Series MRHQ

Pinza Giratoria
Series MRHQ
Tamaños: 10, 16, 20, 25
Pinza giratoria adecuada para sujetar e invertir
piezas en líneas automatizadas
• Funciones integradas de amarre y giro.
r»
erio
t
n
a
cto
u
d
o
«Pr
Pinza neumát.
MHQG2
• Reducción de tuberías y cables respecto a productos anteriores (mesa rotativa
+ adaptador + pinza neumática).
• Reducción de un 20% de la longitud total del conjunto comparada con
productos anteriores.
• Dos ángulos de giro estandarizados: 90° y 180°.
• Un imán suministrado como elemento estándar, permite la instalación de detectores
magnéticos.
Adaptador
Pinza giratoria
MRHQ
10/16/20/25 Parte intercambiable
Posibilidad de hacer el intercambio de
la unidad de amarre, bajo una sola
referencia.
Mesa giratoria
MSUB
Indicador de escala
Un indicador de escala situado en
el lado de la unidad resulta útil para regular las
posiciones de giro.
La incorporación de un
pequeño rodamiento hace
que la unidad sea ligera y
compacta
Fácil centrado en el
montaje del cuerpo
Diámetro de referencia en la parte
superior e inferior del cuerpo y orificios de centrado en ambos laterales.
Regulación del ángulo de giro
El ángulo de giro se puede regular
para 90° ó 180°con cada uno con los
tornillos de regulación ±5° en cada
extremo
Todas las tuberías y
cables se encuentran en
un lateral para facilitar
su manejo
Se pueden instalar
detectores magnéticos
Los detectores se pueden instalar en
la apertura y el cierre de la pinza o en
los extremos para la detección del
ángulo de giro
Posibilidad de montaje
en diferentes posiciones
Montaje inferior
Montaje frontal
(agujero pasante)
Montaje superior
Montaje lateral
(ambos lados)
2-271
MRHQ
Precauciones
específicas del producto 1
Lea detenidamente las siguientes indicaciones antes de su uso.
Serie
Selección
Advertencia
1. Mantenga la energía de la carga dentro de los
valores de energía admisibles.
Si se trabaja con una energía cinética que supere el valor admisible,
se pueden producir daños físicos, así como daños en el equipo y en la
maquinaria. (Véanse los procedimientos de selección del modelo en
este catálogo).
Mantenimiento
Precaución
1. Cuando cambie una pinza, siga los procedimientos de la página siguiente. Verifique la
referencia correcta de la unidad.
Pinza
Precaución
1. Cuando se produzcan fluctuaciones de la carga,
deje un márgen suficiente en el par del actuador.
En caso de un montaje horizontal (producto desplazado lateralmente), puede ocurrir un funcionamiento defectuoso debido a
las fluctuaciones de la carga.
Montaje
Precaución
1. Ajuste el ángulo de giro según los rangos indicados (90°±10°, 180°±10°) (±5° al final del giro)
Un ajuste que no cumpla con los rangos establecidos puede causar un funcionamiento defectuoso o un fallo en el funcionamiento de los detectores.
2. Ajuste la velocidad de abertura/cierre de las pinzas con un regulador de caudal de manera que no
funcionen más rápidamente de lo necesario.
Cuando las pinzas se abren y cierran más rápidamente de lo
necesario, aumenta el impacto sobre las pinzas y otras piezas,
causando una pobre repetibilidad durante el apriete de las piezas y peligro de efectos contrarios en la duración del producto.
Ajuste de la velocidad de abertura/cierre de la pinza
Doble
efecto
Simple
efecto
Instale dos reguladores de caudal y ajuste con
la regulación de salida.
Instale un regulador de caudal y ajuste con la
regulación de entrada.
Prensión externa –conecte con la salida de cierre
Prensión interna – conecte con la salida de abertura
3. Ajuste la duración del giro dentro de los valores utilizando el regualdor de caudal, etc.
(0.07 a 0.3s/90°)
El producto cuenta con una válvula fija y está diseñado para
funcionar a no más de 0.07s/90°. Sin embargo, en casos como
por ejemplo una mayor inercia de carga puede exceder la
energía admisible, causando averías en el equipo. (Véanse los
procedimientos de selección del modelo en este catálogo.)
Además, si se ajusta la velocidad a menos de 0.3s/90° se puede producir el fenómeno stick-slip o una interrupción del funcionamiento.
2-272
Modelo
Referencia
MRHQ10D
P407090-3D
MRHQ10S
P407090-3S
MRHQ10C
P407090-3C
MRHQ16D
P407060-3D
MRHQ16S
P407060-3S
MRHQ16C
P407060-3C
MRHQ20D
P407080-3D
MRHQ20S
P407080-3S
MRHQ20C
P407080-3C
MRHQ25D
P408080-3D
MRHQ25S
P408080-3S
MRHQ25C
P408080-3C
2. Cuando realice el mantenimiento de la unidad rotativa, pida las unidades según la referencia especificada a continuación.
