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
0
100.000
1 °/s2
0
0
100.000
0
32.808
1 °/s2
0
0
100.000
Valor nominal de la aceleración para el arranque, depende del modo de control y del perfil de avance
(PNU 401):
Posición en el modo de control, perfil libre:
Aceleración nominal del regulador. Si se ha efectuado una identificación dinámica, este valor se
reduce a uno que pueda alcanzar el actuador.
Posición en el modo de control, perfil automático:
El parámetro se ignora. La aceleración se obtiene a partir del perfil de movimiento determinado en la
identificación.
Fuerza en el modo de control:
El parámetro se ignora.
Valores por defecto: Para regul. posición: Bit 2 RPC
Para regul. fuerza: Valor predeterm. parám. PNU 602
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−48
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Frenado de aceleración del registro de posicionado (Record acceleration)
PNU
PNU: 408
Valores
Unidad: aceleración (índice = 7)
Index: 1 ... 64
Max. Index: 64
Actuador lineal
Medida
Predet.
SI 0,001 m/s2 0
Imperial 0,01 ft/s2
0
Class: Array
Datatype: int32
Actuador giratorio
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
0
100.000
1 °/s2
0
0
100.000
0
32.808
1 °/s2
0
0
100.000
Valor nominal de la aceleración para el frenado, depende del modo de control y del perfil de avance
(PNU 401):
Posición en el modo de control, perfil libre:
Deceleración nominal del regulador al frenar el eje. Si se ha efectuado una identificación dinámica,
este valor se reduce a uno que pueda alcanzar el actuador.
Posición en el modo de control, perfil automático:
El parámetro se ignora. La deceleración se obtiene a partir del perfil de movimiento determinado en
la identificación.
Fuerza en el modo de control:
El parámetro se ignora.
Valores por defecto:
Para regul. posición: Bit 3 RPC Valor predeterm. parám. PNU 603
Para regul. fuerza:
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−49
5. Parámetros
Masa de pieza a manipular del registro de posicionado (Record workpiece mass)
PNU
PNU: 410
Valores
Unidad: masa (índice = 5)
Index: 1 ... 64
Max. Index: 64
Actuador lineal
Medida
SI 0,1 kg
Imperial 1 lb
Class: Array
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Mínimo
Máximo
0
0
20.000
1 kg cm2 0
Predet.
0
2.000
0
0
4.409
0,1 lb in2 0
0
6.834
Masa actual de la pieza a manipular.
Las desviaciones de la masa de la carga real afectan negativamente al comportamiento de posicio
nado. A partir de modificaciones de la masa de aprox. 30%, debe introducirse la masa actual. La
masa en movimiento total se obtiene sumando la herramienta sin pieza a manipular (PNU 1142) y
la masa de la pieza a manipular.
En montaje vertical, la masa correcta de la pieza a manipular es obligatoria para calcular la fuerza
cero de la regulación de fuerza. Un error en la especificación al indicar el valor predeterminado
de 0 N puede causar el movimiento del actuador.
Valores por defecto: Para regul. posición: Bit 5 RPC
Para regul. fuerza:
Bit 5 RPC
Valor predeterm. parám. PNU 605
Valor predeterm. parám. PNU 605
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Tolerancia del registro de posicionado (Record tolerance)
PNU
PNU: 411
Valores
La unidad depende del modo de control: posición, fuerza (índices = 1 ó 3)
Index: 1 ... 64
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 64
Class: Array
Mínimo: 1
Datatype: int32
Máximo: 1.000
Especificación de la tolerancia que debe utilizarse en este registro.
Posición en el modo de control (RCB1.COM1 = 0):
Tolerancia de la posición en la unidad de posición (índice 1)
Posición en el modo de control (RCB1.COM1 = 1):
Tolerancia de la fuerza en la unidad de fuerza (índice 3)
Valores por defecto: Para regul. posición: Bit 6 RPC
Para regul. fuerza: Bit 7 RPC
Valor predeterm. parám. PNU 606
Valor predeterm. parám. PNU 607
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−50
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Rampa de fuerza del registro de posicionado (Record force ramp)
PNU
PNU: 412
Valores
Unidad: rampa de fuerza (índice = 8)
Index: 1
Max. Index: 64
Actuador lineal
Medida
SI 1 N/s
Imperial 1 lbf/s
Class: Array
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
0
10
100.000
0
2
22.481
En los actuadores giratorios
g
no está per
p
mitida la regulación
ó de fuerza.
La rampa de fuerza permite ajustar la velocidad de aumento de la fuerza. El regulador genera un
aumento en forma sen2 de la fuerza nominal para optimizar el comportamiento de regulación, véase
la sección B.8.7.
Valores por defecto: Para regul. posición: Para regul. fuerza: Bit 8 RPC
Valor predeterm. parám. PNU 608
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−51
5. Parámetros
5.4.6
Datos del proyecto
Para la descripción general del sistema de referencia de me
dida, véase la sección B.2.
Offset del punto cero del proyecto (Project zero point)
PNU
PNU: 500
Index: 1
Valores
Unidad: posición (índice = 1)
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
SI 0,01 mm
0
Imperial 0,001 in
0
−393.701
Máximo
Predet.
Mínimo
−1.000.000 1.000.000 0,1 °
0
−100.000 100.000
0,1 °
0
−100.000 100.000
393.701
Medida
Máximo
Punto de referencia para valores de posición en la aplicación. Véase la sección B.2.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−52
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Posición final por software (Limit setpoint position)
PNU
PNU: 501
Valores
Unidad: posición (índice = 1)
Index: 1 ... 2
Max. Index: 2
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,01 mm
0
0
1.000.000 0,1 °
Medida
0
0
100.000
Imperial 0,001 in
0
0
393.701
0,1 °
0
0
100.000
Margen admisible para valores nominales de posición. No está permitido arrancar con una posición
de destino fuera de las posiciones finales por software ya que ello produce un fallo o una adverten
cia. Si se avanza más allá de las posiciones finales por software, se emite una advertencia. Se espe
cifica el offset del punto cero del eje (y no del punto cero del proyecto). Indicar 0 en las dos posicio
nes finales por software desactiva las posiciones finales por software.
Índice 1: Posición final por software inferior
Índice 2: Posición final por software superior
El regulador comprueba la plausibilidad de las posiciones finales por software y, si es necesario,
genera un fallo. Para las indicaciones sobre cómo calcular las posiciones finales por software y un
ejemplo de cálculo de los valores máximos, consulte la sección B.2.4.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Rampa de parada (Stop deceleration)
PNU
PNU: 507
Valores
Unidad: aceleración (índice = 7)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Predet.
SI 0,001 m/s2 10.000
Imperial
0,01 ft/s2
3.000
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
10
100.000
1 °/s2
10.000
10
100.000
32.808
1 °/s2
10.000
10
100.000
3
Deceleración en caso de parada o de fallo. La rampa de parada sólo se aplica si es mayor que la
deceleración de la tarea actual.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−53
5. Parámetros
Carrera admisible en la regulación de fuerza (Permitted stroke during force control)
PNU
PNU: 510
Valores
Unidad: posición (índice = 1)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,01 mm
5.000
100
1.000.000 0,1 °
Medida
100
10
100.000
Imperial 0,001 in
2.000
39
393.701
0,1 °
100
10
100.000
Carrera máxima permitida en la regulación de fuerza activa.
Con una regulación de fuerza activa, la posición real relativa respecto a la posición inicial no puede
modificarse más de lo indicado en este parámetro. Esto permite garantizar que el eje no se mueva de
forma descontrolada en caso de que la regulación de fuerza se active por error (p. ej. por falta de una
pieza).
Este parámetro sólo se tiene en cuenta con la regulación de fuerza si el CMAX está en estado Fun
cionamiento desbloqueado".
La supervisión puede desactivarse estableciendo el bit RCB1.XLIM o CDIR.XLIM.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Valor nominal de fuerza mínimo admisible (Lower limit setpoint force)
PNU
PNU: 511
Index: 1
Valores
Unidad: fuerza (índice = 3)
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 1 N
Imperial 1 lbf
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
0
−100.000
0
0
−22.481
0
En los actuadores giratorios
g
no está permi
p
tida
d la regulación
ó d
de fuerza.
Valor mínimo admisible para una regulación de fuerza. Un valor nominal menor causa un fallo o una
advertencia.
Si los valores de fuerza mínimo y máximo (PNU 512) admisibles se ajustan a cero, los límites de valor
nominal se ignoran al ejecutar una tarea de fuerza.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−54
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Valor nominal de fuerza máximo admisible (Upper limit setpoint force)
PNU
PNU: 512
Valores
Unidad: fuerza (índice = 3)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 1 N
Imperial 1 lbf
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
0
0
100.000
0
0
22.481
En los actuadores giratorios
g
no está per
p
mitida la regulación
ó de fuerza.
Valor máximo admisible para una regulación de fuerza. Un valor nominal mayor causa un fallo o una
advertencia.
Si los valores de fuerza mínimo (PNU 511) y máximo (PNU 512) admisibles se ajustan a cero, los
límites de valor nominal se ignoran al ejecutar una tarea de fuerza.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Velocidad admisible en la regulación de fuerza (Permitted speed during force control)
PNU
PNU: 514
Valores
Unidad: velocidad (índice = 6)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,001 m/s
Imperial 0,01 ft/s
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
200
10
500
1 °/s
200
10
500
65
3
164
1 °/s
200
10
500
Velocidad máx. permitida tras iniciar una orden de fuerza. Este parámetro se utiliza para supervisar y
no para limitar la velocidad. Si la velocidad real sobrepasa el valor ajustado, se emite un fallo, el eje
se para y la orden de fuerza se cancela.
El valor límite de velocidad debe ser considerablemente superior al de la limitación de velocidad de
los parámetros 406/554. De lo contrario, la supervisión causa un fallo al alcanzar el límite de veloci
dad. Es preferible ajustar el valor límite de velocidad por razones de seguridad si se ha desactivado
la limitación de velocidad (406/554).
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−55
5. Parámetros
Valores predeterminados de la actuación secuencial (Jog mode parameter control)
PNU
PNU: 521
Index: 1
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 1101
Max. Index: 3
Class: Array
Escritura:
0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxx
Datatype: bitarray
Este parámetro determina la utilización de los valores predeterminados al realizar una actuación
secuencial (jog).
Un bit activado significa que, en vez de los valores predeterminados (PNU 6xx), se utilizan los pará
metros de actuación secuencial (PNU 53x), véase la sección 5.3.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Valores predeterminados de la posición (Direct mode position parameter control)
PNU
PNU: 521
Index: 2
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxx
Max. Index: 3
Class: Matriz
Datatype: bitarray
Este parámetro determina la utilización de los valores predeterminados durante una tarea de posi
cionado en el modo de funcionamiento Tarea directa.
Un bit activado significa que, en vez de los valores predeterminados (PNU 6xx), se utilizan los pará
metros para la posición en tarea directa (PNU 54x), véase la sección 5.3.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Valores predeterminados de la fuerza (Direct mode force parameter control)
PNU
PNU: 521
Index: 3
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
0000 0000 0000 0000 0000 000x xxxx xxxx
Max. Index: 3
Class: Array
Datatype: bitarray
Este parámetro determina la utilización de los valores predeterminados durante una tarea de posi
cionado en el modo de funcionamiento Tarea directa.
Un bit activado significa que, en vez de los valores predeterminados (PNU 6xx), se utilizan los pará
metros para la fuerza en tarea directa (PNU 54x), véase la sección 5.3.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−56
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
FHPP: bits de control/estado: soporte CPOS.HALT
(FHPP: Control−/Statusbits: CPOS.HALT support)
PNU
PNU: 522
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 2
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 1
Configuración de la parada intermedia (CPOS.HALT, previsto para futuras ampliaciones).
Valor
Función
0
Estado de parada intermedia no soportado
1
Reservado
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
FHPP: bits de control/estado: nivel CCON.BRAKE
(FHPP: Control−/Statusbits: CCON.BRAKE level)
PNU
PNU: 522
Valores
Sin unidad
Index: 2
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 2
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 1
Efecto de la unidad de bloqueo/freno.
Valor
Función
0
El freno se abre (salida de conexión de la válvula a 24 V) con CCON.BRAKE = 1
1
El freno se abre (salida de conexión de la válvula a 24 V) con CCON.BRAKE = 0
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−57
5. Parámetros
FHPP: valores nominales y reales (FHPP: Setpoint and actual values)
PNU
PNU: 523
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 8
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 1
Los valores nominales y reales en los datos cíclicos E/S pueden determinarse para los diferentes modos
del regulador. Véase también la sección 2.2.
Modo regulador Índice Nom./real
Valor Se transmite
Posición
1
Valor nom.
secundario
= 0:
Velocidad en tanto por ciento de PNU 540
= 1:
Masa de pieza en tanto por ciento de PNU 544
2
Valor nom. principal = 0:
Posición nominal en unidades del usuario
= 1:
Reservado
3
Valor real sec.
= 0:
Indicación de la velocidad real en tanto por
ciento
= 1:
Reservado
4
Valor real princ. 1)
= 0:
Indicación de la posición real en unidades del
usuario
= 1:
Indicación de la fuerza real en unidades del
usuario
Fuerza
5
Valor nom.
secundario
= 0:
Rampa de fuerza en tanto por ciento
de PNU 550
= 1:
Masa de pieza en tanto por ciento de PNU 551
Fuerza nominal en unidades del usuario
6
Valor nom. principal = 0:
= 1:
Reservado
7
Valor real sec.
= 0:
Indicación de la velocidad real en tanto por
ciento
= 1:
Reservado
= 0:
Indicación de la posición real en unidades del
8
Valor real princ. 1)
usuario
= 1:
Indicación de la fuerza real en unidades del
usuario
El valor predeterminado para cada índice es 0.
1)
El ajuste del valor real principal es válido para los modos de funcionamiento Selección de registro,
Tarea directa y Puesta en funcionamiento. El resto de los valores nominales y reales son sólo para el
Modo directo.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−58
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.4.7
Valores nominales para la operación por actuación secuencial
Velocidad lenta en operación por actuación secuencial (Jog mode slow speed)
PNU
PNU: 530
Valores
Unidad: velocidad (índice = 6)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,001 m/s
Imperial 0,01 ft/s
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
50
10
500
1 °/s
50
10
500
15
3
164
1 °/s
50
10
500
Velocidad lenta durante la actuación secuencial.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Velocidad máxima en la operación por actuación secuencial (Jog mode fast speed)
PNU
PNU: 531
Valores
Unidad: velocidad (índice = 6)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,001 m/s
Imperial 0,01 ft/s
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
200
10
10.000
1 °/s
200
10
10.000
65
3
3.281
1 °/s
200
10
10.000
Velocidad máxima una vez finalizada la duración de la marcha lenta en la actuación secuencial.
Depende de PNU 521:01. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−59
5. Parámetros
Aceleración de la operación por actuación secuencial (Jog mode acceleration)
PNU
PNU: 532
Valores
Unidad: aceleración (índice = 7)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Predet.
SI 0,001 m/s2 100
Imperial
0,01 ft/s2
30
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
10
100.000
1 °/s2
100
10
100.000
32.808
1 °/s2
100
10
100.000
3
Aceleración en la actuación secuencial.
Depende de PNU 521:01. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Deceleración de la operación por actuación secuencial (Jog mode decelaration)
PNU
PNU: 533
Index: 1
Valores
Unidad: aceleración (índice = 7)
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI
0,001 m/s2
Imperial 0,01 ft/s2
Predet.
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
500
10
100.000
500
10
100.000
500
10
100.000
1 °/s2
150
3
32.808
1 °/s2
Deceleración de la actuación secuencial.
Depende de PNU 521:01. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−60
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Duración de la marcha lenta en operación por actuación secuencial (Jog mode time
slow speed)
PNU
PNU: 534
Valores
Unidad: tiempo (índice = 9)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 1 ms
3.000
0
1.000.000 1 ms
Medida
3.000
0
1.000.000
Imperial 1 ms
3.000
0
1.000.000 1 ms
3.000
0
1.000.000
Duración de la fase lenta.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Masa de la pieza a manipular en la operación por actuación secuencial (Jog mode
workpiece mass)
PNU
PNU: 536
Index: 1
Valores
Unidad: masa (índice = 5)
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,1 kg
Imperial 1 lb
Predet.
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
0
0
20.000
1 kg cm2
0
0
2.000
0
0
4.409
0,1 lb in2 0
0
6.834
Masa de la pieza a manipular en la operación por actuación secuencial.
Depende de PNU 521:01. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−61
5. Parámetros
5.4.8
Modo de funcionamiento Tarea directa: posicionamiento
Velocidad base con posición en modo directo (Direct mode position base velocity)
PNU
PNU: 540
Valores
Unidad: velocidad (índice = 6)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,001 m/s
2.000
10
10.000
1 °/s
1.000
10
10.000
650
3
3.281
1 °/s
1.000
10
10.000
Imperial 0,01 ft/s
Valor base de la velocidad con la regulación de posición en el modo directo.
El master transfiere un valor porcentual en los datos de salida que se multiplica por el valor base
para obtener la velocidad nominal definitiva.
Depende de PNU 521:02. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Aceleración con posición en tarea directa (Direct mode position acceleration)
PNU
PNU: 541
Index: 1
Valores
Unidad: aceleración (índice = 7)
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI
0.001 m/s2
Imperial 0,01 ft/s2
Predet.
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
1.000
10
100.000
1.000
10
100.000
2.000
10
100.000
1 °/s2
650
3
32.808
1 °/s2
Aceleración con la regulación de posición en el modo directo.
Depende de PNU 521:02. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−62
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Deceleración con posición en tarea directa (Direct mode position deceleration)
PNU
PNU: 542
Valores
Unidad: aceleración (índice = 7)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Predet.
SI 0,001 m/s2 2.000
Imperial
0,01 ft/s2
650
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
10
100.000
1 °/s2
1.000
10
100.000
32.808
1 °/s2
1.000
10
100.000
3
Deceleración con la regulación de posición en el modo directo.
Depende de PNU 521:02. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Masa de la pieza a manipular con posición en tarea directa (Direct mode position
workpiece mass)
PNU
PNU: 544
Index: 1
Valores
Unidad: masa (índice = 5)
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,1 kg
Imperial 1 lb
Predet.
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
0
0
20.000
1 kg cm2
0
0
2.000
0
0
4.409
0,1 lb in2 0
0
6.834
Masa de la pieza a manipular con la regulación de posición en el modo directo.
Depende de PNU 521:02. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−63
5. Parámetros
Tolerancia con posición en tarea directa (Direct mode position tolerance)
PNU
PNU: 545
Valores
Unidad: posición (índice = 1)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,01 mm
Imperial 0,001 in
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
100
10
1.000
0,1 °
10
1
100
40
4
394
0,1 °
10
1
100
Tolerancia con la regulación de posición en el modo directo.
Depende de PNU 521:02. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−64
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.4.9
Modo de funcionamiento Tarea directa: regulación de fuerza
Valor base de la rampa de fuerza con fuerza en la tarea directa (Direct mode force
base value force ramp)
PNU
PNU: 550
Valores
Unidad: rampa de fuerza (índice = 8)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 1 N/s
Imperial 1 lbf/s
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
1.000
10
100.000
200
2
22.481
En los actuadores giratorios
g
no está per
p
mitida la regulación
ó de fuerza.
Valor base para la rampa de fuerza en el modo directo. El master transfiere un valor porcentual que
se multiplica por el valor base para obtener la rampa nominal definitiva.
Depende de PNU 521:03. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Masa de la pieza a manipular con fuerza en tarea directa (Direct mode force work
piece mass)
PNU
PNU: 551
Valores
Unidad: masa (índice = 5)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,1 kg
Imperial 1 lb
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
0
0
20.000
0
0
4.409
En los actuadores giratorios
g
no está per
p
mitida
d la regulación
ó d
de fuerza.
Masa de la pieza a manipular con la regulación de fuerza en el modo directo.
Depende de PNU 521:03. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−65
5. Parámetros
Tolerancia con fuerza en tarea directa (Direct mode force tolerance force)
PNU
PNU: 552
Valores
Unidad: fuerza (índice = 3)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 1 N
Imperial 1 lbf
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
10
1
1.000
3
0
225
En los actuadores giratorios
g
no está per
p
mitida la regulación
ó de fuerza.
Margen de tolerancia con la regulación de fuerza en el modo directo.
Depende de PNU 521:03. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Limitación de la velocidad con fuerza en tarea directa (Direct mode force velocity li
mit)
PNU
PNU: 554
Index: 1
Valores
Unidad: velocidad (índice = 6)
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,001 m/s
Imperial 0,01 ft/s
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
100
0
500
30
0
164
En los actuadores giratorios
g
no está per
p
mitida
d la regulación
ó d
de fuerza.
Velocidad máxima a la que se desplaza el actuador. Si la velocidad real alcanza este valor, el regula
dor de fuerza se conmuta a Posicionamiento y sigue desplazándose a esta velocidad hasta que al
canza la pieza a manipular y la velocidad se reduce o se alcanza la fuerza nominal. El valor predeter
minado de 0 desactiva la conmutación a la regulación de posición, véase la sección B.8.6.
Depende de PNU 521:03. Si es necesario, en su defecto se utiliza el valor predeterminado correspon
diente.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−66
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.4.10 Parámetros de los valores predeterminados
Valor predeterminado de la velocidad en la regulación de posición (Default value
speed position mode)
PNU
PNU: 600
Valores
Unidad: velocidad (índice = 6)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,001 m/s
2.000
10
10.000
1 °/s
1.000
10
10.000
650
3
3.281
1 °/s
1.000
10
10.000
Imperial 0,01 ft/s
Este valor incluye la velocidad predeterminada por el usuario. Se utiliza en todos los registros con
regulación de posición en los que no haya indicada ninguna velocidad individual.
Bit RPC = Bit 0 (= 00000001h)
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Valor predeterminado de la velocidad en la regulación de fuerza (Default value speed
force mode)
PNU
PNU: 601
Index: 1
Valores
Unidad: velocidad (índice = 6)
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,001 m/s
Imperial 0,01 ft/s
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
50
0
500
15
0
164
En los actuadores giratorios
g
no está per
p
mitida
d la regulación
ó d
de fuerza.
Este valor incluye la velocidad predeterminada por el usuario. Se utiliza en todos los registros con
regulación de fuerza en los que no haya indicada ninguna velocidad individual.
Bit RPC = Bit 1 (= 0000.0002h)
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−67
5. Parámetros
Valor predeterminado de la aceleración (Default value acceleration)
PNU
PNU: 602
Valores
Unidad: aceleración (índice = 7)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Predet.
SI 0,001 m/s2 2.000
Imperial
0,01 ft/s2
650
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
10
100.000
1 °/s2
1.000
10
100.000
32.808
1 °/s2
1.000
10
100.000
3
Este valor incluye la aceleración predeterminada por el usuario. Se utiliza en todos los registros con
regulación de posición en los que no haya indicada ninguna aceleración individual.
Bit RPC = Bit 2 (=0000.0004h)
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Valor predeterminado de la deceleración (Default value deceleration)
PNU
PNU: 603
Index: 1
Valores
Unidad: aceleración (índice = 7)
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI
0,001 m/s2
Imperial 0,01 ft/s2
Predet.
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
1000
10
100.000
1000
10
100.000
2.000
10
100.000
1 °/s2
650
3
32.808
1 °/s2
Este valor incluye la deceleración predeterminada por el usuario. Se utiliza en todos los registros con
regulación de posición en los que no haya indicada ninguna deceleración individual.
Bit RPC = Bit 3 ( = 0000.0008h)
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−68
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Valor predeterminado de la masa de la pieza a manipular (Default value workpiece
mass)
PNU
PNU: 605
Valores
Unidad: masa (índice = 5)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,1 kg
Imperial 1 lb
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Mínimo
Máximo
0
0
20.000
1 kg cm2 0
0
2.000
4.409
0,1 lb in2
0
6.834
0
0
Predet.
0
Este valor incluye la masa de la pieza a manipular predeterminada por el usuario.
Bit RPC = Bit 5 (= 0000.0020h)
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Valor predeterminado de la tolerancia en la posición (Default value tolerance position
mode)
PNU
PNU: 606
Valores
Unidad: posición (índice = 1)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,01 mm
Imperial 0,001 in
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
100
10
1.000
0,1 °
10
1
100
40
4
394
0,1 °
10
1
100
Este valor incluye la tolerancia predeterminada por el usuario para la regulación de posición. Se
utiliza en todos los registros con regulación de posición en los que no haya indicada ninguna tole
rancia individual.
Bit RPC = Bit 6 (=0000.0040h)
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−69
5. Parámetros
Valor predeterminado de la tolerancia en la fuerza (Default value tolerance force
mode)
PNU
PNU: 607
Valores
Unidad: fuerza (índice = 3)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 1 N
Imperial 1 lbf
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
10
1
1.000
3
0
225
En los actuadores giratorios
g
no está per
p
mitida la regulación
ó de fuerza.
Este valor incluye la tolerancia predeterminada por el usuario para la regulación de fuerza. Se utiliza
en todos los registros con regulación de fuerza en los que no haya indicada ninguna tolerancia indi
vidual.
Bit RPC = Bit 7 (=0000.0080h)
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Valor predeterminado de la rampa de fuerza (Default value force ramp)
PNU
PNU: 608
Valores
Unidad: rampa de fuerza (índice = 8)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 1 N/s
Imperial 1 lbf/s
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
1.000
10
10.000
200
2
2.248
En los actuadores giratorios
g
no está per
p
mitida
d la regulación
ó d
de fuerza.
Este valor incluye la rampa de fuerza predeterminada por el usuario.
Bit RPC = Bit 8 (=0000.0100h)
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−70
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.4.11 Configuración del actuador
La configuración de hardware es importante para el cálculo
del regulador. Se detecta automáticamente la mayor canti
dad de datos posible. Los datos no reconocidos deben ser
determinados por el usuario, p. ej., en función a la placa de
características.
Si uno de los valores siguientes se determina durante la de
tección de hardware automática, sólo puede escribirse el
valor registrado en el sensor o en la válvula. Si se escribe
otro valor, se produce un fallo de parámetro. Si para un pará
metro no se ha encontrado ningún valor registrado, puede
parametrizarse siempre dentro del margen indicado.
Si desea más información al respecto, consulte la sección B.3.
Tipo de cilindro (Cylinder type)
PNU
PNU: 1100
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 1
Mínimo: 1
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: 5
El tipo de cilindro se almacena en la interface de sensor. En el CMAX están definidos los tipos si
guientes:
Valor Tipo
0
Desconocido
1
Actuador lineal sin vástago
2
Actuador con vástago
3
DGCI
4
DNCI
5
DSMI
255 Tipo inadmisible (puede que sea necesario actualizar el firmware)
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−71
5. Parámetros
Longitud del cilindro (Cylinder length)
PNU
PNU: 1101
Valores
Unidad: longitud (índice = 2)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,01 mm
0
5.000
1.000.000 0,1 °
Medida
0
500
100.000
Imperial 0,01 mm
0
5.000
1.000.000 0,1 °
0
500
100.000
La longitud del cilindro se almacena en la interface de sensor. La longitud de los cilindros estándar
no supera los 2000 mm; el margen de valores incluye una reserva para aplicaciones especiales.
Si la longitud introducida del cilindro diverge hasta un máximo de 5,00 mm de la longitud detectada,
no es necesario efectuar una planificación al cambiar el actuador. Además, este margen permite
optimizar la carrera útil.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Diámetro del cilindro (Cylinder diameter)
PNU
PNU: 1102
Index: 1
Valores
Unidad: diámetro (índice = 11)
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
SI 0,01 mm
0
1.200
20.000
Imperial 0,01 mm
0
1.200
20.000
Predet.
Mínimo
Máximo
0,01 mm 0
1.200
20.000
0,01 mm 0
1.200
20.000
El diámetro del cilindro se almacena en la interface de sensor.
Si el CMAX no ha detectado el diámetro del cilindro (p. ej., con DGCI), el valor no puede sobrescri
birse. Los ejes paralelos pueden parametrizarse en el FCT en Eje doble". A continuación, el CMAX
calcula automáticamente la superficie resultante del émbolo.
Otros diámetros sólo pueden planificarse a través de tipos de cilindros específicos del usuario.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−72
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Diámetro del vástago (Piston rod diameter)
PNU
PNU: 1103
Valores
Unidad: diámetro (índice = 11)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Mínimo
Máximo
SI 0,01 mm
0
0
20.000
0,01 mm 0
Predet.
0
20.000
Imperial 0,01 mm
0
0
20.000
0,01 mm 0
0
20.000
El diámetro del vástago no se detecta automáticamente. En todo caso, existe una asignación fija de
los diámetros de cilindros respecto a los diámetros de vástagos para los actuadores estándar de
Festo. Esta asignación está almacenada en el FCT.
En otros actuadores y aplicaciones especiales, el diámetro del vástago puede parametrizarse libre
mente utilizando el tipo definido por el usuario.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Tipo de sistema de medición del recorrido (Sensor type)
PNU
PNU: 1110
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 1
Mínimo: 1
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: 4
El tipo de sensor se lee en la interface de sensor.
Si la interface de sensor no reconoce ningún tipo, se genera un fallo (E04). La interface de sensor no
se pone en funcionamiento en este caso.
ID
Tipo
0
Desconocido
1
Sistema de medición de recorrido digital DGCI
2
Sistema de medición de recorrido digital externo
3
Potenciómetro
4
Encoder
255
Tipo inadmisible (puede que sea necesario actualizar el firmware)
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el
regulador bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−73
5. Parámetros
Longitud del sistema de medición del recorrido (Sensor length)
PNU
PNU: 1111
Valores
Unidad: longitud (índice = 2)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,01 mm
0
5.000
1.000.000 0,1 °
Medida
0
500
100.000
Imperial 0,01 mm
0
5.000
1.000.000 0,1 °
0
500
100.000
En DGCI y DNCI, la longitud del cilindro y del sistema de medición del recorrido deben coincidir.
En DGCI, la longitud del sensor está almacenada en la interface de sensor.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Número de serie del sistema de medición del recorrido (Sensor serial number)
PNU
PNU: 1112
Index: 1
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
−
Max. Index: 1
Class: Var
Datatype: bitarray
Todas las interfaces de sensor poseen un número de serie inequívoco.
El número de serie permite detectar si el hardware se ha intercambiado, véase la sección A.3.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−74
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Tipo de válvula (Valve type)
PNU
PNU: 1120
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 1
Mínimo: 1
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: 5
El tipo de válvula se lee en la válvula. El tipo se detecta siempre. Si la válvula no reconoce ningún
tipo, se genera un fallo (E04). La válvula no se pone en funcionamiento en este caso.
