Controlador del motor CMMP-AS-...-M3 Descripción Descripción del funcionamiento (firmware). Para el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 FW: 4.0.1501.1.0 760331 1203NH CMMP-AS-...-M3 Traducción del manual original GDCP-CMMP-M3-FW-ES Windows®, PHOENIX®, CiA®, CANopen®, Beckhoff®, Rockwell®, DeviceNET®, EtherCAT®, PROFIBUS®, Heidenhain®, EnDat®, HIPERFACE®, Stegmann®, Yaskawa®, CANopen® son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determinados países. Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos: Advertencia Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte. Atención Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves. Otros símbolos: Nota Daños materiales o pérdida de funcionalidad. Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación. Accesorios indispensables o convenientes. Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. – Enumeraciones generales. 2 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH CMMP-AS-...-M3 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.1 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Indicaciones de seguridad para puesta a punto, reparación y puesta fuera de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica 1.1.3 Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Requerimientos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el personal) 1.2.3 Aplicaciones y certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 8 9 9 10 10 10 10 2 Modos de funcionamiento y funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.1 Cuadro general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3 Interfaces de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.1 Interfaces de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Resumen de interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 12 4 Opciones del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 4.1 4.2 Buses de campo compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz de I/O necesaria para el control del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 14 5 Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 5.1 5.2 Funciones compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Cargar firmware desde la tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Cargar conjunto de parámetros desde la tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . Ethernet (TFTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Cargar firmware a través de Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Cargar conjunto de parámetros a través de Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Guardar conjunto de parámetros a través de Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 15 16 16 17 17 17 18 1.2 5.3 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 3 CMMP-AS-...-M3 6 Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 6.1 Control del posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Principios básicos del control del posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Selección de frase mediante I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3 Inicio de la selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.4 Parada de la selección de frase mediante “pausa digital” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.5 Selección de frase con conmutación progresiva de frases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.6 Posicionamiento de módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1 Métodos del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2 Opciones del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.3 Parámetros del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.4 Guardar desplazamiento del punto cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.5 Recorrido de referencia por I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.6 Diagramas de temporización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionamiento por pulsación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3 Parámetros de la operación por actuación secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Función de programación por teach-in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Valor de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1 Valor nominal analógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.2 Valor nominal digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.3 Master-slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.4 Sierra voladora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.5 Volumen de funciones para discos de levas (CAM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2º sistema de medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.1 Tecnología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.2 Ejemplo de eje accionado por correa dentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.3 Ejemplo de eje de accionamiento por husillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.4 Función en el controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.5 Integración de un segundo sistema de medición de recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.6 2º sistema de medición de recorrido en la entrada del transmisor incremental [X10] 6.6.7 EGC-...-M en [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.8 2º sistema de medición de recorrido en la entrada [X2A] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.9 Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 19 24 24 24 24 26 28 29 35 36 36 37 38 40 40 41 42 44 45 45 47 51 51 53 53 53 54 54 54 55 55 56 57 57 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 4 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH CMMP-AS-...-M3 6.7 Funciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.1 Emulación de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.2 Control de freno y freno automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.3 Trigger de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.4 Entradas para la opción “Medición flotante” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.5 Detector de final de carrera por software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.6 Entrada para pausa digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.7 E/A [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.8 Sistemas de transmisores compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 58 59 61 62 62 63 63 71 7 Dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 7.1 7.2 7.3 PFC para tensión aumentada del circuito intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Comportamiento al conectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.2 Comportamiento durante el funcionamiento normal y características de regulación Modulación sinusoidal ampliada para tensión de salida aumentada . . . . . . . . . . . . . . . . . Tiempos de ciclo variables del controlador de corriente, de velocidad y de posición . . . . . 73 73 74 74 75 8 Funciones de servicio y mensajes de diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 8.1 Funciones de protección y de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.2 Detección de fallo de fase y de fallo de la red en controladores del motor de 3 fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.3 Control de sobrecorriente y cortocircuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.4 Control de sobretensión del circuito intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.5 Control de la temperatura para el disipador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.6 Control del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.7 Control de I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.8 Control de potencia para el interruptor chopper de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.9 Estado de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.10 Descarga rápida del circuito intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.2 Visualizador de siete segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.3 Validación de mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.4 Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 76 76 76 77 77 77 77 77 78 78 78 78 79 80 80 Mensajes de diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 8.2 A Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 5 CMMP-AS-...-M3 Indicaciones sobre la presente descripción La presente documentación sirve para trabajar de forma segura con los controladores del motor servomotor de la serie CMMP-AS-…-M3. Contiene indicaciones de seguridad que deben observarse. Para más información, consulte la documentación de la serie de productos CMMP-AS Tab. 1. • Es necesario tener en cuenta las normas generales de seguridad relativas al CMMP-AS-...-M3. Las normas generales de seguridad relativas al CMMP-AS-...-M3 se pueden encontrar en la descripción del hardware, GDCP-CMMP-AS-M3-HW-..., véase Tab. 1. Destinatarios Esta descripción está exclusivamente destinada a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y diagnosis de sistemas de posicionamiento. Asistencia técnica Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo. Identificación del producto, versiones La presente descripción se refiere a las versiones siguientes: – Controlador del motor CMMP-AS-...-M3 a partir de Rev 01 – Firmware a partir de la versión 4.0.1501.1.0 – Plugin FCT CMMP-AS a partir de la versión 2.0.x. Esta descripción no es válida para las variantes anteriores CMMP-AS-... Nota Si la versión del firmware es más reciente, compruebe si también hay una versión más reciente de esta descripción www.festo.com 6 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH CMMP-AS-...-M3 Documentación Hallará más información sobre el controlador del motor en la documentación siguiente: Documentación de usuario del controlador del motor CMMP-AS-...-M3 Nombre, tipo Contenido Descripción CiA 402 (DS 402), GDCP-CMMP-M3-C-CO-... Descripción de CAM-Editor, P.BE-CMMP-CAM-SW-... Descripción de las funciones, GDCP-CMMP-M3-FW-... Descripción del FHPP, GDCP-CMMP-M3-C-HP-... Descripción del hardware, GDCP-CMMP-M3-HW-... Descripción del módulo de seguridad, GDCP-CAMC-G-S1-... Ayuda del plugin FCT CMMP-AS Tab. 1 Control y parametrización del controlador del motor mediante el perfil de dispositivo CiA 402 (DS 402) con los buses de campo siguientes: CANopen y EtherCAT. Funcionalidad del disco de levas (CAM) del controlador de motor. Notas sobre la puesta a punto + descripción de funciones (firmware). Resumen, bus de campo, técnica de seguridad. Control y parametrización del controlador del motor mediante el perfil Festo FHPP con los siguientes buses de campo: CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT, PROFINET, Ethernet/IP. Montaje e instalación para todas las variantes/clases de potencia (de 1 fase y de 3 fases), asignaciones de clavijas, mensajes de error, mantenimiento. Técnica de seguridad funcional para el controlador del motor con la función de seguridad STO. Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para Festo Configuration Tool. www.festo.com Documentación del controlador del motor CMMP-AS-...-M3 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 7 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 1 Seguridad y requerimientos para el uso del producto 1.1 Seguridad 1.1.1 Indicaciones de seguridad para puesta a punto, reparación y puesta fuera de funcionamiento Advertencia Peligro de descarga eléctrica. – En caso de módulos no montados o placas ciegas en las posiciones de enchufe Ext1 … Ext3. – En cables no montados en los conectores [X6] y [X9]. – Al desconectar cables de conexión bajo tensión. El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede causar la muerte. El producto solo puede hacerse funcionar cuando esté completamente montado y se hayan iniciado todas las medidas de seguridad. Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y limpieza así como durante interrupciones prolongadas de funcionamiento: 1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo contra reconexiones. 2. Tras la desconexión se debe esperar al menos 5 minutos de tiempo de descarga y comprobar que no hay tensión antes de acceder al controlador. Las funciones de seguridad generales no protegen de las descargas eléctricas, sino exclusivamente de los movimientos peligrosos. Nota Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje. – Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas. – Realice una evaluación de riesgos según la directiva de máquinas. – En base a dicha evaluación, proyecte el sistema de seguridad para toda la máquina, incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan también los accionamientos eléctricos. – No está permitido puentear dispositivos de seguridad. 8 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 1 1.1.2 Seguridad y requerimientos para el uso del producto Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica Advertencia • Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamente circuitos PELV conforme a IEC DIN EN 60204-1 (PELV = Protective Extra-Low Voltage). Tenga en cuenta además los requisitos generales para circuitos PELV según IEC/DIN EN 60204-1. • Utilice solo fuentes de alimentación que garanticen una separación eléctrica de la tensión de funcionamiento según IEC DIN EN 60204-1. Utilizando fuentes de alimentación PELV, se garantiza la protección contra posibles descargas eléctricas (protección contra contacto directo e indirecto) según la norma IEC DIN EN 60204-1 (Equipo eléctrico de máquinas, Requisitos generales). 1.1.3 Uso previsto El controlador del motor CMMP-AS-...-M3. ha sido diseñado para ser instalado en máquinas o instalaciones automatizadas y utilizado de la siguiente manera: – en perfecto estado técnico, – en su estado original, sin modificaciones hechas por el usuario, – dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto ( Apéndice A de la documentación GDCP-CMMP-AS-M3-HW-...), – en el sector industrial. Nota En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 9 1 1.2 Seguridad y requerimientos para el uso del producto Requerimientos para el uso del producto • Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto. • Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo la documentación del resto de los componentes y módulos. • Observe las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino así como: – las directrices y normas, – las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras, – la disposiciones nacionales. • En aplicaciones de parada de emergencia, el rearranque solo debe tener lugar conforme a lo previsto bajo el control de un equipo de conmutación de seguridad. 1.2.1 Requerimientos técnicos Indicaciones generales a tener en cuenta siempre para garantizar un uso del producto seguro y conforme a lo previsto: • Observe las condiciones del entorno y de conexión del controlador del motor ( Apéndice A de la documentación GDCP-CMMP-AS-M3-HW-...) así como de todos los componentes conectados indicadas en las especificaciones técnicas. Solo si se observan los límites máximos de cargas puede hacerse funcionar este producto conforme a las directivas de seguridad pertinentes. • Observe las advertencias y notas de esta documentación. 1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el personal) El aparato solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que esté familiarizada con: – la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos, – las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad, – las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y – la documentación del producto. 1.2.3 Aplicaciones y certificaciones Los estándares y valores de prueba que el producto respeta y cumple figuran en la sección “Especificaciones técnicas” ( Apéndice A de la documentación GDCP-CMMP-AS-M3-HW-...). La directiva EU correspondiente al producto puede hallarse en la declaración de conformidad. Los certificados y la declaración de conformidad de este producto pueden encontrarse en www.festo.com. 10 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 2 Modos de funcionamiento y funciones 2 Modos de funcionamiento y funciones 2.1 Cuadro general Para el soporte de su aplicación están disponibles los siguientes modos de funcionamiento. Modo de funcionamiento / Funciones Descripción Modo de posicionamiento (Profile Position Mode) Modo de funcionamiento para la ejecución de una frase de posicionamiento (selección de frase) o de una tarea de posicionamiento (modo directo). Además de la regulación de la velocidad está activo un controlador de posición de nivel superior (generador de valor nominal) que procesa las divergencias entre la posición nominal y real y las convierte en los correspondientes valores nominales de referencia para el regulador de velocidad. Para la regulación de la posición se consideran los ajustes actuales de la velocidad, la aceleración, la deceleración etc. Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea de posicionamiento (modo directo). Regulación según valores nominales y perfiles de velocidad. En el funcionamiento con regulación de velocidad es posible activar una limitación de corriente mediante la especificación de un valor límite de fuerza/par. Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea de posicionamiento (modo directo) con control de fuerza/par (regulación de corriente). Este modo de funcionamiento permite predeterminar para el controlador un valor nominal externo de fuerza/par (relativo a la corriente del motor). Todas las especificaciones relativos a fuerzas/pares se refieren al par nominal del motor o a la corriente nominal del motor. En este caso solo se activa el regulador de corriente, puesto que la fuerza/par es proporcional a la corriente del motor. Además, en este modo de funcionamiento es posible activar una limitación de la velocidad mediante la especificación de un valor límite. Funcionamiento de posicionamiento con una secuencia determinada mediante el método de recorrido de referencia para determinar el sistema de referencia mecánico (punto de referencia). Funcionamiento de posicionamiento con una secuencia determinada mediante el método de recorrido de referencia para determinar el sistema de referencia mecánico (punto de referencia) – recorrido de segmentos de trayectoria – acoplamiento de ejes para sistemas de ejes múltiples – compensación de errores del eje. El movimiento se parametriza previamente para varios ejes en forma de puntos de apoyo (posición, velocidad, tiempo) y se carga en el controlador. Entre los puntos de apoyo se interpolan los distintos ejes independientemente y procesan el perfil de movimiento de forma sincronizada. Modo con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) Modo de fuerza/par (Profile Force/Torque Mode) Referenciado (Homing) Modo de posicionamiento interpolado (Interpolated Position Mode según CiA 402) Tab. 2.1 Cuadro general de los modos de funcionamiento Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 11 3 Interfaces de control 3 Interfaces de control 3.1 Interfaces de control Interfaces de control Especificación de valor de referencia por Tipo de señal Analógico Sincronización [X1] (±10 V) [X10] (5 V) I/O [X1] (24 V) Señal analógica Señales de pista A/B (RS422) CLK/DIR – pulso/sentido CW/CCW pulso I/O digitales: señales para el control de la selección de frase y la operación por actuación secuencial CANopen (FHPP/CiA 402) PROFIBUS-DP (FHPP) DeviceNet (FHPP) EtherCAT (FHPP/CiA 402) EtherNet/IP (FHPP) PROFINET (FHPP) Bus de campo Tab. 3.1 Interfaces de control 3.1.1 Resumen de interfaces Interfaz de control Función Modo de funcionamiento Remisión Analógica Valor de referencia analógico – Sierra voladora – Sincronización (slave) – Disco de leva – Selección de frase – Operación por actuación secuencial – Frases de posicionamiento encadenadas – Recorrido de referencia – Disco de leva Según el perfil del bus de campo – Regulación de la velocidad – Regulación del par – Cap. 6.5.1 45 ss Cap. 6.5.2 47 ss Control del posicionamiento Cap. 6.1.2 24 ss – Regulación de la velocidad – Regulación del par – Control del posicionamiento GDCP-CMMPM3-C-HP-... GDCP-CMMPM3-C-CO-... Sincronización I/O Bus de campo Tab. 3.2 12 Interfaces Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 4 Opciones del bus de campo 4 Opciones del bus de campo 4.1 Buses de campo compatibles Con el CMMP-AS-...-M3 pueden utilizarse distintos buses de campo. El bus CAN está integrado en el controlador del motor forma estándar en el CMMP-AS-...-M3. Opcionalmente se pueden utilizar otras interfaces de bus de campo mediante módulos enchufables. No obstante sólo puede estar activo un bus de campo al mismo tiempo. Para todos los buses de campo se ha implementado el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) como protocolo de comunicación. Además se ha implementado para el bus CAN el protocolo de comunicación basado en el perfil CANopen según CiA DS-301 y en el perfil Drive según CiA 402. Independientemente del bus de campo se puede utilizar un grupo de factores para poder transmitir datos de aplicación en unidades específicas del usuario. Bus de campo Conexión Interfaz (tipo) Documentación – Tipo CANopen [X4] — DeviceNet DriveBus [Ext1] [X4] CAMC-DN — GDCP-CMMP-M3-C-CO-... (CiA 402) GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP) GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP) GDCP-CMMP-M3-C-CO-... (CiA 402) EtherCAT [Ext2] CAMC-EC PROFIBUS DP PROFINET EtherNet/IP [Ext2] [Ext2] [Ext2] CAMC-PB CAMC-F-PN CAMC-F-EP Tab. 4.1 GDCP-CMMP-M3-C-CO-... (CiA 402) GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP) GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP) GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP) GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP) Soporte técnico de bus de campo Los archivos de soporte técnico se encuentran en el CD-ROM suministrado con el controlador del motor CMMP-AS-...-M3. Actualizaciones en www.festo.com/download. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 13 4 Opciones del bus de campo 4.2 Interfaz de I/O necesaria para el control del bus de campo CMMP-AS-...-M3 Bus de campo 24 V DC X1/Pin Habilitación de regulador / DIN 5 9 Habilitación de etapa final / DIN 4 21 Detector de final de carrera 0 / DIN 61) Detector de final de carrera 1 / DIN 71) En disposición de funcionamiento /DOUT0 Por defecto - Motion Complete / DOUT1 22 10 24 12 El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo. 1) Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT) Fig. 4.1 14 Diagrama de conexiones: interfaz I/O necesaria Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 5 Mantenimiento 5 Mantenimiento 5.1 Funciones compatibles Medio Cargar Tarjeta de memoria Ethernet (TFTP) FCT (Ethernet/USB) Tab. 5.1 Firmware Guardar X X X Archivo de parámetros Cargar Guardar – – – X X X X X X Funciones compatibles 5.2 Tarjeta de memoria Característica Descripción Funciones Copiar (cargar) un conjunto de parámetros desde la tarjeta de memoria al CMMP-AS-...-M3. Copiar (cargar) un conjunto de parámetros desde el CMMP-AS-...-M3 a la tarjeta de memoria. Copiar (cargar) un firmware desde la tarjeta de memoria al CMMP-AS-...-M3. MMC2) (versión 3) SD2) (versiones 1 y 2) SDHC2) (a partir de clase 2) FAT16 FAT32 8.3 Tipos de tarjetas compatibles Sistemas de archivos compatibles Formato de nombre de archivo 2) Se recomiendan las tarjetas adecuadas para sistemas industriales del programa de accesorios de Festo. Tab. 5.2 Características de la tarjeta de memoria Nota Los nombres de archivo deben estar escritos íntegramente en letras mayúsculas. Si se introducen letras minúsculas al asignar el nombre de archivo, Windows guardará el archivo automáticamente con el formato de archivo para nombres de archivo largos. Extensión del nombre de archivo Descripción Ejemplo .mot .dco .txt Archivo de firmware Archivo de parámetros Archivo de información FW_CMMP-AS-M3_4P0_2P0.MOT CMMP01.DCO INFO.TXT Tab. 5.3 Extensión del nombre de archivo Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 15 5 Mantenimiento 5.2.1 Cargar firmware desde la tarjeta de memoria Procedimiento para cargar firmware con la tarjeta de memoria: 1. Asegúrese de que la habilitación de paso de salida está desconectada. 2. Deslice el interruptor [S3] a la posición ON. 3. Introduzca la tarjeta de memoria con el firmware en la módulo enchufable [M1]. 4. Accione el pulsador de reset 5. El controlador del motor comprueba si hay una tarjeta de memoria insertada y si esta contiene un firmware que se puede cargar. Tarjeta insertada y versión del firmware válida se carga el firmware. 6. La actualización del firmware se señaliza mediante “F.” en el visualizador digital de siete segmentos. 7. El controlador del motor arranca el firmware al generar automáticamente un reinicio. 8. El controlador del motor busca en la tarjeta de memoria el archivo de parámetros más reciente y lo carga en el controlador del motor. 9. Deslice el interruptor [S3] a la posición OFF. Al descargar el firmware pueden aparecer errores. Las posibles causas de ello son: – la tarjeta de memoria no está insertada – la versión del firmware no es válida – el archivo de firmware contiene minúsculas Cuando se da uno de estos puntos, se interrumpe la actualización del firmware y se emite un error. El punto decimal en el visualizador digital de siete segmentos también se visualiza en los errores que han sido detectados o disparados por el Booloader. Si no se ha detectado ninguna tarjeta de memoria o no hay ningún conjunto de parámetros en la tarjeta de memoria, se cargará el conjunto de parámetros que era válido antes de la descarga del firmware. Si no se ha detectado ninguna tarjeta de memoria o no hay ningún firmware en la tarjeta de memoria: – se emitirá el error 29-0 – el proceso de arranque se detendrá (se visualiza mediante el punto decimal en el visualizador digital de siete segmentos). Se recomienda tener solamente un archivo de firmware en la tarjeta SD. Si hay varios archivos se cargar siempre el más reciente. Si el archivo más reciente ya se encuentra en el controlador del motor, no se puede realizar ninguna actualización del firmware. 5.2.2 Cargar conjunto de parámetros desde la tarjeta de memoria Mediante la parametrización en FCT se puede determinar si durante el nuevo arranque del controlador del motor se debe cargar un conjunto de parámetros desde la tarjeta de memoria. Opciones posibles: – utilizar el archivo de parámetros más reciente. – cargar un archivo de parámetros con un nombre determinado. El proceso de carga del conjunto de parámetros se visualiza en el visualizador digital de siete segmentos mediante una “d”. 16 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 5 5.3 Mantenimiento Ethernet (TFTP) 5.3.1 Cargar firmware a través de Ethernet A través de la interfaz de Ethernet [X18] se puede cargar un firmware. En ordenadores que utilizan los sistemas operativos Windows Vista o Windows 7 es necesario activar o abrir especialmente el TFTP Client y los puertos para el cortafuegos. Forma de proceder con el programa TFTP.EXE: 1. Asegúrese de que la habilitación de paso de salida está desconectada. 2. Arranque el programa CMD.EXE 3. Abra el programa TFTP.EXE con la siguiente sintaxis: 4. tftp -i <ip-address> PUT <FILENAME.MOT> <ip-address> = dirección IP del controlador del motor <FILENAME.MOT> = nombre de archivo del firmware 5. El PC copia el archivo de firmware localmente en el controlador del motor. 6. El controlador del motor comprueba si el firmware es apropiado. 7. Si es así, se comprueba la versión del firmware. Si la versión del firmware es igual -> mensaje de error “File already exists” Si la versión del firmware es distinta -> se inicia la actualización del firmware. 8. La actualización del firmware se señaliza mediante “F.” en el visualizador digital de siete segmentos. 9. El controlador del motor arranca el firmware al generar automáticamente un reinicio. La descarga del firmware también se puede realizar cuando se ha interrumpido la programación del firmware y el regulador no tiene ningún firmware válido. Sin embargo, es necesario tener en cuenta que en este caso la dirección IP del regulador puede ser distinta (si la obtiene a través de DHCP). Al descargar el firmware pueden aparecer errores. Las posibles causas de ello son: – el firmware que se desea cargar no es adecuado para el equipo. (ver FW-Header) – se ha recibido un S-Record erróneo. – error al programar el S-Record en FLASH. El punto decimal en el visualizador digital de siete segmentos también se visualiza en los errores que han sido detectados o disparados por el Booloader. 