Control digital

PRACTICA DE CONTROL DIGITAL
CUESTIONARIO FINAL
• Realice un análisis cualitativo de la Figura 4.
El circuito realizado para el control de un motor de corriente continua consta de transistores, diodos,
resistencias los cuales hacen un sistema de control, en la practica observamos lo sencillo de construir este tipo
de sistemas con pocos implementos, a demas probamos como un sistema de microprocesador (8085) por
medio de un puerto de salida puede realizar el control con poco codigo fuente. Esta claro para nosotros que
este tipo de sistemas es de menor rendimiento que un plc.
• Porque son necesarias las conexiones de resistencias con transistores.
Se necesitan resistencias de diferentes grados de para evitar daños al transistor y de esta manera evitar su
degradación con la corriente. A demás nos permite que tal tensión de la fuente se adecue al transistor.
3. ¿Qué es un servomotor?
Un servomotor es un motor eléctrico de precisión en el que se pueden controlar su velocidad y/o posición.
Los tipos de servomotores más comunes son los de corriente directa (o continua) con escobillas, conocidos
como DC con escobillas, y los motores sin escobillas (brushless), de corriente alterna (AC) o directa (DC).
Para poder controlar la velocidad de un servomotor, se requiere un servo amplificador. Este último
normalmente recibe una pequeña señal (típicamente +/− 10Volts) proporcional a la velocidad a la que debe
girar el motor y se encarga de amplificarla de unos cuantos miliwatts a decenas, centenas e incluso miles de
watts. Con el equipo de control adecuado puede lograr controlar también el giro del motor a una posición
(ángulo) deseada.
SERVOAMPLIFICADORES DC con Escobillas
Modelo
SDSM 1625−17
SDSM 1−1625−17−1
SDSM 3−1625−17−1, 2
or 3
SDSM 4−1625−17−1, 2,
3 or 4
SDSMC 1525−17
SDSMC 1−1525−17−1
SDSMC 2−1525−17−1
or 2
SDSMC 4−1525−17−1,
2, 3 or 4
Voltaje
Pico /
Cont.
(VDC)
+/−168/164
+/−168/164
Corriente
Pico /
Cont.
(Amps)
+/−25/20
+/−25/20
Potencia
Pico
(kW)
4.2
4.2
Tipo /
Frecuencia
conmutación
(Max)
PWM/16KHZ
PWM/16KHZ
+/−168/164
+/−25/20
4.2
PWM/16KHZ
Chasis p/3 ejes
+/−168/164
+/−25/20
4.2
PWM/16KHZ
Chasis p/4 ejes
+/−168/164
+/−168/164
+/−25/19
+/−25/19
4.2
4.2
PWM/16KHZ
PWM/16KHZ
Módulo
Chasis p/1 eje
+/−168/164
+/−25/19
4.2
PWM/16KHZ
Chasis p/3 ejes
+/−168/164
+/−25/19
4.2
PWM/16KHZ
Chasis p/4 ejes
Configuración
Física
Módulo solo
Chasis p/1 eje
1
SDSMSA
1−1525−171−1
SDSMSAF
1−1525−171−1
+/−168/164
+/−25/19
4.2
PWM/16KHZ
Unidad 1 Eje
+/−168/164
+/−25/19
4.2
PWM/16KHZ
Un eje con
aletas
Motores DC con escobillas
Servo motores de imán permanente con tacómetro integrado y extensión para encoder.
Voltaje del tacómetro 7 V / 1000 RPM Rizo de 1%
Servo Dynamics es proveedor de motores SEM.
Modelo
MT40W4 MT22G2 MT22R2 MTS30F4 MTS30M4 MTS30R4 MTS30U4 MTS30Z4 MT40P4 MT40
−56
−16
−24
−25
−38
−42
−42
−61
−61
−60
Par
nominal
88.5
(in.lb.) 4
@1800
70.0
RPM
Par
máximo
440
(in. lb.)
Kt (in. lb. /
4.5
amp)
Kv
(V/1000
56
RPM)
Inductancia
2.23
(mHy)
Peso (lbs) 47
Velocidad
máxima
2500
(RPM)
7.0
11.9
16.0
29.0
35.0
43.0
46.0
60.0
106
5.0
9.0
11.0
18.0
22.0
30.0
40.0
52.0
85.0
35.0
72.0
66.0
120.0
160.0
195.0
230
300
580
1.36
2.03
2.0
3.1
3.6
3.6
5.1
4.9
4.8
16
24
25
38
42
42
61
61
60
5.6
4.1
5.0
6.5
6.5
4.0
8.0
3.0
1.8
5.9
9
12
16
18
20
25
38.5
57
5000
5000
3800
3700
3200
3400
2300
2300
2300
Notas:
2
1. Especificaciones a 25 grados C de temp. ambiente
2. Par de rozamiento con sello en el eje, añadir.6 in. lb.
3. Enfriamiento: por convección natural del calor generado hacia el ambiente y la brida de fijación al motor.
La disipación de calor de la brida de fijación al motor debe ser mayor o igual a la proporcionada por una placa
de aluminio de 12x12x0.5 pulgadas en perfecto contacto con la cara del motor.
• Si se usa el modulo de entrenamiento PRIMER 8085 en los circuitos de las figuras 1 y 2. Cuantos
motores de C.C. podrían ser controlados. Justifique su respuesta.
Se pueden controlar 2 motores, debido a que el modulo tiene 8 salidas pero necesitamos para cada motor 4
salidas por que necesitamos controlar el sentido del motor para lo cual necesitamos las combinaciones de los
bits 10 − 01 uno para el giro a la derecha y el otro para el giro a la izquierda, pudiendo tener mas opciones si
aumentamos un multiplexor al sistema.
• Explique el metodo de modulación del ancho del pulso p PWM para controlar la velocidad de un motor
de C.C. con una señal de onda cuadrada.
PWMs son bloques de control de corriente que se suelen usar en fuentes de alimentación conmutadas,
controles de calefacción y en controles de iluminación y luminosidad donde el uso eficiente de energía es
imprescindible, como en los equipos electrónicos portátiles. Mientras el exceso de energía antes se quemaba o
se gastaba en los bloques de control tradicionales, los PWMs conservan la energía controlando o modulando
el ancho de pulso de energía según la demanda. El PWM DS1050 genera información de salida de onda
cuadrada en frecuencias de salida estándar de 1, 5 y 10 kHz, con un ciclo de tareas controlado por un
microprocesador que varía desde 0% hasta 100% en etapas del 3%.
Construcción
3
4