7(0$ &21&(3726%È6,&26

&RQFHSWRVEiVLFRV
7(0$
&21&(3726%È6,&26
7e50,126<'(),1,&,21(6
2.1.1. Clasificación de las barras
2.1.2. Clasificación de los pares cinemáticos
2.1.3. Cadena cinemática y mecanismo
2.1.4. Descripción del mecanismo
0(&$1,6026(/(0(17$/(6
029,/,'$'
2.3.1. Fórmula de Grübler
2.3.2. Ejemplo
2.3.3. Excepciones a la fórmula de Grübler
(/&8$'5,/È7(52$57,&8/$'2
2.4.1. El cuadrilátero articulado y la ley de Grashoff
2.4.2. Posiciones extremas y puntos muertos
(/0(&$1,602'(%,(/$0$1,9(/$
1
&RQFHSWRVEiVLFRV
7e50,126<'(),1,&,21(6
2
En este apartado se incluyen nuevas definiciones de términos de la Teoría de Máquinas y
Mecanismos ya mencionados anteriormente, así como otros que aparecen por primera vez.
Un mecanismo es una combinación de cuerpos rígidos o resistentes, conectados entre sí de
modo que el movimiento relativo entre los elementos individuales está restringido.
)LJXUD0iTXLQDPHFDQLVPR\HVTXHPDFLQHPiWLFR
Los elementos resistentes individuales que componen un mecanismo reciben el nombre de
barras. Tal y como se ha indicado, las barras pueden ser elementos rígidos (indeformables en
todas las direcciones) o unirígidos (por ejemplo cables) que presentan al menos una dirección en
la que no se pueden deformar.
Las barras están unidas en puntos denominados nudos y la forma en que se realiza esa unión, y
por tanto las restricciones al movimiento relativo entre las barras que impone, se denomina par
cinemático. El par cinemático supone una idealización del enlace físico.
&RQFHSWRVEiVLFRV
3
Se entiende por grados de libertad asociados a un par cinemático al número de coordenadas
independientes necesario para describir la posición y orientación relativa de las barras que
conecta.
&/$6,),&$&,Ï1'(/$6%$55$6
Las barras pueden clasificarse en función del tipo de movimiento que posean y en función del
número de pares que contengan.
En función del número de pares que contiene, las barras se clasifican como: binarias (2 pares),
ternarias (3 pares), cuaternarias (4 pares), etc.
)LJXUD%DUUDVELQDULDV\WHUQDULDV
Según el tipo de movimiento pueden ser:
•
0DQLYHODV: Cuando están unidas a la barra fija y pueden dar vueltas completas
alrededor de la misma.
•
%DODQFLQHV: Cuando están unidas a la barra fija y poseen un movimiento de oscilación.
•
$FRSODGRUHVRELHODV: Son barras no unidas directamente a la barra fija.
•
'HVOL]DGHUDV: Son barras que poseen un movimiento de traslación a lo largo de una
guía.
&RQFHSWRVEiVLFRV
4
&/$6,),&$&,Ï1'(/263$5(6&,1(0È7,&26
Existe una gran variedad de pares cinemáticos, así como diversos procedimientos para
clasificarlos. Estas clasificaciones se pueden establecer siguiendo dos criterios:
•
En función del tipo de contacto que se genera entre las barras que une.
•
En función del número de grados de libertad del par cinemático en cuestión.
En función del primer criterio de clasificación se podrá hablar de pares cinemáticos inferiores
y superiores. Si el par en el que dos barras se conectan tiene una superficie de contacto, el par se
denomina par inferior. Si la conexión se realiza de modo que el contacto se produce en un punto
o lo largo de una línea de puntos entonces se llama par superior.
)LJXUDD3DUHVLQIHULRUHV
)LJXUDE3DUHVVXSHULRUHV
En función del segundo criterio, los pares cinemáticos se clasifican según el número de grados
de libertad asociados al par.
&RQFHSWRVEiVLFRV
Clase
Grados
del par
libertad
I
Restricciones
Nombre del par
• Revolución5
•
5
Representación
2
1
Prismático 3
1
2
1
3
• Rodadura sin
deslizamiento
2
Rodadura sin deslizamiento
1
• Rodadura con
deslizamiento
3
2
Rodadura con deslizamiento
2
II
• Engranaje
1
1
• Leva.
