Sistemas Convencionales de Referencia Miguel Ángel Cano Villaverde Jefe del Servicio de Programas Geodésicos Adolfo Dalda Mourón – Coordinador de Geodesia Centro de Observaciones Geodésicas – Instituto Geográfico Nacional X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 1 Introducción •Principio relatividad de Galileo. Sistemas Inerciales •ICRS, ICRF, ITRS, ITRF. Definiciones •BCRS, GCRS ICRS, ICRF, ITRS, ITRF (IERS) •Transformaciones entre sistemas de referencia. Rigurosa •SIRGAS. X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 2 Sistemas Convencionales de Referencia Principio de Relatividad de Galileo: Galileo •No existe nada en reposo Æ Sist. Ref. en movimiento. •Galileo: “Las leyes físicas son idénticas para un observador en reposo absoluto, que para uno que se mueve con un movimiento de traslación rectilíneo y uniforme con respecto al primero Las leyes físicas son idénticas para dos observadores que se hayan uno con respecto al otro en movimiento rectilíneo y uniforme X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 3 Sistemas Convencionales de Referencia Un sistema de referencia que se encuentra animado de un movimiento rectilíneo y uniforme de traslación con respecto al universo se denomina INERCIAL. INERCIAL El tiempo transcurre de la misma manera (p.e.: agujeros negros) Las leyes físicas permanecen invariables TEORIA DE LA RELATIVIDAD X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 4 Sistemas Convencionales de Referencia Entonces: ÆLos resultados de experimentos dependen de donde los realizamos (acel.) ÆUn sist. de ref. en la Tierra no es inercial (mto. tras.) ÆUn sist. de ref. en el baricentro del sist. Solar no es inercial, pero el sol describe una órbita curva alrededor de la Galaxia aunque de magnitud 15 millones de veces menor que la Tierra. Un sistema de referencia centrado en el baricentro del sistema solar es el que más se acerca a un sistema inercial. X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 5 Sistemas Convencionales de Referencia Avances en precisión (VLBI, LLR, SLR y GPS ) Estudios de Astronomía, Geodesia, Geodinámica UAI y UIGG van variando definiciones y relaciones de sistemas de referencia y sus relaciones Tenemos ahora: 1. Sistema de Referencia Celeste Internacional, fijo en el espacio 2. Sistema de Referencia Terrestre Internacional, fijo en la Tierra 3. Sistema de Referencia Intermedio de la fecha, en movimiento 4. Origen Celeste de Efemérides y al Origen Terrestre de Efemérides X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 6 DEFINICIONES 1. SISTEMA de Referencia Æ Estructura geométrica para referir las coordenadas de puntos del espacio. Queda definido por la situación del origen, las direcciones de los ejes, la escala, los algoritmos necesarios para sus transformaciones espaciales y temporales y las constantes utilizadas en las definiciones y correcciones. 2. MARCO de Referencia Æ Materialización de un Sistema de Referencia. Referencia Conjunto de elementos que determinan de forma práctica un sistema de referencia y está constituido por las coordenadas de los puntos de definición, las técnicas aplicadas en las observaciones o medidas y los métodos de cálculo aplicados para la obtención de los parámetros. X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 7 DEFINICIONES SISTEMAS DE REFERENCIA FUNDAMENTALES 1. Sistema de Referencia Celeste (CRS) Æ se considera fijo en el espacio 2. Sistema de Referencia Terrestre (TRS) Æ se considera fijo en la Tierra Llevan asociados sus respectivos: Se 1. Marco de Referencia Celeste (CRF) 2. Marco de Referencia Terrestre (TRF) en n fi e d 2 1 centrado en el baricentro para estudio de movts cuerpos celestes (BCRS) 1 centrado en el centro de masas de la Tierra, geocentro, para estudio de movts de satélites (p.e.: NAVSTAR) (GCRS) para fijar las posiciones, coordenadas, de cualquier punto de la Tierra y determinar las velocidades de éstos X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 8 DEFINICIONES El BCRS Æ básico para astrometría y efemérides en el sistema solar. Como es un sistema baricéntrico las estrellas no están sujetas a paralajes y sus coordenadas sólo varían por movimiento propio. El tiempo junto a las coordenadas sólo se usa para dar la época de la observación, pero no hay tiempo o época asociada al propio sistema BCRS porque está definido cinemáticamente. Las direcciones baricéntricas de las radiofuentes extragalácticas no muestran rotación respecto de estos objetos, se les supone con movimientos propios despreciables. Movto. Obj. celestes El GCRS Æ sist. local en mvto. acelerado alrededor del baricentro manteniendo fijas las direcciones de los ejes con respecto a radiofuentes extragalácticas. Su orientación sigue la condición cinemática de ausencia de rotación global de las direcciones geocéntricas de las radiofuentes. A este sistema GCRS se refieren las observaciones hechas desde la Tierra, (p.e. procesos dinámicos en la Tierra y su entorno) parámetros de rotación de la Tierra (EOP) y movimientos de satélites y la Luna. X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 9 Sistema de Referencia Celeste Internacional ICRS Sist. de Ref. Celeste Ecuatorial con origen en el baricentro del sistema solar y con los ejes en direcciones fijas respecto a radiofuentes extragalácticas. Es el BCRS Queda materializado por el Marco de Referencia Celeste Internacional (ICRF). En este sistema las coordenadas esféricas se denominan simplemente ascensión recta α y declinación δ . X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 10 ICRS Sist. de Ref. casi inercial ecuatorial. En el se establecen las coordenadas de las estrellas y objetos espaciales. Origen 0 en el baricentro del sist. Solar Ejes (OX,OY,OZ) en direcciones fijas respecto a quasares. Plano principal próximo al ecuador medio J2000.0, (eje OZ perpendicular a este plano dirigido hacia el polo CO), Eje OX (origen de coordenadas) lo más próxima posible al equinoccio dinámico medio J2000.0 Eje OY formando triedro directo con los anteriores X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 11 ICRS ICRS ICRF Eclíptica Media del año 2000 Polo del Ecuador Baricentro del sistema solar Ecuador Medio del año 2000 Geocentro Equinoccio Vernal Dirección del quasar 3C273B X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 12 ICRS Ecuador/Polo del ICRS El análisis VLBI, que permite calcular coordenadas de radiofuentes, también provee correcciones a los modelos convencionales de precesión y nutación de la IAU, llevando a la estimación muy precisa del desplazamiento del polo medio en J2000.0 relativa a su posición convencional, a la cual está sujeta el polo del ICRS. Se puede estimar que el polo en J2000.0 está desplazado desde el polo ICRS en 17.1 mas en la dirección 12h y por 5.1 mas en la dirección 18h. El polo del ICRS es consistente con el del FK5. Utilizando el catálogo Hipparcos, que incluye todas las estrellas del FK5, se define el polo FK5 en ICRF con una incertidumbre de una pocos “mas”. Asumiendo que el error en la tasa de precesión es absorbido por el movimiento propio de las estrellas, la incertidumbre en la posición del polo FK5 relativa al polo medio en J2000.0 se estima en ± 50 mas. El polo celeste ICRS es consistente con el del FK5 dentro de la incertidumbre del último. Polo PJ 2000.0 PFK5 - 20 mas PICRS 6h 20 mas σFK5 (polo) 0h OFK5 X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 γ 2000.0 . OICRS 80 mas Ecuador 13 Marco de Referencia Celeste Internacional ICRF • Definido por las coord. ecuatoriales J2000.0 de un conjunto