Que tipos de articulaciones tiene el robot?

Tabla 1.1
Clasificación de los robots según la AFRI (Asociación Francesa de
Robótica Industrial)
Tipo A
Manipulador con control manual o telemando.
M.C. Cynthia P. Guerrero
Tabla 1.1
Clasificación de los robots según la AFRI (Asociación Francesa de
Robótica Industrial)
Tipo A
Tipo B
Manipulador automático con ciclos reajustados ; regulación mediante
fines de carrera; control por PLC; acondicionamiento neumático, eléctrico
o hidráulico.
M.C. Cynthia P. Guerrero
Tabla 1.1
Clasificación de los robots según la AFRI (Asociación Francesa de
Robótica Industrial)
Tipo A
Tipo B
Tipo C
Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de
conocimientos sobre su entorno.
M.C. Cynthia P. Guerrero
Tabla 1.1
Clasificación de los robots según la AFRI (Asociación Francesa de
Robótica Industrial)
Tipo A
Tipo B
Tipo C
Tipo D
Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en
función de estos.
M.C. Cynthia P. Guerrero
Tabla 1.2
Clasificación de los robots industriales en generaciones
1⁰ Generación
Repite la tarea programada secuencialmente.
No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
2⁰ Generación
Adquiere información limitada de su entorno y actúa en secuencias.
Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos en secuencia.
3⁰ Generación
Su programación se realiza mediante el manejo de un lenguaje natural.
Posee capacidades para la planificación automática de tareas.
M.C. Cynthia P. Guerrero
Un robot esta formado por una
serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones
consecutivos.
Articulaciones: hombro, codo, brazo, muñeca
M.C. Cynthia P. Guerrero
El movimiento de cada
articulación puede ser de
desplazamiento, de giro o de una
combinación de ambos.
Cada uno de los movimientos
independientes que puede
realizar cada articulación con
respecto a la anterior, se
denomina grado de libertad
(GDL).
Distintos tipos de articulaciones para robots
M.C. Cynthia P. Guerrero
¿Que tipos de articulaciones tiene el robot?
M.C. Cynthia P. Guerrero
¿Que tipos de articulaciones tiene el robot?
R
M.C. Cynthia P. Guerrero
El numero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los
grados de libertad de las articulaciones que lo componen.
¿De cuantos grados de libertad es el robot?
M.C. Cynthia P. Guerrero
El numero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los
grados de libertad de las articulaciones que lo componen.
¿De cuantos grados de libertad es el robot?
Es de 6 GDL
M.C. Cynthia P. Guerrero
Las configuraciones de los robots son especificadas por la sucesión de las
articulaciones. Por ejemplo un robot con 3 articulaciones prismáticas (P)
y tres articulaciones de rotación es especificado por 3P3R.
Las siguientes configuraciones son las mas comunes por la posición de la
mano del robot:
M.C. Cynthia P. Guerrero
Configuración Cartesiana (3P): La configuración tiene tres articulaciones
prismáticas.
M.C. Cynthia P. Guerrero
Configuración Cartesiana (3P)
M.C. Cynthia P. Guerrero
Configuración Cilíndrica (R2P): Esta configuración tiene dos
articulaciones prismáticas y una de rotación.
M.C. Cynthia P. Guerrero
Configuración Cilíndrica (R2P)
M.C. Cynthia P. Guerrero
Configuración Esférica (2RP): Esta configuración tiene dos articulaciones
de rotación y una prismática.
M.C. Cynthia P. Guerrero
Configuración Esférica (2RP):
M.C. Cynthia P. Guerrero
Configuración Articulada (3R): Esta configuración tiene 3 articulaciones
de rotación, similar a un brazo humano.
M.C. Cynthia P. Guerrero
Configuración Articulada (3R):
M.C. Cynthia P. Guerrero
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm): Esta configuración
tiene dos articulaciones de rotación que son paralelas y permite al robot
moverse en un plano horizontal, además tiene una articulación
prismática que le permite movimientos verticales.
M.C. Cynthia P. Guerrero