Bibliografía Proyecto Integrado Matemáticas.

EQUIPO A
Jose Vte Castelló García
Néstor Cervera Navarro
Mª Ángeles Fabra Arenes
Antonio González Prades
Daniel Pérez Rodríguez
Bautista Alejandro Zorio Muñoz
Competencias
Competencias
transversales Contenidos específicas
Vectores y Trabajar con
geometría diferentes
en el plano coordenadas
cartesianas y
(A,D,H)
polares en 2
dimensiones
Búsqueda de
información
técnica.
Expresión oral
y escrita
técnica.
Utilización de
programas
ofimáticos.
Análisis y
síntesis.
Capacidad
crítica y
autocrítica. Vectores y
Trabajo en
geometría
equipo.
en el
Espíritu
espacio
emprendedor.
(A,B,C,I,J)
Matrices
(C,E,F,K,O)
Actividades
Indicar como se debe desplazar un
robot cartesiano de 2 dimensiones
para desplazarse entre dos puntos
determinados teniendo una resolución
determinada en cada articulación. Si es
posible realizar el movimiento de
forma óptima.
Realizar la
conversión de
unas
coordenadas en
otras
Indicar como se debe desplazar un
robot cartesiano de 2 dimensiones
para para dibujar una circunferencia y
una elipse teniendo una resolución
determinada en cada articulación. Si es
posible realizar el movimiento de
forma óptima.
Trabajar
diferentes
curvas en el
plano(rectas,
circunferencias,
elipses, etc)
Si el robot dispone de un tercer eje
cartesiano como debe realizar el
movimiento para soldar seis puntos
que forma un hexágono.
Trabajar con
diferentes
coordenadas en
3 dimensiones
Indicar como se debe desplazar un
robot esférico para desplazarse entre
dos puntos determinados teniendo
una resolución determinada en cada
articulación. Si es posible realizar el
movimiento de forma óptima.
Realizar la
conversión
entre
coordenadas
Idem para robot cilíndrico y skada
Matrices de
traslación
Aplicar las matrices de traslación para
mover un brazo robot de una posición
P1 a una posición P2
Realizar las mismas operaciones para
un robot polar
Matrices de
rotación
Cálculo
Derivadas
diferencial
Aplicar las matrices de rotación para
realizar un movimiento rotativo del
brazo robot
Obtener la sensibilidad de un sensor
aplicado al robot
(L)
Integración Integrales
definidas
(P)
Obtener el coste de diferentes piezas
del robot teniendo en cuenta simetrías
de revolución
Centros de
Integración gravedad
múltiple
Obtener el centro de gravedad del
brazo robot descompiendo en piezas
simples
(M,N,Q)
Obtener el momento de inercia del
brazo robot
Momentos de
inercia
(A) [1]y[2] Barrientos, Antonio, Luís Felipe Peñ in, Carlos Balaguer, and Rafael
Aracil. FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA. 1997. 1. Madrid: McGRAW-HILL/
INTERAMERICANA DE ESPAÑA, S.A, 1997. 327. Print.
(Este libro lo vamos a utilizar para entender los diferentes sistemas de referencia, como el
sistema cartesiano, coordenadas polares, cilíndricas, esféricas y sus matrices de rotación,
traslación etc . Todo ello en el Tema 3).
(B) [2] Sabater, José María. "Estructura mecánica de un robot.." UMH, 2009.
Web. 1/11/2011. <http://isa.umh.es/asignaturas/rvc/tema2.pdf>.
(Utilizaremos la información del tema 2 para conocer las diferentes morfologías de los robots).
(C) [2]y[3] Sabater, José María. "herramientas matemáticas para la localización
espacial.." UMH, 2009. Web. 1/11/2011.
<http://isa.umh.es/asignaturas/rvc/tema3.pdf>.
(Utilizaremos la información del tema para ver cómo se representa la posición en el espacio).
(D) [1]"Coordenadas polares y cartesianas.." Disfruta las matemáticas, 2011.
Web. 1/11/2011.
<http://www.disfrutalasmatematicas.com/graficos/coordenadas -polarescartesianas.html>.
(Información básica acerca de las coordenadas polares y cartesianas).
(E) [3]Ollero Baturone, Aníbal. Robótica: Manipuladores y robots móviles. . 1st.
Barcelona: Marcombo, 2001. 447. Print.
(nos informaremos en este libro en el tema 2 que trata de la configuración y estructura de robots,
y en el tema 3 veremos la representación de la posición y orientación).
(F) [3]Borger, Alexander. "Herramientas matemáticas para la localización
espacial.." industriaynegocios, 2004. Web. 1 Nov 2011.
