Controlador del motor
CMMP-AS-...-M3
Descripción
Descripción del
funcionamiento
(firmware).
Para el controlador
del motor
CMMP-AS-...-M3
FW: 4.0.1501.1.0
760331
1203NH
CMMP-AS-...-M3
Traducción del manual original
GDCP-CMMP-M3-FW-ES
Windows®, PHOENIX®, CiA®, CANopen®, Beckhoff®, Rockwell®, DeviceNET®, EtherCAT®,
PROFIBUS®, Heidenhain®, EnDat®, HIPERFACE®, Stegmann®, Yaskawa®, CANopen® son marcas
registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determinados países.
Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos:
Advertencia
Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte.
Atención
Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves.
Otros símbolos:
Nota
Daños materiales o pérdida de funcionalidad.
Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación.
Accesorios indispensables o convenientes.
Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente.
Identificadores de texto:
• Actividades que se pueden realizar en cualquier orden.
1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado.
– Enumeraciones generales.
2
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
CMMP-AS-...-M3
1
Seguridad y requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
1.1
Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Indicaciones de seguridad para puesta a punto, reparación y puesta fuera
de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica
1.1.3 Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Requerimientos para el uso del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Requerimientos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el personal)
1.2.3 Aplicaciones y certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8
8
9
9
10
10
10
10
2
Modos de funcionamiento y funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
2.1
Cuadro general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
3
Interfaces de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
3.1
Interfaces de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1.1 Resumen de interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
12
4
Opciones del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
4.1
4.2
Buses de campo compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interfaz de I/O necesaria para el control del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
14
5
Mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
5.1
5.2
Funciones compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 Cargar firmware desde la tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.2 Cargar conjunto de parámetros desde la tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ethernet (TFTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Cargar firmware a través de Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Cargar conjunto de parámetros a través de Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 Guardar conjunto de parámetros a través de Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
15
16
16
17
17
17
18
1.2
5.3
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
3
CMMP-AS-...-M3
6
Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
6.1
Control del posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.1 Principios básicos del control del posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.2 Selección de frase mediante I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.3 Inicio de la selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.4 Parada de la selección de frase mediante “pausa digital” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.5 Selección de frase con conmutación progresiva de frases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.6 Posicionamiento de módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.1 Métodos del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2 Opciones del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.3 Parámetros del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.4 Guardar desplazamiento del punto cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.5 Recorrido de referencia por I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.6 Diagramas de temporización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcionamiento por pulsación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.3 Parámetros de la operación por actuación secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Función de programación por teach-in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Valor de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.1 Valor nominal analógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.2 Valor nominal digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.3 Master-slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.4 Sierra voladora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5.5 Volumen de funciones para discos de levas (CAM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2º sistema de medición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.1 Tecnología . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.2 Ejemplo de eje accionado por correa dentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.3 Ejemplo de eje de accionamiento por husillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.4 Función en el controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.5 Integración de un segundo sistema de medición de recorrido . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.6 2º sistema de medición de recorrido en la entrada del transmisor incremental [X10]
6.6.7 EGC-...-M en [X10] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.8 2º sistema de medición de recorrido en la entrada [X2A] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6.9 Puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
19
24
24
24
24
26
28
29
35
36
36
37
38
40
40
41
42
44
45
45
47
51
51
53
53
53
54
54
54
55
55
56
57
57
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
4
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
CMMP-AS-...-M3
6.7
Funciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.1 Emulación de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.2 Control de freno y freno automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.3 Trigger de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.4 Entradas para la opción “Medición flotante” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.5 Detector de final de carrera por software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.6 Entrada para pausa digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.7 E/A [X1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.8 Sistemas de transmisores compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
58
59
61
62
62
63
63
71
7
Dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
7.1
7.2
7.3
PFC para tensión aumentada del circuito intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Comportamiento al conectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Comportamiento durante el funcionamiento normal y características de regulación
Modulación sinusoidal ampliada para tensión de salida aumentada . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tiempos de ciclo variables del controlador de corriente, de velocidad y de posición . . . . .
73
73
74
74
75
8
Funciones de servicio y mensajes de diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
8.1
Funciones de protección y de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Detección de fallo de fase y de fallo de la red en controladores del motor
de 3 fases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3 Control de sobrecorriente y cortocircuitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4 Control de sobretensión del circuito intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.5 Control de la temperatura para el disipador de calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.6 Control del motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.7 Control de I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.8 Control de potencia para el interruptor chopper de frenado . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.9 Estado de puesta a punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.10 Descarga rápida del circuito intermedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1 Indicación de modo de funcionamiento y de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2 Visualizador de siete segmentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.3 Validación de mensajes de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.4 Mensajes de diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
76
76
76
77
77
77
77
77
78
78
78
78
79
80
80
Mensajes de diagnosi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
8.2
A
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
5
CMMP-AS-...-M3
Indicaciones sobre la presente descripción
La presente documentación sirve para trabajar de forma segura con los controladores del motor servomotor de la serie CMMP-AS-…-M3. Contiene indicaciones de seguridad que deben observarse.
Para más información, consulte la documentación de la serie de productos CMMP-AS Tab. 1.
• Es necesario tener en cuenta las normas generales de seguridad relativas al CMMP-AS-...-M3.
Las normas generales de seguridad relativas al CMMP-AS-...-M3 se pueden encontrar en
la descripción del hardware, GDCP-CMMP-AS-M3-HW-..., véase Tab. 1.
Destinatarios
Esta descripción está exclusivamente destinada a especialistas formados en tecnología de
automatización y control, con experiencia en instalación, puesta en funcionamiento, programación y
diagnosis de sistemas de posicionamiento.
Asistencia técnica
Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo.
Identificación del producto, versiones
La presente descripción se refiere a las versiones siguientes:
– Controlador del motor CMMP-AS-...-M3 a partir de Rev 01
– Firmware a partir de la versión 4.0.1501.1.0
– Plugin FCT CMMP-AS a partir de la versión 2.0.x.
Esta descripción no es válida para las variantes anteriores CMMP-AS-...
Nota
Si la versión del firmware es más reciente, compruebe si también hay una versión más
reciente de esta descripción www.festo.com
6
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
CMMP-AS-...-M3
Documentación
Hallará más información sobre el controlador del motor en la documentación siguiente:
Documentación de usuario del controlador del motor CMMP-AS-...-M3
Nombre, tipo
Contenido
Descripción CiA 402 (DS 402),
GDCP-CMMP-M3-C-CO-...