ID
Tipo de válvula
0
No configurado
1
VPWP−2
2
VPWP−4
3
VPWP−6
4
VPWP−8
5
VPWP−10
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Número de serie de la válvula (Valve serial number)
PNU
PNU: 1121
Index: 1
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
−
Max. Index: 1
Class: Var
Datatype: bitarray
Todas las válvulas poseen un número de serie inequívoco.
El número de serie es importante para detectar si se ha intercambiado el hardware, véase el apén
dice A.3.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−75
5. Parámetros
Tipo de válvula 2 (Valve 2 type)
PNU
PNU: 1125
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 1
Class: Var
Mínimo: 1
Datatype: int32
Máximo: 5
Reservado (véase Tipo de válvula 1 Parámetro para segunda válvula).
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Número de serie de la válvula 2 (Valve 2 serial number)
PNU
PNU: 1126
Index: 1
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
−
Max. Index: 1
Class: Var
Datatype: bitarray
Reservado (véase Número de serie de la válvula 1 Parámetro para segunda válvula).
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−76
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.4.12 Ajustes de aplicación
Offset del punto cero del eje (Offset axis zero point)
PNU
PNU: 1130
Valores
Unidad: posición (índice = 1)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,01 mm
0
−1.000.000 1.000.000 0,1 °
0
−100.000
100.000
Imperial 0,001 in
0
−393.700
0,1 °
0
−100.000
100.000
393.700
Medida
Diferencia entre el punto cero del eje (Axis Zero Point, AZ) y la posición de referencia (Homing position,
REF) o diferencia entre el punto cero del eje (AZ) y el punto cero del sistema de medición de recorrido
(Sensor Zero Point SZ).
El punto cero del eje (AZ) se calcula:
AZ = REF + offset del punto cero del eje (DNCI)
o AZ = SZ + offset del punto cero del eje (sistema de medición del recorrido externo: potenciómetro)
El punto cero del eje debe fijarse en el punto cero del cilindro en el caso de actuadores servoneumáti
cos. En DGCI, el sistema de medición del recorrido ya está calibrado y no está permitido especificar un
offset.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Método de recorrido de referencia (Homing method)
PNU
PNU: 1131
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: −17
Max. Index: 1
Mínimo: −128
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: 127
Define el método con el que el actuador realiza el recorrido de referencia, véase la sección 3.2.2.
Hex.
Dec.
Descripción
23h
35
Aceptar la posición real actual como posición de referencia
EFh
−17
Buscar tope negativo
EEh
−18
Buscar tope positivo
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−77
5. Parámetros
Velocidad del recorrido de referencia (Homing speed)
PNU
PNU: 1132
Valores
Unidad: velocidad (índice = 6)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,001 m/s
Imperial 0,01 ft/s
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
50
10
200
1 °/s
50
10
200
15
3
66
1 °/s
50
10
200
Velocidad a la que el actuador busca el tope en el recorrido de referencia.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Posición de montaje (Mounting angle)
PNU
PNU: 1140
Valores
Unidad: ángulo de montaje (índice = 12)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,1 °
0
−900
900
0,1 °
0
−900
900
Imperial 0,1 °
0
−900
900
0,1 °
0
−900
900
Posición de montaje del actuador.
Una indicación de −90° a −0,1° significa que el punto cero del sistema de medición de recorrido está
arriba y que el actuador se desplaza hacia abajo en dirección a posiciones mayores. Si los valores
indicados van de 0,1 a 90°, el punto cero del sistema de medición de recorrido está abajo y el actua
dor se desplaza hacia arriba.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−78
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Presión de alimentación (Supply pressure)
PNU
PNU: 1141
Valores
Unidad: presión (índice = 4)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,1 bar
Imperial 1 psi
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
60
30
100
0,1 bar
60
30
100
85
44
145
1 psi
85
44
145
Presión de alimentación existente en la válvula.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Masa base sin pieza a manipular (Basic massload without workpiece)
PNU
PNU: 1142
Valores
Unidad: masa (índice = 5)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
SI 0,1 kg
Imperial 1 lb
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
50
5
20.000
1 kg cm2
50
1
2.000
10
1
4.409
0,1 lb in2 200
2
6.834
Masa base o masa existente en todas las tareas de posicionado.
Cálculo de la masa en movimiento:
1 Masa en movimiento sin pieza a manipular (PNU
1142)
Ésta es la masa del dispositivo de carga fijo en el ca
rro. Esta masa debe ser movida siempre por el actua
dor (masa mínima).
2 Masa actual de la pieza a manipular (PNU
605/410/...)
Si el actuador debe mover otras piezas a manipular
pesadas, debe determinarse este porcentaje variable
como masa de pieza a manipular.
El CMAX suma las dos indicaciones de masa para cada posicionamiento. Indicando la masa modificable
de la pieza a manipular (PNU 605 es el valor predeterminado global) se determina la masa existente. La
masa de la pieza a manipular puede indicarse individualmente en cada registro (PNU 410), en la actua
ción secuencial (PNU 536) y en la tarea directa (PNU 544 ó 551).
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−79
5. Parámetros
Pieza a manipular en la conexión (Workpiece loaded at power−on)
PNU
PNU: 1143
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 4
Mínimo: 0
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: 1
Al desbloquearse un regulador se utiliza siempre la última masa válida de la pieza a manipular. En el
primer desbloqueo tras la conexión no suele haber una pieza a manipular cargada. Por esa razón, el
CMAX tiene en cuenta sólo la masa base sin la pieza a manipular (PNU 1142). Con este parámetro se
determina si la pieza a manipular también debe tenerse en cuenta al conectar.
0 = Pieza a manipular no cargada en la conexión.
La pieza a manipular se añade durante el funcionamiento.
1 = La pieza a manipular ya se encuentra en el dispositivo de carga al conectar.
Indicación: en cada orden de posicionado se utiliza el valor predeterminado (PNU 605) o el valor del
parámetro individual (PNU 410, 536, 544 ó 551) para la masa de la pieza a manipular en el regula
dor. En cuanto se efectúa correctamente el primer posicionamiento tras la conexión, el parámetro
Masa de pieza en la conexión" se desactiva.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Diseño de eje doble (Dual axis design)
PNU
PNU: 1143
Valores
Sin unidad
Index: 2
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 4
Mínimo: 0
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: 1
Parametrización de un eje doble.
En caso de un eje paralelo, dos actuadores/cilindros paralelos se acoplan mecánicamente y se con
trolan juntos. El segundo eje no tiene un sistema de medición del recorrido, es decir, únicamente se
regula un eje, el otro es sólo alimentado de aire comprimido por la válvula. El CMAX calcula automá
ticamente la superficie del émbolo de doble efecto y no es necesario introducirla.
0 = Diseño como eje individual
1 = Diseño como eje doble
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−80
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Unidad de bloqueo instalada (Clamp unit installed)
PNU
PNU: 1143
Valores
Sin unidad
Index: 3
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 4
Mínimo: 0
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: 1
Determina si la unidad de bloqueo está instalada.
El comportamiento del CMAX depende de la unidad de bloqueo. Por ejemplo, al iniciar, la unidad de
bloqueo debe estar activada, de lo contrario, el CMAX emite un fallo.
0 = No instalada
1 = Instalada
En PNU 522 (ajustes de FHPP) se determina la acción del bit de control CCON.BRAKE.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Vástago doble (Through piston rod)
PNU
PNU: 1143
Valores
Sin unidad
Index: 4
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 4
Mínimo: 0
Class: Var
Datatype: int32
Máximo: 1
Determina si el vástago es doble o simple en un accionamiento por émbolo. Para el funcionamiento
de una unidad de bloqueo se requiere un vástago doble. El regulador tiene en cuenta la superficie
del émbolo efectiva resultante.
0 = Vástago simple
1 = Vástago doble
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−81
5. Parámetros
5.4.13 Datos del controlador de posición
Factor de amplificación del controlador de posición (Position control gain factor)
PNU
PNU: 1150
Valores
Unidad: amplificación (índice = 10)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,01
100
10
1.000
0,01
100
10
1.000
Imperial 0,01
100
10
1.000
0,01
100
10
1.000
Para la amplificación del controlador de posición, véase el apéndice B.7.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Factor de amortiguación del controlador de posición (Position control damping factor)
PNU
PNU: 1151
Valores
Unidad: amplificación (índice = 10)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,01
100
10
1.000
0,01
100
10
1.000
Imperial 0,01
100
10
1.000
0,01
100
10
1.000
Para la amortiguación del controlador de posición, véase el apéndice B.7.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−82
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Factor de filtro del controlador de posición (Position control filter factor)
PNU
PNU: 1152
Valores
Unidad: amplificación (índice = 10)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,01
100
10
1.000
0,01
100
10
1.000
Imperial 0,01
100
10
1.000
0,01
100
10
1.000
Para el factor de filtro del controlador de posición, véase el apéndice B.7.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Timeout del controlador de posición (Position control timeout)
PNU
PNU: 1153
Valores
Unidad: tiempo (índice = 9)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 1 ms
2.000
0
100.000
1 ms
2.000
0
100.000
Imperial 1 ms
2.000
0
100.000
1 ms
2.000
0
100.000
Intervalo de tiempo dentro del que la posición real debe alcanzar el margen de tolerancia una vez
que el valor nominal de posición ha alcanzado el valor marcado como objetivo. En otras palabras, el
tiempo empieza a contar al finalizar el generador de valores nominales.
Si el tiempo se ajusta a 0, la supervisión no se ejecuta.
El tiempo se utiliza también para supervisar el comportamiento de arranque. Si el actuador no se ha
movido un mínimo de 11 mm dentro del tiempo parametrizado después de la señal de arranque
durante una tarea de posicionado, se genera un fallo (Timeout de arranque").
Indicación:
La desactivación del parámetro Timeout de posicionado puede causar que un registro de posicio
nado no finalice con MC y que permanezca activo, p. ej.:
Si el actuador se para antes de la posición nominal (debido a un obstáculo).
Si el actuador no alcanza la posición nominal (depende de la tolerancia predeterminada).
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−83
5. Parámetros
Tiempo de supervisión para la parada precisa del controlador de posición
(Position Control damping time for exact stop)
PNU
PNU: 1154
Valores
Unidad: tiempo (índice = 9)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 1 ms
30
10
1.000
1 ms
30
10
1.000
Imperial 1 ms
30
10
1.000
1 ms
30
10
1.000
Intervalo de tiempo que el valor real debe permanecer sin interrupciones dentro del margen de tole
rancia antes de generarse el MC.
Si el tiempo es demasiado breve, puede suceder que una imprecisión de posicionado cause un MC,
pero que la posición real vuelva a salir a continuación del margen de tolerancia. Si el tiempo es de
masiado largo, el tiempo de posicionado se prolonga de manera innecesaria. En el caso de actuado
res grandes es recomendable seleccionar un tiempo un poco mayor.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−84
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.4.14 Datos del regulador de fuerza
Factor de amplificación del regulador de fuerza (Force control gain factor)
PNU
PNU: 1160
Valores
Unidad: amplificación (índice = 10)
Index: 1
Max. Index: 1
Datatype: int32
Actuador giratorio 1)
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,01
100
10
1.000
0,01
100
10
1.000
Imperial 0,01
100
10
1.000
0,01
100
10
1.000
Con el factor de amplificación se aumenta la amplificación de regulación. Con éste, el regulador reac
ciona con más potencia y más rápido a desviaciones de regulación. Si este factor se aumenta dema
siado, la válvula empieza a emitir un zumbido que se aprecia sobre todo con el valor nominal de
fuerza estático y en la regulación de reposo. El zumbido puede reducirse variando la amplificación de
filtro o reduciendo la amplificación.
1)
En los actuadores giratorios no está permitida la regulación de fuerza. Sin embargo, el parámetro
se utiliza para la regulación de reposo.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Amplificación dinámica del regulador de fuerza (Force control dynamic gain)
PNU
PNU: 1161
Valores
Unidad: amplificación (índice = 10)
Index: 1
Max. Index: 1
Datatype: int32
Actuador giratorio 1)
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,01
100
10
1.000
0,01
100
10
1.000
Imperial 0,01
100
10
1.000
0,01
100
10
1.000
La amplificación dinámica sólo funciona en el margen de la rampa de fuerza, es decir, si el valor no
minal de la fuerza se modifica. Este parámetro es apropiado para mejorar la precisión de la trayecto
ria dentro del margen de la rampa si la amplificación no puede optimizarse más.
1)
En los actuadores giratorios no está permitida la regulación de fuerza. Sin embargo, el parámetro
se utiliza para la regulación de reposo.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−85
5. Parámetros
Factor de filtro del regulador de fuerza (Force control filter factor)
PNU
PNU: 1162
Valores
Unidad: amplificación (índice = 10)
Index: 1
Max. Index: 1
Datatype: int32
Actuador giratorio 1)
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Predet.
Mínimo
Máximo
Medida
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 0,01
100
10
1.000
0,01
100
10
1.000
Imperial 0,01
100
10
1.000
0,01
100
10
1.000
Con el factor de filtro de señal puede influirse en el ruido de señal de los sensores de presión. Au
mentando el factor, el filtro es más rápido y, por tanto, el ruido es mayor. Al mismo tiempo, el des
fase es menor.
1)
En los actuadores giratorios no está permitida la regulación de fuerza. Sin embargo, el parámetro
se utiliza para la regulación de reposo y no debe modificarse.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Timeout del regulador de fuerza (Force control timeout)
PNU
PNU: 1163
Valores
Unidad: tiempo (índice = 9)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 1 ms
2.000
0
100.000
Imperial 1 ms
2.000
0
100.000
En los actuadores giratorios
g
no está per
p
mitida
d la regulación
ó d
de fuerza.
Intervalo de tiempo dentro del que la posición real debe alcanzar el margen de tolerancia una vez
que la rampa de fuerza ha alcanzado el valor marcado como objetivo. En otras palabras, el tiempo
empieza a contar al finalizar el generador de valores nominales.
Si el tiempo se ajusta a 0, la supervisión no se ejecuta.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−86
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Tiempo de supervisión para la parada precisa del regulador de fuerza (Force control
damping time for exact stop)
PNU
PNU: 1164
Valores
Unidad: tiempo (índice = 9)
Index: 1
Max. Index: 1
Actuador lineal
Medida
Class: Var
Datatype: int32
Actuador giratorio
Predet.
Mínimo
Máximo
SI 1 ms
100
10
1.000
Imperial 1 ms
100
10
1.000
En los actuadores giratorios
g
no está per
p
mitida la regulación
ó de fuerza.
Intervalo de tiempo que el valor real debe permanecer sin interrupciones dentro del margen de tole
rancia antes de generarse el MC.
Si el tiempo es demasiado breve, puede suceder que una imprecisión de posicionado cause un MC,
pero que la fuerza real vuelva a salir a continuación del margen de tolerancia. Si el tiempo es dema
siado largo, el tiempo de posicionado se prolonga de manera innecesaria. En el caso de actuadores
grandes es recomendable seleccionar un tiempo un poco mayor.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−87
5. Parámetros
5.4.15 Identificación
Ajustes de identificación (Identification settings)
PNU
PNU: 1170
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 1
Class: Var
Mínimo: 0
Datatype: int32
Máximo: 1
Con este parámetro pueden efectuarse determinados ajustes que afectan a la identificación.
= 0: En la identificación se permiten aceleraciones altas
= 1: Ejecutar sólo la identificación estática (aceleraciones bajas)
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Estado de identificación (Identification status)
PNU
PNU: 1171
Index: 1
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
−
Max. Index: 1
Class: Var
Datatype: bitarray
Estado actual conforme a la última identificación ejecutada.
Bit 0 = 0: La identificación todavía no se ha ejecutado
= 1: La identificación se ha ejecutado una vez como mínimo
Bit 1 = 0: No hay resultados de la identificación estática
= 1: Identificación estática ejecutada correctamente
Bit 2 = 0: No hay resultados de la identificación dinámica
= 1: Identificación dinámica ejecutada correctamente
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−88
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Valores máximos identificados (Identified maximum values)
PNU
PNU: 1172
Valores
Véase la descripción del índice correspondiente.
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 6
Mínimo: −
Valores máximos determinados en la identificación.
Índice
Valor
Sentido marcha
1
Aceleración
Positivo
2
Deceleración
Positivo
3
Velocidad
Positivo
4
Aceleración
Negativo
5
Deceleración
Negativo
6
Velocidad
Negativo
Class: Array
Datatype: int32
Máximo: −
Unidad
Aceleración (índice 7)
Aceleración (índice 7)
Velocidad (índice 6)
Aceleración (índice 7)
Aceleración (índice 7)
Velocidad (índice 6)
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−89
5. Parámetros
Valores de limitación (Limit values)
PNU
PNU: 1173
Valores
Véase la descripción del índice correspondiente.
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 14
Mínimo: −
Class: Array
Datatype: int32
Máximo: −
Para información acerca de la limitación en la última carrera de posicionamiento ejecutada, véase la
sección 3.1.8.
Índice
Valor
Unidad
1
Estado: véase abajo
−
2
Posición inicial (valor real)
Posición (índice 1)
3
Pos. destino
Posición (índice 1)
4
Aceleración nominal
Aceleración (índice 7)
5
Valor máximo de aceleración
Aceleración (índice 7)
6
Deceleración nominal
Aceleración (índice 7)
7
Valor máximo de deceleración
Aceleración (índice 7)
8
Velocidad nominal
Velocidad (índice 6)
9
Valor máximo de velocidad
Velocidad (índice 6)
10
Fuerza nominal
Fuerza (índice 3)
11
Valor máximo de fuerza
Fuerza (índice 3)
12
Valor nominal rampa de fuerza
Rampa de fuerza (índice 8)
13
Valor máximo rampa de fuerza
Rampa de fuerza (índice 8)
14
Fuerza inicial (último valor nom.)
Fuerza (índice 3)
La palabra de estado se utiliza como handshake entre el CMAX y el FCT. En cuanto el regulador activa
el bit 0, los datos ya no pueden sobrescribirse. De este modo, el FCT puede leer los datos de manera
consistente. Después de leer, el FCT escribe un 0 en la palabra de estado a modo de confirmación y
el regulador vuelve a actualizar los valores. La palabra de estado (índice 1) puede escribirse sin con
trol de nivel superior del FCT. Tampoco es necesario introducir una palabra clave.
Bit
Información de estado
0
= 1: Hay valores nuevos
1
= 1: La aceleración se ha limitado
2
= 1: La deceleración se ha limitado
3
= 1: La velocidad se ha limitado
4
= 1: El valor nominal de fuerza se ha limitado
5
= 1: La rampa de fuerza se ha limitado
6 a 15
Reservados
16 a 23 En el modo de registro: número del último registro ejecutado.
24
= 0: Modo de registro / = 1: modo directo
25
= 0: Valor nominal de posición / = 1: valor nominal de fuerza
26
= 0: Perfil libre / = 1: perfil automático
27 a 31 Reservados
ý El valor del parámetro no puede modificarse (excepto el índice 1).
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−90
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Estado de la prueba de movimiento (Status movement test)
PNU
PNU: 1174
Index: 1
Valores
Valor predetermi
nado:
0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000
Escritura:
−
Max. Index: 1
Class: Var
Datatype: bitarray
Estado actual de la prueba de movimiento.
Bit 0
= 0: La prueba de movimiento tiene que ejecutarse
=1 : No es necesario realizar la prueba de movimiento
Bit 1
= 0: Prueba de movimiento no ejecutada
= 1: Prueba de movimiento ejecutada
Bit 2
= 0: La prueba de movimiento da resultados equívocos
= 1: La prueba de movimiento da resultados inequívocos
Bit 3
= 0: Error en el conexionado de tubos
= 1: Conexionado de tubos correcto
Bit 4
= 0: Prueba de movimiento no ignorada
= 1: Prueba de movimiento ignorada
Encontrará información sobre la prueba de movimiento en la sección 3.2.1.
Mientras haya que ejecutar la prueba de movimiento (bit 0 = 0), el regulador no se desbloquea. Con
SCON.ENABLED = 1 sólo hay un desbloqueo de movimiento para la prueba, la válvula sólo se pone en
marcha de manera controlada.
Con un flanco de inicio para otra tarea que no sea la prueba de movimiento, se emite el fallo E14
Prueba de movimiento no ejecutada".
El FCT indica el estado Prueba de movimiento" en Datos ampliados". El LED se pone en verde cuando
el valor de parámetro adopta el estado xxx0 1111 (binario, byte 1).
Si el hardware se ha intercambiado por error, el CMAX repone automáticamente la prueba de movi
miento (ejemplo: cambio de la válvula y restitución a la posición original). La operación es irreversible.
El estado de la prueba de movimiento puede reponerse o ignorarse con PNU 1192:07.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−91
5. Parámetros
Bloquear adaptación (Disable adaptation)
PNU
PNU: 1175
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 1
Class: Var
Mínimo: 0
Datatype: int32
Máximo: 1
Con este parámetro puede desactivarse la adaptación. Por lo general, esto no es necesario en nin
guna configuración ya que la adaptación empeora el comportamiento de posicionado muy rara
mente. La adaptación es útil es la mayor parte de los casos porque mejora la precisión alcanzable
absoluta del actuador.
Importante:
el empeoramiento del comportamiento de posicionado no se debe siempre a
una adaptación errónea. El desgaste o una construcción deficiente pueden causar, p.ej., que a lo
largo del tiempo aumenten los tiempos de posicionado o incluso que los mensajes de fallo E30 se
emitan con más frecuencia. Por lo tanto, la adaptación debe desactivarse sólo en casos justificados.
Por lo general, la modificación de la masa no es razón para desactivar la adaptación.
Los comportamientos siguientes podrían deberse a una adaptación errónea:
Después de la puesta en funcionamiento, el comportamiento de posicionado empeora a lo largo
del tiempo. Los tiempos de posicionado aumentan, el ciclo de la máquina crece. El fallo E30 se
emite con más frecuencia.
Después de una identificación, el comportamiento mejora considerablemente sin realizar más
modificaciones. Sin embargo, lentamente vuelve a empeorar hasta que se realiza otra identifica
ción.
En estos casos, el problema podría radicar en la adaptación. Si cree que puede ser así, desactive la
adaptación y ejecute de nuevo la identificación. Si a continuación el comportamiento de posicionado
sigue igual, es probable que la adaptación fuese la causa y debe permanecer desactivada.
Valores: 0 = La adaptación se ejecuta
1 = La adaptación está bloqueada
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Datos de la identificación estática (Static identification data)
PNU
PNU: 1176
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 16
Mínimo: −
Class: Array
Datatype: int32
Máximo: −
Offsets y valores de histéresis determinados en la identificación estática (parámetro interno).
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−92
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
5.4.16 Datos de sistema
Configuración real de hardware (Actual hardware configuration)
PNU
PNU: 1190
Valores
Véase la descripción del índice correspondiente.
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 33
Mínimo: −
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: −
Configuración de hardware detectada al conectar (configuración real).
Un valor 0 significa que el parámetro no ha podido detectarse automáticamente.
La configuración real contiene los mismos parámetros que la configuración nominal (PNU 1100 a
1129). Las unidades o los valores son idénticos. A continuación se presentan los PNU para su com
paración.
Índice
Valor
Valor configuración nominal Unidad
1
Tipo de cilindro
PNU 1100
2
Longitud útil cilindro
PNU 1101
Longitud (índice 2)
3
Diámetro del cilindro
PNU 1102
Diámetro (índice 11)
4
Diámetro del vástago
PNU 1103
Diámetro (índice 11)
5
Longitud nom. cilindro
PNU 1101
Longitud (índice 2)
10
Tipo de sensor
PNU 1110
11
Longitud nom. sensor
PNU 1111
Longitud (índice 2)
12
Nº serie de sensor
PNU 1112
13
Resolución del sensor
1 m
14
Tiempo de detección
1 sec
15
Inform. adicional del sensor
16
Versión de firmware
PNU 1120
20
Tipo de válvula 1
21
Nº serie de válvula 1
PNU 1121
22
Versión firmware válvula 1
23
Versión hardware válvula 1
30
Tipo de válvula 2
PNU 1125
31
Nº serie de válvula 2
PNU 1126
32
Versión firmware válvula 2
33
Versión hardware válvula 2
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−93
5. Parámetros
Indicaciones acerca de PNU 1190:
5−94
Comportamiento en el estado de entrega o tras restable
cer los datos del eje o del equipo: la configuración detec
tada no se transmite automáticamente a la configuración
nominal. En su lugar, la configuración nominal se rellena
con 0. La configuración nominal debe escribirse de ma
nera que sea compatible con la configuración real.
Comportamiento en el inicio normal: si el hardware de
tectado no coincide con la configuración nominal, se ini
cia un tratamiento de errores. Se decide si el cambio
debe generar una advertencia o un fallo. Si es necesario,
el regulador no se activa.
Si una identificación se realiza correctamente, los núme
ros de serie se aceptan de manera que la advertencia
Hardware intercambiado" no aparece en la próxima
conexión.
La interface de sensor no permite utilizar el diámetro del
vástago. La configuración real contiene siempre el va
lor0. Como éste es un v alor válido para los actuadores
sin vástago, en el caso del diámetro del vástago, dicho
valor0 se consider a No detectado". Por ello, en la pró
xima conexión tampoco se realiza una prueba de valor
nominal−real.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Datos de análisis (Analysis data)
PNU
PNU: 1191
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 15
Mínimo: −
Class: Array
Datatype: int32
Máximo: −
Datos internos para evaluar la regulación.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Función de la puesta en marcha Descarga de bloques de datos
(Commissioning function block download)
PNU
PNU: 1192
Valores
Sin unidad
Index: 1
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 8
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 1
Después de escribir un parámetro se inicializa un regulador. En la operación se comprueba si deter
minados parámetros son compatibles, p.ej., si la posición final por softwar e inferior es menor que la
superior. Si se detecta un error, se genera un mensaje de error y el CMAX cambia al estado Fallo.
Esta prueba puede desconectarse temporalmente al activar la descarga de bloques de datos. El
regulador no comprueba los datos hasta que finaliza la descarga de bloques.
Escritura
Lectura
= 1: Iniciar descarga de bloques de datos
= 1: Descarga de bloques de datos activa
= 0: Terminar descarga de bloques de datos = 0: Descarga de bloques de datos no activa
El cálculo nuevo del regulador se ejecuta después de escribir Descarga de bloques de datos = 0
(terminar la descarga de bloques de datos).
No puede ejecutarse ningún arranque mientras la descarga de bloques de datos está activa. La acti
vación de la descarga de bloques de datos termina, a más tardar, al desconectarse el CMAX. En este
caso, el cálculo nuevo del regulador se efectúa en la próxima conexión.
El regulador puede estar desbloqueado cuando se activa la descarga de bloques de datos. En todo
caso, el usuario debe bloquear el regulador para escribir parámetros que así lo requieran (activada
la segunda opción). Si el regulador está bloqueado, no está permitido desbloquearlo mientras que la
descarga de bloques de datos está activa. De lo contrario se genera el error E05 (al desbloquear, el
proyecto no está cargado por completo o la descarga de bloques de datos está activa)
Si al establecer la conexión con el equipo, el FCT determina que la descarga de bloques de datos
está activa y que el modo de fuerza estaba activo, considera que la descarga de bloques de datos
permaneció activa por error (debido a una interrupción de la comunicación, a que el programa no
responde, a un fallo en el ordenador, etc.). El FCT termina automáticamente la descarga de bloques
de datos y emite un mensaje en la ventana Emisión". El PLC puede suprimir la finalización automá
tica de la descarga de bloques de datos activando CCON.LOCK = 1.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−95
5. Parámetros
Función de la puesta en marcha Estado de configuración
(Commissioning Function configuration status)
PNU
PNU: 1192
Valores
Sin unidad
Index: 2
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 8
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 4
En la puesta en funcionamiento debe transmitirse un número determinado de parámetros en un
orden concreto. Este parámetro informa acerca del estado de la parametrización y, por tanto, tam
bién del paso que debe efectuarse a continuación en la puesta en funcionamiento.
Valores posibles de retorno
Display
= 0: Esperar a sist. de medida
C00
= 1: Esperar a tipo de cilindro
C01
= 2: Esperar a datos de eje
C02
= 3: Esperar a prueba movimiento
C03
= 4: Configuración del eje finalizada
Depende del estado operativo correspondiente
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−96
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Función de la puesta en marcha Restablecimiento de datos (Commissioning function
data reset)
PNU
PNU: 1192
Valores
Sin unidad
Index: 3
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 8
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 3
Este parámetro sirve para borrar los datos de eje y de identificación.
Los datos de eje deben borrarse cuando se conecta un actuador nuevo al CMAX o para cambiar el
sistema de medida.
El borrado de los datos de identificación puede ser útil si se han efectuado modificaciones en la
instalación que causan un comportamiento de posicionado muy diferente. Es obligatorio borrarlos
cuando debe modificarse uno de los parámetros siguientes:
Tipo de cilindro o longitud de cilindro mayor a 5,00 mm.
Diámetro del cilindro o diámetro del vástago.
Ajuste Eje doble".
Tipo del sistema de medición del recorrido o longitud del sistema mayor a 5,00 mm.
Tipo de válvula.
Modificación de más de 1 bar en la presión de alimentación.
Modificación de más de 3° en la posición de montaje.
El parámetro sólo puede escribirse (la lectura indica siempre 0):
= 0: No afecta
= 1: Reservado
= 2: Borrar datos de identificación
= 3: Borrar datos de eje y de identificación
Al borrar los datos de eje, el CMAX ejecuta los pasos siguientes:
1. Desactivación del regulador.
2. Ajuste de los datos de eje en estado de entrega, borrado de los datos de identificación y de adap
tación.
3. Transición al estado C00: esperar al sistema de medida.
La memoria de diagnóstico no se borra al restablecer los datos de eje.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−97
5. Parámetros
Función de la puesta en marcha Estado de la palabra clave (Commissioning function
password status)
PNU
PNU: 1192
Valores
Sin unidad
Index: 4
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 8
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 2
PNU 130 contiene una palabra clave. El parámetro PNU 1192:04 controla la recepción y emite el
estado actual.
Escritura
Lectura
= 0: Borrar palabra clave
= 0: No hay ninguna palabra clave activada
= 1: Aceptar palabra clave
= 1: Palabra clave activada y acceso libre
=2: Palabra clave activada y acceso bloqueado
Tras la aceptación correcta, cada vez que se establece una conexión a través de la interface de diag
nóstico debe escribirse la palabra clave para poder cambiar parámetros.
Secuencia:
1. Escribir PNU 130: = Mi_palabra_clave".
2. Escribir PNU 1192:04 = 1 para aceptar.
Para cambiarla es necesario introducir primero la palabra clave antigua y después borrarla. A conti
nuación puede introducirse y registrarse la palabra nueva.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
ý El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Función de la puesta en marcha Sistema de medida
(Commissioning function system of measurement)
PNU
PNU: 1192
Valores
Sin unidad
Index: 5
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 8
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 2
El sistema de medida debe determinarse al principio de la parametrización seleccionando entre el
sistema métrico o el imperial.