de radiofuentes extragalácticas (objetos tan alejados que sus movimientos propios se suponen despreciables) determinadas por observaciones VLBI con precisiones por debajo del milisegundo de arco. • Las radiofuentes utilizadas se dividen en tres grupos: 1. Radiofuentes de definición, que deben haber sido observadas muchas veces en un periodo de tiempo largo para asegurar su estabilidad 2. Radiofuentes candidatas, candidatas que no tienen muchas observaciones o están observadas en cortos periodos de tiempo 3. Otras radiofuentes, radiofuentes que tienen sus coordenadas no muy bien determinadas pero son útiles para relacionar diferentes marcos de referencia X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 14 ICRF En 1995 se usaron •212 radiofuentes de definición •294 candidatas •102 objetos radio total 608 radiofuentes (+ en Norte) X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 15 Sistema de Referencia Terrestre Internacional ITRS •Un Sistema de Referencia Terrestre (TRS) Æ sist. de referencia espacial en rotación con la Tierra en su movimiento diurno. coordenadas de los ptos. de superficie sólo tendrán pequeñas variaciones temporales debidas a efectos geofísicos •Un Marco de Referencia Terrestre (TRF) Æ conjunto de puntos materializados en la superficie de la Tierra con coordenadas perfectamente determinadas en un sistema de coordenadas dado, cartesianas o geográficas, conectado a un TRS IGUAL QUE EN EL CASO DEL CTRS: Un Sistema de Referencia Terrestre Convencional (CTRS) es el conjunto de todas las convenciones, algoritmos y constantes que definen un TRS dando el origen, la orientación y la escala del sistema y su evolución temporal. Un Marco de Referencia Terrestre Convencional (CTRF) es la materialización física del CTRS, es decir el conjunto de puntos físicos con coordenadas perfectamente determinadas por técnicas geodésicas espaciales en un CTRS específico. X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 16 Sistema de Referencia Terrestre Internacional ITRS El Sistema de Referencia Terrestre Internacional (ITRS) es el CTRS proporcionado por el IERS que es la institución encargada de definir, determinar y promocionar el ITRS 0 Æ centro de masas de la Tierra incluyendo océanos y atmósfera plano principal Æ plano del ecuador terrestre de polo Ro (cerca del de rotación) Eje Oz Æ perpendicular al plano principal Eje Ox Æ origen de longitudes, punto en el ecuador de Ro Eje Oy Æ forma triedro directo X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 17 Marco de Referencia Terrestre Internacional ITRF •El ITRF viene determinado por una combinación de coordenadas y velocidades de una red de estaciones en la superficie de la Tierra calculadas por diversos centros de análisis utilizando observaciones espaciales VLBI, SLR, LLR, GPS, y DORIS •La posición de un punto sobre la superficie de la Tierra varía (mareas, carga oceánica, deshielo glacial, efectos sísmicos o volcánicos, etc…) X (t ) = X R (t ) + ∑ ΔX i (t ) i ΔX i Correcciones por variaciones dX X R (t ) = X 0 + (t − t 0 ) Posición regularizada dt dX Siendo X0 y t0 coordenadas iniciales y tiempo y dt las variaciones X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 18 Marco de Referencia Terrestre Internacional ITRF Entonces: X (t ) = X 0 + dX (t − t 0 ) + ∑ Δ X i (t ) dt i La determinación del ITRF está afectada por los siguientes factores: a) relaciones entre el ICRS y el ITRS (velocidad de rotación de la Tierra) b) coordenadas a priori de estaciones, c) el modelo de tectónica de placas utilizado d) el modelo de geopotencial adoptado, e) la constante gravitación y la masa de la Tierra, f) el valor de la velocidad de la luz, g) las mareas terrestres y oceánicas, h) la presión de radiación solar, i) el estado y marcha de los relojes, j) los