UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE VICTORIA Cinemática de Robots Unidad 4 Examen 1 Nombres__________________________________________________________________ _________________________________________________________________________ Se tiene: i 1 2 3 4 5 6 e αi-1 0° 0° 90° -90° 90° 90° 0° ai-1 0 L1 L2 L3 L4 0 0 Tabla de parámetros D-H θi θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ6 0° di 0 0 0 0 0 0 L5 + Le I.- Obtener mediante el método de propagación de velocidades el jacobiano 𝐽6 del manipulador (sin considerar el efector final) representado en la tabla de parámetros D-H (20 puntos). II.- Obtener mediante el método de propagación de velocidades el jacobiano 𝐽0 del manipulador (sin considerar el efector final) representado en la tabla de parámetros D-H (20 puntos). III.- Obtener mediante el método directo el jacobiano básico 𝐽0 del manipulador (sin considerar el efector final) representado en la tabla de parámetros D-H (20 puntos). IV.- Obtener mediante el método directo el jacobiano en el efector final 𝐽𝑒0 del manipulador representado en la tabla de parámetros D-H (20 puntos). V.- Encontrar todas las singularidades del manipulador representado en la tabla de parámetros D-H (10 puntos). VI.- Bosqueje un robot manipulador que cumpla con los parámetros D-H descritos en la tabla (10 puntos). Entregar los puntos indicados con una descripción paso a paso de cómo se llegó al resultado con letra legible.