Ningún parámetro a partir de PNU 300 puede leerse ni escribirse mientras este índice tenga el valor
0 y la tabla del sistema de medida no esté determinada.
Escritura
Lectura
= 0: Inadmisible
= 0: Sin configurar
= 1: Métrico / SI
= 1: Métrico / SI
= 2: Imperial / EEUU
= 2: Imperial / EEUU
No es posible cambiar de sistema de medida (de 1 a 2 o de 2 a 1). Para cambiar, es necesario resta
blecer primero los datos de eje (PNU 1192:03).
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
ý Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−98
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Función de la puesta en marcha Tabla del sistema de medida
(Commissioning function system of measurement table)
PNU
PNU: 1192
Valores
Sin unidad
Index: 6
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 8
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 4
La tabla de sistema de medida se corresponde con la tabla seleccionada en función a la sección B.1
(véase la tabla indicada). La tabla contiene la unidad utilizada para cada medida (milímetro o pul
gada) y el escalado. La tabla de sistema de medida se obtiene a partir del sistema de medida y del
tipo de cilindro.
Ningún parámetro a partir de PNU 300 puede leerse ni escribirse mientras este índice tenga el valor
0 y la tabla del sistema de medida no esté determinada.
Lectura:
= 0: Sin configurar
= 1: Métrico / lineal (Tab.B/3)
= 2: Imperial / lineal (Tab.B/4)
= 3: Métrico / rotativo (Tab.B/5)
= 4: Imperial / rotativo (Tab.B/6)
La escritura no está permitida.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Función de la puesta en marcha Estado de la prueba de movimiento
(Commissioning function movement test status)
PNU
PNU: 1192
Valores
Sin unidad
Index: 7
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 8
Mínimo: 0
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: 2
Determinación del estado de la prueba de movimiento.
Escritura:
= 1: La prueba de movimiento se repone y debe repetirse
= 2: La prueba de movimiento se activa a Ejecución innecesaria" y se ignora
Lectura:
= 0: No es necesario realizar una prueba de movimiento
= 1: Debe realizarse una prueba de movimiento
Indicación: PNU 1174:01 contiene el estado codificado en bits de la prueba de movimiento con la
información detallada (ignorado, ejecutado, etc.). El parámetro 1192:07 está pensado como opción a
la reposición y a la ignoración de la prueba de movimiento y modifica el PNU 1174:01 al escribirse.
o El valor del parámetro no puede modificarse.
ý Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−99
5. Parámetros
Función de la puesta en marcha Estado de la válvula y del sistema de medición del
recorrido
(Commissioning Function valve and sensor status)
PNU
PNU: 1192
Valores
Sin unidad
Index: 8
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 8
Class: Struct
Mínimo: 0
Datatype: int32
Máximo: 0
Parámetro interno.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Unidad del sistema de medida (System of measurement units)
PNU
PNU: 1193
Valores
Sin unidad
Index: 1 a 12
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 12
Mínimo: −
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: −
Determina unidades físicas, véase la sección B.1.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Resolución del sistema de medida (System of measurement resolution)
PNU
PNU: 1194
Valores
Sin unidad
Index: 1 a 12
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 12
Mínimo: −
Class: Struct
Datatype: int32
Máximo: −
Determina el escalado/resolución o el número de los puestos tras la coma decimal, véase la
sección B.1.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−100
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5. Parámetros
Configuración de inicio (Start configuration)
PNU
PNU: 1195
Valores
Véase la descripción del índice correspondiente.
Index: 1 a 5
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 5
Class: Struct
Mínimo: −
Datatype: int32
Máximo: −
Datos de configuración importantes en el momento de aceptar los números de serie. A continuación,
la configuración actual sólo puede modificarse dentro de límites determinados.
Índice Valor
Configuración nominal Unidad
Tolerancia
1
Longitud cilindro
PNU 1101
Longitud (índice 2)
5,00 mm
2
Longitud sensor
PNU 1111
Longitud (índice 2)
5,00 mm
3
Tiempo de detección −
1 sec
−
4
Posic. montaje
PNU 1140
Ángulo montaje (índice 12) 3°
5
Presión alimentación PNU 1141
Presión (índice 4)
1 bar
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
Indicaciones acerca de PNU 1195:
La configuración real es:
Compatible: la configuración real coincide con la configu
ración nominal dentro de los límites admisibles. Los nú
meros de serie pueden variar.
Idéntica: la configuración real coincide con la configura
ción de la identificación dentro de los límites admisibles.
Los números de serie son idénticos.
Si la configuración no es idéntica, al inicio se genera la adver
tencia W08 (Componente cambiado). Si no es compatible, se
emite el mensaje de error E01 (Error de configuración). Los
datos de aplicación se utilizan para comprobar si los cambios
son admisibles sin tener que restablecer los datos de identifi
cación.
Sólo pueden compararse datos de configuración detectados
con la configuración nominal.
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
5−101
5. Parámetros
Parámetro de fabricación (Manufacturing data)
PNU
PNU: 1199
Valores
Sin unidad
Index: 1 a 7
Valor predeterminado: 0
Max. Index: 7
Mínimo: −
Class: Array
Datatype: int32
Máximo: −
Parámetro interno.
ý El valor del parámetro no puede modificarse.
o Sólo es posible escribir en los modos Puesta en funcionamiento/parametrización con el regulador
bloqueado.
o El FCT puede escribir este parámetro sin control de nivel superior.
o Tras la escritura se ejecuta un cálculo nuevo del regulador.
5−102
Festo P.BE−CPX−CMAX−CONTROL−ES es 0908NH
Parametrización
Capítulo 6
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6−1
6. Parametrización
Índice
6.1
6.2
6.3
6−2
Canal de parámetros Festo (FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1
Identificadores de tarea, identificadores de respuesta
y números de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2
Características del sistema de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización cíclica en el modo de funcionamiento Parametrización . . .
6.2.1
Ejemplo de parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2
Diagrama de flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parámetros del módulo CPX y parametrización acíclica . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1
Números de función del CPX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2
Parámetros de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3
Tarea acíclica de parámetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.4
Canal de parámetros Festo FPC (función 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6−3
6−4
6−6
6−7
6−8
6−12
6−13
6−13
6−14
6−15
6−18
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6. Parametrización
6.1
Canal de parámetros Festo (FPC)
El FPC sirve para transferir parámetros. El PLC envía una tarea
al CMAX compuesta por un número de parámetro, un subín
dice, un valor y un identificador de tarea. El CMAX responde
con el PNU, el subíndice, el valor y un identificador de res
puesta. Este procedimiento dura varios ciclos de bus.
FPC
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Tarea
Subíndice
Parameter Identifier
Parameter Value
Respuesta
Subindex
Parameter Identifier
Parameter Value
Byte 7
Tab.6/1: Estructura del FPC
Parameter Identifier
Bit
15
14
13
12
11
10
9
8
Tarea
Request Identifier
Parameter Number
Respuesta
Response Identifier
Parameter Number
7
6
5
4
3
2
1
0
Tab.6/2: Estructura del identificador de parámetros
Elemento
Abrevia
ción
Descripción
Parameter Identifier
ParID
Identificador de 16 bits, compuesto por ReqID/ResID y un
número de parámetro.
Request Identifier
ReqID
Request Identifier − Identificador de tarea:
leer valor, modificar valor, etc.
Response Identifier
ResID
Response Identifier − Identificador de respuesta:
transmitir valor, error, etc.
Parameter Number
PNU
Parameter Number − Para direccionar un parámetro.
Subindex
IND
Subindex − Para direccionar un elemento de matriz (array).
Parameter Value
Value
Valor de parámetro (en caso de error, el número de error
como respuesta).
Tab.6/3: Elementos del FPC
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6−3
6. Parametrización
6.1.1 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de
error
Descripción
ReqID
ResID (+)
ResID ()
( )
Tarea
con respuesta
con error
No hay tarea
0
0
0
Leer el valor de parámetro
6
5
7
Cambiar el valor de parámetro
8
5
7
Tab.6/4: Identificadores de tarea y de respuesta (Request y Response Identifiers)
Reglas:
6−4
Los datos son del tipo entero, carácter (char) y campo de
bits.
Todos los valores de parámetro se transmiten como valo
res de 32 bits.
Una cadena de caracteres es una matriz compuesta por
caracteres que pueden transmitirse sólo individualmente
a través del canal cíclico. El valor NUL (= 0x00) se inter
preta como final de cadena de caracteres. Un PLC debe
transmitir siempre el cero como último valor.
Las variables simples no tienen subíndice.
El subíndice transmitido puede adoptar los valores 0 y 1.
El valor 0 equivale a No utilizado". Es recomendable acti
var el subíndice a 1, como si el parámetro fuese una ma
triz con un elemento. Los valores > 1 se deniegan con el
error 3.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6. Parametrización
Error
Descripción del error
0
PNU no permitido.
1
El valor del parámetro no puede modificarse.
2
Valor límite inferior o superior excedido.
3
Subíndice no válido.
11
Sin control de nivel superior. El FCT debe asumir el mando del equipo para poder escribir
este parámetro.
Este error sólo puede generarse a través de la interface de servicio.
12
La palabra clave introducida es incorrecta.
17
Tarea no ejecutable debido al estado operativo. Compruebe el modo de funcionamiento,
la parada y las señales de desbloqueo.
101
ID de tarea no soportado.
102
El parámetro no puede leerse (palabra clave).
103
El sistema de medida todavía no se ha configurado. No es posible acceder al parámetro.
104
El tipo de cilindro todavía no se ha configurado. No es posible acceder al parámetro.
105
El sistema de medida ya se ha configurado y no puede modificarse sin restablecer los
datos.
106
El tipo de cilindro no puede modificarse porque no coincide con el sistema de medida.
107
El valor no puede modificarse porque hay datos de identificación. Restablezca los datos
de identificación antes de escribir el valor.
108
El valor de parámetro no coincide con el hardware detectado.
(Indicación: el tipo de cilindro debe estar adaptado al sistema de medición del recor
rido).
109
Los números de serie no pueden cambiarse hasta que no se restablecen los datos de
identificación.
Tab.6/5: Números de error en la transferencia de parámetros
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6−5
6. Parametrización
6.1.2
Características del sistema de medida
El acceso al sistema de medida se efectúa conforme a las
reglas especiales siguientes. Para información detallada so
bre el sistema de medida, véase la sección B.1:
6−6
El sistema de medida no puede cambiarse a voluntad.
Para cambiarlo, los datos de eje deben restablecerse.
El tipo de cilindro debe transmitirse después de determi
nar el sistema de medida (métrico/imperial). De ese
modo, el tipo de movimiento se determina como de tras
lación o de rotación.
Una vez determinados el sistema de medida y el tipo de
movimiento, puede accederse a los PNU mayores de 300
(excepciones: PNU 1100, 1190).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6. Parametrización
6.2
Parametrización cíclica en el modo de funcionamiento Parametrización
Con el FPC puede transmitirse un parámetro de cada en los
datos cíclicos E/S en el modo de funcionamiento Parametriza
ción.
El PLC introduce la tarea en los datos de salida y espera a que
el CMAX introduzca una respuesta en los datos de entrada.
Este procedimiento dura varios ciclos de bus.
FPC en los datos cíclicos E/S (véase también la asignación de E/S en la sección 2.2.6)
Byte 1
Datos de
salida
CCON
Datos de
entrada
SCON
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Subindex Parameter Identifier
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Parameter Value
Bytes de tarea 1 a 7 del FPC, véase la sección 6.1, Tab.6/1
Subindex Parameter Identifier
Parameter Value
Bytes de respuesta 1 a 7 del FPC, véase la sección 6.1, Tab.6/1
Tab.6/6: FPC en los datos cíclicos E/S
En el primer byte se transmite el byte de control CCON, con el
que se controla el modo de funcionamiento y el desbloqueo
del regulador. El CMAX responde con el byte de estado SCON.
Observe que el bit CCON.STOP no debe activarse, porque el
CMAX no puede cambiar al estado Funcionamiento desblo
queado" en el modo de funcionamiento Parametrización".
CCON.STOP = 1 genera una advertencia.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6−7
6. Parametrización
6.2.1 Ejemplo de parametrización
El siguiente ejemplo puede servir de orientación para los
programadores.
Ejemplo
Escribir posición
nominal
Registro 3
= 27.89 mm
Parameter request
(PLC output Data)
ReqID = 8 (= escribir valor)
PNU = 404 (= valor nominal de
la lista de registros)
IND = 3 (= registro 3)
Value = 27.89 * 100 = 2789
Parameter response
(PLC input Data)
ResID = 5 (= el valor no se
ha transmitido)
PNU = 404 (= valor nominal de la
lista de registros)
IND = 3 (= registro 3)
Value = 2789
Fig.6/5: Ejemplo de parametrización
Operaciones preliminares a la parametrización
Establecimiento del estado para cambiar de modo de
funcionamiento
Está permitido cambiar en los estados Regulador blo
queado", Regulador desbloqueado" o Fallo".
Ejemplo en el estado Regulador desbloqueado".
Asignación de los bytes de control (operaciones preliminares al cambio de modo de
funcionamiento)
Bit
B7
CCON
Byte 1
OPM2
OPM1
LOCK
x
x
1
No relevante
Recomendación: ajustar a 0
...
Bytes 5 a 8
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
x
RESET
x
BRAKE
x
STOP
0
ENABLE
1
Acuse de recibo del CMAX: compruebe el estado operacional
en el byte de estado. SCON.OPEN debe estar a 0.
Asignación de los bytes de estado (operaciones preliminares al cambio de modo de
funcionamiento)
Bit
B7
SCON
Byte 1
OPM2
OPM1
x
x
No relevante
...
Bytes 5 a 8
6−8
B6
B5
B4
FCT_MMI 24VL
0
1
B3
B2
B1
B0
FAULT
x
WARN
x
OPEN
0
ENABLED
1
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6. Parametrización
Cambio al modo de funcionamiento Parametrización
Está permitido cambiar en los estados Regulador blo
queado", Regulador desbloqueado" o Fallo".
Ejemplo en el estado Regulador desbloqueado".
Asignación de los bytes de control (cambio al modo de funcionamiento Parametriza
ción)
Bit
B7
CCON
Byte 1
OPM2
OPM1
1
1
Ajustar a 0
...
Bytes
5a8
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
LOCK
1
x
RESET
x
BRAKE
x
STOP
0
ENABLE
1
Acuse de recibo del CMAX: modo de funcionamiento Parame
trización. SPOS.OPM1 y OPM2 deben estar a 1.
Asignación de los bytes de estado (cambio al modo de funcionamiento Parametriza
ción)
Bit
B7
SCON
Byte 1
OPM2
OPM1
1
1
No relevante
...
Bytes
5a8
B6
B5
B4
FCT_MMI 24VL
0
1
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B3
B2
B1
B0
FAULT
x
WARN
x
OPEN
0
ENABLED
1
6−9
6. Parametrización
Ejecución de la parametrización
Primer paso: operaciones preliminares a la parametriza
ción con No Request"
Asignación de los bytes de control (paso 1)
Bit
B7
B6
B5
B4
CCON
Byte 1
OPM2
OPM1
LOCK
1
1
1
x
Subíndice Subíndice del parámetro a transmitir = 0
Byte 2
0
0
0
0
Identif.
PNU = 0
pará−
á
0
0
0
0
metro
ReqID
=
0
Bytes
0
0
0
0
3y4
Valor
parám.
Bytes
5a8
B3
B2
B1
B0
RESET
x
BRAKE
x
STOP
0
ENABLE
1
0
0
0
0
0
0
0
0
PNU = no relevante (0000 0000 0000b)
0
0
0
0
Valor del parámetro a transmitir = 0
Esperar al acuse de recibo del CMAX: No Request".
Asignación de los bytes de estado (paso 1)
Bit
B7
B6
B5
B4
SCON
Byte 1
B3
B2
OPM2
OPM1
FCT_MMI 24VL
FAULT
WARN
1
1
0
1
0
0
Subíndice Subíndice del parámetro transferido: no relevante
Byte 2
0
0
0
0
0
0
Identif.
PNU = no relevante
pará−
á
0
0
0
0
0
0
metro
ResID
=
0
(0000b)
PNU
=
no
relevante
Bytes
3y4
0
0
0
0
0
0
Valor
parám.
Bytes
5a8
6−10
B1
B0
OPEN
0
ENABLED
1
0
0
0
0
0
0
Valor del parámetro transferido: no relevante
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6. Parametrización
Segundo paso: transmisión del parámetro
Asignación de los bytes de control (paso 2)
Bit
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
CCON
B t 1
Byte
OPM2
OPM1
LOCK
RESET
BRAKE
STOP
1
1
1
x
x
x
0
Subíndice Subíndice del parámetro a transmitir: 3 (0000 0011b)
B t 2
Byte
0
0
0
0
0
0
1
Identif.
PNU = 404 (0001 1001 0100b)
pará−
á
1
0
0
1
0
1
0
metro
ReqID = 8 (1000b)
PNU = 404 (0001 1001 0100b)
Bytes
3y4
1
0
0
0
0
0
0
Valor
Valor del parámetro a transmitir: 2789
parám.
(0000 0000 0000 0000 0001 1110 1001 0101b, cifra de 32 bits)
Bytes
5a8
B0
ENABLE
1
1
1
1
Comprobación del acuse de recibo del CMAX:
1. Si ResID = 0, el parámetro todavía no se ha procesado.
Espere.
2. Si ResID = 7, hay un tratamiento de errores (p. ej., evalua
ción del número de error, compruebe el PNU, el subíndice
o el valor).
3. Si ResID = 5, termine la espera.
Asignación de los bytes de estado (paso 2)
Bit
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
SCON
B t 1
Byte
OPM2
OPM1
FCT_MMI 24VL
FAULT
WARN
OPEN
1
1
0
1
0
0
0
Subíndice Subíndice del parámetro transmitido: 3 (0000 0011b)
B t 2
Byte
0
0
0
0
0
0
1
Identif.
PNU = 404 (0001 1001 0100b)
pará−
á
1
0
0
1
0
1
0
metro
ResID
=
5
(0101b)
PNU
=
404
(0001
1001
0100b)
Bytes
3y4
0
1
0
1
0
0
0
Valor
Valor del parámetro transmitido: 2789
parám.
(0000 0000 0000 0000 0001 1110 1001 0101b, cifra de 32 bits)
Bytes
5a8
B0
ENABLED
1
1
1
1
Tercer paso: finalización de la parametrización con
No Request"
Véase el primer paso.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6−11
6. Parametrización
6.2.2 Diagrama de flujo
Inicio
Paso 1
Asegúrese de que la tarea de
parámetro anterior ha finalizado
enviando No request".
Set in output data:
Send
No Request"
Value
IND
PNU
ReqID
Input data:
(ResID <> 0) OR
(PNU <> 0) OR
(IND <> 0)
=0
=0
=0
=0
Wait
Answer
Input data:
(ResID = 0) AND
(PNU = 0) AND
(IND = 0)
Paso 2
Ajuste la tarea de parámetro
deseada en los datos de salida
(Request Value, IND, PNU y ReqID).
El CMAX envía siempre No Answer"
hasta que no prepara la respuesta
del parámetro.
Si el CMAX no puede procesar la
tarea, se indica ResID = 7. En este
caso, el valor de la respuesta incluye
el número de error.
Set in output data:
Send Parameter
Value
Request
= 2789
IND
=3
PNU
= 404
ReqID = 8
ResID = 0
Wait
Answer
ResID <> 0
Check
Error
ResID = 7
(Error)
Error Handling
(Check PNU,
IND, Value)
ResID = 5
Paso 3
Envío de No Request" después de
evaluar la respuesta.
Send
No Request"
Set in output data:
Value
IND
PNU
ReqID
=0
=0
=0
=0
End
Fig.6/6: Diagrama de flujo para la parametrización
6−12
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6. Parametrización
6.3
6.3.1
Parámetros del módulo CPX y parametrización acíclica
Números de función del CPX
Por módulo pueden utilizarse parámetros de 64 bytes
(número de función: 4828 + m*64 + 0 a 63) en la tabla del
sistema.
Parámetros del módulo CPX del CMAX
Núm. de función
Contenido
Descripción
4828 + m * 64 + 0
Parámetro de módulo 0
Parámetros estándar de módulo, el CMAX no los
utiliza (reservados).
(reservados)
4828 + m * 64 + ...
Parámetro de módulo ...
4828 + m * 64 + 5
Parámetro de módulo 5
4828 + m * 64 + 6
4828 + m * 64 + 7
Configuración de módulo 1 Configuraciones especiales de módulo del CMAX
(reservados)
(reservados).
Configuración de módulo 2
4828 + m * 64 + 8
Parameter Control Byte
4828 + m * 64 + 9
Parameter Status Byte
4828 + m * 64 + 10
Parameter Function Byte
4828 + m * 64 + 11
Parameter Length Byte
4828 + m * 64 + 12
Byte de datos 1
4828 + m * 64 + ...
Byte de datos ...
4828 + m * 64 + 61
Byte de datos 50
4828 + m * 64 + 62
Byte 62
4828 + m * 64 + 63
Byte 63
Encabezado de función (control de tarea)
50 bytes de datos.
El contenido depende de la tarea.
tarea
No utilizados (reservados).
Tab.6/7: Parámetros del módulo CPX del CMAX
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6−13
6. Parametrización
6.3.2
Parámetros de arranque
Los parámetros de módulo 0 a 5 no se utilizan ni se transmi
ten.
La configuración del módulo (bytes 6 y 7) se transmite desde
el master al CPX mediante la parametrización del arranque.
Los parámetros se reservan y se describen en el archivo GSD.
En la actualidad no se utiliza ninguno de los dos bytes y están
reservados para funciones futuras.
El formato de datos del módulo se determina mediante el
parámetro Valor analógico del formato de datos" en el CPX,
si es soportado por el nodo CPX (véase la sección 1.2).
Parámetros estándar de módulo (bytes 0 a 5)
El CMAX no utiliza los parámetros estándar de módulo en los
bytes 0 a 5.
Configuración de módulo (bytes 6 y 7)
Configuración de módulo 1 y 2
6−14
Byte
Bit
Nombre
Descripción
6
0a7
Configuración de
módulo 1
=: 0 ! (reservado).
7
0a7
Configuración de
módulo 2
=: 0 ! (reservado).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6. Parametrización
6.3.3
Tarea acíclica de parámetro
Funciones acíclicas en los parámetros de módulo
Los parámetros del módulo, bytes 8 a 61, se utilizan para
ejecutar funciones acíclicas en el CMAX. Esta trama de bytes
consta de una cabecera de función, para el control de la ta
rea, y de un campo de datos de 50 bytes.
Byte
Descripción
8 a 11
Cabecera de función para el control de la tarea.
12 a 61
Trama de datos (depende de la función deseada).
En la actualidad sólo está disponible la función 1 = Festo Pa
rameter Channel FPC, que permite intercambiar parámetros
entre el PLC y el CMAX acíclicamente.
El PLC transmite hasta siete parámetros en esta trama de
datos. Entre el PLC y el CMAX se necesita un handshake.
La ventaja de la parametrización acíclica es que el PLC no
necesita cambiar los datos E/S durante la transmisión de los
parámetros. Si el parámetro no lo requiere, tampoco es nece
sario cambiar el modo de funcionamiento ni parar el eje.
Indicación
Al iniciar una tarea de posicionado, asegúrese, durante la
transmisión acíclica de parámetros, que los valores nomi
nales se transmitan al completo al CMAX. Si es necesario,
evite ejecutar tareas de posicionado durante la transmi
sión de parámetros.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6−15
6. Parametrización
Procedimiento general
Los parámetros de módulo, bytes 8 a 11, contienen una cabe
cera de función que controla el handshake entre el PLC y el
CMAX.
Estructura de la cabecera de función
Byte
Nombre
Descripción
PCB
Byte 8
Parameter
Control Byte
(PCB)
Tarea
0 = No ejecutar ninguna tarea
1 = Solicitar tarea para eje 1
Parameter
Status Byte
(PSB)
Resultado
0 = Procesando tarea
1 = Tarea ejecutada correctamente
Errores generales:
−1 = Tarea (PCB) incorrecta
−2 = Número de función (PFB) incorrecto
−3 = Inicialización del sistema: la tarea no puede ejecutarse
−4 = Ya se está procesando otra tarea
Error en la función 1 (Festo Parameter Channel)
−10 = FPC: número de parámetro (byte 12) incorrecto
(admisibles 1 a 7)
Parameter
Function Byte
(PFB)
Número de función
0 = Ninguna función
1 = Festo Parameter Channel
Parameter
Length Byte
(PLB)
Reservado para futuras ampliaciones
Debe estar a 0
(P8.0−P8.7)
PSB
Byte 9
(P9.0−P9.7)
PFB
Byte 10
(P10.0−P10.7)
PLB
Byte 11
(P11.0−P11.7)
Tab.6/8: Cabecera de función
6−16
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6. Parametrización
Desarrollo
1. El PLC compila los datos de tarea conforme a los números
de función. Los bytes no utilizados de la trama de datos
también deben transmitirse y ajustarse a 0.
2. El PLC transmite los datos al parámetro de módulo, bytes
8 a 61. El PCB (byte 8) se ajusta a 1. El byte de estado
debería ajustarse a 0.
3. El CMAX procesa la tarea en cuanto se transmite el byte
61. Si el CMAX ha finalizado el procesamiento, introduce
el resultado en el byte de estado PSB (byte 9).
4. El PLC lee los datos 8 a 61, hasta que detecta un valor no
igual a 0 en el byte de estado PSB (byte 9).
5. Si hay un resultado, el PLC debe comprobar si la tarea se
ha realizado correctamente (PSB = 1) o si se ha indicado
un error (PSB < 0).
Indicaciones
Los bytes 8 a 61 deben escribirse siempre. El CMAX no
empieza a procesar la tarea hasta que no se transmite el
byte 61.
Si se obtiene un resultado antes de solicitar una tarea, el
PSB permanece a 0 (procesando tarea).
Al escribir los bytes 8 a 61 debe asegurarse de que el PCB
y el PFB están asignados correctamente.
El CMAX ajusta el contenido del PSB al estado actual del
PLC después de cada acceso para escritura. El propio
CMAX no evalúa el valor escrito por el PLC El PLC debería
escribir el valor a 0 para asegurarse de que el contenido
no igual a 0 proviene de la tarea actual.
Si ya se está procesando una tarea, se deniega otra
nueva y no se procesa (PSB = −4).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
6−17
6. Parametrización
6.3.4
Canal de parámetros Festo FPC (función 1)
Control de tareas y bytes de datos
Byte
Contenido
8
Cabecera de
función
Descripción
Para. Control Byte
PCB = 1
1= solicitar tarea para eje X
Para. Status Byte
PSB = 0
Ajustar estado a 0 en el inicio
10
Para. Function Byte
PFB = 1
Número de función = canal de
parámetros
11
Para. Length Byte
PLB = 0 (reservado)
9
12
Bytes de datos
Número de parámetros Número de parámetros (admisible: 1 a 7)
13 a 19
Parámetro 1
Bytes 1 a 7 del parámetro 1
20 a 26
Parámetro 2
Bytes 1 a 7 del parámetro 2
27 a 33
Parámetro 3
Bytes 1 a 7 del parámetro 3
34 a 40
Parámetro 4
Bytes 1 a 7 del parámetro 4
41 a 47
Parámetro 5
Bytes 1 a 7 del parámetro 5
48 a 54
Parámetro 6
Bytes 1 a 7 del parámetro 6
55 a 61
Parámetro 7
Bytes 1 a 7 del parámetro 7
Tab.6/9: Asignación de los parámetros de módulo para la transmisión de parámetros
Cada uno de los parámetros es una tarea del FPC, como se
describe en la sección 6.1.
Estructura de los parámetros 1 a 7
Transmi
sión de
Núm. de byte en el parámetro
Byte 1
Byte 2
Request
Index
Parameter Identifier
Bit 00...11: PNU
Bit 12...15: Request ID
Valor de parámetro de 32 bits
Response
Index
Parameter Identifier
Bit 00...11: PNU
Bit 12...15: Request ID
Valor de parámetro de 32 bits
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Tab.6/10: Asignación de los parámetros 1 a 7
6−18
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el
mantenimiento
Apéndice A
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−1
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Índice
A.1
A.2
A.3
A.4
A−2
Operaciones preliminares a la puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.1
Comprobación del ramal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.1.2
Conexión de la alimentación y comportamiento al arranque . . . . .
Puesta en funcionamiento a través del nodo CPX (bus de campo) . . . . . . . .
A.2.1
C00: parametrización básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.2
Instrucciones paso a paso para la parametrización básica . . . . . .
A.2.3
Parametrización sin hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.4
C03: prueba de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.2.5
Recorrido de referencia e identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcionamiento y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.1
Comparación nominal−actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.2
Sustitución de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.3
Cambio de la configuración del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.4
Restablecimiento de los datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.5
Actualización del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.3.6
Comportamiento al arranque y Power down . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagramas de flujo para la programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.1
Creación de disponibilidad de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.2
Inicio del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.3
Confirmar fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A.4.4
Cambio del modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A−3
A−3
A−3
A−10
A−10
A−12
A−15
A−17
A−17
A−18
A−18
A−21
A−24
A−25
A−26
A−27
A−28
A−28
A−31
A−32
A−33
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.1
A.1.1
Operaciones preliminares a la puesta en marcha
Comprobación del ramal
Antes de la puesta en marcha:
·
A.1.2
Compruebe la estructura completa del sistema, en espe
cial el conexionado de tubos del actuador y la instalación
eléctrica (véase la descripción del sistema CMAX).
Conexión de la alimentación y comportamiento al arranque
Advertencia
Elevadas fuerzas de aceleración de los actuadores conec
tados. Los movimientos no deseados pueden provocar
colisiones y causar lesiones graves.
· Conexión:
Conecte siempre primero la fuente de alimentación y,
a continuación, la alimentación de aire comprimido.
· Desconexión:
Antes de cualquier tarea de montaje, instalación y man
tenimiento, desconecte la alimentación de aire compri
mido y la fuente de alimentación, ya sea simultánea
mente o siguiendo el orden indicado:
1. Alimentación de aire comprimido.
2. Alimentación de tensión de funcionamiento para la
electrónica/sensores.
3. Alimentación de tensión de carga para las salidas/vál
vulas.
Realice únicamente las tareas en la zona de la máquina
con la alimentación de aire comprimido y la alimentación
de carga desconectadas y bloqueadas.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−3
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Estado de entrega
(primera conexión o tras restablecer los datos)
Los componentes conectados (válvula y sistema de medi
ción del recorrido o interface de sensor) se buscan auto
máticamente en la conexión de eje y se lee la información
contenida.
