Tema 4: Control y robótica... En esta unidad aprenderás: A conocer

Tema 4: Control y robótica...
En esta unidad aprenderás:
 A conocer qué son los automatismos y los robots.
 A mover motores y a accionar sensores o interruptores de manera
automática.
 Cuáles son las aplicaciones del control automático: los robots.
En 2004 dos robots, llamados Spirit y Opportunity, comenzaron a explorar
la superficie de Marte. Los robots estaban dirigidos desde millones de
kilómetros de distancia, pero eran capaces de tomar sus propias decisiones.
¿Para qué les sirve esta autonomía?
¿Máquinas que realizan el trabajo de las personas? Ese ha sido el objetivo
de muchos sabios e inventores desde hace miles de años. La llegada de la
electricidad, primero, y de la electrónica, después, nos permite acercarnos a
este ideal cada vez más. Muchos robots se emplean en la industria y realizan
tareas muy variadas de manera automática y autónoma.
El pasado 4 de enero de 2009, las sondas Spirit y Opportunity,
cumplieron 5 años en Marte.
0. Automatismos, robots y control por ordenador.
Es cierto que estas máquinas están muy lejos de existir, pero los robots están
bastante más cerca de nosotros de lo que pensamos.
 Pueden ser muy simples, como el mecanismo que abre la puerta del
ascensor cuando llegamos a la planta deseada (mecanismo de lazo
abierto). Un poco menos simple si esta misma puerta es capaz de
detectar el paso de una persona (mecanismo de lazo cerrado).
 Otros son bastante complejos, corno las modernas lavadoras, que
deciden la cantidad de agua y detergente que deben usar según la
cantidad de ropa que lavan (automatismo). Si tenemos un grupo de
automatismos que forman una máquina, entonces estamos hablando
de robots: máquinas con capacidad para tomar varias decisiones
simultáneas (que antes han sido programadas) en función de los
datos que reciben de su entorno a través de sensores.
Para que esto suceda, la máquina debe poseer un ordenador capaz de
responder a los estímulos externos y de organizar las tareas.
Seguro que has estado alguna vez en el interior de un coche mientras se
realiza un lavado automático.
 El coche se desliza a lo largo del recorrido porque unos rodillos lo
empujan por una guía. Es el conjunto de arrastre.
 En él existen unas varillas flexibles que el vehículo toca según se
desplaza. Son sensores finales de carrera, que indican la situación
exacta del vehículo.
 Para calcular la altura del vehículo y saber hasta dónde deben bajar
las escobas de limpieza del techo, incluye sensores fotoeléctricos.
 Todo el conjunto es controlado por un microprocesador al que
incluso se le pueden programar distintos tipos de lavado (con más o
menos jabón, limpieza de bajos, doble rodillo, encerado, etc.).
Actividades
1º. Piensa en los aparatos que utilizas a diario en tu casa, en los medios de
transporte o en el instituto y decide cuáles de ellos son automatismos.
Solución: Son automatismos las puertas automáticas, la lavadora, una
barrera, la cisterna del cuarto de baño, un radiador eléctrico con termostato.
Por ejemplo: • En casa, el aire acondicionado o la calefacción con control
termostático. • En el instituto, los sistemas de detección de presencia con
sensor volumétrico que activan las alarmas. • En los medios de transporte,
los sistemas de lavado automático de vehículos.
2º. Indica si los siguientes automatismos corresponden a sistemas de control
de lazo abierto o de lazo cerrado.
a.) Una puerta de un garaje que se abre con un mando a
distancia y se cierra automáticamente al cabo de 60 segundos.