efectos atmosféricos, k) las variaciones de las antenas de los receptores, etc. X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 19 IERS Æ ITRFyy El ITRF producido por el IERS se nombra ITRFyy, ITRFyy donde yy indica el último año cuyos datos fueron usados en la formación del ITRF (ITRF97 Æ creado en 1999 con datos disponibles hasta finales de 1997) Historia: ITRF comienza en 1984 con una solución llamada BTS84 realizada por el BIH usando una combinación de observaciones VLBI, LLR, SLR y Doppler/TRANSIT. Realizó tres más hasta 1987 Æ BTS87 Después se encarga el IERS creado en 1988 por la UIGG y la UAI. Hasta la fecha existen 11 versiones del ITRF publicadas por el IERS: ITRF88, 89, 90, 91, 92, 94, 96, 97, combinada 96+97, IRTF2000 y ITRF2005 X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 20 IERS Æ ITRFyy Desde el ITRF88 al ITRF93 se mantuvo el datum de definición de la época 1988.0, para el 94 y 96 la de 1993.0, para 96-97 y 2000 la de 1997.0,y finalmente, para ITRF2005 la época 2000.0 En el ITRF88 se incluyeron 100 estaciones y 22 colocalizaciones (VLBI/SLR/LLR) y en el ITRF2000 se llega a 800 estaciones en 500 sitios con 101 localizaciones. El ITRF2005 refleja la calidad actual de las técnicas espaciales X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 21 IERS Æ ITRFyy •La relación entre dos sistemas ITRS viene dada generalmente por una transformación de Helmert de 7 parámetros (3 traslaciones, 3 rotaciones y 1 cambio de escala) más otros 7 de sus variaciones temporales. Los proporciona el IERS •Así, los parámetros que publica el IERS son: ------------------------------------------------------------------------------------SOLUTION T1 T2 T3 D R1 R2 R3 EPOCH Ref. UNITS----------> cm cm cm ppb .001" .001" .001" IERS Tech. . . . . . . . Note # RATES T1 T2 T3 D R1 R2 R3 UNITS----------> cm/y cm/y cm/y ppb/y .001"/y .001"/y .001"/y ------------------------------------------------------------------------------------ITRF97 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 27 rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 ITRF96 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 24 rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 ITRF94 0.67 0.61 -1.85 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0 20 rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 ITRF93 1.27 0.65 -2.09 1.95 -0.39 0.80 -1.14 1988.0 18 rates -0.29 -0.02 -0.06 0.01 -0.11 -0.19 0.07 ITRF92 1.47 1.35 -1.39 0.75 0.00 0.00 -0.18 1988.0 15 rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 ITRF91 2.67 2.75 -1.99 2.15 0.00 0.00 -0.18 1988.0 12 rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 ITRF90 2.47 2.35 -3.59 2.45 0.00 0.00 -0.18 1988.0 9 rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 ITRF89 2.97 4.75 -7.39 5.85 0.00 0.00 -0.18 1988.0 6 rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 ITRF88 2.47 1.15 -9.79 8.95 0.10 0.00 -0.18 1988.0 IERS An. Rep. rates 0.00 -0.06 -0.14 0.01 0.00 0.00 0.02 for 1988 Parámetros para pasar ITRF2000 a ITRF’s anteriores X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 22 IERS Æ ITRFyy Parámetros para pasar de ITRF2005 a ITRF2000 X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 23 IERS Æ ITRFyy •Y podemos pasar de unos a otros con la fórmula: ⎛ XS ⎜ ⎜ YS ⎜ ZS ⎝ ⎞ ⎛ X ⎞ ⎛ T1 ⎞ ⎛ D ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ + = Y T 2 ⎟ + ⎜ R3 ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ Z ⎟ ⎜T 3⎟ ⎜ − R2 ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ − R3 D R1 R2 ⎞ ⎛ X ⎟ ⎜ − R1 ⎟ ⋅ ⎜ Y D ⎟⎠ ⎜⎝ Z ⎞ ⎟ ⎟ ⎟ ⎠ XS,YS,ZS coord. En ITRFyy X,Y,Z coord. en ITRF2000 •Si queremos transformar a una época diferente de la que aparece en las Tablas, variamos los parámetros con las velocidades de la tabla, tabla siendo el