Descripción de CAM-Editor,
P.BE-CMMP-CAM-SW-...
Descripción de las funciones,
GDCP-CMMP-M3-FW-...
Descripción del FHPP,
GDCP-CMMP-M3-C-HP-...
Descripción del hardware,
GDCP-CMMP-M3-HW-...
Descripción del módulo de
seguridad, GDCP-CAMC-G-S1-...
Ayuda del plugin FCT CMMP-AS
Tab. 1
Control y parametrización del controlador del motor mediante el
perfil de dispositivo CiA 402 (DS 402) con los buses de campo
siguientes: CANopen y EtherCAT.
Funcionalidad del disco de levas (CAM) del controlador de
motor.
Notas sobre la puesta a punto + descripción de funciones
(firmware). Resumen, bus de campo, técnica de seguridad.
Control y parametrización del controlador del motor mediante el
perfil Festo FHPP con los siguientes buses de campo: CANopen,
PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT, PROFINET, Ethernet/IP.
Montaje e instalación para todas las variantes/clases de potencia (de 1 fase y de 3 fases), asignaciones de clavijas, mensajes
de error, mantenimiento.
Técnica de seguridad funcional para el controlador del motor
con la función de seguridad STO.
Interfaz y funciones del plugin CMMP-AS para Festo Configuration Tool.
www.festo.com
Documentación del controlador del motor CMMP-AS-...-M3
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
7
1
Seguridad y requerimientos para el uso del producto
1
Seguridad y requerimientos para el uso del producto
1.1
Seguridad
1.1.1
Indicaciones de seguridad para puesta a punto, reparación y puesta fuera de funcionamiento
Advertencia
Peligro de descarga eléctrica.
– En caso de módulos no montados o placas ciegas en las posiciones de enchufe
Ext1 … Ext3.
– En cables no montados en los conectores [X6] y [X9].
– Al desconectar cables de conexión bajo tensión.
El contacto con piezas bajo tensión causa lesiones graves y puede causar la muerte.
El producto solo puede hacerse funcionar cuando esté completamente montado y se
hayan iniciado todas las medidas de seguridad.
Antes de tocar piezas bajo tensión durante trabajos de mantenimiento, reparación y
limpieza así como durante interrupciones prolongadas de funcionamiento:
1. Dejar sin tensión el equipo eléctrico mediante el interruptor principal y asegurarlo
contra reconexiones.
2. Tras la desconexión se debe esperar al menos 5 minutos de tiempo de descarga y
comprobar que no hay tensión antes de acceder al controlador.
Las funciones de seguridad generales no protegen de las descargas eléctricas, sino exclusivamente de los movimientos peligrosos.
Nota
Peligro a causa de movimientos inesperados del motor o del eje.
– Asegúrese de que el movimiento no supone un peligro para las personas.
– Realice una evaluación de riesgos según la directiva de máquinas.
– En base a dicha evaluación, proyecte el sistema de seguridad para toda la máquina,
incluyendo todos los componentes integrados. Entre ellos se cuentan también los
accionamientos eléctricos.
– No está permitido puentear dispositivos de seguridad.
8
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
1
1.1.2
Seguridad y requerimientos para el uso del producto
Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica
Advertencia
• Para la alimentación eléctrica, utilice exclusivamente circuitos PELV conforme a
IEC DIN EN 60204-1 (PELV = Protective Extra-Low Voltage).
Tenga en cuenta además los requisitos generales para circuitos PELV según
IEC/DIN EN 60204-1.
• Utilice solo fuentes de alimentación que garanticen una separación eléctrica de la
tensión de funcionamiento según IEC DIN EN 60204-1.
Utilizando fuentes de alimentación PELV, se garantiza la protección contra posibles descargas eléctricas (protección contra contacto directo e indirecto) según la norma IEC DIN EN 60204-1 (Equipo
eléctrico de máquinas, Requisitos generales).
1.1.3
Uso previsto
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3. ha sido diseñado para ser instalado en máquinas o instalaciones automatizadas y utilizado de la siguiente manera:
– en perfecto estado técnico,
– en su estado original, sin modificaciones hechas por el usuario,
– dentro de los límites definidos en las especificaciones técnicas del producto ( Apéndice A de la
documentación GDCP-CMMP-AS-M3-HW-...),
– en el sector industrial.
Nota
En caso de daños surgidos por manipulaciones no autorizadas o usos no previstos expirarán los derechos de garantía y de responsabilidad por parte del fabricante.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
9
1
1.2
Seguridad y requerimientos para el uso del producto
Requerimientos para el uso del producto
• Ponga esta documentación a disposición del constructor, del personal de montaje y del personal
encargado de la puesta a punto de la máquina o instalación en la que se utiliza este producto.
• Deben observarse en todo momento las indicaciones de esta documentación. Considere asimismo
la documentación del resto de los componentes y módulos.
• Observe las reglamentaciones legales específicas del lugar de destino así como:
– las directrices y normas,
– las reglamentaciones de las organizaciones de inspección y empresas aseguradoras,
– la disposiciones nacionales.
• En aplicaciones de parada de emergencia, el rearranque solo debe tener lugar conforme a lo previsto bajo el control de un equipo de conmutación de seguridad.
1.2.1
Requerimientos técnicos
Indicaciones generales a tener en cuenta siempre para garantizar un uso del producto seguro y conforme a lo previsto:
• Observe las condiciones del entorno y de conexión del controlador del motor ( Apéndice A de la
documentación GDCP-CMMP-AS-M3-HW-...) así como de todos los componentes conectados indicadas en las especificaciones técnicas.
Solo si se observan los límites máximos de cargas puede hacerse funcionar este producto conforme
a las directivas de seguridad pertinentes.
• Observe las advertencias y notas de esta documentación.
1.2.2
Cualificaciones del personal técnico (requerimientos que debe cumplir el personal)
El aparato solo debe ser puesto en funcionamiento por una persona con formación electrotécnica que
esté familiarizada con:
– la instalación y el funcionamiento de sistemas de mando eléctricos,
– las directivas vigentes para la operación de instalaciones de seguridad,
– las directivas vigentes para la prevención de accidentes y seguridad laboral y
– la documentación del producto.
1.2.3
Aplicaciones y certificaciones
Los estándares y valores de prueba que el producto respeta y cumple figuran en la sección “Especificaciones técnicas” ( Apéndice A de la documentación GDCP-CMMP-AS-M3-HW-...). La directiva
EU correspondiente al producto puede hallarse en la declaración de conformidad.