Los componentes detectados no se aceptan automática
mente como estado nominal.
El regulador no puede activarse hasta que no se realiza
una parametrización completa 1) de los datos del eje. Los
valores reales no se actualizan.
Arranque convencional
Parámetros detectados
Los componentes conectados (válvula y sistema de medi
ción del recorrido o interface de sensor) se buscan auto
máticamente en la conexión de eje y se lee la información
contenida.
La configuración real encontrada se compara con la confi
guración nominal. Si hay alguna discrepancia, se produce
un error y no se activa el regulador. No se puede salir del
error hasta que no se realiza una parametrización 1).
El CMAX detecta automáticamente todos los parámetros
registrados en el actuador, en el sensor (sistema de medi
ción del recorrido) o en la válvula. El plugin para FCT puede
leer estos valores en el controlador, no es necesario que
estén en el proyecto del FCT. Los datos determinados no
pueden sobrescribirse.
1)
A−4
Parametrización ejecutada": todos los parámetros de las
áreas datos de eje/mecánica (en DNCI, también recorrido
de referencia) contienen datos importantes.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Restablecimiento de los datos
Los datos de eje del CMAX vuelven al estado de entrega
cuando se restablecen los datos de eje (véase la sección
A.3.4). En este estado, el CMAX no contiene ninguna configu
ración nominal y es necesario parametrizar para activar el
regulador.
El CMAX puede configurarse con y sin componentes conecta
dos (en el despacho"). Si la válvula y la interface de sensor
se han conectado, el CMAX detecta automáticamente el hard
ware al conectar. El FCT acepta los datos detectados.
Si la puesta en funcionamiento se efectúa sin componentes,
deben introducirse todos los datos.
Para identificar la parametrización, se visualizan los estados
C00 a C03 en el display (también puede consultarse leyendo
el PNU 1192:02). Estos estados identifican la próxima acción
necesaria.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−5
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Power On
Búsqueda del eje
en la conexión
de eje
Válvula y sist. de
medición OK
PNU 1192:02 = 0
Faltan válvula y
sist. de medición
No se ha
encontrado el eje
Se ha encontrado
el eje
Configuración
nominal disponible
Regulador
preparado
1
PNU 1192:02 = 4
Aún no se dispone de la
configuración nominal
Configuración nominal
disponible
En espera del
sistema de
medida 3
Fallo
PNU 1192:02 = 0
2
PNU 1192:02 = 4
En espera del
tipo de
cilindro
PNU 1192:02 = 1
En espera de
los datos
de eje
PNU 1192:02 = 2
Prueba de
movimiento
PNU 1192:02 = 3
Regulador
preparado
1
1 La primera puesta en funcionamiento
se ha efectuado correctamente, el
CMAX se encuentra en estado
operacional
PNU 1192:02 = 4
3 Estado durante la primera puesta en
marcha (en estado de entrega o des
pués de restablecer los datos): en es
pera de la primera puesta en marcha
2 Para los fallos, véase el capítulo 4
Fig.A/1: Comportamiento al arranque
A−6
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Descripción de los estados
Se está buscando la válvula y el sistema de medición del
recorrido.
PNU 1192:02 = 0
Este proceso dura 3 segundos como máximo.
El CMAX no ha encontrado ninguna configuración nominal.
El sistema de medida todavía no se ha configurado.
PNU 1192:02 = 0
El usuario debe configurar primero el sistema de medida que
debe utilizarse. Mientras no hay ningún sistema de medida
configurado, el acceso a los parámetros de eje es limitado,
porque el CMAX no sabe cómo escalar los parámetros.
El acceso se limita a datos de diagnóstico y a datos que el
FCT requiere para determinar el sistema de medida (tipo de
sistema de medición del recorrido, etc.).
El sistema de medida se especifica con PNU 1192:05 .
En este estado puede accederse a los datos siguientes:
PNU:IND
Acceso
Descripción
1xx
2xx
Lectura/escritura
Datos del equipo: especificar el
nombre del equipo, números de
versión.
Datos de diagnóstico: leer fallos
actuales.
1190:01
1190:05
1190:11
Lectura
Detección de hardware:
tipos de cilindro, de sensor, de
válvula.
1192:03
Lectura/escritura
Restablecer los datos.
1192:05
1192:06
Lectura/escritura
Lectura
Sistema de medida.
Tabla de sistema de medida.
Tab.A/1: Acceso a los parámetros en el estado C00
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−7
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
El sistema de medida ha sido configurado. El CMAX espera a
que se determine el tipo de cilindro.
PNU 1192:02 = 1
Ahora ya está fijado si utilizar el sistema de medida métrico o
imperial. Si embargo, todavía no es posible escalar los pará
metros, aún falta especificar la diferencia entre movimiento
de traslación (actuador lineal) o de rotación (actuador girato
rio). Para ello debe escribirse el tipo de cilindro (PNU 1100).
El tipo de cilindro determina la tabla de sistema de medida
utilizada real (véase el PNU 1192:06).
Si se ha configurado un sistema de medida incorrecto, es
posible restablecer de nuevo los datos.
El sistema de medida y el tipo de cilindro se han parametri
zado correctamente. El CMAX espera a que se escriban los
parámetros de eje.
PNU 1192:02 = 2
El hardware detectado ha sido escalado. Se han creado da
tos por defecto útiles en el sistema de medida del usuario.
Puede accederse a todos los parámetros, es decir, ahora
puede leerse la longitud del cilindro, del sensor, etc., detec
tada.
A continuación deben transmitirse los datos de eje (Down
load). Todos los parámetros de las áreas datos de eje/mecá
nica (en DNCI, también los parámetros del recorrido de refe
rencia) deben escribirse una vez como mínimo, independien
temente del valor.
Para reiniciar la puesta en funcionamiento, pueden restable
cerse los datos (p. ej., si se ha configurado un sistema de
medida incorrecto).
La parametrización básica ha terminado. El eje ya puede
utilizarse.
PNU 1192:02 = 3
A−8
Puede realizarse una prueba de movimiento. En ella se com
prueba si los tubos del actuador están conectados correcta
mente.
La prueba de movimiento puede ignorarse escribiendo el
PNU 1192:07 = 2 (no recomendado).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Errores en la puesta en funcionamiento
En Fig.A/1 sólo se muestran las líneas básicas para represen tar el principio general.
Si, p. ej., sólo se encuentra un componente (el sensor o la
válvula), se genera el error E60 o E80, porque ello permite
suponer que se trata de una anomalía. Antes y durante la
puesta en funcionamiento existen otras posibilidades de
error. Por ejemplo:
Tensión de funcionamiento insuficiente E52.
Error de memoria E7x.
Desbloqueo del regulador antes de alcanzar el estado
C03 (causa un error E05).
Para obtener más información sobre el indicador del estado,
consulte la descripción del sistema CMAX (capítulo 5).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−9
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.2
A.2.1
Puesta en funcionamiento a través del nodo CPX (bus de campo)
C00: parametrización básica
Esta sección contiene las instrucciones para efectuar la para
metrización básica paso a paso. En Fig.A/2 se muestra un
resumen del procedimiento. Para su comprensión se requiere
conocer la descripción de los estados C00 a C03 (véase la
sección A.1.2, Fig.A/1).
CMAX en estado de entrega 1)
Activar el modo Puesta en
funcionamiento
Ajustar el sistema de medida:
PNU 1192:05 = 1 a 2
1 = métrico
2 = imperial
Determinar el tipo de actuador:
PNU 1100:00 = 1 a 5
Descarga de bloques de datos ON
PNU 1192:01 = 1
Cargar los datos de eje
Todos los PNU
Descarga de bloques de datos OFF
PNU 1192:01 = 0
El CMAX espera a la prueba de
movimiento
1)
Los datos de eje vuelven al estado de entrega efectuando un
restablecimiento de datos, los datos del equipo y de diagnóstico
no se borran.
Fig.A/2: Parametrización básica
A−10
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Funciones de la puesta en marcha (PNU 1192)
El parámetro Funciones de la puesta en marcha" controla
funciones importantes de la puesta en funcionamiento. La
escritura del parámetro activa acciones complejas en el con
trolador que son absolutamente necesarias para la puesta en
funcionamiento.
Véase la sección 5.4.16.
La función Restablecer datos" (PNU 1192:03) permite resta
blecer el controlador al estado de entrega en cualquier mo
mento. Los datos de eje y de identificación se borran. Por lo
tanto, a continuación es necesario repetir siempre la puesta
en funcionamiento y la identificación.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−11
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.2.2
Instrucciones paso a paso para la parametrización básica
Paso 1:
1. Compruebe el estado (lea PNU 1192:02 −>
valor nominal = 0).
Conexión del
controlador.
El estado C00 se
activa
2. Recomendación: escriba el nombre de los equipos (PNU
121).
El valor predeterminado CMAX1" puede utilizarse sin pro
blemas, pero es preferible utilizar un nombre inequívoco
por si es necesario acceder al controlador con el FCT.
3. Compruebe el número de versión del firmware (lea
PNU101). Antes de parametrizar debe asegurarse de que el
CMAX es compatible con los datos de proyecto siguientes.
4. Active el modo Puesta en funcionamiento" en CCON,
espere a la validación en SCON.
Ni STOP ni ENABLE deben estar activados.
Paso 2:
Selección del
modo Puesta en
funcionamiento
B7
B6
B5
B4
B3
B2
B1
B0
CCON
OPM2
OPM1
LOCK
RESET
BRAKE
STOP
ENABLE
Valor
nomi
nal
1
0
x
0
x
x
0
0
SCON
OPM2
OPM1
FCT_MMI 24VL
FAULT
WARN
OPEN
ENABLED
Valor
nomi
nal
1
0
x
0
0
0
0
x
Para transmitir los parámetros a través de los datos cíclicos
E/S del PLC, el modo de funcionamiento Parametrización"
debe estar seleccionado.
A−12
OPM2
OPM1
Modo de fun
cionamiento
Transm. parámetros
mediante
1
0
Puesta en fun
cionamiento
CI/DIAG o parámetro de mó
dulo, p. ej., DPV1
1
1
Parametriza
ción
Utilización de los datos cícl.
E/S, bytes 2 a 8
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Paso 3:
Determinación
del sistema de
medida
5. Determine el sistema de medida deseado (PNU 1192:05).
1192:05 = 1 −>
1192:05 = 2 −>
Métrico/SI
(metros, kilogramos, Newton, etc.)
Sistema imperial
(pulgada, libra, libra fuerza, etc.)
La escritura del parámetro activa el estado de puesta en
funcionamiento C01. Ello puede comprobarse leyendo el
PNU 1192:02.
Paso 4:
Escritura del tipo
de cilindro
6. Escriba el tipo de cilindro en la configuración nominal
(PNU1100:01). El tipo de cilindro debe coincidir con el
valor de la detección de hardware automática. El valor de
tectado puede leerse en la configuración real
(PNU1190:01).
El tipo de cilindro determina la tabla de sistema de medida
utilizada. El CMAX escala ahora los datos de longitud de la
configuración real, los convierte al sistema de medida del
usuario y los acepta en la configuración nominal. A partir de
este momento puede accederse a todos los parámetros.
La escritura del parámetro activa el estado de puesta en
funcionamiento C02. Ello puede comprobarse leyendo el
PNU 1192:02.
Paso 5:
Conexión de la
descarga de blo
ques de datos
7. Conecte la descarga de bloques de datos (escritura de
PNU 1192:01 = 1).
Durante la descarga de bloques de datos, el regulador no
se calcula de nuevo. Sólo se comprueba si los parámetros
están dentro de los valores límite. Las dependencias entre
parámetros no se comprueban. Esta función permite cargar
parámetros en cualquier orden.
Ejemplo de parámetros dependientes: las posiciones finales
por software dependen de la longitud del cilindro.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−13
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Paso 5:
Carga de los da
tos de eje
8. Cargue los datos de eje:
Todos los parámetros del grupo Configuración del actuador
(en DNCI, también los del recorrido de referencia) deben
inicializarse como corresponda. Todos los parámetros escri
tos deben coincidir con los parámetros detectados.
Deben escribirse los datos de mecánica siguientes:
Configuración
nominal
Configuración
real
Parámetro
PNU 1100
PNU 1190:01
Tipo de cilindro
PNU 1101
PNU 1190:02
Diámetro de cilindro
PNU 1102
PNU 1190:03
Longitud de cilindro
PNU 1103
PNU 1190:04
Diámetro del vástago
PNU 1110
PNU 1190:05
Tipo sist. medición recorrido
PNU 1111
PNU 1190:06
Longitud sist. medición reco
rrido
PNU 1120
PNU 1190:11
Tipo de válvula
En DNCI/DDPC debe escribirse adicionalmente:
Datos de eje
Parámetro
PNU 1130
Offset del punto cero del eje
PNU 1131
Velocidad del recorrido de referencia
PNU 1132
Método del recorrido de referencia
Es recomendable escribir los parámetros siguientes:
Datos de apli
cación
Por de
fecto
(SI)
Parámetro
PNU 1140
0°
Posición de montaje
PNU 1141
6 bar
Presión de alimentación
PNU 1142
5 kg
Masa en movimiento sin pieza a manipu
lar (carga básica)
El resto de los parámetros contiene valores predetermi
nados útiles que pueden sobrescribirse, aunque no es
necesario. La lista de registros no está inicializada.
A−14
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Paso 5:
9. Desconecte la descarga de bloques de datos (escritura
de PNU 1192:01 = 0).
Desconexión de
la descarga de
bloques de datos
El regulador se parametriza por primera vez al desconec
tarse la descarga de bloques de datos. Si se han escrito
todos los parámetros necesarios al escribir los datos de
eje, se sale del estado C02. A partir de este momento
puede leerse por primera vez la posición real o ejecu
tarse cualquier otra función del CMAX.
Ahora, el CMAX espera a que se ejecute la prueba de
movimiento.
A.2.3
Parametrización sin hardware
Características
Longitud del cilindro
El CMAX puede parametrizarse por completo sin hard
ware. Para ello no es necesario conectar un eje.
Si no hay ningún eje conectado, el controlador indica un
error después de la parametrización. A pesar de ello, es
posible realizar el diagnóstico y parametrizar el CMAX.
Sin hardware pueden leerse todos los datos parametri
zados. Para ello no es necesario conectar un eje.
En DGCI, la longitud útil real está memorizada. Ésta se lee
cuando hay hardware conectado y se incluye también en los
datos nominales. Para la puesta en funcionamiento sin hard
ware es necesario parametrizar la longitud nominal, ya que
la longitud útil es desconocida. El CMAX acepta las longitu
des útil y nominal en la comparación NOMINAL−ACTUAL.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−15
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Ejemplo:
Durante la puesta en funcionamiento con hardware de un
DGCI−25−500 se lee la longitud útil de 501,63 mm y se in
cluye en la configuración nominal. Sin hardware, el valor
debe programarse como 500,00 mm.
En la conexión definitiva del hardware, el usuario puede
aceptar la longitud útil. Esto no se realiza de manera auto
mática. Si las longitudes nominal y útil planificadas no se
adaptan, el CMAX acepta una desviación de 5,00 mm entre
la longitud planificada y la longitud nominal memorizada en
el actuador sin emitir un error ni una advertencia.
Números de serie y tiempo En la puesta en funcionamiento offline no se conocen los
de detección
números de serie del sensor ni de la válvula, ni tampoco el
tiempo de detección del sensor (sistema de medición del
recorrido). Estos datos se aceptan automáticamente tras
conectar el hardware, si concuerdan con el resto de los da
tos de los componentes conectados.
A−16
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.2.4
C03: prueba de movimiento
Después de parametrizar, es recomendable ejecutar una
prueba de movimiento para comprobar el sentido de regula
ción del actuador. Además, se comprueba si los tubos flexi
bles se han conectado correctamente. Después de la parame
trización, el CMAX espera que se ejecute la prueba de
movimiento y lo indica visualizando C03 en el display.
La prueba de movimiento debe realizarse obligatoriamente o
ignorarse (no recomendado).
Para obtener información sobre cómo realizar la prueba de
movimiento, consulte la sección 3.2.1.
A.2.5
Recorrido de referencia e identificación
Después de realizar la prueba de movimiento con éxito,
deben realizarse las funciones siguientes:
Recorrido de referencia, véase la sección 3.2.2
(sólo con el tipo de sistema de medición del recorrido de
encoder).
Identificación, véase la sección 3.2.5.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−17
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.3
A.3.1
Funcionamiento y mantenimiento
Comparación nominal−actual
Al conectar, el CMAX compara las configuraciones nominal y
real. Su grado de compleción depende de si los números de
serie de los componentes se han aceptado.
Los números de serie toda La configuración real debe escribirse de manera que sea com
patible con la nominal. Las desviaciones generan el fallo E01.
vía no se han aceptado
La configuración real es compatible, si coincide con la configu
ración de hardware dentro de unos márgenes de tolerancia
determinados. En este caso no se comparan los números de
serie, sino sólo el tamaño, la presión de funcionamiento y la
posición de montaje.
Los números de serie se han La configuración real debe ser compatible con la nominal. Los
aceptado
componentes válvula y sistema de medición del recorrido han
sido asignados al proyecto de manera inequívoca. Las desvia
ciones generan el fallo E01.
Los números de serie del sistema de medición del recorrido/in
terface de sensor y de la válvula deben coincidir con los núme
ros de serie planificados. Una desviación genera la advertencia
W08. Las desviaciones en ambos generan el fallo E01.
La causa son los datos dependientes de la válvula o del actua
dor determinados en la identificación y en la adaptación.
Los números de serie se aceptan cuando por primera vez se
realiza una prueba de movimiento, un inicio o un recorrido de
referencia.
Los números de serie y los datos de configuración correspon
dientes se aceptan cada vez que el usuario ejecuta la identifi
cación.
A−18
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Parámetro
Tolerancia en la comparación nominal−actual
Antes de aceptar el nº
de serie 1)
Después de aceptar el
nº de serie 2)
Después de la identifi
cación
No hay desviación
No hay desviación
No hay desviación
5 mm
5 mm
5 mm
Diámetro
No hay desviación
No hay desviación
No hay desviación
Diámetro del vástago 4)
No hay desviación
No hay desviación
No hay desviación
Cilindro
Tipo
Longitud útil/nominal
3)
Sistema de medición del recorrido
Tipo
No hay desviación
No hay desviación
No hay desviación
Longitud nominal
5 mm
5 mm
5 mm
Número de serie
Todo tipo de modifica
ción
Todo tipo de modifica
ción 5)
Todo tipo de modifica
ción 5)
Tipo
No hay desviación
No hay desviación
No hay desviación
Número de serie
Todo tipo de modifica
ción
No hay desviación
No hay desviación
Válvula
1)
2)
3)
4)
5)
Antes de aceptar los números de serie es posible efectuar todo tipo de modificación en la configuración
nominal, si la configuración real no existe. En la actualidad, la configuración real completa sólo existe
para el DGCI.
Después de aceptar el número de serie o de la identificación, estas tolerancias no son sólo válidas para
las desviaciones entre los valores nominales y reales, sino también entre los valores antiguos y nuevos.
Únicamente se planifica una longitud de cilindro, con la que se comparan los dos valores reales.
Diámetro del vástago.
En el DGCI no se admiten desviaciones.
Tab.A/2: Tolerancia en la comparación nominal−actual
Optimización de parámetros
Después de la puesta en funcionamiento todavía es posible
ajustar diferentes parámetros para optimizar el proyecto.
Por ejemplo, la longitud de cilindro puede modificarse hasta
5,00 mm a fin de poder avanzar hasta la posición final del
cilindro en la regulación de fuerza.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−19
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
No está permitido realizar modificaciones fuera de las toleran
cias indicadas. Para que el ajuste no pueda aumentar indistinta
mente debido a repetidas descargas, se crea una copia de los
datos en el momento de aceptarse el número de serie y la com
paración se efectúa con estos datos (PNU 1195).
Después de la identificación se limita la modificación de más
parámetros.
Parámetro
Tolerancia en la comparación nominal−actual
Antes de aceptar el nº
de serie
Después de aceptar el
nº de serie
Después de la identifi
cación
Presión de funciona
miento
Todo tipo de modifica
ción
Todo tipo de modifica
ción
1 bar
Posición de montaje
Todo tipo de modifica
ción
Todo tipo de modifica
ción
3°
MP al conectar 1)
Todo tipo de modifica
ción
Todo tipo de modifica
ción
Todo tipo de modifica
ción
Eje doble
Todo tipo de modifica
ción
Todo tipo de modifica
ción
No hay desviación
Unidad de bloqueo
Todo tipo de modifica
ción
Todo tipo de modifica
ción
Todo tipo de modifica
ción
Vástago doble
Todo tipo de modifica
ción
Todo tipo de modifica
ción
No hay desviación
Datos de aplicación
Ajustes
1)
Masa de la pieza a manipular/momento de inercia de la masa al conectar.
Tab.A/3: Tolerancia en la comparación nominal−actual
A−20
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.3.2
Sustitución de componentes
Comparación nominal−actual de la configuración de hardware
Cada vez que se efectúa un cálculo nuevo del regulador, se eje
cuta una comparación nominal−actual entre la configuración de
hardware (configuración real) y la configuración nominal.
Configuración nominal
La configuración nominal está compuesta por los valores
parametrizados por el usuario para la configuración del ac
tuador.
Configuración real
La configuración real está compuesta por los valores deter
minados en la detección automática de hardware para los
componentes de hardware.
Sustitución de un componente
El CMAX detecta la sustitución como se indica en Tab.A/4.
Componente
Sustitución por un componente:
Del mismo tipo y tamaño
De otro tipo o tamaño
DGCI: detección por el número de serie
del sistema de medición de recorrido
DGCI: detección por la información de
longitud y diámetro del sistema de me
dición del recorrido
Otros actuadores: no se detectan
Otros actuadores: no se detectan
Válvula
Detección por el número de serie
Detección por la información de tipo
Sistema de medi
ción del recorrido
DGCI: detección por el número de serie
DGCI: detección por la información de
longitud y diámetro
Otros sistemas de medición del reco
rrido: no se detectan
Otros sistemas de medición del reco
rrido: detección del diseño mediante la
interface de sensor, sin información de
longitud
Detección por el número de serie
Detección por la información de tipo
Cilindro/actuador
Interface de sen
sor
Tab.A/4: Sustitución de un componente Detección a través del CMAX
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−21
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Reacción del CMAX a la sustitución por un componente del
mismo tipo
Los datos de identificación no se eliminan.
Está permitido operar sin realizar una parametrización/
identificación nueva.
Se genera una advertencia. Ésta permanece activa mien
tras no se efectúa una parametrización/identificación
formal.
Reacción del CMAX a la sustitución de un componente de
otro tipo o tamaño
Longitud del cilindro
Los datos de identificación no se eliminan.
No está permitido operar sin realizar una parametrización
nueva, el regulador no puede activarse.
Se genera un error.
Las longitudes del cilindro y del sensor pueden modificarse
hasta 5,00 mm sin que sea necesario realizar una identifica
ción nueva. Si la modificación < 5,00 mm, el CMAX considera
que la longitud útil del cilindro existente debe optimizarse.
En la puesta en funcionamiento offline del CMAX debe intro
ducirse la longitud nominal del cilindro. Ésta se acepta si se
desvía más de 5,00 mm de la longitud útil.
Si el cilindro se ha cambiado, debe identificarse siempre,
incluso aunque el CMAX no indique un error.
Adaptación de parámetros nominales
Los parámetros de mecánica sólo pueden modificarse si an
tes se borran los datos de identificación.
A−22
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Códigos de error definidos
Mensaje
E01
Se ha sustituido más de un componente (es
decir, el cilindro y la válvula) por otro.
El cilindro (tipo, longitud, diámetro) no coin
cide con la configuración nominal.
Efecto
La identificación debe reponerse y ejecu
tarse de nuevo después de adaptar la confi
guración nominal.
nominal
Si es necesario, alternativamente puede re
ponerse el estado anterior.
El sistema de medición del recorrido (tipo,
longitud) no coincide con la configuración
nominal.
La válvula (tipo) no coincide con la configu
ración nominal.
W08
Se ha sustituido un componente (el cilindro,
el sensor o la válvula) por otro nuevo.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Debe repetirse la identificación, no es posi
ble la elaboración posterior.
A−23
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.3.3
Cambio de la configuración del eje
Si un CMAX se ha vinculado a un eje determinado mediante
el número de serie (véase la sección A.3.1), los datos de con
figuración de hardware ya sólo pueden modificarse dentro de
un margen determinado. Si el CMAX controla otro eje, debe
eliminarse primero la conexión anterior.
El usuario puede sustituir un eje por otro eje de diferente
tamaño dentro de la instalación, p. ej., para generar más
fuerza gracias a que la superficie del émbolo es mayor. En
este caso no es necesario borrar todo el controlador. Sólo
deben borrarse los datos absolutamente necesarios.
Hay dos maneras de borrar los datos:
Borrar todos los datos de un eje.
Borrar sólo los datos de identificación y de adaptación.
En la segunda variante se mantienen la lista de registros, los
valores predeterminados, las amplificaciones del regulador,
etc. Esto es muy útil si, p. ej., los valores de posición se pro
gramaron por teach−in.
El CMAX indica si es necesario borrar los datos durante la
transmisión de datos con el código de error 107 del FPC:
En el CMAX hay datos de identificación y de adaptación que
no permiten modificar la configuración actual. Estos datos
deben restablecerse primero."
El usuario tiene la opción de borrar todos los datos o sólo los
de identificación.
A−24
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.3.4
Restablecimiento de los datos
En el CMAX hay tres tipos de restablecimiento de datos,
véase Tab.A/5.
Restableci
miento
Descripción
Restablecimiento
de los datos de
identificación
Esta función puede activarse con el FCT y con el PLC.
Sólo se restablecen los datos de identificación y de adaptación. El resto de
los datos no se borra.
El restablecimiento de los datos se activa escribiendo PNU 1192:03 = 2 en el
parámetro de puesta en funcionamiento Restablecer datos".
Restablecimiento
de los datos de
eje
Esta función puede activarse con el FCT y con el PLC.
Todos los parámetros de usuario de un eje se restablecen al estado de en
trega.
Los datos de identificación, de adaptación y de mantenimiento de un eje se
restablecen.
La memoria de diagnóstico no se borra y registra la entrada Restablecer
datos".
Los datos del equipo, como el nombre y el tiempo de funcionamiento, se
mantienen.
La palabra clave no se borra.
El restablecimiento de los datos se activa escribiendo PNU 1192:03 = 3 en el
parámetro de puesta en funcionamiento Restablecer datos".
Restablecimiento
de los datos del
equipo
Esta función únicamente está disponible por CI en la interface de diagnóstico
y sólo puede ser activada por el FCT. Un PLC no puede activar ningún restable
cimiento de datos del equipo a través del bus de campo.
En este restablecimiento, el CMAX completo vuelve al estado de entrega. Se
borran los datos de identificación, de adaptación y de mantenimiento de los
dos ejes (nivel 2) y los datos del equipo, como el nombre y la duración del
funcionamiento, etc.
Se borra la memoria de diagnóstico de los ejes.
Se borra la palabra clave predeterminada en el equipo.
Ésta es la única posibilidad de seguir utilizando un equipo si se pierde la pala
bra clave ajustada.
Después del restablecimiento no es posible comunicar con el CMAX. En el dis
play se visualizan tres trazos parpadeantes −−−". Es necesario desconectar y
volver a conectar el terminal CPX.
Tab.A/5: Tipos de restablecimiento de datos
Por lo general, por restablecimiento de datos se entiende un
restablecimiento de datos de eje.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−25
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.3.5
Actualización del firmware
El firmware del CMAX puede actualizarse mediante el plugin
CMAX para FCT a través de la interface de diagnóstico del
nodo CPX.
Si al conectar no hay firmware válido cargado en el módulo,
se emite el error E74 No hay firmware".
El cargador de arranque no se sobrescribe al actualizar el
firmware. Por lo tanto, el CMAX no queda inutilizado si se
desconecta durante la descarga. La descarga puede iniciarse
de nuevo. Los archivos de firmware contienen información
sobre compatibilidad para garantizar que el cargador de
arranque y el firmware son compatibles.
A−26
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.3.6
Comportamiento al arranque y Power down
Después de conectar, además de la inicialización, se com
prueba también si los datos de la FRAM se han guardado sin
errores durante la última desconexión.
En caso de error, se emite E76 (error de Power down).
Si la tensión de funcionamiento desciende por debajo de
17,9V, todos los datos remanentes (parámetros del equipo y
del eje, datos de identificación y de adaptación) se guardan
de manera remanente.
Si la tensión de alimentación vuelve a entrar dentro del
margen admisible en el transcurso de los 10 ms siguien
tes, la caída de red es inapreciable en el exterior.
Si el fallo de tensión dura más de 10 ms (no está permi
tido desconectar), se emite el fallo E52.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−27
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.4
Diagramas de flujo para la programación
A continuación presentamos diagramas de flujo para
controlar el CMAX a través de las E/S en aplicaciones típicas.
A.4.1
Creación de disponibilidad de funcionamiento
Requerimientos
Las tensiones de funcionamiento y de la carga para válvu
las están desconectadas.
El master del bus de campo está preparado para estable
cer la comunicación en el momento en que se conecta el
terminal CPX. Si no es así, debe reservarse un tiempo de
espera adicional después de establecer la comunicación
para modificar el orden de bytes.
Indicaciones
A−28
Todos los bits de desbloqueo (Enable, Stop, Brake) pue
den ajustarse desde el inicio y simultáneamente. En con
secuencia, los acuses de recibo pueden evaluarse al
mismo tiempo.
Si es necesario, al cambiar componentes se repone auto
máticamente la prueba de movimiento. Por esta razón, el
estado de la prueba de movimiento debería comprobarse
después de la conexión y, en su caso, ejecutarse de
nuevo de manera automática o inducida por el usuario.
El ajuste del modo de funcionamiento debería realizarse
en una posición centralizada en el control en un módulo
propio. Véase también la sección A.4.4.
Si el CMAX indica un fallo, es posible que no se puedan
indicar todas las señales de estado esperadas (depen
diendo del fallo). En ese caso, debería interrumpirse la
evaluación de, p. ej., SCON.ENABLED o SCON.OPEN.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
CMAX desconectado
Tensión de funcionamiento = 0 V
Tensión de carga (válvula) = 0 V
Reponer los datos de Los datos de salida deben rellenarse siempre al
salida del PLC [m] inicio para impedir que las señales de mando de la
[m] Esta operación debe ejecutarse
obligatoriamente
[o] Esta opción es una
recomendación. No es necesario
ejecutarla
última fase de funcionamiento afecten al CMAX
El CMAX inicializa el ramal y el regulador y consulta
Aplicar tensión de
funcionamiento [m] el ajuste para el formato de datos en el nodo CPX
Iniciar temporizador: Monitorización para detectar un módulo defectuoso.