5.3.2 Cargar conjunto de parámetros a través de Ethernet A través de la interfaz de Ethernet [X18] se puede cargar un conjunto de parámetros. En ordenadores que utilizan los sistemas operativos Windows Vista o Windows 7 es necesario activar o abrir especialmente el TFTP Client y los puertos para el cortafuegos. Forma de proceder con el programa TFTP.EXE: 1. Asegúrese de que la habilitación de paso de salida está desconectada. 2. Arranque el programa CMD.EXE 3. Abra el programa TFTP.EXE con la siguiente sintaxis: Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 17 5 Mantenimiento 4. tftp -i <ip-address> PUT <FILENAME.DCO> <ip-address> = dirección IP del controlador del motor <FILENAME.DCO> = nombre de archivo del conjunto de parámetros 5. El PC copia el conjunto de parámetros localmente en el controlador del motor. 6. El controlador del motor comprueba el conjunto de parámetros. Si el conjunto de parámetros es igual -> no se carga el conjunto de parámetros Si el conjunto de parámetros es distinto => se inicia la actualización del conjunto de parámetros. 7. La actualización del conjunto de parámetros se señaliza mediante una “d” en el visualizador digital de siete segmentos. 8. El controlador del motor arranca el firmware al generar automáticamente un reinicio. Al descargar el conjunto de parámetros puede aparecer el error 49-0. Las posibles causas de ello son: – error de formato en el archivo DCO – parámetro erróneo en el archivo DCO (valor inadmisible). – Error al acceder al parámetro (lectura o escritura) 5.3.3 Guardar conjunto de parámetros a través de Ethernet A través de la interfaz de Ethernet [X18] se puede guardar un conjunto de parámetros. En ordenadores que utilizan los sistemas operativos Windows Vista o Windows 7 es necesario activar o abrir especialmente el TFTP Client y los puertos para el cortafuegos. Forma de proceder con el programa TFTP.EXE: 1. Asegúrese de que la habilitación de paso de salida está desconectada. 2. Arranque el programa CMD.EXE 3. Abra el programa TFTP.EXE con la siguiente sintaxis: 4. tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO> <ip-address> = dirección IP del controlador del motor <FILENAME.DCO> = nombre de archivo del conjunto de parámetros 5. Mediante la orden GET se inicia la generación del archivo DCO. La generación del archivo DCO dura aprox. de 1 a 2 segundos. Por ello se responde a la primera orden GET con e mensaje de error “File not Found”. 6. Vuelva a introducir la orden “tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO>”. 7. El controlador del motor copia el conjunto de parámetros en el PC. 18 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones 6 Funciones 6.1 Control del posicionamiento 6.1.1 Principios básicos del control del posicionamiento En el modo de posicionamiento, se especifica una cierta posición a la cual el motor debe moverse. La posición actual se obtiene de las informaciones de la evaluación interna del transmisor. La desviación de la posición es procesada por el controlador de posición y transmitida al regulador del número de revoluciones. El control de posicionamiento integrado permite un posicionamiento con limitación de sacudidas o con optimización del tiempo de forma relativa o absoluta con respecto a un punto de referencia. Esta especifica valores nominales al controlador de posición y también al regulador del número de revoluciones para la mejora de la dinámica. En el caso de un posicionamiento absoluto se realiza un desplazamiento directo hasta la posición de destino especificada. En el caso del posicionamiento relativo se realiza un desplazamiento a lo largo de un tramo parametrizado. El intervalo de posicionamiento de 232 giros completos sirve para poder realizar un posicionamiento relativo en un sentido tantas veces como se desee. Al alcanzar el intervalo de posicionamiento se origina un rebose de la posición real sin activar un error. Los reboses deben ser tenidos en cuenta por el control. La parametrización del control de posicionamiento se realiza por medio de una tabla de objetivos. Esta incluye entradas para la parametrización de un objetivo a través de un interface de comunicación y de otras posiciones de destino adicionales a las que puede accederse por medio de entradas digitales. Para cada entrada se puede especificar el método de posicionamiento, el perfil de movimiento, los tiempos de aceleración y frenado y la velocidad máxima. Todos los objetivos se pueden parametrizar previamente. En tal caso, durante el posicionamiento sólo hay que seleccionar la entrada y dar una orden de arranque. El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 permite memorizar 255 frases de posición. Con todas las frases de posición se dan las siguientes opciones de ajuste: – Modo (posicionamiento absoluto o relativo) – Posición de destino – Velocidad – Aceleración – Deceleración – Limitación de sacudidas – Condiciones de arranque – Sentido de giro en posicionamiento de módulo – Condición de conmutación progresiva – Frase siguiente en entrada digital NEXT1 – Frase siguiente en entrada digital NEXT2 – Ignorar entrada de parada – Velocidad final – Sincronización – Mensaje de recorrido remanente – Pilotaje del momento – Limitación del par – Deceleración inicial Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 19 6 Funciones Las frases de posicionamiento pueden ser enviadas como respuesta a través de todos los sistemas de bus o por medio del software de parametrización. Posicionamiento absoluto del eje lineal/rotativo El destino de posición se alcanza en este caso independientemente de la posición actual. Durante un posicionamiento absoluto la posición de destino es una posición fija (absoluta), referida al punto cero del proyecto. Posicionamiento absoluto del eje de módulo Desplazamiento a la posición de destino de la frase de posicionamiento con corrección de módulo. Ejemplo: 490° en módulo 360 el eje se posiciona en 130°. Posicionamiento relativo del eje lineal/rotativo En el caso de un posicionamiento relativo, la posición de destino se suma a la posición actual. Es necesario un referenciado para desplazar el accionamiento hasta una posición definida. Mediante la yuxtaposición de posicionamientos relativos se puede realizar el posicionado en un sentido, p. ej. en una unidad de corte a medida o en una cinta transportadora sin fin (dimensión incremental). Están disponibles las siguientes opciones: – Referencia relativa a la última posición de destino – Referencia relativa a la posición actual (posición real) Posicionamiento relativo del eje de módulo Desplazamiento a la posición de destino de la frase de posicionamiento sin corrección de módulo. Ejemplo :490° el eje se desplaza en sentido positivo en 490°. Posicionamiento con valor nominal analógico La posición de destino se determina mediante el valor de referencia analógico en AIN0 [X1]. Están disponibles las siguientes opciones: – Referencia absoluta al punto cero del proyecto – Referencia relativa a la última posición de destino – Referencia relativa a la posición actual – Posicionamiento continuo conforme al valor de referencia analógico (función de joystick) Velocidad Velocidad máxima con que se debe realizar el desplazamiento a la posición. Aceleración Valor nominal de la aceleración para la frase de posicionamiento. Deceleración Valor nominal de la deceleración para la frase de posicionamiento. Limitación de sacudidas Se distingue entre un posicionamiento óptimo con relación al tiempo y un posicionamiento con limitación de sacudidas. En el posicionamiento óptimo con relación al tiempo, la puesta en marcha y el frenado se realizan con la aceleración y deceleración máximas especificadas. El accionamiento se desplaza hasta el objetivo en el mínimo tiempo posible, la secuencia de la velocidad es trapezoidal y la de la aceleración tiene un sección cuadrangular o rectangular. En el posicionamiento con limitación de las sacudidas la secuencia de la aceleración presenta una forma trapezoidal, por lo que la secuencia de la velocidad es de tercer grado. Como se produce una variación continua de la aceleración, el accionamiento se desplaza respetando especialmente el sistema mecánico. 20 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones 1 a(t) a(t) 2 t v(t) 1 2 t v(t) t1 Optimización de tiempo = 0 % Con limitación de sacudidas Fig. 6.1 a(t) 3 t v(t) 3 t2 Sin sacudidas = 100 % t3 Perfiles de posicionamiento Condiciones de arranque Arranque de una nueva frase de posicionamiento con movimiento en marcha – Ignorar: la orden de arranque no se ejecuta – Esperar: finalizar la frase actual y a continuación arrancar la frase seleccionada – Interrumpir: interrumpir la frase actual y arrancar inmediatamente la frase nueva. Sentido Determinación del sentido de giro en posicionamiento de módulo activo en el modo “Sentido de giro de frase de posición”. Son posibles los ajustes siguientes: – Positivo: la dirección del movimiento del eje siempre es positiva – Negativo: la dirección del movimiento del eje siempre es negativa – Auto: el sentido de la marcha se determina automáticamente a partir de la posición actual, de la posición de destino y de las opciones adicionales (absoluto, relativo, relativo referido al último destino, etc.). Orden (conmutación progresiva de frases) La conmutación progresiva de frases se compone de una secuencia definida de frases de posicionamiento. Mediante la parametrización de sus posiciones siguientes y su condición de conmutación progresiva, cada frase de posicionamiento se puede utilizar como secuencia de frases. El número de posiciones está limitado por el número total de posiciones disponibles. La condición de conmutación progresiva a la siguiente frase de posicionamiento se determina mediante la columna “Orden” de la tabla de frases de posicionamiento. Están disponibles las siguientes órdenes: Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 21 6 Funciones Orden Función END No se realiza ninguna conmutación progresiva; la secuencia de frases finaliza con esta frase de posicionamiento. Tras finalizar la frase de posicionamiento actual tiene lugar una conmutación progresiva siempre a la frase siguiente indicada en Next1 (sin evaluación de la entrada digital NEXT1). Solo después de finalizar la frase de posicionamiento actual y un flanco ascendente posterior en la entrada digital NEXT1 o NEXT2 tiene lugar una conmutación progresiva a la frase de posicionamiento siguiente indicada NEXT1 o NEXT2. Durante el movimiento actual de posicionamiento se ignoran los flancos de señal en NEXT1 y NEXT2. GoFP1 IgnUTP GoImm En caso de flanco ascendente en la entrada digital NEXT1 o NEXT2, inmediatamente tiene lugar una conmutación progresiva a la frase de posicionamiento siguiente indicada NEXT1 o NEXT2. Ya no hay desplazamiento a la posición de destino de la frase de posicionamiento actual. GoAtp La conmutación progresiva tiene lugar solo después de finalizar la frase de posicionamiento actual. Durante el movimiento actual de posicionamiento, el último flanco ascendente detectado en la entrada digital NEXT1 o NEXT2 decide a qué frase de posicionamiento siguiente correspondiente NEXT1 o NEXT2 se debe realizar la conmutación progresiva. Una vez concluido el movimiento actual de posicionamiento, el primer flanco detectado decide. Parámetros adicionales: Stopp Ign Ignorar la entrada STOP. La señal de la entrada digital se ignora para esta frase de posicionamiento. Endgesw. Indica la velocidad final de la frase de posicionamiento. Por defecto = 0 (reposo tras alcanzar la posición nominal). La frase de posicionamiento actual finaliza en la posición nominal con la velocidad final definida. De este modo el actuador puede ejecutar una frase siguiente con la misma velocidad de desplazamiento sin disminución de la velocidad. Tab. 6.1 Órdenes para la conmutación progresiva de frases NEXT1/NEXT2 Posiciones siguientes de una frase de posicionamiento y conmutación progresiva de frases a través del número de frase de posicionamiento y entradas digitales. La ejecución (desplazamiento a la siguiente posición) se realiza conforme al enlace lógico de las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 mediante la condición de conmutación progresiva de la frase de posicionamiento. Las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 solo son evaluadas por las condiciones de conmutación progresiva GoImm, IgnUTP y GoATP. 22 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Sincronización La columna “Sync.” (sincronización) solo se visualiza en la función “Sierra voladora”. Cuando está activa la función “Sierra voladora”, se puede activar o desactivar la sincronización mediante el arranque de frases de posición. Si la sincronización está activada, entonces la posición del transmisor (master) seleccionado para la sincronización está conmutada al valor de posición nominal. Esto permite al actuador seguir los cambios de posición del actuador master. Son posibles los ajustes siguientes: Orden Función Sync La sincronización se conecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya conectada. Si durante el arranque el master no está parado, el desplazamiento originado se recupera de forma controlada. La velocidad de desplazamiento utilizada para ello corresponde a la velocidad del master más la velocidad de desplazamiento introducida en la frase de posición como recuperación de velocidad. Para las aceleraciones también se utilizan las entradas de la frase de posición iniciada. La sincronización se desconecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya desconectada. El posicionamiento arranca con la velocidad de desplazamiento sincronizada actual (revoluciones del master). Con ello tiene lugar una desincronización controlada. La sincronización se desconecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya desconectada. El posicionamiento arranca con los valores introducidos en la frase de posición para velocidad y aceleración. Sync Out No Sync Tab. 6.2 Órdenes para la sincronización Recorrido remanente Introducción del valor para la notificación de recorrido remanente. TFF (servopilotaje del momento) Este valor se utiliza para permitir al motor una mayor dinámica de aceleración al posicionar masas grandes. La corriente necesaria para el arranque aumenta, después de iniciar la frase de posición, en el porcentaje ajustado (referido a la corriente nominal del motor). Con ello se obtiene un par de arranque mayor, que proporciona una dinámica mayor. El valor se determina de forma experimental. Limitación del par Durante un posicionamiento normal, el par de giro solo está limitado por las corrientes nominales o de pico ajustadas. Con la limitación del par se obtiene la opción adicional de continuar limitando el par de giro durante un posicionamiento en marcha. El valor debería ser menor que la corriente nominal ajustada. Deceleración inicial Tiempo de espera hasta que se inicia el posicionamiento. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 23 6 Funciones 6.1.2 Selección de frase mediante I/O Para el direccionamiento de una frase de instrucción se puede acordar un número de frase de hasta 8 bits y con ello se puede direccionar el recorrido de referencia (frase 0) y 255 frases de instrucción (a través de FHPP 250). El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 ocupa en el ajuste predeterminado sin ampliación de I/O y sin cambio de configuración 4 entradas digitales DIN0 … DIN3 para 15 frases de instrucción como máximo. Los registros de instrucciones se seleccionan por medio de un código binario del número de registro 1 … 15. Frase Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Frase 01) Frase 1 Frase 2 … Frase 15 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1) Recorrido de referencia Tab. 6.3 Patrón de bits del número de frase Son posibles las siguientes ampliaciones de I/O: – otras 4 entradas (DIN10 … 13) mediante el correspondiente cambio de configuración de las salidas digitales o entradas analógicas con FCT – dos módulos de ampliación con 8 entradas y salidas digitales adicionales cada uno (Accesorios tipo CAMC-D-8E8A). 6.1.3 Inicio de la selección de frase Después de activar la señal START se acepta el número de la frase de posicionamiento seleccionado y el actuador ejecuta la frase. 6.1.4 Parada de la selección de frase mediante “pausa digital” La pausa digital detiene en el modo de posicionamiento con la rampa parametrizada de la frase de posicionamiento. Después de ello el actuador está controlado (el freno está abierto). 6.1.5 Selección de frase con conmutación progresiva de frases Función La conmutación progresiva de frases se compone de una secuencia definida de frases de posicionamiento. Mediante la parametrización de sus posiciones siguientes y su condición de conmutación progresiva, cada frase de posicionamiento se puede utilizar como secuencia de frases. El número de posiciones está limitado por el número total de posiciones disponibles. Secuencia La condición de conmutación progresiva a la siguiente frase de posicionamiento se determina mediante la columna “Orden” de la tabla de frases de posicionamiento. Mediante la condición de conmutación progresiva de las frases de posicionamiento se pueden ajustar las siguientes secuencias de la conmutación progresiva de frases: – secuencia lineal con posición siguiente fija NEXT1 de la frase de posicionamiento – bifurcación condicionada a la posición siguiente NEXT1 o NEXT2 de la frase de posicionamiento actual – secuencia cíclica (repetición de la secuencia, bucle sin fin...). 24 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones La conmutación progresiva tiene lugar en función de: – la condición de conmutación progresiva ajustada para la frase de posicionamiento actual – el estado lógico de las entradas digitales con la asignación NEXT1 o NEXT2. Inicio de la secuencia El inicio tiene lugar mediante: – un flanco ascendente en la entrada digital “Desplazamiento a la posición START” Parada de la secuencia La conmutación progresiva de frases finaliza cuando – se ejecuta una frase de posicionamiento con la opción END, o bien – hay una señal de parada en la entrada STOP. La señal de parada en la entrada STOP no se ejecuta si se ha ajustado la condición de conmutación progresiva “StopIgn” para la frase de posicionamiento actual. Control de secuencia DIN Función START Ajustar frases de posicionamiento para la posición Home o Start. Tras activar la señal START (0 } 1), tiene lugar la confirmación a través de la señal ACK (1 } 0). La señal MC (Motion Complete) se desactiva (1 } 0), el actuador ejecuta el recorrido de posicionamiento. Tras desactivar la señal START (1 } 0), tiene lugar la confirmación a través de la señal ACK (0 } 1). Una vez finalizada la tarea de posicionamiento se vuelve a activar la señal MC (0 } 1). Posiciones siguientes de una frase de posicionamiento y conmutación progresiva de frases a través del número de frase de posicionamiento y entradas digitales. La ejecución (desplazamiento a la siguiente posición) se realiza conforme al enlace lógico de las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 mediante la condición de conmutación progresiva de la frase de posicionamiento. Las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 solo son evaluadas por las condiciones de conmutación progresiva GoImm, IgnUTP y GoATP. Detener la conmutación progresiva de frases 0 } 1: la conmutación progresiva de frases se detiene. En cualquier caso el posicionamiento en curso se ejecuta hasta finalizar. Nota: si una frase de posicionamiento tiene el ajuste “StopIgn”, la frase de posicionamiento de la posición siguiente se iniciará a pesar de estar activada la entrada STOP. La señal MC (Motion Complete) se activa (0 } 1), la señal READY se desactiva (1 } 0). 0 } 1: desplazamiento a la posición START de la conmutación progresiva de frases. 1 } 0: activa la función de parada de la conmutación progresiva de frases HOME NEXT1/2 STOP START/STOP combinados Tab. 6.4 Control de secuencia a través de I/O Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 25 6 Funciones Ejemplo Para la frase posicionamiento “4” están determinadas como posiciones siguientes: – NEXT1 := “19” (Z DIN0 } 1) – NEXT2 := “20” (Z DIN1 } 1) Las posiciones siguientes están enlazadas de forma lógica con las entradas digitales DIN0 y DIN1 a través de la configuración I/O. Conforme a la condición de conmutación progresiva determinada se obtiene el siguiente comportamiento de posicionamiento: Orden Condición de conmutación progresiva (ejemplo) END GoFP1 Tras alcanzar la posición 4 finaliza la conmutación progresiva de frases. Los flancos de señal 0 } 1 en la entrada DIN0 o DIN1 no se evalúan. Tras alcanzar la posición 4 tiene lugar un desplazamiento hacia la posición 19. Mientras no se haya alcanzado la posición 4, los cambios de flanco en DIN0 y DIN1 se ignoran. Al alcanzarse la posición 4 se obtiene un flanco ascendente en la entrada – NEXT1(DIN0 0 } 1) un desplazamiento hacia la posición de destino 19 – NEXT2(DIN1 0 } 1) un desplazamiento hacia la posición de destino 20. Los flancos de señal 0 } 1 en la entrada DIN0 o DIN1 se evalúan durante el proceso de posicionamiento. Con un flanco ascendente en la entrada NEXT1 o NEXT2 se interrumpe el posicionamiento en curso y – NEXT1(DIN0 0 } 1) origina un desplazamiento hacia la posición de destino 19 – NEXT2(DIN1 0 } 1) origina un desplazamiento hacia la posición de destino 20. IgnUTP GoImm GoATP Tab. 6.5 – Mientras no se haya alcanzado la posición 4, los cambios de flanco en DIN0 y DIN1 se registran; el posicionamiento no se interrumpe. Durante el posicionamiento en curso aparece, p. ej. un flanco de señal en DIN0 0 } 1 y después un flanco en DIN1 0 } 1. Tras alcanzar la posición de destino 4 se inicia el posicionamiento a la posición 20. – Al alcanzarse la posición 4 antes de que aparezca un flanco, después se obtiene un flanco ascendente en la entrada: – NEXT1(DIN0 0 } 1) un desplazamiento hacia la posición de destino 19 – NEXT2(DIN1 0 } 1) un desplazamiento hacia la posición de destino 20. Condición de conmutación progresiva (ejemplo) 6.1.6 Posicionamiento de módulo Para movimientos sin fin sincronizados (p. ej. cintas transportadoras, platos divisores) se puede ejecutar el posicionamiento “módulo”. Con ello se pueden realizar movimientos sin fin sin perder la referencia de posición respecto al punto cero del sistema de referencia de medida. La selección del posicionamiento de módulo es posible con las siguientes configuraciones de eje: – eje rotativo con margen de posicionamiento ilimitado – eje lineal definido por el usuario, tipo “cinta transportadora” 26 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Dirección del movimiento Para el posicionamiento de módulo se define la dirección del movimiento del movimiento de posicionamiento mediante la siguiente selección. Con la selección “Sentido de giro siempre positivo/ negativo” el ajuste también es válido para valores nominales fuera del intervalo (es decir, se ignora el signo de la especificación de posición en la tabla de frases de posicionamiento). El ajuste “Recorrido más corto” solo es válido en caso de posicionamiento absoluto dentro del intervalo especificado. Fuera del intervalo y en caso de posicionamiento relativo, la dirección del movimiento se toma de la tabla de frases de posicionamiento. Tenga en cuenta que con un actuador ilimitado que se desplaza siempre en la misma dirección puede tener lugar un rebose de la posición real. No se produce ninguna limitación del margen de valores. La posición real se cuenta hasta el rebose. Opción Función Recorrido más corto (con posicionamiento absoluto dentro del intervalo) Se permiten ambas direcciones del movimiento. El posicionamiento se realiza optimizado en cuanto a la dirección con el recorrido más corto. Ejemplo: el intervalo de posicionamiento está definido entre 0 U … 5 U. La posición real actual es 4,5 U. La nueva posición nominal es 0,5 U. => El controlador del motor no gira 4 revoluciones en sentido negativo, sino 1 revolución en sentido positivo, puesto que de este modo alcanza el objetivo con un recorrido más corto. El sentido de giro no se determina en general, sino que puede determinarse individualmente para cada frase de posicionamiento. Para ello son posibles los siguientes ajustes en la frase de posicionamiento: Positivo La dirección de movimiento del eje siempre es positiva. (Posicionamiento absoluto y relativo) Sentido del giro de la frase de posición Negativo La dirección del movimiento del eje siempre es negativa. (Posicionamiento absoluto y relativo) Auto Sentido de giro siempre positivo (Posicionamiento absoluto y relativo) Sentido de giro siempre negativo (Posicionamiento absoluto y relativo) Límite de margen positivo/ negativo (intervalo) Tab. 6.6 El sentido de la marcha se determina automáticamente a partir de la posición actual, de la posición de destino y de las opciones adicionales (absoluto, relativo, relativo referido al último objetivo, etc.). La dirección de movimiento del eje siempre es positiva. La dirección del movimiento del eje siempre es negativa. Mediante la especificación de un intervalo, el valor real recorre únicamente valores dentro de los límites especificados. El margen de posicionamiento no resulta afectado por la especificación del intervalo (ilimitado, detector de final de carrera no activo). Opciones del posicionamiento de módulo Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 27 6 Funciones Si el valor real excede el límite inferior del intervalo, entonces acepta el valor límite superior. Si el valor real alcanza el límite superior del intervalo, entonces muestra el valor límite inferior. El límite inferior del intervalo está dentro del margen de valores, pero no el límite superior, es decir, el valor más alto no se visualiza nunca porque físicamente se encuentra en la misma posición que el valor más bajo. Ejemplo: se tiene que definir un margen de una revolución exactamente: incorrecto: 0 U … 0,99999 U correcto: 0 U … 1 U. Nota Siempre se realiza un nuevo desplazamiento hacia los valores nominales fuera del intervalo (incl. el límite superior del intervalo), incluso si el actuador ya se encuentra en la posición. Nota Si está activada la función de disco de leva, el posicionamiento de módulo solo se puede utilizar para el master. 6.2 Recorrido de referencia Para el funcionamiento con regulación de velocidad o funcionamiento de fuerza/par no es necesario un referenciado. Para el posicionamiento absoluto es necesario ejecutar un recorrido de referencia durante la primera puesta en funcionamiento con el fin de determinar el sistema de referencia de medida. Si el actuador no utiliza un transmisor de valor absoluto Multiturn como transmisor del motor, es necesario repetir el recorrido de referencia en cada puesta en marcha o reinicio. Para poder aproximarse a una posición absoluta en el margen de posicionamiento, el actuador debe estar referenciado con un sistema de referencia de medida. El referenciado del actuador comprende lo siguiente: – recorrido de referencia – determinación del punto cero del eje – determinación del sistema de referencia de medida. Con el recorrido de referencia se determina la posición cero correcta en función de una señal de referencia. La generación de la señal de referencia define el punto de referencia del sistema de referencia de medida. El punto de referencia es el punto de base absoluto para el punto cero del eje. En el ajuste de fábrica, el punto cero del eje = punto cero del proyecto. La señal de referencia proporciona, p. ej. un conmutador que se dispara en una posición conocida e inequívoca del recorrido de posicionamiento. Adicionalmente, en función del transmisor del motor se pueden evaluar otras señales (p. ej. pista cero del encoder) para aumentar la precisión. Utilice el método de recorrido de referencia para determinar las señales utilizadas. 28 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 6.2.1 Funciones Métodos del recorrido de referencia Los métodos del recorrido de referencia se basan en el CiA 402. En algunos motores (con transmisor de valor absoluto, Single o Multi Turn) el actuador está referenciado permanentemente. En este caso, con métodos de recorrido de referencia por pulso de indexado (=impulso de puesta a cero) no se ejecuta el recorrido de referencia sino que se avanza directamente al punto cero del eje (si está parametrizado). El actuador se referencia en relación a un tope, un detector de final de carrera o un interruptor de referencia. Un aumento en la corriente del motor indica que se ha alcanzado un tope. Como sea que el accionamiento no debe referenciarse continuamente contra el tope, debe moverse por lo menos un milímetro atrás en el margen de la carrera. Secuencia: 1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el método configurado. 2. Desplazamiento relativo al punto de referencia alrededor del “desplazamiento del punto cero del eje”. 