KR 30-3 (PDF)

Especificación
Robots
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
KR 30--3
KR 60--3
KR 30 L16
10.03.02
e Copyright
2
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
KUKA Roboter GmbH
10.03.02
Indice
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
DESCRIPCION DEL SISTEMA .
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mecánica del robot . . . . . . . . . . . . .
Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reemplazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
3
4
4
5
5
2
2.1
2.2
2.3
ACCESORIOS (SELECCION) . .
Fijación del robot . . . . . . . . . . . . . .
Eje de desplazamiento adicional .
Alimentación de energía integrada
de eje 1 hacia eje 3 . . . . . . . . . . . .
Control del campo de trabajo . . . .
Limitación del campo de trabajo .
Juego de ajuste KTL . . . . . . . . . . .
Medidor de la tensión mecánica de la
correa para la muñeca central . . .
Dispositivo de liberación
para los ejes del robot . . . . . . . . . .
6
6
6
6
6
6
6
DATOS TECNICOS . . . . . . . . . . . .
7
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
3
6
6
Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10--27
1
DESCRIPCION DEL SISTEMA
1.1 Generalidades
Los robots del tipo KR 30--3, KR 60--3 (fig. 1--1),
KR 60 L45--3, KR 60 L30--3 y KR 30 L16 son
robots industriales de seis ejes con cinemática de
articulación, para todas las tareas de trayectoria.
Las aplicaciones más frecuentes son:
-- manipulación
-- montaje
-- aplicación de adhesivos, sellantes y medios de
conservación
-- maquinado
-- soldadura MIG/MAG
-- soldadura YAG Laser.
Los robots KR 30--3, KR 60--3, KR 60 L45--3,
KR 60 L30--3 pueden montarse de forma
variable. El robot KR 30 L16 puede ser montado
contra el piso o el techo.
Cargas nominales y cargas adicionales (ver
apartado 3 “Datos técnicos”) pueden moverse
con el máximo alcance del brazo, también con
velocidad máxima.
Todos los cuerpos base de los grupos
constructivos principales que forman los distintos
movimientos, están fabricados con fundición de
metal liviano. Este concepto de diseño fue
optimizado utilizando CAD y FEM, teniendo en
cuenta la efectividad económica de una
construcción liviana y de alta rigidez a la torsión y
a la flexión. De ello resulta una alta frecuencia
10.03.02
natural del robot, presentando una buena
performance dinámica con alta resistencia a las
vibraciones.
Las articulaciones y los reductores se mueven
prácticamente libres de juegos, y todas las piezas
en movimiento están cubiertas. Todos los
motores de accionamiento son servomotores de
CA sin escobillas, en técnica enchufable y libres
de
mantenimiento,
asegurados
contra
sobrecargas.
Los ejes principales son del tipo de lubricación
permanente, es decir, un cambio de aceite sólo es
necesario después de 20.000 horas de servicio.
Todos los componentes del robot tienen un diseño
sencillo y claro, minimizados en cantidad y de fácil
acceso a los mismos. El robot también puede ser
reemplazado por otro como unidad completa, en
forma rápida y sin necesidad de realizar
modificaciones esenciales en el programa. Es
posible efectuar movimientos por sobre cabeza.
Por éstos y otra gran cantidad de detalles
constructivos, los robots son rápidos, brindando
seguridad de servicio, requeriendo un
mantenimiento mínimo y fácil. Sólo precisan poco
espacio para su instalación, y debido a su
geometría constructiva especial, pueden estar
muy cerca de las piezas a trabajar. Como todos
los robots KUKA, tienen una vida útil promedio
entre 10 y 15 años.
Cada robot está equipado con una unidad de
control, cuya electrónica de mando y de potencia
se encuentran juntas e integradas en un armario
de control (ver especificación especial). Este
ocupa un espacio reducido, es de mantenimiento
simple y fácil manejo para el usuario. El estándar
de seguridad corresponde a las normativas de la
CE para construcción de máquinas, y a las
normas vigentes (por ej. DIN 775).
Los cables de unión entre el robot y la unidad de
control contienen todos los cables de
alimentación y de señales necesarios. En el robot,
han sido ejecutados en técnica enchufable;
también los cables de alimentación de energía y
las tuberías flexibles y cables para el servicio con
útiles (accesorio “Alimentación de energía para
eje 1 hasta eje 3”). Todos estos conductos y
conductores están, en la zona del eje base 1,
fijamente instalados. En caso de necesidad, en el
servicio con útiles, la alimentación de energía a
los mismos puede instalarse a lo largo de los ejes
subsiguientes, con ayuda de puntos de conexión
del sistema.
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
3
1.2 Mecánica del robot
-- Variante 2 (fijación al fundamento)
El robot consta de una base fija, sobre la cual gira,
alrededor de un eje vertical, la columna giratoria,
con un brazo de oscilación, un brazo y una
muñeca (fig. 1--1).
La muñeca (fig. 1--2) sirve, con su brida de acople,
para el montaje de herramientas y útiles (por ej.
garras, dispositivos de soldadura).
Las posibilidades de los movimientos del robot
pueden verse en la fig 1--3.