3 segundos [o] El tiempo puede variar en función del nodo CPXC
Fin proceso
tempor.
[o]
Tempor. aún en
marcha
SCON.FAULT = 1
[m]
Error:
el CMAX no responde
Interrumpir
tratamiento de errores
SCON.FAULT = 0
SCON.MC = 0
[m]
SCON.MC = 1
Comprobarestado puesta
en funcionam.
[o]
Ajustar modo
funcionam.
[m]
Conectar tensión de carga
válvula (= 24 V)
[m]
Conectar presión
[m]
La presión de funcionamiento completa debe tardar en aplicarse a la válvula un
máximo de 50 ms. Si no es así, reserve un tiempo de espera adicional después
[m] de este paso o parametrice E50 como advertencia
SCON.FAULT = 1
Interrumpir
tratamiento de errores
SCON.FAULT = 0
SCON.24VL = 0
[m]
SCON.24VL = 1
Página
2
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−29
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
Página
1
CCON.ENABLE = 1
[m]
[m]
SCON.FAULT = 1
Interrumpir
tratamiento de errores
SCON.FAULT = 0
SCON.ENABLED = 0
[m]
SCON.ENABLED = 1
Soltar unidad de bloqueo, si existe
CCON.BRAKE = 1
[m]
CCON.STOP = 1
[m]
[m]
SCON.FAULT = 1
Interrumpir
tratamiento de errores
SCON.FAULT = 0
SCON.OPEN = 0
[m]
SCON.OPEN = 1
Preparado
A−30
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.4.2
Inicio del registro
Funcionamiento
desbloqueado
SCON.ENABLED = 1
SCON.OPE N = 1
[m] Esta operación debe ejecutarse
obligatoriamente
[o] Esta opción es una
recomendación. No es necesario
ejecutarla
Datos de salida del byte 3
= nº registro nominal [m]
Tiempo de espera
1 ciclo de bus [o]
CPOS.START = 0
[m]
SCON.ACK = 1
En todos los buses de campo que no soportan una transmisión de datos consistente debe
esperarse un ciclo de bus tras introducir el número de registro. En dicho ciclo se transmite
el número de registro del bus de campo al CMAX.
Recomendación: en la mayoría de los controles, el ciclo de PLC es más largo que el de
bus> Espera = 1 ciclo de PLC
Preparar flanco de inicio
[m]
SCON.ACK = 0
CPOS.START = 1
[m]
SCON.ACK = 0
Flanco de inicio
[m]
SCON.ACK = 1
CPOS.START = 0
SCON.ACK = 1
[m]
Reponga el inicio para reducir el tiempo de espera la
próxima vez
[m]
SCON.ACK = 0
SCON.MC = 0
[o]
En MC sólo hay que esperar cuando es necesario
alcanzar la posición de destino para seguir el ciclo
SCON.MC = 1
Registro ejecutado
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−31
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.4.3
Confirmar fallo
[m] Esta operación debe ejecutarse
obligatoriamente
Fallo activo
SPOS.MC = 0
[m]
SPOS.MC = 1
Espere a que finalice la reacción al fallo.
(Atención: no aplicable en el modo de
funcionamiento Parametrización).
Un reset previo será ignorado
[o] Esta opción es una
recomendación. No es necesario
ejecutarla
Contador de resets = 1
[m]
Utilice el contador de resets (de números enteros) para limitar el número máximo de resets.
El CMAX intenta siempre reponer todos los mensajes de fallo activos, no es necesario confirmar los
fallos varias veces. En todo caso, puede que se produzcan fallos después de la confirmación. Si se
realizan más de tres intentos, interrumpa la confirmación y ejecute un diagnóstico ampliado, p. ej.,
con el FCT.
Flanco ascendente en
CCON.RESET [m]
Un flanco ascendente significa que CCON.RESET permanece activado como mínimo el tiempo que
tarde en detectarlo el CMAX. Este periodo de tiempo depende del nodo CPX utilizado y del tiempo
del ciclo de bus. Recomendación: tiempo > 10 ms
Iniciar temporizador:
3 segundos
[m]
Utilice el temporizador para limitar el tiempo máximo de respuesta del CMAX. En función del
número de fallo, el reset causa diferentes reacciones en el CMAX. La operación más larga es el
reinicio del ramal (máx. 3 segundos)
[m]
SCON.FAULT = 0
CCON.RESET = 0
[o]
Reset correcto
SCON.FAULT = 1
Tempori−
zador
activo
[m]
Fin proceso tempor.
[m]
Contador de
resets = 3
No es posible reponer
Es necesario realizar un diagnóstico ampliado,
p. ej., con el FCT
Contador de resets < 3
Incrementar 1 el
contador de resets [m]
A−32
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A.4.4 Cambio del modo de funcionamiento
CCON.STOP = 0
[m]
SCON.OPEN = 1
[m] Esta operación debe ejecutarse
Requerimientos:
CCNON. ENABLE = 1
y CCON.STOP = 1
Modo funcionam.
anterior activo
obligatoriamente
[o] Esta opción es una
recomendación.
No es necesario ejecutarla
Para cambiar entre los modos de funcionamiento Selección de registro y Tarea
directa no es necesario bloquear el funcionamiento. Esto puede aprovecharse en
una optimización de la función de control
[m]
SCON.OPEN = 0
Todos los bytes que dependen del modo de funcionamiento se ajustan a cero. De
Datos de salida
Bytes 2 a 8 = 0 [m] esta manera se impide que los datos nominales anteriores afecten al CMAX,
aunque tienen un significado completamente diferente en el modo de
funcionamiento nuevo
Ajustar el modo
funcion. nuevo [m]
CCON.OPM1 <> SCON.OPM1
O
CCON.OPM2 <> SCON.OPM2
CCON
Bit B6 = CCON.OPM1
Bit B7 = CCON.OPM2
[m]
CCON.OPM1 = SCON.OPM1
Y
CCON.OPM2 = SCON.OPM2
CCON.STOP = 1
[o]
SCON.OPEN = 0
SCON
Bit B6 = SCON.OPM1
Bit B7 = SCON.OPM2
B7
0
0
1
1
B6
0
1
0
1
Modo de funcionamiento
Selección de registro
Modo directo
Puesta en funcionamiento
Parametrización
Espere a recibir acuse de recibo del cambio. Durante el
cambio, los bytes de estado
2 a 8 no pueden evaluarse porque no es posible asignarlos
con seguridad a un modo de funcionamiento
Si es necesario: vuelva a desbloquear el
funcionamiento
[o]
SCON.OPEN = 1
Modo funcionam.
nuevo activo
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
A−33
A. Indicaciones sobre la puesta en funcionamiento y el mantenimiento
A−34
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Principios básicos de regulación
Apéndice B
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−1
B. Principios básicos de regulación
Índice
B.1
B.2
B.3
B.4
B.5
B.6
B.7
B.8
B.9
B−2
Sistema de medida del CMAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema de referencia de medida para actuadores neumáticos . . . . . . . . . .
B.2.1
Sistema de referencia de medida con sistema de medición del
recorrido absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.2
Sistema de referencia de medida con sistema de medición
del recorrido incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.2.3
Reglas para calcular el sistema de referencia de medida . . . . . . . .
B.2.4
Posiciones finales por software/hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actuadores y sistemas de medición del recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Observación de la masa de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Información básica sobre la regulación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimización de la estructura mecánica y de la instalación neumática . . . .
B.6.1
Procedimiento en caso de alimentación inestable de aire
comprimido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Optimización del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción de los factores para la regulación de posición . . . . . .
B.7.1
B.7.2
Optimización del comportamiento de posicionado . . . . . . . . . . . . .
B.7.3
Descripción de los factores para la regulación de fuerza . . . . . . . .
Principios básicos de la regulación de fuerza/regulación de reposo . . . . . .
B.8.1
Efecto de la masa en la regulación de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.2
Efecto de la masa en la regulación de reposo . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.3
Comportamiento de la regulación de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.4
Comportamiento de la regulación de reposo . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.5
Modo de valor parcial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.6
Regulación de posición en la tarea de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.7
Rampa de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.8
Amplificaciones del regulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.8.9
Efecto de la identificación estática en la regulación de fuerza . . . .
B.8.10 Función de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Indicaciones de aplicación, estados operativos especiales . . . . . . . . . . . . . .
B.9.1
Modificación de una fuerza externa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B−3
B−9
B−9
B−11
B−12
B−13
B−16
B−18
B−19
B−23
B−24
B−25
B−25
B−27
B−32
B−34
B−36
B−38
B−39
B−43
B−44
B−47
B−48
B−49
B−50
B−51
B−54
B−54
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.1
Sistema de medida del CMAX
El CMAX puede operarse en el sistema de medida métrico (SI)
o en el sistema imperial.
El sistema de medida debe determinarse en estado de en
trega (después de la primera conexión o después de un res
tablecimiento de datos, estado C00). La configuración del
tipo de actuador (en el estado C01) resuelve si utilizar un
sistema de medida de traslación o de rotación (véase el
apéndice A.1.2, Fig.A/1).
Una vez configurado el sistema de medida, los parámetros se
ajustan como corresponda, p.ej., la configuración real se
escala en las unidades del usuario y se determinan los valo
res por defecto. Sólo puede accederse a los parámetros a
partir de ese momento.
Las unidades determinadas se utilizan para todos los valores
numéricos, p. ej., también para los valores nominal principal
y real en los datos E/S.
El sistema de medida no puede cambiarse una vez determi
nado. El CMAX no convierte valores entre sistemas de me
dida. Para convertir el sistema de medida es necesario resta
blecer los datos de eje y empezar la puesta en
funcionamiento en el estado C00 desde el principio.
En el CMAX se utilizan 12 magnitudes físicas. Cada magnitud
dispone de una unidad física y de un escalado ya predetermi
nados.
Para cada unidad física posible existe un tipo definido. Por
ejemplo, los valores de posición (índice 1) pueden indicarse
en milímetros (tipo 10), en pulgadas (tipo 11) o en grados
(tipo 15), véase Tab.B/1.
El escalado describe el número de puestos tras la coma deci
mal y, por tanto, la precisión de un valor entero. Se indica el
exponente 10. Si se introduce −3 para el escalado, se obtiene
un factor de 1/1000 (= 10−3).
De este modo se elabora una tabla de 12 entradas con la
unidad y el escalado de cada magnitud física.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−3
B. Principios básicos de regulación
Unidad (PNU 1193)
Índice Magnitud
física
Actua
dor 1)
Tipo Unidad
Símbolo
Conversión
1
L
10
Milímetro
mm
= 0,03937 in
L
11
Pulgada
in
= 25,4 mm
G
15
Grado
°
T
Pie
2)
ft
= 304,8 mm
3)
mm
= 0,03937 in
°
N
= 0.22481 lbf
kN
= 1000 N
Posición
(á
(ángulo)
l )
2
3
4
L
10
Milímetro
G
15
Grado
Fuerza
(
(par
d
de
giro)
L
20
Newton
L
21
Kilonewton
L
22
Libra−fuerza
lbf
= 4,44822 N
G
25
Newtonmetro
Nm
= 0,73756 lbf ft
G
26
Libra−fuerza pie
lbf−ft
= 1,35582 Nm
T
30
Bar
bar
= 100.000 Pa
T
31
Milibar
2)
mbar
= 100 Pa
T
32
Pascal
2)
Pa
= 1E−5 bar
T
33
Libra por pulgada cua
drada
psi
= 0,06895 bar
Masa
L
(
(momento
L
de inercia
de la masa) G
40
Kilogramo
kg
= 2,20462 lb
41
Libra
lb
= 0,45359 kg
45
Kilogramo centímetro
cuadrado
kg cm2
= 23,73036 * 10−4 lb−ft2
G
46
10−2 libra pie cuadrado
10−2 lb−ft2 = 0,04214 10 2 kg m2
G
47
Libra pulgada cuadrada
lb in2
= 2,9264 kg m2
L
50
Metro por segundo
m/s
= 3,28084 ft/s
L
51
Pie por segundo
ft/s (fps)
= 0,3048 m/s
G
55
Grado por segundo
°/s
G
56
1000 grados por se
gundo
1000 °/s
Presión
5
6
1)
2)
3)
Longitud
(ángulo de
rotación)
Velocidad
( l d d
(velocidad
angular)
2)
Tipo de actuador: T = todos, L = lineal, G = giratorio.
No puede configurarse (definición para uso interno o sólo a modo de información).
En FCT: indicación en mm e indicación adicional en pulgadas entre paréntesis.
B−4
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
Unidad (PNU 1193)
Índice Magnitud
física
7
8
Actua
dor 1)
Tipo
Unidad
Símbolo
Conversión
Aceleración L
((acel.
angular)
l )
L
60
Metro por segundo cua
drado
m/s2
= 3,28084 ft / s2
61
Pie por segundo cua
drado
ft/s2
= 0,3048 m / s2
G
65
Grado por segundo cua
drado
°/s2
G
66
1000 grados por se
gundo cuadrado
1000 °/s2
Rampa
p de L
f
fuerza
L
(rampa de
par de giro) L
G
70
Newton por segundo
N/s
= 0,22481 lbf / s
71
Kilonewton por segundo
kN/s
= 1000 N/s
72
Libra−fuerza por segundo lbf/s
= 4,44822 N /s
75
Momento por segundo
Nm/s
= 0,73756 lbf ft / s
G
76
Libra−fuerza−pie por se
gundo
lbf ft/s
= 1,35582 Nm / s
T
80
Milisegundo
ms
9
Tiempo
p
T
81
Segundo
s
10
Amplifica
ción
T
100
(No existe)
11
Diámetro
T
10
Milímetro
mm
= 0,03937 in
12
Ángulo de
montaje
T
15
Grado
°
1)
2)
3)
3)
Tipo de actuador: T = todos, L = lineal, G = giratorio.
No puede configurarse (definición para uso interno o sólo a modo de información).
En FCT: indicación en mm e indicación adicional en pulgadas entre paréntesis.
Tab.B/1: Unidades y su conversión
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−5
B. Principios básicos de regulación
A partir de los dos sistemas de medida y de los dos tipos de
movimiento se obtienen cuatro tablas con unidades y su re
solución para 12 magnitudes.
Núm. de
tabla
Sistema de medida
Movimiento
(actuador)
1 è Tab.B/3
Internacional/SI
De traslación
2 è Tab.B/4
Imperial
De traslación
3 è Tab.B/5
Internacional/SI
De rotación
4 è Tab.B/6
Imperial
De rotación
Tab.B/2: Tablas posibles de sistema de medida
La tabla utilizada en el CMAX está guardada en PNU 1192:06.
Las tablas contienen un índice para la unidad y otro para el
escalado:
PNU 1193: tabla de las unidades.
PNU 1194: tabla de la resolución.
El índice del PNU se corresponde con el índice de la magnitud
física.
Ejemplo de aceleración
El PNU 1193:07 contiene el valor 60, es decir, Metro por
segundo cuadrado". El PNU 1194:07 contiene −3, es decir,
la resolución es de 0,001 (= 10−3).
} Por lo tanto, un valor de 2550 equivale a 2,550 m/s2.
B−6
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
Índice Magnitud física
Valor
Unidad
Símbolo
Resolución
(PNU 1194)
1
Posición
10
Milímetro
mm
−2
2
Longitud
10
Milímetro
mm
−2
3
Fuerza
20
Newton
N
0
4
Presión
30
Bar
bar
−1
5
Masa
40
Kilogramo
kg
−1
6
Velocidad
50
Metro por segundo
m/s
−3
−3
Unidad (PNU 1193)
7
Aceleración
60
Metro por segundo cuadrado
m/s2
8
Rampa de fuerza
70
Newton por segundo
N/s
0
9
Tiempo
80
Milisegundo
ms
0
10
Amplificación
100
(No existe)
−2
11
Diámetro
10
Milímetro
mm
−2
12
Ángulo de montaje
15
Grado
°
−1
Símbolo
Resolución
(PNU 1194)
in
−3
mm
−2
Tab.B/3: Actuador lineal Métrico/Si (PNU 1192:05 = 1)
Unidad (PNU 1193)
Índice Magnitud física
Valor
Unidad
1
Posición
11
Pulgada
2
Longitud
10
Milímetro
3
Fuerza
22
Libra−fuerza
lbf
0
4
Presión
33
Psi
psi
0
5
Masa
41
Libra
lb
0
6
Velocidad
51
Pie por segundo
ft/s
−2
−2
1)
7
Aceleración
61
Pie por segundo cuadrado
ft/s2
8
Rampa de fuerza
72
Libra−fuerza por segundo
lbf/s
0
9
Tiempo
80
Milisegundos
ms
0
10
Amplificación
100
(No existe)
−2
11
Diámetro
10
Milímetro
mm
−2
12
Posición de montaje
11
Grado
°
−1
1)
1)
En el FCT se indica, además, en pulgadas.
Tab.B/4: Actuador lineal Imperial (PNU 1192:05 = 2)
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−7
B. Principios básicos de regulación
Índice Magnitud física
Valor
Unidad
Símbolo
Resolución
(PNU 1194)
1
Ángulo
15
Grado
°
−1
2
Ángulo de giro
15
Grado
°
−1
3
Par de giro
25
Newtonmetro
Nm
0
4
Presión
30
Bar
bar
−1
5
Momento de inercia de
la masa
45
Kilogramo centímetro
cuadrado
kg cm2
0
6
Velocidad angular
56
Grado por segundo
°/s
0
7
Aceleración angular
66
Grado por segundo cuadrado
°/s2
0
8
Rampa del momento de 75
giro
Newtonmetro por segundo
Nm/s
0
9
Tiempo
80
Milisegundo
ms
0
10
Amplificación
100
(No existe)
−2
11
Diámetro
10
Milímetro
mm
−2
12
Ángulo de montaje
15
Grado
°
−1
Unidad (PNU 1193)
Tab.B/5: Actuador giratorio Métrico/Si (PNU 1192:05=3)
Índice Magnitud física
Valor
Unidad
Símbolo
Resolución
(PNU 1194)
1
Ángulo
15
Grado
°
−1
2
Ángulo de rotación
15
Grado
°
−1
3
Par de giro
26
Libra−fuerza pie
lbf ft
0
4
Presión
33
Libra por pulgada cuadrada
psi
0
−1
Unidad (PNU 1193)
5
Momento de inercia
47
Libra−fuerza por pulgada
cuadrada
lb in2
6
Velocidad angular
56
Grado por segundo
°/s
0
7
Aceleración angular
66
Grado por segundo cuadrado
°/s2
0
8
Rampa del momento de 76
giro
Libra−fuerza−pie por segundo
lbf ft/s
0
9
Tiempo
80
Milisegundos
ms
0
10
Amplificación
100
(No existe)
−2
mm
−2
°
−1
11
Diámetro
10
Milímetro
12
Posición de montaje
15
Grado
1)
1)
En el FCT se indica, además, en pulgadas.
Tab.B/6: Actuador giratorio Imperial (PNU 1192:05=4)
B−8
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.2
Sistema de referencia de medida para actuadores neumáticos
B.2.1 Sistema de referencia de medida con sistema de medición del
recorrido absoluto
Sistema de medida de actuadores lineales con sistema de medición del recorrido absoluto
2
1
e
d
a’
SZ
b
CZ/AZ
LSE
c
PZ
TP/AP
USE
Posiciones cada vez mayores, desplazamiento positivo", desplazamiento a la derecha"
a’
Offset del punto cero del eje
(distancia AZ SZ,
antes Desplazamiento de
montaje")
Punto cero del eje (Axis Zero Point)
b
Offset del punto cero del
proyecto
PZ
Punto cero del proyecto (Project Zero Point)
c
Offset de pos. destino/real
LSE
Posición final por software inferior (Lower Software End
Position)
d, e
Offset de las posiciones
finales por software
USE
Posición final por software superior (Upper Software End
Position)
1
Carrera útil
TP, AP
Posición de destino/real (Target Position, Actual Position)
2
Longitud del cilindro/eje
SZ
Punto cero del sensor/sistema de medición del recorrido
(Sensor Zero Point)
CZ
Punto cero del cilindro (Cylinder Zero Point, tope)
AZ
Tab.B/7: Sistema de referencia de medida de actuadores neumáticos con sistema de
medición del recorrido absoluto
Los vectores a’ hasta e deben ser indicados por el usuario, si
no se detectan (p.ej., longitud del cilindro y del sistema de
medición del recorrido en DGCI).
El punto cero del eje debe estar siempre sobre el punto cero
del cilindro. Ello es importante porque el regulador requiere
la posición absoluta del émbolo dentro del cilindro.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−9
B. Principios básicos de regulación
Sistema de medida de los módulos giratorios
3
2
e
1
c
TP/AP
LSE
PZ
b
USE
d
a’
Posiciones cada vez
mayores, desplazamiento
positivo", desplazamiento
a la derecha"
SR
CZ/AZ
SR
SZ
a’
Offset del punto cero del eje
(distancia AZ SZ, Despla
zamiento de montaje")
Punto cero del eje (Axis Zero Point)
b
Offset del punto cero del
proyecto
PZ
Punto cero del proyecto (Project Zero Point)
c
Offset de pos. destino/real
LSE
Posición final por software inferior (Lower Software End
Position)
d, e
Offset de las posiciones fina
les por software
USE
Posición final por software superior (Upper Software End
Position)
1
Carrera útil
TP, AP
Posición de destino/real (Target Position, Actual Position)
2
Carrera de trabajo
SR
Reserva de carrera (Stroke reserve, en DSMI 5°)
3
Carrera nominal
SZ
Punto cero del sensor/sistema de medición del recorrido
(Sensor Zero Point)
CZ
Punto cero del cilindro (Cylinder Zero Point, tope)
AZ
Tab.B/8: Sistema de referencia de medida del módulo giratorio
B−10
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.2.2 Sistema de referencia de medida con sistema de medición del reco
rrido incremental
Sistema de medida con sistema de medición del recorrido incremental
2
1
e
d
Posiciones cada vez mayores,
desplazamiento positivo",
desplazamiento a la derecha"
b
c
a
REF
CZ/AZ
PZ
LSE
TP/AP
USE
a
Offset del punto cero del
eje (sensor increm.:
increm : al
punto de referencia)
Punto cero del eje (Axis Zero Point)
b
Offset del punto cero del
proyecto
PZ
Punto cero del proyecto (Project Zero Point)
c
Offset de pos. destino/real
LSE
Posición final por software inferior (Lower Software End
Position)
d, e
Offset de las posiciones fi
nales por software
USE
Posición final por software superior (Upper Software End
Position)
1
Carrera útil
TP, AP
Posición de destino/real (Target Position, Actual Position)
2
Longitud del cilindro/eje
CZ
Punto cero del cilindro (Cylinder Zero Point)
REF
Punto de referencia (Reference Point, tope)
AZ
Tab.B/9: Sistema de referencia de medida de actuadores neumáticos con sistema de
medición del recorrido incremental (ejemplo de recorrido de referencia a tope
negativo)
El punto cero del eje debe estar siempre sobre el punto cero
del cilindro. Ello es importante porque el regulador requiere
la posición absoluta del émbolo dentro del cilindro.
En consecuencia, el vector a debe indicarse siempre.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−11
B. Principios básicos de regulación
B.2.3 Reglas para calcular el sistema de referencia de medida
Punto de referencia
Regla de cálculo
Punto cero del eje
AZ
= SZ + a’
Punto cero del proyecto
PZ
= AZ + b
= SZ + a’ + b
Posición final por software in
ferior
LSE
= AZ + d
= SZ + a’ + d
Posición final por software
superior
USE
= AZ + e
= SZ + a’ + e
Posición de destino/real
TP, AP
= PZ + c
= AZ + b + c
= SZ + a’ + b + c
Tab.B/10: Reglas de cálculo del sistema de referencia de medida con sistemas de medida
absolutos
Observación acerca de los sistemas de medición del
recorrido absolutos
En los cálculos para actuadores con sensores transmisores
de valor absoluto (sólo neumáticos), el punto cero del eje se
toma respecto al punto cero del sensor (Desplazamiento de
montaje" a’ en lugar de a). El resto de las magnitudes deriva
das son idénticas.
Punto de referencia
Regla de cálculo
Punto cero del eje
AZ
= REF + a
Punto cero del proyecto
PZ
= AZ + b
= REF + a + b
Posición final por software in
ferior
LSE
= AZ + d
= REF + a + d
Posición final por software
superior
USE
= AZ + e
= REF + a + e
Posición de destino/real
TP, AP
= PZ + c
= AZ + b + c
= REF + a + b + c
Tab.B/11: Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida con siste
mas de medida incrementales
Observación acerca de los sistemas de medición del reco
rrido incrementales
El Offset del punto cero del eje" debe tener siempre un valor
negativo, ya que el punto del eje se define siempre igual al
punto cero del cilindro.
B−12
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.2.4 Posiciones finales por software/hardware
Las posiciones finales por software pueden activarse en fun
ción del hardware planificado sólo dentro de unos límites
determinados. Para ello se tienen en cuenta los parámetros
como se muestra en Fig.B/3.
1
3
2
SZ
CZ/AZ
LSE
USE
4
5
6
7
1 Longitud sist. medición
8
5 Posición final por hardware inferior
recorrido: PNU 1111
= posición final por software inferior mínima
admisible
2 Longitud del cilindro:
6 Posición final por software inferior: PNU 501:01
3 Offset del punto cero del eje: 7 Posición final por software superior:
PNU 1101
PNU 1130
PNU 501:02
4 Punto cero del sistema de
medición del recorrido
8 Posición final por hardware superior
= posición final por software superior máxima
admisible
Fig.B/3: Parámetros de las posiciones finales por software
Estos límites se obtienen a partir de la longitud del sistema
de medición del recorrido y del cilindro, así como del despla
zamiento de montaje entre ambos. El desplazamiento de
montaje equivale al offset entre el punto cero del sistema de
medición del recorrido y el punto cero del eje.
Los dos valores límite se denominan Posiciones finales por
hardware". Si el usuario ajusta ambas posiciones finales por
software a 0, para desactivarlas, todos los valores de referen
cia se limitan a las posiciones finales por hardware.
Si la regulación de posición está activa, la tolerancia ajustada
se tiene en cuenta. De este modo, las pequeñas imprecisio
nes de posicionado al avanzar a las posiciones finales por
software no causan errores.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−13
B. Principios básicos de regulación
Diferenciación de casos para sistemas de medición del recorrido externos
Descripción
Disposición
PNU 1130
PNU 1101
Cilindro
Sistema de medición del recorrido
El sensor sobrepasa al cilindro por ambos extremos
Offset del punto cero del eje: PNU 1130 >= 0
PNU 1130 + PNU 1101 <= PNU 1111
} SWEL inferior mínimo admisible = 0
SWEL superior máximo admisible = PNU 1101
PNU 1111
PNU 1130
PNU 1101
Cilindro
Sistema de medición del recorrido
PNU 1111
PNU 1101
Cilindro
Sistema de medición del recorrido
PNU 1130
El cilindro sobrepasa al sensor en el inicio
Offset del punto cero del eje: PNU 1130 < 0
| PNU 1130 | + PNU 1111 >= PNU 1101
} SWEL inferior mínimo admisible = | PNU 1130 |
SWEL superior máximo admisible = PNU 1101
PNU 1111
PNU 1101
Cilindro
Sistema de medición del recorrido
PNU 1130
El cilindro sobrepasa al sensor en el extremo
Offset del punto cero del eje: PNU 1130 >= 0
PNU 1130 + PNU 1101 > PNU 1111
} SWEL inferior mínimo admisible = 0
SWEL superior máximo admisible = PNU1111 −
PNU1130
PNU 1111
El cilindro sobrepasa al sensor por ambos extremos
Offset del punto cero del eje: PNU 1130 < 0
| PNU 1130 | + PNU 1111 < PNU 1101
} SWEL inferior mínimo admisible = | PNU 1130 |
SWEL superior máximo admisible = | PNU 1130 | +
PNU 1111
Sistemas de medición del recorrido integrados
Descripción
Disposición
PNU 1101
Cilindro
Sistema de medición del recorrido
PNU 1111
B−14
El cilindro y el sensor se solapan por completo
DGCI: offset del punto cero del eje: PNU 1130 = 0
DNCI: offset del punto cero del eje: PNU 1130 <= 0
PNU 1111 = PNU 1101
} SWEL inferior mínimo admisible = 0
SWEL superior máximo admisible = PNU 1101
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
Configuración a través del FCT
Las posiciones finales por software están desactivadas por
defecto en el FCT.
La especificación de PNU 501:01 = PNU 501:02 = 0 causa la
desactivación de las posiciones finales por software. En todo
caso, el CMAX limita los valores de referencia a las posiciones
finales máxima o mínima admisibles.
En el DGCI no puede editarse el punto cero del eje.
Ejemplo de cifras
Disposición
PNU
Descripción
PNU 1101
1130
Offset del punto cero del eje 25,5 mm
Cilindro
1111
Longitud del sistema de me 280 mm
dición del recorrido
1101
Longitud del actuador
Sistema de medición del recorrido
PNU 1130
30
Valor
350 mm
PNU 1111
El CMAX calcula los valores límite siguientes para las dos
posiciones finales:
PNU
Descripción
Mínimo
Máximo
501:01
Posición final por hardware in
ferior, posición final por soft
ware inferior mínima
25,5 mm
< posición final por soft
ware superior
501:02
Posición final por hardware su
perior, posición final por soft
ware superior máxima
> posición final por soft
ware inferior
280 − 25,5 = 254,5 mm
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−15
B. Principios básicos de regulación
B.3
Actuadores y sistemas de medición del recorrido
El CMAX soporta las combinaciones siguientes de tipos de
actuador y de sistemas de medición del recorrido.
En el FCT no es posible seleccionar otra combinación y causa
un error en el CMAX.
Actuador lineal DGCI
Parámetro
Valor
Tipo sist. medición recorrido
Predeterminado: = sistema de medición de recorrido digital
Longitud del cilindro
Longitud nominal/útil
Longitud sist. medición reco
rrido
Predeterminado = longitud del cilindro
Offset del punto cero del eje
Predeterminado = 0
Diámetro del cilindro
Selección: 18, 25, 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125 1)
Diámetro del vástago
0
1)
En el CMAX, los actuadores con diámetros menores o mayores causan un error. Sin embargo, en el
DGCI, un diámetro de, p. ej., 57 mm, sería admisible.
Cilindro normalizado DNCI
Parámetro
Valor
Tipo sist. medición recorrido
Predeterminado: = encoder
Longitud del cilindro
50 mm a 10.000 mm
Longitud sist. medición reco
rrido
Predeterminado: = longitud del cilindro
Offset del punto cero del eje
Variable dentro de la longitud del cilindro
Diámetro del cilindro
Selección: 32, 40, 50, 63, 80, 100, 125 1)
Diámetro del vástago
Menor que el diámetro del cilindro
1)
En el CMAX, los cilindros con diámetros menores o mayores causan un error. Sin embargo, en el
DNCI, un diámetro de, p. ej., 57 mm, sería admisible.