3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 – desplazamiento del punto cero del proyecto. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 29 6 Funciones Métodos del recorrido de referencia Hex. dec. Descripción 01h 02h 07h 1) 2) 3) 30 1 2 7 Detector de final de carrera negativo con pulso de indexado1) 1. Si el detector de final de carrera negativo está inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el detector de final de carrera negativo. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el detector de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Detector de final de carrera positivo con pulso de indexado1) 1. Si el detector de final de carrera positivo está inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el detector de final de carrera positivo. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de referencia en sentido positivo con pulso de indexado1) 1. Si el interruptor de referencia está inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de referencia. 2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de referencia queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Pulso de indexado Final de carrera negativo Pulso de indexado Detector de final de carrera positivo Pulso de indexado Interruptor de referencia Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado. Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Métodos del recorrido de referencia Hex. dec. Descripción 0B 11h 12h 1) 2) 3) 11 17 18 Interruptor de referencia en sentido negativo con pulso de indexado1) 1. Si el interruptor de referencia está inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia. 2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de referencia queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Pulso de indexado Interruptor de referencia Final de carrera negativo 1. Si el detector de final de carrera negativo está inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el detector de final de carrera negativo. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el detector de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Detector de final de carrera positivo 1. Si el detector de final de carrera positivo está inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el detector de final de carrera positivo. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el detector de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Final de carrera negativo Detector de final de carrera positivo Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado. Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 31 6 Funciones Métodos del recorrido de referencia Hex. dec. Descripción 17h 1Bh 21h 22h 1) 2) 3) 32 23 27 33 34 Interruptor de referencia en sentido positivo 1. Si el interruptor de referencia está inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de referencia. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de referencia esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de referencia en sentido negativo 1. Si el interruptor de referencia está inactivo: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de referencia. Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de referencia esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de referencia Interruptor de referencia Pulso de indexado en sentido negativo1) 1. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Pulso de indexado en sentido positivo1) 1. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Pulso de indexado Pulso de indexado Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado. Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Métodos del recorrido de referencia Hex. dec. Descripción 23h 35 Posición actual 1. La posición actual se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Nota: desplazando el sistema de referencia se puede efectuar un recorrido hasta el detector de final de carrera o el tope fijo. Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de rotación. FFh -1 Tope negativo con pulso de indexado1)2) 1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. FEh -2 Tope positivo con pulso de indexado1)2) 1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. EFh -17 Tope negativo1)2)3) 1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. EEh -18 Tope positivo1)2)3) 1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. 1) 2) 3) Pulso de indexado Pulso de indexado Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado. Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 33 6 Funciones Métodos del recorrido de referencia Hex. dec. Descripción E9h E5h 1) 2) 3) -27 Interruptor de referencia en sentido positivo con recorrido hasta el tope o el detector de final de carrera. 1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope o el detector de final de carrera. 2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de referencia. 3. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de referencia esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia. 4. Si el punto cero del eje ≠ 0: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de referencia en sentido positivo con recorrido hasta el tope o el detector de final de carrera. 1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope o el detector de final de carrera. 2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de referencia. 3. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de referencia se active. Esta posición se toma como punto de referencia. 4. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de referencia Interruptor de referencia Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado. Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Tab. 6.7 34 -23 Resumen de los métodos de recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones 6.2.2 Opciones del recorrido de referencia Opción Función Desplazamiento al punto cero del eje después del recorrido de referencia Recorrido de referencia en caso de habilitación del paso de salida y del regulador Después de detectar el punto de referencia, el actuador se desplaza automáticamente al punto cero del eje. Sin recorrido de referencia después de una conmutación Sin sincronización durante el recorrido de referencia Sin emulación del encoder durante el recorrido de referencia Interruptor de referencia en la pista de impulso de puesta a cero de [X2B] Supervisión de Timeout Limitar el tramo de búsqueda Umbral del par Tab. 6.8 Ejecución automática de un recorrido de referencia con un flanco positivo en la entrada digital de la habilitación del regulador, si antes estaban desconectadas la habilitación del paso de salida y la habilitación del regulador. En transmisores de valor absoluto referenciados permanentemente, en el funcionamiento I/O no se reinicia el recorrido de referencia si ya se ha realizado el referenciado una vez y la habilitación del paso de salida no se ha eliminado. Suprime el recorrido de referencia automático después de determinar la posición de conmutación. Esta opción solo es efectiva cuando se trata de un actuador sin señales de conmutación (p. ej. motor del tipo ELGL). En el ajuste básico se inicia automáticamente un recorrido de referencia después de determinar correctamente la posición de conmutación. Para suprimirlo es necesario marcar esta opción. Suprime la conexión de la posición de sincronización [X10] durante el recorrido de referencia. Durante el recorrido de referencia no se emiten señales del encoder en [X11]. Evaluación de un pulso de referencia del encoder en [X2B] para determinar el punto de referencia. Si esta opción está activada, se evalúa un pulso de indexado de [X2B] como señal de referencia. Si se alcanza el tiempo máximo parametrizado para el recorrido de referencia, sin haber encontrado el punto de referencia, se interrumpe el recorrido de referencia con el mensaje de error “Time Out en el recorrido de referencia”. Supervisión de la carrera del recorrido de referencia: si se ha recorrido el tramo de búsqueda indicado (p. ej. carrera útil) sin encontrar el punto de referencia, se interrumpe el recorrido de referencia con el mensaje de error: “Recorrido de referencia: final del tramo de búsqueda alcanzado” Condición previa: método de referencia “Tope” Especificación opcional de un par para la identificación del tope en el método de recorrido de referencia. Opciones del recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 35 6 Funciones 6.2.3 Parámetros del recorrido de referencia Para el recorrido de referencia es necesario ajustar los siguientes parámetros: Parámetro Descripción Velocidad El ajuste de los parámetros es válido en cada caso para: – recorrido de búsqueda al objetivo primario – recorrido lento para la identificación del punto de conmutación en el método de recorrido de referencia “Detector de final de carrera” o “Interruptor de referencia” – recorrido hacia el punto cero el eje. Aceleración/ deceleración Limitación de sacudidas Punto cero del eje Tab. 6.9 Definición del punto cero del eje Valores por defecto en función del sentido de búsqueda configurado Ejes lineales ±3,00 mm (±0,100 in) Eje de rotación ±10° (±0,030 U) Parámetros del recorrido de referencia – Elija la velocidad de modo que la marca de referencia pueda ser detectada por el regulador. Esto requiere en parte velocidades de posicionamiento muy bajas. – Ajuste una deceleración lo suficientemente alta para que el controlador del motor no sobrepase demasiado los objetivos durante el recorrido de búsqueda. 6.2.4 Guardar desplazamiento del punto cero Los transmisores Singleturn ajustados con referenciado permanente así como los transmisores Multiturn ya están referenciados cuando se entregan. El fabricante guarda el punto cero absoluto en el EEPROM del transmisor. Nota Posicionamiento incorrecto del eje. Los actuadores con transmisor de valor absoluto se referencian siempre durante la puesta en marcha con el punto cero absoluto del transmisor guardado en el transmisor. Para el ajuste entre el punto de referencia del sistema de referencia de medida actual y el punto cero absoluto del transmisor del motor, condicionado por el montaje, el desplazamiento resultante debe guardarse en el EEPROM del transmisor. El valor se utiliza para la conversión de la posición real medida por el transmisor. • Ejecute primero un recorrido de referencia • Tenga en cuenta las particularidades subsiguientes al guardar el desplazamiento del punto cero del eje. Multiturn Los transmisores de valor absoluto suministran directamente después de la puesta en marcha una posición absoluta e inequívoca a lo largo de todo el desplazamiento de un eje. Estos transmisores se ajustan una vez mediante un recorrido de referencia y mediante un desplazamiento de posición guardado en el EEPROM del transmisor con el sistema de referencia de medida (memorización del desplazamiento del punto cero). 36 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Singleturn Los transmisores Singleturn suministran una posición inequívoca únicamente dentro de una revolución del motor (transmisores semiabsolutos). Durante la puesta a punto el transmisor se ajusta mediante un recorrido de referencia y el desplazamiento del punto cero del eje al sistema de referencia de medida. No obstante, la posición absoluta después de un reinicio es indefinida en la mayoría de los casos (> 1 revolución), esto significa que en principio después de cada puesta en marcha se requiere un recorrido de referencia. Puede referenciar el actuador para determinadas aplicaciones (p. ej. para posicionamiento de módulo 0 … 1 U) de forma permanente, de modo que durante la puesta en marcha se activa automáticamente el estado “Referenciado”. Entonces durante la puesta en marcha se puede omitir el recorrido de referencia, como en el transmisor Multiturm. 6.2.5 Recorrido de referencia por I/O El recorrido de referencia por I/O se puede iniciar mediante los siguientes métodos. La condición previa en ambos casos es una habilitación activa del paso de salida y del regulador. – Activación a través de la entrada digital asignada “Inicio de referencia” – Selección de la frase de posicionamiento 0 y activación de la entrada digital asignada “Selector de posición - Inicio”. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 37 6 Funciones 6.2.6 Diagramas de temporización Start(DIN) HA 1 MC Velocidad <> 0 2 3 4 5 E0/E1 HA: MC: E0: E1: HOMING_ACTIVE MOTION COMPLETE Detector de final de carrera 0 Detector de final de carrera 1 Fig. 6.2 38 1 2 3 4 5 0 … 10 ms 20 ms Dependiente de la rampa de frenado Dependiente de la rampa de frenado 20 ms Diagrama de temporización: recorrido de referencia sin errores Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Error Start(DIN) HA 4 1 MC 5 Velocidad <> 0 2 3 ERR HA: HOMING_ACTIVE MC: MOTION COMPLETE ERR: Error Fig. 6.3 1 2 3 4 5 0 … 10 ms 20 ms Dependiente de la rampa de frenado 50 ms + x (x=deceleración hasta freno fijo) 0 … 10 ms Diagrama de temporización: recorrido de referencia con errores Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 39 6 Funciones DIN8 (Start) HA 1 MC 4 Velocidad <> 0 2 3 DIG. HALT HA: HOMING_ACTIVE MC: MOTION COMPLETE Fig. 6.4 6.3 1 2 3 4 0 … 10 ms 20 ms Dependiente de la rampa de frenado 0 … 10 ms Diagrama de temporización: recorrido de referencia con pausa digital Funcionamiento por pulsación 6.3.1 Función En el estado “Funcionamiento habilitado”, el actuador puede desplazarse en sentido positivo o negativo mediante jog. Esta función se utiliza generalmente para: – desplazamiento a las posiciones de programación por teach-in – desplazamiento libre del actuador (p. ej. después de una avería del sistema) – posicionamiento manual como modo de funcionamiento normal (avance manual). La operación por actuación secuencial se puede controlar como se indica a continuación: – bus de campo/FHPP (Jog Mode) – interfaz I/O, a través de las entradas digitales parametrizadas 40 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones 6.3.2 Secuencia Cuando se activa una de las señales Jog positivo/Jog negativo, el actuador empieza a moverse lentamente. Debido a la baja velocidad (velocidad lenta), puede definirse una posición con elevada precisión. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la duración de la marcha lenta parametrizada, la velocidad aumenta hasta alcanzar la velocidad máxima configurada. De esta forma pueden realizarse rápidamente grandes carreras. Si la señal cambia a 0, el actuador se frena con la máxima deceleración ajustada. Para proteger la mecánica puede parametrizarse adicionalmente una limitación de sacudidas. Todos los parámetros se pueden activar por separado para la dirección de posicionamiento positiva y negativa. Cuando el actuador está referenciado: si el actuador alcanza una posición final por software, se detiene automáticamente. No se sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la deceleración de parada parametrizada. Aquí tampoco se vuelve a salir de la operación por actuación secuencial antes de Jog = 0. 1 2 3 4 5 Velocidad baja fase 1 (movimiento lento) Velocidad máxima para fase 2 Aceleración Deceleración Duración de tiempo fase 1 (duración de marcha lenta) 2 Velocidad v(t) 1 3 4 t(s) Jog positivo/ negativo 1 0 5 Tab. 6.10 Diagrama de secuencia para el modo Jog. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 41 6 Funciones 6.3.3 Parámetros de la operación por actuación secuencial Para la operación por actuación secuencial es necesario ajustar los siguientes parámetros: Parámetro Función Velocidad de la marcha lenta Velocidad mientras dura la marcha lenta. Se acelera con la rampa definida en “Aceleración” y “Limitación de sacudidas”. Tab. 6.10 1 Duración de la Duración de la marcha lenta hasta la conmutación a la velocidad máxima. marcha lenta Tab. 6.10 5 Velocidad máxima Velocidad máxima en la operación por actuación secuencial. Se acelera con la rampa definida en “Aceleración” y “Limitación de sacudidas”. Tab. 6.10 2 Aceleración Valor nominal para la aceleración del actuador en la actuación secuencial. Tab. 6.10 3 Deceleración Valor nominal para la deceleración del actuador en la actuación secuencial. Tab. 6.10 4 Limitación de Limitación de sacudidas al acelerar. Valor en % (por defecto = 0 %). sacudidas – 0% sin limitación de sacudidas – 100 % aproximación sin sacudidas o frenado sin sacudidas Tab. 6.11 Parámetros para la operación por actuación secuencial 42 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Negativo Positivo MC 1 2 1 2 Velocidad > 0 Velocidad < 0 MC: MOTION COMPLETE Fig. 6.5 1 2 0 … 10 ms Dependiente de la rampa de frenado Diagrama de temporización: Jog positivo/negativo Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 43 6 Funciones Negativo Positivo MC 1 2 Velocidad > 0 Velocidad < 0 MC: MOTION COMPLETE Fig. 6.6 6.4 1 2 0 … 10 ms Dependiente de la rampa de frenado Diagrama de temporización: Jog positivo/negativo (simultáneamente) Función de programación por teach-in Con el flanco ascendente en la entrada Teach parametrizada se inicia el proceso Teach. Con el flanco descendente se guarda temporalmente la posición real como posición de destino en la frase de posición seleccionada mediante entradas digitales. Para aceptar todos los datos de posición guardados temporalmente se requiere un flanco ascendente en la entrada parametrizada “Guardar posición”. La salida parametrizada “Proceso de memorización en marcha” se pone en High al iniciar el proceso de memorización. La finalización del proceso de memorización se señaliza mediante una señal Low en la salida “Proceso de memorización en marcha”. En la memoria de trabajo volátil del controlador se guardan datos temporalmente que son efectivos inmediatamente en el controlador. Al desconectar la alimentación o en caso de fallo de la red, estos datos se pierden. En la memoria permanente del controlador se guardan datos de forma permanente y estos se conservan incluso en caso de fallo/desconexión de la alimentación. 44 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Teach (DIN) TA 2 1 Selector digital de posición (bits 0 … 3, 4 … 7 opcionalmente) Posición guardada 1 2 TA: TEACH_ACKNOWLEDGE Fig. 6.7 0 … 10 ms 0 … 10 ms Diagrama de temporización: programación tipo teach-in 6.5 Valor de referencia 6.5.1 Valor nominal analógico A través de las entradas analógicas es posible predeterminar valores nominales como datos de entrada del regulador a través de una señal de entrada escalada correspondientemente. El ajuste de la función depende del número de entradas utilizables, de la interfaz de control seleccionada y del modo/función de funcionamiento. Valor nominal Par/fuerza Velocidad Posición AIN0 AIN1 AIN2 x x x x x – x x – Tab. 6.12 Valor nominal a través de entradas analógicas Escala Indique en el FCT qué valor de las magnitudes de entrada correspondientes equivale a una tensión de entrada de 10 V. El margen escalado corresponde a una curva característica lineal simétrica al punto cero (p. ej. –1.000 U/min … +1.000 U/min). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 45 6 Funciones Ajuste del cero Con una tensión externa predeterminada de 0 voltios todavía se puede generar un valor nominal no deseado a causa de diferencias de potencial. Para el ajuste del cero puede introducir un desplazamiento manualmente en FCT o ejecutar el ajuste automáticamente (recomendado). Mediante el ajuste del cero se distribuye asimétricamente el área escalada (ejemplo Fig. 6.8: –750 … +1.250 U/min). Cero seguro El valor umbral de la tensión de entrada, hasta el que se activa el valor nominal = 0, p. ej. para alcanzar una parada definida del actuador en el modo de funcionamiento de regulación de velocidad independientemente de las fluctuaciones del desplazamiento, ruidos etc. • Introduzca el valor umbral U0 > 0 V. Si la tensión de entrada UIN se encuentra en el margen de +U0 … –U0, se emite el valor nominal = 0. Se tiene en cuenta el desplazamiento ajustado en el ajuste del cero. Tenga en cuenta que al especificar el valor umbral, el margen de valor nominal correspondiente ya no está disponible para la aplicación. Constante de tiempo de filtrado AIN0 es una entrada de 16 bits. A causa de la elevada resolución hay un filtro digital preconectado. • Introduzca la constante de tiempo con la se debe filtrar la tensión de entrada. 46 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones 1250 1000 2 500 1 -10 -7,5 -5 -2,5 -1 1 5 7,5 10 -500 -750 -1000 1 Cero seguro = 1 V Fig. 6.8 2 Cero seguro = 1 V y desplazamiento = 2,5 V Procesamiento del valor nominal analógico 6.5.2 Valor nominal digital El controlador del motor recibe a través de la entrada [X10] las señales de un transmisor, p. ej. un segundo controlador tipo CMMX como valor nominal sincrónico. La interpretación del valor nominal corresponde al ajuste del modo de funcionamiento del CMMP-AS-...-M3. La conexión tiene lugar automáticamente en el modo de posicionamiento y a través del selector de valor nominal en el funcionamiento con regulación de velocidad y el modo de fuerza/ par. Desactivar La sincronización se puede conectar y desconectar a través de una entrada configurada (DIN) o FHPP. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 47 6 Funciones Función Descripción Funcionamiento con sincronización de posición con servopilotaje de velocidad La señal en [X10] (= posición sincronizada) se acepta directamente como valor nominal (caso especial: interfaz de control = sincronización) o se añade al valor nominal Aplicaciones: – Sierra voladora – CAM (disco de leva) Señal en [X10] = velocidad sincronizada. La conexión tiene lugar a través del selector de valor nominal: Selector A <velocidad sincronizada> Selector B <limitación del par> Señal en [X10] = limitación de velocidad. La conexión tiene lugar a través del selector de valor nominal: Selector B <limitación de velocidad> Funcionamiento a velocidad sincrónica con limitación del par Funcionamiento regulado por fuerza/ par con limitación sincrónica de velocidad Tab. 6.13 Sincronización slave CMMP (función) En principio en el modo de funcionamiento con sincronización de posición tiene lugar un servopilotaje del regulador de velocidad. El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 puede calcular por sí mismo el servopilotaje de la velocidad. Sincronización de posición con adición del valor nominal En el modo de funcionamiento con sincronización de posición, a la señal de la interfaz del transmisor [X10] se le suma automáticamente el valor nominal. Sincronización de posición sin adición del valor nominal El valor síncrono se toma directamente de la entrada [X10] como valor nominal. La introducción del valor nominal mediante selección de frase, tarea directa o entrada analógica está bloqueada. No tiene lugar ninguna adición del valor nominal. Hallará indicaciones sobre otras aplicaciones con sincronziación de posición con ajustes especiales en los capítulos siguientes en: – Sierra voladora ( Capítulo 6.5.4) – CAM (disco de leva) ( Capítulo 6.5.5) En algunas aplicaciones puede suceder que el sensor que emite la señal de arranque (es decir, el que captura la posición del master hasta la que hay que desplazarse) se encuentre fuera del margen posible de posicionamiento del slave. El slave debe esperar entonces hasta que la posición de sincronización del master se encuentre en el margen de posicionamiento del slave. Para ello debe conocerse el tramo entre el sensor y el principio del margen de posicionamiento del slave. Dicho tramo se introduce como predicción de posición. El inicio se puede emitir antes de alcanzar el margen de posicionamiento de la posición del master. El actuador empieza en este caso con el posicionamiento solo cuando se ha recorrido la predicción de posición. 48 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones En determinadas circunstancias pueden darse posicionamientos no deseados. Si se genera una orden de arranque sin señal de arranque previa, se activa el evento de diagnosis 41-0: (conmutación progresiva de frases: inicio de una sincronización sin pulso de muestreo previo: comprobar parametrización del tramo de parada previa) A través de la entrada SAMPLE se puede detectar la posición real actual del sistema master (evento del trigger). Con cada evento del trigger se guarda la posición actual del master de la entrada [X10]. Mediante la entrada digital START se puede iniciar después la sincronización. Solo una nueva orden de arranque inicia una nueva sincronización; el objetivo se calcula utilizando la posición sincrónica guardada. La ventaja de este procedimiento es una determinación más precisa del destino sincrónico, puesto que se reducen inestabilidades al arrancar la sincronización. Sincronización de velocidad, limitación del par El master transmite la velocidad nominal al slave a través de la interfaz del transmisor [X10] y esta se suma como velocidad sincrónica a través del selector A del valor nominal. Opcionalmente es posible activar una limitación del par mediante el selector B. Limitación del par sincrónica en el funcionamiento controlado por el par Funcionamiento controlado por el par con limitación de velocidad a través de la interfaz del transmisor [X10]. El master transmite la velocidad nominal al slave a través de la interfaz del transmisor [X10] y esta se activa como límite de velocidad a través del selector B del valor nominal. Parámetros necesarios Parámetro Descripción Reductor electrónico Mediante la parametrización de las relaciones de reducción se pueden alcanzar relaciones de transmisión entre un actuador master y un actuador slave. El ajuste predeterminado es 1 (número de líneas del slave: número de líneas del master). Una relación de transmisión > 1 corresponde a una “reducción”. El valor de las revoluciones del actuador (master) sería entonces mayor que el de las revoluciones de salida (slave). Constante de tiempo de filtrado de la velocidad sincronizada Esta describe la frecuencia de exploración (retícula de tiempo) con la que se actualizan las señales entrantes en la entrada sincrónica [X10]. Filtro de velocidad Pistas de entrada Según la ejecución del transmisor, en [X10] están disponibles diferentes señales de entrada. Alternativamente pueden conectarse las siguientes señales según la especificación RS422: – entradas diferenciales con nivel TTL A-B-(N) – entradas diferenciales para transmisor SSI pulso/dirección (CLK/DIR) o contador incremental/decremental (CW/CWW). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 49 6 Funciones Parámetro Descripción Número de líneas El número de líneas corresponde a la cantidad de periodos completos de una pista por revolución. (El valor debe estar entre 1 y 228). La entrada incremental aplica en principio una evaluación cuádruple. Por lo tanto la resolución es mayor que el número de líneas en el factor 4. Tab. 6.14 Parámetros de la entrada de transmisor incremental El número de líneas se encuentra casi siempre en una hoja de datos o en la placa de características del transmisor. Tenga en cuenta que la indicación del número de líneas depende de las señales de pista. A/B-(N): – A/B (evaluación de cuadratura): debe introducirse el número de líneas del master referido a una revolución. – Pista N: si se utiliza la pista cero el número de líneas indicado debe corresponderse con el número de líneas entre los pulsos de indexado. CLK/DIR (pulso/sentido): – Debido a la evaluación cuádruple del controlador, aquí debe introducirse el número del líneas del master referido a 90°. CW/CCW (contador incremental/decremental): – Debido a la evaluación cuádruple del controlador, aquí debe introducirse el número del líneas del master referido a 90°. Tras cambiar los datos del transmisor, después de la descarga es necesario guardar los datos e interrumpir la red con reinicio. 