La medición de los trayectos para los ejes base
(A 1 hasta A 3) y de la muñeca (A 4 hasta A 6), se
realiza a través de un sistema de medición cíclico
absoluto con un resolver para cada eje.
El accionamiento se efectúa por medio de
servomotores de CA de baja inercia, de mando
transistorizado. En las unidades motóricas, y para
ahoro de espacio, van integrados el resolver y el
freno.
El campo de trabajo del robot es limitado, en todos
los ejes, por medio de límites de carrera software.
Además, los ejes 1, 2, 3 y 5 se limitan por medio
de topes finales de absorción de energía.
También se dispone, como accesorio mecánico,
de topes de “Limitación del campo de trabajo”
para la limitación del rango de trabajo de los ejes
1 hasta 3 para tareas específicas.
En caso de un requerimiento de cargas
mecánicas y térmicas mayores, se dispone de la
variante de muñeca central “F”. Está ejecutada en
una versión más estanca y equipada con piezas
y componentes resistentes a la corroción. Para
mantener la capacidad de carga, deben cumplirse
con intervalos de mantenimiento más cortos.
En robots de la variante “F” el brazo se encuentra
bajo presión interna. Es operado con una presión
interna de 0,1 bar.
1.3 Instalación
Para la instalación del robot se tienen varias
posibilidades:
-- Variante 1 (fijación de la bancada de
máquina)
Esta variante puede adquirirse con pernos de
recepción y tornillos como accesorio “Juego
de fijación de la bancada de máquina”. El robot
es colocado sobre una construcción de acero
preparada y es atornillado con seis tornillos
(fig. 1--4). Su posición de montaje está
determinada por dos pernos de recepción, que
posibilita un reemplazo con repetibilidad.
4
Esta variante se entrega con placas
intermedias, pernos de recepción, anclajes
compuestos y tornillos como accesorio “Juego
de fijación al fundamento”. El robot se coloca,
con tres cuatro placas intermedias (fig. 1--5),
sobre el piso preparado de la nave. Su
posición de montaje está determinada por dos
pernos de recepción, que posibilita un
reemplazo con repetibilidad. La fijación del
robot se realiza a las placas intermedias con
seis tornillos.
Antes de colocar el robot, se fijan las placas
intermedias al piso de la nave cada una con
tres anclajes.
ATENCION en las variantes 1 y 3:
En la preparación de un fundamento deben
considerarse las prescripciones válidas
sobre construcción respecto a la calidad
del hormigón (³ B 25 según DIN 1045:1988 o
C20/25 según DIN EN 206--1:2001 / DIN
1045--2:2001) y la capacidad de carga del
suelo. En la preparación del hormigón debe
prestarse atención que la superficie del
mismo sea suficientemente plana y lisa.
La colocación de los tacos pegados debe
realizarse con mucho cuidado, para que las
fuerzas generadas durante el servicio (fig.
1--7) puedan transmitirse al piso en forma
segura. La figura 1--7 también puede
utilizarse para realizar estudios estáticos
complementarios.
-- Variante 3 (placa de adaptación)
Esta variante se entrega con placa
intermedias pernos de recepción y tornillos
como accesorio “Placa de adaptación”. La
placa intermedia es fijada con ocho tornillos de
cabeza hexagonal, antes de colocar el robot, a
una construcción de acero ya preparada o al
carro de desplazamiento de una unidad lineal.
La fijación del robot se realiza a la placa
intermedia con seis tornillos (fig. 1--6). Su
posición de montaje está determinada por dos
pernos de recepción, que posibilita un
reemplazo con repetibilidad.
ATENCION para robots de montaje contra la
pared:
En robots de montaje contra la pared, se tiene
una restricción del rango de giro alrededor
del eje1. Los rangos de giro permitidos, en
dependencia del ángulo entre la pared y el
robot, pueden consultarse en las figuras 3--12
y 3--13.
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
10.03.02
La restricciones del rango de giro alrededor del
eje 1 deben ser respetadas incondicionalmente,
y en lo posible, asegurarlas por medio de topes
fijos. ¡Si no se respetan los límites, ésto puede
causar la sobrecarga de los frenos de retención
y el robot puede efectuar movimientos sin
control, existiendo peligro de accidentes
mortales!
1.4 Reemplazo
1.5 Transporte
Durante el transporte del robot debe cuidarse,
en todo momento, que el mismo no vuelque.
Hasta que el robot no esté fijado al
fundamento, debe mantenerse al mismo en
posición de transporte.
El robot puede ser transportado de dos maneras
diferentes (fig. 1--9):
-- Con un aparejo de transporte y grúa
En instalaciones robotizadas con una mayor
cantidad de robots, es de suma importancia la
posibilidad de reemplazar un robot por otro sin
dificultades. Esto está garantizada por:
El robot puede ir colgado de un aparejo de
transporte, cuyas cuerdas van enganchadas
en los tres tornillos de cáncamo de la columna
giratoria; el aparejo va cogido de una grúa para
poder transportar así el robot.
-- la reproducibilidad de las posiciones de
sincronización de cada eje, llamadas
posiciones mecánicas cero, y por
Para el transporte del robot con grúa,
deben utilizarse solamente cabrias o
aparejos con la suficiente capacidad de
carga.