Solución: Lazo abierto. La puerta solo actúa por efecto de un
interruptor y un temporizador.
b.) Otra puerta capaz de detectar la presencia de un segundo
coche que entra y mantenerse abierta durante más tiempo si es
necesario. Solución: Lazo cerrado. La puerta responde a
sensores de presencia que varían su funcionamiento en función
de las condiciones del entorno.
c.) La cisterna automática de un cuarto de baño. Solución: Lazo
cerrado. La cisterna se llena hasta que el flotador de la misma
hace cerrar la válvula de llenado.
d.) El contestador automático de un teléfono. Solución: Lazo
abierto o lazo cerrado (en caso de que se pueda interactuar con
él).
e.) Un radiador eléctrico con termostato incorporado. Solución:
Lazo cerrado. En este caso, el termostato actúa sobre el radiador
haciendo que caliente o no en función de las condiciones de
temperatura ambientales.
f.) Un semáforo. Solución: Lazo abierto (si el semáforo no se
regula temporizado) o de lazo cerrado (si el semáforo se regula
mediante mecanismos de control en función de la densidad del
tráfico).
1. Introducción al control de sistemas.
¿Qué es un robot?
Existen muchas definiciones de lo que es un robot. Algunas de ellas
consideran que un robot debe ser programable; otras, sin embargo, no
especifican que este aspecto sea definitivo. En lo que sí coinciden todas es
que:
Un robot tiene que captar información de su entorno y, en
función de los datos que recibe, realizar alguna acción
como respuesta.
La diferencia entre un robot y un mecanismo es que los mecanismos
realizan funciones repetitivamente, independientemente de que cambien las
condiciones en su entorno. En cambio, los robots solo reaccionan cuando se
producen determinados cambios en sus proximidades.
Máqui
Un e
dispos
tapone
llenad
intenta
cierto
botella
botella
detect
lugar a
Sistemas de control.
La función del sistema de control es detectar alguna
condición del entorno: luz, temperatura, contacto,
humedad, etc., y, en función de los valores que detecta,
realizar alguna acción.
En un sistema de control se introduce una señal, dada por algún sensor
(LDR, NTC, final de carrera...). E l valor de esa señal es comparado con un
valor prefijado, llamado punto de tarado, de manera que, cuando hay
diferencia entre la señal de entrada y el punto de tarado, se genera una señal
de error que se utiliza para actuar sobre algún dispositivo: motor, bombilla,
zumbador, etc.
Para estudiar los sistemas de control, vamos a usar como referencia el
detector de oscuridad explicado en la unidad 1. Como recordarás, este
circuito conecta una bombilla cuando detecta niveles de iluminación bajos.
Elementos de un sistema de control.
En el siguiente esquema de bloques se ha representado el sistema de control
del detector de oscuridad. Entre paréntesis se indica el elemento electrónico
que realiza cada función.
 Señal de entrada.
La señal de entrada es la que se toma del exterior
mediante un sensor.
Los robots que vamos a construir en esta unidad utilizan sensores de luz
normal, luz infrarroja y sensores de contacto (finales de carrera). Estos
sensores transforman la información que reciben del entorno en una señal
eléctrica, que se introduce en el sistema de control para compararla con la
señal de referencia. Algunos tipos de sensores:
 LDR: resistencia variable con la luz, para detectores de
oscuridad o claridad.
 NTC: resistencia variable con la temperatura, para
detectores de temperatura.
 CNY70: emisor y receptor de infrarrojos, para detectar el
reflejo del infrarrojo.
 TSUS5400 y BPW40: emisor y receptor de infrarrojos.
 Final de carrera: para detectores de contacto.
 Señal de referencia, punto de ajuste o punto de tarado.
La señal de referencia es el valor que se compara con la
señal de entrada.
En nuestros robots, este valor sea justará mediante un potenciómetro.
El termostato de un aparato de aire
acondicionado es un sensor térmico que
enciende el aparato cuando la
temperatura es más alta que la
programada y lo apaga cuando es igual o
más baja.
Es un mecanismo de lazo cerrado. La
señal de referencia es la temperatura
deseada (se controla con el mando a
distancia).
 Comparador.