Unidad rotativa
Modelo
Referencia
MRHQ10첸- 90S
P406090-2A
MRHQ10첸-180S
P406090-2B
MRHQ16첸- 90S
P406060-2A
MRHQ16첸-180S
P406060-2B
MRHQ20첸- 90S
P407080-2A
MRHQ20첸-180S
P407080-2B
MRHQ25첸- 90S
P408080-2A
MRHQ25첸-180S
P408080-2B
∗ Observe que el ángulo de giro no varíe anunque la pinza haya sido sustituida.
Para el mantenimiento, pida unidades cuya referencia corresponda con el
modelo que se está utilizando.
MRHQ
Precauciones
específicas del producto 2
Lea detenidamente las siguientes indicaciones antes de su uso.
Serie
Mantenimiento
Precaución
Procedimiento de sustitución de la pinza
1. Afloje los cuatro tornillos
2. Afloje los tres tornillos
y retire la unidad de giro.
, retire la leva de tope y extraiga la pinza.
Unidad de giro
3. Sustituya las tres juntas tóricas que se hallan dentro del cuerpo C.
4. Instale los dos cojinetes firmemente en sus posiciones originales.
5. introduzca una nueva pinza dentro del cuerpo C. Después, coloque la leva
de tope y el pasador en sus posiciones originales y ajuste con los tres
tornillos .
6. Coloque la unidad de giro en su posición original y ajuste con los cuatro
tornillos .
Modelo
Leva de tope
Par de apriete N⋅m
MRHQ10
0.9 to 1.2
1.4 to 1.7
MRHQ16
2.5 to 3.0
3.2 to 3.7
MRHQ20
4.5 to 5.0
6.5 to 7.0
MRHQ25
4.5 to 5.0
10.0 to 10.5
Cojinete
Pasador
Cojinete
Cuerpo C
Junta tórica
Pinza
2-273
Pinza
Giratoria
MRHQ
Serie
Modelo de pedido
Longitud del cable
0.5m
3m
5m
–
L
Z
Pinza
Giratoria
MRH Q 10 D
90 S
M9NV L
M9N L
Pinza
giratoria
Número de detectores
2
1
–
S
Pinza
Ref.
Diámetro
10
16
20
25
10mm
16mm
20mm
25mm
Entrada
eléctrica
LED indicador
Detectores magnéticos aplicables a detección giratoria
Q Apertura paralela: 2 dedos
Voltaje
Tipo
(salida)
Modelo de detectores
Salida del cable
DC
3 hilos (NPN)
5V
Estado
sólido Grommet Si 3 hilos (PNP) 24V 12V
2 hilos
∗ Indicación de longitud de cable
Longitud
del cable (m)∗
0.5
(Nil)
3
(L)
M9N
•
•
Circuito
M9P
•
•
integrado
•
•
–
M9B
12V
Aplicable a
En línea
0.5m –Nil (Ejemplo)
3m – L
Detector
magnético
D-M9N쏔-746
Relé
PLC D-M9P쏔-746
D-M9B쏔-746
M9N
M9NL
Funcionamiento
Doble efecto
Simple efecto (normalmente abierto)
Simple efecto (normalmente cerrado)
Detectores magnéticos aplicables a pinza de apertura
Ref.
Angulo de rotación
90
180
Entrada
eléctrica
LED indicador
D
S
C
Voltaje
Tipo
(salida)
DC
3 hilos (NPN)
5V
Estado
sólido Grommet Si 3 hilos (PNP) 24V 12V
90
180
2 hilos
Paleta simple
∗ Indicación de longitud de cable
12V
Modelo de detectores
Salida del cable
Longitud del
cable (m)∗
Aplicable a
Perpendicular
0.5
(Nil)
3
(L)
M9NV
•
•
Circuito
M9PV
•
•
integrado
M9BV
•
•
–
0.5m –Nil (Ejemplo)
3m – L
Detector
magnético
D-M9NV쏔
Relé
D-M9PV쏔
PLC
D-M9BV쏔
M9N
M9NL
Unidades
Unidad de la pinza
2-274
Modelo
Referencia
MRHQ10D
P407090-3D
MRHQ10S
P407090-3S
MRHQ10C
P407090-3C
MRHQ16D
P407060-3D
MRHQ16S
P407060-3S
MRHQ16C
P407060-3C
MRHQ20D
P407080-3D
MRHQ20S
P407080-3S
MRHQ20C
P407080-3C
MRHQ25D
P408080-3D
MRHQ25S
P408080-3S
MRHQ25C
P408080-3C
Unidad de montaje
Sujeción
de montaje B
Cubierta
de montaje
Modelo
Referencia
MRHQ10첸
P407090-1
MRHQ16첸
MRHQ20첸
P407060-1
MRHQ25첸
Sujeción de montaje A
∗ En cada unidad se incluyen dos piezas de cada repuesto indicado a la izquierda.