-- el ajuste del punto cero asistido por ordenador,
y adicionalmente se ve favorecido por:
-- la posibilidad de una programación offline lejos
del robot, y por
-- Con carretilla elevadora de horquilla
Para el transporte con la carretilla elevadora
de horquilla, deben montarse a la columna
giratoria, dos receptores de horquillas
(accesorio) para carretillas elevadoras.
Para el tipo de fijación al techo, el robot se
entrega colgado dentro de un bastidor
especial de transporte. Con una carretilla
elevadora de horquilla puede ser recogido de
este bastidor ya en la posición correcta de
montaje y transportado.
-- la reproducibilidad del montaje del robot.
La finalización de los trabajos de mantenimiento
y reparación (entre otros, lo que respecta a la
muñeca y los motores), exige el establecimiento
de las posiciones cero mecánicas y eléctricas
(calibración) del robot. Para ello se han dispuesto,
desde fábrica, cartuchos de medición para cada
eje.
El ajuste de los cartuchos de medición forma
parte de las operaciones de medición y ajuste en
fábrica, antes de la entrega del robot. Dado que
cada eje se mide siempre con el mismo cartucho,
se consigue un alto grado de exactitud para la
primera medición y para la búsqueda posterior de
las posiciones mecánicas cero.
Para conseguir la visualización de la posición del
comparador colocado en el cartucho, se tiene,
como accesorio, una unidad electrónica de ajuste
(Juego de ajuste KTL) que se enrosca en el
cartucho de medición. Al pasar sobre la
entalladura de medición durante el proceso de
ajuste,
el
sistema
de
medición
de
posicionamiento, automáticamente, es puesto
eléctricamente a cero.
Una vez realizado el ajuste del punto cero para
todos los ejes, el robot puede ser puesto
nuevamente en servicio.
Los procedimientos arriba mencionados permiten
que, una vez determinado un programa, pueda
utilizarse éste en cualquier otro robot del mismo
tipo.
Para el transporte del robot mediante una
carretilla elevadora de horquilla no deben
utilizarse cabrias de elevación de cargas.
Antes de cada transporte, el robot debe ser
puesto en la posición de transporte (fig. 1--10):
A2
A3
A4
A5
A6
0˚
--135˚
+155˚
0˚
+90˚
0˚
Estas indicaciones de ángulos se refieren a las
indicaciones en la pantalla del KCP para cada uno
de los ejes del robot.
Medidas para el embalaje del robot en un
container (fig. 1--10):
Tipo de robot
KR 30--3
KR 60--3
KR 60 L45--3
KR 60 L30--3
KR 30 L16
1)
2)
10.03.02
A1
L
(mm)
1292
1292
1467
1648
2017
An
(mm) 2)
1128
688
1128
688
1128
688
1128
688
1128
688
1)
Al
(mm)
1870
1870
1870
1870
1870
con receptores de horquillas
sin receptores de horquillas
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
5
2
ACCESORIOS (selección)
2.1 Fijación del robot
La fijación del robot puede realizarse en tres
variantes distintas:
-- con el juego de fijación de la bancada de
máquina (fig. 1--4)
-- con el juego de fijación al fundamento (fig. 1--5)
-- con placa de adaptación (fig. 1--6)
Descripción ver apartado 1.3.
2.2 Eje de desplazamiento adicional
Con ayuda de este accesorio, una unidad lineal
como eje de traslación adicional, basado en los
tipos constructivos de la serie KL 1500 (fig. 2--1),
puede desplazarse al robot con un movimiento de
traslación, libremente programable, sobre el piso
o colgado del techo.
2.3 Alimentación de energía
integrada en el eje 1 hasta eje 3
Se dispone de distintas alimentaciones de
energía,
por
ej.
para
las
aplicación
“Manipulación”. Los correspondientes cables y
conductores se encuentran instalados desde el
panel de conectores en el interior de la base del
robot, y a continuación contra la parte exterior de
la columna giratoria y el brazo de oscilación, hasta
un punto de conexión en el brazo (fig. 2--2).
2.6 Juego de ajuste KTL
Para realizar el ajuste necesario del punto cero
para todos los ejes, puede utilizarse un
comparador electrónico perteneciente al juego de
ajuste KTL (fig. 2--3 y 3--8). Permite una medición
rápida y muy sencilla, y también un ajuste asistido
por ordenador; se recomienda adquirir este
accesorio junto con el robot.
2.7 Medidor de la tensión mecánica
de la correa para la muñeca
central
Este aparato de medición, con equipamiento
electrónico con microcontrolador, permite en
forma sencilla y segura, la determinación de la
tensión en las correas dentadas por la medición
de frecuencia (fig. 2--4).
2.8 Dispositivo de liberación para
los ejes del robot
Con este dispositivo, en caso de fallos, el robot
puede ser desplazado de forma mecánica a
través de los motores de accionamiento de los
ejes principales y los motores de accionamiento
de la muñeca. Sólo debe ser utilizado en casos de
emergencia (por ej. para liberar a personas).
Desde allí, pueden llevarse conductos y
conductores adicionales por el lado exterior del
brazo hasta el correspondiente punto de conexión
en el útil. Con ello se evita una instalación con
bandera con el correspondiente ahorro de
espacio.