Los certificados y la declaración de conformidad de este producto pueden encontrarse en
www.festo.com.
10
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
2
Modos de funcionamiento y funciones
2
Modos de funcionamiento y funciones
2.1
Cuadro general
Para el soporte de su aplicación están disponibles los siguientes modos de funcionamiento.
Modo de funcionamiento / Funciones
Descripción
Modo de posicionamiento
(Profile Position Mode)
Modo de funcionamiento para la ejecución de una frase de posicionamiento (selección de frase) o de una tarea de posicionamiento (modo directo).
Además de la regulación de la velocidad está activo un controlador de
posición de nivel superior (generador de valor nominal) que procesa las
divergencias entre la posición nominal y real y las convierte en los correspondientes valores nominales de referencia para el regulador de velocidad.
Para la regulación de la posición se consideran los ajustes actuales de la
velocidad, la aceleración, la deceleración etc.
Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea de posicionamiento (modo directo). Regulación según valores nominales y perfiles de
velocidad. En el funcionamiento con regulación de velocidad es posible
activar una limitación de corriente mediante la especificación de un valor
límite de fuerza/par.
Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea de posicionamiento (modo directo) con control de fuerza/par (regulación de corriente). Este
modo de funcionamiento permite predeterminar para el controlador un
valor nominal externo de fuerza/par (relativo a la corriente del motor).
Todas las especificaciones relativos a fuerzas/pares se refieren al par
nominal del motor o a la corriente nominal del motor. En este caso solo se
activa el regulador de corriente, puesto que la fuerza/par es proporcional a
la corriente del motor. Además, en este modo de funcionamiento es posible
activar una limitación de la velocidad mediante la especificación de un valor
límite.
Funcionamiento de posicionamiento con una secuencia determinada mediante el método de recorrido de referencia para determinar el sistema de
referencia mecánico (punto de referencia).
Funcionamiento de posicionamiento con una secuencia determinada mediante el método de recorrido de referencia para determinar el sistema de
referencia mecánico (punto de referencia)
– recorrido de segmentos de trayectoria
– acoplamiento de ejes para sistemas de ejes múltiples
– compensación de errores del eje.
El movimiento se parametriza previamente para varios ejes en forma de
puntos de apoyo (posición, velocidad, tiempo) y se carga en el controlador.
Entre los puntos de apoyo se interpolan los distintos ejes independientemente y procesan el perfil de movimiento de forma sincronizada.
Modo con regulación
de velocidad
(Profile Velocity Mode)
Modo de fuerza/par
(Profile Force/Torque
Mode)
Referenciado
(Homing)
Modo de posicionamiento interpolado
(Interpolated Position
Mode según CiA 402)
Tab. 2.1
Cuadro general de los modos de funcionamiento
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
11
3
Interfaces de control
3
Interfaces de control
3.1
Interfaces de control
Interfaces de control
Especificación de valor de
referencia por
Tipo de señal
Analógico
Sincronización
[X1] (±10 V)
[X10] (5 V)
I/O
[X1] (24 V)
Señal analógica
Señales de pista A/B (RS422)
CLK/DIR – pulso/sentido
CW/CCW pulso
I/O digitales: señales para el
control de la selección de frase y
la operación por actuación secuencial
CANopen (FHPP/CiA 402)
PROFIBUS-DP (FHPP)
DeviceNet (FHPP)
EtherCAT (FHPP/CiA 402)
EtherNet/IP (FHPP)
PROFINET (FHPP)
Bus de campo
Tab. 3.1
Interfaces de control
3.1.1
Resumen de interfaces
Interfaz de control
Función
Modo de funcionamiento
Remisión Analógica
Valor de referencia
analógico
– Sierra voladora
– Sincronización (slave)
– Disco de leva
– Selección de frase
– Operación por actuación secuencial
– Frases de posicionamiento encadenadas
– Recorrido de referencia
– Disco de leva
Según el perfil del bus de
campo
– Regulación de la velocidad
– Regulación del par
–
Cap. 6.5.1
45 ss
Cap. 6.5.2
47 ss
Control del posicionamiento
Cap. 6.1.2
24 ss
– Regulación de la velocidad
– Regulación del par
– Control del posicionamiento
GDCP-CMMPM3-C-HP-...
GDCP-CMMPM3-C-CO-...
Sincronización
I/O
Bus de campo
Tab. 3.2
12
Interfaces
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
4
Opciones del bus de campo
4
Opciones del bus de campo
4.1
Buses de campo compatibles
Con el CMMP-AS-...-M3 pueden utilizarse distintos buses de campo. El bus CAN está integrado en el
controlador del motor forma estándar en el CMMP-AS-...-M3. Opcionalmente se pueden utilizar otras
interfaces de bus de campo mediante módulos enchufables. No obstante sólo puede estar activo un
bus de campo al mismo tiempo.
Para todos los buses de campo se ha implementado el Perfil de Festo para manipulación y posicionamiento (FHPP) como protocolo de comunicación. Además se ha implementado para el bus CAN el
protocolo de comunicación basado en el perfil CANopen según CiA DS-301 y en el perfil Drive según
CiA 402.
Independientemente del bus de campo se puede utilizar un grupo de factores para poder transmitir
datos de aplicación en unidades específicas del usuario.
Bus de campo
Conexión
Interfaz (tipo)
Documentación – Tipo
CANopen
[X4]
—
DeviceNet
DriveBus
[Ext1]
[X4]
CAMC-DN
—
GDCP-CMMP-M3-C-CO-... (CiA 402)
GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP)
GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP)
GDCP-CMMP-M3-C-CO-... (CiA 402)
EtherCAT
[Ext2]
CAMC-EC
PROFIBUS DP
PROFINET
EtherNet/IP
[Ext2]
[Ext2]
[Ext2]
CAMC-PB
CAMC-F-PN
CAMC-F-EP
Tab. 4.1
GDCP-CMMP-M3-C-CO-... (CiA 402)
GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP)
GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP)
GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP)
GDCP-CMMP-M3-C-HP-... (FHPP)
Soporte técnico de bus de campo
Los archivos de soporte técnico se encuentran en el CD-ROM suministrado con el controlador del motor CMMP-AS-...-M3. Actualizaciones en www.festo.com/download.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
13
4
Opciones del bus de campo
4.2
Interfaz de I/O necesaria para el control del bus de campo
CMMP-AS-...-M3
Bus de campo
24 V DC
X1/Pin
Habilitación de regulador / DIN 5
9
Habilitación de etapa final / DIN 4
21
Detector de final de carrera 0 / DIN 61)
Detector de final de carrera 1 / DIN 71)
En disposición de funcionamiento /DOUT0
Por defecto - Motion Complete / DOUT1
22
10
24
12
El diagrama de conexiones muestra la posición del interruptor cuando el estado operativo está activo.