∗ La unidad no incluye detectores.
MRHQ
Serie
Pinza Giratoria
Características
Modelo
MRHQ10
MRHQ16
MRHQ20
Sección de giro
0.25 a 0.7MPa
Presión
Doble
efecto
0.25
a
0.7MPa
de trabajo Sección
de la pinza Simple efecto 0.35 a 0.7MPa
0.25 a 1.0MPa
0.1 a 0.7MPa
0.25 a 0.7MPa
Angulo de giro
90 ±10 , 180 ±10
Funcionamiento
Doble efecto, Simple efecto
Temperatura ambiente y de fluido
5 a 60 C
Repetitividad
±0.01mm
Máx. frecuencia de funcionamiento
180 c.p.m.
Duración del giro ajustable Nota 1)
0.07 a 0.3s/90
Energía cinética admisible (J)
Detector
magnético
MRHQ25
Aire
Fluido
0.0026
0.008
0.034
0.074
Actuador
Detector de estado sólido (2 hilos, 3 hilos)
Pinza
Detector de estado sólido (2 hilos, 3 hilos)
Nota1) Trabaje dentro del rango de ajuste de velocidad, ya que un control de la velocidad que exceda el límite
máximo podría causar adherencia o fallos en el funcionamiento.
Modelos
Funcionamiento
Modelo
MRHQ10D
MRHQ16D
Doble
efecto
MRHQ20D
MRHQ25D
Simple
efecto
Diámetro
(mm)
Carrera de
Angulo de
apertura/cierre
giro (°)
(mm)
10
16
20
25
MRHQ10S
MRHQ10C
10
MRHQ16S
MRHQ16C
16
MRHQ20S
MRHQ20C
20
MRHQ25S
MRHQ25C
25
4
6
90°
306
180°
305
90°
593
180°
591
9°
1055
180°
1052
90°
1561
180°
1555
90°
307
180°
306
90°
600
180°
594
10
14
4
6
10
14
Nota 1)
Peso (g)
90°
592
180°
1057
90°
1566
180°
1560
Nota 1) Los valores no incluyen el peso del detector magnético.
Rango de giro de la pieza/Vista lateral de la pinza
°
90
• El gráfico de la derecha indica la
posición de la pinza cuando se
suministra presión a la conexión B.
Conexión A
180°
• Cuando se suministra presión a la
conexión A, la pinza gira en el sentido
de las agujas del reloj.
Conexión B
2-275
Serie
MRHQ
Selección del modelo adecuado
Procedimiento selectivo
Fórmula
Ejemplo de selección
Condiciones de funcionamiento
1
Enumerar las condiciones de
funcionamiento de acuerdo con la
posición de montaje y la forma de la
pieza
• Modelo utilizado
O
G
h
• Presión de trabajo
• Posición de montaje
• Tiempo de giro t(s)
• Desviación H(mm)
b
a
• Distancia al punto de prensión L(mm)
• Distancia del centro axial h(mm)
• Peso de la carga m1(kg)
Unidad de pinza giratoria: MRHQ16D-90S Presión: 0,4MPa
Posición de montaje: Horizontal Tiempo de giro (t): 0,2s / 90°
Desviación (H): 10mm Distancia al punto de prensión (L): 20mm
Distancia del centro axial (h): 10mm
Peso de carga (m1): 0,07kg
Peso de 2 adaptadores (m2): 0,05kg
• Peso de 2 adaptadores m2(kg)
Montaje vertical
Montaje horizontal
Tiempo de giro
2
Comprobar dentro del margen
del tiempo regulable de giro
Comprobar el valor de la
desviación (H) y la distancia al
punto de prensión (L), y verificar
limitación de la presión de trabajo.
Comprobar la carga convertida del
peso de la carga es menor que 1/20
de la fuerza efectiva de prensión.
(Dar más holgura por si se produce
un gran impacto en el transporte de
la pieza).
5
Margen de limitación del
Gráfico 1
Dentro del margen de limitación
OK
punto de prensión
que está dentro del margen de
20 x 9,8 x m1 < Esfuerzo de retención (N)
20 x 9,8 x 0,07 = 13,72
Gráfico 2
13,72N < Esfuerzo de retención
OK
Fuerza externa sobre los dedos
Comprobar que la carga vertical
admisible de acuerdo con los
momentos máximos admisibles.
valor menor que los valores reflejados
en las tablas.