2.4 Control del campo de trabajo
Los ejes 1 y 2 pueden equiparse con límites de
carrera eléctricos y aros ranurados, sobre los
cuales pueden fijarse levas desplazables. Esto
posibilita un control contínuo de la posición del
robot.
2.5 Limitación del campo de trabajo
Los rangos de movimiento de los ejes 1 hasta 3
pueden, adicionalmente, de acuerdo con la tarea
específica, ser equipados con topes mecánicos
adicionales:
6
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
10.03.02
3
DATOS TECNICOS
Tipos
KR 30--3
KR 60--3
KR 60 L45--3
KR 60 L30--3
KR 30 L16
Cantidad de ejes
6 (fig. 1--3)
Límites de carga
(ver también fig. 3--1)
KR 30--3
Tipo de robot
Muñeca (MC)1
KR 60--3
KR 60 L45--3
KR 60 L30--3
MC 30/45/601 MC 30/45/601 MC 30/45/601 MC 30/45/601
KR 30 L16
MC 16
Carga útil nominal [kg]
30
60
45
30
16
Carga adicional con la
carga útil nominal [kg]
35
35
35
35
35
Carga total max. [kg]
65
95
80
65
51
1
MC = muñeca central III
La dependencia de la carga útil y la posición del
centro de gravedad de la carga útil pueden
consultarse en las figuras 3--2 hasta 3--5.
Datos de los ejes
Nivel de
ruido
<75 dB (A) fuera del campo de
trabajo
Posición de
montaje
Todos los tipos, excepto el
KR1 30 L16:
variable.
KR 30 L16:
Piso o techo
El rango de movimiento del eje
1 depende del ángulo de montaje del robot
(ver fig. 3--12 y 3--13)
Instalación
ver apartado 1.3
Los datos de los ejes se indican a continuación. La
representación de los ejes y sus posibilidades de
movimiento pueden verse en la fig 1--3. Los ejes
base o principales son los ejes 1 hasta 3, los ejes
de la muñeca son los ejes 4 hasta 6.
Todas las indicaciones en la línea “Rango de
movimiento” hacen referencia a la posición cero
eléctrica y las indicaciones en la pantalla del
display del KCP para el correspondiente eje del
robot.
Repetibilidad
KR 30--3
KR 60--3
KR 60 L45--3
KR 60 L30--3
KR 30 L16
±0,15 mm
±0,20 mm
±0,25 mm
±0,25 mm
±0,20 mm
Sistema de
accionamiento
electromecánico, con servomotores de CA con mando transistorizado
Medidas
principales
ver fig. 3--9, 3--10
Peso
KR 30--3
KR 60--3
KR 60 L45--3
KR 60 L30--3
KR 30 L16
10.03.02
Centro de gravedad de la carga P ver figuras
3--2 hasta 3--5.
Para todas las cargas nominales, la distancia
horizontal (Lz) del centro de gravedad de la carga
P desde la superficie de la brida, es de 150 mm
(distancia nominal).
La distancia vertical (Lxy) desde el eje de giro del
eje 6 es de 120 mm (distancia nominal) para el
KR 30 L16, y de 180 mm (distancia nominal) para
los otros tipos de construcción.
Campo de trabajo (espacio de trabajo)
aprox. 635 kg
aprox. 635 kg
aprox. 671 kg
aprox. 679 kg
aprox. 700 kg
La forma y las medidas del campo de trabajo
pueden verse en las figuras 3--9 y 3--10.
Potencia de motor instalada
aprox. 14,9 kW
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
7
KR 30--3
Muñeca central, carga útil nominal 30 kg
Eje
Rango de movimiento Velocidad
limitado por software
1
±185˚
140 ˚/s
2
+35˚
hasta
--135˚
140 ˚/s
3
+158˚
hasta
--120˚
140 ˚/s
4
±350˚
5
6
Eje
Rango de movimiento Velocidad
limitado por software
1
±185˚
140 ˚/s
2
+35˚
hasta
--135˚
120 ˚/s
3
+158˚
hasta
--120˚
140 ˚/s
260 ˚/s
4
±350˚
260 ˚/s
±119˚
245 ˚/s
5
±119˚
245 ˚/s
±350˚
322 ˚/s
6
±350˚
322 ˚/s
KR 60--3
Muñeca central, carga útil nominal 60 kg
Eje
KR 60 L30--3
Muñeca central, carga útil nominal 30 kg
Rango de movimiento Velocidad
limitado por software
1
±185˚
140 ˚/s
2
+35˚
hasta
--135˚
120 ˚/s
3
+158˚
hasta
--120˚
140 ˚/s
4
±350˚
5
6
KR 30 L16
Muñeca central, carga útil nominal 16 kg
Eje
Rango de movimiento Velocidad
limitado por software
1
±185˚
100 ˚/s
2
+35˚
hasta
--135˚
80 ˚/s
3
+158˚
hasta
--120˚
80 ˚/s
260 ˚/s
4
±350˚
230 ˚/s
±119˚
245 ˚/s
5
±130˚
165 ˚/s
±350˚
322 ˚/s
6
±350˚
249 ˚/s
KR 60 L45--3
Muñeca central, carga útil nominal 45 kg
Eje
Rango de movimiento Velocidad
limitado por software
1
±185˚
140 ˚/s
2
+35˚
hasta
--135˚
120 ˚/s
3
+158˚
hasta
--120˚
140 ˚/s
4
±350˚
260 ˚/s
5
±119˚
245 ˚/s
6
±350˚
322 ˚/s
8
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
10.03.02
Volumen del espacio de trabajo
El volumen del espacio de trabajo es, para el tipo
KR 30--3
aprox. 27,2 m3
KR 60--3
aprox. 27,2 m3
KR 60 L45--3
aprox. 36,9 m3
KR 60 L30--3
aprox. 47,8 m3
KR 30 L16
aprox. 104,5 m3
El punto de referencia es aquí la intersección de
los ejes 4 y 5.
