Transparencias del tema 10

Sistemas Automáticos- Tema 10
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La acción proporcional diferencial
`
Efecto de la ganancia diferencial
`
PD real o red de adelanto de fase
`
`
Sintonización del PD real por medio del lugar
de las raíces
Sintonización de la red de adelanto de fase
por medio de la función de lazo
2
Propiedades
• Se basa en la predicción lineal del valor
del error dentro de Td segundos Æ es
anticipativa.
p
• Esta predicción se basa en la pendiente
del error (derivada).
• Su carácter anticipativo hace que, en
general, mejore la dinámica de la
respuesta.
e(t)
t
Td
parte
proporcional
parte
diferencial
3
4
5
Especificaciones:
Se necesita modificar el lugar de las raíces:
regulador PD
6
Especificaciones:
Existen distintas posibilidades de colocar
el polo y el cero
7
Especificaciones:
Criterio de la vertical
8
Especificaciones:
Criterio de la vertical
Prevista
Obtenida
9
Especificaciones: Cancelación polo menos significativo
10
Especificaciones:
Cancelación polo menos significativo
Obtenida
Prevista
11
Especificaciones:
Criterio de la bisectriz
X
12
Especificaciones:
Criterio de la bisectriz
Obtenida
Prevista
13
Especificaciones:
No se puede obtener el ancho de banda
deseado manteniendo un adecuado
margen de fase :
regulador PD o red de adelanto de fase
14
Especificaciones:
15
Especificaciones:
16