(Referirse a la página 2-281)
f = (0.07 + 2 x 0.05) x 9.8 = 1.67(N) < V alor admisible
OK
Par de giro (solamente montaje horizontal)
Convertir el peso de la carga m1 y
de los adaptadores (2 piezas) en
el valor de carga y multiplicarlo
por la desviación (H). Verificar
que este valor es menor de 1/20 o
del par efectivo.
20 x 9,8 x (0,07 + 0,05) x 10 / 1000 = 0,24
20 x 9,8 x (m1 + m2) x H / 1000
< Par efectivo (N • m)
Gráfico 3
0,24N•m < Par efectivo
OK
Cálculo del momento de inercia de la carga + adaptadores (2 piezas): IR
IR = K x (a2 + b2 + 12h2) x (m1 + m2) /(12 x 106)
IR = 2 x (202 + 302 + 12 x 102) x (0,07 + 0,05) / (12 x 106)
(K = 2 coeficiente de seguridad)
8
OK
Peso de carga
4
7
0,2s / 90°
Valor de la desviación y distancia al punto de prensión.
3
6
de 0,07 a 0,3s / 90°
= 0,00005kg • m2
Energía cinética
Comprobar la energía cinética de
carga+adaptadores (2 piezas) y
verificar que es menor que el valor
admisible.
Remitirse para más detalles al
apartado "Cálculo del momento
de inercia y energía cinética
admisible".P.2-281
2-276
1 / 2 x IR x ω2 < Energía admisible (J)
ω = 2θ / t (ω: velocidad del ángulo en el extremo )
θ: Angulo de giro (rad)
t : Tiempo de giro (s)
1 / 2 x 0,00005 x (2 x (3,14 / 2) / 0,2)2 = 0,0062
0,0062J < Energía admisible
OK
MRHQ
Serie
Pinza Giratoria
Punto de prensión
Prensión externa
Límites para el punto de prensión
Prensión externa
Gráfico 1
Prensión interna
MRHQ10
MRHQ10
60
30
20
10
0
Desplazamiento H mm
H
Desplazamiento H mm
es
ió
n
0.
3M
0.
Pa
4
0. MP
5M
a
0.
6M Pa
Pa
10
20
0.
2M
Pa
30
40
es
ió
40
n
30
Pa
20
10
10
Desplazamiento H mm
Desplazamiento H mm
H
0
es
ió
0. n 0
.2
3
M
0. MP
Pa
4M a
0.
P
5M
a
0.
6M Pa
Pa
10
20
30
40
50
60
50
40
30
20
0.
3
0. MP
4
0. M a
5M P
Pa a
10
0
10
MRHQ20
Desplazamiento H mm
Desplazamiento H mm
Pa
40
60
80
40
0.
Pa
0
100
3M
4M
5M
20
0.
0.
Pa
MRHQ25
20
0.6MPa
0.7MPa
40
60
80
Punto de prensión L mm
MRHQ25
120
100
Pa
0
0. .3M
4M P
a
Pa
40
0.5MPa
0.6MPa
0.7MPa
20
20
40
60
80
100 120
Punto de prensión L mm
60
40
20
0
0.
3M
Pa
0. 4M
0. 5M Pa
6M P
Pa a
0.
20
40
Pa
2M
2M
0.
0.
n
n
ió
60
80
ió
es
es
Pr
80
Desplazamiento H mm
100
Pr
Desplazamiento H mm
Pa
Pa
2M
0 3M
0 .4M Pa
0. .5M Pa
0. 6M Pa
7M P
Pa a
20
0.
2M
0.
0.
n
n
ió
60
ió
es
Punto de prensión L mm
0
60
es
0
50
Pr
• Si el punto de prensión está fuera de los límites
permitidos, el esfuerzo ejercido sobre los dedos y
sus guías correspondientes resultan excesivos
causando un juego perjudicial y un desgaste
prematuro.
Pr
60
20
40
80
80
40
30
MRHQ20
100
• Un punto de prensión apropiado debe ser elegido
en función de cada pieza y de la presión de uso.
La distancia al punto de prensión "L" y el valor del
desplazamiento "H" deben estar obligatoriamente
dentro de los límites dados en los diagramas
adjuntos.
20
Punto de prensión L mm
Punto de prensión L mm
L: Distancia al punto de prensión
H: Desplazamiento
50
Pa
2M
0.
10
40
n
ió
es
Pr
L
Pr
Pa
M
.7
,0
Pa
6M
0.
Pto. de
prensión
50
20
30
60
60
30
20
MRHQ16
MRHQ16
40
0.6MPa, 0.7MPa
Punto de prensión L mm
Punto de prensión L mm
Prensión interna
2M
0.
3M
0.
0. 4M Pa
5M P
Pa a
0
50
0.
Pa
2M
0.