3
2
Antes de comentar la tabla anterior cabe recordar que un sólido rígido en el plano posee tres
posibilidades de movimiento independientes, traslaciones en dos direcciones perpendiculares
entre sí y la rotación alrededor de un eje perpendicular al plano del movimiento del sólido rígido.
Por lo tanto en el plano pueden existir únicamente pares de las clases I y II, ya que un par
cinemático de la clase tres en el plano no supondría ninguna restricción al movimiento.
En la tabla anterior también cabe observar que a medida que se aumenta la clase del par
disminuye la restricción al movimiento que impone a las barras que conecta. Así un par de la
clase I restringe dos posibilidades de movimiento relativo, mientras que los de la clase II
impedirían solo una de las tres que posee un sólido en el plano.
&RQFHSWRVEiVLFRV
6
&$'(1$&,1(0È7,&$<0(&$1,602
Se denomina cadena cinemática a un conjunto de barras interconectadas entre sí por pares
cinemáticos . Cuando una de ellas es fija se tendrá un PHFDQLVPR. Una cadena cinemática
cerrada es aquella en que cada barra está unida como mínimo a otras dos barras. Una cadena
cinemática abierta es aquella en la que existe como mínimo una barra que tiene un solo par
cinemático. En las )LJXUDVyse presentan sendos ejemplos de cadenas cinemáticas cerradas y
abiertas.
Los mecanismos pueden ser planos o espaciales. Un mecanismo plano es aquel en que todos
los puntos de todas las barras describen trayectorias situadas en planos paralelos. Un mecanismo
se clasifica como espacial cuando algunos puntos de algunas barras describen trayectorias no
planas o situadas en planos no paralelos.
)LJXUD0HFDQLVPRVSODQRVD\EPHFDQLVPRGHEDUUDVGH:DWWF\GPHFDQLVPRVGHEDUUDV
GH6WHSKHQVRQ
&RQFHSWRVEiVLFRV
7
)LJXUD0HFDQLVPRHVSDFLDO5RERWLQGXVWULDO.8.$
'(6&5,3&,Ï1'(/0(&$1,602
A continuación se indica sobre un ejemplo la terminología habitualmente empleada a la hora
de designar los diversos componentes de un mecanismo
)LJXUD1RPHQFODWXUDKDELWXDOHQPHFDQLVPRV
En el mecanismo anterior se pueden apreciar como las barras se designan mediante números,
reservando el número para la barra fija, mientras que los pares se suelen denotar mediante
letras. Ejemplos de pares de revolución son los situados en %, &, ', (, etc.. En $ y en 0 se
tienen pares del tipo prismático. . corresponde a un par del tipo leva que se comentará más
adelante.
&RQFHSWRVEiVLFRV
0(&$1,6026(/(0(17$/(6
8
Una de las herramientas de las que dispone un diseñador de mecanismos consiste en la
combinación de mecanismos simples y de características bien conocidas para satisfacer las
necesidades globales de movimiento del mecanismo que se desea diseñar. Estos mecanismos
simples que se encuentran formando parte de la mayoría de las máquinas se denominan
mecanismos elementales y se pueden clasificar en tres grandes grupos.
•
‰ Mecanismos articulados: Formados por cadenas cinemáticas en las que los pares son
exclusivamente inferiores. Usualmente estos pares son del tipo 5 o 3.
•
‰ Mecanismos de levas: Formados por la leva propiamente dicha que es el elemento de
entrada del movimiento y el seguidor que es el elemento de salida. En función del perfil de la
leva se puede obtener una relación entrada/salida tan compleja como se desee.
•
‰ Mecanismos de engranajes: Los engranajes son empleados principalmente para
transmitir el movimiento de rotación entre ejes, manteniendo constante la relación de
velocidades angulares entre la entrada y la salida.
• En la figura siguiente se pueden se muestran ejemplos de los mecanismos elementales
mencionados anteriormente.
)LJXUD0HFDQLVPRVHOHPHQWDOHV0HFDQLVPRVDUWLFXODGRV
&RQFHSWRVEiVLFRV
9
(e)
)LJXUD0HFDQLVPRVHOHPHQWDOHV0HFDQLVPRVGHOHYDVDVHJXLGRUDOWHUQDWLYRGHURGLOORE
VHJXLGRUDOWHUQDWLYRGHFDUDSODQDFVHJXLGRURVFLODQWHGHURGLOORGVHJXLGRURVFLODQWHGHFDUDSODQD
HOHYDDOWHUQDWLYD
&RQFHSWRVEiVLFRV
)LJXUD0HFDQLVPRVHOHPHQWDOHV(QJUDQDMHVDHQJUDQDMHVFLOtQGULFRVGHGLHQWHVUHFWRVE
FUHPDOOHUDFWRUQLOORVLQILQGHQJUDQDMHVFyQLFRV
10
&RQFHSWRVEiVLFRV
029,/,'$'
11
Grado de libertad o movilidad GHXQDFDGHQDFLQHPiWLFD o de un mecanismo es el número de
coordenadas independientes entre sí necesario para definir la configuración de una cadena
cinemática o de un mecanismo.