50 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Señales de pista1) Descripción Opción A/B-(N) Evaluación de cuadratura Señales incrementales estándar. Se evalúan dos señales de pista rectangulares que están desfasadas en 90° respectivamente. Una vez por revolución se emite un pulso definido (=índice cero). El índice cero se puede utilizar para la definición de un punto de conmutación, para el conteo de las revoluciones o para la sincronización de un contador electrónico postconectado. CLK/DIR – Desconectar pista A/B: las señales incrementales A/B se ignoran (“transmisor parado”). – Desconectar pista N (ignorar impulso de puesta a cero): si durante el funcionamiento no se detectan correctamente algunos incrementos de la pista A/B, el pulso de indexado genera un salto de posición. Si el pulso de indexado ocasiona fallos, se puede suprimir la señal. – Desconectar señales de conteo: las señales CLK/DIR se ignoran (“transmisor parado”). Interfaz de pulso/sentido. Mediante estas entradas de señal el regulador también puede ser activado por tarjetas de mando de motores paso a paso. Contador incremental/decremental. – Desconectar señales de conteo: Dos señales suministran por separado las señales CW/CCW se ignoran la modificación de posición para un (“transmisor parado”). sentido de giro. En caso de una secuencia de pulsos en un cable de señal, el otro cable de señal debería estar en cada caso “en reposo”. CW/CCW 1) Conforme a la especificación RS422, los datos se encuentran en la hoja de datos del transmisor. Tab. 6.15 Señales de pista (slave, entrada [X10]) 6.5.3 Master-slave El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 permite un funcionamiento master-slave, denominado a partir de ahora sincronización. El controlador del motor puede actuar tanto de master como de slave. Cuando el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 actúa como master, puede facilitar a un slave su posición de rotor actual en la entrada del transmisor incremental [X11]. Si el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 debe actuar como slave, para la sincronización está disponible la entrada [X10]. El servopilotaje del número de revoluciones lo puede calcular el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 por sí mismo. Se pueden activar o desactivar todas las entradas. El transmisor interno se puede desconectar de forma opcional cuando se selecciona otra entrada como transmisor del valor real. Esto también es válido en el modo de funcionamiento de regulación del número de revoluciones. Las entradas externas pueden ser ponderadas en función de factores del engranaje. Las distintas entradas se puede usar por separado o incluso simultáneamente. 6.5.4 Sierra voladora “Sierra voladora“ denomina aplicaciones con sincronización de posición en las que la sincronización se activa o desactiva en función de la frase de posicionamiento. En este caso el valor nominal existente en la entrada de sincronización solo se añade al valor nominal de posición en la frase seleccionada. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 51 6 Funciones Requerimientos Es necesario parametrizar los siguientes ajustes: 1. Interfaz de control I/O o bus de campo 2. Selección de los siguientes modos de funcionamiento/funciones – Funcionamiento con posicionamiento – Sincronización ([X10]/slave) – Sierra voladora 3. Ajuste los parámetros de la interfaz del transmisor [X10]. Función – Frases de posicionamiento sincrónicas para sincronización con el movimiento de rotativo del master – Frases de posicionamiento no sincrónicas para el desplazamiento a la posición de reposo/posición de espera – Sincronizar y desincronizar de modo que no se creen movimientos bruscos. Activar Cuando está ajustada la función “Sierra voladora”, se puede activar o desactivar la sincronización mediante el arranque de frases de instrucción. • Ajuste la sincronización para la frase de posicionamiento correspondiente a través del diálogo “Frase de posicionamiento”. Sincronización activada (Sync): Con la sincronización activada se conecta la posición actual del actuador master a través del transmisor en la conexión [X10] al valor nominal de posición del controlador del motor. Esto permite al actuador seguir los cambios de posición del actuador master. La sincronización se conecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya conectada. Si durante el arranque el master no está parado, el desplazamiento originado se recupera de forma controlada. La velocidad de desplazamiento utilizada para ello corresponde a la velocidad del master más la velocidad de desplazamiento introducida en la frase de posicionamiento como recuperación de velocidad. Para las aceleraciones también se utilizan las entradas de la frase de posición iniciada. Sincronización desactivada (No Sync): La sincronización se desconecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya desconectada. El posicionamiento arranca con la velocidad nominal actual, es decir, con la velocidad del master. Con ello tiene lugar una desincronización controlada. Sincronización desactivada (Sync Out): La sincronización se desconecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya desconectada. El posicionamiento arranca con la velocidad de desplazamiento sincronizada actual (revoluciones del master). Con ello tiene lugar una desincronización controlada. Nota Observe lo siguiente: En caso de posicionamiento con sincronización activada, la pausa digital detiene solo la frase de posicionamiento, pero no necesariamente el movimiento del actuador, puesto que la sincronización permanece activa. La sincronización debe finalizarse explícitamente mediante el inicio de una nueva frase de posicionamiento sin sincronización o mediante el uso de la entrada digital “Desconectar sincronización”. 52 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones 6.5.5 Volumen de funciones para discos de levas (CAM) Con el término “disco de leva electrónico” se denominan aplicaciones en las que un ángulo de entrada o una posición de entrada se representa a través de una función en un valor nominal de ángulo o una posición nominal. Estas aplicaciones son típicamente aplicaciones master-slave. El CMMP-AS-...-M3 ofrece la posibilidad de procesar 16 discos de levas con 4 trenes de levas asignados a cada uno. El CMMP-AS-...-M3 ofrece a través de FHPP las siguientes funciones: – Slave con funcionamiento sincronizado en entrada externa con disco de leva – Master virtual (interno) con disco de leva. La condición previa es el modo de funcionamiento de posicionamiento (selección de frase o modo directo). Encontrará más información sobre la parametrización en la ayuda del plugin CMMP-AS. La información sobre la función de disco de leva se encuentra en el manual específico del disco de leva P.BE-CMMP-CAM-SW-.... 6.6 2º sistema de medición 6.6.1 Tecnología Utilización Se utiliza un segundo sistema de medición de recorrido cuando la medición de recorrido integrada en el motor no es suficiente. Para ello hay 2 motivos principales: – Seguridad doble (por ejemplo en caso de velocidad reducida de modo seguro) La integración de un sistema de medición de recorrido para aplicaciones seguras no se describe aquí. – La precisión no es suficiente Por ejemplo cuando la resolución del transmisor del motor no es lo suficientemente grande. No obstante, a menudo la mecánica entre el motor y la unidad posicionada (por ejemplo el carro de un eje accionado por correa dentada) no es suficientemente precisa. Precisión absoluta de posicionamiento Un segundo sistema de medición de recorrido se utiliza en la mayoría de los casos para mejorar la precisión de posicionamiento absoluta. Para ello se recurre a una referencia absoluta, directamente en la masa en movimiento. El segundo sistema de medición de recorrido corrige las imprecisiones entre el transmisor del motor y la masa en movimiento. La precisión relativa de posicionamiento resulta del sistema de todos los componentes (motor, reductor, acoplamiento, eje, etc.) y se utiliza, por ejemplo, para la programación tipo teach-in de posiciones. Para la mayoría de aplicaciones basta una precisión relativa de posicionamiento elevada, denominada también precisión de repetición. Puesto que un segundo sistema de medición de recorrido conlleva un despliegue tanto en la mecánica como en la parametrización, a continuación se comparan las precisiones de los sistemas habituales entre sí: Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 53 6 Funciones 6.6.2 Ejemplo de eje accionado por correa dentada Componente Tipo Motor Reductor Eje EMMS-AS-70-M-Rx EMGA-60-P-G3-SAS-70 EGC-80-2000-TB-KF-0H-GK (constante de avance real 90,2 mm/U) Tab. 6.16 Componentes del eje accionado por correa dentada Parametrización Precisión de repetición Aprox. precisión absoluta Parametrización estándar [mm] Parámetros con constante de [mm] avance real Sistema externo de medición de [mm] recorrido 0,08 0,08 4,44 0,44 < 0,081) < 0,101) 1) Según el sistema utilizado (las posibles holguras o juegos de engranaje se compensan con el 2º sistema de medición y mejoran así la precisión absoluta.) Tab. 6.17 Precisión de repetición del eje accionado por correa dentada 6.6.3 Ejemplo de eje de accionamiento por husillo Componente Tipo Motor Eje EMMS-AS-70-M-Rx EGC-80-2000-BS10-KF-0H-Mx-GK-S (constante de avance 10 mm/U) Tab. 6.18 Componentes del eje de accionamiento por husillo Parametrización Precisión de repetición Aprox. precisión absoluta Parametrización estándar [mm] Sistema externo de medición de [mm] recorrido 0,02 < 0,02 0,05 < 0,05 Tab. 6.19 Precisión de repetición del eje de accionamiento por husillo 6.6.4 Función en el controlador En el controlador se evalúa el valor real de posición del sistema de medición de recorrido externo en lugar del transmisor del motor. Tanto la conmutación como la regulación del número de revoluciones son realizadas por el transmisor en el motor. Mediante una supervisión de diferencia entre transmisores se detecta y notifica un desplazamiento ajustable entre el transmisor del motor y el sistema de medición de recorrido externo. Así los errores, como p. ej. el desplazamiento mecánico, el fallo de transmisores externos o la rotura de la correa dentada, originan una parada con el correspondiente mensaje de error. 54 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones 6.6.5 Integración de un segundo sistema de medición de recorrido En el CMMP-AS-...-M3 se pueden leer valores reales de posición a través de 3 interfaces. Debe tenerse en cuenta que el transmisor de motor ya ocupa una interfaz: Motor con tipo de transmisor Interfaz utilizada Interfaces libres Encoder Resolver [X2A], [X10] [X2B], [X10] [X2B] [X2A] Tab. 6.20 Ocupación de interfaces El segundo sistema de medición de recorrido debe parametrizarse primero en el software FCT independientemente del tipo de motor y de transmisor. 6.6.6 2º sistema de medición de recorrido en la entrada del transmisor incremental [X10] La entrada del transmisor incremental [X10] se puede utilizar tanto en motores con encoder como en motores con resolver. Después de la puesta en marcha (fallo de tensión 24 V o reinicio) es necesario realizar primero un recorrido de referencia. La interfaz [X10] es compatible con todos los transmisores incrementales habituales en el mercado con nivel de 5 voltios. Se realiza una evaluación cuádruple de las pistas A/B mediante la detección del flanco. 4 1 2 3 5 1 2 3 Pista A Pista B Pista cero Fig. 6.9 4 5 Distancia incremental/periodo de señal Resolución mediante evaluación cuádruple Diagrama de temporización: evaluación de transmisor incremental Como alternativa, en [X10] se pueden evaluar señales de pulso-sentido o contadores incrementalesdecrementales, también con nivel de 5 voltios. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 55 6 Funciones Para el cable debe utilizarse un cable apantallado, los pares de datos A y A#, B y B#, N y N# trenzados entre sí (twisted pair). El apantallamiento exterior debe estar conectado por ambos lados en el cuerpo del conector del controlador. Solo con el cable recomendado se puede garantizar una transmisión segura con frecuencias elevadas. El 2º sistema de medición de recorrido debe activarse en FCT. En la parametrización se distingue entre transmisores incrementales lineales y rotativos. En sistemas de medición del recorrido lineales se introduce el periodo de señal, es decir, la distancia incremental. Debe parametrizarse el número de líneas real para transmisores rotativos o la resolución real ( periodo de señal) para transmisores lineales, lo que equivale al valor de la evaluación de cuadratura. En sistemas lineales además del periodo de señal debe parametrizarse la señal de referencia (distancia entre dos señales contiguas de impulso de puesta a cero). Mediante la selección de la inversión del sentido se puede girar el sentido de contaje del 2º sistema de medición de recorrido. Con la supervisión de diferencia del transmisor activada, la diferencia permitida se indica en °. El error E 171 (desviación entre el valor real de posición y transmisor de conmutación demasiado alta) se emite cuando la posición real del motor difiere en x° de la posición real del sistema externo de medición de recorrido. En particular en ejes accionado por correa dentada no se debe seleccionar un valor demasiado bajo, puesto que a causa de la dilatación de la correa dentada bajo carga siempre se da un desplazamiento. En transmisores incrementales rotativos no se indica el periodo de señal, sino el número de líneas por revolución del transmisor externo. Adicionalmente se puede configurar una relación de transmisión (estándar 1:1). El número se líneas se refiere siempre a una revolución del motor. Con los valores que se tienen que introducir aquí para un “Reductor electrónico” se compensa la relación de transmisión entre el transmisor de conmutación (en el motor) y el 2º encoder como transmisor de posición. Introduzca aquí el valor recíproco del resultado multiplicativo de los reductores existentes entre ambos transmisores. Todos los demás parámetros deben ajustarse en el sistema lineal. 6.6.7 EGC-...-M en [X10] En ejes EGC con código de tipo –M ya está integrado un sistema incremental de medición de recorrido. El sensor del 2º sistema de medición de recorrido de un eje EGC-…-M tiene las siguientes especificaciones técnicas: Eje EGC-...-M1 EGC-...-M2 [mm] [mm] Periodo de señal Señal de referencia 0,01 0,04 5 5 Tab. 6.21 Periodo de señal EGC Durante la parametrización normal es necesario activar el 2º sistema de medición de recorrido. Mediante la selección de la inversión del sentido se puede girar el sentido de contaje del 2º sistema de medición de recorrido. Parámetros que se deben ajustar: 56 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones – periodo de señal ( Tab. 6.21) – diferencia de transmisor – señal de referencia La diferencia de transmisor de 60° representa un valor inicial que en la mayoría de casos es operativo. No obstante debe adaptarse en función de la aplicación. 6.6.8 2º sistema de medición de recorrido en la entrada [X2A] La entrada [X2A] solo puede utilizarse en motores con encoder. Después de la puesta en marcha (fallo de tensión 24 V o reinicio) es necesario realizar primero un recorrido de referencia. La interfaz [X2A] es compatible con todos los resolver habituales en el mercado, monopolares o multipolares. 6.6.9 Puesta a punto Después de la parametrización se realiza la puesta a punto del sistema. Antes de la primera habilitación deben comprobarse el sentido de contaje del motor y del transmisor externo. Para ello, la masa en movimiento debe desplazarse manualmente y observar las modificaciones en FCT (zona online - manejo). La posición real es detectada por el transmisor externo y la velocidad se calcula a partir del transmisor en el motor. Ambos valores cambian mediante el desplazamiento manual. El sentido del sistema se puede elegir libremente y en la mayoría de los casos se selecciona conforme a la aplicación para el usuario. Después de seleccionar un punto cero apropiado, desplazar el eje manualmente en sentido positivo. Si la posición real disminuye en lugar de aumentar, es necesario modificar el sentido del 2º sistema de medición del recorrido. Si la velocidad es negativa es necesario invertir el sentido de giro del motor. Después de cada modificación deben realizarse siempre la descarga, la memorización y un nuevo arranque. En motores con freno integrado se puede soltar manualmente el freno mediante el botón correspondiente. Nota En ejes verticales deben asegurarse las masas en movimiento para evitar que se caigan. Después se continúa con la puesta a punto habitual. En general es necesario adaptar los datos del regulador manualmente para poder obtener un buen posicionamiento. En ejes accionados por correa dentada largos, la amplificación del regulador de posición no debe ser demasiado grande para que el sistema no oscile. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 57 6 Funciones 6.7 Funciones adicionales 6.7.1 Emulación de encoder La salida [X11] del controlador del motor puede simular un encoder, que puede ser utilizado por otro equipo como señal de entrada. La salida [X11] también está activa cuando la función no está activada en FCT. En FCT se puede configurar lo siguiente: Opción Datos del encoder Número de líneas Ángulo offset Opciones Desconectar pista A, B Suprimir impulso de puesta a cero Inversión del sentido de giro Emisión del encoder Posición del master virtual Posición de valor real Valor nominal de posición Descripción Número de líneas (incrementos) por revolución. Las pistas A y B están desplazadas en 90°. Después la entrada incremental conectada puede aumentar la resolución con una evaluación cuádruple. Se obtiene un número de incrementos por revolución aumentada en el factor 4. Valor aditivo de corrección en el margen desde -180° hasta +180° para el ajuste electrónico de la posición cero. Las señales incrementales no se emiten (“transmisor parado”). El transmisor incremental emulado no emite ningún impulso de puesta a cero. La posición de fase de las pistas A y B gira en 180° (campo giratorio a la derecha -> campo giratorio a la izquierda) Solo con la función de disco de leva activada con master virtual. – Con función de disco de leva: valor real de posición del slave. – Sin función de disco de leva: posición real del controlador del motor. – Con función de disco de leva: posición nominal del slave. – Sin función de disco de leva: posición nominal del controlador del motor. Tab. 6.22 Configuración de la emulación del encoder 58 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 6.7.2 Funciones Control de freno y freno automático Función El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 puede activar directamente un freno de sostenimiento de 24 V integrado en el motor Atención Si no se observan los valores de conexión permitidos: – puede destruirse el control – el funcionamiento del freno de sostenimiento no es seguro. • Para una conexión correcta y un control seguro del freno (parada segura, parada de emergencia) observe las indicaciones en la descripción del hardware • En caso de un consumo de corriente elevado, el freno debe conectarse a través de un relé acoplador, si procede con eliminación de interferencias. Nota El freno de sostenimiento no debe utilizarse para decelerar masas en movimiento. La deceleración del movimiento provoca un desgaste elevado y fallos funcionales del freno de sostenimiento: – El freno debe estar abierto antes de empezar un nuevo movimiento de posicionamiento. – El accionamiento debe estar detenido antes de cerrar el freno. • Adapte los tiempos de retardo (brake delay time) necesarios, especialmente en frenos de sostenimiento con elevada inercia mecánica. La función automática del freno de sostenimiento cierra el freno durante las pausas prolongadas entre frases de instrucción y desconecta el paso de salida del regulador (menor calentamiento). Nota En determinados casos de aplicación (p. ej. en el funcionamiento sincronizado) la función automática puede dañar el freno y/o la instalación. Por ello en la parametrización a través del software FCT no se puede activar el freno automático para el funcionamiento sincronizado. • Compruebe las condiciones de servicio de su aplicación antes de activar el freno automático. Si en el tiempo especificado no se ejecuta ninguna frase de instrucción, en los ejes que se encuentran bajo carga sucederá lo siguiente: – el valor nominal de corriente se pone en cero – el freno se activa – el paso de salida del regulador se desconecta. Ejemplo En este ejemplo, el tiempo de activación del freno automático comienza a transcurrir una vez finalizada una frase de posicionamiento (MC). Al finalizar el tiempo de activación, el freno se cierra y simultáneamente transcurre el retardo de desconexión. Una vez finalizado el retardo de desconexión, el paso de salida del regulador se desconecta (calentamiento reducido). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 59 6 Funciones Al iniciar una nueva frase de posicionamiento el actuador se desplaza solamente cuando ha transcurrido el retardo de conexión. El actuador se mueve 1 MC 1 0 0 START 1 0 Abrir freno 1 Automático 1 0 0 Retardo de conexión 1 Retardo de desconexión 1 Regulador alimentado 1 0 0 0 Frase finalizada Inicio de una nueva frase de posicionamiento Fig. 6.10 Diagrama pulso-tiempo: freno de sostenimiento con función automática 60 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Parámetro Parámetro Función Retardo de conexión Tiempo necesario para abrir completamente el freno: – al activar la habilitación del regulador (DIN5 0 } 1) – con la señal START (con freno automático activado) y el comienzo de un movimiento de posicionamiento. La salida de freno configurada se activa inmediatamente; el freno se abre. Con el ajuste correcto se garantiza que el actuador no se desplace contra el freno cerrado. Con una señal START antes de transcurrir el retardo de conexión, el controlador del motor inicial el movimiento de posicionamiento solo cuando el retardo de conexión ha transcurrido por completo. Tiempo necesario para cerrar completamente el freno en caso de: – cancelación de la habilitación del regulador (DIN5 1 } 0) – tiempo de activación del freno automático transcurrido. Con el ajuste correcto se garantiza que el actuador se detenga en la posición actual hasta que el freno de sostenimiento haya alcanzado su momento de sujeción completo. El regulador se desconecta solo cuando ha transcurrido el retardo de desconexión. Tiempo en [ms] que transcurre entre el fin de un movimiento de posicionado (“Motion complete”) y la desactivación de la salida de freno (siempre que no se produzca una nueva señal START durante ese tiempo). El retardo de desconexión se activa al finalizar el tiempo de activación. El valor = 0 desactiva el freno automático. Retardo de desconexión Tiempo de activación del freno automático Tab. 6.23 Parámetros del control de freno 6.7.3 Trigger de posición Con el trigger de posición se pueden transmitir a las salidas digitales informaciones sobre los estados lógicos de interruptores de posición, interruptores de posición del rotor y controladores de levas (solo si está activada la función de disco de leva). Para ello se pueden configurar hasta 4 triggers de posición. Con umbrales de conexión predeterminados, los triggers de posición pueden: – convertir a señales binarias (1/0) la posición real correspondiente al par de valores (conmutador) – emitir las señales binarias de forma lógica con operación O en las salidas digitales asignadas. A cada trigger de posición se le tienen que asignar como máximo cuatro pares de valores para posiciones o cuatro pares de valores para posiciones del rotor. Para reflejar la información en una salida digital, la función de una salida digital debe activarse en “Trigger de posición 1” … “4”. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 61 6 Funciones Ejemplo Señal de arranque interruptor 1: – Posición 1 = 400 mm – Posición 2 = 700 mm Señal de arranque interruptor 2: – Posición 1 = 100 mm – Posición 2 = 900 mm – Señal invertida Trigger de posición 2 3 1 1 4 2 0 3 1 1 4 Trigger de posición 1/DOUT: – Operación O lógica de las señales de inicio 0 1 0 100 400 700 900 Tab. 6.24 Trigger de posición 6.7.4 Entradas para la opción “Medición flotante” Las entradas digitales locales pueden utilizarse como entradas de muestreo rápidas: El ajuste de la entrada digital se realiza en FCT. Se pueden seleccionar las entradas DIN8 o DIN9. Con cada flanco ascendente y descendente en la entrada de muestreo configurada se escribe el valor de posición actual en una frase del controlador y, a continuación, la unidad de control de nivel superior (PLC/IPC) puede leerla. Hallará más información sobre los parámetros disponibles en la documentación FHPP (GDCP-CMMP-M3-C-HP-...) o CANopen (GDCP-CMMP-M3-C-CO-...). 6.7.5 Detector de final de carrera por software Mediante la configuración de las posiciones finales por software se limita el margen de posicionamiento admisible (carrera útil). Las posiciones finales por software se refieren al punto cero del eje. Si la posición de destino de una orden de posicionamiento queda fuera de las posiciones finales por software, la orden de posicionamiento no será procesada y se mostrará un estado de error. 62 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones 6.7.6 Entrada para pausa digital La entrada de mando “Pausa digital” tiene high activo (por defecto). Esta detiene inmediatamente todos los movimientos. Mientras esta entrada esté activa, las demás señales de arranque no son efectivas. dependiendo del modo de funcionamiento activo se recorre la siguiente rampa de deceleración: Modo de funcionamiento Rampa de deceleración Funcionamiento con posicionamiento Profile Velocity Mode Regulación del par Rampa de la frase de posicionamiento Rampa de velocidad ajustada Rampa de par ajustada Tab. 6.25 Rampa de deceleración dependiente del modo de funcionamiento Se pueden asignar todas las entradas digitales disponibles. Después de una “pausa” debe darse siempre un “arranque”. La polaridad de la entrada se puede conmutar a través de FCT. Nota Si se utiliza la función “Sierra voladora” en conexión con “I/O digitales” como interfaz de control debe tenerse en cuenta lo siguiente: – En caso de posicionamiento con sincronización activada, la pausa digital detiene solo la frase de posicionamiento, pero no necesariamente el movimiento del actuador, puesto que la sincronización permanece activa. – La sincronización debe finalizarse explícitamente mediante el inicio de una nueva frase de posicionamiento sin sincronización o mediante el uso de la entrada digital “Desconectar sincronización”. 6.7.7 E/A [X1] Asignación estándar y ampliación de las I/O digitales El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 dispone de forma estándar de 10 entradas digitales (DIN0 … DIN9) y 4 salidas digitales (DOUT0 … 3). En las aplicaciones convencionales, las entradas digitales existentes DIN0 … 9 ya están asignadas a funciones básicas. – Las entrada DIN0 … DIN3 están preasignadas para la selección de las frases de posicionamiento (selector de posición) y las entradas DIN8 y DIN9 para funciones de arranque y muestreo. El ajuste de fábrica se puede modificar en función de la aplicación si es necesario. – Las entradas DIN4 … DIN7 y la salida DOUT0 tienen asignadas funciones fijas. Esta asignación no es configurable. Son posibles las siguientes ampliaciones de I/O: – otras 4 entradas (DIN10 … 13) mediante el correspondiente cambio de configuración de las salidas digitales o entradas analógicas con FCT – dos módulos de ampliación con 8 entradas y salidas digitales adicionales cada uno (Accesorios tipo CAMC-D-8E8A). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 63 6 Funciones I/O digitales Función DIN estándar DIN0 … DIN3 Selector de posición, selección de las frases de posicionamiento (0 … 15) configurable Fijo: habilitación del paso de salida (POWER ENABLE) Fijo: habilitación del regulador (CONTROLLER ENABLE) Fijo: detector de final de carrera negativo (LIMIT 0) Fijo: detector de final de carrera positivo (LIMIT 1) Configurable Entrada de alta velocidad configurable (Entrada para muestreo/interruptor de referencia) DIN4 DIN5 DIN6 DIN7 DIN8 DIN9 Estándar DOUT DOUT0 DOUT1 DOUT2 DOUT3 DIN adicional DIN10 (DOUT2) DIN11 (DOUT3) DIN12 (AIN1) DIN13 (AIN2) Fijo: controlador preparado para funcionar (READY) Configurable Configurable (opcional: DIN10) Configurable (opcional: DIN11) Configurable Configurable Configurable – umbral de conexión a 8 V Configurable – umbral de conexión a 8 V Tab. 6.26 Asignación DIN/DOUT Las entradas de señal activadas requieren tiempo de cálculo del controlador del motor. Por ello debe desactivar las entradas de señal no requeridas. Funciones de las entradas digitales Nota Las asignaciones múltiples de entradas digitales son toleradas por el firmware. La ejecución de la función en caso de asignación múltiple depende del modo de funcionamiento ajustado en cada caso. • Compruebe cuidadosamente si su combinación de señales de entrada es conveniente. La asignación de funciones depende de: – la interfaz de control utilizada – el modo de funcionamiento seleccionado – el número de entradas libremente utilizables. Para controlar más funciones a través de entradas digitales, puede modificar la asignación de fábrica de las entradas digitales existentes en la unidad básica. 