Color
Base del robot (parte fija), negro (RAL 9005)
Partes móviles, naranja
(RAL 2003)
En la “Variante F” pintura especial adicional.
Muñeca central “F”:
Pintado resistente al calor y pintura especial
reflectante al calor en plata.
Temperatura ambiente
Equipamiento especial en la “Variante F”
D en servicio:
283 K hasta 328 K (+10 °C hasta +55 °C)
Brazo bajo presión interna
Sobrepresión en el brazo: 0,1 bar
Caudal de aire necesario: aprox. 0,1 m3/h
libre de aceite y agua
Rosca de conexión:
M5
Reductor de presión:
0,1 -- 0,7 bar
Manómetro:
0 -- 1 bar
Filtro:
25 -- 30 µm
D en almacén o para transporte:
233 K hasta 333 K (--40 °C hasta +60 °C)
Otros límites de temperatura deben consultarse.
Tipo de protección del robot
IP 64
(según EN 60529)
preparado para el servicio, con los cables de
unión conectados
Tipo de protección
de la muñeca central
IP 65
(Estándar)
Tipo de protección
de la muñeca central
IP 67
Brida de acople al eje 6
La brida de acople se entrega en versión
DIN/ISO1 (fig. 3--6, 3--7).
Calidad de los tornillos para montaje de útiles 10.9
Longitud de apriete
min. 1,5 x d
Profundidad de enroscado MC 16 min. 6 mm
max. 9 mm
Profundidad de enroscado
MC 30/45/60
min. 12 mm
max. 14 mm
(Variante F)
Carga sobre la muñeca central “F”
Carga de temperatura
10 s/min con 453 K (180 °C)
Temperatura superficial
373 K (100 °C)
Resistente contra:
-- altas concentraciones de polvo
-- lubricantes y medios de refrigeración
-- vapor de agua
10.03.02
OBSERVACION: La representación de la brida
en la figura corresponde a la posición
cero de todos los ejes, en especial en
indica la
el eje 6 (el símbolo
posición
correspondiente
del
elemento de ajuste, ver fig. 3--6, 3--7).
1
DIN/ISO 9409--1--A100 para MC 30/45/60 kg
DIN/ISO 9409--1--A50 para MC 16 kg
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
9
2
1
1
2
3
4
5
3
Muñeca
Brazo
Brazo de oscilación
Columna giratoria
Base del robot
4
5
KR 30--3
KR 60--3
KR 60 L45--3 (no representado)
KR 60 L30--3 (no representado)
KR 30 L16 (no representado)
1--1
Componentes principales del robot
A1
16 kg
30 kg
45 kg
60 kg
1--2
10
Muñeca central (MC)
1--3
Ejes de rotación y sentido de giro en
el desplazamiento del robot
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
10.03.02
max. 4
1
2
3
min. 30
1
16°
30°
(255,5)
(511)
590
660+5
A
410--5
12H7
(147.5)
120°
3x 120° (=360°)
4
0,1 A
1
2
3
4
1--4
H7
12
B
Perno de apoyo largo
Robot
Tornillo de cabeza hexagonal
Perno de recepción corta
Fijación del robot, variante 1 (juego de fijación sobre una base de máquina)
10.03.02
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
11
Corte A -- A
1
2
3
Corte B -- B, 120° girado
3
4
5
4
1
316
175
6
361
310
A
175
186
303
A
350
B
1
2
3
4
5
B
1--5
12
Anclajes compuestos
Perno de apoyo largo
Tornillo de cabeza hexagonal
Placa intermedia
Perno de recepción corta
Fijación del robot, variante 2 (juego de fijación sobre el fundamento)
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
10.03.02
1
950
830
0,6 A B C
2
390
M20 (6x)
8°
490˚
0,6 A B C
A
2x
0,3 A
12 H7
790
780
220
850
120˚
26 (8x)
0,5
300 (4x)
C
300 (4x)
30H7
0,1 B
16°
30 ± 0,2
590˚
120˚
0,1 A B C
30 H7
B
220
2
1
2
1--6
10.03.02
1
2
1
Tornillo de cabeza hexagonal (fijación placa intermedia)
Tornillo de cabeza hexagonal (fijación robot)
Fijación del robot, variante 3 (adaptador de placa)
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
13
X
Mk
Vista X
Fv
Fh
Mr
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Momento de giro alrededor
del eje 1
Masa total
=
Robot
635 kg
635 kg
671 kg
679 kg
700 kg
1--7
14
Fv max =
Fh max =
Mk max =
13 600 N
12 300 N
21 000 Nm
Mr max =
18 400 Nm
+ Carga total
para tipo
+
+
+
+
+
KR 30--3
KR 60--3
KR 60 L45--3
KR 60 L30--3
KR 30 L16
65 kg
95 kg
80 kg
65 kg
51 kg
Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
10.03.02
Fv
Mk
Fh
X
Vista X
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Fuerza vertical
Fuerza horizontal
Momento de vuelco
Momento de giro alrededor
del eje 1
Masa total
=
Robot
635 kg
635 kg
671 kg
679 kg
Fv max =
Fh max =
Mk max =
12 700 N
10 200 N
18 900 Nm
Mr max =
15 800 Nm
+ carga total
para tipo
+
+
+
+
KR 30--3
KR 60--3
KR 60 L45--3
KR 60 L30--3
65 kg
95 kg
80 kg
65 kg
Mr
1--8 Carga principal actuante sobre el fundamento por el robot y la carga total para posición
de montaje contra la pared
10.03.02
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
15
1--9
Transporte del robot
122,5
117,5
87,4
200
792
663
100
27
187,4
31
622
688
560
1--10
16
568
Medidas del robot en posición de transporte
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
10.03.02
2--1
Eje lineal adicional
2--4
Medidor de la tensión mecánica de l
correa para la muñeca central
Carga total max.