B−16
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
Módulo giratorio DSMI
Parámetro
Valor
Tipo sist. medición recorrido
Predeterminado: = potenciómetro
Longitud del cilindro
= 270° a 275°
Longitud sist. medición
recorrido
Predeterminado: = 290°
Offset del punto cero del eje
Variable entre 5° y 15°
Diámetro del cilindro
Selección: 25, 40 1)
Diámetro del vástago
0
1)
En el CMAX, los actuadores con otros diámetros causan un error.
Actuador lineal sin/con vástago
Parámetro
Valor
Tipo sist. medición recorrido
Variable: 1. Potenciómetro
2. Sistema de medición de recorrido digital
Longitud del cilindro
50 mm a 10.000 mm
Longitud sist. medición
recorrido
50 mm a 10.000 mm
Offset del punto cero del eje
Dentro del margen máximo de posicionamiento 1)
Diámetro del cilindro
12 mm a 200 mm
Diámetro del vástago
Actuador lineal sin vástago: 0
Actuador con vástago: menor que el diámetro del cilindro
1)
Margen máximo de posicionamiento: carrera entre las posiciones finales por hardware. Las posi
ciones finales por hardware describen la zona en la que el cilindro y el sensor se solapan, es decir,
donde el émbolo puede moverse. En todo caso, el margen máximo de posicionamiento debe ser
siempre superior a 5 mm.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−17
B. Principios básicos de regulación
B.4
Observación de la masa de la carga
El regulador del CMAX necesita los datos más precisos posi
bles de las masas en movimiento para realizar el posiciona
miento. Para ello se utilizan unos parámetros especiales,
véase Tab.B/12.
Parametrización de las masas
2
1
1
Masa en movimiento sin pieza a manipular (PNU 1142)
Ésta es la masa del dispositivo de carga fijo en el carro. Esta
masa debe ser movida siempre por el actuador (masa mí
nima).
2
Masa de la pieza a manipular (PNU 605)
Si el actuador debe mover otras piezas a manipular pesadas,
debe determinarse este porcentaje variable como masa de
pieza a manipular. El CMAX suma las dos indicaciones de
masa para cada posicionamiento. El parámetro 605 es tam
bién el valor predeterminado para la lista de registros.
Estado al conectar (PNU 1143:01)
Al desbloquearse un regulador se utiliza siempre la última
masa válida de la pieza a manipular. En el primer desbloqueo
tras la conexión no suele haber una pieza a manipular car
gada. Por esa razón, el CMAX tiene en cuenta sólo la masa
base sin la pieza a manipular (PNU 1142). Con este parámetro
se determina si la pieza a manipular también debe tenerse en
cuenta al conectar.
0 = Pieza a manipular no cargada en la conexión.
La pieza a manipular se añade durante el funcionamiento.
1 = La pieza a manipular ya se encuentra en el dispositivo de
carga al conectar.
Tab.B/12: Parámetros de la masa de la carga
Ejemplo: se van a transportar sólo piezas a manipular con la
misma masa. Las piezas a manipular se desplazan de la posi
ción 1 a la 2, el actuador vuelve vacío a la posición inicial. En
la lista de registros se introduce la masa de la pieza a mani
pular = 0 para la carrera de retroceso.
B−18
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.5
Información básica sobre la regulación de posición
Los fundamentos para la regulación de los ejes neumáticos
los marca un modelo de tramo de regulación guardado en el
CMAX. Este modelo se basa en un eje neumático diseñado
conforme a las normas referentes a, p. ej.:
Aire comprimido preparado.
Combinación utilizada de válvula−cilindro.
Masa de la carga admisible.
Dimensiones y longitudes de tubos flexibles, etc.
Los parámetros básicos de este tramo de regulación son:
Los datos de eje y de aplicación.
Datos internos determinados en la identificación y en la
adaptación.
Identificación
Con los recorridos de identificación dinámico y estático de la
puesta en funcionamiento se determinan características
como la velocidad alcanzable, capacidades de aceleración,
rozamiento de adherencia y características de la válvula.
Adaptación
En la adaptación se controla constantemente el comporta
miento de posicionado durante el funcionamiento. Los datos
internos del regulador se adaptan al estado real del eje,
p.ej., para compensar el desgaste, etc., durante el periodo
de servicio.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−19
B. Principios básicos de regulación
Perfil automático
El CMAX genera trayectorias de valor nominal para el reco
rrido, la velocidad y la aceleración durante el posiciona
miento. Éstas se utilizan para facilitar un avance lo más rá
pido y con menos overshoots posibles a la posición nominal.
Perfil libre
En el posicionamiento con el perfil libre se calculan las trayec
torias de valor nominal basándose en los valores nominales
programados por el usuario para la posición, la velocidad y la
aceleración.
El tiempo de posicionamiento nominal se obtiene sumando
los tiempos individuales de las fases siguientes (véase
Fig.B/1):
Fase de aceleración.
Fase de deceleración.
Fase del movimiento homogéneo.
Observe que los valores programados de la velocidad y de la
aceleración se limitan automáticamente a valores alcanzables
en función a la carrera de posicionamiento. El CMAX deter
mina los valores máximos alcanzables para cada eje durante
el recorrido de identificación.
B−20
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
3
4
2
1
5
6
7
1 Velocidad programada
8
5 Trayectoria de valor nominal con el
2 Velocidad máxima identificada
3 Rampa de aceleración
perfil libre
6 Fase de aceleración (t1)
7 Fase de movimiento homogéneo (t3)
4 Rampa de deceleración
8 Fase de deceleración (t2)
Fig.B/1: Trayectoria de valor nominal de la velocidad con el perfil libre
En la identificación dinámica se determinan la velocidad y los
valores de aceleración máximos del sistema de posiciona
miento existente. Éstos no pueden sobrepasarse nunca, tam
poco con el perfil libre.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−21
B. Principios básicos de regulación
Fases de un proce
dimiento de posi
cionado
Fase de aceleración
Fórmulas
t 1 + av
1
s1 +
Fase de deceleración
a1 2
@ t1
2
t 2 + av
2
s2 +
Movimiento homogé
neo
a2 2
@ t2
2
s3 + sges−(s1 ) s2)
Descripción
v
a1
a2
t1
t2
t3
s1
s2
s3
stot
= Velocidad programada
= Aceleración para la rampa de arranque
= Aceleración para la rampa de deceleración
= Tiempo de arranque
= Tiempo de deceleración
= Tiempo con velocidad constante
= Tramo de arranque
= Tramo de deceleración
= Tramo con velocidad constante
= Tramo totall
s
t 3 + v3
B−22
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.6
Optimización de la estructura mecánica y de la instalación neumática
Compruebe la estructura del sistema:
Compruebe si el comportamiento mejora utilizando una
carga básica mayor (masa sin pieza a manipular).
Compruebe que las conexiones mecánicas siguientes no
tengan holgura:
Actuador masa en movimiento.
Actuador sistema de medición del recorrido.
Actuador bastidor.
Compruebe si la instalación neumática cumple las exigen
cias indicadas en la descripción del sistema CMAX.
Eneste caso, preste especial atención a la estabilidad
dela presión de alimentación, a que los racores estén
correctamente montados y a que la longitud/diámetro de
los tubos sean correctos.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−23
B. Principios básicos de regulación
B.6.1 Procedimiento en caso de alimentación inestable de aire
comprimido
Si la alimentación de aire comprimido no cumple los requeri
mientos de manera fiable (tolerancia de ± 1 bar en funciona
miento), aunque ya hay instalado un acumulador de aire
comprimido (véase la descripción del sistema CMAX), en de
terminadas circunstancias puede ocurrir que los valores má
ximos de la aceleración y de la deceleración determinados en
la identificación no se alcancen.
Ello puede causar, p. ej., desbordamientos (overshoots), si no
hay la presión de funcionamiento necesaria para la decelera
ción.
Para evitar esfuerzos similares, la dinámica del sistema
puede reducirse. Proceda como sigue:
1. Determine la presión de alimentación estática mínima
disponible para el funcionamiento en la red del aire com
primido.
2. Reduzca la presión de alimentación a esta altura de forma
estática.
3. A continuación, repita el recorrido de identificación diná
mico.
4. Al finalizar la identificación del sistema, vuelva a aumen
tar la presión de alimentación al valor ajustado en los
datos de aplicación.
B−24
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.7
Optimización del regulador
El CMAX determina diferentes parámetros del regulador a
partir de los parámetros básicos. Dichos parámetros condi
cionan la dinámica (rapidez) y los comportamientos de trans
ición (amortiguación) de la regulación. El objetivo es garanti
zar un posicionamiento rápido sin desbordamientos con un
bajo error de seguimiento (desviación dinámica de la regula
ción).
El CMAX estandariza los factores de regulación a 1.0. Aumen
tando los factores (> 1), los parámetros se incrementan en
correspondencia. Del mismo modo, al reducir, los parámetros
se decrementan (< 1).
Los datos del regulador determinados por el CMAX suelen
estar ya optimizados. Sin embargo, los ejes neumáticos (rea
les) utilizados no siempre se corresponden con los ejes (idea
les) establecidos para la regulación. Introduciendo factores
puede influirse en los parámetros de regulación para tener en
cuenta las desviaciones posibles.
B.7.1 Descripción de los factores para la regulación de posición
Para obtener más indicaciones sobre la optimización del com
portamiento de posicionado, consulte la sección B.7.2.
Factor de amplificación
Con el factor de amplificación se ajusta la sensibilidad con la
que el circuito de regulación de posición reacciona a las mo
dificaciones de las Magnitudes medidas" (posición, veloci
dad, aceleración).
Comportamiento del eje
Factor
El actuador tiende a la inestabilidad (tendencia a la
oscilación durante el procedimiento o hasta oscila
ciones continuas alrededor de la posición nominal).
Reducir
Precisión de posicionado reducida o error de segui
miento elevado, así como tiempo de posicionado
prolongado.
Incrementar
El posicionamiento se ejecuta de manera rápida y
precisa.
Óptimo
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−25
B. Principios básicos de regulación
Factor de amortiguación
La amortiguación es una medida del comportamiento de
transición del sistema del estado real al nominal, en espe
cial en caso de cambios rápidos de valores nominales. Por lo
general, el sistema debe garantizar un comportamiento con
reducidas oscilaciones con los valores de referencia y un
avance sin desbordamientos a la posición de destino.
Modificando el factor de la amortiguación se influye en el
comportamiento de transición del sistema.
Factor de filtro de señal
Comportamiento del eje
Factor
Calidad de posicionado reducida, la posición nominal
se alcanza sólo lentamente (undershoot).
Reducir
El actuador tiende a la inestabilidad (tendencia a la
oscilación durante el procedimiento o hasta oscilacio
nes continuas alrededor de la posición nominal, des
bordamiento elevado).
Incremen
tar
El posicionamiento se ejecuta de manera rápida y pre
cisa.
Óptimo
La velocidad y la aceleración se derivan de la señal de
recorrido y se filtran para mejorar la calidad de la señal.
Si, p. ej., la calidad de la señal es mala debido a parásitos
eléctricos, puede influirse en el filtraje de la señal mediante
el factor de filtro de señal.
Un filtraje elevado puede desestabilizar la regulación.
B−26
Comportamiento del eje
Factor
El actuador tiende a la inestabilidad (a pesar de una
amplificación reducida y de una buena amortigua
ción).
Reducir
Ruidos" o ruidos fuertes en la válvula (observe la
amplificación, puede que sea demasiado elevada).
Incremen
tar
El posicionamiento se ejecuta de manera rápida y pre
cisa, la válvula casi no emite ruidos.
Óptimo
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.7.2 Optimización del comportamiento de posicionado
En la identificación se optimiza automáticamente el compor
tamiento de posicionado. Si a continuación la calidad del
comportamiento de posicionado no se corresponde con los
requisitos deseados, proceda del modo siguiente:
Compruebe la parametrización (FCT).
Compruebe los ajustes de los reguladores.
Indicación
Un parámetro incorrecto puede causar la destrucción del
actuador.
· Tenga mucho cuidado al ajustar los parámetros.
En caso de fluctuaciones de presión de más de 1 bar delante
de la válvula posicionadora, instale un acumulador de aire
comprimido (véase la descripción del sistema CMAX). Ob
serve las instrucciones generales de instalación.
Durante el posicionamiento pueden surgir los problemas
típicos siguientes:
Reposo anticipado frecuente del eje.
Oscilaciones alrededor de la posición nominal.
Problema de estabilidad, oscilación de frecuencia elevada
alrededor de la posición nominal.
Overshoot (desbordamiento).
Undershoot (posición no alcanzada).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−27
B. Principios básicos de regulación
Antes de empezar a optimizar el comportamiento de posicio
nado del eje, proceda primero como se indica a continuación:
·
Asegúrese de que el eje neumático está estructurado
conforme a las normas (véase la descripción del sistema
CMAX).
·
Asegúrese de que todos los datos de eje y de aplicación
están ajustados correctamente.
·
Ejecute siempre la identificación.
·
A continuación, deje que se ejecuten varios ciclos de po
sicionado. De este modo se garantiza que la adaptación
tenga efecto.
Si siguen surgiendo problemas, proceda como se indica a
continuación:
1. Observe el comportamiento de posicionado. Para ello,
utilice el plugin para FCT. Con el plugin pueden regis
trarse los valores nominales y reales para, p. ej., el reco
rrido, la velocidad y la aceleración, y representarse de
forma gráfica.
Para obtener más información al respecto, consulte la ayuda
del plugin CMAX.
2. Compare el comportamiento de posicionado o la gráfica
elaborada con el plugin con los ejemplos presentados a
continuación.
3. Optimice el comportamiento de posicionado como se
indica en la tabla del ejemplo correspondiente. Com
pruebe primero de arriba a abajo las causas más proba
bles y las medidas para solucionarlas.
B−28
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
Efecto
Causa
Remedio
Identificación no realizada
· Realice un recorrido de iden
Adaptación todavía no termi
nada
· Deje que se ejecuten algunos
Reposo anticipado frecuente
1
2
tificación
Comportamiento de opera
ción deficiente del cilindro/
guía (stick−slip)
Masa equivocada
ciclos de posicionado (adap
tación)
· Compruebe o, si es necesa
rio, realice el mantenimiento
o sustituya el componente
· Corrija la masa
Oscilaciones alrededor de la posición nominal con tiempos de paro
1
2
Recorrido de identificación
no ejecutado
Configurada o programada
una masa de la carga equivo
cada
Elevado rendimiento del cilin
dro (el rozamiento se ha mo
dificado)
Factor de amplificación ajus
tado demasiado bajo
· Realice un recorrido de iden
tificación
· Corrija la configuración o el
programa
· Ejecute una nueva identifica
ción
· Corrija el parámetro
1 Posición nominal
2 Posición real
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−29
B. Principios básicos de regulación
Efecto
Causa
Remedio
Problema de estabilidad, oscilación de frecuencia elevada alrededor de la posición nominal
1
2
3
Configurada o programada
una masa de la carga equivo
cada
Factor de amplificación ajus
tado demasiado alto
Factor de amortiguación
ajustado demasiado bajo
Factor de filtro de señal ajus
tado demasiado alto (señal
lisa de aceleración/veloci
dad, pero oscilación conti
nua)
O señal de aceleración con
mucho ruido y de gran ampli
tud
La masa mínima de la carga
no se alcanza
Tolerancia demandada dema
siado baja
· Corrija la configuración
· Corrija el parámetro
· Corrija el parámetro
· Reduzca el factor de filtro de
señal
· Incremente el factor de filtro
de señal
· Incremente la carga básica
· Incremente la tolerancia
1 Posición nominal
2 Posición real
3 Velocidad
B−30
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
Efecto
Causa
Remedio
Overshoot (no hay tiempo de paro o es mínimo antes del MC)
1
2
Caída de la presión de ali
mentación estática en funcio
namiento por debajo del lí
mite de tolerancia admisible
Masa de la carga demasiado
elevada (o masa de la carga
configurada insuficiente)
Esfuerzo (aceleración nomi
nal demasiado alta)
Factor de filtro de señal ajus
tado demasiado alto
Factor de amplificación ajus
tado demasiado alto
Factor de amortiguación
ajustado demasiado bajo
· Estabilice la presión de ali
mentación o ejecute un
nuevo recorrido de identifica
ción con una presión de ali
mentación más reducida
(véase la sección B.6.1)
· Corrija la masa de la carga
· Reduzca los valores nomina
les (en especial, la acelera
ción) y, si es necesario, eje
cute un recorrido de identifi
cación dinámico (limitación
automática)
· Corrija el parámetro
· Corrija el parámetro
· Corrija el parámetro
Undershoot (no hay tiempo de paro o es mínimo antes del MC)
1 2
Masa de la carga introducida
demasiado alta (puede cau
sar una amortiguación exce
siva del regulador)
Esfuerzo (valores nominales
demasiado altos y rápidos")
· Reduzca la masa de la carga
· Adapte los valores nominales
y, si es necesario, ejecute un
recorrido de identificación di
námico (limitación automá
tica)
1 Posición nominal
2 Posición real
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−31
B. Principios básicos de regulación
B.7.3 Descripción de los factores para la regulación de fuerza
Factor de amplificación
Amplificación dinámica
B−32
Con el factor de amplificación se aumenta o disminuye la
amplificación de regulación.
Con éste, el regulador reacciona más rápido o más despa
cio a desviaciones de regulación. El tiempo que transcurre
hasta alcanzar el valor final estático puede optimizarse.
Con el factor de amplificación se influye en la precisión de
la trayectoria en todo el registro de fuerza.
Si este factor se aumenta demasiado, la válvula empieza a
emitir un zumbido que se aprecia sobre todo con el valor
nominal de fuerza estático y en la regulación de reposo.
Comportamiento del eje
Factor
La fuerza se acumula con demasiada lentitud, la preci
sión estática se alcanza de forma vacilante.
Incremen
tar
Al acumularse la fuerza se producen overshoots.
La válvula tiende a emitir un zumbido.
Reducir
El valor de fuerza sigue al valor nominal con desviacio
nes mínimas.
Óptimo
La amplificación dinámica sólo funciona en el margen de la
rampa de fuerza, es decir, si el valor nominal de la fuerza se
modifica.
Con ella puede influirse en la precisión de la trayectoria
durante la rampa de fuerza.
Su modificación no influye de ningún modo en la preci
sión estática.
Comportamiento del eje
Factor
Al acumularse la fuerza, el valor real no puede seguir
al valor nominal.
Incremen
tar
Al acumularse la fuerza, el valor real se adelanta en
fase al valor nominal.
Reducir
La fuerza se acumula de manera rápida y precisa.
Óptimo
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
Factor de filtro de señal
Las señales derivadas (p. ej., la rampa de fuerza de la señal
neumática) se filtran para mejorar la calidad de señal.
Un filtraje demasiado elevado o demasiado bajo puede
desestabilizar la regulación.
Con el factor de filtro de señal se influye en el ruido de
señal, que emiten los sensores de presión y afectan al
valor de fuerza.
Aumentando el factor, el filtro es más rápido y, por tanto,
el ruido es mayor. Al mismo tiempo, el desfase es menor.
Si la válvula emite un zumbido a consecuencia de incre
mentar el factor de amplificación, normalmente se re
suelve reduciendo el factor de filtro de señal.
El factor de filtro de señal debe reducirse para suprimir el
zumbido de la válvula. Ello puede ser necesario cuando la
exactitud de regulación sólo puede alcanzarse incremen
tando la amplificación, circunstancia en la que la válvula
tiende a emitir un zumbido.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−33
B. Principios básicos de regulación
B.8
Principios básicos de la regulación de fuerza/regulación de reposo
Definición
3
8
4
1 2
60
50
7
40
30
20
6
10
0
5
α
Cámara 1 del cilindro:
5 Posición de montaje (α)
1 Presión de la cámara p1
6 Los valores de posición disminuyen,
2 Superficie A del émbolo1
los valores de fuerza disminuyen
(signo )
Cámara 2 del cilindro:
3 Presión de la cámara p2
4 Superficie A del émbolo2
7 Los valores de posición aumentan,
los valores de fuerza aumentan
(signo +)
8 Masa en movimiento
Fig.B/2: Magnitudes de referencia de la regulación de fuerza
B−34
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
Fuerza en la regulación de fuerza
F + p 1 < A 1−p 2 < A 2−g < m < sin a
P1
Presión en la cámara 1 del cilindro: no hay vástago; en el
punto cero del sistema de medición del recorrido (valores de
posición más pequeños, conexión azul).
P2
Presión en la cámara 2 del cilindro; si es necesario, vástago;
en el final del sistema de medición del recorrido (valores de
posición mayores, conexión negra).
A1, A2
Las dos superficies del émbolo del cilindro: el CMAX las
calcula a partir del tipo y del diámetro del cilindro. El contro
lador conoce el diámetro del vástago de los cilindros de
Festo. Si los tipos de cilindro son desconocidos, el diámetro
del vástago puede introducirse con ayuda del FCT. El diáme
tro del vástago se tiene en cuenta en la regulación de fuerza.
g
Aceleración terrestre.
m
Masa que debe moverse (masa de la pieza a manipular +
masa de la herramienta). Como en el resto de las tareas de
posicionado, la masa de la pieza a manipular se toma direc
tamente del registro o de los ajustes para el modo directo
(PNU 53x) o de los datos del proyecto (PNU 1142).
α
Ángulo de la posición de montaje del eje. Puede consultarse
en los datos del proyecto.
Tab.B/13: Definición de la fuerza en la regulación de fuerza
La fuerza regulada se obtiene restando la fuerza aplicada en
el émbolo a la gravedad de la masa en movimiento. La fuerza
aplicada en el carro o en el vástago varía en función de las
fuerzas de rozamiento.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−35
B. Principios básicos de regulación
B.8.1 Efecto de la masa en la regulación de fuerza
La masa en movimiento se compone de la masa de la pieza a
manipular y de la herramienta (o carga básica). Con frecuen
cia, la carga básica no se conoce con exactitud.
m = mtotal = mmasa actual de herramienta + m masa actual de pieza a
manipular
Como en el resto de los procedimientos de posicionado, la
masa de la pieza a manipular debe introducirse también en la
identificación:
mident. = mident. masa de herramienta + m ident. masa de pieza a
manipular
En la identificación estática, el regulador identifica la fuerza
con la que el actuador se para en estado de reposo de ma
nera segura. Para ello, determina las fuerzas necesarias para
que el actuador arranque en las dos direcciones del movi
miento. El valor promedio de estas fuerzas de arranque se
guarda como fuerza de reposo en los datos de identificación.
Si las fuerzas de rozamiento no se tienen en cuenta, la fuerza
de reposo F 0 debe compensar la fuerza debida al peso de la
masa en movimiento:
F0 = p01 * A1 p02 * A2 = mident. * g * sen α
La masa total indicada (!) en la identificación mident. se
guarda también en los datos de identificación.
Durante la regulación de fuerza, la fuerza de reposo identifi
cada F0 sirve como valor de salida para la fuerza que debe
regularse. Ésta compensa la gravedad y otras fuerzas axiales
externas. Con la identificación (es decir, la medición) de la
fuerza de reposo F0, un error en la indicación de mident. no
causa ningún error en la regulación de fuerza.
Si el usuario indica las diferentes masas de la pieza a mani
pular por registros, la diferencia mDelta se tiene en cuenta y
se compensa adicionalmente. Por lo tanto, la masa de la
pieza a manipular en los registros de posicionado debe espe
cificarse con exactitud para que la fuerza de reposo pueda
seguirse con la mayor precisión posible.
B−36
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
mDelta = mmasa actual de herramienta + m masa actual de pieza a
mDelta =
manipular
mident.
mDelta = mmasa actual de herramienta + m masa actual de pieza a
mDelta =
manipular
(mident. masa de herramienta + m ident. masa de pieza a
mDelta =
manipular)
Fémbolo = Fnom + F0 + mDelta * g * sen α
En el caso más sencillo, es válido:
mmasa actual de herramienta = mident. masa de herramienta
mident. masa de pieza a manipular = 0 kg
Ello simplifica el cálculo a:
mDelta = mmasa actual de pieza a manipular
Fémbolo = Fnom + F0 + mmasa actual de pieza a manipular * g * sen α
¿Cómo repercute lo anterior en la regulación de fuerza?
No es necesario que la masa indicada en la identificación
mident. sea exacta, porque la fuerza necesaria para com
pensar F0 se identifica.
Si el actuador no está montado horizontalmente (α š 0° ),
es importante indicar con exactitud las modificaciones de
masa. Como el regulador calcula una fuerza de compen
sación partiendo de la masa indicada, un error en la indi
cación de la masa genera una desviación sistemática del
valor nominal de fuerza Fnom.
Fémbolo = Fnom + F0 + (mDelta + merror ) * g * sen α
En consecuencia, el error F es:
F = merror * g * sen α
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−37
B. Principios básicos de regulación
B.8.2 Efecto de la masa en la regulación de reposo
Al finalizar una tarea de posicionado se realiza una conmuta
ción flotante de regulación de posición a regulación de fuerza
para garantizar el reposo seguro del actuador. La fuerza de
reposo Freposo a la que se regula, se corresponde con la
fuerza del émbolo una vez que el actuador alcanza la posi
ción de destino. Ésta es detectada por el cilindro 200 ms des
pués de activarse el MC. La regla es:
Freposo = p1−200ms * A1 p2−200ms * A2
(p1 y p2 son los valores de presión del cilindro, 200 ms des
pués del MC)
Si la fuerza real deriva al final del procedimiento de posicio
nado a una rapidez tal que amenaza con salirse de la histére
sis de fricción, se conmuta directamente a la regulación de
reposo ignorando el tiempo de espera de 200 ms.
Al contrario que la regulación de fuerza, la regulación de re
poso no se basa en valores calculados dependientes de los
valores de masa configurados, sino en valores de fuerza me
didos al final del procedimiento de posicionado. Por lo tanto,
las modificaciones de la masa que no se introducen en los
registros de posicionado no afectan al comportamiento del
actuador en la posición de reposo.
Atención: durante el posicionamiento, el actuador se para
dentro del área de rozamiento de adherencia y, por tanto, la
fuerza de reposo también puede variar dentro del margen del
rozamiento de adherencia. La fuerza que el FCT indica en el
reposo es diferente en cada carrera.
B−38
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.8.3 Comportamiento de la regulación de fuerza
Una tarea de fuerza se trata como cualquier tarea de posi
cionado.
Al principio de la tarea de fuerza, la señal MC pasa al nivel
0; cuando se alcanza el valor nominal de fuerza, la señal
MC = 1. Mientras no haya una tarea de posicionado
nueva, el eje permanece en la regulación de fuerza.
Con la rampa de fuerza, el usuario predetermina el incre
mento de fuerza por unidad de tiempo. La unidad es
[N/s]. El margen de valores admisible comprende entre
10N/s y 10.000 N/s. El FCT limita la rampa de fuerza a
valores útiles.
La tolerancia de fuerza tiene la misma función que la tole
rancia de posicionado en el posicionamiento.
El signo del valor nominal de fuerza determina la direc
ción de la regulación de fuerza:
+ : significa que la fuerza se acumula en dirección a valo
res de posición crecientes.
: significa que la fuerza se acumula en dirección a valo
res de posición decrecientes (punto cero del sistema
de medición del recorrido).
La señal de paro (CCON.STOP = 0) termina una tarea de
fuerza del modo más rápido. Se repone inmediatamente a
la regulación de posición activando posición nominal =
posición real en posición de reposo.
El plugin para FCT soporta la parametrización correcta de
la regulación de fuerza y calcula los valores máximos de
la fuerza en función del cilindro (tipo y diámetro).
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−39
B. Principios básicos de regulación
La fuerza máxima aplicada en el émbolo se denomina fuerza
nominal FN y se calcula como se indica a continuación:
FN [N] = AN * pfuncionamiento
Las fuerzas máximas aplicadas en el actuador se calculan
como se indica a continuación para las dos direcciones del
movimiento. En caso de posición de montaje no horizontal (α
š 0 con actuadores lineales, véase Fig.B/2) dependen de la
dirección y de la masa:
Fmáx+ [N] = + 0,9 * AN * pfuncionamiento mactual * g * sen α
Fmáx [N] = 0,9 * (AN AVE) * pfuncionamiento mactual * g *
sen α
Las fórmulas utilizan los datos siguientes de usuario:
pfunciona−
AVE
mactual
= presión de funcionamiento
= superficie nominal del émbolo
(p. ej., DNCI−25−...: AN = / 4 * 0,0252)
= superficie del vástago del émbolo
= mmasa actual de herramienta + m masa actual de pieza a
α
= posición de montaje
miento
AN
manipular
Los valores para Fmáx+ y Fmáx se calculan en el controlador.
El regulador limita los datos de usuario a estos valores límite
y, si es necesario, emite un fallo.
Parámetro
Unidad
Predet. FCT
Mínimo
Máximo
Tolerancia de fuerza
N
10
1
1.000
Rampa de fuerza
N/s
1.000
10
10.000
Valor límite de velocidad
mm/s
200
10 1)
500
Valor límite de carrera
1)
mm
50
1
1)
10.000
Los valores límite de velocidad y de carrera pueden desactivarse para cada registro de fuerza.
Por lo tanto, 0 no es admisible.
B−40
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
El regulador contiene ajustes por defecto útiles.
Al descargar los parámetros, el CMAX comprueba sólo los
valores límite absolutos. Los parámetros de fuerza nomi
nal máxima y de tolerancia no se limitan en función a
otros datos del proyecto (diámetro del cilindro, etc.).
En el CMAX, los valores nominales del regulador se limi
tan a los valores máximos alcanzables. De este modo,
setienen en cuenta la superficie del émbolo, la masa en
movimiento y la posición de montaje. En el controlador
pueden leerse y visualizarse los valores limitados, igual
que los valores limitados de aceleración en la regulación
de posición.
Durante la regulación de fuerza se transmite la posición
actual o el valor actual de fuerza en los datos de entrada
del PLC. La conmutación se efectúa mediante
PNU 523:08.
Para parar (CCON.STOP = 0), mientras el actuador ejerce
presión con la fuerza regulada contra un tope, se realiza
la transición de la regulación de fuerza a la de posición,
en la que la posición real actual se acepta como posición
nominal. Como el actuador está parado, la tolerancia se
alcanza inmediatamente, de manera que se realiza la
transición a la regulación de reposo. La fuerza real prede
termina la fuerza a la que se regula el actuador. La fuerza
real puede estar entre la última fuerza nominal y 0. Si el
actuador está a fuerza cero después de pararse, debe
ejecutarse un registro de fuerza con 0 N antes de activar
CCON.STOP = 0.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−41
B. Principios básicos de regulación
B−42
Una tarea de fuerza puede iniciarse en cualquier mo
mento desde un estado regulado de posición o de fuerza.