El comparador, como su nombre indica, compara la señal de entrada con la
señal de referencia o punto de tarado. Cuando la diferencia entre ambas
señales supera un determinado valor, el transistor pasa de corte a saturación,
indicando que la diferencia entre la señal de referencia y la de entrada ha
superado el valor prefijado.
 Elementos de control.
La acción de control la realiza el transistor junto con el relé, que se activa
cuando le llega la señal del transistor. El relé, al activarse y cambiar de
posición sus contactos, enciende la bombilla.
 Señal de salida.
La señal de salida es la que emite el elemento de control y actúa sobre el
elemento que realiza la acción de control (actuador).
 Actuador.
El actuador es la bombilla, que, al encenderse, aumenta el nivel de
luminosidad del área elegida. Es el elemento que corrige la variable:
controlada; en este caso, la luz.
 Variable controlada.
Es inspeccionada por el sistema con el fin de actuar en consecuencia. Se
llama variable porque cambia independientemente del sistema. Por ejemplo,
la temperatura o la luz.
 Realimentación.
La realimentación en este circuito se realiza mediante la vigilancia continua
de la variable controlada. Esto permite detectar cualquier cambio en el nivel
de iluminación ambiental.
Clasificación de los sistemas de control.
Lazo abierto.
Lazo cerrado.
En estos sistemas de control no se evalúa el valor de la variable que se
trata de controlar; es decir, no tienen realimentación.
En estos sistemas se evalúa con
estos sistemas tienen realimenta
Ejemplos:
Ejemplos:
- La regulación de la calefacción de una habitación con un sistema de
relojería que determina los periodos de conexión y desconexión de la
misma.
- El llenado de un depósito con un grifo que abre durante un tiempo
determinado o una lavadora automática.
- La programación de un vídeo a las horas prefijadas.
- Control de la temperatura de u
- Control del llenado de un d
cuándo está vacío el depósito, y
lleno, y es el que lo cierra.
4. Aplicaciones del control automático: robots.
El uso de robots controlados mediante sofisticados programas de software
es esencial en la industria moderna. Hay múltiples procesos en los que la
intervención humana es tremendamente arriesgada o en los que se requiere
una precisión extrema. Por ello, se usan mecanismos robotizados que
realizan las tareas en lugar de las personas.
Las centrales nucleares son un claro ejemplo: la carga
de uranio enriquecido en las mismas se hace mediante
su manipulación por mecanismos robotizados.
La ingeniería de precisión es otro ejemplo. Ningún
humano, por muy hábil que fuera, podría reali
manualmente las soldaduras microscópicas que
necesitan en los circuitos impresos.
Los componentes de un robot.
El sistema mecánico. Su misión es mover las
distintas partes del robot en función de las
órdenes recibidas del sistema de control.
Podemos diferenciar en él varias partes:
Piezas
rígidas
llamadas
eslabones.
-Articulaciones: elementos que sirven de unión
entre
dos
piezas
rígidas.
- Actuadores: elementos que transmiten el
movimiento a las articulaciones del robot. El
movimiento del robot puede estar producido de
diversas maneras:
- Sistemas neumáticos: utilizan aire
comprimido.
- Sistemas eléctricos: emplean
corriente
eléctrica.
- Sistemas hidráulicos: usan circuitos
de agua o de aceite.
- La herramienta. Es la parte del robot encargada
finalmente de realizar el trabajo. Por ejemplo, en
una cadena de montaje de automóviles, la
herramienta puede ser un destornillador, un
soldador, una pistola con pintura...
El movimiento de los robots.
El movimiento que puede realizar un robot viene determinado por las
características de las articulaciones, que pueden ser prismáticas o giratorias.
 Las articulaciones prismáticas permiten realizar movimientos
lineales, en una sola dirección.
 Las articulaciones giratorias permiten realizar movimientos de
rotación.