L
Pr
40
Pr
n
ió
es
Pr
Pto. de
prensión
50
50
60
0.7MPa
80
100
Punto de prensión L mm
2-277
Serie
MRHQ
Fuerza efectiva de amarre
F
Gráfico 2
Fuerza prensión externa/Doble efecto
MRHQ10D
Fuerza prensión interna/Doble efecto
MRHQ10D
25
20
Fuerza de prensión N
Definición de la fuerza efectiva de amarre. La
fuerza efectiva de amarre se denomina F, la
cual es la fuerza en cada dedo cuando ambos
están en contacto con la pieza. Véase figura
adjunta.
Fuerza efectiva de amarre
Presión 0.7MPa
15
0.6MPa
0.5MPa
0.4MPa
0.3MPa
0.2MPa
10
5
0
F
Fuerza de prensión N
Definición de la fuerza efectiva
de amarre
10
20
30
40
0.5MPa
15
10
0.2MPa
0
50
Fuerza de prensión N
Fuerza de prensión N
Presión 0.7MPa
40
0.6MPa
0.5MPa
30
0.4MPa
0.3MPa
0.2MPa
20
L
10
10
20
30
Presión 0.7MPa
50
0.6MPa
40
50
0.4MPa
30
0.3MPa
20
0
60
0.2MPa
10
20
2-278
Presión 0.7MPa
50
0.6MPa
40
0.5MPa
0.4MPa
30
0.3MPa
40
100
50
60
Presión 0.7MPa
0.6MPa
80
0.5MPa
60
0.4MPa
0.3MPa
40
0.2MPa
0.2MPa
20
10
20
40
60
80
0
MRHQ25D
20
40
60
80
100
Punto de prensión L mm
MRHQ25D
100
Presión 0.7MPa
0.6MPa
80
0.5MPa
60
0.4MPa
0.3MPa
40
0.2MPa
Fuerza de prensión N
Fuerza de prensión N
30
Punto de prensión L mm
Fuerza de prensión N
Fuerza de prensión N
• Si durante el transporte es posible que se
produzcan
fuertes
aceleraciones
y
deceleraciones, o bloqueos del movimiento, será
necesario preveer una reserva de seguridad de
forma suplementaria.
60
0.5MPa
40
Punto de prensión L mm
• La elección del modelo correcto depende de la
masa del objeto, de su forma y del coeficiente de
rozamiento en los dedos. Se recomienda elegir
un modelo de pinzas que desarrolle una fuerza
de retención de 10 a 20 veces superior a la masa
del objeto.
50
MRHQ20D
20
Selección del modelo correcto
según la masa de la pieza a coger
40
10
MRHQ20D
L: Distancia del pto. de prensión
30
60
Punto de prensión L mm
L
20
MRHQ16D
50
0
10
Punto de prensión L mm
MRHQ16D
60
0.4MPa
0.3MPa
5
Prensión externa
Prensión interna
0.6MPa
20
Punto de prensión L mm
0
Presión 0.7MPa
160
Presión 0.7MPa
140
0.6MPa
120
0.5MPa
100
0.4MPa
80
0.3MPa
0.2MPa
60
40
20
20
0
20
40
60
80
100
Punto de prensión L mm
0
20
40
60
80
100
Punto de prensión L mm
Pinza Giratoria
Fuerza prensión externa/Simple efecto
MRHQ10S
MRHQ
Fuerza prensión interna/Simple efecto
MRHQ10C
Presión 0.7MPa
20
10
0.6MPa
8
0.5MPa
6
0.4MPa
0.35MPa
4
Fuerza de prensión N
Fuerza de prensión N
12
Serie
Presión 0.7MPa
0.6 MPa
15
0.5MPa
10
0.4MPa
0.35MPa
5
2
0
10
0
20
30
40
50 60
Punto de prensión L mm
MRHQ16S
10
20
30
40
50
Punto de prensión L mm
MRHQ16C
60
Presión 0.7MPa
50
Fuerza de prensión N
Fuerza de prensión N
40
0.6MPa
30
0.5MPa
20
0.4MPa
0.3MPa
10
Presión 0.7MPa
0.6MPa
40
0.5MPa
30
0.4MPa
20
0.3MPa
10
0.25MPa
0.25MPa
0
10
20
30
40
50
0
60
10
Punto de prensión L mm
50
40
0.6MPa
30
40
50 60
MRHQ20C
Presión 0.7MPa
Fuerza de prensión N
Fuerza de prensión N
MRHQ20S
30
20
Punto de prensión L mm
0.5MPa
20
0.4MPa
Presión 0.7MPa
80
0.6MPa
0.5MPa
60
0.4MPa
40
0.3MPa
0.3MPa
10
100
20
0.25MPa
0.25MPa
0
20
40
60
0
80 100
20
80 100
MRHQ25C
Fuerza de prensión N
Fuerza de prensión N
MRHQ25S
60
40
Punto de prensión L mm
Punto de prensión L mm
80
Presión 0.7MPa
60
0.6MPa
0.5MPa
40
0.4MPa
140
Presión 0.7MPa
120
0.6MPa
100
0.5MPa
80
0.4MPa
60
0.3MPa
40
20
0.3MPa
0.25MPa
20
0.25MPa
0
20
40
60
80
100
Punto de prensión L mm
0
20
40
60
80
100120
punto de prensión L mm
2-279
Serie
MRHQ
Par giratorio y Punto de prensión
Par giratorio
Gráfico 3
3.5
1.0
3.0
2.5
0.6
Par giratorio N⋅m
Par giratorio N⋅m
0.8
6
Q1
RH
M
0.4
10
HQ
MR
0.2
20
HQ Q25
R
M RH
M
2.0
1.5
1.0
0.5
0
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Presión de trabajo MPa
Presión de trabajo MPa
Montaje de los adaptadores en los dedos
Durante el montaje de los adaptadores
en los dedos, se deberán sujetar estos
últimos mediante llaves fijas o
elementos similares para prevenir que
los dedos sean deformados.