64 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Función Informaciones generales Detección de la posición real (muestreo) Operación de ajuste Soltar freno Desconectar sincronización Descripción Polaridad La posición real actual se guarda en la memoria interna en caso de flanco ascendente y descendente de la entrada, para transmitirla a través del bus de campo a un control externo (véase también “Medición flotante”). Al activar la entrada se limita la velocidad máxima inmediatamente a la velocidad de ajuste configurada. Entrada para soltar el freno de sostenimiento con habilitación del regulador desactivada. Permite desconectar una sincronización activada previamente (p. ej.: sierra voladora). La sincronización se desconecta con un flanco descendente en la entrada parametrizada. Flanco positivo y negativo Selección de frase/posicionar Selección de frase Número de frases de posicionamiento 1 … 255 (Selector de posición) Selección del recorrido de referencia (frase de posicionamiento 0) Las señales deben estar presentes de modo seguro cuando se activa el flanco START. Iniciar frase Después de activar la señal START se acepta el número de la frase de posicionamiento activo y el actuador ejecuta la frase. Pausa digital En el modo de posicionamiento, el actuador frena con la rampa de la frase de posicionamiento actual. Después de ello el actuador está controlado (el freno está abierto). Recorrido de referencia Interruptor de referencia Entrada que proporciona la señal de referencia. Iniciar recorrido de referencia Tras activar la señal START (0 } 1) el actuador realiza el recorrido de referencia. Una vez finalizado el recorrido de referencia se pueden ejecutar procedimientos de posicionamiento. Operación por actuación secuencial Sentido de la marcha La operación por actuación secuencial permite el desnegativo plazamiento manual del actuador. En el estado “Funcionamiento habilitado”, el actuador puede desplazarse Sentido de la marcha en sentido positivo o negativo a través de las entradas. positivo Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH low activo high activo low activo high activo high activo Se puede parametrizar Se puede parametrizar high activo high activo high activo 65 6 Funciones Función Descripción Polaridad Programar por teach-in/memorizar posición Programar la posición por Con el flanco ascendente en la entrada Teach parametteach-in rizada se inicia el proceso Teach. Con el flanco descendente se guarda temporalmente la posición real como posición de destino en la frase de posición seleccionada mediante entradas digitales. Memorizar la posición Para aceptar permanentemente todos los datos de posición guardados temporalmente se requiere un flanco ascendente en la entrada parametrizada “Guardar posición”. Secuencia de frases arranque/parada Desplazamiento a posición La entrada inicia la frase de posicionamiento “Posición HOME HOME”. Desplazamiento a la La entrada inicia la frase de posicionamiento “Posición posición de inicio START”. Parada Si se activa la entrada digital, el programa de recorrido se detiene. En cualquier caso el posicionamiento en curso se ejecuta hasta finalizar. En las frases de posición también se puede especificar si al final de esta frase no se debe poder detener el programa de recorrido. En este caso se inicia el siguiente posicionamiento encadenado a pesar de estar activada la entrada de parada. Inicio/parada combinados Mediante esta función se puede controlar el inicio y la parada de un programa de recorrido mediante una única entrada digital. Para ello se realiza un desplazamiento en el flanco ascendente de la entrada digital a la posición general START del programa de recorrido. En el flanco descendente se activa la función de parada descrita anteriormente. Control de secuencia Entrada digital NEXT1 Posiciones siguientes de una frase de posicionamiento y conmutación progresiva de frases a través del número de frase de posicionamiento y entradas digitales. La ejecución (desplazamiento a la siguiente posición) se realiza conforme al enlace lógico de las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 mediante la condición de conEntrada digital NEXT2 mutación progresiva de la frase de posicionamiento. Las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 solo son evaluadas por las condiciones de conmutación progresiva GoImm, IgnUTP y GoATP. Iniciar Teach high activo Aceptación objetivo low activo high activo high activo high activo low activo Start high activo Stop low activo high activo high activo Tab. 6.27 Resumen de funciones de las entradas digitales 66 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Funciones de las salidas digitales La función se puede determinar para las salidas disponibles DOUT1, DOUT2 y DOUT3 de la siguiente manera: Función Descripción Polaridad Desconexión Conexión Grupo “Habilitaciones” Freno de bloqueo soltado Paso de salida activo La salida siempre es Low. La salida siempre es High. – – La salida se activa en cuanto se suelta el freno. La salida se activa cuando se ha concedido la habilitación del paso de salida (si hay Power Enable, el motor recibe corriente). La salida se activa en cuanto uno o ambos bloqueos del valor nominal se han activado mediante el detector de final de carrera. Esta salida se activa cuando se ha encontrado la posición de conmutación. En transductores angulares sin señales de conmutación, la posición de conmutación se determina mediante una función automática. Solo cuando ha concluido este proceso es conveniente, p. ej., el inicio de un posicionamiento. La salida se activa cuando el actuador está referenciado. high activo high activo Señaliza el estado en que no hay fallos pendientes y el controlador está listo para la habilitación del regulador. high activo Proporciona el nivel de la entrada digital de habilitación del paso de salida DIN4. La condición se cumple cuando el nivel en DIN4 = HIGH. high activo La posición nominal se encuentra dentro del margen de tolerancia de la posición de destino. La posición real se encuentra dentro del margen de tolerancia de la posición de destino. La salida se activa cuando la desviación entre la posición de destino y la posición real no ha alcanzado el valor ajustado para la notificación de recorrido remanente. La salida permanece activa mientras se ejecuta el recorrido de referencia. La velocidad real corresponde a la velocidad de comparación parametrizada en mensaje “Velocidad alcanzada” teniendo en cuenta el margen de tolerancia especificado. high activo Bloqueo de valor nominal activo Motor lineal identificado Posición de referencia válida Estado colectivo Preparado para habilitar el regulador Nivel de habilitación del paso de salida Grupo “Movimiento” Posición Xnominal = Xobjetivo Posición Xreal = Xobjetivo Recorrido remanente Recorrido de referencia activo Velocidad de comparación alcanzada Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH high activo high activo high activo high activo high activo high activo high activo 67 6 Funciones Función Descripción Polaridad Error de seguimiento La desviación entre la posición nominal y real sobrepasa el valor ajustado. Esta salida se activa cuando ha finalizado un posicionamiento, p. ej. al alcanzar el par de comparación. Entonces no se cumple la condición Xreal = Xobjetivo. El par real corresponde al par de comparación parametrizado en el mensaje “Par alcanzado” teniendo en cuenta el margen de tolerancia especificado. Start-Ack (low activo) high activo Objetivo alcanzado con handshake al inicio digital, la salida no se activa mientras START esté en el nivel HIGH. La salida se activa cuando la velocidad real es igual a 0. El margen de tolerancia es el margen de mensajes en el mensaje “Velocidad 0”. =0: tarea de posicionamiento activa = 1: tarea de posicionamiento completada, si procede con fallo Señaliza que en este momento se está ejecutando una frase de posicionamiento. high activo La salida se activa en cuanto se ha activado un disco de leva. La salida permanece activa mientras se ejecuta el movimiento CAM-IN. Igual que CAM-IN pero para un cambio entre 2 discos de levas. La salida se activa mediante la desactivación de un disco de leva hasta la parada definitiva del actuador. La salida se activa cuando se ha alcanzado la posición de inicio del disco de leva seleccionado. El margen de tolerancia es el margen de mensajes en el mensaje “Objetivo alcanzado”. high activo La salida se activa en cuanto la carga normal del paso de salida o del motor se encuentra en el margen crítico. La salida se activa cuando se da una subtensión en el circuito intermedio. Señaliza que uno o varios fallos están activos. high activo Se ha alcanzado el objetivo alternativo Se ha alcanzado el par de comparación Acknowledge de inicio de posicionamiento Objetivo alcanzado con handshake Velocidad 0 MC1) Activo si la frase de posición está en marcha Disco de leva (CAM) Disco de leva activo Movimiento CAM-IN en marcha CAM-CHANGE Movimiento CAM-OUT en marcha Punto de inicio de disco de leva alcanzado Error Supervisión I2t del motor activa Subtensión circuito intermedio Error común activo 1) high activo high activo high activo high activo high activo high activo high activo high activo high activo high activo high activo high activo Con el disco de leva activo, la señal MC se refiere siempre al movimiento del master (físico o virtual), es decir, al valor nominal para el disco de leva activo. 68 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Función Trigger de posición Trigger de posición 1 … 4 Descripción Polaridad Con el trigger de posición se pueden transmitir a las salidas digitales informaciones sobre los estados lógicos de iniciadores de posición, iniciadores de posición del rotor y controladores de levas. high activo Programación tipo teach-in Confirmar programación tipo teach-in La señal se pone en Low con el flanco ascendente en la entrada Teach y de nuevo en High con el flanco descendente en la entrada Teach. Proceso de memorización La señal se pone en High en cuanto se inicia un proceso en marcha de memorización y se apaga automáticamente una vez concluido el mismo. Módulo de seguridad funcional STO activo Señaliza que el estado seguro STO (Safe Torque Off ) está activo. STO requerido Señaliza que se ha solicitado el estado seguro STO (Safe Torque Off ). low activo high activo high activo high activo Tab. 6.28 Resumen de funciones de las salidas digitales Las salidas digitales “STO activo” y “STO solicitado” no se deben utilizar para la seguridad. Entradas analógicas A través de las entradas analógicas es posible predeterminar valores nominales como datos de entrada del regulador a través de una señal de entrada escalada correspondientemente. El ajuste de la función depende del número de entradas utilizables, de la interfaz de control seleccionada y del modo/función de funcionamiento. Configuración de las entradas analógicas Entrada Resolución Nivel AIN0 16 bits, alta resolución, diferencial (filtro digital) 10 bits, Single-ended (opcional: DIN12) 10 bits, Single-ended (opcional: DIN13) +10VDC … –10VDC AIN1 AIN2 Tab. 6.29 Entradas analógicas Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 69 6 Funciones El valor especificado define cómo se convierte la señal de entrada correspondiente en un par, una velocidad o un valor nominal de posición. Se procesas tensiones de entrada del margen de valores de –10V … +10V. • Indique en los registros pertinentes del FCT qué valor de las magnitudes de entrada correspondientes equivale a una tensión de entrada de 10 V. El margen escalado corresponde a una curva característica lineal simétrica al punto cero (p. ej. –1.000 U/min … +1.000 U/min). Corrección Con una tensión externa predeterminada de 0 voltios todavía se puede generar un valor nominal no deseado a causa de diferencias de potencial. Para el ajuste del cero puede introducir un desplazamiento manualmente en FCT o ejecutar el ajuste automáticamente (recomendado). Mediante el ajuste del cero se distribuye asimétricamente el área escalada (ejemplo Fig. 6.8: –750 … +1.250 U/min). Modo de proceder con “Compensación de offset automática”: 1. Conecte la entrada con el potencial correspondiente al valor nominal = 0. 2. Ejecute ahora la “Compensación de offset automática” a través de FCT. Salidas analógicas Para configurar las salidas analógicas (AOUT): • Seleccione la señal de salida deseada en cada caso, p. ej. valor nominal o real de la magnitud regulada en FCT. • Adapte los ajustes y valores necesarios (escala, limitación de rebose numérico) de las salidas utilizadas. Monitor analógico El controlador del motor posee dos salidas analógicas AOUT 0 y AOUT 1 para la emisión, p. ej. de magnitudes reguladas que se pueden representar con un osciloscopio externo. Las tensiones de salida se encuentran en el margen desde -10 V hasta +10 V. • Seleccione la magnitud inicial que se debe emitir mediante el monitor analógico. • Para la magnitud inicial “Valor de tensión fijo“: ajuste en el campo “Valor de tensión” la tensión que se debe aplicar constantemente en la salida. • Para otras magnitudes iniciales: en el campo “Escala” configure el valor de la magnitud seleccionada que corresponde a una tensión de salida de 10 V. Magnitudes iniciales (AOUT0, AOUT1) Magnitudes de eje Valores de corriente 70 – – – – – – – – – Valor nominal de velocidad Valor real de velocidad Valor nominal de posición Valor real de posición Valor nominal de corriente activa Valor real de corriente activa Valor nominal de corriente reactiva Valor real de corriente reactiva Corriente de fase Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 6 Funciones Magnitudes iniciales (AOUT0, AOUT1) Otras señales – Posición del rotor – Tensión del circuito intermedio – Valor de tensión fijo Tab. 6.30 Magnitudes iniciales Limitación de rebose activada La limitación numérica de rebose limita los valores de tensión U, calculados conforme a la escala, al margen de +10 V … -10 V. Limitación de rebose no activada Si se excede el límite del margen de +10 V, la tensión inicial salta (–10V +ΔU). Si se excede el límite del margen de –10 V, la tensión inicial salta (+10V – ΔU). 6.7.8 Sistemas de transmisores compatibles Los siguientes sistemas de transmisores son compatibles con el controlador del motor CMMP-AS-...-M3. Tipo Observación Encoder Heidenhain Endat ROC 400 Transmisor absoluto Singleturn ECI 1100/1300 con/sin señal analógica ECN 100/400/1100/1300 ROQ 400 Transmisor absoluto Multiturn EQI 1100/1300 con/sin señal analógica EQN 100/400/1100/1300 LC 100/400 Extensómetros absolutos Encoder Stegmann HIPERFACE SCS60/70 SCM60/70 Single- / multi-turn encoder with analog incremental signal. Line count 512 (fijo). Number of multiturn revolutions: +/- 2048 U. SRS50/60/64 SCKxx Single- / multi-turn encoder with SRM50/60/64 SCLxx analog incremental signal. Line count 1024 (fijo). Number of multiturn revolutions: +/- 2048 U xx = 25 / 35 / 40 / 45 / 50 / 53 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH Protocolo Interfaz EnDat 2.1 (01/21) EnDat 2.2 (22) [X2B] EnDat 2.1 (01/21) EnDat 2.2 (22) [X2B] EnDat 2.1 (01) EnDat 2.2 (22) [X2B] HIPERFACE [X2B] HIPERFACE [X2B] 71 6 Funciones Tipo Observación Protocolo Interfaz SKS36 SKM36 Single- / multi-turn encoder with analog incremental signal. Line count 128 (fijo). Number of multiturn revolutions: +/- 2048 U Single- / multi-turn encoder with analog incremental signal. Line count 16 (fijo). Number of multiturn revolutions: +/- 2048 U HIPERFACE [X2B] HIPERFACE [X2B] Absolute length measuring system with analog incremental signal. Resolution: 156,25 μm. Measuring length max. aprox. 40 m HIPERFACE [X2B] SEK37/52 SEL37/52 L230 Yaskawa ∑-ENCODER ∑ (sigma 1) Digital incremental encoder with zero-pulse Encoder incremental analógico ROD 400 Heidenhain, encoder with zeroERO 1200/1300/1400 and reference pulse ERN 100/400/1100/1300 Encoder incremental digital CDD50 Transmisor Stegmann con sensores Hall Resolver Estándar transmission ratio typ. 0,5 +- 10 %, Input supply typ. 7 Vrms Yaskawa-OEM-protocol [X2B] – [X2B] – [X2B] – [X2A] Tab. 6.31 Sistemas de transmisores compatibles 72 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 7 Dinámica 7 Dinámica 7.1 PFC para tensión aumentada del circuito intermedio Los controladores del motor CMMP-AS-C2-3A-M3 y CMMP-AS-C5-3A-M3 con alimentación monofásica se han previsto para la conexión a la red de 230 V AC y cuentan con un paso de PFC (Power Factor Control) activa. El paso del PFC es un convertidor de corriente de la red necesario para el mantenimiento de las normas pertinentes sobre limitación de ondas armónicas de red. Además, el paso del PFC permite una regulación activa de la tensión del circuito intermedio. El paso del PFC trabaja conforme al principio de un regulador de elevación, proporcionando una tensión nominal del circuito intermedio de 380 V CC. Esta tensión está disponible, independientemente de la calidad de la tensión de la red, incluso con tensiones de red fluctuantes o con subtensión en la red. Para la selección del servomotor ello puede ser una ventaja fundamental, pues en comparación con un aparato con alimentación pasiva de la red, se pueden alcanzar velocidades mayores o se puede seleccionar una constante mayor del par de giro. Además el equipo, a causa del paso del PFC activo también es adecuado para el funcionamiento en un amplio rango hasta una tensión de red de 100 V AC; en este caso hay que observar la limitación del consumo de potencia útil debido a la corriente máxima admisible del paso del PFC. Nota El paso del PFC de todos los controladores del motor conectados debe ser desactivada cuando los controladores del motor se acoplen mediante el circuito intermedio. Nota Es preciso asegurarse de que el potencial de referencia (N) se conecta antes o al mismo tiempo que el paso (L1). Esto se puede lograr mediante: – potencial de referencia no conectado (N) – el uso de contactores con N anticipado, cuando es obligatoria la conexión del potencial de referencia. 7.1.1 Comportamiento al conectar En cuanto el controlador del motor es alimentado con la tensión de la red, se produce una carga del circuito intermedio (< 1 s) a través de las resistencias de frenado cuando está desactivado el relé del circuito intermedio. El paso del PFC no está conectado en este momento. Tras realizarse con éxito la carga previa del circuito intermedio, el relé es excitado y el circuito intermedio sin resistencias se acopla la red de alimentación. A continuación se activa el paso del PFC y se realiza la carga completa del circuito intermedio a plena tensión. Si tras realizarse la carga con éxito la tensión del circuito intermedio es demasiado baja debido a que la tensión de entrada de la red se encuentra por debajo del rango de tensión de entrada admisible para el funcionamiento del PFC, el paso del PFC se cierra y se visualiza una advertencia en el display de siete segmentos. Si el controlador del motor es alimentado con una tensión nominal inferior a 230 V AC, tras la siguiente carga previa realizada correctamente se calcula una reducción de potencia para el paso del PFC a partir de la tensión alcanzada del circuito intermedio. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 73 7 Dinámica 7.1.2 Comportamiento durante el funcionamiento normal y características de regulación Durante el funcionamiento, a través de el paso del PFC se controla el consumo de la red del controlador del motor. Entonces, a través de un circuito de regulación analógico se regula la corriente de la red de forma que su forma curva se corresponda con el seno de la tensión de la red y el desfase sea de 0°. Su amplitud se ajusta de acuerdo con la potencia efectiva especificada. Una regulación digital superpuesta ajusta la tensión del circuito intermedio en un valor medio de aprox. 360 V DC. Para la descarga de la regulación de tensión relativamente lenta se mide durante el cambio de carga (aceleración/frenado del accionamiento) la potencia efectiva cedida/consumida por el controlador del motor al motor y de este modo se servopilota el paso del PFC. L F D 3~ 100V … 230V AC T8 M Modulación C ± 10 3~ por ancho de pulsos U_in I_in U_ZK i_u i_v Transductor angular IC de Power Modulación Factor Control por ancho Regulador de pulsos de tensión u_q Regulador i_q de actuador Microcontrolador Fig. 7.1 Estructura esquemática de el paso del PFC La regulación abarca las siguientes magnitudes: – regulación digital de la tensión del circuito intermedio hasta un valor medio de aprox. 380 V CC – regulación analógica de la corriente de entrada de la red – mantenimiento de una corriente de red sinusoidal en condiciones de carga estacionaria – funcionamiento con cosü > 0,97 con servicio nominal (con potencia nominal de el paso PFC) Por medio del programa de parametrización se puede conectar o desconectar la regulación del PFC. El circuito intermedio se comporta con el PFC desactivado como un circuito intermedio normal con rectificador de onda completa preconectado. La tensión del circuito intermedio se regula normalmente con un valor medio constante que, en condiciones de carga estacionaria, es independiente de la potencia efectiva suministrada al motor. 7.2 Modulación sinusoidal ampliada para tensión de salida aumentada En el controlador del motor CMMP-AS-...-M3, la frecuencia de ciclos está ajustada en el circuito del regulador de corriente a un tiempo de ciclo de 125 μs o 62,5 μs. Para evitar pérdidas por conmutación, la frecuencia de ciclos de la modulación de la duración de impulsos se puede reducir a la mitad con respecto a la frecuencia en el circuito del regulador de corriente. El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 dispone además de una modulación sinusoidal o, alternativamente, de una modulación sinusoidal ampliada (con tercera onda armónica). Esto aumenta la tensión de salida efectiva del convertidor. Por medio del software de parametrización se puede seleccionar el tipo de modulación. El ajuste estándar es la modulación sinusoidal ampliada. 74 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 7 Dinámica 7.3 Tiempos de ciclo variables del controlador de corriente, de velocidad y de posición Los controladores del motor de la serie CMMP-AS-...-M3 permiten un tiempo de ciclo conmutable de la regulación de corriente. De este ajuste se derivan los tiempos de ciclo para el controlador de revoluciones y de posición, así como el tiempo de interpolación. Los tiempos de ciclo más rápidos permiten tiempos de reacción más bajos y una dinámica de regulación mejorada (posible ampliación de circuito más alta o “desbordamiento” más bajo de los valores reales de posición según la aplicación). La tabla siguiente contiene las frecuencias de PWM compatibles con CMMP-AS-...-M3 y los tiempos de ciclo correspondientes: Frecuencia PWM Frecuencia de exploración de la regulación de corriente Tiempo de ciclo de la regulación de corriente Tiempo de ciclo de la regulación de velocidad Tiempo de ciclo Tiempo de de la regulainterpolación ción de posición 4 Hz 8 kHz 8 kHz 16 kHz 8 kHz 8 kHz 16 kHz 16 kHz 125 μs 125 μs 62,5 μs 62,5 μs 250 μs 250 μs 125 μs 125 μs 500 μs 500 μs 250 μs 250 μs Tab. 7.1 1000 μs 1000 μs 500 μs 500 μs Frecuencias de PWM y tiempos de ciclo La frecuencia PWM se puede ajustar en el software de parametrización FCT con la opción “frecuencia de paso de salida reducida a la mitad”. Con frecuencias de PWM mayores se obtienen corrientes nominales/de pico reducidas de las unidades de potencia. Tablas de reducción de potencia Especificaciones técnicas GDCP-CMMP-M3-HW-.... Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 75 8 Funciones de servicio y mensajes de diagnosi 8 Funciones de servicio y mensajes de diagnosi 8.1 Funciones de protección y de servicio 8.1.1 Resumen El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 posee un amplio sistema de sensores encargados de controlar el perfecto funcionamiento del núcleo del controlador, el paso de salida de potencia, el motor y la comunicación con el entorno exterior. Todos los eventos de diagnosis que se produzcan se guardan en la memoria interna de diagnosis. La memoria de diagnosis del controlador del motor es de dos fases: – En la memoria temporal se guardan todos los mensajes desde la última vez que se puso en marcha el controlador del motor, pero estos se pierden si hay un fallo de la red. – En la memoria permanente de la familia CMMP-AS-...-M3 los mensajes se guardan permanentemente (incluso en caso de fallo de la red). Esta memoria se compone de 2 segmentos que se llenan uno tras otro. Cuando ambos segmentos están llenos, se borra automáticamente el segmento más antiguo. De este modo se dispone de una memoria casi circular para los mensajes guardados permanentemente. La mayoría de errores provoca que el núcleo del controlador desconecte el controlador del motor y el paso de salida de potencia. Entonces solo se puede volver a conectar el controlador del motor cuando se ha eliminado el error y se ha validado. Es posible parametrizar el comportamiento del controlador del motor para una parte de los mensajes de diagnosis. Reacciones posibles: – PS off desconectar unidad de potencia inmediatamente – MCStop parada con corriente máxima – Qstop parada rápida con la deceleración especificada en la página “Eje” (FCT) – Warn emisión de una advertencia – Ignore ignorar mensaje de diagnosis. Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión garantizan la seguridad funcional: – Medición de la temperatura del motor – Medición de la temperatura de la unidad de potencia – Detección de conexiones a tierra (PE) – Detección de cortocircuitos entre dos fases del motor – Detección de sobretensiones en el circuito intermedio – Detección de fallos en la alimentación interna – Colapso de la tensión de alimentación 8.1.2 Detección de fallo de fase y de fallo de la red en controladores del motor de 3 fases Los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 detectan en el funcionamiento trifásico un fallo de fase (detección de fallo de fase) o el fallo de varias fases (detección de fallo de la red) de la alimentación de la red del aparato. 8.1.3 Control de sobrecorriente y cortocircuitos El control de sobrecorriente y cortocircuitos detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del circuito intermedio y contra PE. Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una desconexión inmediata del paso de salida de potencia, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje. 76 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 8 Funciones de servicio y mensajes de diagnosi 8.1.4 Control de sobretensión del circuito intermedio El control de sobretensión del circuito intermedio se activa en cuanto la tensión del circuito intermedio supera el rango de tensión de funcionamiento. Con ello, el paso de salida de potencia se desconecta. 8.1.5 Control de la temperatura para el disipador de calor La temperatura del disipador de calor del paso de salida de potencia se mide con un sensor lineal de temperatura. El límite de temperatura varía de un aparato a otro. Aproximadamente 5 °C por debajo del valor límite se activa una advertencia de temperatura. 8.1.6 Control del motor Para controlar el motor y el transmisor giratorio de impulsos conectado, el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 dispone de las siguientes funciones de protección: Función de protección Descripción Control del encoder Si se produce un error en el encoder, se provoca una desconexión del paso de salida de potencia. En el resolver se controla, p. ej., la señal de pista. En encoders incrementales se comprueban las señales de conmutación. En general, para transmisores inteligentes se evalúan sus distintos mensajes de error y se emiten en el CMMP-AS-...-M3 como error común E 08-8. Medición y control de la temperatura del motor El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 posee una entrada digital y una analógica para la detección y el control de la temperatura del motor. Pueden elegirse como sensores térmicos. – [X6]: entrada digital para PTC, contactos normalmente cerrados y abiertos. – [X2A] y [X2B]: contactos normalmente cerrados y sensores analógicos de la serie KTY. (Solo en la parametrización de motores definidos por el usuario) Tab. 8.1 Funciones de seguridad del motor 8.1.7 Control de I2t El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 dispone de un control l2t para limitar la potencia disipada media en el paso de salida de potencia y en el motor. Como la potencia disipada que se da en la electrónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado. 8.1.8 Control de potencia para el interruptor chopper de frenado El firmware controla las resistencias de frenado mediante la función I2t chopper de frenado. Cuando el control de potencia “I²t-resistencia de frenado” alcanza el 100 %, la potencia de la resistencia de frenado interna de repone a la potencia nominal. Como consecuencia de esta reposición se genera el error “E 07-0” ”Sobretensión en el circuito intermedio” cuando el proceso de frenado aún no ha finalizado y se devuelve (demasiada) energía al controlador. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 77 8 Funciones de servicio y mensajes de diagnosi El chopper de frenado se protege adicionalmente mediante una detección de sobrecorriente. Cuando se detecta un cortocircuito a través de la resistencia de frenado, se desconecta la activación del chopper de frenado. 8.1.9 Estado de puesta a punto A los controladores de motor que se envíen a Festo para el servicio técnico, se les proveerá de otro firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos. Antes de volver a poner a punto el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 en el emplazamiento del cliente es necesario volver a parametrizarlo. El software de parametrización consulta el estado de puesta a punto y solicita al usuario que parametrice el controlador del motor. Al mismo tiempo el aparato señala por medio de un indicador óptico ‚A‘ en el visualizador digital de siete segmentos que se encuentra en estado operacional pero todavía no está parametrizado. 8.1.10 Descarga rápida del circuito intermedio El circuito intermedio experimenta una descarga rápida en caso de detección de un fallo de la alimentación de la red en el transcurso del tiempo de seguridad según EN 60204-1. Una conmutación con retardo de tiempo del interruptor chopper de frenado según las clases de potencia con funcionamiento paralelo y fallo de la alimentación de la red garantiza que a través de las resistencias de frenado de las clases de potencia superiores se reciba la energía principal durante la descarga rápida del circuito intermedio. La descarga rápida puede no ser efectiva en ciertas combinaciones de equipos, sobre todo en la conexión en paralelo de varios controladores de motor en el circuito intermedio o con una resistencia de frenado no conectada. Después de la desconexión los controladores de motor pueden estar bajo tensión peligrosa hasta 5 minutos (carga residual del condensador). 8.2 Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo 8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de error El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 posee en la cara frontal tres LEDs y un visualizador digital de siete segmentos para indicar los estados operativos. Componente Color de LED Función Visualizador de siete segmentos LED1 – Indicación del modo operacional y, en caso de error, un número de error codificado. En disposición de funcionamiento Error Desbloqueo del regulador Indicación del estado bus CAN Reinicio de hardware para el procesador LED2 LED3 Pulsador de RESET Tab. 8.2 78 Verde Rojo Verde Amarillo – Elementos indicadores y pulsador de RESET Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 8 Funciones de servicio y mensajes de diagnosi 8.2.2 Visualizador de siete segmentos En la siguiente tabla se explica el significado de los símbolos mostrados: Indicación Significado En el modo de funcionamiento de regulación de la velocidad se indican los segmentos externos “en rotación”. La indicación depende de la posición real o de la velocidad actuales. Estando la liberación del regulador activa, la barra central también está activa. El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 todavía se debe parametrizar. (Visualizador de siete segmentos = “A”) Funcionamiento regulado por el par de giro. (Visualizador de siete segmentos = “I”) “H”: el controlador del motor se encuentra en un “estado seguro”. Esto no es lo mismo que la información sobre el estado de la función de seguridad STO (Safe Torque Off ). Esto solo se puede leer en el LED del estado del módulo de seguridad. Para el “estado no seguro” no se ha previsto ningún indicador especial, se representan los indicadores del estado normales del controlador del motor. “F.”: Indica que se está cargando un firmware en la memoria flash. “.”: Bootloader activo P xxx PH x E xxy -xxyTab. 8.3 “d”: Indica que en el controlador se está cargando un conjunto de parámetros de la tarjeta SD. Posicionamiento (“xxx” corresponde al número de posición) Las cifras se muestran una después de la otra Recorrido de referencia. “x” corresponde a la fase correspondiente del recorrido de referencia: x = 0: fase de búsqueda x = 1: fase de marcha lenta x = 2: desplazamiento a posición cero Las cifras se muestran una después de la otra. Mensaje de error con índice principal “xx” y subíndice “y” Mensaje de advertencia con índice principal “xx” y subíndice “y”. Una advertencia se muestra como mínimo dos veces en el visualizador de siete segmentos. Indicación de modo de funcionamiento y de error Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 79 8 Funciones de servicio y mensajes de diagnosi 8.2.3 Validación de mensajes de error Los mensajes de error se pueden validar mediante: – la interfaz de parametrización – el bus de campo (palabra de control) – un flanco descendiente en DIN5 [X1] Desbloqueo del regulador DIN5 [X1] “Error activo” 1 1 L 80 ms Fig. 8.1 Diagrama de temporización: validar errores Los eventos de diagnosis parametrizados como advertencia son validados automáticamente cuando la causa ya no existe. 8.2.4 Mensajes de diagnosis La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis ( Capítulo A Mensajes de diagnosi). 80 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi A Mensajes de diagnosi Cuando se produce un error, el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 muestra cíclicamente un mensaje de diagnosis en el visualizador de siete segmentos del controlador del motor CMMP-AS-...-M3. Un mensaje de error se compone de una E (para Error), un índice principal y un subíndice como, p. ej.: E 0 1 0. Las advertencias tienen el mismo número que un mensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las advertencias aparece un guión antes y después del número, p. ej.: - 1 7 0 -. La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis: Columna Significado Código N° La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301 Índice principal y subíndice del mensaje de diagnosis. Indicación en la pantalla, en FCT o en la memoria de diagnosis a través de FHPP. Mensaje que se visualiza en el FCT. Posibles causas del mensaje. Medida a tomar por el usuario. La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado, configurable parcialmente): – PS off (desconectar paso de salida), – MCStop (parada rápida con corriente máxima), – QStop (parada rápida con rampa parametrizada), – Warn (advertencia), – Entrada (entrada en la memoria de diagnosis) – Ignore (ignorar), Mensaje Causa Medida Reacción Tab. A.1 Explicación de la tabla „Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3“ La siguiente tabla contiene los mensajes de error conforme a las versiones de firmware existentes en el momento de publicación del presente documento. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 81 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 00-0 – Error no válido Información: se ha marcado una entrada de error no válida (corrupta) con este número de error en la memoria de diagnosis. La entrada de la hora del sistema se ajusta en “0”. – Entrada 00-1 – Error no válido detectado y corregido Información: se ha detectado y corregido una entrada de error no válida (corrupta) en la memoria de diagnosis. En la información adicional se encuentra el número de error original. La entrada de la hora del sistema incluye la dirección del número de error corrupto. – Entrada 00-2 – Error borrado Información: se han validado errores activos. – Entrada 01-0 6180h Stack overflow ¿Firmware incorrecto? Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de tiempo de ciclo demasiado corto y procesos especiales de cálculo intensivo (guardar conjunto de parámetros etc.). • Cargar un firmware autorizado. • Reducir la carga de cálculo. • Contactar con el soporte técnico. PS off 82 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 02-0 3220h Baja tensión en el circuito intermedio La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del umbral parametrizado. 1) ¿Se ha ajustado una prioridad de error muy alta? • Descarga rápida a Configucausa de alimenrable tación de red desconectada. • Comprobar la alimentación de potencia. • Acoplar los circuitos intermedios si es técnicamente posible. • Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio. 03-0 4310h Exceso de temperatura de motor analógico Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta. – ¿Se ha parametrizado el sensor adecuado o su curva característica? – ¿Sensor averiado? En caso de sobrecarga: QStop • Comprobar la parametrización (regulador de corriente, valores límite de corriente). • Comprobar la parametrización del sensor o su curva característica. Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: aparato averiado. 03-1 4310h Exceso de temperatura de motor digital Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta. – ¿Se ha parametrizado el sensor adecuado o su curva característica? – ¿Sensor averiado? En caso de sobrecarga: Configu• Comprobar la rable parametrización (regulador de corriente, valores límite de corriente). • Comprobar la parametrización del sensor o su curva característica. Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: aparato averiado. 1) Información adicional en PNU 203/213: 16 bits superiores:número de estado de máquina de estado interna 16 bits inferiores: tensión del circuito intermedio (escalado interno aprox. 17,1 digit/V). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 83 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 03-2 4310h Exceso de temperatura de motor analógico: rotura de hilo El valor medido de las resistencias está por encima del umbral para la detección de rotura de cables. • Comprobar que los cables de conexión del sensor de temperatura no estén rotos. • Comprobar la parametrización (valor umbral) de la detección de rotura de cables. Configurable 03-3 4310h Exceso de temperatura de motor analógico: cortocircuito El valor medido de las resistencias está por debajo del umbral para la detección de cortocircuito. • Comprobar que los cables de conexión del sensor de temperatura no estén rotos. • Comprobar la parametrización (valor umbral) de la detección de cortocircuito. Configurable 04-0 4210h Exceso de temperatura de la unidad de potencia Aparato sobrecalentado – ¿Indicación de temperatura plausible? – ¿Ventilador defectuoso? – ¿Equipo sobrecargado? • Comprobar las condiciones de montaje. ¿Están sucios los filtros de los ventiladores del armario de maniobra? • Comprobar la configuración del actuador (por si hay sobrecarga en el funcionamiento permanente). Configurable 04-1 4280h Sobretemperatura en el circuito intermedio Aparato sobrecalentado – ¿Indicación de temperatura plausible? – ¿Ventilador defectuoso? – ¿Equipo sobrecargado? Configurable 05-5 – Avería en la interfaz insertada 05-6 – Fallo de tensión interfaz Ext1/Ext2 Fallo de tensión [X10], [X11] • Comprobar las condiciones de montaje. ¿Están sucios los filtros de los ventiladores del armario de maniobra? • Comprobar la configuración del actuador (por si hay sobrecarga en el funcionamiento permanente). Cambiar interfaz Reparación por el fabricante. • Comprobar asignación de contactos de la periferia conectada. • ¿Cortocircuito? 84 Sobrecarga a causa de periferia conectada PS off PS off Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción Fallo de tensión interna del módulo de seguridad Fallo de tensión interna 3 Avería en el módulo de seguridad Cambiar módulo de seguridad Reparación por el fabricante. PS off Avería en el controlador del motor PS off – Error de alimentación del transmisor Medición inversa de la tensión del transmisor incorrecta. Avería interna Reparación por el fabricante. Avería interna Reparación por el fabricante. 05-0 5114h Fallo de tensión interna 1 El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una sobrecarga/ cortocircuito. • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. PS off 05-1 5115h Fallo de tensión interna 2 El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una sobrecarga/ cortocircuito. • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. PS off 05-2 5116h Fallo de alimentación del excitador El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una sobrecarga/ cortocircuito. • Desconectar el aparato de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. PS off 05-3 5410h Subtensión en I/O digitales ¿Periferia averiada? • Comprobar que no ha- PS off ya cortocircuitos ni carga especificada en la periferia conectada. • Comprobar la conexión del freno (¿está mal conectada?). 05-7 – 05-8 – 05-9 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH PS off 85 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 05-4 5410h Sobrecorriente en I/O digitales ¿Periferia averiada? • Comprobar que no ha- PS off ya cortocircuitos ni carga especificada en la periferia conectada. • Comprobar la conexión del freno (¿está mal conectada?). 06-0 Cortocircuito en paso de salida – Motor averiado, p. ej., cortocircuito entre espiras debido al sobrecalentamiento del motor o cortocircuito interno del motor a PE. – Cortocircuito en el cable o en las clavijas de conexión, es decir, cortocircuito de las fases del motor entre sí o contra el apantallamiento/PE. – Paso de salida defectuoso (cortocircuito). – Parametrización incorrecta del regulador de corriente. Depende del estado del equipo Nota al pie 2), casos a) … hasta f ) 2) 2320h PS off Medidas: Caso a) Error solo en caso de chopper de frenado activo: comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo en la resistencia de frenado externa. Comprobar el circuito de la salida del chopper de frenado en el controlador del motor (puente, etc.). Caso b) El mensaje de error se emite inmediatamente al conectar la alimentación de potencia: cortocircuito interno en el paso de salida (cortocircuito de un medio puente completo). El controlador del motor ya no puede conectarse a la alimentación de potencia; los fusibles internos (y, si es necesario, los externos) saltan. El equipo debe ser reparado por el fabricante. Caso c) El mensaje de cortocircuito se emite solo al activar la habilitación de los pasos de salida o los reguladores. Caso d) Desconectar el conector del motor [X6] directamente en el controlador del motor. Si el fallo sigue apareciendo, hay una avería en el controlador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante. Caso E) Si el fallo aparece solo cuando el cable del motor está conectado: comprobar si hay cortocircuitos en el motor y en el cable, p. ej. con un multímetro. Caso f ) Comprobar la parametrización del regulador de corriente. Si el regulador de corriente está mal parametrizado, las oscilaciones pueden generar corrientes que alcancen el límite de cortocircuito. Por lo general, esto se detecta fácilmente debido a que se oye un silbido de una frecuencia muy alta. Realice la verificación, si es necesario, con la función Trace del FCT (valor real de corriente activa). 86 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 06-1 2320h Sobrecorriente chopper de frenado Sobrecorriente en la salida del chopper de frenado. • Comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo en la resistencia de frenado externa. • Comprobar el circuito de la salida del chopper de frenado en el controlador del motor (puente, etc.). PS off 07-0 3210h Sobretensión en el circuito intermedio La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria. – ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia? – ¿Resistencia conectada incorrectamente? • Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado, puede que su valor sea demasiado alto. • Comprobar la conexión a la resistencia de frenado (interna/externa). PS off 08-1 – El sentido de giro de la detección de posición incremental no es igual Solo transmisor con transmisión serial de la posición combinada con una pista de señal SIN/ COS analógica: el sentido de giro de la determinación de posición interna del transmisor y la evaluación incremental del sistema de pistas analógico del controlador del motor se han intercambiado. Nota al pie 3) • Cambiar las señales siguientes en la interfaz del encoder [X2B] (es necesario modificar los hilos del conector tipo clavija), observar la hoja de datos del encoder: – Cambiar las pistas SIN/COS. – Cambiar las señales SIN+/SIN- o COS+/COS-. Configurable 3) El transmisor cuenta internamente, p. ej., en positivo en el sentido de las agujas del reloj, mientras que la evaluación incremental cuenta en sentido negativo con el mismo giro mecánico. En el primer movimiento mecánico superior a 30 se detecta que el sentido de giro es incorrecto y el fallo se activa. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 87 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 08-0 7380h Error del transductor angular del resolver Amplitud de señal del resolver errónea Proceder paso a paso Nota al pie 4), a) … c): Configurable 08-2 7380h Error señales de pista Z0 encoder incremental Amplitud errónea de las señales de la pista Z0 en [X2B]. – ¿Transductor angular conectado? – ¿Cable del transductor angular averiado? – ¿Transductor angular averiado? Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular: a) La evaluación Z0 está activada pero las señales de pista no están conectadas o no existen. 5) b) ¿Señales incorrectas del transmisor? c) Hacer una prueba con otro transmisor. Tab. A.3, página 128. Configurable 08-3 7383h Error señales de pista Z1 encoder incremental Amplitud de señal errónea de la pista Z1 en X2B. – ¿Transductor angular conectado? – ¿Cable del transductor angular averiado? – ¿Transductor angular averiado? Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular: a) Evaluación Z1 activada pero no conectada. b) ¿Señales incorrectas del transmisor? c) Hacer una prueba con otro transmisor. Tab. A.3, página 128. Configurable 4) Si es posible, realizar la prueba con otro resolver (sin fallos; cambiar también el cable de conexión). Si el fallo sigue aparec- a) iendo, hay una avería en el controlador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante. b) Si el fallo aparece solo con un resolver especial y su cable de conexión: comprobar señales del resolver (soporte y señales SIN/COS), ver especificación. Si no se respeta la especificación de la señal, es necesario cambiar el resolver. c) Si el fallo vuelve a aparecer esporádicamente, examinar la conexión de apantallamiento o comprobar si el resolver presenta una relación de transmisión demasiado baja (resolver normalizado: A = 0,5). 5) P. ej. EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analógica. Transmisor Heidenhain: referencias EnDat 22 y EnDat 21. En estos transmisores no hay señales incrementales, incluso cuando los cables están conectados. 88 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 08-4 7384h Error señales de pista transmisor incremental digital [X2B] Señales erróneas de pistas A, B, o N en [X2B]. – ¿Transductor angular conectado? – ¿Cable del transductor angular averiado? – ¿Transductor angular averiado? Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular. Procedimiento conforme a los pasos a) y b): a) ¿Señales incorrectas del transmisor? b) Hacer una prueba con otro transmisor. Tab. A.3, página 128. Configurable 08-5 7385h Error de señales de transmisor Hall de transmisor incremental Señales de transmisor Hall de un transmisor incremental digital en [X2B] erróneas. – ¿Transductor angular conectado? – ¿Cable del transductor angular averiado? – ¿Transductor angular averiado? Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular. Procedimiento conforme a los pasos a) y b): a) ¿Señales incorrectas del transmisor? b) Hacer una prueba con otro transmisor. Tab. A.3, página 128. Configurable 08-6 7386h Fallo de comunicación del encoder Mala comunicación con los encoders seriales (transmisor EnDat, transmisor HIPERFACE, transmisor BiSS). – ¿Transductor angular conectado? – ¿Cable del transductor angular averiado? – ¿Transductor angular averiado? Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular: procedimiento conforme a los pasos a) … b): a) ¿Transmisor serial parametrizado pero no conectado? ¿El protocolo en serie elegido es incorrecto? b) ¿Señales incorrectas del transmisor? c) Hacer una prueba con otro transmisor. Tab. A.3, página 128. Configurable 08-7 7387h Amplitud errónea de las señales de las pistas incrementales [X10] Señales erróneas de pistas A, B, o N en [X10]. – ¿Transductor angular conectado? – ¿Cable del transductor angular averiado? – ¿Transductor angular averiado? Comprobar la configuración de la interfaz del transductor angular. Procedimiento conforme a los pasos a) y b): a) ¿Señales incorrectas del transmisor? b) Hacer una prueba con otro transmisor. Tab. A.3, página 128. Configurable Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 89 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 08-8 7388h Fallo interno del transductor angular La monitorización interna del encoder [X2B] ha detectado un fallo y lo ha transmitido al regulador través de la comunicación serial. – Intensidad lumínica remisiva en transmisores ópticos – Número de revoluciones excedido – ¿Transductor angular averiado? Si el error se produce persistentemente, el transmisor está averiado. Cambiar el transmisor. Configurable 08-9 7389h Transductor angular en [X2B] no compatible En [X2B] se ha leído un tipo de transductor angular que no es compatible o que no puede utilizarse en el modo de funcionamiento deseado. – ¿Se ha seleccionado un tipo de protocolo incorrecto o inadecuado? – ¿El firmware no es compatible con la variante de transmisor conectada? Conforme a la inforConfigumación adicional del rable mensaje de error Nota al pie 6): • Cargar el firmware apropiado. • Comprobar y corregir la configuración de la evaluación del transmisor. • Conecte el tipo de transmisor apropiado. 6) Información adicional (PNU 203/213): 0001: HIPERFACE: el tipo de transmisor no es compatible con el firmware -> utilizar otro tipo de transmisor o cargar un firmware más reciente. 0002: EnDat: el espacio de direcciones en el que deberían estar los parámetros del transmisor no existe en el transmisor EnDat conectado ->comprobar el tipo de transmisor. 0003: EnDat: el tipo de transmisor no es compatible con el firmware -> utilizar otro tipo de transmisor o cargar un firmware más reciente. 0004: EnDat: la placa de características del transmisor no puede leerse desde el transmisor conectado. -> Cambiar el transmisor o cargar un firmware más reciente si es necesario. 0005: EnDat: interfaz EnDat 2.2 parametrizada, el transmisor conectado es compatible, pero solo EnDat2.1. -> Cambiar el tipo de transmisor o cambiar la parametrización a EnDat 2.1. 0006: EnDat: interfaz EnDat 2.1 con evaluación analógica de pistas parametrizada pero, conforme indica la placa de características, el transmisor conectado no es compatible con las señales de pista. -> Cambiar el transmisor o desconectar la evaluación de señales de pista Z0. 0007: sistema de medición de longitud de código con EnDat 2.1 conectado, pero parametrizado como transmisor puramente serial. Debido a los prolongados tiempos de respuesta, este sistema no puede utilizarse para la evaluación puramente serial. El transmisor debe utilizarse con evaluación analógica de señales de pista -> Conectar la evaluación analógica de señales de pista Z0. 90 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 09-4 – Datos EEPROM: la configuración específica del cliente es errónea Solo en motores especiales: en la verificación de plausibilidad se ha encontrado un fallo, p. ej., porque el motor ha sido reparado o sustituido. • Si se ha reparado el Configumotor: referenciarlo rable de nuevo y guardar los datos en el transductor angular. A continuación (!) guardarlos en el controlador del motor. • Si se ha cambiado el motor: volver a parametrizar el controlador, a continuación referenciarlo de nuevo y guardar los datos en el transductor angular; después (!) guardarlos en el controlador del motor. 09-0 73A1h Antiguo conjunto de parámetros de transductor angular Advertencia: en la EEPROM del transmisor conectado se ha encontrado un conjunto de parámetros de transmisor en un formato antiguo. Este ha sido convertido y se ha guardado de nuevo. Si no hay actividad. La advertencia no debería volver a aparecer al conectar de nuevo la tensión de 24 V. 09-1 73A2h No se puede descodificar el conjunto de parámetros del encoder Los datos en la EEPROM del encoder no han podido leerse por completo o se ha denegado parcialmente el acceso. En la EEPROM del Configutransmisor hay datos (ob- rable jetos de comunicación) que no son soportados por el firmware cargado. Estos datos se eliminan. • El conjunto de parámetros puede adaptarse al firmware actual escribiendo los datos del transmisor en el transmisor. • Alternativamente cargar un firmware adecuado (más reciente). Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH Configurable 91 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 09-2 73A3h Versión desconocida de conjunto de parámetros de transductor angular Los datos guardados en la EEPROM no son compatibles con la versión actual. Se ha encontrado una estructura de datos que el firmware cargado no puede descodificar. • Guarde de nuevo los parámetros del transmisor para borrar el conjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por un conjunto que pueda leerse (los datos se borran permanentemente del transmisor). • Alternativamente cargar un firmware adecuado (más reciente). Configurable 09-3 73A4h Estructura de datos defectuosa de conjunto de parámetros de encoder Los datos en la EEPROM no son apropiados para la estructura de datos guardada. La estructura se ha dado por válida, pero puede que esté corrupta. • Vuelva a guardar los parámetros del transmisor para borrar el conjunto de parámetros del transmisor y cambiarlo por un conjunto que pueda leerse. Si el fallo sigue apareciendo, puede que el transmisor esté averiado. • Cambie el transmisor a modo de prueba. Configurable 09-7 73A5h EEPROM de transductor angular con protección de escritura No es posible guardar los datos en el EEPROM del transductor angular. Aparece en transmisores Hiperface. Un campo de datos de la ConfiguEEPROM del transmisor rable es solo de lectura (p. ej., después del funcionamiento en un controlador del motor de otro fabricante). No hay solución. La memoria del transmisor debe desbloquearse con la herramienta de parametrización correspondiente (del fabricante). 92 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 09-9 73A6h EEPROM del transductor angular demasiado pequeña No han podido guardarse todos los datos en la EEPROM del transductor angular. • Reducir el número de Configulos conjuntos de rable datos que deben guardarse. Leer la documentación o contactar con el soporte técnico. 10-0 – Exceso de revoluciones (protección de giro) • Comprobar el desplazamiento del ángulo de conmutación. • Comprobar la parametrización del valor límite. Configurable 11-7 – Recorrido de referencia: error de supervisión de diferencia entre transmisores – El motor ha sobrepasado el tope de giro porque el desplazamiento del ángulo de conmutación es incorrecto. – El motor está parametrizado correctamente pero el valor límite de la protección antigiro se ha ajustado demasiado bajo. La discrepancia entre el valor real de posición y la posición de conmutación es demasiado alta. ¿Encoder externo no conectado o averiado? • La discrepancia varía, p. ej., debido al juego de los engranajes. Si es necesario, ampliar el umbral de desconexión. • Comprobar la conexión del transmisor de valor real. Configurable 11-0 8A80h Error al iniciarse el recorrido de referencia Falta la habilitación del regulador. Solo es posible iniciar el Configurecorrido de referencia rable cuando la habilitación del regulador está activado. • Comprobar la condición o la secuencia. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 93 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 11-1 8A81h Error durante el recorrido de referencia El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a: – Cancelación del desbloqueo del regulador. – El interruptor de referencia está detrás del detector de final de carrera. – Señal externa de parada (interrupción de una fase del recorrido de referencia). • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia. • Comprobar la disposición de los detectores. • Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de referencia si lo desea. Configurable 11-3 8A83h Recorrido de referencia: tiempo sobrepasado Se alcanzó el tiempo máximo parametrizado para el recorrido de referencia, antes incluso de que finalizara el recorrido de referencia. • Comprobar la parametrización del tiempo. Configurable 94 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 11-4 8A84h Recorrido de referencia: detector de final de carrera incorrecto / no válido – Detector de final de carrera pertinente no conectado. – ¿Se han intercambiado los detectores de final de carrera? – No se ha encontrado ningún interruptor de referencia entre ambos detectores de final de carrera. – El interruptor de referencia está sobre el detector de final de carrera. – Método: “Posición actual con impulso de puesta a cero”: detector de final de carrera activado dentro de la zona de impulso de puesta a cero (no permitido). – Ambos detectores de final de carrera activados al mismo tiempo. • Comprobar si los Configudetectores de final de rable carrera están conectados en el sentido de la marcha correcto o si los detectores de final de carrera afectan a las entradas previstas. • ¿Interruptor de referencia conectado? • Comprobar la disposición del interruptor de referencia. • Desplazar el detector de final de carrera de modo que no se encuentre en la zona de impulso de puesta a cero. • Comprobar la parametrización del detector de final de carrera (contacto normalmente cerrado/ abierto). 11-5 Recorrido de referencia: I@t / error de seguimiento – Rampas de aceleración parametrizadas de manera inadecuada. – Cambio de sentido mediante error de seguimiento activado prematuramente, comprobar la parametrización del error de seguimiento. – No se ha alcanzado ningún interruptor de referencia entre los topes finales. – Método impulso de puesta a cero: tope final alcanzado (aquí, no permitido). • Parametrizar las rampas de aceleración más planas. • Comprobar la conexión de un interruptor de referencia. • ¿Métodos apropiados para la aplicación? 8A85h Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH Configurable 95 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción Recorrido de referencia: final del recorrido de búsqueda Ha concluido el trayecto máximo permitido del recorrido de referencia sin que se haya alcanzado el punto de referencia ni el destino del recorrido de referencia. Fallo en la detección del interruptor. • ¿Interruptor del recorrido de referencia averiado? Configurable 12-4 – CAN: Node Guarding No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcurso del tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales? • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control • Comprobar: ¿fallo del control? Configurable 12-5 – CAN: RPDO demasiado corto Un RPDO recibido no incluye el número de bytes parametrizados. El número de los bytes parametrizados no es igual al número de los bytes recibidos. • Comprobar y corregir la parametrización. Configurable 12-9 – CAN: error de protocolo Protocolo erróneo de bus. • Comprobar la parametrización del protocolo del bus CAN seleccionado. Configurable 12-1 8120h CAN: fallo de comunicación, bus DESCONECTADO El chip CAN ha desconectado la comunicación debido a fallos de comunicación (BUS OFF). • Comprobar el cableConfiguado: rable ¿se ha respetado la especificación de cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida; resistencias de terminación correctas; apantallado del cable puesto a tierra; todas las señales aplicadas? • Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el mismo cableado funciona sin fallos, enviar el equipo al fabricante para su comprobación. 11-6 96 8A86h Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 12-0 8180h CAN: número de nodo por duplicado Número de nodo asignado dos veces. • Comprobar la configuración de participantes en el bus CAN. Configurable 12-2 8181h CAN: fallos de comunicación durante el envío Al enviar mensajes, las señales están perturbadas. Encender el equipo tan rápido de manera que al enviar el mensaje de arranque no pueda detectarse ningún otro nodo en el bus. • Comprobar el cableConfiguado: rable ¿se ha respetado la especificación de cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida; resistencias de terminación correctas; apantallado del cable puesto a tierra; todas las señales aplicadas? • Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el mismo cableado funciona sin fallos, enviar el equipo al fabricante para su comprobación. • Comprobar la secuencia de inicio de la aplicación. 12-3 8182h CAN: fallos de comunicación durante la recepción Al recibir mensajes las señales están perturbadas. • Comprobar el cableConfiguado: rable ¿se ha respetado la especificación de cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida; resistencias de terminación correctas; apantallado del cable puesto a tierra; todas las señales aplicadas? • Cambiar el equipo a modo de prueba. Si otro equipo con el mismo cableado funciona sin fallos, enviar el equipo al fabricante para su comprobación. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 97 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 13-0 – Timeout de bus CAN Mensaje de error del protocolo específico del fabricante. • Comprobar la parametrización CAN. Configurable 14-0 – Alimentación insuficiente para identificación Los parámetros del regulador de corriente no pueden determinarse (no hay alimentación suficiente). La tensión disponible del circuito intermedio es insuficiente para realizar la medición. PS off 14-1 – Identificación regulador de corriente: ciclo de medición insuficiente No hay suficientes o hay demasiados ciclos de medición para el motor conectado. La determinación automática de parámetros suministra una constante de tiempo que se encuentra fuera del margen de valores parametrizables. • Hay que optimizar manualmente los parámetros. PS off 14-2 – No se ha podido dar orden de desbloquear el paso de salida La orden para desbloquear el paso de salida no se ha efectuado. • Comprobar la conexión de DIN4. PS off 14-3 – Etapa de salida desconectada prematuramente El desbloqueo del paso de salida se ha desconectado estando en marcha la identificación. • Comprobar el control secuencial. PS off 14-5 – Imposibilidad de localizar el impulso de puesta a cero El impulso de puesta a cero no se ha podido localizar tras ejecutarse el número máximo permitido de giros eléctricos. • Compruebe la señal del impulso de puesta a cero. • ¿Se ha parametrizado correctamente el transductor angular? PS off 14-6 – Señales Hall no válidas Señales Hall erróneas o inválidas. La secuencia de pulsos o la segmentación de señales Hall no es adecuada. • Comprobar la conexión. Con ayuda de la hoja de datos, comprobar si el transmisor presenta 3 señales Hall con 1205 o 605 segmentos. Si es necesario, contactar con el soporte técnico. PS off 98 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 14-7 – No es posible la identificación El transductor angular está parado. • Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuito intermedio. • ¿El cable del transmisor está conectado al motor correcto? • ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta? PS off 14-8 – Número de pares de polos no válido El número de pares de polos calculado se encuentra fuera del rango parametrizado. • Comparar el resultado PS off con los datos de la hoja de datos del motor. • Comprobar el número de impulsos parametrizado. 15-2 – Flujo insuficiente de números Error interno de firmware. Las magnitudes internas de corrección no han podido calcularse. • Comprobar el ajuste de los valores máximos del Factor Group y modificarlo si es necesario. PS off 15-0 6185h División entre 0 Error interno de firmware. División entre 0 utilizando la biblioteca de matemáticas. • Cargar ajustes de fábrica. • Comprobar que se ha cargado un firmware autorizado. PS off 15-1 6186h Sobrepasamiento de margen Error interno de firmware. Overflow al utilizar la biblioteca de matemáticas. • Cargar ajustes de fábrica. • Comprobar que se ha cargado un firmware autorizado. PS off 16-0 6181h Ejecución defectuosa del programa Error interno de firmware. Error en la ejecución del programa. Se ha encontrado una orden de CPU no autorizada en la ejecución del programa. • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. PS off 16-1 6182h Interrupción no autorizada Error en la ejecución del programa. La CPU ha empleado un vector IRQ no utilizado. • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. PS off Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 99 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 16-3 6183h Estado inesperado Error en accesos de periferia internos de la CPU o error en la ejecución del programa (bifurcación no autorizada en estructuras case). • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. PS off 16-2 6187h Error de inicialización Error interno de firmware. • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. PS off 17-0 8611h Excedido el valor límite de error de seguimiento Se ha sobrepasado el umbral de comparación del error de seguimiento. • Ampliar el margen de error. • Aceleración parametrizada demasiada alta. • Motor sobrecargado (¿limitación de la corriente de la supervisión I@t activada?). Configurable 17-1 8611h Supervisión de diferencia entre transmisores La discrepancia entre el valor real de posición y la posición de conmutación es demasiado alta. ¿Transductor angular externo no conectado o averiado? • La desviación varía, p. ej., debido al juego de los engranajes. Si es necesario, ampliar el umbral de desconexión. • Comprobar la conexión del transmisor de valor real. Configurable 18-0 – Temperatura analógica del motor La temperatura del motor (analógica) es superior a 55 en T_máx. • Comprobar la parametrización del regulador de corriente o del regulador del número de revoluciones. • ¿El motor está siempre sobrecargado? Configurable 100 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 21-0 5280h Error 1 medición de corriente U Desplazamiento de la medición de corriente 1 fase U demasiado grande. El regulador ejecuta una compensación del offset de la medición de corriente cada vez que se desbloquea el regulador. Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. PS off 21-1 5281h Error 1 medición de corriente V Desplazamiento de la medición de corriente 1 fase V demasiado grande. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. PS off 21-2 5282h Error 2 medición de corriente U Desplazamiento de la medición de corriente 2 fase U demasiado grande. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. PS off 21-3 5283h Error 2 medición de corriente V Desplazamiento de la medición de corriente 2 fase V demasiado grande. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. PS off 22-0 – PROFIBUS: inicialización errónea Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS. ¿interfaz averiada? • Cambiar la interfaz. Si es necesario, el equipo puede enviarse al fabricante para su reparación. Configurable 22-2 – Fallo de comunicación PROFIBUS Errores de comunicación. • Comprobar la dirección de slave ajustada. • Comprobar el terminal de bus. • Comprobar el cableado. Configurable 22-3 – PROFIBUS: dirección de slave incorrecta La comunicación con la dirección del slave 126 se ha iniciado. • Selección de otra dirección de slave. Configurable PROFIBUS: error en margen de valores El margen de valores se ha excedido al convertirse con Factor Group. Error matemático en la conversión de las unidades físicas. Margen de valores de datos y de unidades físicas no acordes entre sí. • Compruébelos y corríjalos. Configurable 22-4 – Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 101 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 25-4 – Tipo de unidad de potencia incorrecto – El margen de la unidad de potencia en EEPROM no se ha programado – La unidad de potencia no es compatible con el firmware Cargar el firmware apropiado. PS off 25-0 6080h Tipo de equipo no válido La codificación del equipo no se ha detectado o es inválida El error no lo puede subsanar por sí solo. • Enviar el controlador del motor al fabricante. PS off 25-1 6081h Tipo de equipo no compatible La codificación del equipo es válida, pero no es compatible con el firmware descargado • Cargar el firmware ac- PS off tual. • Si no hay firmware más reciente, puede que se trate de un fallo de hardware. Enviar el controlador del motor al fabricante. 25-2 6082h revisión de hardware incompatible El firmware cargado no soporta la revisión de hardware del controlador. • Comprobar la versión de firmware, si es necesario, actualizarlo a una versión más reciente. PS off 25-3 6083h Funcionamiento limitado del equipo. El equipo no está autorizado para ejecutar esta función El equipo no está autorizado para ejecutar las funciones deseadas, por lo que debe ser habilitado por el fabricante. Para ello hay que enviar el equipo. PS off 26-7 – Error en las tablas de datos (CAM) Datos para el disco de leva corruptos. • Cargar ajustes de fábrica • Volver a cargar el conjunto de parámetros si es necesario. Si persiste el error, póngase en contacto con con el soporte técnico. PS off 26-0 5580h Falta el conjunto de parámetros de usuario No hay un conjunto válido de parámetros de usuario en la memoria flash • Cargar ajustes de fábrica. Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado. PS off 102 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 26-1 5581h Error en suma de prueba Error en suma de prueba en conjunto de parámetros • Cargar ajustes de fábrica. Si el error persiste, es posible que el hardware esté averiado. PS off 26-2 5582h Flash: error durante la escritura Error al escribir en la memoria flash interna • Volver a ejecutar la úl- PS off tima operación. Si el fallo se repite, puede que el hardware esté averiado. 26-3 5583h Flash: error durante el borrado Error al borra la memoria flash interna • Volver a ejecutar la úl- PS off tima operación. Si el fallo se repite, puede que el hardware esté averiado. 26-4 5584h Flash: error en memoria flash interna El conjunto de parámetros por defecto está corrupto/error de datos en el área FLASH, donde se encuentra el conjunto de parámetros por defecto. • Volver a cargar el firmware. Si el fallo se repite, puede que el hardware esté averiado. PS off 26-5 5585h Faltan datos de calibración Los parámetros de calibración de fábrica están incompletos/corruptos. El error no lo puede subsanar por sí solo. PS off 26-6 5586h Faltan conjuntos de datos de posición de usuario Conjuntos de datos de posición incompletos o corruptos. • Cargar ajustes de fáb- PS off rica o • guardar de nuevo los parámetros actuales para poder escribir otra vez los datos de posición. 27-0 8611h Umbral de aviso de error de seguimiento ¿Motor sobrecargado? Comprobar el dimensionado. El ajuste de las rampas de aceleración o de frenado es demasiado inclinado. ¿Motor bloqueado? ¿Ángulo de conmutación correcto? • Comprobar la parametrización de los datos del motor. • Comprobar la parametrización del error de seguimiento. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH Configurable 103 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 28-0 FF01h Falta el contador de horas de servicio En el bloque de parámetros no ha podido encontrarse ningún conjunto de datos para un contador de horas de servicio. Se ha creado un contador de horas de servicio nuevo. Aparece en la primera puesta en funcionamiento o cuando se cambia el procesador. Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar más medidas. Configurable 28-1 FF02h Contador de horas de servicio: error de escritura El bloque de datos en que se encuentra el contador de horas de servicio no ha podido escribirse. La causa es desconocida, puede que haya problemas con el hardware. Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar más medidas. Si aparece de nuevo, puede que el hardware esté averiado. Configurable 28-2 FF03h Contador de horas de servicio corregido El contador de horas de servicio tiene una copia de seguridad. Si la alimentación de 24 V del regulador se desconecta en el momento en que el contador de horas de servicio se está actualizando, el conjunto de datos escrito puede corromperse. En este caso, el regulador restaura la copia de seguridad al volver a conectar el contador de horas de servicio. Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar más medidas. Configurable 28-3 FF04h Contador de horas de servicio convertido Se ha cargado un firmware cuyo contador de horas de servicio tiene otro formato de datos. El conjunto de datos antiguo del contador de horas de servicio se convierte al formato nuevo en la primera conexión. Esto sólo es una advertencia y no es necesario adoptar más medidas. Configurable 104 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas 29-0 – La tarjeta MMC/ SD no existe 29-1 – Tarjeta MMC/SD: error de inicialización Este error se activa en los siguientes casos: – cuando hay que ejecutar una acción en la tarjeta de memoria (cargar o crear un archivo DCO, descargar el firmware), pero no hay ninguna tarjeta de memoria insertada. – El interruptor DIP S3 está en ON pero después del reset/nuevo arranque no se ha insertado ninguna tarjeta. Este error se activa en los siguientes casos: – La tarjeta de memoria no puede iniciarse. Es posible que el tipo de tarjeta no sea compatible. – Sistema de archivos no compatible – Error en relación con la Shared Memory Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH Medidas Reacción Insertar una tarjeta de memoria apropiada en la ranura. Solo cuando se desee expresamente. Configurable • Comprobar el tipo de tarjeta utilizado. • Conectar la tarjeta de memoria a un PC y formatearla de nuevo. Configurable 105 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas 29-2 106 – Tarjeta MMC/SD: error del conjunto de parámetros Este error se activa en los siguientes casos: – Un proceso de carga o de memorización ya está en marcha, pero se solicita un nuevo proceso de carga o de memorización. Archivo DCO >> Servo – El archivo DCO que se debe cargar no se ha encontrado. – El archivo DCO que se debe cargar no es adecuado para el equipo. – El archivo DCO que se debe cargar está averiado. Servo >> Archivo DCO – La tarjeta de memoria está protegida contra escritura. – Otro error al guardar el conjunto de parámetros como archivo DCO. – Error al crear el archivo „INFO.TXT“ Medidas Reacción • Ejecutar de nuevo el Configuproceso de carga o de rable memorización tras esperar 5 segundos. • Conectar la tarjeta de memoria a un PC y comprobar los archivos que se encuentran en ella. • Retirar la protección contra escritura de la tarjeta de memoria. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción Tarjeta MMC/SD llena – Este error se activa cuando al guardar el archivo DCO o el archivo „INFO.TXT“ se constata que la tarjeta de memoria está llena. – El índice de archivo máximo (99) ya existe. Esto significa que todos los índices de archivo están asignados. No se puede asignar ningún nombre de archivo. • Insertar otra tarjeta de memoria. • Cambiar el nombre del archivo. Configurable 29-4 – Tarjeta MMC/SD: descarga de firmware Este error se activa en los siguientes casos: – No hay archivo de firmware en la tarjeta de memoria – El archivo de firmware que se debe cargar no es adecuado para el equipo. – Otro error al descargar el firmware, p. ej. error en suma de prueba en un SRecord, error de flash, etc. • Conectar la tarjeta de memoria al PC y copiar el archivo de firmware. Configurable 30-0 Error interno de conversión Se ha sobrepasado el margen con factores de escalado internos dependientes de los tiempos de ciclo de regulación parametrizados. • Comprobar si se han parametrizado tiempos de ciclo demasiado largos o demasiado cortos. PS off 29-3 – 6380h Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 107 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 31-1 2311h Servorregulador I@t La supervisión I@t se activa con frecuencia. – ¿Controlador del motor subdimensionado? – ¿Mecánica dura? • Comprobar la planificación del proyecto del controlador del motor, • si es necesario, utilizar un tipo más potente. • Comprobar la mecánica. Configurable 31-0 2312h Motor I@t – ¿Motor bloqueado? – ¿Motor subdimensionado? • Comprobar el dimensionado de la potencia del conjunto de accionamiento Configurable 31-2 2313h PFC I@t Excedida la medición de potencia del PFC. • Parametrice el funcionamiento sin PFC (FCT). Configurable 31-3 2314h Resistencia de frenado I@t – Sobrecarga de la resistencia de frenado interna. • Utilizar resistencia ex- Configuterna. rable • Reducir valor de resistencia o utilizar resistencia con carga de impulso mayor. 32-0 3280h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar la tensión de alimentación. – El fusible puede estar averiado o – la resistencia de frenado interna está averiada o – en funcionamiento con resistencia externa no está conectado. • Comprobar la interfaz de la resistencia de frenado externa. • Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de frenado está aplicado. Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de frenado interna o el fusible integrado estén averiados. La reparación no puede efectuarse in situ. Configurable 32-1 3281h Subtensión para PFC activo El PFC puede activarse sólo a partir de una tensión de circuito intermedio de aprox. 130 VDC. • Comprobar la alimentación de potencia. Configurable 108 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 32-5 3282h Sobrecarga chopper de frenado. No ha podido descargarse el circuito intermedio. La carga normal del chopper de frenado al inicio de la descarga rápida ya estaba por encima del 100%. La descarga rápida ha causado que el chopper de frenado alcance el límite máximo de carga y se ha obstaculizado/interrumpido. No se requiere ninguna medida Configurable 32-6 3283h Tiempo de descarga de circuito intermedio sobrepasado No ha podido descargarse rápidamente el circuito intermedio. Puede que la resistencia de frenado interna esté averiada o que no esté conectada cuando el funcionamiento se realiza con una resistencia externa. • Comprobar la interfaz de la resistencia de frenado externa. • Alternativamente, comprobar si el puente de la resistencia de frenado está aplicado. Si la resistencia interna está seleccionada y el puente está aplicado correctamente, es probable que la resistencia de frenado interna esté averiada. La reparación no puede efectuarse in situ. Configurable 32-7 3284h No hay alimentación de potencia para desbloquear el regulador La orden de desbloqueo del regulador se dio cuando el circuito intermedio aún estaba en la fase de carga, con la tensión de alimentación aplicada, y el relé de red todavía no estaba conectado. El actuador no puede desbloquearse en esta fase, ya que todavía no está conectado físicamente a la red (relé de red). • En la aplicación, comprobar que la alimentación de la red y el desbloqueo del regulador se efectúen consecutivamente con un breve intervalo entre sí. Configurable Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 109 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el regulador Interrupciones/fallo de la red de la alimentación de potencia cuando el desbloqueo del regulador estaba activado. • Comprobar la alimentación de potencia. QStop 32-9 3286h Fallo de fase Fallo en una o varias fases (sólo con alimentación trifásica). • Comprobar la alimentación de potencia. QStop 33-0 8A87h Error de seguimiento de la emulación de encoder La frecuencia límite de la emulación de encoder se ha excedido (véase el manual) y el ángulo emulado en [X11] no ha podido seguir. Esto puede suceder cuando se han programado un elevado número de impulsos en [X11] y el actuador alcanza velocidades altas. • Comprobar si el número de impulsos parametrizado es demasiado alto para la velocidad que debe visualizarse. • Si es necesario, reducir el número de impulsos. Configurable 34-0 8780h No hay sincronización a través del bus de campo El regulador no pudo sincronizarse con el bus de campo al activar el modo de posición interpolada. – Puede que los mensajes de sincronización del master hubiesen fallado – Alternativamente, el intervalo IPO no está ajustado correctamente al intervalo de sincronización. • Comprobar los ajustes de los tiempos de ciclo del regulador. Configurable 110 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 34-1 8781h Fallo de sincronización del bus de campo – La sincronización a través de los mensajes de bus de campo en el funcionamiento en curso (modo de posición interpolada) ha fallado. – ¿Fallo de mensajes de sincronización del master? – ¿Intervalo de sincronización (intervalo IPO) parametrizado demasiado grande/ pequeño? • Comprobar los ajustes de los tiempos de ciclo del regulador. Configurable 35-5 – Error en determinación de posición de conmutación La posición del rotor no ha podido identificarse claramente. – Puede que el procedimiento seleccionado no sea apropiado. – Puede que la corriente del motor seleccionada para la identificación no esté ajustada de manera apropiada. Comprobar el método de Configula determinación de la rable posición de conmutación. Nota al pie 7) 7) Notas sobre la determinación de la posición de conmutación.: a) El proceso de alineación no es adecuado para accionamientos frenados o duros o accionamientos que pueden oscilar con baja frecuencia. b) El proceso de micropasos es adecuado para motores sin núcleo o con núcleo. Como solo pueden realizarse movimientos muy pequeños, se sigue trabajando incluso cuando el actuador está parado en topes elásticos o está frenado fijo pero tiene capacidad para realizar un mínimo movimiento elástico. Debido a la elevada frecuencia de excitación, el procedimiento es muy sensible a oscilaciones en el caso de actuadores mal amortiguados. En este caso puede intentarse reducir la corriente de excitación (%). c) El proceso de saturación utiliza manifestaciones de saturación locales en el hierro del motor. Recomendado para los ac- tuadores frenados fijos. Los actuadores sin núcleo no son apropiados para este método. Si el actuador (con núcleo) se mueve demasiado al encontrar la posición de conmutación, el resultado de la medición puede desvirtuarse. En este caso, reduzca la corriente de excitación. En el caso contrario, si el actuador no se mueve, la corriente de excitación puede que no sea suficientemente fuerte y la saturación no se marca demasiado. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 111 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 35-0 8480h Protección antigiro del motor lineal Perturbación de señales del transmisor. El motor puede girar más allá del tope porque la posición de conmutación se ha desplazado debido a las perturbaciones en las señales del transmisor. • Comprobar las recomendaciones EMC en la instalación. • Controlar la distancia mecánica en los motores lineales con transmisores inductivos/ópticos con cinta y cabezal de medición montados aparte. • En los motores lineales con transmisores inductivos, asegurarse de que el campo magnético de los imanes o del devanado del motor no se extienda al cabezal de medición (este efecto se da sobre todo cuando hay aceleraciones elevadas = corriente del motor alta). Configurable 36-0 6320h El parámetro ha sido limitado Se ha intentado escribir un valor que está fuera de los límites permitidos y, por tanto, ha sido limitado. • Comprobar el conjunto de parámetros del usuario. Configurable 36-1 6320h No se ha aceptado el parámetro Se ha intentado escribir un objeto que sólo “puede leerse” o que no puede escribirse en el estado actual (p. ej., cuando el desbloqueo del regulador está activo). • Comprobar el conjunto de parámetros del usuario. Configurable 40-0 8612h Se ha alcanzado el detector de final de carrera por software negativo El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detector negativo de final de carrera por software. • Comprobar los datos de destino. • Comprobar el margen de posicionamiento. Configurable 112 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 40-1 8612h Se ha alcanzado el detector de final de carrera por software positivo El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el detector positivo de final de carrera por software. • Comprobar los datos de destino. • Comprobar el margen de posicionamiento. Configurable 40-2 8612h Posición de destino tras el detector de final de carrera por software negativo Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se encuentra tras el detector final de carrera negativo por software. • Comprobar los datos de destino. • Comprobar el margen de posicionamiento. Configurable 40-3 8612h Posición de destino tras el detector de final de carrera por software positivo Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se encuentra tras el detector final de carrera positivo por software. • Comprobar los datos de destino. • Comprobar el margen de posicionamiento. Configurable 41-0 – Conmutación progresiva de registros: error de sincronización Inicio de una sincronización sin pulso de muestreo anterior • Comprobar la Configuparametrización del rable tramo de parada previa. 