Como los brazos de un robot pueden incorporar articulaciones de distinto
tipo, son capaces de realizar movimientos complejos, parecidos a los que
lleva a cabo cualquier persona. De hecho, hay prototipos de robots capaces
de subir y bajar escaleras, jugar al fútbol, etc.
Actividades
3º. Elabora una lista con tareas que tú realizas a diario que creas que pueden
ser llevadas a cabo por un robot adecuadamente programado. A
continuación elabora otra lista con tareas que serían mucho más difíciles de
realizar por un robot. Recoge tus respuestas en una tabla.
Solución: Tareas que pueden hacer: lavar la ropa, cocinar, dibujar, mover
objetos. Tareas difíciles de hacer: bailar, subir y bajar escaleras, reconocer a
los amigos, charlar.
4º. Pon ejemplos de situaciones en la industria, en laboratorios, en
investigación, etc., en las que creas que es adecuado utilizar robots. Justifica
tu respuesta.
Solución: Cadenas de montaje, embotelladoras, preparación de paquetes,
soldadura, exploración espacial. Los robots son adecuados para realizar
tareas repetitivas y peligrosas. Por ejemplo, la carga de uranio enriquecido
en una central nuclear, por lo peligroso para la salud humana que tiene su
manipulación directa; la cadena de montaje de una fábrica de automóviles,
por ser más preciso, rápido y rentable que el montaje a mano; la
manipulación de productos peligrosos para la salud en investigaciones y
laboratorios.
5. Diseño y construcción de robots no programables.
Vamos a separar el proceso de diseño y construcción en tres fases: la
electrónica, la mecánica y el propio funcionamiento.
La electrónica.
La electrónica de los robots se puede trabajar en tres partes diferenciadas:
 La alimentación del circuito.
 El par Darlington.
 Los sensores.
 La alimentación del circuito.
El funcionamiento de los motores produce inestabilidad
(cambios en la tensión) en los circuitos electrónicos. Para
que el funcionamiento de los motores no afecte al
circuito del control de los robots, se pueden utilizar dos
sistemas:
 Usar dos alimentaciones diferentes; una para el
circuito de control y otra para los motores. Esto
requiere colocar dos conjuntos de pilas y separar
los circuitos en la placa de circuito impreso.
 Conectar en los terminales del motor un
condensador (100 nF) en paralelo con el motor.
Este amortiguará los cambios de tensión que
provoca el funcionamiento del motor.
 El par Darlington.
El par Darlington permite aumentar la sensibilidad de los
sensores, incrementando la ganancia del sistema.
Puede
construirse
utilizando
dos
transistores y conectándolos como se indica
en el esquema, aunque existen transistores
en los cuales ya está integrado el par
Darlington.
 Sensores.
Los sensores pueden ser desde una simple resistencia
LDR hasta sensores infrarrojos. Si se construye un sensor
de luz con una resistencia LDR, hay que tener la
precaución de introducirla en un canutillo de color negro,
para conseguir que la LDR detecte solo la luz que le
llega de frente, evitando que sea alcanzada por la luz
ambiente de los lados.
El funcionamiento de los sensores de infrarrojos es
similar a los sensores de luz normál, pero tienen la gran
ventaja de que son mucho menos sensibles a la luz
ambiente. Es decir, con ellos es más dificil que la luz
ambiente influya en el funcionamiento de los robots y los
movimientos serán más certeros.
 Detector de luz infrarroja.
El componente CNY70 lleva incorporados el emisor y el
receptor de infrarrojos en una pequeña cápsula. Este
dispositivo es muy adecuado cuando queremos que el
robot siga una línea negra sobre un fondo blanco, o
viceversa. Estos sensores tienen un alcance de solo unos
pocos milímetros.
El circuito de conexión del CNY70 es el siguiente:
El emisor de infrarrojos es un diodo. El ánodo (A) se
conecta al polo positivo de la pila, y el cátodo (K) va al
terminal negativo a través de una resistencia de 330 W,
para que la tensión entre ánodo y cátodo sea de unos 2 V.