Para ver los valores máximos de los
pares de apriete de los tornillos, véase
la tabla de la derecha.
2-280
Par de apriete máximo N⋅m
Modelo
Tornillos
MRHQ10
M2.5
0.31
MRHQ16
M3
0.59
MRHQ20
M4
1.4
MRHQ25
M5
2.8
0.8
0.9
1.0
Pinza Giratoria
Serie
MRHQ
L
L
Confirmación de fuerza externa sobre los dedos
Mp
Mr
My
L
Fv
Modelo
MRHQ10첸
MRHQ16첸
MRHQ20첸
MRHQ25첸
Carga vertical
admisible
Fv (N)
L: Distancia al punto de prensión (mm)
Momento máximo admisible
Momento flector:
Mp (N⋅m)
Momento torsor:
My (N⋅m)
Momento flector transversor:
Mr (N⋅m)
58
0.26
0.26
0.53
98
0.68
0.68
1.36
147
1.32
1.32
2.65
255
1.94
1.94
3.88
Nota) Los valores para carga y momentos de la tabla son valores estáticos.
Cálculo de la fuerza externa admisible
(cuando se aplica un momento de carga)
Ejemplo de cálculo
Cuando actúa una carga estática de f = 10N,
que crea un momento flector en el punto
L = 30mm de la guía MRHQ16D.
M (momento máximo admisible) (N⋅m)
Carga admisible F (N) = ––––––––––––––––––––––––––––––
L x 10-3
∗
(∗ Constante de conversión de unidades)
0.68
Carga admisible F = ––––––––––
30 x 10-3
= 22.7 (N)
Carga f = 10 (N) < 22.7 (N)
Por lo tanto, la carga resulta válida.
2-281
Serie
MRHQ
Momento de inercia y energía cinética admisible
Calcule el momento de inercia según se explica a continuación, y confirme que las
condiciones de funcionamiento cumplan con los valores de la energía cinética admisible
mostrados en el gráfico de la derecha "Momento de inercia y duración del giro".
b
Dimensión de la carga>acoplamiento
Dimensión de la carga<acoplamiento
Descripción
O ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Centro de giro
⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Dedos de la pinza
G ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Centro de gravedad
del acoplamiento y de la carga
⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Acoplamiento
Momento de inercia
Momento de inercia práctico IR: kg⋅m2
IR = K x I
∗ Use IR para este producto.
5
P1
1
0.4
0.07
0.1
0.2
0.3
Duración del giro (s/90º)
⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ Carga
Cómo leer el gráfico
I: kg⋅m2
(a2 + b2 + 12h2) (m1 + m2)
I = ———————————
———
12 x 106
P2
10
MRHQ25
a
b
a
50
G
MRHQ20
O
MRHQ16
h
G
100
MRHQ10
h
200
Momento de inercia IR kg⋅m²
O
Gráfico (Momento de inercia y duración del giro)
x 10-⁵
Cálculo del momento de inercia y de la energía
cinética admisible
m1: Masa de dos acoplamientos(kg)
m2: Masa de la carga (kg)
h: Distancia entre O y G (mm)
a, b: Dimensión de la carga o
del acoplamiento (mm)
K= 2 (Coeficiente)
[Ejemplo 1]
• Momento de inercia: 1 x 10-5 kg⋅m²
• Duración del giro: 0.3s/90
• Para seleccionar el modelo MRHQ10
↓
Se puede utilizar porque el punto de intersección P1 del gráfico está
dentro del rango de límite.
