π ϕ ω π ω - Profe Saul
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Fórmulas de interés: π −ϕ ωd π tp = ωd MF = tan −1 tr = Mp =e − 2 =e − π tan ϕ 4 4 ts (±2%) = = (aprox.) σ ζω n Mr = 1 + 4ζ 4 − 2ζ 2 ≈ 100 ζ º 1 2ζ 1 − ζ 2 0 < ζ < 0.707 ω r = ω n 1 − 2ζ 2 0 < ζ < 0.707 Kp Transformación bilineal: z= Ajuste por Ziegler-Nichols ζπ 1−ζ 2ζ Ti Td K crítica P PI PID 0.5 Kcr 0.45 Kcr 0.6 Kcr ∞ 0.833 Tcr 0.5 Tcr 0 0 0.125 Tcr Escalón P PI PID T/(L K) 0.9 T/(L K) 1.2 T/(L K) ∞ 3.33 L 2L 0 0 0.5 L 1+ w 1− w