El receptor de infrarrojos es un fototransistor; es decir,
un transistor que conduce la corriente cuando incide luz
en su base. El colector (C) se conecta al polo positivo de
la pila, y el emisor (E) va al terminal negativo a través de
un potenciómetro de 130 KW. Este potenciómetro nos
permite ajustar la sensibilidad del detector de infrarrojos.
Para detectar una línea negra, estos componentes deben
colocarse con los sensores orientados hacia el suelo. Si el
suelo es claro, la luz infrarroja del emisor se refleja y
llega al receptor, manteniendo los transistores en
saturación y el relé activado.
Cuando el CNY70 pasa sobre una línea negra, el
fototransistor deja de recibir la luz infrarroja reflejada en
el suelo; entonces, los transistores pasan a corte y el relé
se desactiva. Este cambio de posición de los contactos
del relé se utilizará en los robots para invertir el sentido
de giro de un motor.
 Detector de infrarrojos con sensor y emisor independientes.
Otra posibilidad para construir robots que sean sensibles
a la luz infrarroja es utilizar emisores y receptores de
infrarrojos independientes el uno del otro. Estos sensores
tienen un mayor alcance que los sensores CNY70.
También se utilizarán estos sensores cuando sea
necesario tener el emisor y el receptor separados el uno
del otro.
El circuito de conexión de estos componentes es similar
al que hemos visto para el CNY70.
En este circuito, además, se ha colocado un diodo LED
en serie con el emisor de infrarrojos (TSUS5400). La
función de este diodo LED es indicarnos cuándo está
emitiendo el emisor de luz infrarroja, ya que las personas
no podemos ver la radiación infrarroja.
También se ha aumentado el valor del potenciómetro que
va conectado al emisor del fototransistor (BPW40) para
aumentar la sensibilidad de este componente en el
circuito.
Este es el circuito que vamos a utilizar para el robot que
no choca y cambia de dirección cuando se aproxima a
una pared blanca.
La mecánica.
La mecánica de los robots es igual de importante o más que la electrónica.
Un circuito electrónico que funcione perfectamente no sirve de nada si lo
acoplamos a un robot que no está bien construido o que se mueve a una
velocidad inadecuada.
Los robots se tienen que mover lentamente. Si el robot se mueve muy
rápido, aunque el sensor detecte una línea negra, por ejemplo, no dará
tiempo a que reaccione, y entonces el robot se pasará de la línea o se caerá
de la mesa por la inercia que lleva.
Por tanto, para construir los robots vamos a utilizar motores que lleven
incorporado un sistema reductor de velocidad. En el mercado se pueden
encontrar diferentes modelos.
En algunos casos, es necesario incorporarles otro escalón de reducción
además del que ya llevan, añadiendo un tornillo sin fin y un engranaje. Este
sistema es el que da una mayor reducción de velocidad del motor. El
movimiento se transmite entre ejes perpendiculares entre sí.
Para montar el sistema, el tornillo sin fin se acopla al eje del motor y se
sujeta apretando el tornillo prisionero. También puede ir a presión. El
engranaje va en el mismo eje de las ruedas y no debe deslizar, sino girar
solidariamente con él.
El funcionamiento de los robots.
Todos los robots que se presentan en esta unidad funcionan con dos sensores
que controlan dos motores independientes, cada uno de los cuales mueve
una rueda.
Controlando el sentido de giro de los motores podemos conseguir que el
robot avance, gire a la derecha, gire a la izquierda o retroceda.
 Cuando los dos motores giran en el mismo sentido, hacia adelante, el
robot avanza.
 Si los dos motores giran en el otro sentido, el robot retrocede.
 Cuando un motor gira en un sentido y el otro en el sentido contrario,
el robot gira sobre sí mismo.