valor de un parámetro en una época: • p (T ) = p (época) + p (T − época) Y se vuelven a utilizar las fórmulas anteriores X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 24 Transformaciones entre GCRS datum geodésico Æ superficie referencia elipsoide de revolución elegido con origen orientación y escala definidas por un MARCO de ref. geoc. Podemos dar coord. X,Y,Z o ϕ,λ,h no varían salvo movto. tectónico El concepto moderno es el contrario: marco fijo al manto terrestre mientras las placas se rotan a su posición original en la época tD (la época del datum). •Los puntos son movidos hacia atrás a su localización en la época tD en el marco ITRFyy que por su definición es fijo. •La placa y los puntos sobre ésta están congelados en el espacio en la época en la que el datum fue definido X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 25 Transformaciones entre GCRS Consideraciones FUNDAMENTALES –Para realizar una transformación entre sistemas terrestres geocéntricos debemos considerar que los dos marcos estén en la misma época (para considerar el desplazamiento de estaciones por al movimiento de placas) –Puntos en el marco ITRFyy, época t0 (donde yy denota la solución elegida) siempre tienen asociado un campo de velocidad para cada punto, siendo sus velocidades lineales Vx, Vy, Vz). –Transformación entre ITRFyy, época t0 a ITRFzz, época t: X ITRFZZ = TX + (1 + s) ⋅ ( R + I ) ⋅ ( X ITRFYY + V X ITRFYY ⋅ (t − t 0 )) siendo X ITRF las coord. finales, TX vect. traslación, s la escala, R la matriz de rotación, I la matriz identidad, X ITRF y VX ITRF coord. Y vel. Iniciales y (t − t0 ) la diferencia temporal de los dos sistemas. ZZ YY YY X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 26 Transformación RIGUROSA Definimos paso de ITRF00(tD) donde tD denota la época asociada al datum ITRFyy(tD) Ahora la ecuación es (misma época tD): ⎡ 1 ⎧ x ' ⎫ ⎧Tx ⎫ ⎢ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎨ y '⎬ = ⎨Ty ⎬ + (1 + s) ⎢ −ε z ⎪ z ' ⎪ ⎪T ⎪ ⎢ εy ⎩ ⎭B ⎩ z ⎭ ⎣ εz 1 −ε x −ε y ⎤ ⎧ x ⎫ ⎥⎪ ⎪ ε x ⎥ ⎨ y⎬ 1 ⎥⎦ ⎪⎩ z ⎪⎭ A En nuestro caso: {x (t D )}ITRFyy = {Tx } + (1 + s )[δ R ]{x(t D )}ITRF 00 ↔ {x '}B = {Tx } + (1 + s)[δ R ]{x}A ⎡ 0 ⎢ [δℜ] = [ I ] + [ε ]t = [ I ] + ⎢ −ε z ⎢ εy ⎣ ¡¡Ojo, sentido antihorario!! X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 εz 0 −ε x −ε y ⎤ ⎥ εx ⎥ 0 ⎥⎦ 27 Transformación RIGUROSA {x (t D )}ITRFyy = {Tx } + (1 + s )[δ R ]{x(t D )}ITRF 00 Asumamos: coordenadas en el ITRF00 se están moviendo a cierta velocidad respecto al marco (fijo) Æ conocemos veloc. y las coord. en una época t. En este caso, la transformación de Helmert quedaría como {x(t D )}ITRFyy = {Tx } + (1 + s)[δ R ]{x(t ) + (tD − t ) {v X }ITRF 00 } Asumamos: parámetros de Helmert varían en el tiempo y que son dados en una determinada época tk generalmente distinta de la época tD {Tx } ≡ {Tx (t D )} = {Tx (tk )} + (t D − tk ){T&x } t [ε ]t ≡ [ε (t D )]t = [ε (tk )]t + (t D − tk )[ε& ] s ≡ s (t D ) = s (tk ) + (t D − tk ) s& p.ej: ⎡ 0 ⎢ [ε&]t = = ⎢ −ε&z ∂t ⎢ ε&y ⎣ ∂[ε ]t ε&z 0 −ε&x X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 −ε&y ⎤ ⎥ ε&x ⎥ 0 ⎥⎦ 28 Transformación RIGUROSA Obtenemos la transformación rigurosa {x(tD )}ITRFyy = {Tx (tk )} + (tD − tk ){T&x } + ( ) t t + ⎡(1 + s(tk )) [δ R ] + (tD − tk ) × (1 + s(tk )) [ε&] + s&[δ R ] + (tD − tk )2 s& [ε&] ⎤ ⎣ ⎦ × ({x(t )}ITRF 00 + (tD − tk ){vx (t )}ITRF 00 ) Sentido de rotaciones antihorario, pero si se aplican rotaciones de cuerpo (rotación de vectores) como en el caso de la tectónica de placas, la matriz antisimétrica de rotación tiene los signos opuestos. En este caso particular los ejes del marco permanecen fijos mientras los vectores de posición (coordenadas) son rotados en sentido antihorario. Esta rotación es denominada " rotación de Euler " o " rotación