)Ï508/$'(*5h%/(5
Un sólido rígido en el plano posee 3 grados de libertad, por tanto un sistema de Q sólidos libres
tendrá 3Q grados de libertad.
Todo mecanismo está compuesto por un sistema de sólidos con movimiento restringido por
los pares cinemáticos, y además posee una barra fija. La barra fija le restará 3 grados de libertad
al sistema, los pares de la clase I le restará 2 grados de libertad por par y los de la clase II un
grado de libertad por par.
Por tanto, para mecanismos planos formados porQ barras, una de ellas fija, y unidas entre sí
por - pares de la clase I y - de la clase II, los grados de libertad o movilidad, ) de dichos
mecanismos vendrán dados por la siguiente expresión
) = 3(Q − 1)− 2- 1 − 1- 2 La anterior expresión es debida a Grübler y permite determinar la movilidad de mecanismos
planos.
A continuación se aplicará la expresión de Grübler al cálculo de los grados de libertad en
diversos mecanismos simples que contienen los pares cinemáticos más habituales en mecanismos
planos, que son los que fundamentalmente se van a considerar.
Cabe observar como dependiendo de la existencia o no de deslizamiento en el contacto de
rodadura, se tendrá un par de la clase I (1 grado de libertad) o de la clase II (2 grados de libertad).
En el caso de los engranajes se considera contacto de rodadura y deslizamiento entre los dientes.
Por último indicar que los muelles no tienen posibilidad de restringir el movimiento entre las
barras que conectan, en consecuencia pueden ser eliminados a la hora de la determinación de los
grados de libertad de un mecanismo que los incluya.
Nombre del par característico
Diagrama del mecanismo
Grados de libertad
Q = 2(1 fija)
-1 = 1
Revolución
-2 = 0
) = 3 2 − 1 − 21 = 1
&RQFHSWRVEiVLFRV
12
Q = 2(1 fija)
-1 = 1
Prismático (deslizadera)
-2 = 0
) = 3 2 − 1 − 21 = 1
Q = 2(1 fija)
-1 = 1
Rodadura sin deslizamiento
-2 = 0
) = 3 2 − 1 − 21 = 1
Q = 2(1 fija)
-1 = 0
Rodadura con deslizamiento
-2 =1
) = 3 2 − 1 − 11 = 2
Q = 3(1 fija)
-1 = 2
Dientes de engranajes
-2 =1
) = 3 3 − 1 − 21 − 11 = 1
Q = 2(1 fija)
-1 = 0
Muelle
-2 = 0
) = 3 2 − 1 − 0 − 0 = 3
&RQFHSWRVEiVLFRV
(-(03/2
13
Todo lo dicho anteriormente se aplicará a la determinación de los grados de libertad el
mecanismo de la )LJXUD.
A
H
1
I
8
B
3
4
2
C
O2
E
D
6
5
7
1
F
G
1
)LJXUD&iOFXORGHORVJUDGRVGHOLEHUWDGGHOPHFDQLVPR
En el mecanismo original se tiene que
Q=7

- 1 = 7  ) = 3 7 − 1 − 27 − 11 = 3 - 2 = 1
donde cabe destacar la eliminación del muelle y el par de la clase II situado en $ Obsérvese
también como dicho par de horquilla puede ser considerado alternativamente como una
combinación de par prismático (+), par de revolución (,) y barra adicional (). En este segundo
caso, la aplicación de la fórmula de Grübler dará el mismo resultado, esto es
Q=8 

- 1 = 9  ) = 3 8 − 1 − 29 = 3 - 2 = 0
(;&(3&,21(6$/$)Ï508/$'(*5h%/(5
A pesar de su innegable utilidad, la fórmula de Grübler presenta un considerable número de
casos en los que proporciona resultados erróneos. Estos casos se producen en mecanismos con
especiales características geométricas. A continuación se indican algunos ejemplos.
