Fecha de entrega: jueves 20 de mayo al correo [email protected] LÓGICA DIFUSA – Ejercicio de Estacionamiento de un camión. El software Truck.exe de HiperLogic es un simulador de rutas de estacionamiento de un camión, en marcha atrás, con una velocidad constante, utilizando Lógica Difusa. El sistema posee dos variables de entrada, φ (ángulo de inclinación del vehículo con el eje horizontal) y X (distancia en el eje horizontal), y una variable de salida θ (ángulo de la rueda del vehículo con su eje), conforme indicado en la figura abajo. El área disponible para el camión es de 100 x 100 unidades, con origen en el lado izquierdo inferior. El objetivo es estacionar el vehículo en el punto indicado en la figura, X=50 y φ=900. El sistema permite variar los siguientes parámetros: posición inicial (x,y); el ángulo inicial (φ) del camión con el eje X; la velocidad del camión (1 a 5); y el método de inferencia (max-min y max-producto). Para efectuar esas modificaciones se debe llamar el menú Run y el sub-menú Situation. Cuando el sistema comienza a funcionar, la ventana de reglas indica el grado de disparo de cada regla a través de un patrón de colores. El patrón, en orden creciente es: negro, marrón, rojo, amarillo, verde, azul y blanco. El movimiento del camión puede ser interrumpido a cualquier instante presionando cualquier tecla. Para dar continuidad al proceso de estacionamiento, llame Run Truck nuevamente. Utilizando el simulador, efectúe las siguientes experiencias: 1. En la posición inicial X=50 y φ=2700 el vehículo no sufre alteraciones de las condiciones iniciales y entra en una ruta de fuga. ¿Por qué ocurre esto?. Altere el conjunto inicial de reglas de modo que el vehículo estacione correctamente. 2. En la posición inicial X=90, Y=50 y φ=2700 el vehículo no consigue estacionar (verifique). Ahora coloque la velocidad del camión igual a 1. ¿ Que sucede?. Explique la influencia de la velocidad en el estacionamiento del camión en este caso específico. Retorne el valor de la velocidad para v = 2 y altere el conjunto inicial de reglas de modo que el mismo estacione correctamente, con menos de 45 iteraciones. 3. Usando el conjunto inicial de reglas, identifique algunas otras condiciones iniciales en que el vehículo no estacione correctamente. Explique por qué en esas condiciones el camión no consigue estacionar. Luego altere el conjunto inicial de reglas de modo que el mismo lo haga correctamente.