activa " X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 29 Transformación RIGUROSA z z’ εz v z v v z’ y’ vy ’ ε v y y Rotación ejes ⎡ 0 ⎢ ⎢ −ε z ⎢ εy ⎣ Rotación vectores ⎡ 0 ⎢ Ω& ⎢ z ⎢⎣ −Ω& y y εz 0 −ε x −ε y ⎤ ⎥ ε x ⎥ = [ε ]t 0 ⎥⎦ rotaciones de ejes ⎧ ⎪ ⎨contrarias a las agujas del reloj ⎪ positivas ⎩ & ⎤ Ω y ⎥ &] & − Ω x = [Ω rotaciones de puntos ⎧ ⎪ ⎨contrarias a las agujas del reloj ⎪ positivas ⎩ v ε x vx x ’ x’ x z Vz Ω z |Ω|~π Vz ’ Ω V V’ Ø V Ω y y Vy ’ & −Ω z 0 & Ω x ⎥ 0 ⎥⎦ y λ Vx Ω’ V x x x X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 30 Transformación RIGUROSA Donde la velocidad de un determinado punto dadas las componentes de la velocidad angular de la placa tectónica sería: ⎡ ⎢ 0 ⋅ ⎢ ⋅ ⎡ ⎤ {v x } = ⎢Ω⎥{x} = ⎢ Ω z ⎢ ⋅ ⎣⎢ ⎦⎥ ⎢− Ω y ⎢⎣ ⋅ ⋅ ⋅ −Ωz ⋅ 0 Ωx ⎤ Ωy ⎥ ⎧x⎫ ⋅ ⎥⎪ ⎪ − Ω x ⎥⎨ y⎬ ⎥⎪ ⎪ 0 ⎥⎩ z ⎭ ⎥⎦ ⋅ ⋅ siendo Ω x , Ω y , Ω z las componentes de la velocidad angular de la placa El resumen de las épocas tD: época del datum tk: época de los parámetros t: época de un instante de observación X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 31 Transformación RIGUROSA X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 32 (SIRGAS) Sistema de Referencia Geocéntrico para Las Américas Originalmente Sistema de Referencia Geocéntrico para América del Sur El proyecto SIRGAS fue establecido durante la Conferencia Internacional de la Definición de un Datum Geocéntrico para Sudamérica, en octubre de 1993 en Asunción, Paraguay, por invitación de la Asociación Internacional de Geodesia (IAG), el Instituto Panamericano de Geografía e Historia (PAIGH) y la National Imagery and Mapping Agency (NIMA), en aquel entonces, United States Defense Mapping Agency (DMA). Representantes de cada entidad y la mayoría de países de Sudamérica participaron y crearon el Comité SIRGAS y el Consejo Científico. X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 33 (SIRGAS) SIRGAS es, por tanto, la densificación del ITRF en América, conformado actualmente por una red de más de 180 estaciones (aunque sólo algunas como estaciones permanentes), cuya distribución es regularmente homogénea sobre el continente. Los objetivos que se establecieron para el proyecto fueron: •Definir un Sistema de Referencia para Sudamérica. •Establecer y mantener una red de referencia para establecer y definir un datum geocéntrico. Estos objetivos del sistema de referencia para el continente fueron asumidos en la Conferencia de Asunción con los condicionantes: •Sistema de Referencia SIRGAS: International Terrestrial Reference Frame (ITRF). • Datum geocéntrico: ejes de coordenadas datos por el Sistema de Referencia SIRGAS y parámetros del elipsoide GRS80, orientado según los ejes coordenados equivalente al ITRF (SIRGAS 1997). X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 34 (SIRGAS) Se establecieron tres grupos de trabajo con vistas a cumplir los objetivos: ¾ Grupo I: Sistemas de Referencia ¾ Grupo II: Datum Geocéntrico ¾ Grupo III: Datum Vertical Al principio SIRGAS fue restringido a América del Sur y el Sistema de Referencia fue realizado con 58 estaciones observadas por una campaña de GPS en 1995. Las coordenadas finales estaban en ITRF94 (época 1995.4) y los ajustes fueron realizados por el Deutsches Geodädisches Forschungsinstitut (DGFI) y el NIMA, siendo aprobados y presentados en la Asamblea del IAG en Rio de Janeiro, 1997. El datum geocéntrico está realizado sobre las redes observadas con GPS por los diferentes países y conectados con las redes de triangulación existentes, densificaciones de SIRGAS. X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 35 (SIRGAS) El datum vertical está definido por estaciones mareográficas (para cada país) y observadas con GPS junto con otras señales con nivelación. Para este propósito