En función del estado de partida, pueden darse diferentes
comportamientos:
El eje está regulado por fuerza o por posición (MC=1):
una tarea nueva de fuerza se inicia inmediatamente.
El eje ejecuta una tarea de posicionado (MC=0):
Cambio de regulación flotante": la tarea de posicio
nado actual termina con la rampa de parada ajustada.
Mientras la velocidad sea = 0, la tarea de fuerza se
inicia. MC permanece siempre = 0.
El eje ejecuta una tarea de fuerza (MC=0), la tarea
nueva de fuerza tiene la misma dirección de fuerza:
Conmutación progresiva flotante": la tarea nueva de
fuerza se inicia inmediatamente. MC permanece siem
pre = 0.
El eje ejecuta una tarea de fuerza (MC=0), la tarea
nueva de fuerza tiene la dirección contraria de fuerza:
Conmutación flotante": la tarea actual de fuerza ter
mina con la rampa configurada; en cuanto el valor de
fuerza alcanza 0", la tarea nueva de fuerza se inicia.
MC permanece siempre = 0.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.8.4 Comportamiento de la regulación de reposo
Al finalizar una tarea de posicionado, la regulación de posi
ción se conmuta a regulación de fuerza para mantener el ac
tuador en reposo. La conmutación no se efectúa directa
mente al alcanzar la condición de reposo, sino:
200 ms después o
Cuando la modificación de la fuerza real es superior al
25% de la histéresis de fricción al alcanzar la condición de
reposo.
La condición de reposo se alcanza si:
La tolerancia se ha alcanzado una vez y
El error de posición está dentro de un 70% del margen de
tolerancia admisible y
La velocidad es menor a 4 mm/s y
La presión de las cámaras es menor que la presión de
alimentación (en el funcionamiento en vertical con masas
grandes, la presión de las cámaras puede ser superior a
la presión de alimentación durante un breve tiempo).
Si el actuador sale del margen de tolerancia de la posición de
reposo o la velocidad supera los 4 mm/s durante la regula
ción de reposo, el controlador de posición se activa para vol
ver a desplazar el actuador a su posición de destino. Si el
actuador ha alcanzado la posición de destino y las condicio
nes de reposo, la regulación de reposo vuelve a activarse en
cuanto se cumple una de las condiciones mencionadas para
el tiempo de espera o la modificación de la fuerza.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−43
B. Principios básicos de regulación
B.8.5 Modo de valor parcial
El modo de valor parcial puede utilizarse en los modos de
funcionamiento Selección de registro y Tarea directa.
Una vez iniciada la orden de fuerza, el regulador comienza a
acumular la fuerza en función a la fuerza marcada como obje
tivo y a la rampa de fuerza predeterminadas.
Si el actuador no está sometido a una fuerza antagónica, la
fuerza inicia un movimiento del actuador. Esto puede ocurrir
si la pieza a manipular es móvil o flexible o también si no hay
pieza a manipular. Si el actuador excede la velocidad nomi
nal, el regulador conmuta automáticamente a la regulación
de posición (véase la sección B.8.6). La posición final por
hardware en dirección al efecto de la fuerza se utiliza como
posición nominal y la velocidad nominal del registro o del
parámetro de la velocidad en el modo directo (PNU 406 ó
554) se utiliza como velocidad.
Para impedir la conmutación a la regulación de posición,
lavelocidad nominal debe ajustarse a 0,000 m/s.
Para impedir una energía cinética demasiado alta, el valor
máximoadmisibleparalavelocidadselimitaa0,500 m/s.
La conmutación a la regulación de posición permite desplazar
una pieza a manipular. El desarrollo típico en una aplicación
es:
1. Registro 1: avance rápido de una posición inicial a la pro
ximidad de la pieza a manipular (p. ej., −10 mm).
2. Registro 2: inicio de la regulación de fuerza. El CMAX se
conmuta automáticamente a la regulación de posición
hasta que se alcanza la pieza a manipular. Si no hay pieza
a manipular, se impide una aceleración alta del actuador.
El actuador se desplaza hasta la posición final por soft
ware o al límite de carrera configurado y permanece pa
rado en esta posición.
Con ayuda de la conmutación progresiva de registros, puede
conmutarse en cualquier momento entre la regulación de
posición y la de fuerza.
B−44
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
Si el eje está ejecutando un posicionamiento, primero se
para. La regulación de fuerza se inicia a continuación.
1 Recorrido
2 Fuerza
Recorrido/velocidad/fuerza
Slím
3 Velocidad
4 Fase de avance (Vavc)
F
5 Rampa de fuerza
6 MC
Vlím
Control de carrera
1
2
Fuerza marcada
como objetivo
Control de la
velocidad
Vavc
3
4
5
6
Tiempo
Fig.B/3: Desarrollo de la regulación de fuerza
Opciones permitidas:
Los controles de carrera y de velocidad pueden activarse
o desactivarse para cada registro de posicionado de ma
nera independiente entre sí (por defecto: activados). Sin
embargo, los valores límites son globales, es decir, váli
dos para todos los registros de posicionado (es posible
modificarlos en el modo de funcionamiento Parametriza
ción).
Vavc puede desactivarse si se ajusta a 0,000 m/s, es decir,
el eje sólo se desplaza con regulación de fuerza. En casos
extremos, el eje puede colisionar a toda velocidad contra
la posición final. Si la conmutación se ha desactivado, el
control de valor límite sigue activo (siempre que no se
hubiese desconectado también).
El valor nominal de fuerza puede tener el valor 0 N.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−45
B. Principios básicos de regulación
Indicaciones:
Los controles de carrera y de velocidad se activan cada
vez que se inicia una tarea de fuerza, si el usuario no los
ha bloqueado antes.
Los controles de carrera y de velocidad también están
activos después del MC, es decir, las infracciones retarda
das de valores límite se detectan.
Vlím debe ser siempre bastante mayor que Vavc para im
pedir que el control de la velocidad se active durante el
posicionamiento.
Recomendación: Vlím = (2 a 3) * Vavc
Si el control del valor límite reacciona, tanto de la carrera
como de la velocidad, el regulador cambia siempre a re
gulación de posición.
Si el eje alcanza una vez la fuerza marcada como objetivo
y cumple las condiciones de MC, el MC se activa.
El MC permanece activo hasta que la tarea siguiente se
inicia, incluso si la fuerza marcada como objetivo ya no
existe.
Las funciones de control se explican con detalle en la sección
B.8.10.
B−46
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.8.6 Regulación de posición en la tarea de fuerza
Si el actuador excede la velocidad nominal Vavc en la direc
ción de efecto de la fuerza durante una tarea de fuerza, p. ej.,
porque el actuador aún está un poco alejado de la pieza a
manipular y porque se pone en movimiento debido a que no
hay una fuerza antagónica, éste se conmuta a una regulación
de posición. Esto sucede independientemente de si ya hay un
MC o no. La posición final por hardware en dirección al efecto
de la fuerza se utiliza como posición nominal y la velocidad
nominal del registro o del parámetro de la velocidad en el
modo directo (PNU 406 ó 554) se utiliza como velocidad Vavc.
El actuador avanza a la velocidad Vavc hasta que aparece una
aceleración de frenado elevada (tropieza contra una pieza a
manipular), hasta que se detecta un reposo (la velocidad en
dirección de la fuerza es inferior a 0,004 m/s durante 20 ms)
o hasta que la fuerza real alcanza la fuerza marcada como
objetivo después de un tiempo de espera de 10 ms como
mínimo tras la conmutación a la regulación de posición.
Acontinuación vuelve a activ arse el regulador de fuerza;
lafuerza se acumula con la rampa de fuerza ajustada.
Las funciones de control configuradas para la tarea de fuerza
(carrera, velocidad, posiciones finales por software) también
están activas durante la regulación de posición.
La regulación de posición se activa como mínimo 30 ms des
pués de iniciarse la tarea de fuerza (con un flanco positivo en
CPOS.START o inducida por un inicio causado por una con
mutación progresiva de registros). Este tiempo es necesario
para los procedimientos de estabilización. El regulador de
fuerza permanece activo siempre hasta ese momento.
Cómo impedir la conmutación a la regulación de posición
Si el usuario desea impedir la conmutación a la regulación de
posición, la velocidad nominal debe ajustarse a 0,000 m/s.
De ese modo, el controlador de posición se desactiva durante
una tarea de fuerza.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−47
B. Principios básicos de regulación
B.8.7 Rampa de fuerza
Al iniciarse una tarea de fuerza, el cálculo de una señal en
forma de rampa se inicia como base para el valor de referen
cia de la regulación de fuerza. Esta señal comienza con la
fuerza real al iniciarse la tarea de fuerza y discurre de manera
lineal con la elevación de la rampa de fuerza hasta alcanzar el
valor nominal de fuerza de destino.
Para optimizar el comportamiento de regulación es recomen
dable utilizar un valor nominal de fuerza siempre diferencia
ble, por el que la rampa de fuerza se sustituirá por una fun
ción sen2 que pasa la misma carrera de fuerza en el mismo
tiempo. Como la función sen2 inicia y termina su desarrollo
con la elevación 0, se obtiene una elevación máxima como en
la rampa de fuerza. La elevación máxima de la función sen2
se encuentra en el punto de inflexión, donde es Pi/2 mayor
que la rampa de fuerza.
Al desplazarse a un tope o a un dispositivo que genera una
fuerza antagónica correspondiente, la fuerza nominal puede
alcanzarse directamente. Por lo tanto, en este caso no es
posible acumular fuerza con la rampa de fuerza.
1 Valor final de la
Fuerza [N]
fuerza nominal
1
2 Rampa de la fuerza
2
nominal
3 Fuera nominal, con
3
sen2
4
4 Fuerza real
5 Valor inicial
5
Tiempo
[s]
Fig.B/4: Rampa de fuerza
B−48
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.8.8 Amplificaciones del regulador
Las amplificaciones posibles del regulador en la regulación
de fuerza dependen de la estructura del sistema neumático.
Un conexionado con tubos demasiado largos tiene un efecto
negativo y el sistema puede tender a emitir un zumbido. La
sustitución de la válvula también puede causar diferencias en
el comportamiento de regulación.
Las amplificaciones del regulador se calculan a partir de pa
rámetros que describen el sistema neumático. Debido a las
tolerancias, las amplificaciones por defecto del regulador no
obtienen la misma calidad de regulación en todos los siste
mas. Para la optimización existen tres parámetros:
Factor de amplificación.
Amplificación dinámica.
Factor de filtro de señal.
Con el factor de amplificación se aumenta la amplificación de
regulación. Con éste, el regulador reacciona con más poten
cia y más rápido a desviaciones de regulación. Si este factor
se aumenta demasiado, la válvula empieza a emitir un zum
bido que se aprecia sobre todo con el valor nominal de fuerza
estático y en la regulación de reposo. El zumbido puede redu
cirse variando el factor de filtro de señal o reduciendo de
nuevo la amplificación.
La amplificación dinámica sólo funciona en el margen de la
rampa de fuerza, es decir, si el valor nominal de la fuerza se
modifica. Este parámetro es apropiado para mejorar la preci
sión de la trayectoria dentro del margen de la rampa si la
amplificación no puede optimizarse más.
Con el factor de filtro de señal puede influirse en el ruido de
las señales de presión. Aumentando el factor, el filtro es más
rápido y, por tanto, el ruido es mayor. Al mismo tiempo, el
desfase es menor.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−49
B. Principios básicos de regulación
B.8.9 Efecto de la identificación estática en la regulación de fuerza
En la identificación estática se determinan parámetros esen
ciales para la regulación de fuerza:
Histéresis de fricción.
Fuerza de reposo F0.
Si no se ejecuta una identificación estática, a estos paráme
tros se asignan valores por defecto. En este caso, la calidad
de regulación es limitada y puede tener el efecto siguiente:
B−50
La fuerza de reposo real se desvía del valor por defecto
calculado. Ello puede provocar un comportamiento incon
trolado en la regulación de fuerza.
En aplicaciones no horizontales puede utilizarse la masa
para influir en el valor por defecto de la fuerza de reposo.
El valor está ajustado correctamente si en un registro de
fuerza con 0 N, con los controles de velocidad y de ca
rrera desconectados, el actuador se mantiene en reposo y
puede moverse manualmente en ambas direcciones con
la misma fuerza.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
B.8.10 Función de control
Con la regulación de fuerza activa hay tres funciones de con
trol permanentes: control de carrera, control de la velocidad y
control de las posiciones finales por software. En caso de
error, el CMAX reacciona como se indica a continuación:
El mensaje se registra como fallo en la memoria de diag
nóstico.
La regulación de posición se activa y el eje se detiene.
Después del reposo, el CMAX cambia al estado Fallo" o
Preparado".
En función del error se activan los bits SDIR.XLIM/
SDIR.VLIM o RSB.XLIM/RSB.VLIM. Estos bits se reponen
con la orden de reset.
En caso de parada, eliminación del desbloqueo y fallo, se
desactivan todas las funciones de control.
Control de carrera
Con el flanco de inicio, el CMAX registra la posición actual
como posición inicial. Con cada ciclo del regulador, el control
de carrera comprueba el recorrido (carrera) ganado desde el
inicio.
Carrera = | posición real (actual) − posición real (flanco de inicio) |
Si, durante la ejecución de una orden de fuerza, la posición
real aumenta por encima del valor límite de carrera parame
trizado (PNU 510), el error E38 Valor límite de carrera alcan
zado" se emite y el bit SDIR.XLIM (modo directo) o RSB.XLIM
(modo de registro) se activa.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−51
B. Principios básicos de regulación
Indicaciones:
La posición inicial es siempre la posición real en el mo
mento de activarse el flanco de inicio, es decir, el valor
límite de carrera incluye también la carrera durante la
regulación de velocidad de una tarea de fuerza.
Si la tarea se inicia mediante una conmutación progresiva
de registros, la posición inicial es la posición real en el
momento de la conmutación.
Si el valor límite de carrera está fuera de la posición final
por software, la acción de alcanzar la posición final por
software tiene preferencia. El valor límite de carrera no
desactiva la posición final por software.
Si CDIR.XLIM o RCB1.XLIM se activan, el control de ca
rrera se desactiva.
Control de la velocidad
El control de la velocidad se activa cada vez que se inicia una
tarea de fuerza, si el usuario no lo ha bloqueado antes. El
control de la velocidad también está activo después del MC,
es decir, las infracciones retardadas de valores límite se de
tectan.
La velocidad máxima admisible Vlím (PNU 514) debe ser siem
pre mayor que la velocidad nominal Vavc (PNU 406 ó 554).
Si la velocidad límite Vlím se excede con la regulación de
fuerza activada, el eje se detiene y el mensaje de error E39 se
emite. SDIR.VLIM o RSB1.VLIM se activan.
El control no puede desactivarse activando CDIR.VLIM o
RCB1.VLIM.
B−52
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
Control de las posiciones finales por software
Si se alcanza una posición final por software durante la regu
lación de fuerza, el eje se detiene y se emite un fallo. El ajuste
de las dos posiciones finales por software = 0, desactiva este
control.
MC (Motion Complete)
Motion Complete indica que la fuerza nominal se ha alcan
zado cuando cumple las condiciones MC.
En caso de la regulación de fuerza, la fuerza de arranque
puede causar que la condición MC ya se cumpla al principio
de la tarea. Si es así, los criterios para la condición MC pue
den verse afectados por los parámetros de tiempo de super
visión, tolerancia, etc.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−53
B. Principios básicos de regulación
B.9
Indicaciones de aplicación, estados operativos especiales
B.9.1 Modificación de una fuerza externa
El cambio de una fuerza externa puede causar desde oscila
ciones hasta rebotes sobre un tope.
Ejemplo:
Fuerza antagónica
Fexterna = 350 N
Cilindro 1: DNCI−32−250 horizontal 16 kg.
Cilindro 2: para la fuerza antagónica a partir de 160 mm
de aprox. 350 N constante.
Cilindro del actuador
Factuador = 0 N
1
Fexterna = 350 N
Factuador = 430 N
2
Fexterna = 350 N
Factuador = 200
N
3
1 Registro 1: F = 430 N −−> El cilindro 1 mueve el cilindro 2 hasta que el cilindro 1
se detiene en el tope.
2 Registro 2: F = 200 N −−> El cilindro 2 empuja al cilindro 1 desde el tope hasta la
posición 160 mm.
3 −−> Aquí se produce un procedimiento de rebote de 2 a 3 golpes.
B−54
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B. Principios básicos de regulación
Explicación:
En la transición de la fuerza de perturbación, el cilindro 1
tiene energía cinética. La fuerza nominal se ejerce en el sen
tido contrario a la dirección del movimiento, el sistema lento
debe decelerarse y acelerarse en el sentido opuesto. Enton
ces, la masa lenta tropieza contra un tope elástico.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
B−55
B. Principios básicos de regulación
B−56
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Configuración con nodos CPX
Apéndice C
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−1
C. Configuración con nodos CPX
Índice
C.1
C.2
C.3
C−2
CPX−FB13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.1
Información general sobre la configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.2
Configuración con STEP 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.3
Parametrización de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.4
Asignación de direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.1.5
Parametrización acíclica con DPV1, parámetros READ/WRITE . . . .
CPX−FB11 (DeviceNet) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.1
Configuración de las características del participante
DeviceNet (EDS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.2
Parametrización (ejemplo RSNetworx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.3
Asignación de direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.2.4
Ejemplos de indicación de errores con RSNetWorx . . . . . . . . . . . . .
CPX−FEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.1
Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.2
Parametrización del CMAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.3
Memorizar la configuración real como configuración nominal . . . .
C.3.4
Direccionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C.3.5
Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
C−3
C−3
C−4
C−6
C−10
C−13
C−16
C−16
C−18
C−21
C−26
C−27
C−27
C−29
C−31
C−32
C−37
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
C.1
CPX−FB13
La información general sobre el CPX−FB13 se encuentra en la
descripción del P.BE−CPX−FB13−...
C.1.1
Información general sobre la configuración
Identificador
Módulo (referencia)
CPX−CMAX−C1−1 (T21)
Identificador
de módulo
Bytes asignados
CMAX
8 bytes E, 8 bytes S
Identificador
Siemens / EN 50170
192 / C0h, 87h, 87h
Archivo maestro del dispositivo (GSD) y archivos de
iconos
Fuentes de referencia
Puede encontrar los archivos GSD actuales y los archivos de
iconos en la página de Festo en Internet:
è www.festo.com è Descargas è Descarga de software
è Palabras clave: CMAX o GSD
Archivo GSD
Para el terminal CPX con el CMAX necesitará uno de los si
guientes archivos GSD:
Cpx_059e.gsd (versión en alemán).
Cpx_059e.gse (versión en inglés).
Según el programa de configuración utilizado, instale los
archivos GSD y los archivos de iconos con ayuda de la orden
de menú apropiada o copie los archivos manualmente en un
determinado directorio de su programador/PC.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−3
C. Configuración con nodos CPX
C.1.2 Configuración con STEP 7
Esta descripción se refiere a la versión de software V 5.3.
La configuración requiere tener instalado un archivo maestro
del dispositivo (GSD) apropiado.
Para la configuración, proceda del modo siguiente (véase
Fig.C/1):
1. Añada un sistema master DP 1 y el terminal CPX 2 de
acuerdo con la descripción del CPX−FB13.
2. Asigne a la tabla de configuración los módulos de su sis
tema CPX.
Abra el módulo Terminal CPX de Festo" en en el catálogo
de hardware (carpeta PROFIBUS−DPFurther FIELD DEVI
CESValves...) 3 .
Para el CMAX hay dos entradas:
Entrada
Descripción
CPX−CMAX−C1−1 [8 bytes E/8 bytes S]
CMAX con 8 bytes E/8 bytes S consistentes,
sin parámetros Failsafe
(asignados 5 bytes de datos de parametrización). 1)
CPX−CMAX−C1−1 [8 bytes E/8 bytes
S Failsafe]
CMAX con 8 bytes E/8 bytes S consistentes,
con parámetros Failsafe
(asignados 15 bytes de datos de parametrización). 1)
1)
El número máximo de datos de parametrización del terminal CPX está limitado a 234.
3. Asigne en cada caso la dirección de inicio en la ventana
Propiedades−SlaveDP" 4 .
De este modo completará la selección de estación y la confi
guración.
C−4
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
1
2
3
4
Fig.C/1: Configuración con STEP7 Catálogo de hardware
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−5
C. Configuración con nodos CPX
C.1.3
Parametrización de arranque
Durante el ajuste del parámetro de sistema de CPX Inicio de
sistema con parametrización por defecto (ajuste de fábrica) y
estructura CPX actual" se transmiten al CPX−FB13 los pará
metros registrados en el master.
Observe las indicaciones generales de la sección 1.3.
Parametrización de arranque
1 El master carga el
juego de
parámetros de
arranque en el
nodo
2 El nodo
PLC/
IPC
1
PROFIBUS
−DP
Master
2
distribuye el
juego de
parámetros a los
módulos
Fig.C/2: Desarrollo de la parametrización de arranque
La parametrización del terminal CPX se realiza durante la
conexión del sistema de bus de campo como Parametriza
ción de arranque" a través del conjunto de parámetros 1
memorizado en el master PROFIBUS. El nodo de bus de
campo distribuye entonces los parámetros orientados al mó
dulo a los módulos CPX 2.
Indicación
El número de parámetros de arranque está limitado en
función de la versión de software del CPX−FB13. Observe
las indicaciones en la descripción sobre el CPX−FB13.
Indicación
Tras cada interrupción en el sistema de bus de campo (p. ej.,
tras la interrupción de la alimentación al nodo del bus de
campo), el juego de parámetros de arranque será enviado de
nuevo por el master PROFIBUS al nodo de bus de campo.
C−6
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
Indicación
En el caso de los terminales CPX con CMAX siempre es
necesario volver a parametrizar y realizar una nueva
puesta en funcionamiento al cambiar el terminal CPX o el
CMAX porque los parámetros y los datos determinados en
la puesta en funcionamiento sólo se guardan en el CMAX,
véase la sección 1.1.2.
El CMAX no puede parametrizarse a través de la parametriza
ción de arranque. Ésta debe realizarse a través del FCT o de
las funciones especiales de parametrización.
Fig.C/3: Ningún parámetro específico
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−7
C. Configuración con nodos CPX
Formato de datos
El CMAX evalúa el ajuste de valores analógicos (valores de
32 bits) para el formato de datos del CPX−FB13, véase la sec
ción1.2. Tenga esto en cuenta en sus programas de aplicación.
Parametrización Fail−safe
Compruebe en su aplicación si es necesaria una parametriza
ción en el modo a prueba de fallos Fail−Safe.
Ejemplo
En el ejemplo correspondiente en Tab.C/1 hay que detener el
actuador y activar el freno (parada de emergencia).
El freno está en High activo y el regulador desbloqueado.
Asignación Entradas de CMAX Datos de salida del módulo
Bit
Valor
CCON
Valor CPOS
Valor
Bytes de control 2
a8
0
1
ENABLE = 1
1
HALT = 0
0
1
2
STOP = 0
0
START = 0
0
(Ninguna función, 0
todas = 0)
0
2
4
BRAKE = 1
1
HOM = 0
0
0
3
8
RESET = 0
0
JOGP = 0
0
0
4
16
(Reservado = 0)
0
JOGN = 0
0
0
5
32
LOCK = 0
0
TEACH = 0
0
0
6
64
OPM1 = 0
0
CLEAR = 0
0
0
7
128
OPM2 = 0
0
(Reservado = 0)
0
0
5
Valor de canal 1
0
Máscara del Valor de canal 0
modo de
error
Valor de canales
2a8
Valor
0
Tab.C/1: Ejemplo de parametrización en el modo Fail−Safe
Para que los valores sean efectivos, hay que activar el ajuste
del modo Fail Safe" para los canales en cuestión al modo
Fault−Mode". Los valores de bytes conforme a la Tab.C/1
deben introducirse para el canal correspondiente en la más
cara Fault Mode".
C−8
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
De ello resulta una parametrización conforme a Fig.C/4.
Fig.C/4: Parametrización Fail−Safe
Para que los ajustes sean efectivos, hay que ajustar el pará
metro global de sistema en Output Fault Mode".
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−9
C. Configuración con nodos CPX
C.1.4
Asignación de direcciones
8DI
3
4DO
4
A19.0 a A19.7
2
A18.0 a A18.7
1
E18.0 a E21.7
E10.0 a E17.7
A10.0 a A17.7
0
A9.0 a A9.3
Nº módulo:
E9.0 a E9.7
Interf.diag.E/S
E7.0 a E8.7
A7.0 a A8.7
Ejemplo: direcciones a partir de la palabra de entrada y salida 7
5
6
8A
8A
2AI
MPA
Fig.C/5: Ejemplo de direccionamiento CPX−FB13
Nº
Módulo
Identificador
DP
Siemens
Direcciones
Dirección
entrada
Dirección
salida
0
CPX−FB13 (FB13: DPV1, interface diag. E/S)
192
7a8
7a8
1
Módulo de entrada óctuple digital (E: CPX−8DE)
8DE
9
2
Módulo de salida cuádruple digital (A: CPX−4DA 2x) 8DA
9
3
Controlador de ejes CMAX (CPX−CMAX−C1−1),
para la asignación, véase Tab.C/3
192
10 a 17
10 a 17
4
Módulo de entrada analógico (A: CPX4AE−I)
2AE
18 a 21
Interface neumática MPA (módulo pasivo)
5
Módulos de neumática MPA1
(VI VMPA1−FB−EMS−8)
(VI:
VMPA1 FB EMS 8)
8DA
18
8DA
19
6
Tab.C/2: Direcciones de entradas y salidas del ejemplo, véase Fig.C/5
C−10
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
Ejemplo de direccionamiento (selección de registro):
Datos de salida del módulo
AB
Contenido
AB10
CCON:
Bit Nombre
0
ENABLE
1
STOP
2
BRAKE
3
RESET
4
(Reservado)
5
LOCK
6
OPM1 = 0
7
OPM2 = 0
AB11
Datos de entrada del módulo
Dirección
EB
Contenido
Dirección
EB10
SCON:
Bit Nombre
0
ENABLED
1
OPEN
2
WARN
3
FAULT
4
24VL
5
FCT_MMI
6
OPM1 = 0
7
OPM2 = 0
E10.0
E10.1
E10.2
E10.3
E10.4
E10.5
E10.6
E10.7
SPOS:
Bit Nombre
0
(Reservado)
1
ACK
2
MC
3
TEACH
4
MOV
5
DEV
6
STILL
7
REF
E11.0
E11.1
E11.2
E11.3
E11.4
E11.5
E11.6
E11.7
A10.0
A10.1
A10.2
A10.3
A10.4
A10.5
A10.6
A10.7
CPOS:
Bit Nombre
0
(Reservado)
1
START
2
HOME
3
JOGP
4
JOGN
5
TEACH
6
(Reservado)
7
(Reservado)
A11.0
A11.1
A11.2
A11.3
A11.4
A11.5
A11.6
A11.7
AB12
Nº de registro
A12.0 a 7
EB12
Acuse recibo nº registro
E12.0 a 7
AB13
Reservado
A13.0 a 7
EB13
RSB:
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
E13.0
E13.1
E13.2
E13.3
E13.4
E13.5
E13.6
E13.7
AB14
AB15
AB16
AB17
Reservado
EB11
A14.0 a 7
A15.0 a 7
A16.0 a 7
A17.0 a 7
EB14
EB15
EB16
EB17
Nombre
RC1
RCC
COM1
RCE
VLIM
XLIM
(Reservado)
(Reservado)
Valor real principal
(int32)
E14.0 a 7
E15.0 a 7
E16.0 a 7
E17.0 a 7
Tab.C/3: Direcciones de bytes de control y de estado del CMAX en el ejemplo Fig.C/5
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−11
C. Configuración con nodos CPX
Si los valores reales deben tratarse como palabra doble de
flag, la asignación de bytes debe realizarse conforme al pará
metro de CPX Formato de datos de valores analógicos...",
véase la sección 1.2.
C−12
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
C.1.5
Parametrización acíclica con DPV1, parámetros READ/WRITE
Al utilizar FB13, hay dos opciones para acceder a los datos.
En todo caso, la tarea directa de lectura/escritura de
los parámetros de módulo sólo es posible en los módulos
0 a 9 (número del conjunto de datos (FB52/53) =
5 + 72 + 15*número de módulo).
La tarea indirecta a través del cuadro de órdenes es vá
lida globalmente, y su ventaja reside en que pueden es
cribirse datos a partir de un offset determinado. De este
modo, no es necesario sobrescribir los bytes 0 a 7 de la
parametrización de arranque (slot = 100 + número de
módulo; índice = 21).
Para obtener más información sobre la parametrización
acíclica, consulte la descripción P.BE.CPX−FB13−...
Acceso global mediante el cuadro de órdenes
Slot 3: direccionamiento indexado de los objetos
Índice
Nombre
Longitud
[byte]
Acceso
Número del conjunto de datos
(Siemens)
16
Cuadro de órdenes
4
r/w
9
17
Read Box
64
r
10
18
Write Box
64
w
11
Cuadro de órdenes: acceso a los parámetros de módulo del CMAX
Byte
1
2
3
4
Conte
nido
Nº slot
Índice de datos de
módulo
Datos de offset
CMAX
100 + número de mó
dulo
21
8
0
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−13
C. Configuración con nodos CPX
Desarrollo:
1. Asegúrese de que el cuadro de órdenes no se está utili
zando en este momento.
Si en un programa PLC se parametrizan varios módulos a
través del cuadro de órdenes, debe asegurarse, mediante
un procedimiento apropiado, de que sólo pueda acce
derse a un único módulo al mismo tiempo. Como el cua
dro de órdenes se ajusta a largo plazo", un programa
PLC debería asignarse al cuadro, transmitir datos y, des
pués, volver a desbloquearse. Para ello es suficiente con
una marca global.
2. Asigne el cuadro de órdenes. Marque el cuadro como
asignado dentro del PLC. A continuación, transmita el
número de slot del módulo, el índice de los parámetros
de módulo y el offset de los datos al cuadro de órdenes.
3. Compile la tarea (bytes 8 a 61) conforme al número de
función. Los bytes no utilizados también deben transmi
tirse. Éstos deben ajustarse a cero.
4. Escriba los datos de tarea en el Write Box. Éstos se trans
miten automáticamente al módulo.
5. Lea los datos del Read Box. Si el byte de estado PSB no
es igual a 0, la tarea se ha ejecutado. Compruebe si hay
errores (PSB <0).
6. Si PSB = 0, debe solicitarse de nuevo un estado −> (5).
7. Para ejecutar otra tarea: −> 3.
8. Si todas las tareas se han ejecutado, el cuadro de órde
nes debe desbloquearse ahora.
