09 Ardupilot y Google Earth en tiempo real

Ardupilot y Google Earth en tiempo Real
Bueno después de un descansito de trabajo no puedo dejar de publicarles este manual, creo que era lo que faltaba para
poder ver en un mapa en tiempo real lo que realmente sucede cuando programamos una ruta o Wp en el Ardupilot.
En esta ocasión tendremos que agregar un programa mas completo que el VSPE que es censillo, este es un Demo pero
nos permitirá hacerlo sin problemas y se llama: Eltimia Serial Spliter es la versión 3.5 pueden bajarla de aquí:
Descarga de la Web de mi club: http://www.aeromodelistasdechile.cl/FPV/varios/serial_spliter.rar
Descarga de la Web del Autor: http://www.eltima.com/products/serialsplitter/
Bueno, una ves descargado e instalado, conectamos nuestro programador FTDI o cualquier Dispositivo RS32 o USB, para
que se active el puerto COM correspondiente, en este caso al conectar el FTDI en este PC me dio COM3 como puerto, en
le Manual 04 deje como saber que puerto serie le asigna el PC, para que lo tengan Claro.
Ejecutando el Programa del Acceso directo que deja en el escritorio veremos la siguiente pantalla:
Solo pinchar en OK (es un demo) Luego veremos:
Luego podemos hace Clic en Control + 1 o pinchar en
el icono de crear como muestra la figura:
Cualquier a de las dos maneras no llevara a la
siguiente pantalla:
Aquí ponemos el nombre como aparece en la figura, y
le damos a Next:
Aquí seleccionamos Spliter REAL serial Port y le
damos a Next:
Bueno el COM1 es uno que trae la torre libre y el
COM3 es el de mi FTDI, ojo que para cada caso esto
puede ser diferente esto solo es una referencia.
Seleccionamos de Choose port: el COM3 o el que a
ustedes les asigno y le damos a Next:
Aquí Creamos el Puerto Virtual a utilizar, en Create
Virtual Port, yo coloque un Com alto para que no tope
con ningún otro que tena el PC en este Caso COM8 y
presione en Add port, luego en Next:
Aquí seleccionamos nuestro COM8 Virtual y le damos
a Next:
Aquí solo pinchamos en Finish, y tendremos la
primera parte realizada:
Una ves finalizada la primera parte, extendemos todos
los menús que aparecen con el signo +, para ver el
contenido general de nuestra configuración, se aprecia
un IN bajo este el COM3 real, y un OUT bajo este el
COM8 Virtual, bueno el.
El COM8 será el que utilizara el NMEA generador,
para sacar la información de este hacia el FTDI, para
comprobarlo primero sacaremos el signo de
exclamación azul del puerto COM8 seleccionándolo
primero y luego con CONTROL+M o pinchando en el
botón Set Main Port, en la barra de herramientas
Ahora Activaremos los puertos para hacer un pequeño
test con el Nmea Generador, presionar en Play o
Enable Botón azul.
Una ves realizado esto, abriremos el Nmea
Generador, y configuraremos la ruta a seguir, en este
caso tengo mis coordenadas de mis Waypoint puestas
ahí, y activamos al puerto COM8 como antes teniamos
otro puerto activado nos dará error, pero lo
seleccionamos de nuevo y listo.
Ahora configuraremos el Nmea como aparece en la
fotografia siguiente y tendremos especial cuidado de
activar la Casilla GSA que antes no ocupábamos (esto
es para que después el Google Earth nos siga la ruta)
Conectamos al Puerto COM8 Presionamos el primer JUMP que es nuestro Punto de CASA o Wp0, y presionamos Idling
en el Nmea generador, para corroborar que la Luz Roja de nuestro FTDI (TX)esta parpadeando a 2Hz, que es una
velocidad prudente para que no se lentifique todos los procesos, ya que usaremos varios puertos virtuales mas, y la
información saldrá consecutivamente por todos ellos, haciendo que el sistema se vea un poco lento.
Si La luz roja no parpadea y se queda encendida, cierren el Nmea Generador, desactiven los puertos virtuales y cierren el
Serial Spliter y arranquen de nuevo en el orden señalado, la configuración inicial no se borrara así que solo extiendan los
menús y activen los puertos y luego el Nmea.