&RQFHSWRVEiVLFRV
•
14
1. Formas críticas.
)RUPDVFUtWLFDVRFDGHQDVFLQHPiWLFDVVREUHUHVWULQJLGDV
En el caso del mecanismo anterior, la aplicación de la fórmula de Grübler proporciona el
siguiente resultado
) = 3(Q − 1)− 2- 1 = 3(5 − 1)− 26 = 0 sin embargo, el caso (a) puede moverse libremente y el (b) es una estructura dado que una misma
barra, la , no puede girar respecto a dos centros instantáneos de rotación diferentes. En el caso
(a), se podría eliminar cualquiera de las barras , ó sin que por ello se viera modificado el
comportamiento cinemático del mecanismo.
•
2. Grados de libertad pasivos.
4
3
6DOLGD
Y
2
1
(QWUDGD
X
)LJXUD*UDGRVGHOLEHUWDGSDVLYRV
En el mecanismo de leva anterior pueden darse dos circunstancias. La primera de ellas
corresponderá al caso en que en el punto de contacto $ se den las condiciones de rodadura con
deslizamiento, en ese caso correspondería a una par cinemático de la clase II, por lo que fórmula
de Grübler daría
&RQFHSWRVEiVLFRV
15
) = 3(Q − 1)− 2- 1 − 1- 2 = 3(4 − 1)− 23 − 11 = 2 sin embargo es evidente que desde el punto de vista de la relación entrada-salida este mecanismo
tiene un solo grado de libertad. El segundo grado de libertad (grado de libertad pasivo)
corresponde a la rotación de la barra , no siendo posible establecer una relación cinemática entre
el movimiento de la barra de entrada y el que adquirirá dicha barra .
La segunda circunstancia de la que se hablaba correspondería a la rodadura sin deslizamiento
en el punto $, en este caso el par sería de la clase I y la aplicación de Grübler daría un solo grado
de libertad para el mecanismo
) = 3(Q − 1) − 2- 1 − 1- 2 = 3(4 − 1) − 24 − 10 = 1 en este caso no existiría indefinición cinemática para ninguna de las barras que formar el
mecanismo.
•
3. Lazos prismáticos.
)LJXUD/D]RVSULVPiWLFRV
En este caso Grübler da lugar a
) = 3(Q − 1)− 2- 1 − 1- 2 = 3(3 − 1)− 23 − 10 = 0 mientras que tal y como se indica en la figura el mecanismo puede moverse. En este último caso
se podría reescribir la formula de Grübler del siguiente modo
) = 2(Q − 1) − 1- S = 2(3 − 1) − 13 = 1 donde se ha considerado que en una lazo cerrado formado exclusivamente por pares prismático
no existe ninguna posibilidad de giro, por lo tanto cada sólido libre poseerá solo dos posibilidades
&RQFHSWRVEiVLFRV
16
(traslaciones) de movimiento independientes y cada par prismático, cuyo número se denotará por
- 3 , eliminará una de esas posibilidades.
(/&8$'5,/È7(52$57,&8/$'2
Uno de los mecanismo articulados (unidos exclusivamente por pares 5 o 3) más ampliamente
utilizados es el mecanismo de denominado de cuatro barras o cuadrilátero articulado ()LJXUD).
Este mecanismo está constituido por cuatro barras, tres de ellas móviles, unidas entre sí por pares
de revolución y posee una configuración en cadena cinemática cerrada.
)LJXUD&XDGULOiWHURDUWLFXODGR
En la figura anterior se muestra el posible esquema cinemático de un cuadrilátero articulado,
así como la nomenclatura habitual.
El cuadrilátero articulado se puede encontrar formando parte de una gran variedad de
máquinas, desde los más pequeños instrumentos hasta el equipamiento más pesado. La función
que realiza es muy amplia, pudiéndose clasificar de un modo general en:
•
(a)
•
(b) Convertir o transformar movimientos
Guiado
A continuación se indican algunas de sus aplicaciones
6XVSHQVLRQHVGHYHKtFXORV
En la figura se puede ver una suspensión independiente tipo trapecio, que en el plano
corresponde a un cuadrilátero articulado. En este tipo de suspensiones se pueden modificar los
parámetros de guiado de la rueda actuando sobre las longitudes de las barras del mecanismo.
&RQFHSWRVEiVLFRV
17
'LUHFFLyQGHYHKtFXORV
El principio de Rudolph Ackermann para corregir
geométricamente la dirección de las ruedas fue
patentado en 1818 y se basa en la teoría de que las
ruedas delanteras (a) de un vehículo deben de rodar
a lo largo de dos círcunferencias de diferente tamaño
que, sin embargo, tienen un centro común (b). Este
centro debe de estar alineado con el eje trasero (c).
