Application Unit C200HW-MC402: Ejemplo de Aplicación Ejemplo de Aplicación: Fabricación de bolsas de plástico Requerimientos Básicos Un tubo continuo de film de plástico va a ser transformado en bolsas sellando y cortando el tubo según el tamaño de la bolsa. En el film está impreso el LOGO del cliente y unas marcas de registro (máculas) en determinada posición según el tamaño de las bolsas. LOGO LOGO Marca de Registro Sellar y Cortar LOGO Repetir Distancia (REP_DIST) La unidad MC402 controla 2 ejes. Un servo mueve una CAM mecánica (leva mecánica) para sellar y cortar el final de la bolsa. El otro controla el mecanismo para alimentar el film. TDC Servo Esclavo Leva mecánica Sellar/Cortar TDC Sensor de Registro (óptico) El “tiempo de la máquina” irá determinado por la selladora/cortadora que actuará como maestro, siendo el esclavo el alimentador del film. La alimentación del film puede solo ocurrir cuando la selladora/cortadora esté libre del plástico, que es entre 180 y 360 grados de la “CAM”. Como la reductora de la selladora/cortadora no es exacta, se necesita un sensor (TDC) para hacer un 0 por revolución. Etiquetado de bolsas de plástico -1- Application Unit C200HW-MC402: Ejemplo de Aplicación Solución: En este tipo de aplicaciones, el control de registro trabaja midiendo cualquier error en el movimiento actual y aplicando una corrección en el siguiente movimiento. La corrección será normalmente una proporción del error medido, en el ejemplo siguiente el valor será 0.44 (esto es realmente una ganancia proporcional del error y es necesario prevenir de una sobre-corrección que cause inestabilidad, es decir evitar poner la ganancia demasiado alta). En este ejemplo de programa, la variable “esperado” es la posición a la cual se espera que se vea la marca. Ejemplo de código inicio: BASE(eje_alimentador) loop: BASE(eje_selladora/cortadora) REGIST(3) WAIT UNTIL MARK OFFPOS=-REG_POS BASE(eje_alimentador) REGIST(3) MOVELINK(bolsa+ajuste,180,30,30,eje_selladora/cortadora,2,180) WAIT UNTIL MARK or MTYPE=0 IF MARK THEN `ha visto la marca, calcula el error error_registrado=esperado-REG_POS ajuste=error_registrado*0.44 ELSE `no ha visto la marca marca_perd=marca_perd + 1 IF marca_perd > max_marca_perd THEN GOTO fallo_registro ENDIF GOTO LOOP Siendo: bolsa = distancia a mover según el tamaño de la bolsa marca_perd = marca perdida max_marca_perd = número máximo de marcas perdidas Etiquetado de bolsas de plástico -2- Application Unit C200HW-MC402: Ejemplo de Aplicación El ejemplo anterior usa un comando MOVELINK para alimentar el producto a través del mecanismo de la selladora/cortadora. Esto es correcto cuando la velocidad de la máquina no es alta, pero en caso de aplicaciones de alta velocidad una curva trapezoidal no es la mejor solución. En estos casos utilizamos una CAM electrónica. El siguiente ejemplo muestra como un perfil de software CAM puede ser usado en estos casos: Este ejemplo muestra un perfil CAM de rampa en “S” escalada con un total de 2500 flancos de encoder. Cuando se usa el comando CAM, se usa la TABLE para definir la forma del perfil CAM. Este movimiento se lograría con el comando CAMBOX. Para hacer el ajuste con el CAMBOX, bien podemos variar la tabla o simplemente cambiando el parámetro de escalado de la CAMBOX. Perfil “S” El perfil de arriba es muy simple de calcular. Consta de una parte lineal a la que se le resta un perfil senoidal. Sale de la siguiente ecuación: cam_punto= ( angulo/360 x cam_escala ) – ( SIN(angulo) x S_escala ) parte lineal perfil senoidal El ejemplo mostrado fue generado por esta misma ecuación usando 37 puntos desde 0º-360º con incrementos de 10º. El valor de cam_escala fue 2500 y el de S_escala fue 400. De cualquier forma se recomienda usar el software “Cam Generator” para realizar cualquier perfil CAM. El siguiente código de programa muestra dicha ecuación implementada en lenguaje BASIC para rellenar las 37 primeras posiciones de la TABLE de memoria. llenartabla: degrad=2*PI/360 cam_escala=2500 s_escala=cam_escala*0.16 FOR ang=0 TO 360 cam_punto=INT((ang/360*cam_escala)-INT(ang*degrad)*s_escala) TABLE(ang/10, cam_punto) NEXT ang El perfil generado puede ser testeado por medio del software Motion Perfect con la herramienta del Osciloscopio. Etiquetado de bolsas de plástico -3-