Ayuda a la practica.

Movimientos del Aibo con MEdit y Remote Framework
Nuestro objetivo es poder reproducir en el robot Aibo ERS-7 una animación
que previamente hayamos creado con el MEdit. Remote Framework es una
aplicación de Windows basada en Visual C++ que nos permitirá enviarle los
archivos al robot mediante una red Wireless. Seguiremos los pasos que se
detallan a continuación.
1. Salvar animaciones con Motion Edit
En el menú File de la ventana principal del MEdit clicaremos Export Mtn
All(A), y guardaremos el archivo en una carpeta llamada Motion.
Puede ser útil llamar a los archivos
sit#sit_mysample, siguiendo el esquema:
con
la
notación
del
tipo
<posicion inicial>#<posicion final>_<nombre>
2. Archivo MWC
El archivo MWC.CFG es el archivo donde vamos a incluir las animaciones
que hayamos realizado con el programa anterior (MEdit). Tiene una
estructura como la siguiente:
#MWC 1.0
1 3
26000 3
cmagentMOTIONPERFORMER a_sit#sit_mysample 1 1 0x0 0x0 0
cmagentSOUNDPERFORMER soc_d00greetso0r_x1x 1 1 0x0 0x0 0
cmagentFACELIGHT so12_d00greetso0r_l1f 1 1 0x0 0x0 0
Este documento de texto hace referencia a tres archivos: la animación que
hemos creado, el archivo de sonido que queremos que reproduzca (de tipo
MIDI) y la secuencia de LED´s que ejecuta. El nombre del archivo *.mtn que
hemos creado con MEdit está en negrita en el recuadro anterior.
En la segunda línea del texto podemos ver dos números: 1 y 3. En esta línea
siempre escribiremos primero el número de secuencias que queremos
ejecutar y a su lado el número de órdenes que le enviaremos al robot (en este
ejemplo son tres: cmagentMOTIONPERFORMER, cmagentSOUNDPERFORMER
y cmagentFACELIGHT).
En la tercera línea, 26000 es la ID del movimiento, y 3 el número de órdenes
de ese movimiento. En nuestro ejemplo solo hay una animación, pero
podemos ejecutar varias, como en el siguiente archivo:
1
#MWC 1.0
5 8
26000 3
cmagentMOTIONPERFORMER a_stand#stand_so0r_greet 1 1 0x0 0x0 0
cmagentSOUNDPERFORMER soc_d00greetso0r_x1x 1 1 0x0 0x0 0
cmagentFACELIGHT so12_d00greetso0r_l1f 1 1 0x0 0x0 0
26001 1
cmagentMOTIONPERFORMER a_stand#stand_so0r_greet 1 0 0x0 0x0 0
26002 1
cmagentSOUNDPERFORMER soc_d00greetso0r_x1x 1 0 0x0 0x0 0
26003 1
cmagentFACELIGHT so12_d00greetso0r_l1f 1 0 0x0 0x0 0
26004 2
cmagentSOUNDPERFORMER soc_d00greetso0r_x1x 1 1 0x0 0x0 0
cmagentFACELIGHT so12_d00greetso0r_l1f 1 1 0x0 0x0 0
3. Archivos ODA con MEdit
En la ventana Contents Control
del MEdit, pulsando Property
entraremos en la ventana de la
figura adjunta. Nuestro objetivo
ahora es convertir los archivos
de motion, audio y LED en
archivos con extensión *.ODA
para enviarle posteriormente al
robot. Es interesante tener
dentro de la carpeta de trabajo
otras tres carpetas que incluyan
a estos tres archivos (mtn, midi
y led), ya que luego el MEdit
creará dentro de cada una de
ellas
los
archivos
*.ODA
correspondientes.
Para ello, en IP Address
introducimos 192.168.0.10, que
servirá para comunicarnos con
el robot. En MWC, pulsando Set
marcaremos la ruta para
encontrar el archivo MWC.CFG.
En Motion, Sound y LED
buscaremos de la misma forma
las carpetas que contengan a
estos tres archivos (mtn, midi y
led). Posteriormente clicaremos
las pestañas Make MWC y
Make ODA, tal y como está en
la figura.
2
Una vez hecho
esto pulsamos
OK y volvemos
a la ventana de
Contents
Control.
Si
clicamos ahora
en Make Files,
el
programa
creará los tres
archivos
que
enviaremos en
las
carpetas
que antes seleccionamos. Tiene que aparecer un mensaje como el de la
figura cuando los crea, es inmediato.
Como comprobación, el programa tendría que haber creado los nuevos
archivos que se indican en los siguientes directorios:
/carpeta de trabajo…/MOTION/netmtn.oda
/carpeta de trabajo…/AUDIO/netaudio.oda
/carpeta de trabajo…/LED/netled.oda
/carpeta de trabajo…/carpeta que contenga a MWC/ERS-7.mwc
4. Usando el Remote Framework
Ahora usaremos la aplicación Remote Test para conectar con el perro y
enviarle los archivos con la animación que hemos desarrollado. Los pasos a
seguir son los siguientes:
1. Escribir la IP del Aibo y pulsar Connect (Figura 1). Asegurarse de que
la conexión Wireless está operativa.
2. Cuando estamos en conexión con Aibo tenemos dos modos de
funcionamiento, el remoto y el autónomo. Como ahora queremos que
ejecute nuestras órdenes escogeremos el primero de ellos clicando en
Remote.
3. Pulsando en FTP (Figura 1) clicaremos en Start, así nos aseguramos
de que el robot está preparado para recibir los archivos.
Posteriormente pulsamos Close y volvemos a la ventana principal.
4. Para enviarle los archivos clicamos en Contents, y se abre una
ventana como la de la Figura 2. Únicamente nos queda transferirle
los archivos, clicando en Reference establecemos la ruta y con
Transfer los enviamos. En este punto hay que tener en cuenta que los
archivos enviados son los creados anteriormente, es decir, netmtn.oda,
netaudio.oda, netled.oda y ERS-7.mwc. Pulsamos Contents Renewal y
escribimos la ID de nuestro movimiento. ¡Ya podemos darle a Play!
3
Figura 1 – Ventana principal Remote Test
Figura 2 – Contents
4
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