1)
Los detectores de final de carrera están cerrados en reposo por defecto (configuración a través de FCT)
Fig. 4.1
14
Diagrama de conexiones: interfaz I/O necesaria
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
5
Mantenimiento
5
Mantenimiento
5.1
Funciones compatibles
Medio
Cargar
Tarjeta de memoria
Ethernet (TFTP)
FCT (Ethernet/USB)
Tab. 5.1
Firmware
Guardar
X
X
X
Archivo de parámetros
Cargar
Guardar
–
–
–
X
X
X
X
X
X
Funciones compatibles
5.2
Tarjeta de memoria
Característica
Descripción
Funciones
Copiar (cargar) un conjunto de parámetros desde la tarjeta de
memoria al CMMP-AS-...-M3.
Copiar (cargar) un conjunto de parámetros desde el
CMMP-AS-...-M3 a la tarjeta de memoria.
Copiar (cargar) un firmware desde la tarjeta de memoria al
CMMP-AS-...-M3.
MMC2) (versión 3)
SD2) (versiones 1 y 2)
SDHC2) (a partir de clase 2)
FAT16
FAT32
8.3
Tipos de tarjetas compatibles
Sistemas de archivos compatibles
Formato de nombre de archivo
2)
Se recomiendan las tarjetas adecuadas para sistemas industriales del programa de accesorios de Festo.
Tab. 5.2
Características de la tarjeta de memoria
Nota
Los nombres de archivo deben estar escritos íntegramente en letras mayúsculas.
Si se introducen letras minúsculas al asignar el nombre de archivo, Windows guardará
el archivo automáticamente con el formato de archivo para nombres de archivo largos.
Extensión del nombre de archivo
Descripción
Ejemplo
.mot
.dco
.txt
Archivo de firmware
Archivo de parámetros
Archivo de información
FW_CMMP-AS-M3_4P0_2P0.MOT
CMMP01.DCO
INFO.TXT
Tab. 5.3
Extensión del nombre de archivo
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
15
5
Mantenimiento
5.2.1
Cargar firmware desde la tarjeta de memoria
Procedimiento para cargar firmware con la tarjeta de memoria:
1. Asegúrese de que la habilitación de paso de salida está desconectada.
2. Deslice el interruptor [S3] a la posición ON.
3. Introduzca la tarjeta de memoria con el firmware en la módulo enchufable [M1].
4. Accione el pulsador de reset
5. El controlador del motor comprueba si hay una tarjeta de memoria insertada y si esta contiene un
firmware que se puede cargar.
Tarjeta insertada y versión del firmware válida se carga el firmware.
6. La actualización del firmware se señaliza mediante “F.” en el visualizador digital de siete segmentos.
7. El controlador del motor arranca el firmware al generar automáticamente un reinicio.
8. El controlador del motor busca en la tarjeta de memoria el archivo de parámetros más reciente y lo
carga en el controlador del motor.
9. Deslice el interruptor [S3] a la posición OFF.
Al descargar el firmware pueden aparecer errores. Las posibles causas de ello son:
– la tarjeta de memoria no está insertada
– la versión del firmware no es válida
– el archivo de firmware contiene minúsculas
Cuando se da uno de estos puntos, se interrumpe la actualización del firmware y se emite un error.
El punto decimal en el visualizador digital de siete segmentos también se visualiza en los
errores que han sido detectados o disparados por el Booloader.
Si no se ha detectado ninguna tarjeta de memoria o no hay ningún conjunto de parámetros en la tarjeta de memoria, se cargará el conjunto de parámetros que era válido antes
de la descarga del firmware.
Si no se ha detectado ninguna tarjeta de memoria o no hay ningún firmware en la tarjeta
de memoria:
– se emitirá el error 29-0
– el proceso de arranque se detendrá (se visualiza mediante el punto decimal en el
visualizador digital de siete segmentos).
Se recomienda tener solamente un archivo de firmware en la tarjeta SD. Si hay varios
archivos se cargar siempre el más reciente.
Si el archivo más reciente ya se encuentra en el controlador del motor, no se puede realizar ninguna actualización del firmware.
5.2.2
Cargar conjunto de parámetros desde la tarjeta de memoria
Mediante la parametrización en FCT se puede determinar si durante el nuevo arranque del controlador
del motor se debe cargar un conjunto de parámetros desde la tarjeta de memoria. Opciones posibles:
– utilizar el archivo de parámetros más reciente.
– cargar un archivo de parámetros con un nombre determinado.
El proceso de carga del conjunto de parámetros se visualiza en el visualizador digital de siete segmentos mediante una “d”.
16
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
5
5.3
Mantenimiento
Ethernet (TFTP)
5.3.1
Cargar firmware a través de Ethernet
A través de la interfaz de Ethernet [X18] se puede cargar un firmware.
En ordenadores que utilizan los sistemas operativos Windows Vista o Windows 7 es necesario activar o
abrir especialmente el TFTP Client y los puertos para el cortafuegos.
Forma de proceder con el programa TFTP.EXE:
1. Asegúrese de que la habilitación de paso de salida está desconectada.
2. Arranque el programa CMD.EXE
3. Abra el programa TFTP.EXE con la siguiente sintaxis:
4. tftp -i <ip-address> PUT <FILENAME.MOT>
<ip-address>
= dirección IP del controlador del motor
<FILENAME.MOT>
= nombre de archivo del firmware
5. El PC copia el archivo de firmware localmente en el controlador del motor.
6. El controlador del motor comprueba si el firmware es apropiado.
7. Si es así, se comprueba la versión del firmware.
Si la versión del firmware es igual -> mensaje de error “File already exists”
Si la versión del firmware es distinta -> se inicia la actualización del firmware.
8. La actualización del firmware se señaliza mediante “F.” en el visualizador digital de siete segmentos.
9. El controlador del motor arranca el firmware al generar automáticamente un reinicio.
La descarga del firmware también se puede realizar cuando se ha interrumpido la programación del firmware y el regulador no tiene ningún firmware válido. Sin embargo, es
necesario tener en cuenta que en este caso la dirección IP del regulador puede ser distinta (si la obtiene a través de DHCP).