Los datos del cuadro de órdenes deberían borrarse, es
decir, ajustarse a 0. Esto no es obligatorio, pero impide
que los datos del módulo se sobrescriban debido a un
acceso erróneo en el Write Box.
C−14
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
Indicación
Puede haber otros módulos CPX que accedan a otros
módulos del PLC. Éstos podrían modificar el cuadro de
órdenes.
Puede haber otros master PROFIBUS (master de clase 2),
que accedan a los datos del CPX paralelamente al PLC y
que, p. ej., modifiquen el cuadro de órdenes sin que el
PLC lo detecte.
El programador o programadores de la aplicación total deben
garantizar, tomando medidas apropiadas, que siempre acce
den a los datos correctos.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−15
C. Configuración con nodos CPX
C.2
CPX−FB11 (DeviceNet)
La información general sobre el CPX−FB11 se encuentra en la
descripción del P.BE−CPX−FB11−...
C.2.1 Configuración de las características del participante DeviceNet (EDS)
Al poner en funcionamiento un nuevo participante DeviceNet
por primera vez, debe informar al programa de configuración
de ciertas características del participante.
Las características de los diversos participantes son adminis
tradas por el programa de configuración en una lista o biblio
teca, p.ej., la biblioteca E DS (EDS = Electronic Data Sheets).
Si se emplea el CMAX, hay que utilizar las siguientes opcio
nes:
Instalación de archivos EDS: EDS modulares.
La parametrización de los módulos de tecnología tales
como el CMAX sólo es compatible con el EDS modular.
Introducción manual de las características de los partici
pantes (no es posible el ajuste de parámetros).
Observe la información en la descripción sobre el CPX−FB11.
Fuente de referencia de los archivos EDS
Fuentes de referencia
Si necesita los archivos EDS y gráficos (iconos) más recien
tes, visite la siguiente dirección de Internet:
è www.festo.com è Descargas è Descarga de software
è Palabras clave: bus de campo GSD/EDS o CMAX
C−16
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
Instalación de archivos EDS modulares
Para el terminal CPX necesitará los siguientes archivos:
Tipo de
archivo
Nombre de ar
chivo
Idioma
Descripción
EDS
cpx_chassis.eds
Inglés
Archivo de base para EDS modular.
EDS
cpx_fb11...eds
Inglés
Prepara el adaptador de comunicación en el
programa de configuración.
EDS
cpx_...eds
Inglés
Hay un archivo EDS para cada tipo de módulo.
Contiene la información necesaria para la confi
guración y la parametrización.
ICO
cpx_...ico
Archivo de iconos para la representación del
terminal CPX o del módulo en el programa de
configuración.
Tab.C/4: Archivos de configuración (EDS modular) para el terminal CPX para DeviceNet
Instalación de archivos
EDS modulares
·
Instale los archivos con su programa de configuración.
Debe instalar por lo menos el Chassis EDS y los archivos EDS
de los módulos requeridos.
Recomendación: instale todos los archivos EDS.
Archivos de iconos
Según la configuración del programa de configuración utili
zado, puede asignar archivos de iconos (formato .ico) al ter
minal o a los módulos CPX. Con ello, el terminal CPX o los
módulos estarán representados consecuentemente en el
programa de configuración.
Hallará información sobre la instalación de archivos EDS y
archivos de iconos en la documentación de su programa de
configuración.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−17
C. Configuración con nodos CPX
C.2.2 Parametrización (ejemplo RSNetworx)
Cuando se usa un EDS modular, puede ajustar los paráme
tros por módulo con RSNetWorx.
Observe las indicaciones generales sobre la parametrización
del CPX en la sección 1.3.
Garantice que no se sobrescriban parámetros por descuido.
Si es necesario, cargue los datos (upload).
La figura siguiente muestra la pestaña Module Configura
tion" del terminal CPX. Un doble clic sobre el módulo en la
tabla de configuración le lleva a la ventana para el ajuste de
parámetros.
1
2
3
1 Botones para la carga y descarga de
los parámetros
2 Parámetros y datos del sistema
3 Parámetros de módulo
Fig.C/6: Parametrización con un EDS modular
C−18
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
Parámetros de módulo
·
Haga doble clic en los módulos CPX en la tabla de
configuración. Ajuste los parámetros del módulo en la
ventana mostrada en la pestaña Advanced
Parameters". Confirme dos veces con OK.
1
1 Parámetros del CMAX
Fig.C/7: Ejemplo de parametrización del CMAX con
RSNetworx
En el funcionamiento offline se visualizan los ajustes memori
zados en el proyecto.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−19
C. Configuración con nodos CPX
Parametrización en modo Fail−Safe y en modo Idle
Compruebe en su aplicación si es necesaria una parametriza
ción en el modo Fail−Safe" o en el modo Idle".
En el ejemplo correspondiente en Tab.C/5 hay que detener el
actuador y activar el freno (parada de emergencia).
El freno está en High activo y el regulador desbloqueado.
Ejemplo
Asigna
ción
Entradas de CMAX Datos de salida del módulo
Bit
Valor
CCON
Valor CPOS
Valor
Bytes de control 2
a8
0
1
ENABLE = 1
1
HALT = 0
0
1
2
STOP = 0
0
START = 0
0
(Ninguna función, 0
todas = 0)
0
2
4
BRAKE = 1
1
HOM = 0
0
0
3
8
RESET = 0
0
JOGP = 0
0
0
4
16
(Reservado = 0)
0
JOGN = 0
0
0
5
32
LOCK = 0
0
TEACH = 0
0
0
6
64
OPM1 = 0
0
CLEAR = 0
0
0
7
128
OPM2 = 0
0
(Reservado = 0)
0
0
Valor del byte 0
5
Valor del byte 1
0
Máscara
Valor de los bytes
2a8
Valor
0
Tab.C/5: Ejemplos de parametrización en los modos Fail−Safe" o Idle"
Este ajuste debe valer tanto para el modo Fail−Safe" como
para el modo Idle".
Para que los ajustes sean efectivos, debe estar ajustado tam
bién el parámetro global de sistema del CPX−FB11:
C−20
Fail Safe Options": Set Fail Safe State".
Idle Mode Options": Set Idle Mode State".
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
C.2.3 Asignación de direcciones
Asignación de direcciones E/S del participante
(ejemplo RSNetworx)
1. Haga doble clic sobre el escáner en la red. Se abrirá una
cuadro de diálogo.
2. En las pestañas Input" y Output" puede asignar las
direcciones E/S del terminal CPX a los operandos del PLC.
Fig.C/8: Asignación de direcciones de entrada
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−21
C. Configuración con nodos CPX
Fig.C/9: Asignación de direcciones de salida
C−22
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
Ejemplo del escáner 1747−SDN (serie SLC 500)
Direccionamiento de un terminal de ejemplo con:
1
2 bytes de entrada para bits de estado (Strobed data)
11 bytes de entrada, dirección de entrada a partir de
I:1.1.0
9 bytes de salida, dirección de salida a partir de O:1.1.0
2
Nº módulo: 0
3
1
8DI
2
4DO
4
3
5
4
5
6
8A
8A
2A0
MPA
1 CPX−FB11 (con bits de estado)
4 Módulos E/S analógicos
2 Módulos E/S digitales
5 Neumática MPA
3 Módulo de tecnología CMAX
(2 módulos neumáticos)
Fig.C/10: Ejemplo CPX terminal 3 (ejemplo de direccionamiento para el escáner
1747−SDN, véase Tab.C/6)
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−23
C. Configuración con nodos CPX
Nº módulo Módulo
Asignación de direcciones
Dirección entrada
Dirección salida
0
Nodo del bus de campo
CPX−FB11
I:1.1.0 a I:01.01.15
(para bits de estado)
1
Módulo de entrada óctuple digital
CPX−8DE
I:1.8.0 a I:1.8.7
2
Módulo de salida cuádruple digital
CPX−4DA
O:1.5.0 a O:1.5.3
3
Controlador de ejes
CPX−CMAX−C1−1
I:1.4.0 a I:1.4.15
I:1.5.0 a I:1.5.15
I:1.6.0 a I:1.6.15
I:1.7.0 a I:1.7.15
O:1.1.0 a O:1.1.15
O:1.2.0 a O:1.2.15
O:1.3.0 a O:1.3.15
O:1.4.0 a O:1.4.15
4
Módulo de entrada doble analógico O:1.2.0 a O:1.2.15
CPX−2AE
O:1.3.0 a O:1.3.15
5
Módulo de neumática MPA1
O:1.5.8 a O:1.5.15
6
Módulo de neumática MPA1
O:1.6.0 a O:1.6.7
Tab.C/6: Ejemplo de direccionamiento para el escáner 1747−SDN
C−24
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
Datos de salida del módulo
AB
Contenido
OW:1.4 CCON:
Bit Nombre
0
ENABLE
1
STOP
2
BRAKE
3
RESET
4
(Reservado)
5
LOCK
6
OPM1 = 0
7
OPM2 = 0
CPOS:
Bit Nombre
0
(Reservado)
1
START
2
HOME
3
JOGP
4
JOGN
5
TEACH
6
(Reservado)
7
(Reservado)
OW:1.5 Nº de registro
Reservado
OW:1.6 Reservado
OW:1.7
Datos de entrada del módulo
Dirección
EB
Contenido
Dirección
IW:1.1
O:1.4.0
O:1.4.1
O:1.4.2
O:1.4.3
O:1.4.4
O:1.4.5
O:1.4.6
O:1.4.7
SCON:
Bit Nombre
0
ENABLED
1
OPEN
2
WARN
3
FAULT
4
24VL
5
FCT_MMI
6
OPM1 = 0
7
OPM2 = 0
I:1.1.0
I:1.1.1
I:1.1.2
I:1.1.3
I:1.1.4
I:1.1.5
I:1.1.6
I:1.1.7
O:1.4.8
O:1.4.9
O:1.4.10
O:1.4.11
O:1.4.12
O:1.4.13
O:1.4.14
O:1.4.15
SPOS:
Bit Nombre
0
(Reservado)
1
ACK
2
MC
3
TEACH
4
MOV
5
DEV
6
STILL
7
REF
I:1.1.8
I:1.1.9
I:1.1.10
I:1.1.11
I:1.1.12
I:1.1.13
I:1.1.14
I:1.1.15
Acuse recibo nº registro
I:1.2.0 a 7
RSB:
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
I:1.2.8
I:1.2.9
I:1.2.10
I:1.2.11
I:1.2.12
I:1.2.13
I:1.2.14
I:1.2.15
O:1.4.0 a 7
IW:1.2
O:1.5.8 a 15
O:1.6.0 a 15
O:1.7.0 a 15
IW:1.3
IW:1.4
Nombre
RC1
RCC
COM1
RCE
VLIM
XLIM
(Reservado)
(Reservado)
Valor real principal
(int32)
I:1.3.0 a 15
I:1.4.0 a 15
Tab.C/7: Direcciones de bytes de control y de estado del CMAX en el ejemplo Fig.C/10
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−25
C. Configuración con nodos CPX
En DeviceNet no está prevista la transmisión de datos consis
tente. En consecuencia, tenga siempre en cuenta el tiempo
de ciclo para garantizar que los valores nominales sean con
sistentes.
C.2.4
Ejemplos de indicación de errores con RSNetWorx
Fig.C/11: Error en byte strobe 104 E43
Fig.C/12: Error en el modo de funcionamiento Remote I/O (interface de diagnóstico E/S)
105 E50
C−26
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
C.3
CPX−FEC
Para obtener información general sobre el CPX−FEC, consulte
la descripción P.BE−CPX−FEC−...
En el manual del FST P.BE−FST−... encontrará información de
tallada sobre el manejo del FST.
C.3.1
Configuración
Use Festo Software Tools (FST 4.1 o superior) con el pro
grama de configuración de hardware para configurar su ter
minal CPX con CPX−FEC.
Para la configuración del CMAX, éste debe estar incluido en el
catálogo del programa de configuración del CPX (terminal
CPX/módulos de tecnología/CPX−CMAX...). Para ello puede
que precise de una actualización del software FST (CPX confi
guration update):
è www.festo.com è Descargas è Descarga de software è
Palabras clave: FST
Atención
Si ha conectado un terminal CPX a su PC para la configura
ción: pruebe los proyectos y programas antes sin los ac
tuadores activos o sin aplicar el aire comprimido.
Con ello evitará daños en la fase de pruebas.
Configuración de E/S / configuración de CPX
Para establecer la configuración siempre dispone de las si
guientes opciones:
Comparación nominal−real en modo editor.
Cambio al modo online.
Configuración manual con el programa de configuración
de hardware.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−27
C. Configuración con nodos CPX
Para las dos primeras opciones, el terminal CPX debe estar
conectado y preparado para funcionar. La configuración del
hardware con el CMAX se detecta automáticamente.
En el caso de la configuración manual, el CMAX debe configu
rarse previamente sin estar conectado al terminal CPX.
2
1
1 Configuración con arrastrar y soltar"
2 Módulos configurados en la tabla de
configuración
Fig.C/13: Configuración manual del terminal CPX en el programa de configuración de
hardware
C−28
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
Direcciones de las palabras de entrada y salida
Ajuste la dirección de comienzo de las palabras de entrada y
salida del CMAX.
Módulo
Identificador de Margen de direc
módulo
ciones asignado
Observaciones
CPX−CMAX
T21 CMAX−1
Asignación de las direcciones en
función del modo de funciona
miento, véase la sección 2.2.
Para un ejemplo, véase la
sección C.3.4.
4 palabras E (8 bytes)
4 palabras S (8 bytes)
Tab.C/8: Módulo de tecnología CMAX
C.3.2
Parametrización del CMAX
El CMAX no dispone de parámetros de módulo.
Fig.C/14: No hay parámetros de módulo
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−29
C. Configuración con nodos CPX
Indicación
En el caso de los terminales CPX con CMAX siempre es
necesario volver a parametrizar y realizar una nueva
puesta en funcionamiento al cambiar el terminal CPX o el
CMAX porque los parámetros y los datos determinados en
la puesta en funcionamiento sólo se guardan en el CMAX,
véase la sección 1.1.2.
Parametrización en modo Idle
Compruebe en su aplicación si es necesaria la parametriza
ción en modo Idle.
En el ejemplo correspondiente en Tab.C/9 hay que detener el
actuador y activar el freno. El regulador debe permanecer
activo.
Ejemplo
Asignación Entradas de CMAX Datos de salida del módulo
Bit
Valor CCON
Valor CPOS
Valor Bytes de control 2 a 8 Valor
0
1
ENABLE = 1
1
HALT = 0
0
1
2
STOP = 0
0
START = 0
0
2
4
BRAKE = 0
0
HOM = 0
0
0
3
8
RESET = 0
0
JOGP = 0
0
0
4
16
(Reservado = 0)
0
JOGN = 0
0
0
5
32
LOCK = 0
0
TEACH = 0
0
0
6
64
OPM1 = 0
0
CLEAR = 0
0
0
7
128
OPM2 = 0
0
(Reservado = 0)
0
0
Valor de canal 0
1
Valor de canal 1
0
Valor de canales 2 a 8 0
Modo Idle
(Ninguna función,
todas = 0)
0
0
Tab.C/9: Ejemplo de parametrización en modo Idle
De ello resulta una parametrización conforme a Fig.C/15.
C−30
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
Fig.C/15: Parametrización en modo Idle para el ejemplo
Tab.C/9
Para que los ajustes sean efectivos, hay que ajustar el paráme
tro global de sistema en Use idle mode".
C.3.3
Memorizar la configuración real como configuración nominal
Para memorizar los cambios de forma permanente, después de
efectuar los cambios es necesario:
Guardar la configuración real como configuración nominal.
O cargar el proyecto en el CPX−FEC (para ello debe dispo
nerse de un programa especial).
Indicación
Asegúrese de que ha realizado el seguimiento de los pará
metros programados por teach−in o modificados a través
del teclado o del CPX−MMI en el programa de configura
ción CPX.
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−31
C. Configuración con nodos CPX
C.3.4
Direccionamiento
Ejemplo de direccionamiento
1
2
8DI
3
4
4DO
5
2AI
MPA
8A
1 CPX−FEC
4 Módulos E/S analógicos
2 Módulos E/S digitales
5 Neumática MPA1
8A
(2 módulos neumáticos)
3 Módulo de tecnología CMAX
Fig.C/16: Ejemplo de direccionamiento para CPX−FEC
Posi
ción
Módulo
Dirección
Dirección
de entrada de salida
Observaciones
0
CPX−FEC
128
128
Las salidas no se utilizan.
1
Módulo E óctuple digital (8DI)
0
2
Módulo S cuádruple digital
(4DO)
0
3
Eje servoneumático CMAX
(T21)
129 a 132
129 a 132
Asignación, véase
Tab.C/11
4
Módulo E doble analógico (2AI)
64, 65
Interface de neumática MPA
Módulo pasivo
5
Módulo neumático MPA
(CPX Tipo 32:
(CPX−Tipo
32 1−8
1 8 V)
32
33
6
Tab.C/10: Configuración del direccionamiento del ejemplo Fig.C/16
C−32
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
Ejemplo de asignación de E/S en el modo de registro
Datos de salida del módulo
AW
Contenido
AW129
CCON:
Bit Nombre
0
ENABLE
1
STOP
2
BRAKE
3
RESET
4
(Reservado)
5
LOCK
6
OPM1 = 0
7
OPM2 = 0
AW130
AW131
AW132
Datos de entrada del módulo
EW
Contenido
Dirección
EW129
A129.0
A129.1
A129.2
A129.3
A129.4
A129.5
A129.6
A129.7
SCON:
Bit Nombre
0
ENABLED
1
OPEN
2
WARN
3
FAULT
4
24VL
5
LOCK
6
OPM1 = 0
7
OPM2 = 0
E129.0
E129.1
E129.2
E129.3
E129.4
E129.5
E129.6
E129.7
CPOS:
Bit Nombre
0
(Reservado)
1
START
2
HOME
3
JOGP
4
JOGN
5
TEACH
6
(Reservado)
7
(Reservado)
A129.8
A129.9
A129.10
A129.11
A129.12
A129.13
A129.14
A129.15
SPOS:
Bit Nombre
0
(Reservado)
1
ACK
2
MC
3
TEACH
4
MOV
5
DEV
6
STILL
7
REF
E129.8
E129.9
E129.10
E129.11
E129.12
E129.13
E129.14
E129.15
Nº de registro
A130.0 a 7
Reservado
A130.8 a 15
Reservado
Dirección
EW130
Acuse recibo nº regis
tro
RSB:
Bit
0
1
2
3
4
5
6
7
A131.0 a 15
EW131
A132.0 a 15
EW132
Nombre
RC1
RCC
COM1
RCE
VLIM
XLIM
(Reservado)
(Reservado)
Valor real principal
(4 bytes,
bytes int32)
E130.0 a 7
E130.8
E130.9
E130.10
E130.11
E130.12
E130.13
E130.14
E130.15
E131.0 a 15
E132.0 a 15
Tab.C/11: Direcciones de los bytes de control y de estado en el ejemplo Fig.C/16, ejemplo
de modo de registro
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−33
C. Configuración con nodos CPX
Ejemplo de asignación de E/S en el modo directo
Datos de salida del módulo
AW
Contenido
AW129
CCON:
Bit Nombre
0
ENABLE
1
STOP
2
BRAKE
3
RESET
4
(Reservado)
5
LOCK
6
OPM1 = 1
7
OPM2 = 0
CPOS:
Bit Nombre
0
(Reservado)
1
START
2
HOME
3
JOGP
4
JOGN
5
TEACH
6
(Reservado)
7
(Reservado)
AW130
AW131
AW132
Datos de entrada del módulo
Dirección
EW
Contenido
Dirección
EW129
A129.0
A129.1
A129.2
A129.3
A129.4
A129.5
A129.6
A129.7
SCON:
Bit Nombre
0
ENABLED
1
OPEN
2
WARN
3
FAULT
4
24VL
5
LOCK
6
OPM1 = 1
7
OPM2 = 0
E129.0
E129.1
E129.2
E129.3
E129.4
E129.5
E129.6
E129.7
A129.8
A129.9
A129.10
A129.11
A129.12
A129.13
A129.14
A129.15
SPOS:
Bit Nombre
0
(Reservado)
1
ACK
2
MC
3
TEACH
4
MOV
5
DEV
6
STILL
7
REF
E129.8
E129.9
E129.10
E129.11
E129.12
E129.13
E129.14
E129.15
E130.0
E130.1
E130.2
E130.3
E130.4
E130.5
E130.6
E130.7
EW130
CDIR:
Bit Nombre
0
ABS
1
COM1
2
COM2
3
CONT
4
VLIM
5
XLIM
6
FAST
7
(Reservado)
A130.0
A130.1
A130.2
A130.3
A130.4
A130.5
A130.6
A130.7
SDIR:
Bit Nombre
0
ABS
1
COM1
2
COM2
3
CONT
4
VLIM
5
XLIM
6
FAST
7
(Reservado)
Valor nom. secundario
A130.8 a 15
Valor real secundario 1
E130.8 a 15
Valor nom. principal
(4 bytes,
bytes int32)
A131.0 a 15
EW131
E131.0 a 15
A132.0 a 15
EW132
Valor real principal
(4 bytes,
bytes int32)
E132.0 a 15
Tab.C/12: Direcciones de los bytes de control y de estado en el ejemplo Fig.C/16,
ejemplo de modo directo
C−34
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
Ejemplo de asignación de E/S en la puesta en funciona
miento
Datos de salida del módulo
AW
Contenido
AW129
CCON:
Bit Nombre
0
ENABLE
1
STOP
2
BRAKE
3
RESET
4
(Reservado)
5
LOCK
6
OPM1 = 0
7
OPM2 = 1
AW130
AW131
AW132
Datos de entrada del módulo
Dirección
EW
Contenido
Dirección
EW129
A129.0
A129.1
A129.2
A129.3
A129.4
A129.5
A129.6
A129.7
SCON:
Bit Nombre
0
ENABLED
1
OPEN
2
WARN
3
FAULT
4
24VL
5
LOCK
6
OPM1 = 0
7
OPM2 = 1
E129.0
E129.1
E129.2
E129.3
E129.4
E129.5
E129.6
E129.7
CPOS:
Bit Nombre
0
(Reservado)
1
START
2
HOME
3
JOGP
4
JOGN
5
TEACH
6
(Reservado)
7
(Reservado)
A129.8
A129.9
A129.10
A129.11
A129.12
A129.13
A129.14
A129.15
SPOS:
Bit Nombre
0
(Reservado)
1
ACK
2
MC
3
TEACH
4
MOV
5
DEV
6
STILL
7
REF
E129.8
E129.9
E129.10
E129.11
E129.12
E129.13
E129.14
E129.15
Función
A130.0 a 7
Parámetro 1
A130.8 a 15
Parámetro 2
(4 bytes,
bytes int32)
A131.0 a 15
EW131
A132.0 a 15
EW132
EW130
Acuse de recibo de fun
ción
E130.0 a 7
Indicador de progreso
E130.8 a 15
Posición real
(4 bytes,
bytes int32)
E131.0 a 15
E132.0 a 15
Tab.C/13: Direcciones de los bytes de control y de estado en el ejemplo de puesta en
funcionamiento en Fig.C/16
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−35
C. Configuración con nodos CPX
Ejemplo de asignación de E/S en la parametrización
Datos de salida del módulo
AW
Contenido
AW129
CCON:
Bit Nombre
0
ENABLE
1
STOP
2
BRAKE
3
RESET
4
(Reservado)
5
LOCK
6
OPM1 = 1
7
OPM2 = 1
Datos de entrada del módulo
EW
Contenido
Dirección
EW129
A129.0
A129.1
A129.2
A129.3
A129.4
A129.5
A129.6
A129.7
SCON:
Bit Nombre
0
ENABLED
1
OPEN
2
WARN
3
FAULT
4
24VL
5
LOCK
6
OPM1 = 1
7
OPM2 = 1
E129.0
E129.1
E129.2
E129.3
E129.4
E129.5
E129.6
E129.7
Subíndice
A129.8 a 15
Subíndice
E129.8 a 15
AW130
Identificador de tarea +
número de parámetro
A130.0 a 15
EW130
Identificador de res
puesta +
número de parámetro
E130.0 a 15
AW131
Valor del parámetro
(4 bytes,
bytes int32)
A131.0 a 15
EW131
E131.0 a 15
A132.0 a 15
EW132
Valor del parámetro
(4 bytes,
bytes int32)
AW132
Dirección
E132.0 a 15
Tab.C/14: Direcciones de los bytes de control y de estado en el ejemplo de parametriza
ción en Fig.C/16
C−36
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
C.3.5
Diagnóstico
Diagnóstico con el programa de configuración de
hardware
Con el programa de configuración de hardware puede reali
zarse un diagnóstico completo del terminal CPX. Para ello, el
terminal CPX debe estar conectado online al PC: los mensa
jes de diagnóstico de los módulos se visualizan directamente
en el programa de configuración de hardware con un icono
en el módulo correspondiente:
2
1
1
1 Ver el mensaje de diagnóstico actual
(características o entrada de módulo)
2 Ver la memoria de diagnóstico
(menú de contexto)
Fig.C/17: Icono de advertencia como mensaje de diagnóstico en el programa de configu
ración de hardware
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−37
C. Configuración con nodos CPX
Consulta del mensaje de diagnóstico actual
·
Mensaje de diagnóstico en el programa de configuración
de hardware.
·
Al hacer doble clic o acceder al menú de contexto
[Properties] se visualiza el cuadro de diálogo Module...",
pestaña Diagnosis".
Fig.C/18: Mensaje de diagnóstico en el cuadro de diálogo de
propiedades
C−38
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C. Configuración con nodos CPX
Memoria de diagnóstico
·
Mediante el menú de contexto [Diagnosis−Trace] del pro
grama de configuración de hardware se visualiza el cua
dro de diálogo Trace−Memory".
Fig.C/19: Memoria de diagnóstico
Diagnóstico con el panel de maniobra online
·
Seleccione [Online] [Control Panel].
En la opción Error" se visualiza información de diagnóstico
codificada: tipo de error, número de error CPX y número de
módulo.
Fig.C/20: Panel de maniobra online del FST
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
C−39
C. Configuración con nodos CPX
Diagnóstico en el programa de usuario
Puede leerse la información de diagnóstico en el programa de
usuario con los módulos de función (BAF).
Módulos
Descripción
C_STATUS
Consultar el estado de diagnóstico.
C_TR_rd
Leer entradas en la memoria de diagnóstico.
C_MD_rd
Leer datos de diagnóstico del módulo.
Tab.C/15: BAF para el diagnóstico del terminal CPX
Depurador
Si se produce un error durante el tiempo de ejecución, se
introduce un número de error en la palabra de error (FW).
Dependiendo de si ha sido configurado un depurador, se
aplica lo siguiente:
Depurador = 0 (no se ha definido un depurador): Los pro
gramas se detienen.
Depurador > 0: los programas se detienen y se inicia el
depurador con el número registrado.
El siguiente ejemplo muestra un programa para el trata
miento de errores. Introdúzcalo como Depurador" en el
registro Modo Run" en Ajustes del PLC".
STEP
1
“Esperar a salir del error
IF
THEN
RESET
LOAD
TO
RESET
SET
E0.7
F
K0
FW
P63
P0
’Reset FEC Error
’Error
’Palabra de error
’Salir del error
’General - Organización
Fig.C/21: Extracto de ejemplo de un depurador
C−40
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
Índice
Apéndice D
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
D−1
D. Índice
D−2
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
D. Índice
A
Abreviaciones, Específicas del producto . . . . . . . . . . . . XVI
Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−22
Absoluto (sistema de medición de recorrido) . . . . . . . . XVIII
Aceleración, máxima, Determinación (identificación) . . B−19
Actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Adaptación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Adaptación (explicación) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−19
Advertencias, Números de advertencia . . . . . . . . . . . . . . 4−9
Alimentación de aire comprimido., Inestable . . . . . . . . . B−24
Amplificación dinámica, Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . B−32
Archivo GSD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C−3
Archivos EDS modulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C−17
Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
B
Bits de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−47
C
CCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−8
CDIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−20
Comportamiento al arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A−3
CPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−14 , 2−19 , 2−25
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
D−3
D. Índice
D
Datos de diagnóstico del módulo
Número de error del módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−50
Número del primer canal defectuoso . . . . . . . . . . . . . 4−50
Datos E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−7
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
Diagnóstico
Con el programa de configuración de hardware . . . . C−37
En el programa de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C−40
E
Error, Números de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−6
D−4
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
D. Índice
F
Factor de amortiguación
Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−26
Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−30 , B−31
Factor de amplificación
Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−25 , B−32
Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−29 , B−30 , B−31
Factor de filtro de señal
Definición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−26 , B−33
Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−30 , B−31
Factores de regulación
Regulación de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−32
Regulación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−25
Fail−Safe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C−8 , C−20
Fallo, Números de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−9
Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Festo Handling and Positioning Profile . . . . . . . . . . . . . . . XVI
Festo Parameter Channel (FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI , 6−3
FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
FHPP estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−7
Formato de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C−8
Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI
I
Identificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVI , B−19
Identificadores de texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
Incremental (sistema de medición de recorrido) . . . . . . XVIII
Instrucciones para el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XII
Interface de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Interface de diagnóstico E/S,
Memoria de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−48
IPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
D−5
D. Índice
M
Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . X
Memoria de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4−48 , C−39
Modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Selección de registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
XVII
2−11
2−11
2−11
2−11
Modo de registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−11
Modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−11
Modo Idle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C−20 , C−30
Módulos CPX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
N
Nodos CPX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
O
Opciones de diagnóstico, cuadro general . . . . . . . . . . . . 4−3
Operación por actuación secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Optimización del comportamiento de posicionado . . . . B−27
D−6
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
D. Índice
P
Parametrización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−11
Parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Pictogramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIII
PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
PNU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Posición final por software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Negativa (inferior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Positiva (superior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Puesta en funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−11
Punto cero del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
R
Ramal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Referenciación, Punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . XVII
Registro de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
Regulación de fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
Regulación de la presión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
Regulación de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
Relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−22
RSB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−16
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH
D−7
D. Índice
S
SCON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−8
SDIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−22
Selección de registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−11
Señal 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
Señal 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
Sistema de medición de recorrido
Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
Incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
Sistema de referencia de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B−9
SPOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−15 , 2−21 , 2−26
T
Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2−11
Terminal CPX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XVIII
Terminal de mano, Memoria de diagnóstico . . . . . . . . . 4−48
V
Velocidad, máxima, Determinación (identificación) . . . . B−19
Versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
Versión de software, CMAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XIV
D−8
Festo P.BE−CPX−CMA X−CONTROL−ES es 0908NH