Resumen visita SENA Parte 1 Juan Diego Toro En el curso del

Resumen visita SENA Parte 1
Juan Diego Toro
En el curso del SENA, se presentaron 4 aplicaciones: 1 correspondiente al manejo de
un robot llamado SCORBOT-ER9, otro relacionado con un torno CNC, una de manejo
de una fresadora, y finalmente una que combinaba todos los dispositivos en una
celda de manufactura.
A continuación se presenta un resumen de lo que se podía hacer con dos de estas
las aplicaciones (el SCORBOT-ER9 y el Torno), y sus ventajas y desventajas.
SCORBOT-ER9
Esta aplicación presentaba el manejo de un robot que tenía 5 ejes de movilidad: 2 de
hombro, una de codo y 2 de muñeca.
En la aplicación se mostraba un modelo 3D del robot sobre una mesa compuesta de
n cubos, donde el dispositivo podía interactuar con ellos. El modelo reaccionaba de
acuerdo a botones presionados por el usuario. Algunos de éstos botones se
presentan a continuación:

Botones de movimiento para cada uno de los ejes. El programa permitía
que cada uno de los ejes fuera manipulado individualmente, viendo
inmediatamente el comportamiento en el modelo 3D.

Boton de posicionamiento directo. El usuario al presionar el botón, podía a
continuación presionar alguno de los objetos de la escena. Hecho esto, el
robot directamente se posicionaba sobre el objeto, permitiendo el agarre
inmediato.

Botón de posición inicial. El usuario al presionar este botón obligaba al
robot a moverse a una posición inicial, establecida como default por el
sistema.

Botón de manejo de pinzas.El usuario puede manipular las pinzas para
abrir en su totalidad, o para cerrar totalmente, a excepción que haya un
contacto contra otro objeto.
Así mismo, se le permitía al usuario decidir si quería un movimiento lineal o no, en
lo que el movimiento del robot cambiaba. Esto se debe a que el movimiento lineal
afecta de manera paralela el movimiento en los ejes del robot, mientras que de otra
manera el movimiento es serial.
Es importante anotar el uso de la gravedad como parte del software, pues los cubos
podían ser soltados desde altas distancias, y los objetos debían caer hasta que
golpearan contra otra superficie.
Ventajas:
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Permite una manipulación directa del robot, sin usar comandos.
Se puede ver en detalle el robot. La navegación permite zoom, rodear el
escenario por los ejes X, Y, y Z, y arrastrar la cámara sobre un plano en
Z.
La animación del robot es muy fluida.
Reporta colisión por parte de las pinzas con otro objeto, y al hacerlo,
regresa a la posición anterior.
Los límites de movimiento son tenidos en cuenta, y se presentan
impidiendo el movimiento del robot en esa dirección, pero no se le
notifica al usuario.
Desventajas:
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No se permite telecontrol de la máquina.
No se sabe si el robot se mueve igual a como se muestra en el SW y
tampoco si hace las mismas operaciones (ej. Mover el robot sobre un
objeto seleccionado).
El software es poco intuitivo, y a pesar que presenta muchas opciones,
se necesita alguien que ya conozca la aplicación para servir de tutor.
No se ve como trabajar por línea de comandos directa. No hay donde
hacer un input de comandos para la manipulación del robot.
Torno CNC
Esta aplicación permite a los usuarios manipular un torno y moldear una pieza
como se deseara.
Al iniciar la aplicación, por defecto ya había una pieza puesta dentro de la máquina.
El SW permitía hacer los siguientes cambios:
 Cambiar material de la pieza.Se presentaba una ventana que permitía el
cambio de material de una pieza. En realidad, la única diferencia presentada
entre un material y otro era el cambio de color. No había una restricción
física entre los materiales.
 Cambiar herramienta. Se podían cambiar las piezas a partir de una lista
presentada. En ella, se mostraban sus aspectos físicos (largo, alto, ancho), e
igualmente se representaba en el modelo 3D.
 Seleccionar posición de referencia. Para facilitar el proceso de
manipulación, se podía seleccionar una posición arbitraria como el punto 0,0
del torno, y luego moverlo a posiciones relativas de ese punto.
El programa permitía ejecutar las mismas funcionalidades del modelo real, y
permitía visualizar el resultado, tanto en un modelo 3D dentro del torno, como una
vista 2D del perfil de la pieza mientras iba siendo procesada. Una vez procesada, se
puede restaurar, dejándola en su estado inicial.
Ventajas:
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
Se puede ver en detalle el torno. La navegación permite zoom, rodear el
escenario por los ejes X, Y, y Z, y arrastrar la cámara sobre un plano en
Z.
La animación de la máquina es muy fluida.
Permite la visualización de la pieza resultante.
Muestra los comandos ejecutados por el torno mientras ejecuta la
operación.
Permite la manipulación de velocidad de movimiento de la máquina.
Permite controlar la máquina tanto por línea de comandos como por
botones.
Si el torno está apagado, reporta colisión contra la pieza.
Controla los límites de movimiento impidiendo su avance, pero no se le
notifica al usuario.
Desventajas:
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

No se permite telecontrol de la máquina.
No se sabe si el torno se comporta igual a como se muestra en el SW y
tampoco si hace las mismas operaciones.
El software es poco intuitivo, y a pesar que presenta muchas opciones,
se necesita alguien que ya conozca la aplicación para servir de tutor.
A pesar que provee un cambio de herramienta, si se quisiera hacer lo
mismo en la máquina real, debería hacerse manualmente.
Visualmente es difícil saber si el torno esta prendido o apagado, hay
que fijarse si el botón de encender/ apagar está presionado o no.
El problema más grave es el manejo de la tapa que cubre la zona de
torno. El torno no funciona si la tapa no está cerrada, y ésta en
ocasiones no se ve en el modelo 3D. Así mismo en ningún lado de la
aplicación se permite saber su estado, lo que en ocasiones resulta
frustrante.