Al descargar el firmware pueden aparecer errores. Las posibles causas de ello son:
– el firmware que se desea cargar no es adecuado para el equipo. (ver FW-Header)
– se ha recibido un S-Record erróneo.
– error al programar el S-Record en FLASH.
El punto decimal en el visualizador digital de siete segmentos también se visualiza en los
errores que han sido detectados o disparados por el Booloader.
5.3.2
Cargar conjunto de parámetros a través de Ethernet
A través de la interfaz de Ethernet [X18] se puede cargar un conjunto de parámetros.
En ordenadores que utilizan los sistemas operativos Windows Vista o Windows 7 es necesario activar o
abrir especialmente el TFTP Client y los puertos para el cortafuegos.
Forma de proceder con el programa TFTP.EXE:
1. Asegúrese de que la habilitación de paso de salida está desconectada.
2. Arranque el programa CMD.EXE
3. Abra el programa TFTP.EXE con la siguiente sintaxis:
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
17
5
Mantenimiento
4. tftp -i <ip-address> PUT <FILENAME.DCO>
<ip-address>
= dirección IP del controlador del motor
<FILENAME.DCO>
= nombre de archivo del conjunto de parámetros
5. El PC copia el conjunto de parámetros localmente en el controlador del motor.
6. El controlador del motor comprueba el conjunto de parámetros.
Si el conjunto de parámetros es igual -> no se carga el conjunto de parámetros
Si el conjunto de parámetros es distinto => se inicia la actualización del conjunto de parámetros.
7. La actualización del conjunto de parámetros se señaliza mediante una “d” en el visualizador digital
de siete segmentos.
8. El controlador del motor arranca el firmware al generar automáticamente un reinicio.
Al descargar el conjunto de parámetros puede aparecer el error 49-0. Las posibles causas de ello son:
– error de formato en el archivo DCO
– parámetro erróneo en el archivo DCO (valor inadmisible).
– Error al acceder al parámetro (lectura o escritura)
5.3.3
Guardar conjunto de parámetros a través de Ethernet
A través de la interfaz de Ethernet [X18] se puede guardar un conjunto de parámetros.
En ordenadores que utilizan los sistemas operativos Windows Vista o Windows 7 es necesario activar o
abrir especialmente el TFTP Client y los puertos para el cortafuegos.
Forma de proceder con el programa TFTP.EXE:
1. Asegúrese de que la habilitación de paso de salida está desconectada.
2. Arranque el programa CMD.EXE
3. Abra el programa TFTP.EXE con la siguiente sintaxis:
4. tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO>
<ip-address>
= dirección IP del controlador del motor
<FILENAME.DCO>
= nombre de archivo del conjunto de parámetros
5. Mediante la orden GET se inicia la generación del archivo DCO.
La generación del archivo DCO dura aprox. de 1 a 2 segundos. Por ello se responde a la
primera orden GET con e mensaje de error “File not Found”.
6. Vuelva a introducir la orden “tftp -i <ip-address> GET <FILENAME.DCO>”.
7. El controlador del motor copia el conjunto de parámetros en el PC.
18
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
6
Funciones
6.1
Control del posicionamiento
6.1.1
Principios básicos del control del posicionamiento
En el modo de posicionamiento, se especifica una cierta posición a la cual el motor debe moverse. La
posición actual se obtiene de las informaciones de la evaluación interna del transmisor. La desviación
de la posición es procesada por el controlador de posición y transmitida al regulador del número de
revoluciones.
El control de posicionamiento integrado permite un posicionamiento con limitación de sacudidas o con
optimización del tiempo de forma relativa o absoluta con respecto a un punto de referencia. Esta especifica valores nominales al controlador de posición y también al regulador del número de revoluciones para la mejora de la dinámica.
En el caso de un posicionamiento absoluto se realiza un desplazamiento directo hasta la posición de
destino especificada. En el caso del posicionamiento relativo se realiza un desplazamiento a lo largo de
un tramo parametrizado. El intervalo de posicionamiento de 232 giros completos sirve para poder realizar un posicionamiento relativo en un sentido tantas veces como se desee. Al alcanzar el intervalo de
posicionamiento se origina un rebose de la posición real sin activar un error. Los reboses deben ser
tenidos en cuenta por el control.
La parametrización del control de posicionamiento se realiza por medio de una tabla de objetivos. Esta
incluye entradas para la parametrización de un objetivo a través de un interface de comunicación y de
otras posiciones de destino adicionales a las que puede accederse por medio de entradas digitales.
Para cada entrada se puede especificar el método de posicionamiento, el perfil de movimiento, los
tiempos de aceleración y frenado y la velocidad máxima. Todos los objetivos se pueden parametrizar
previamente. En tal caso, durante el posicionamiento sólo hay que seleccionar la entrada y dar una
orden de arranque.
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 permite memorizar 255 frases de posición.
Con todas las frases de posición se dan las siguientes opciones de ajuste:
– Modo (posicionamiento absoluto o relativo)
– Posición de destino
– Velocidad
– Aceleración
– Deceleración
– Limitación de sacudidas
– Condiciones de arranque
– Sentido de giro en posicionamiento de módulo
– Condición de conmutación progresiva
– Frase siguiente en entrada digital NEXT1
– Frase siguiente en entrada digital NEXT2
– Ignorar entrada de parada
– Velocidad final
– Sincronización
– Mensaje de recorrido remanente
– Pilotaje del momento
– Limitación del par
– Deceleración inicial
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
19
6
Funciones
Las frases de posicionamiento pueden ser enviadas como respuesta a través de todos los sistemas de
bus o por medio del software de parametrización.
Posicionamiento absoluto del eje lineal/rotativo
El destino de posición se alcanza en este caso independientemente de la posición actual. Durante un
posicionamiento absoluto la posición de destino es una posición fija (absoluta), referida al punto cero
del proyecto.
Posicionamiento absoluto del eje de módulo
Desplazamiento a la posición de destino de la frase de posicionamiento con corrección de módulo.
Ejemplo: 490° en módulo 360 el eje se posiciona en 130°.
Posicionamiento relativo del eje lineal/rotativo
En el caso de un posicionamiento relativo, la posición de destino se suma a la posición actual. Es
necesario un referenciado para desplazar el accionamiento hasta una posición definida.
Mediante la yuxtaposición de posicionamientos relativos se puede realizar el posicionado en un sentido, p. ej. en una unidad de corte a medida o en una cinta transportadora sin fin (dimensión incremental). Están disponibles las siguientes opciones:
– Referencia relativa a la última posición de destino
– Referencia relativa a la posición actual (posición real)
Posicionamiento relativo del eje de módulo
Desplazamiento a la posición de destino de la frase de posicionamiento sin corrección de módulo.