En los siguientes esquemas, las flechas que hay dibujadas sobre las ruedas
indican el sentido de giro de las mismas.
También se puede conseguir que el robot gire manteniendo un motor en
marcha y el otro parado.
Actividades de Refuerzo. (para hacer en el cuaderno).
Aplicación de contenidos.
15. ¿Qué diferencia hay entre una entrada y una salida en un sistema de
control?.
Solución:La entrada de un sistema de control se encarga de recoger
información de la variable que se quiere controlar, y la salida de un sistema
de control da la señal para actuar sobre la variable controlada.
16. Cita ejemplos de sensores que conoces y di cuál es la diferencia entre
ellos.
Solución:Sensores de luz: LDR e infrarrojos. Sensores de contacto: finales
de carrera. Sensores de temperatura: NTC y PTC. Sensores de humedad.
Cada uno de ellos detecta un tipo de variable.
17. Cita tres ejemplos de sistemas de lazo abierto.
Solución: Ejemplos: • Control de la conexión de un radiador por un sistema
de relojería que determina los periodos de conexión y desconexión del
mismo. • Semáforo. • Llenado de un depósito por un grifo que abre un
tiempo determinado.
18. Cita otros ejemplos de sistemas de lazo cerrado.
Solución: Ejemplos: a) Control de la conexión de un radiador con un
termostato. b) Sistema de control de semáforos en función de la cantidad de
tráfico. c) Llenado de un depósito que dispone de sensores de bajo y alto
nivel para abrir y cerrar el grifo de llenado, respectivamente.
19. ¿Qué diferencia básica hay entre los sistemas de lazo abierto y los
sistemas de lazo cerrado?
Solución: Los sistemas de lazo abierto no evalúan el valor de la variable que
se trata de controlar, y los sistemas de lazo cerrado evalúan continuamente
el valor de la variable controlada, es decir, tienen realimentación.
20. Describe con esquemas el funcionamiento de:
a.) Un sistema de control de lazo abierto.
b.) Un sistema de control de lazo cerrado.
A continuación, pon algún ejemplo de cada caso, identificando
los componentes de cada sistema.
Solución: Los esquemas vistos en el tema son válidos, tanto de lazo abierto
como cerrado.
21. ¿Qué diferencia existe entre automatismo, robot y control por
ordenador?
Solución: El automatismo no reacciona ante posibles cambios que se
produzcan en su entorno. Los robots y el control por ordenador permiten
que las máquinas se puedan adaptar a situaciones que están en continuo
cambio. Es decir, analizan el entorno continuamente y toman decisiones
sobre lo que tienen que hacer en cada caso.
22. Contesta:
a.) ¿Qué es una resistencia LDR? Solución: Una LDR es una
resistencia cuyo valor cambia con la cantidad de luz que recibe.
Cuanto mayor es la cantidad de luz que recibe, menor es su
resistencia.
b.) ¿Cómo puede utilizarse una resistencia LDR en un
automatismo? Pon un ejemplo. Solución: Por ejemplo, para
detectar la presencia de una persona y abrir una puerta. La
persona se detecta por la sombra que hace sobre el sensor.
23. Cita al menos cuatro procesos industriales en los que conozcas la
existencia de robots para desarrollar las tareas. Solución: Soldadura, pintura,
montaje y embotellado.
24. ¿Qué tipos de sensores se utilizan en los robots? Pon ejemplos de
aplicaciones de robots que incluyan estos sensores.
Solución: LDR, NTC, infrarrojos, finales de carrera. Robots que detectan y
siguen una luz, robots que detectan obstáculos, robots que siguen una línea
negra.
25. ¿Qué función desempeñan los sensores en un sistema de control con
realimentación?
Solución: Detectar el cambio de la variable que se controla.