En la figura se puede apreciar la posición
de las ruedas cuando un vehículo con el
sistema de dirección de Ackermann toma una
curva (c1) y cuando avanza en linea recta (c2).
Como la barra de acoplamiento de dirección
(a) es más corta que el eje delantero (b), la
rueda externa se inclina menos al tomar la
curva externa. Evidentemente, el conjunto de
la dirección es cuadrilátero articulado.
&RQFHSWRVEiVLFRV
18
5RERWVLQGXVWULDOHV
En numerosos robots industriales se
pueden identificar subestructuras compuestas
por
cuadriláteros
articulados.
Esta
disposición permite trasladar alguno de los
accionamientos a la base del robot con lo
que se disminuyen tanto las cargas estáticas
como sobre todo las dinámicas que soporta
el robot
$VSHUVRUHV
Uno de los usos más comunes del
cuadrilátero articulado consiste en la
conversión de un movimiento de
rotación completa en uno oscilatorio. En
el aspersor mostrado en la figura adjunta,
el mecanismo de cuatro barras hace que
el tubo por el que sale el agua oscile
alrededor de un eje horizontal. El ángulo
sobre el que dicho tubo oscila puede
modificarse alterando la longitud O4B
de la barra de salida del mecanismo.
$SHUWXUDGHODVFDSRWDVGHORV
&RQFHSWRVEiVLFRV
YHKtFXORV
19
En numerosos vehículos la capota no pivota
simplemente sobre una bisagra, sino que es guiada
por un mecanismo articulado de modo que cuando se
levanta la capota, el eje posterior de la misma se
mueve hacia delante una pequeña distancia. Muchos
de esos mecanismos son del tipo del cuadrilátero
articulado, del cual el mostrado en la figura es un
ejemplo típico.
(OHYDGRUHV
En esta aplicación, el cuadrilátero articulado sirve
para guiar la horquilla del elevador arriba y abajo según
una línea casi recta. El diseño cinemático del mecanismo
consistirá en determinar las dimensiones de las barras
del mecanismo de tal manera que la trayectoria seguida
por el punto & sea aproximadamente una recta sobre el
rango de movimiento previsto.
&RUWDGRUDGHOiPLQDV
Este ejemplo constituye una interesante solución
al problema de cortar una lámina delgada (papel,
tejido, metal, plástico, etc...) que se está moviendo
continuamente. Una de las cuchillas está unida a una
extensión del acoplador (barra ) y la otra a la
balancín de salida (barra ). Cuando la manivela de
entrada gira, el movimiento angular relativo entre las
barras y da lugar a la acción de corte.
&RQFHSWRVEiVLFRV
-XJXHWHV
20
En la figura se muestra un mecanismo
simple pero efectivo, diseñado para
proporcionar un movimiento realista a diversos
juguetes. La manivela es accionada por un
motor eléctrico convencional, la pata posterior
del juguete (barra ) pivota sobre el cuerpo del
mismo (barra fija) y posee un movimiento de
oscilación. La manivela , la barra fija , el
acoplador y la barra constituyen un
cuadrilátero articulado. Las patas anteriores
(barra ) poseen un movimiento ligeramente
más complicado.
(/&8$'5,/È7(52$57,&8/$'2</$/(<'(*5$6+2))
La ley de Grashoff es de exclusiva aplicación al cuadrilátero articulado. La ley de Grashoff
dice que es condición necesaria y suficiente para que al menos la barra más corta de vueltas
completas respecto al resto de las barras, que se verifique la siguiente condición
V+O ≤ S+T
Dado un cuadrilátero articulado, en el que las longitudes de los lados son V, S, T y O ordenadas
de menor a mayor, existen tres configuraciones posibles dependiendo de la situación relativa de
las barras. Demostraremos la ley de Grashoff para una de las configuraciones, siendo
relativamente sencillo el hacerlo para el resto.