Ejemplo :490° el eje se desplaza en sentido positivo en 490°.
Posicionamiento con valor nominal analógico
La posición de destino se determina mediante el valor de referencia analógico en AIN0 [X1]. Están disponibles las siguientes opciones:
– Referencia absoluta al punto cero del proyecto
– Referencia relativa a la última posición de destino
– Referencia relativa a la posición actual
– Posicionamiento continuo conforme al valor de referencia analógico (función de joystick)
Velocidad
Velocidad máxima con que se debe realizar el desplazamiento a la posición.
Aceleración
Valor nominal de la aceleración para la frase de posicionamiento.
Deceleración
Valor nominal de la deceleración para la frase de posicionamiento.
Limitación de sacudidas
Se distingue entre un posicionamiento óptimo con relación al tiempo y un posicionamiento con
limitación de sacudidas. En el posicionamiento óptimo con relación al tiempo, la puesta en marcha y el
frenado se realizan con la aceleración y deceleración máximas especificadas. El accionamiento se desplaza hasta el objetivo en el mínimo tiempo posible, la secuencia de la velocidad es trapezoidal y la de
la aceleración tiene un sección cuadrangular o rectangular. En el posicionamiento con limitación de las
sacudidas la secuencia de la aceleración presenta una forma trapezoidal, por lo que la secuencia de la
velocidad es de tercer grado. Como se produce una variación continua de la aceleración, el accionamiento se desplaza respetando especialmente el sistema mecánico.
20
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
1
a(t)
a(t)
2
t
v(t)
1
2
t
v(t)
t1
Optimización de tiempo = 0 %
Con limitación de sacudidas
Fig. 6.1
a(t)
3
t
v(t)
3
t2
Sin sacudidas = 100 %
t3
Perfiles de posicionamiento
Condiciones de arranque
Arranque de una nueva frase de posicionamiento con movimiento en marcha
– Ignorar: la orden de arranque no se ejecuta
– Esperar: finalizar la frase actual y a continuación arrancar la frase seleccionada
– Interrumpir: interrumpir la frase actual y arrancar inmediatamente la frase nueva.
Sentido
Determinación del sentido de giro en posicionamiento de módulo activo en el modo “Sentido de giro de
frase de posición”. Son posibles los ajustes siguientes:
– Positivo: la dirección del movimiento del eje siempre es positiva
– Negativo: la dirección del movimiento del eje siempre es negativa
– Auto: el sentido de la marcha se determina automáticamente a partir de la posición actual, de la
posición de destino y de las opciones adicionales (absoluto, relativo, relativo referido al último
destino, etc.).
Orden (conmutación progresiva de frases)
La conmutación progresiva de frases se compone de una secuencia definida de frases de posicionamiento. Mediante la parametrización de sus posiciones siguientes y su condición de conmutación progresiva, cada frase de posicionamiento se puede utilizar como secuencia de frases. El número de posiciones está limitado por el número total de posiciones disponibles.
La condición de conmutación progresiva a la siguiente frase de posicionamiento se determina mediante
la columna “Orden” de la tabla de frases de posicionamiento. Están disponibles las siguientes órdenes:
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
21
6
Funciones
Orden
Función
END
No se realiza ninguna conmutación progresiva; la secuencia de frases finaliza
con esta frase de posicionamiento.
Tras finalizar la frase de posicionamiento actual tiene lugar una conmutación
progresiva siempre a la frase siguiente indicada en Next1 (sin evaluación de la
entrada digital NEXT1).
Solo después de finalizar la frase de posicionamiento actual y un flanco ascendente posterior en la entrada digital NEXT1 o NEXT2 tiene lugar una conmutación progresiva a la frase de posicionamiento siguiente indicada NEXT1 o
NEXT2. Durante el movimiento actual de posicionamiento se ignoran los flancos
de señal en NEXT1 y NEXT2.
GoFP1
IgnUTP
GoImm
En caso de flanco ascendente en la entrada digital NEXT1 o NEXT2, inmediatamente tiene lugar una conmutación progresiva a la frase de posicionamiento
siguiente indicada NEXT1 o NEXT2.
Ya no hay desplazamiento a la posición de destino de la frase de posicionamiento actual.
GoAtp
La conmutación progresiva tiene lugar solo después de finalizar la frase de
posicionamiento actual. Durante el movimiento actual de posicionamiento, el
último flanco ascendente detectado en la entrada digital NEXT1 o NEXT2 decide
a qué frase de posicionamiento siguiente correspondiente NEXT1 o NEXT2 se
debe realizar la conmutación progresiva.
Una vez concluido el movimiento actual de posicionamiento, el primer flanco
detectado decide.
Parámetros adicionales:
Stopp Ign
Ignorar la entrada STOP.
La señal de la entrada digital se ignora para esta frase de posicionamiento.
Endgesw.
Indica la velocidad final de la frase de posicionamiento. Por defecto = 0 (reposo
tras alcanzar la posición nominal). La frase de posicionamiento actual finaliza en
la posición nominal con la velocidad final definida. De este modo el actuador
puede ejecutar una frase siguiente con la misma velocidad de desplazamiento
sin disminución de la velocidad.
Tab. 6.1
Órdenes para la conmutación progresiva de frases
NEXT1/NEXT2
Posiciones siguientes de una frase de posicionamiento y conmutación progresiva de frases a través del
número de frase de posicionamiento y entradas digitales. La ejecución (desplazamiento a la siguiente
posición) se realiza conforme al enlace lógico de las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 mediante la
condición de conmutación progresiva de la frase de posicionamiento. Las entradas digitales NEXT1 y
NEXT2 solo son evaluadas por las condiciones de conmutación progresiva GoImm, IgnUTP y GoATP.
22
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Sincronización
La columna “Sync.” (sincronización) solo se visualiza en la función “Sierra voladora”.
Cuando está activa la función “Sierra voladora”, se puede activar o desactivar la sincronización mediante el arranque de frases de posición. Si la sincronización está activada, entonces la posición del
transmisor (master) seleccionado para la sincronización está conmutada al valor de posición nominal.
Esto permite al actuador seguir los cambios de posición del actuador master.