Carga adicional
Carga útil
P
2--2
2--3
10.03.02
Alimentación de energía A 1 hasta A 3
Comparador electrónico para
el juego de ajuste KTL
3--1
Distribución de las cargas
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
17
ATENCION: Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a la
carga máxima admisible (carga y momento de inercia)! Exceder esta capacidad de
carga reduce la vida útil del aparato, sobrecarga en general los motores y reductores y, en todos los casos, es necesario una consulta con la firma KUKA.
OBSERVACION:
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del
robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA.
Sistema de coordenadas de la brida del robot
Lxy = L x 2 + Ly 2
--X
--Z
--Y
Inercia de masa permitida en el punto de aplicación (Lxy = 230 mm, Lz = 210 mm) 9 kgm2.
ATENCION: las inercias de masa deben ser
calculadas con KUKA Load. ¡Es absolutamente necesario efectuar la declaración de
los datos de carga en la unidad de control!
+Y
Centro de gravedad de la
carga P
+X
Lxy
+Z
Lx
Lxy (mm)
Lz
Ly
500
13 kg
400
15 kg
300
18 kg
21 kg
200
24 kg
27 kg
30 kg
100
A5
A4
3--2
18
KR 30--3
KR 60 L30--3
Lz (mm)
A6
100
200
300
400
500
600
700
Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 30--3 y KR 60 L30--3
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
10.03.02
ATENCION: Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a la
carga máxima admisible (carga y momento de inercia)! Exceder esta capacidad de
carga reduce la vida útil del aparato, sobrecarga en general los motores y reductores y, en todos los casos, es necesario una consulta con la firma KUKA.
OBSERVACION:
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del
robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA.
Inercia de masa permitida en el punto de
aplicación (Lxy = 180 mm, Lz = 150 mm)
18 kgm2.
Sistema de coordenadas de la brida del robot
Lxy = L x 2 + Ly 2
--X
--Z
--Y
ATENCION: las inercias de masa deben
ser calculadas con KUKA Load. ¡Es absolutamente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la
unidad de control!
+Y
Centro de gravedad de la
carga P
+X
+Z
Lxy
Lxy (mm)
Lx
Lz
Ly
500
25 kg
400
30 kg
35 kg
300
200
40 kg
45 kg
50 kg
55 kg
60 kg
100
A5
A4
3--3
10.03.02
A6
Lz (mm)
KR 60--3
100
200
300
400
500
600
700
Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 60--3
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
19
ATENCION: Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a la
carga máxima admisible (carga y momento de inercia)! Exceder esta capacidad de
carga reduce la vida útil del aparato, sobrecarga en general los motores y reductores y, en todos los casos, es necesario una consulta con la firma KUKA.
OBSERVACION:
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del
robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA.
Inercia de masa permitida en el punto de
aplicación (Lxy = 180 mm, Lz = 150 mm)
13,5 kgm2.
Sistema de coordenadas de la brida del robot
Lxy = L x 2 + Ly 2
--X
--Z
--Y
ATENCION: las inercias de masa deben
ser calculadas con KUKA Load. ¡Es absolutamente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la
unidad de control!
+Y
Centro de gravedad de la
carga P
+X
Lxy
+Z
Lx
Lxy (mm)
Lz
Ly
500
400
21 kg
25 kg
300
200
29 kg
33 kg
37 kg
41 kg
45 kg
100
A5
A4
3--4
20
A6
Lz (mm)
KR 60 L45--3
100
200
300
400
500
600
700
Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 60 L45--3
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
10.03.02
ATENCION: Estas curvas características de carga y los valores en la tabla, corresponden a la
carga máxima admisible (carga y momento de inercia)! Exceder esta capacidad de
carga reduce la vida útil del aparato, sobrecarga en general los motores y reductores y, en todos los casos, es necesario una consulta con la firma KUKA.