[Ejemplo 2]
• Momento de inercia: 5 x 10-5 kg⋅m2
• Duración del giro: 0.1s/90
• Para seleccionar el modelo MRHQ16
↓
No se puede utilizar porque el punto de intersección P2 del gráfico está
fuera del rango de límite. (Es necesario revisar.)
Para confirmar el cálculo, use la
formula (1) de la derecha : E estará
dentro del valor admisible de la tabla
inferior.
Energía cinética admisible
2-282
Modelo
Valor admisible J
MRHQ10첸
0.0046
MRHQ16첸
0.014
MRHQ20첸
0.034
MRHQ25첸
0.074
Energia cinética de la carga E: J
E = 1/2 x IR x
ω 2 ⋅⋅⋅⋅⋅⋅⋅ (1)
ω = 2θ/t
(ω: velocidad angular al final)
θ: Angulo de giro (rad)
t: Duración del giro (s)
Serie
Pinza Giratoria
MRHQ
Dimensiones
MRHQ10
Escala: 60%
4 X M4
Prof. 6
AD
E
ROTA
A
I N JA P
SMC
IPPER
M
N
AIR
RY GR
첸34
0
ø37h9 -0.062
+2.2
0
15.2 abierto
ø31
(Tornillo de montaje
para adaptadores)
M5
0
5 -0.1
Orificio de cierre
de los dedos
3
11.2 cerrado
4 X M2.5
0
4 -0.1
0
-0.7
Orificio de apertura
de los dedos
22.5
13.7
11
18
41.5
15.5
5
25
2
23
11.5
4.5
3-R1.5
34
Prof. 6 (dos en
caras opuestas)
2.5
M5
4 X M4
12
5.7
6.1 máx.
63
33
Tornillo de ajuste
del ángulo
3-R1.5
11
2
2-4.5 pasante
+0.025
0
3-3H9
10
2-8 Prof. avellanado 2.5
3-3H9 +0.025
0
Prof. 4 (uno en
tres caras)
prof. ranura larga 3
(uno en tres caras)
M5
ø37h9
0
-0.062
Conexión A
M5
Conexión B
첸34
4.5
ø5
5
21
5
9
6
18
6
2
B
첸41
A
4 X M4 Prof. 6
23
Escala: 60%
Lado A
24.5
Lado B
2-283
Serie
MRHQ
MRHQ16
4 X M5
Prof. 8
Escala: 60%
첸41
3-4H9 +0.03
0
4 X M3
0
8 -0.1
(Tornillo de montaje
para adaptadores )
7.3 máx.
7
4 X M5
8
16
3
22.5
6
51.5
18
31
10
29
22
3-R2
15
Prof. 4 (uno en
tres caras)
M5
Orificio de apertura
de los dedos
42
0
14.9 cerrado -0.7
M5
Orificio de cierre
de los dedos
ø41
15
0
5 -0.1
18.8
+2.2
-0.2
4
20.9 abierto
0
ø47h9 -0.062
Prof. 6 (uno en
caras opuestas)
78
40
Tornillo de ajuste
del ángulo
2-5.5 pasante
3-R2
2-9.5 prof.
11
10
2
avellanado 3
+0.03
3-4H9 0 prof. ranura larga 4
(uno en tres caras)
M5
Conexión A
ø47h9
0
-0.062
M5
Conexión B
8 8
25
12
6.5
ø6
6
6
11
22
B
29
Escala: 45%
2-284
Lado A
Lado B
4 X M5 prof. 8
30
첸50
첸41
A
Serie
Pinza Giratoria
MRHQ
Dimensiones
MRHQ20
Escala: 50%
4 X M6
Prof. 10
A
I N JA P
SMC
ER
IPP
AD
E
ROTA
AIR GR
RY
첸48
+ 2.2
– 0.2
0
8 – 0.1
0
ø54h9 – 0.074
0
16.3 cerrado– 0.7
M5
Orificio de cierre
de los dedos
0
10 – 0.05
4 X M4
24.5
9
9.2 máx.
5
(Tornillo de montaje
para adaptadores )
51
4 X M6 Prof. 9 (dos en
caras opuestas)
19
9
26
62
27
6.5
36
24
8
39
16.5
M5
Orificio de apertura
de los dedos
2-6.5 pasante
2-11 Prof.
avellanado 2.8
Tornillo de ajuste
del ángulo
3-5H9 +0.030
0
prof. 6
(uno en tres caras)
12
10
2
3-R2.5
46
101
3-R2.5
3.4
26.3 abierto
M
N
ø51
3-5H9 +0.030
prof. ranura larga 4
0
(uno en tres caras)
M5
Conexión A
0
ø50h9 – 0.062
M5
Conexión B
6.5
16.5
8
27
B
첸59
첸48
16
8
17.5
26
A
ø78
36
Escala: 40%
Lado A
Lado B
4 X M6
Prof. 10
38.5
2-285
Serie
MRHQ
MRHQ25
Escala: 50%
4 X M6
Prof. 10
A
I N JA P
SMC
IPPER
AD
E
ROTA
AIR
RY GR
33.3 abierto
M
N
첸48
ø64
+2.5
–0.2
ø66h9 – 00.074
0
10 –0.1
12
0
19.3 cerrado –0.8
M5
Orificio de cierre
de los dedos
0
– 0.06
4 X M5
30.4
12
6
(Tornillo de montaje
para adaptadores )
63
14 máx.
