Resum

DISSENY I CONSTRUCCIÓ D’UN MINIROBOT RASTREJADOR: MINIROBOT ENTRELINIES
RESUMS
-3-
DISSENY I CONSTRUCCIÓ D’UN MINIROBOT RASTREJADOR: MINIROBOT ENTRELINIES
INDEX
1. Resum en català........................................................................................................5
2. Resum en castellà.....................................................................................................6
3. Resum en anglès.......................................................................................................7
-4-
DISSENY I CONSTRUCCIÓ D’UN MINIROBOT RASTREJADOR: MINIROBOT ENTRELINIES
Resum en català:
En aquest projecte final de carrera s’ha dissenyat i construït un minirobot rastrejador.
La seva funció és la de poder seguir una línia blanca sobre fons negre de forma
completament autònoma. Aquesta línia segueix un recorregut més o menys complicat i
disposa de varies cruïlles per tal de que el minirobot pugui triar entre varies opcions.
El minirobot estarà governat de forma autònoma per un microcontrolador PIC, el qual
s’ha programat per dotar-lo d’autonomia i serà aquest qui es comunicarà amb els
diferents sensors i actuadors de que estigui compost el minirobot.
Per tal de poder portar a terme aquesta feina, un minirobot a d’actuar amb bastant
analogia com l’ésser humà, per que, com aquest, haurà d’estar compost de quatre parts
ben diferenciades: El cervell, l’esquelet, òrgans motrius i els sentits.
El cervell és la part física i lògica que regeix el comportament de la màquina. En el
minirobot el cervell és el microcontrolador PIC16F84A, el qual és l’encarregat de
processar tota la informació que arriba al minirobot i governar-lo en funció de la
informació rebuda.
Una altre part del minirobot és l’esquelet, que és l’armadura que suporta tots els
elements del minirobot.
Els òrgans motrius del minirobot són motors elèctrics del tipus pas a pas.
L’ultima part del minirobot és la referent als sentits. Els sentits en el robot són els
sensors d’infrarojos amb la funció de saber en quina posició es troba el minirobot.
Un cop realitzat aquest projecte d’un minirobot rastrejador, hem pensat participar al
concurs de minirobots rastrejadors que cada any organitza la UPC campus nord per tal
de posar a prova les seves habilitats. S’espera tenir sort i fer un bon paper.
-5-
DISSENY I CONSTRUCCIÓ D’UN MINIROBOT RASTREJADOR: MINIROBOT ENTRELINIES
Resum en castellà:
En este proyecto final de carrera se ha diseñado y construido un minirobot rastreador.
Su función es la de poder seguir una línea blanca sobre fondo negro de forma
completamente autónoma. Esta línea sigue un recorrido mas o menos complicado y
dispone de varios cruces para que el minirobot pueda elegir entra varias opciones.
El minirobot será gobernado de forma autónoma por un microcontrolador PIC, el cual
se ha programado para darle autonomía y será este quien se comunique con los
diferentes sensores y actuadores de que este compuesto el minirobot.
Para poder llevar a buen término este trabajo, un minirobot a de actuar con bastante
analogía con el ser humano por que, como este, tiene que estar compuesto de cuatro
partes bien diferenciadas: El cerebro, el esqueleto, órganos motrices y los sentidos.
El cerebro es la parte física que marca el comportamiento de la máquina. En nuestro
minirobot el cerebro es el microcontrolador PIC16F84A, que es el encargado de
procesar toda la información que llega al minirobot i gobernarlo en función de la
información recibida.
Otra parte del minirobot es el esqueleto, que es la armadura que soporta todos los
elementos del minirobot.
Los órganos motrices del minirobot son motores eléctricos del tipo paso a paso.
La última parte del minirobot es la referente a los sentidos. Los sentidos en el minirobot
son los sensores de infrarojos con la función de saber en que posición se encuentra el
minirobot.
Una vez realizado este proyecto de un minirobot rastreador, nos proponemos participar
en el concurso de minirobots rastreadores que cada año organiza la UPC campus nord
para así poder poner a prueba las habilidades de nuestro minirobot. Esperamos tener
suerte y hacer un buen papel.
-6-
DISSENY I CONSTRUCCIÓ D’UN MINIROBOT RASTREJADOR: MINIROBOT ENTRELINIES
Resum en anglès
In this final project, we designed and construct a tracking minirobot. This main function
is to follow a white line in a black bottom.
This line follows an irregular traject more or less complicated furthermore, the traject
have some streets, and the robot can choose different options.
The minirobot will be governed of independent from by a microcontroller PIC, who has
programmed it self to equip it with autonomia and will be this one that will
communicate with the different sensors and actuator that he is compound minirobot.
(With the purpose of carrying out east work), a minirobot has to act with enough
analogy to the human being because, like this one, it will have to be compound of four
differentiated parts affluent: The brain, the skeleton, motor organs and the senses
The brain is the physic al logical part, that prevails the behaviour of the machine. The
brain of this minirobot is the PIC16F84A microcontrolator . Wich main function is to
process all the information that arrives to minirobot and manage it in function of
received information.
Another part of this minirobot is the skeleton, wich is the armour that supports all the
elements of this robot.
The tracking organs of the robot are electric motors wich name is called pas by pas
The last part is the relative of senses. The senses in this minirobot are the infrared
sensors, and the main function is to know where is it the minirobot.
Once time we realized this project of a tracking minirobot we think to participate in a
concurs of tracking robots that every year organized UPC north campus, to prove the
abilities of the minirobot. We expect to have lucky, and to do a good role.
-7-