OBSERVACION:
Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación del
robot. Para la puesta en servicio del robot se necesitan, además, datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA.
Sistema de coordenadas de la brida del robot
Inercia de masa permitida en el punto de
aplicación (Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm)
0,36 kgm2.
Lxy = L x 2 + Ly 2
ATENCION: las inercias de masa deben
ser calculadas con KUKA Load. ¡Es absolutamente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la
unidad de control!
--X
--Z
--Y
+Y
+X
Lxy
Centro de gravedad de la
carga P
+Z
Lx
Lz
Ly
Lxy (mm)
300
8 kg
200
10 kg
12 kg
14 kg
16 kg
100
A5
KR 30 L16
A4
A6
3--5
10.03.02
3--4
100
Lz (mm)
200
300
400
500
600
Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 30 L16
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
Centro de gravedad de la carga P y curvas características para KR 60 L45--3
21
Vista A--A
Xm
A
0,04 A
158
hasta A4/A5
8x 45° = 360°
6 H7
B
0,02 A
6.3
45°
6
A
78
63 h7
6x
0,1 A
Longitud de ajuste
204
B
Tornillos de fijación M6, calidad 10.9
Profundidad de roscado: min. 6 mm, max. 9 mm
Brida de montaje DIN/ISO para MC 16 kg
Xm
Ø 8H7
8 prof.
Ø 0,04 A
Vista A--A
B
Ø 0,02
170
hasta A4/A5
8,5
+0,3
0
6,5 tief
12
ø100
A
ø63H7
A
B
A
ø125h8
3--6
M6
50
154
50
H7
31.5
A
B
7,5 ¦0,1
Tornillos de fijación M8, calidad 10.9
Profundidad de roscado: min. 12 mm, max. 14 mm
3--7
22
Brida de montaje DIN/ISO para MC 30/45/60 kg
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
10.03.02
75
25
R 215,5
R 230,5
20
70
R 214
60
16 kg
66
94
A6
221
A5
95
A4
15˚
30/45/60 kg
Para el ajuste del punto cero con el comparador electrónico (ver secc. 2.6) estando
el útil o herramienta montado, el conjunto debe estar diseñado de modo tal de tener lugar suficiente para montar y desmontar el comparador.
3--8
10.03.02
Comparador electrónico, montaje sobre A4, A5 y A6 con posición mecánica cero de
A4 hasta A6
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
23
Y
Carga adicional
+158˚
145
G
170
150
180
---120˚
Centro de gravedad
de la carga P
B
A
850
---135˚
+35˚
815
Radio del canto de perturbación de la brida de
montaje
350
E
D
F
C
OBSERVACION: el centro de gravedad
de la carga adicional estarlo más cerca
posible del eje de giro 3 y de la linea a en
la fig. 3--11. El punto de referencia para el
campo de trabajo es la intersección de los
ejes 4 y 5. Vista Y ver figura 3--11.
---185˚
C
181
+185˚
Radio del canto de perturbación de la brida de montaje
3--9
24
KR 30--3
KR 60--3
KR 60 L45--3
KR 60 L30--3
A
B
C
D
E
F
G
2498
2498
2695
2894
3003
3003
3398
3795
2033
2033
2233
2429
1218
1218
1362
1445
815
815
868
983
1084
1084
1283
1480
820
820
1020
1220
KR 30--3, KR 60--3, KR 60 L45--3, KR 60 L30--3
Dimensiones principales y campo de trabajo (referidos al software)
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
10.03.02
Carga adicional
Centro de gravedad
de la carga P
Y
--120°
+158°
1545
158
1200
145
120
3567
150
4992
---135°
1425
815
+35°
350
2050
1085
2017
3102
5152
R 3102
--185°
OBSERVACION: el centro de gravedad de
la carga adicional estarlo más cerca posible
del eje de giro 3 y de la linea a en la fig. 3--11.
El punto de referencia para el campo de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5. Vista Y ver figura 3--11.