Son posibles los ajustes siguientes:
Orden
Función
Sync
La sincronización se conecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba
ya conectada. Si durante el arranque el master no está parado, el desplazamiento originado se recupera de forma controlada. La velocidad de desplazamiento
utilizada para ello corresponde a la velocidad del master más la velocidad de
desplazamiento introducida en la frase de posición como recuperación de
velocidad. Para las aceleraciones también se utilizan las entradas de la frase de
posición iniciada.
La sincronización se desconecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya desconectada. El posicionamiento arranca con la velocidad de desplazamiento sincronizada actual (revoluciones del master). Con ello tiene lugar
una desincronización controlada.
La sincronización se desconecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya desconectada. El posicionamiento arranca con los valores introducidos
en la frase de posición para velocidad y aceleración.
Sync Out
No Sync
Tab. 6.2
Órdenes para la sincronización
Recorrido remanente
Introducción del valor para la notificación de recorrido remanente.
TFF (servopilotaje del momento)
Este valor se utiliza para permitir al motor una mayor dinámica de aceleración al posicionar masas
grandes. La corriente necesaria para el arranque aumenta, después de iniciar la frase de posición, en el
porcentaje ajustado (referido a la corriente nominal del motor). Con ello se obtiene un par de arranque
mayor, que proporciona una dinámica mayor. El valor se determina de forma experimental.
Limitación del par
Durante un posicionamiento normal, el par de giro solo está limitado por las corrientes nominales o de pico
ajustadas. Con la limitación del par se obtiene la opción adicional de continuar limitando el par de giro
durante un posicionamiento en marcha. El valor debería ser menor que la corriente nominal ajustada.
Deceleración inicial
Tiempo de espera hasta que se inicia el posicionamiento.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
23
6
Funciones
6.1.2
Selección de frase mediante I/O
Para el direccionamiento de una frase de instrucción se puede acordar un número de frase de hasta
8 bits y con ello se puede direccionar el recorrido de referencia (frase 0) y 255 frases de instrucción (a
través de FHPP 250).
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 ocupa en el ajuste predeterminado sin ampliación de I/O y
sin cambio de configuración 4 entradas digitales DIN0 … DIN3 para 15 frases de instrucción como
máximo. Los registros de instrucciones se seleccionan por medio de un código binario del número de
registro 1 … 15.
Frase
Bit 3
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Frase 01)
Frase 1
Frase 2
…
Frase 15
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
1
0
1
1
1
1
1)
Recorrido de referencia
Tab. 6.3
Patrón de bits del número de frase
Son posibles las siguientes ampliaciones de I/O:
– otras 4 entradas (DIN10 … 13) mediante el correspondiente cambio de configuración de las salidas
digitales o entradas analógicas con FCT
– dos módulos de ampliación con 8 entradas y salidas digitales adicionales cada uno (Accesorios tipo
CAMC-D-8E8A).
6.1.3
Inicio de la selección de frase
Después de activar la señal START se acepta el número de la frase de posicionamiento seleccionado y
el actuador ejecuta la frase.
6.1.4
Parada de la selección de frase mediante “pausa digital”
La pausa digital detiene en el modo de posicionamiento con la rampa parametrizada de la frase de
posicionamiento.
Después de ello el actuador está controlado (el freno está abierto).
6.1.5
Selección de frase con conmutación progresiva de frases
Función
La conmutación progresiva de frases se compone de una secuencia definida de frases de posicionamiento. Mediante la parametrización de sus posiciones siguientes y su condición de conmutación progresiva, cada frase de posicionamiento se puede utilizar como secuencia de frases. El número de posiciones está limitado por el número total de posiciones disponibles.
Secuencia
La condición de conmutación progresiva a la siguiente frase de posicionamiento se determina mediante
la columna “Orden” de la tabla de frases de posicionamiento. Mediante la condición de conmutación
progresiva de las frases de posicionamiento se pueden ajustar las siguientes secuencias de la conmutación progresiva de frases:
– secuencia lineal con posición siguiente fija NEXT1 de la frase de posicionamiento
– bifurcación condicionada a la posición siguiente NEXT1 o NEXT2 de la frase de posicionamiento actual
– secuencia cíclica (repetición de la secuencia, bucle sin fin...).
24
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
La conmutación progresiva tiene lugar en función de:
– la condición de conmutación progresiva ajustada para la frase de posicionamiento actual
– el estado lógico de las entradas digitales con la asignación NEXT1 o NEXT2.
Inicio de la secuencia
El inicio tiene lugar mediante:
– un flanco ascendente en la entrada digital “Desplazamiento a la posición START”
Parada de la secuencia
La conmutación progresiva de frases finaliza cuando
– se ejecuta una frase de posicionamiento con la opción END, o bien
– hay una señal de parada en la entrada STOP.
La señal de parada en la entrada STOP no se ejecuta si se ha ajustado la condición de
conmutación progresiva “StopIgn” para la frase de posicionamiento actual.
Control de secuencia
DIN
Función
START
Ajustar frases de posicionamiento para la posición Home o Start.
Tras activar la señal START (0 } 1), tiene lugar la confirmación a través de la señal
ACK (1 } 0). La señal MC (Motion Complete) se desactiva (1 } 0), el actuador
ejecuta el recorrido de posicionamiento. Tras desactivar la señal START (1 } 0),
tiene lugar la confirmación a través de la señal ACK (0 } 1). Una vez finalizada la
tarea de posicionamiento se vuelve a activar la señal MC (0 } 1).
Posiciones siguientes de una frase de posicionamiento y conmutación progresiva de
frases a través del número de frase de posicionamiento y entradas digitales.
La ejecución (desplazamiento a la siguiente posición) se realiza conforme al enlace
lógico de las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 mediante la condición de conmutación progresiva de la frase de posicionamiento.
Las entradas digitales NEXT1 y NEXT2 solo son evaluadas por las condiciones de
conmutación progresiva GoImm, IgnUTP y GoATP.
Detener la conmutación progresiva de frases
0 } 1: la conmutación progresiva de frases se detiene. En cualquier caso el posicionamiento en curso se ejecuta hasta finalizar.
Nota: si una frase de posicionamiento tiene el ajuste “StopIgn”, la frase de posicionamiento de la posición siguiente se iniciará a pesar de estar activada la entrada
STOP.
La señal MC (Motion Complete) se activa (0 } 1), la señal READY se desactiva (1 } 0).
0 } 1: desplazamiento a la posición START de la conmutación progresiva de frases.