se llevó a cabo una campaña en mayo de 2000 para observar todos los mareógrafos y algunas estaciones que conforman el marco de referencia vertical. Esta campaña también fue la repetición de las mediciones hechas sobre el Marco de Referencia Geocéntrico SIRGAS e incluyó el resto de América, desde los países de América del Sur y nuevos puntos de América Central, Estados Unidos y Canadá (SIRGAS 2002). El resultado fue una red conformada por 184 estaciones con coordenadas calculadas en el ITRF2000, época 2000.4. Una red de estaciones permanentes GPS proporciona también datos al IGS y son procesadas semanalmente por el RNAAC-SIRGAS, que es una densificación regional de la red global IGS. Incluye preferentemente estaciones de observación continua, pero también incluye la ocupación periódica de las estaciones pasivas de SIRGAS, proporcionando campos de velocidades de las estaciones. X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 36 X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 37 X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 38 (SIRGAS) La realización (materialización) de SIRGAS se adelantó inicialmente, mediante dos campañas GPS, la primera en 1995 (SIRGAS95) con 58 estaciones y, la segunda en 2000 (SIRGAS2000) con 184 estaciones. Actualmente, SIRGAS está materializado por una red de estaciones GNSS de funcionamiento continuo con coordenadas de alta precisión (asociadas a una época específica de referencia) y sus cambios a través del tiempo (velocidades). La red SIRGAS de funcionamiento continuo (SIRGAS-CON) está compuesta en la actualidad por cerca de 170 estaciones, de las cuales 50 pertenecen a la red global del IGS. La operabilidad de SIRGAS-CON se fundamenta en la contribución voluntaria de más de 50 entidades latinoamericanas, que han instalado las estaciones y se ocupan de su operación adecuada para, posteriormente, poner a disposición de los centros de análisis la información observada. X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 39 (SIRGAS) Dado que los países latinoamericanos están mejorando sus marcos geodésicos de referencia mediante la instalación de un número mayor de estaciones GNSS de operación continua y, teniendo presente que dichas estaciones deben ser integradas consistentemente en el marco de referencia continental, la red SIRGASCON comprende dos niveles de clasificación: 1. Una red de cobertura continental (SIRGAS-CON-C), densificación del ITRF en Latinoamérica, con estaciones estables, de funcionamiento óptimo, que garantizan consistencia, perdurabilidad y precisión del marco de referencia a través del tiempo. 2. Redes de densificación (SIRGAS-CON-D) que incluyen las estaciones de referencia no contenidas en la red continental. Actualmente existen tres redes SIRGAS-CON-D (una norte, una central y una sur), pero el objetivo a mediano plazo es que existan tantas como países miembros de SIRGAS, pues dichas redes equivalen a los marcos nacionales de referencia. X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 40 (SIRGAS) SIRGAS-CON-C X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 41 (SIRGAS) SIRGAS-CON-D SUR SIRGAS-CON-D NORTE SIRGAS-CON-D CENTRAL X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 42 El Modelo de Velocidades SIRGAS (VEMOS) ha sido calculado a partir de las coordenadas SIRGAS95 y SIRGAS2000, de las velocidades de las estaciones SIRGAS-CON determinadas por el IGS-RNAAC-SIR y de diferentes proyectos geodinámicos desarrollados en la región (Drewes and Heidbach 2005). Dado que la precisión de las coordenadas reducidas en el tiempo depende directamente de la confiabilidad de este modelo, su cualificación permanente también es un objetivo central de SIRGAS. X Curso GPS en Geodesia y Cartografía. Montevideo, Uruguay, 24/05-04/06-2010 43