+185°
Radio del canto de perturbación
de la brida de montaje
3--10
KR 30 L16
Dimensiones principales y campo de trabajo (referidos al software)
10.03.02
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
25
Vista Y
ver figura 3--9 y 3--10
M8, 16 prof. 16
Tornillos de fijación M8, 8.8, min. prof. de enroscado min. >1x d
160
114
Centro A3
82
195
375
Medida máxima para la carga adicional
3--11
26
Apoyo para la carga adicional (2x)
Perforaciones de fijación para la carga adicional brazo
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
10.03.02
±90˚
±80˚
Rango de movimiento eje 1
±70˚
±60˚
±50˚
±40˚
±30˚
±20˚
±10˚
±0˚
90˚
80˚
70˚
50˚
40˚
30˚
20˚
10˚
Angulo en el piso
(Pared)
3--12
60˚
0˚
(Piso)
Restricciones del rango de movimiento del eje 1 dependiendo del ángulo de
montaje del KR 30--3
±90˚
Rango de movimiento eje 1
±80˚
±70˚
±60˚
±50˚
±40˚
±30˚
±20˚
±10˚
±0˚
90˚
(Pared)
80˚
70˚
60˚
50˚
40˚
30˚
20˚
10˚
Angulo en el piso
3--13
Restricciones del rango de movimiento del eje 1 dependiendo del ángulo de
montaje del KR 60--3, KR 60 L45--3 und KR 60 L30--3
10.03.02
Spez KR 30--3, KR 60--3 es
0˚
(Piso)
27
KUKA Roboter GmbH
Gama de productos
Robots industriales
H Robots articulados para cargas
útiles comprendidas entre 3 y 500
kg
H Unidades lineales
H Unidades de control
H Desarrollos de software
H Entrenamiento técnico, servicio al
cliente
D
A
B
BR
CH
E
F
Direcciones
KUKA Roboter GmbH
Niederlassung West
Dortmunder Straße 15
D--57234 Wilnsdorf
Tel.: +49 2739 4779--0
Fax: +49 2739 4779--29
E--Mail: [email protected]
KUKA Roboter GmbH
Global Sales Center
Hery--Park 3000
D--86368 Gersthofen
Tel.: +49 821 4533--0
Fax: +49 821 4533--1616
E--Mail: [email protected]
Internet: http://www.kuka--roboter.de
H
KUKA Roboter GmbH
Vertriebsbüro Österreich
Regensburger Strasse 9/1
A--4020 Linz
Tel.: +43 732 784752
E--Mail: [email protected]
KUKA Automatisering
+ Robots N.V.
Centrum Zuid 1031
B--3530 Houthalen
Tel.: +32 11 516160
E--Mail: [email protected]
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Rua Dom Feliciano N˚ 63
Cidade Satélite, Guarulhos
CEP 07224 240
São Paulo, SP, Brasil
Tel.: +55 11 6413--4900
E--Mail: [email protected]
KUKA Roboter Schweiz AG
Riedstrasse 7
CH--8953 Dietikon
Tel.: +41 17 449090
E--Mail: [email protected]
KUKA Sistemas de
Automatización, S.A.
Pol. Industrial Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
E--08800 Vilanova i la Geltrú
Tel.: +34 93 8142353
E--Mail: [email protected]
KUKA Automatisme
+ Robotique SAS
Techvallée, 6 Avenue du Parc
F--91140 Villebon S/Yvette
Tel.: +33 1 69316600
E--Mail: [email protected]
Entregado por
I
MAL
MEX
N
P
PRC
KUKA Roboter GmbH
Niederlassung Nord
VW--Werk, Halle 4,
Eingang 22,
Berliner Ring
D--38436 Wolfsburg
Tel.: +49 5361 848481--0
Fax: +49 5361 848481--26
KUKA Robotics Hungária Kft.
2335 Taksony, Fö út 140
Hungária
Tel.: +36 24 501609
E--Mail: [email protected]
ROK
KUKA Roboter Italia S.p.A.
Via Pavia 9/a -- int.6
I--10098 Rivoli (TO)
Tel.: +39 011 9595013 r.a.
E--Mail: [email protected]
S
KUKA Robot Automation
Sdn Bhd South East Asia
Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong, Selangor, Malaysia
Tel.: +60 3 8061--0613
E--Mail: [email protected]
THA
KUKA de México S. de R.L. de C.V.
Rio San Joaquin # 339, Local 5
Col. Pensil Sur
México, D.F. C.P. 11490
Tel.: +52 55 52038407
E--Mail: [email protected]
TWN
KUKA Svetsanläggningar
+ Robotar AB Avd. Norway
Hadelandsveien 2, Postbox 17
NO--2801 Gjövik, Norway
Tel.: +47 61 133422
E--Mail: [email protected]
KUKA Sistemas de Automatización
S.A. (Sucursal em Portugal)
Urb. Vale do Alecrim, Lote 115 B
P--2950 Palmela
Tel.: +3 51 21 2388083
E--Mail: [email protected]
KUKA Automation Equipment
(Shanghai) Co., Ltd.
Part B, Ground Floor, No. 211
Fu te Road (North)
Waigaoqiao Free Trade Zone
Shanghai 200 131, China
Tel.: +86 21 58665139
E--Mail: [email protected]
UK
USA
KUKA Robot Automation
Korea Co. Ltd.
4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex,
Sung--Gok Dong, Ansan City,
Kyunggi Do, 425--110 Korea
Tel.: +82 31 4969937
E--Mail: [email protected]
KUKA Svetsanläggningar
+ Robotar AB
A. Odhners gata 15
S--42130 Västra Frölunda
Tel.: +46 31 7266200
E--Mail: [email protected]
KUKA Robot Automation Sdn Bhd
Thailand Office
c/o Maccall System Co., Ltd.
49/9--10 Soi Kingkaew 30,
Kingkaew Road
T. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn, 10540 Thailand
Tel.: +66 2 7502737
E--Mail: [email protected]
KUKA Robot Automation
Taiwan Co. Ltd.
136, Section 2,
Huanjung East Road
Jungli City, Taoyuan, Taiwan 320
Tel.: +886 3 4371902
E--Mail: [email protected]
KUKA Welding Systems
+ Robot Ltd.
Hereward Rise Halesowen
UK--West Midlands B62 8AN GB
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