26. Indica qué sensores son necesarios para controlar diferentes
automatismos:
a.) Una persiana que se baja automáticamente cuando incide el
Sol sobre ella y llega hasta un tope. Solución: LDR y finales de
carrera.
b.) Un climatizador de un automóvil. Solución: NTC o PTC.
c.) Una máquina que repasa las líneas blancas discontinuas de
una carretera de manera automática. Solución: LDR.
d.) Un ascensor que sube hasta la última planta de un edificio.
Solución: Final de carrera.
e.) Una puerta automática que se abre cuando una persona se
sitúa frente a ella. Solución: LDR o infrarrojos.
f.) Un horno que se desconecta cuando alcanza la temperatura
elegida y vuelve a conectarse si la temperatura interior
desciende por debajo del umbral seleccionado. Solución: NTC o
PTC.
g.) Una farola que se enciende cuando anochece y se apaga
cuando amanece. Solución: LDR.
Aplicación prácticas.
27. Diseña una máquina simple que realice un proceso determinado para el
cual precise como mínimo el uso de: un motor, una bombilla y un pulsador.
Solución: Respuesta libre.
28. Diseña algunas estructuras mecánicas que incorporen:
a.) Una articulación prismática. Solución: Respuesta libre.
b.) Una articulación giratoria. Solución: Respuesta libre.
c.) Una articulación prismática y otra giratoria. Solución:
Respuesta libre.
Solución: El sistema RDS permite el envío de datos de manera simultánea al
sonido. Así, por ejemplo, envía al mismo tiempo el sonido de una canción y
el nombre de la emisora que la emite. Además, permite que cuando se
produzca una noticia importante de tráfico, automáticamente se reproduzca
en el receptor, interrumpiendo la recepción de cualquier otro canal. La
información ofrecida depende de la emisora. Algunas emiten información
sobre el nombre de la emisora y la frecuencia en que emiten. Otras emiten
mensajes cortos sobre estado de carreteras, etc.
29. Elabora un trabajo sobre cómo crees que serán las máquinas y robots
que utilizaremos en las viviendas dentro de 50 años.
a.) ¿Cuáles crees que serán los cambios que más ayudarán a las
personas para mejorar su calidad de vida? Solución: Respuesta
libre.
b.) ¿Qué cambios elegirías para tu vivienda? Solución:
Respuesta libre.
Solución: En la FM, debido a que la AM es vulnerable a las interferencias y
a las perturbaciones atmosféricas. Además, la AM presenta el efecto
«estática» que consiste en la aparición de un ruido de fondo permanente. La
modulación FM se utiliza en telefonía móvil, televisión, radio, etc. La FM
se ve afectada mucho menos por el ruido que la AM.
Análisis de objetos.
30. Identifica en las siguientes ilustraciones las articulaciones que
incorporan las máquinas y di de qué tipo son.
Solución: a) Articulación giratoria. b) Articulación prismática.
31. En los siguientes aparatos, indica cuáles son las entradas por las que los
usuarios introducen la información en el sistema:
Solución: a) Teclado. b) Interruptor de encendido y apagado. c) Ruedas de
sintonización. d) Botones y rueda de avance y retroceso de la cinta.
Investigación.
32. Busca información sobre el ingeniero español Leonardo Torres Quevedo
(1.852-1.936). Haz un resumen de sus actividades profesionales y de la
relación de las mismas con los automatismos y los robots estudiados en esta
unidad. Solución: Actividad práctica.
33. Investiga qué es una casa domótica.
Solución: Una casa domótica es una construcción en la que existen sensores
de diferentes tipos repartidos por la misma, que envían sus señales a un
centro de control centralizado y que, en función de una serie de programas,
ofrece diferentes respuestas actuando sobre dispositivos como la
calefacción, las puertas, las luces o los conductos del agua.
34. Busca información sobre las mascotas-robots que se han fabricado en
los últimos años (con apariencia de perro, etc.). Investiga qué acciones son
capaces de realizar y cómo obtienen la información de su entorno.
Solución: Actividad práctica.