<http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts
Docencia/Seminario de Aut/trabajos/2004/Robótica/seminario 2004
robotica/Seminario_Robotica/Documentos/Herramientas Matematicas.htm>.
(página sobre la representación de la posición).
(G) [2 ] Chavez Aragón, Jose Alberto. "Diseño y construcción de un brazo
robótico.." universidad tecnológica de la mixcteca, 1999. Web. 1 Nov 2011.
<http://jupiter.utm.mx/~tesis_dig/5911.pdf>.
(utilizamos esta tesis para observar como son las diferentes configuraciones de un robot en el
punto 1.10 y 2.3 )
(H) [1 ] Olier Caparroso, Iván, Oscar Avilés, and Juan Hernandez Bello.
"Introducción a la robótica industrial.." Revista de la Facultad de ingenieria.,
1999. Web. 1 Nov 2011.
<http://www.umng.edu.co/www/resources/8n1art6.pdf>.
(utilizamos este revista para entender las articulaciones de los robots industriales en el tema 3 ).
(I) [2] "Robot scara." Wikipedia, 27/10/2011. Web. 1 Nov 2011.
<http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_SCARA>.
(explicación acerca del robot tipo scara ).
(J) [2 ] "Estructura de un robot industrial." http://cfievalladolid2.net, n.d.
Web. 1 Nov 2011. <
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm >.
(explicación acerca de los componentes y estructura de un robot industrial ).
( K ) [ 3 ] Roberto Alvarez Hernández, Ricardo Iván Corral Terrazas, Adolfo Eric Olvera Olvera, Víctor Hugo
Rascón Guerrero, Sergio Soto Ortega, Humberto Vega Diaz, Julio A. Ortiz Félix, Ismael Próspero, Carlos
Gonzalez Salitrero, Luz Kenia López Ramos, Alberto Gutiérrez Ornelas... Alumnos de Fundamentos de Robotica
ITESM Chihuahua Mexico, 2008" R o b ó t i c a . " w i k i p e d i a , 1 9 / 0 9 / 2 0 1 1 . W e b . 1 N o v 2 0 1 1 .
<http://es.wikibooks.org/wiki/Robótica>.
(conceptos básicos robótica).
(L) [4] Álvaro, Sanchez Miralles. "Sensores." Universidad pontificada Comillas,
n.d. Web. 1 Nov 2011.
<http://www.iit.upcomillas.es/~alvaro/teaching/Clases/Robots/teoria/Sensores
y actuadores.pdf>.
(tipos de sensores y su sensibilidad).
(M) [6] "Momento de inercia." Wikipedia, 20/10/2011. Web. 1 Nov 2011.
<http://es.wikipedia.org/wiki/Momento_de_inerci a>.
(explicación del momento de inercia).
(N) [6] Franco García, Ángel. "Cálculo de momentos de inercia." Universidad
del pais vasco, 01/12/2010. Web. 1 Nov 2011.
<http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/solido/din_rotacion/inercia/inercia.htm>.
(explicación de cómo se calculan diferentes momentos de inercia).
(O) [3] "Matrices de rotación." N.p., n.d. Web. 1 Nov 2011.
<http://www.google.es/url?sa=t&rct=j&q=calculo de matrices de
rotación&source=web&cd=6&ved=0CD0QFjAF&url=http://www.itescam.edu.mx/
principal/sylabus/fpdb/recursos/r25678.DOC&ei=ouvTqewFPHR4QTM2KHaAQ&usg=AFQjCNFonnimeMk_K0p37WCruOsiNTIuOw>.
(explicación y cálculo de matrices de rotación).
(P) [5] "Sensor." Wikipedia, 12/10/2011. Web. 1 Nov 2011.
<http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor
(explicación, en el apartado de características del sensor, de la sensibilidad de este.).
(Q) [6] "Torque y equilibrio de cuerpo rígido." N.p., n.d. Web. 1 Nov 2011.
<http://www2.udec.cl/~jinzunza/fisica/cap6.pdf gravedad).>.
(explicación, en el apartado 6 del centro de gravedad).
Anexo centro de gravedad : http://highered.mcgraw-
hill.com/sites/dl/free/9701061039/468032/capitulo_muestra_estatica_9e_05m.pdf
[ 1 ] - Vectores y geometría en el plano, [ 2 ] - Vectores y geometría en el espacio
[ 3 ] - Matrices, [ 4 ] - Cálculo diferencial
[ 4 ] - Cálculo diferencial, [ 6 ] - Integración múltiple