Si todo salio bien ahora vamos por la segunda parte de la configuración:
Seleccionando en el el COM3 del Serial Spliter Crearemos un segundo Puerto Virtual, COM9 que se encargara de hacer
correr el Google Earth con el Nmea Generador al Mismo tiempo, configurar como aparece en la siguiente Figura:
Aquí se ve el COM9 ya creado:
Ahora como ya tenemos al Nmea Gnerador en Idling, lo pasamos a Start y en la pestaña Track Seting, activamos la
Casilla Rep, para que la ruta sea repetida una y otra ves.
Fíjense que el FTDI la luz roja (TX) esta Parpadeando que quiere decir que esta enviando información correcta por el
puerto.
Ahora Abrimos el Google Earth y vamos a Herramientas y GPS, a la pestaña Tiempo Real, seleccionamos el Protocolo
NMEA, Limites importados lo dejamos en 10, y el intervalo de sondeo en 4 Segundos, y seguir la ruta automáticamente,
presionamos en Iniciar, como se muestra en la siguiente Figura:
Cerramos esta ventana y esperamos a que el este Detecte la ruta enviada por el Nmea Generador, luego de un rato veran
la Ruta programada en este como se muestra aquí:
La cola en Rojo es el desplazamiento que va desde el Wp0 al Wp4 en mi caso.
Bueno ya tenemos casi todo listo, solo falta configurar un Tercer puerto Virtual pero en la parte OUT del Serial Splitter.
Pinchando en le COM8
Detenemos todos los programas partiendo por el Google Earth, Nmea (todos cerrados), para crear este puerto como se
muestra aquí:
Y le designaremos COM10 para ir en orden, y lo ponemos con el icono Azul con CONTROL+M o presionando en le botón
Set main Prot como se muestra aquí:
Ahora vamos a apagar todos los puertos cerramos el Serial Splitter, partimos de cero, para así asegurarnos que todo va
en orden y arrancando bien.
Con el FTDI conectado al Puerto Serie:
Arrancamos el Serial Splitter, y ponemos Play para que se activen los Puertos Creados, Luego Activamos el Nmea
Generador en el Puerto 8, presionamos el Wp0 y ponemos Idling Chequeando que la luz Roja del FTDI (TX) parpadee,
si no cerrar todo y volver a partir, este paso es el mas importante, si la luz roja se queda encendida sin parpadear pues no
funcionara después el Ardupilot, si fuese necesario, reiniciar el PC, hasta conseguirlo. También me ha pasado que he
tenido que cambiar el icono azul junto al COM10 al COM8 desactivar los puertos cerrar el Nmea y arrancar así, para luego
volverlo como en la foto anterior.
Esto es producto de que estamos utilizando un mismo puerto para muchas cosas, pero es normal, espero les funcion bien
cuando den con ello.
Bueno suponiendo que todo va viento en popa, y teniendo el Nmea funcionando en Idling y el FTDI parpadeando, pues
arrancamos el Google Earth, y lo conectamos como les mostré anteriormente, si todo va bien apretamos apretamos
Starat y la ruta empieza a verse en el Mapa, ahora nos queda arrancar el Arduino del Ardupilot, conectarlo al COM10
como se ve aca:
Ahora Conectamos el FTDI al Ardupilot lo encendemos, y conectamos el Serial Monitor y comenzaremos a ver todo en
Tiempo Real como se ve aquí:
Aquí me puse en Modo Waypoint en la radio y espera a que llegara al Wp0, para luego comenzar hacer la ruta el AP
mostrando a que Waypoint se dirigía como en la fotografía.
Aquí pueden ver ambos programas funcionando al mismo tiempo Earth y Arduino, mostrando después de llegar al Wp0, se
fue al Wp1 y ahora voy al Wp2, próximo a 340 metros.
Espero esto les deje mas claro el funcionamiento del AP, y puedan entenderlo de manera mas Grafica y no tan numérica.
Gracias Nono por la iluminación y los programas, aunque me ahorre dos programas (realterm y GpsGate) 
Que lo disfruten y Hasta la Próxima
Jorge Lezana
Valdivia
Chile