3-R3
M5
24
Orificio de apertura
4
4 X M8
Prof. 12 (dos en
caras opuestas)
23
11
8
69
32
42
27.5
45
7
17
de los dedos
del ángulo
3-R3
3-6H9 +0.030
prof. 8
0
(uno en tres caras)
107
54
2-8.5 Pasante
2-14 Prof.
avellanado 14
Tornillo de ajuste
10
2
12
3-6H9 +0.030
prof. ranura larga 4
0
(uno en tres caras)
M5
Conexión A
ø50h9
0
–0.062
M5
Conexión B
8
3
ø9
42
Escala: 40%
2-286
Lado A
Lado B
4 X M6
Prof. 10
47
첸70
첸58
17
7
B
32
17.5
8
21.5
27.5
A
Serie
Pinza Giratoria
MRHQ
Construcción
Componentes
Materiales
——
Observaciones
——
Dos tipos para 90º y 180º
Pinza
2
Actuador de giro
3
Cuerpo C
4
Leva de tope
5
Guía de tope
6
Retén
7
Guía de montaje
Resina
8
Sujeción de montaje A
Resina
9
Cubierta de montaje
Resina
10
Sujeción de montaje B
Resina
11
Cojinete
12
Junta tórica
13
tornillo de ajuste
Acero al carbono
14
Tuerca
Acero al carbono
15
Tornillo Allen
Acero al carbono
16
Pasador cilíndrico
Acero inoxidable
17
Tornillo Allen
Acero inoxidable
18
Tornillo Allen
Acero inoxidable
Aleación de aluminio
Gris-Blanco
Acero al carbono
Dos tipos para 90º y 180º
Acero inoxidable
Aleación de aluminio
A
I N JA P
SMC
AD
E
M
NBR
AIR
RY GR
Acero al carbono de alta dureza
IPPER
ROTA
Descripción
1
N
No.
2-287
Serie
MRHQ
Características técnicas del detector magnético
Serie
Serie
Aplicación
MRHQ10
Comprobación de
apertura y/o cierre de
la pinza
Comprobación
del giro
MRHQ16
MRHQ20
MRHQ25
Modelo de detector magnético
Salida de cables
Estado
sólido
D-M9BV
Grommet/2 hilos
D-M9NV, M9PV
Grommet/3 hilos
Estado
sólido
D-M9B-746
Grommet/2 hilos
D-M9N, M9P-746
Grommet/3 hilos
Histéresis magnética del detector
Los detectores magnéticos presentan un efecto de histéresis. Para ajustar la posición del
detector se recomienda seguir como modelos las indicaciones de la tabla inferior.
Modelo
Histéresis (mm)
MRHQ10
0.5
MRHQ16
0.5
MRHQ20
1.0
MRHQ25
1.0
Detector accionado (ON)
Histéresis
Detector no accionado (OFF)
Montaje del detector magnético
Montaje de los detectores para la ejecución del giro
Montaje de los detectores para comprobar que la pinza abre/cierra correctamente
1. Primero quite el tornillo de cabeza ranurada colocado en el
1. Coloque el soporte del detector A en la ranura de la guía del
detector estándar.
detector en la dirección indicada en la figura 2.
Tornillo de cabeza ranurada
Detector de estado sólido
D-M9첸746
2. Introduzca un detector magnético dentro de la guía del detector y ajuste el
tornillo de montaje con el soporte del detector A.
Detector
Tornillo de montaje
2. Introduzca el detector dentro del alojamiento del detector e
Orificio
introduzca el soporte B dentro de la primera ranura (MRHQ 20,
25) o segunda ranura (MRHQ 10, 16) y fije el detector.
Soporte del detector B
Soporte del detector A
Guía del detector
Alojamiento del detector
Detector de estado sólido
Primera ranura
MRHQ 20, 25
D-M9첸746
Figura 2
3. Ajuste el detector en una posición adecuada con un destornillador
de relojero según lo indicado en la Figura 3.
Par de apriete: 0.05 a 0.1 N◊m
Segunda ranura
MRHQ 10, 16
3.
Coloque el alojamiento del detector, con un detector
acoplado firmemente en el orificio, en la dirección que se indica en la
Figura
1.
Figura 3
2-288
Figura 1