LISTADO RESUMIDO DE FUNCIONES Y SENTENCIAS DE SCILAB

LISTADO RESUMIDO DE FUNCIONES Y SENTENCIAS DE SCILAB
DEFINICION DE SISTEMAS
tf: Permite definir una FT
sys=tf(x): con x un cociente de polinomios o un sistema en el espacio de estados
sys=tf(n,d): con n y d los polinomios numerador y denominador respectivamente.
sys=tf(n,d,T): lo mismo que la anterior pero para definir FT discreta con T el periodo de muestreo
syslin: Permite definir un sistema en forma de FT o de ec. de estado
sys=syslin('c',a,b,ct,d,x0): con a,b,ct y d las matrices en el espacio de estados y x0 el vector de
condiciones iniciales del vector de estados.
sys=syslin('d',a,b,ct,d,x0,T): lo mismo que la anterior pero para sistemas discretos, T el periodo
de muestreo.
OPERACIONES CON POLINOMIOS:
r=roots(p) - Obtención de las raíces del polinomio p
[ceros polos gan_af]=zpkdata(sys) - Devuelve 3 vectores con los ceros, polos y ganancia (alta
frecuencia) del sistema sys
p2=horner(p1,x) - Permite sustituir la variable del polinomio o cociente de polinomios p1 por la
expresión x
ganancia=dcgain(sys) - Devuelve la ganancia a bajas frecuencias del sistema sys
g1=trfmod(g) - Permite visualizar en una ventana de texto los polinomios numerador y denominador
factorizados, con posibilidad de editarlos.
FUNCIONES MATEMÁTICAS:
log(x) - logaritmo neperiano
log10(x) - logaritmo decimal
a^x - exponenciación
exp(x) - el número e elevado a x
real(c), imag(c) - partes real e imaginaria del número complejo c
abs(x) - valor absoluto de x
sqrt(b) - raíz cuadrada de b
floor(x) - redondea el número real x en el entero inmediatamente inferior
ceil(x) - redondea el número real x en el entero inmediatamente superior
sin(x), cos(x), tan(x) - seno, coseno y tangente del ángulo x en radianes
asin(y), acos(y), atan(y) - arco seno, coseno y tangente de y (resultado en radianes)
CÁLCULO MATRICIAL:
[nf nc]=size(M) - dimensiones de la matriz M
det(M) - determinante de la matriz M
inv(M) - inversa de la matriz M
M' - traspuesta conjugada de la matriz M
eye(M) - matriz identidad de las mismas dimensiones que la matriz M
zeros(M) - matriz de ceros de las mismas dimensiones que la matriz M
[minimo posicion]=min([x1 x2 x3 x4 ... xn]) - elemento mínimo de un lista y su posición en el array
[maximo posicion]=max([x1 x2 x3 x4 ... xn]) - elemento máximo de un lista y su posición en el array
RESPUESTA ANTE ENTRADA ESCALÓN
step(sys,n) - dibuja en la ventana grafica activa la salida del sistema sys con t calculado
automáticamente, y la línea de color n
step(g,t,n) : igual que la anterior pero con el vector t especificado.
[y,tt]=step(g,t) : devuelve los vectores salida y tiempo (el especificado tt=t o el calculado
automáticamente) sin dibujar en la ventana gráfica.
Nota1: Para sistema discretos se visualizan por defecto los valores de las secuencias de salida y se
mantiene el valor hasta el próximo instante de muestreo (señal escalonada).
Sistemas Discretos de Control.
Ibon Sagastabeitia Buruaga. Depto. de Electricidad y Electrónica. Fac. de Ciencia y Tecnología. U.P.V. / E.H.U.
Nota2: Si se desea que únicamente se visualicen los valores de la secuencia de salida habrá que
especificarlo: [y=]step(g[,t],'+')
GRÁFICOS:
[x y]=ginput(n) - Devuelve las coordenadas de los n puntos seleccionados con el ratón en la ventana
gráfica activa
plzr(sys) - Presenta en el plano s/z los polos y ceros del sistema sys
zgrid() - presenta los puntos de delta y wn constante en el plano z
replot([xmin ymin xmax ymax]) - reescala la ventana gráfica activa
RESPUESTA EN FRECUENCIA
bode(g,wmin,wmax) - Lugar de Bode de frecuencias de interés
nyquist(gz) - Lugar de Nyquist
[phm fr]=p_margin(sys) - frecuencias de ganancia crítica y MF correspondientes
[modulo fase]=dbphi(c) - módulo (en dB) y fase (en grados) del número complejo c
TRANSFORMACIONES
g=ss2tf(sys) - permite obtener la FT correspondiente al sistema en la representación en el espacio de
estados sys
sysd=c2d(sys,T) - Permite obtener la representación discreta equivalente del sistema continuo sys con
un ZOH y periodo de muestreo T.
REALIMENTACIÓN DE VARIABLES DE ESTADO
k=ppol(a,b,[p1 p2 p3 ... pn]) - obtención de la matriz de ganancias de realimentación si a y b son las
matrices del sistema y pi los polos deseados en LC
SENTENCIAS DE PROGRAMACIÓN
for i=iinicial:pasoi:ifinal do
sentencias
end
while condicion do
sentencias
end
if condicion then
sentencias
else
sentencias
end
LUGAR DE LAS RAÍCES
evans(sys,kmax) - LR del sistema sys desde k=0 hasta k=kmax
[kcr z_kcr]=rlocfind(sys) - Devuelve la coordenada en el plano s/z del punto seleccionado con el
ratón y el valor de la ganancia proporcional al cual corresponde
DEFINICIÓN DE FUNCIONES
function [y]=nombre_funcion(x)
sentencias
endfunction
Sistemas Discretos de Control.
Ibon Sagastabeitia Buruaga. Depto. de Electricidad y Electrónica. Fac. de Ciencia y Tecnología. U.P.V. / E.H.U.