42-3 – Inicio de posicionamiento rechazado: modo de funcionamiento incorrecto No fue posible conmutar el modo de funcionamiento con el registro de posición. • Comprobar la parametrización de los registros de posición afectados. Configurable 42-4 – Inicio de posicionamiento rechazado: recorrido de referencia necesario Se ha iniciado una frase de posición convencional aunque el actuador requiere una posición de referencia válida antes de arrancar. • Ejecutar un nuevo recorrido de referencia. Configurable 42-5 Posicionado de módulo: sentido de giro no permitido – El destino de posicionamiento no se puede alcanzar con las opciones de posicionamiento ni las condiciones límite. – No se permite el sentido de giro calculado de acuerdo con el modo ajustado para el posicionado de módulo. • Comprobar el modo seleccionado. Configurable – Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 113 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 42-9 – Error durante inicio del posicionamiento – Valor límite de aceleración sobrepasado – Registro de posición bloqueado. • Comprobar la parametrización y el control secuencial; corregirlos si es necesario. Configurable 42-0 8680h Posicionamiento: posicionamiento de conexión inexistente: parada El destino de posicionamiento no se puede alcanzar con las opciones de posicionamiento ni las condiciones límite. • Comprobar la parametrización de los registros de posición afectados. Configurable 42-1 8681h Posicionamiento: no está permitido invertir el sentido de giro: parada El destino de posicionamiento no se puede alcanzar con las opciones de posicionamiento ni las condiciones límite. • Comprobar la parametrización de los registros de posición afectados. Configurable 42-2 8682h Posicionamiento: no está permitido invertir el sentido de giro después de una pausa El destino de posicionamiento no se puede alcanzar con las opciones de posicionamiento ni las condiciones límite. • Comprobar la parametrización de los registros de posición afectados. Configurable 43-0 8081h Detector de final de carrera: valor nominal negativo bloqueado Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardware negativo. • Comprobar la parametrización, el cableado y los detectores de final de carrera. Configurable 43-1 8082h Detector de final de carrera: valor nominal positivo bloqueado Se ha alcanzado el detector de final de carrera por hardware positivo. • Comprobar la parametrización, el cableado y los detectores de final de carrera. Configurable 43-2 8083h Detector de final de carrera; posicionamiento suprimido – El actuador ha salido de la zona de movimiento prevista. – ¿Avería técnica en la instalación? • Comprobar la zona de movimiento prevista. Configurable 44-0 – Error en las tablas de discos de leva El disco de leva que debe ponerse en marcha no está disponible. • Comprobar el nº de disco de levas transmitido. • Corregir la parametrización. • Corregir la programación. Configurable 114 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas 44-1 – Medidas Reacción – Puesta en marcha de un disco de leva en el que es necesario un recorrido de referencia, pero el actuador todavía no está referenciado. • Realizar un recorrido de referencia. Configurable – Inicio de un recorrido de referencia con un disco de leva activo. • Desactive el disco de leva. A continuación, vuélvalo a poner en marcha, si es necesario. Error de operación de ajuste: timeout finalizado Recorrido de referencia necesario El número de revoluciones necesario para la operación de ajuste no se alcanzó a tiempo. Se intenta conmutar al modo de funcionamiento „regulación de la velocidad“ o „regulación del par“ o conceder la habilitación del regulador en uno de estos modos de funcionamiento aunque el actuador necesite para ello una posición de referencia válida. Comprobar el procesamiento del requerimiento en el sistema de mando. Configurable • Realizar un recorrido de referencia. QStop Demasiados PDO sincronizados Hay más PDO activados que los que pueden procesarse en el intervalo SYNC. Este mensaje aparece cuando sólo debe transmitirse sincrónicamente un PDO pero hay un gran número de PDO activados con otro tipo de transmisión. • Comprobar la activación de los PDO. Si la configuración es apropiada, la advertencia puede suprimirse con la gestión de errores. • Prolongar el intervalo de sincronización. Configurable Disco de leva: error general de referenciado – 47-0 – 48-0 – 50-0 – Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 115 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas 50-1 – Ha aparecido un error de SDO 51-0 – No hay ningún módulo de seguridad o es desconocido Medidas Reacción Un SDO-Transfer ha ocasionado un SDO-Abort. – Los datos superan el margen de valores – Acceso a un objeto que no existe. – No se ha detectado ningún módulo de seguridad o un tipo de módulo desconocido. • Comprobar la orden enviada. Configurable • Montar un módulo de seguridad o de microinterruptores adecuado para el firmware y el hardware. • Cargar un módulo de seguridad o de microinterruptores adecuado para el firmware; compárese la denominación del tipo en el módulo. PS off – Módulo interno de tensión del módulo de seguridad o del módulo de microinterruptores. • Probablemente el módulo esté averiado. Si es posible, cambiarlo por otro módulo. El tipo o la revisión del módulo no es adecuado para la planificación del proyecto. • En caso de cambio de PS off módulo: tipo de módulo no planificado. Tomar el módulo de seguridad o de microinterruptores montado actualmente como aceptado. • Montar un módulo de PS off seguridad o de microinterruptores adecuado para el firmware y el hardware. • Cargar un firmware adecuado para adecuado para el módulo; compárese la denominación del tipo en el módulo. (El error no se puede validar) 51-2 – Módulo de seguridad: tipo de módulo diferente (El error no se puede validar) 51-3 – Módulo de seguridad: versión del módulo diferente (El error no se puede validar) 116 El tipo o revisión del módulo no es compatible. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas 52-1 – Módulo de seguridad: tiempo de discrepancia finalizado Medidas Reacción – Las entradas de mando STO-A y STO-B no se accionan simultáneamente. – Las entradas de mando STO-A y STO-B no se conmutan en el mismo sentido. Este mensaje de error no aparece en aparatos suministrados de fábrica. Puede aparecer si se utiliza un firmware de dispositivo para CMMPAS-...-M3 específico del cliente. • Comprobar el tiempo de discrepancia. PS off • El estado seguro se ha solicitado con el paso de salida de potencia habilitado. Comprobar la integración en la conexión de seguridad. PS off • Comprobar el tiempo de discrepancia. 52-2 – Módulo de seguridad: fallo de la alimentación del excitador con activación PWM activa 62-0 – EtherCAT: error general del bus No hay ningún bus EtherCAT. • Conectar el master EtherCAT. • Comprobar el cableado. Configurable 62-1 – EtherCAT: Error de inicialización Fallo de hardware. • Sustituir la interfaz y enviar al fabricante para su comprobación. Configurable 62-2 – EtherCAT: error de protocolo No se utiliza CAN over EtherCAT. • Protocolo equivocado. • Fallos en el cableado del bus EtherCAT. Configurable 62-3 – EtherCAT: longitud incorrecta de RPDO El buffer de Sync Manager 2 es demasiado grande. • Comprobar la configuración de RPDO del controlador del motor y del control. Configurable 62-4 – EtherCAT: longitud incorrecta de TPDO El buffer de Sync Manager 3 es demasiado grande. • Comprobar la configuración de TPDO del controlador del motor y del control. Configurable 62-5 EtherCAT: transmisión cíclica de datos errónea Desconexión de la seguridad debido al fallo de la transmisión cíclica de datos. • Comprobar la configuración del master. La transmisión síncrona no es estable. Configurable – Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 117 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 63-0 – EtherCAT: interfaz averiada Fallo de hardware. • Sustituir la interfaz y enviar al fabricante para su comprobación. Configurable 63-1 – EtherCAT: datos inválidos Tipo de telegrama erróneo. • Comprobar el cableado. Configurable 63-2 – EtherCAT: los datos TPDO no se han leído Buffer para enviar datos lleno La velocidad de envío de los datos es mayor de la que es capaz de procesar el controlador del motor. • Reduzca el tiempo de ciclo del bus EtherCAT. Configurable 63-3 – EtherCAT: no hay ningún Distributed Clocks activo Advertencia: el firmware se sincroniza con el telegrama y no con el sistema Distributed Clocks. Al iniciar el EtherCAT no se encontró ningún hardware SYNC (Distributed Clocks). El firmware se sincroniza a la trama de EtherCAT. • Si es necesario, comprobar que el master soporta la característica “Distributed Clocks”. • En otro caso: cerciorarse de que las tramas EtherCAT no sufran interferencias de otras tramas cuando se utilice el modo de posición de interpolación (Interpolated Position Mode). Configurable 63-4 – Falta un mensaje SYNC en el ciclo IPO El telegrama IPO no se envía en la retícula de tiempo • Comprobar el participante responsable de Distributed Clocks. Configurable 64-0 – DeviceNet: MAC ID doble El Duplicate MAC-ID Check ha encontrado dos nodos con la misma MAC-ID. • Modifique la MAC-ID de un nodo con un valor no utilizado. Configurable 64-1 – DeviceNet: falta la tensión del bus La interfaz DeviceNet no se alimenta con 24 VDC. • La interfaz DeviceNet Configudebe conectarse tam- rable bién a 24 VDC además de al controlador del motor. 64-2 – DeviceNet: buffer de recepción desbordado Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo. • Reducir la frecuencia de exploración. 118 Configurable Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas 64-3 Medidas Reacción – DeviceNet: buffer de envío desbordado No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes. • aumentar la velocidad Configude transmisión rable • reducir el número de nodos • reducir la frecuencia de exploración. 64-4 – DeviceNet: mensaje I/O no enviado Error al enviar datos I/O. Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no hay interferencias. Configurable 64-5 – DeviceNet: Bus Off El regulador CAN es BUS OFF. Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no hay interferencias. Configurable 64-6 – DeviceNet: el controlador CAN indica desbordamiento Hay un rebose en el regulador CAN. • aumentar la velocidad Configude transmisión rable • reducir el número de nodos • reducir la frecuencia de exploración. 65-0 – DeviceNet activado, pero ninguna interfaz La comunicación DeviceNet está activada en el conjunto de parámetros del controlador del motor, pero no hay ninguna interfaz disponible. • Desactive la comunicación DeviceNet • conectar una interfaz. Configurable 65-1 – Timeout de la conexión I/O Interrupción de una conexión I/O Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje I/O. Configurable 68-0 – EtherNet/IP: Error grave Se ha producido un error interno. Este puede originarse, p. ej. a causa de una interfaz averiada. • Intente validar el error. • Ejecute un reinicio. • Sustituya la interfaz. • Si el error persiste, póngase en contacto con el soporte técnico. Configurable Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 119 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 68-1 – EtherNet/IP: Error general de comunicación Se ha detectado un error grave en la interfaz EtherNet/IP. • • • • Configurable 68-2 – EtherNet/IP: conexión cerrada La conexión ha sido cerrada por el control. Es necesario establecer una nueva conexión con el control. Configurable 68-3 – EtherNet/IP: Interrupción de la conexión Durante el funcionamiento se ha interrumpido la conexión. • Compruebe el cableado entre CMMP-AS-...-M3 y el control. • Establezca una nueva conexión con el control. Configurable 68-6 – EtherNet/IP: Dirección de red doble En la red se encuentra como mínimo un equipo con la misma dirección IP. Utilice direcciones IP inequívocas para todos los equipos de la red. Configurable 69-0 – EtherNet/IP: error leve Se ha detectado un error leve en la interfaz EtherNet/IP. • Intente validar el error. • Ejecute un reinicio. Configurable 69-1 – EtherNet/IP: configuración IP equivocada Se ha detectado una configuración IP equivocada. Corrija la configuración IP. Configurable 69-2 – EtherNet/IP: no se ha encontrado la interfaz de bus de campo En la ranura de conexión no hay ninguna interfaz EtherNet/IP. Compruebe si en la ranura de conexión Ext2 se encuentra una interfaz EtherNet/IP. Configurable 69-3 – EtherNet/IP: la versión de la interfaz no es compatible En la ranura de conexión se encuentra una interfaz EtherNet/IP con una versión incompatible. Ejecute una actualización del firmware a la versión más actual del firmware para el controlador del motor. Configurable 120 Intente validar el error. Ejecute un reinicio. Sustituya la interfaz. Si el error persiste, póngase en contacto con el soporte técnico. Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 70-1 – FHPP: error matemático Desbordamiento/subdesbordamiento o división entre cero durante el cálculo de datos cíclicos. • Comprobar los datos cilíndricos • Comprobar el Factor Group. Configurable 70-2 – FHPP: Factor Group inadmisible El cálculo del Factor Group da valores no válidos. Comprobar el Factor Group. Configurable 70-3 – FHPP: cambio inadmisible de modo de funcionamiento El cambio del modo de funcionamiento actual al modo deseado no está permitido. Comprobar la aplicación. Es posible que no todos los cambios estén permitidos. Configurable 71-1 – FHPP: telegrama de recepción inválido El control no transmite datos suficientes (longitud de datos demasiado corta). • Comprobar la lonConfigugitud de los datos rable parametrizados en el control para el telegrama de recepción del controlador • Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor FHPP+ de FCT. 71-2 – FHPP: telegrama inadmisible de respuesta El CMMP-AS-...-M3 debe transmitir demasiados datos al control (longitud de datos demasiado larga) • Comprobar la lonConfigugitud de los datos rable parametrizados en el control para el telegrama de recepción del controlador • Comprobar la longitud de los datos configurados en el editor FHPP+ de FCT. 72-0 – PROFINET: inicialización errónea Es posible que la interfaz no contenga una versión Stack o esté averiada. Cambiar la interfaz Configurable 72-1 – PROFINET: error de bus No es posible ninguna comunicación (p. ej. se ha extraído el cable) • Comprobar el cableado • Iniciar de nuevo la comunicación PROFINET. Configurable Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 121 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción PROFINET: configuración IP no válida Se ha introducido en la interfaz una configuración IP no válida. Con esta configuración la interfaz no puede ponerse en marcha. Parametrice a través de FCT una configuración IP admisible. Configurable 72-4 – PROFINET: nombre de equipo no válido Se ha asignado un nombre de equipo PROFINET con el que el controlador no se puede comunicar en PROFINET (asignación de signos de la norma PROFINET). Parametrice a través de FCT un nombre de equipo PROFINET admisible. Configurable 72-5 – PROFINET: interfaz averiada Interfaz CAMC-F-PC averiada. Cambiar la interfaz Configurable 72-6 – PROFINET: Indicación no válida / no compatible Ha llegado un mensaje de la interfaz CAMC-F-PN que no es compatible con CMMP-AS-...-M3. Contactar con el soporte técnico. Configurable 73-0 – PROFIenergy: estado no posible Se ha intentado poner el controlador en el estado de ahorro de energía en un movimiento de posicionamiento. Esto solo es posible en estado de parada. El actuador no acepta el estado y continúa con el posicionamiento. – Configurable 80-0 F080h Desbordamiento de regulador de corriente, IRQ No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de interpolación/ posición/velocidad/corriente ajustado. Contactar con el soporte técnico. PS off 80-1 F081h Desbordamiento de regulador del número de revoluciones, IRQ No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de interpolación/ posición/velocidad/corriente ajustado. Contactar con el soporte técnico. PS off 72-3 122 – Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 80-2 F082h Desbordamiento de controlador de posición, IRQ No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de interpolación/ posición/velocidad/corriente ajustado. Contactar con el soporte técnico. PS off 80-3 F083h Desbordamiento de interpolador, IRQ No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de interpolación/ posición/velocidad/corriente ajustado. Contactar con el soporte técnico. PS off 81-4 F084h Desbordamiento de Low-Level, IRQ No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de interpolación/ posición/velocidad/corriente ajustado. Contactar con el soporte técnico. PS off 81-5 F085h Desbordamiento de MDC de IRQ No se ha podido calcular los datos de proceso en el ciclo de interpolación/ posición/velocidad/corriente ajustado. Contactar con el soporte técnico. PS off 82-0 – Control secuencial Desbordamiento de IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ). Configurable 82-1 – Acceso de escritura KO iniciado varias veces Se utilizan parámetros en funcionamiento cíclico y acíclico concurrentemente Control secuencial interno: el proceso se ha interrumpido. Sólo información - No se requieren medidas. Solo está permitido una interfaz de parámetro (USB o Ethernet) Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH Configurable 123 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 83-0 – Módulo opcional no válido – La interfaz insertada no se reconoce – Firmware cargado desconocido. – Puede que haya una interfaz compatible en la posición de enchufe equivocada (p.ej., SERCOS 2, EtherCAT). • Comprobar en el Configufirmware si la interfaz rable es compatible. En caso afirmativo, • comprobar si la interfaz está insertada correctamente en la posición adecuada. • Cambiar la interfaz y/o el firmware. 83-1 – Módulo opcional no compatible La interfaz insertada se ha detectado pero no es compatible con el firmware cargado. • Comprobar en el firmware si la interfaz es compatible. • Si es necesario, sustituir el firmware. Configurable 83-2 – Módulo opcional: revisión de hardware incompatible La interfaz insertada se ha detectado y también es compatible. Sin embargo, la versión de hardware no es compatible (porque es demasiado antigua). Es necesario cambiar la interfaz. Contactar con el soporte técnico en caso necesario. Configurable 124 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 84-0 – No se cumplen las condiciones para la habilitación del regulador No se cumplen una o varias condiciones para la habilitación del regulador. Entre ellas, las siguientes: – DIN4 (habilitación de paso de salida) desconectada – DIN5 (habilitación de regulador) desconectada – Aún no se ha cargado el circuito intermedio – El transmisor todavía no está listo para funcionar – La identificación del transductor angular todavía está activa – La identificación automática del regulador de corriente todavía está activa – Los datos del transmisor no son válidos – Cambio de estado de la función de seguridad todavía no finalizado – Descarga de firmware o DCO a través de Ethernet (TFTP) activa – Descarga de DCO a tarjeta de memoria todavía activa – Descarga de firmware a través de Ethernet activa • Comprobar el estado de las entradas digitales • Comprobar los cables del encoder • Esperar identificación automática • Esperar a que termine la descarga del firmware o DCO Warn 90-0 5080h Componente de hardware no disponible (SRAM) SRAM externa no detectada/insuficiente. Fallo de hardware (componente SRAM o tarjeta averiadas). PS off Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 125 A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas Medidas Reacción 90-2 5080h Error durante la carga de FPGA No puede cargarse el FPGA. El FPGA se carga serialmente después de iniciar el equipo, pero en esta ocasión no ha podido cargarse con datos o ha señalado un error suma de prueba. Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el hardware está averiado. PS off 90-3 5080h Error durante inicio de SD-ADU Las SD-ADU no pueden iniciarse. Una o varias SD-ADU no emiten datos seriales. Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el hardware está averiado. PS off 90-4 5080h Error de sincronización de SDADU tras inicio SD-ADU no sincrónica tras el inicio. Durante el servicio, las SD-ADU para las señales del resolver siguen funcionando sincrónicamente una vez iniciadas sincrónicamente. En la fase de inicio no ha sido posible iniciar las SD-ADU simultáneamente. Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el hardware está averiado. PS off 90-5 5080h SD-ADU no sincrónica SD-ADU no sincrónica tras el inicio. Durante el servicio, las SD-ADU para las señales del resolver siguen funcionando sincrónicamente una vez iniciadas sincrónicamente. Esto se comprueba continuamente durante el funcionamiento y, dado el caso, se ha activado un fallo. Teóricamente, este efecto también podría ser causado por un acoplamiento EMC masivo. Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el hardware está averiado (con gran probabilidad, una de las tres SD-ADU). PS off 90-6 5080h IRQ0 (regulador de corriente): error de iniciador El paso de salida no inicia la IRQ de software que maneja el regulador de corriente. Con gran probabilidad hay un fallo de hardware en la tarjeta o en el procesador. Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el hardware está averiado. PS off 126 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH A Mensajes de diagnosi Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3 N° Código Mensaje Causas 90-9 5080h 91-1 – 91-2 – Error al leer la codificación del controlador/ potencia 91-3 – Error de inicialización del software 91-0 6000h Fallo interno de inicialización Tab. A.2 Firmware de DEBUG (depuración) cargado Error de memoria al copiar Medidas Reacción Una de las versiones de desarrollo compiladas para el depurador se ha cargado normalmente. Los componentes del firmware no se han copiado correctamente de la memoria flash externa a la memoria RAM interna durante el arranque. La ID-EEPROM en el controlador o en la unidad de potencia no se ha podido activar o no tiene datos consistentes. Uno de los siguientes componentes falta o no se ha podido iniciar: a) No hay Shared Memory o está defectuosa b) No hay biblioteca de controlador o está defectuosa Comprobar la versión de firmware. Actualizarlo si es necesario. PS off Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error persiste, comprobar la versión de firmware y Actualizarlo si es necesario. PS off Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se repite, el hardware está averiado. No es posible repararlo. Comprobar la versión del software y actualizarlo si es necesario PS off SRAM interna demasiado pequeña para el firmware compilado. Solo puede aparecer en versiones en desarrollo. Comprobar la versión de firmware. Actualizarlo si es necesario. PS off PS off Mensajes de diagnosis CMMP-AS-...-M3 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH 127 A Mensajes de diagnosi Indicaciones sobre las medidas para los mensajes de error 08-2 … 08-7 Medida Notas • Comprobar – Comprobar el cableado, p. ej., ¿una o varias fases de las señales de pista intersi las rumpidas o cortocircuitadas? señales del – Comprobar las recomendaciones EMC en la instalación (¿apantallado del cable transmisor en ambos lados?). están per- – Solo en transmisores incrementales: turbadas. En señales TTL single ended (las señales HALL siempre son señales TTL single ended): comprobar si aparece una caída de tensión demasiado elevada en el cable GND; en este caso = referencia de señal. Comprobar si aparece una caída de tensión demasiado elevada en el cable GND; en este caso = referencia de señal. – Comprobar el nivel de la tensión de alimentación en el transmisor. ¿Es suficiente? Si no lo es, adapte la sección de los cables (conecte los cables utilizados en paralelo) o utilice la retroalimentación de tensión (SENSE+ y SENSE-). • Probar con – Si el fallo sigue apareciendo con la configuración correcta, realizar la prueba con otros transotro transmisor (sin fallos; cambiar también el cable de conexión). Si el fallo misores. sigue apareciendo, hay una avería en el controlador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante. Tab. A.3 128 Indicaciones sobre los mensajes de error 08-2 … 08-7 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH CMMP-AS-...-M3 Índice A Ajuste del cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 Archivo de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 C Cero seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conmutación progresiva de frases . . . . . . . . . Constante de tiempo de filtrado . . . . . . . . . . . Control de cortocircuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de sobrecorriente y cortocircuitos . . . Control de sobretensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control del posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . 46 10 21 46 76 59 77 76 77 77 19 D Declaración de conformidad . . . . . . . . . . . . . . 10 Descarga rápida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Detección de fallo de la red . . . . . . . . . . . . . . . 76 Detector de final de carrera por software . . . . 62 Disco de leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 E Emulación de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 F Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frecuencia PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Freno automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionamiento por actuación secuencial . . . 15 75 59 40 H Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH I Interfaz de control – Analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . – Señales de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . Interpolated Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . 12 12 12 12 11 L LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Limitación de sacudidas . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 M Master-Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medición flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo con regulación de velocidad . . . . . . . . . Modo de fuerza/par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de posicionamiento interpolado . . . . . . Modulación sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Muestra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Multiturn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 62 15 11 11 11 11 74 62 36 N Notas, Informaciones generales . . . . . . . . . . . . 8 Notas sobre la presente descripción . . . . . . . . . 6 P Pausa digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 PELV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 PFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Posicionamiento absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Posicionamiento de módulo . . . . . . . . . . . . . . 26 Posicionamiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Profile Force/Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . 11 Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Programación tipo teach-in . . . . . . . . . . . . 44, 45 129 CMMP-AS-...-M3 R Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 Referenciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Resumen de interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 S SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 SDHC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Señales de frecuencia – A/B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 – CLK/DIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 – CW/CCW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Sierra voladora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23, 48, 52 Singleturn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 130 T Tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . TFTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tiempos de ciclo variables . . . . . . . . . . . . . . . . Trigger de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 17 75 61 U Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 V Valor nominal analógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 Visualizador de siete segmentos . . . . . . . . . . . 79 Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach D-73726 Esslingen Phone: +49 711 347 0 Fax: +49 711 347 2144 e-mail: [email protected] Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o exhibición o comunicación a terceros. De los infractores se exigirá el correspondiente resarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos. Internet: www.festo.com Original: de Version: 1203NH