Para la primera configuración (ver figura 18), la barra más corta V dará vueltas alrededor de la
barra O, si logra ocupar las posiciones mostradas en la figura. La condición de existencia de los
dos triángulos (cada lado ha de ser menor que la suma de los otros dos y mayor que su diferencia)
dará lugar a las siguientes condiciones:
V+O < S+T
V+O > T− S
O−V < S+T
O−V > T− S
La primera ecuación corresponde a la ley de Grashoff enunciada, la segunda se cumple
siempre ya que VOS>T, la tercera, se cumple siempre por la condición de cuadrilátero, y la
cuarta se cumple siempre SRUTXH OS>TV. Luego la única condición a comprobar para que la
barra V de vueltas completas alrededor de la O es la correspondiente a la ley de Grashoff.
Por un procedimiento semejante, podría establecerse la condición de rotación respecto a las
barra S y T, comprobando al final que el único criterio es el expresado a través de la ley de
Grashoff.
&RQFHSWRVEiVLFRV
21
Si el cuadrilátero articulado cumple estrictamente la ley de Grashoff (V + O < S + T ), la
localización relativa de la barra más corta puede dar lugar a los siguientes cuatro subcasos:
)LJXUD/H\GH*UDVKRII
En el caso de que cuadrilátero articulado verifique la ley de Grashoff en el límite, esto es,
V + O = S + T , se reproducirán los casos indicados anteriormente.
)LJXUD&RQILJXUDFLyQFLQHPiWLFDPHQWHLQGHWHUPLQDGD
&RQFHSWRVEiVLFRV
22
La diferencia radicará en que en esta segunda situación existirá una posición en la que las
cuatro barras se encontrarán alineadas, llegándose a una situación cinemáticamente indeterminada
()LJXUD ) que deberá resolverse mediante elementos de guía auxiliares ()LJXUD ) o mediante
consideraciones dinámicas.
)LJXUD6ROXFLyQFRQVWUXFWLYDSDUDFRQILJXUDFLRQHVFLQHPiWLFDPHQWHLQGHWHUPLQDGDV
326,&,21(6(;75(0$6<38172608(5726
Mediante la aplicación de la ley de Grashoff se puede predecir cuando el mecanismo es
manivela - balancín. El movimiento de oscilación del balancín estará acotado por dos posiciones
extremas, )LJXUD. Tal y como se aprecia en dicha figura, las posiciones extremas del balancín
de un cuadrilátero articulado se producen cuando la otra barra lateral y el acoplador están
alineados.
Oscilación
Zona
prohibida
Zona
prohibida
)LJXUD3RVLFLRQHVH[WUHPDVGHXQFXDGULOiWHURDUWLFXODGR
Si bien las posiciones extremas poseen un significado estrictamente geométrico, los puntos
muertos están asociados al comportamiento dinámico del mecanismo. Cuando un mecanismo
adopta una configuración de punto muerto, la respuesta efectiva obtenida a la salida del
mecanismo es nula, cualquiera que sea la acción aplicada a la entrada. Así, en la )LJXUD se
&
aprecia que cualquiera que sea el par 72 suministrado por el accionamiento exterior el par
&
obtenido en la salida 74 sería nulo. Los puntos muertos ocurren cuando la línea de acción de la
fuerza conductora está dirigida a lo largo de la barra de salida.
&RQFHSWRVEiVLFRV
)3
23
72
74
Accionamiento
exterior
)LJXUD&RQILJXUDFLyQGHSXQWRPXHUWR
(/0(&$1,602'(%,(/$0$1,9(/$
El mecanismo de biela - manivela está constituido también por cuatro barras, pero a diferencia
del anterior uno de los pares que las unen es del tipo 3. Este mecanismo forma parte fundamental
de dos de las familias de mecanismos más ampliamente difundidos: los motores de combustión
interna alternativos y los compresores.
Biela
Cigueñal
Pistón
Entrada
Entrada
Salida
Salida
Motor de combustión interna
)LJXUD0HFDQLVPRGHELHODPDQLYHOD
Compresor
Tal y como se aprecia en la figura anterior, desde el punto de vista cinemático la única
diferencia existente entre los dos mecanismo radica en la barra que se elige como entrada y en la
que se obtiene la salida.
Al igual que en el caso del cuadrilátero articulado, el mecanismo de biela-manivela posee
posiciones extremas que se corresponden con los puntos muertos del mecanismo, ver )LJXUD .
&RQFHSWRVEiVLFRV
24
MOTOR DE COMBUSTIÓN INTERNA
Salida
Entrada
Punto muerto superior
Salida
Entrada
Punto muerto inferior
COMPRESOR
Entrada
)LJXUD3RVLFLRQHVH[WUHPDV\SXQWRVPXHUWRVHQXQPHFDQLVPRGHELHODPDQLYHODGHVOL]DGHUD