1 } 0: activa la función de parada de la conmutación progresiva de frases
HOME
NEXT1/2
STOP
START/STOP
combinados
Tab. 6.4
Control de secuencia a través de I/O
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
25
6
Funciones
Ejemplo
Para la frase posicionamiento “4” están determinadas como posiciones siguientes:
– NEXT1 := “19” (Z DIN0 } 1)
– NEXT2 := “20” (Z DIN1 } 1)
Las posiciones siguientes están enlazadas de forma lógica con las entradas digitales DIN0 y DIN1 a
través de la configuración I/O. Conforme a la condición de conmutación progresiva determinada se
obtiene el siguiente comportamiento de posicionamiento:
Orden
Condición de conmutación progresiva (ejemplo)
END
GoFP1
Tras alcanzar la posición 4 finaliza la conmutación progresiva de frases.
Los flancos de señal 0 } 1 en la entrada DIN0 o DIN1 no se evalúan. Tras alcanzar la
posición 4 tiene lugar un desplazamiento hacia la posición 19.
Mientras no se haya alcanzado la posición 4, los cambios de flanco en DIN0 y DIN1 se
ignoran. Al alcanzarse la posición 4 se obtiene un flanco ascendente en la entrada
– NEXT1(DIN0 0 } 1) un desplazamiento hacia la posición de destino 19
– NEXT2(DIN1 0 } 1) un desplazamiento hacia la posición de destino 20.
Los flancos de señal 0 } 1 en la entrada DIN0 o DIN1 se evalúan durante el proceso de
posicionamiento. Con un flanco ascendente en la entrada NEXT1 o NEXT2 se interrumpe
el posicionamiento en curso y
– NEXT1(DIN0 0 } 1) origina un desplazamiento hacia la posición de destino 19
– NEXT2(DIN1 0 } 1) origina un desplazamiento hacia la posición de destino 20.
IgnUTP
GoImm
GoATP
Tab. 6.5
– Mientras no se haya alcanzado la posición 4, los cambios de flanco en DIN0 y DIN1
se registran; el posicionamiento no se interrumpe. Durante el posicionamiento en
curso aparece, p. ej. un flanco de señal en DIN0 0 } 1 y después un flanco en DIN1
0 } 1. Tras alcanzar la posición de destino 4 se inicia el posicionamiento a la
posición 20.
– Al alcanzarse la posición 4 antes de que aparezca un flanco, después se obtiene un
flanco ascendente en la entrada:
– NEXT1(DIN0 0 } 1) un desplazamiento hacia la posición de destino 19
– NEXT2(DIN1 0 } 1) un desplazamiento hacia la posición de destino 20.
Condición de conmutación progresiva (ejemplo)
6.1.6
Posicionamiento de módulo
Para movimientos sin fin sincronizados (p. ej. cintas transportadoras, platos divisores) se puede
ejecutar el posicionamiento “módulo”. Con ello se pueden realizar movimientos sin fin sin perder la
referencia de posición respecto al punto cero del sistema de referencia de medida.
La selección del posicionamiento de módulo es posible con las siguientes configuraciones de eje:
– eje rotativo con margen de posicionamiento ilimitado
– eje lineal definido por el usuario, tipo “cinta transportadora”
26
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Dirección del movimiento
Para el posicionamiento de módulo se define la dirección del movimiento del movimiento de posicionamiento mediante la siguiente selección. Con la selección “Sentido de giro siempre positivo/
negativo” el ajuste también es válido para valores nominales fuera del intervalo (es decir, se ignora el
signo de la especificación de posición en la tabla de frases de posicionamiento). El ajuste “Recorrido
más corto” solo es válido en caso de posicionamiento absoluto dentro del intervalo especificado. Fuera
del intervalo y en caso de posicionamiento relativo, la dirección del movimiento se toma de la tabla de
frases de posicionamiento.
Tenga en cuenta que con un actuador ilimitado que se desplaza siempre en la misma
dirección puede tener lugar un rebose de la posición real. No se produce ninguna
limitación del margen de valores. La posición real se cuenta hasta el rebose.
Opción
Función
Recorrido más corto
(con posicionamiento absoluto
dentro del intervalo)
Se permiten ambas direcciones del movimiento. El posicionamiento se realiza optimizado en cuanto a la dirección con el recorrido
más corto. Ejemplo: el intervalo de posicionamiento está definido
entre 0 U … 5 U. La posición real actual es 4,5 U. La nueva posición
nominal es 0,5 U. => El controlador del motor no gira 4 revoluciones en sentido negativo, sino 1 revolución en sentido positivo,
puesto que de este modo alcanza el objetivo con un recorrido más
corto.
El sentido de giro no se determina en general, sino que puede
determinarse individualmente para cada frase de posicionamiento.
Para ello son posibles los siguientes ajustes en la frase de posicionamiento:
Positivo
La dirección de movimiento del eje siempre es
positiva. (Posicionamiento absoluto y relativo)
Sentido del giro de la frase de
posición
Negativo
La dirección del movimiento del eje siempre es
negativa. (Posicionamiento absoluto y relativo)
Auto
Sentido de giro siempre
positivo
(Posicionamiento absoluto y
relativo)
Sentido de giro siempre
negativo
(Posicionamiento absoluto y
relativo)
Límite de margen positivo/
negativo
(intervalo)
Tab. 6.6
El sentido de la marcha se determina automáticamente a partir de la posición actual, de la posición de destino y de las opciones adicionales (absoluto, relativo,
relativo referido al último objetivo, etc.).
La dirección de movimiento del eje siempre es positiva.
La dirección del movimiento del eje siempre es negativa.
Mediante la especificación de un intervalo, el valor real recorre
únicamente valores dentro de los límites especificados. El margen
de posicionamiento no resulta afectado por la especificación del
intervalo (ilimitado, detector de final de carrera no activo).
Opciones del posicionamiento de módulo
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
27
6
Funciones
Si el valor real excede el límite inferior del intervalo, entonces acepta el valor límite superior. Si el valor real alcanza el límite superior del intervalo, entonces muestra el valor límite
inferior. El límite inferior del intervalo está dentro del margen de valores, pero no el límite
superior, es decir, el valor más alto no se visualiza nunca porque físicamente se encuentra
en la misma posición que el valor más bajo. Ejemplo: se tiene que definir un margen de
una revolución exactamente:
incorrecto: 0 U … 0,99999 U
correcto: 0 U … 1 U.
Nota
Siempre se realiza un nuevo desplazamiento hacia los valores nominales fuera del intervalo (incl. el límite superior del intervalo), incluso si el actuador ya se encuentra en la
posición.
Nota
Si está activada la función de disco de leva, el posicionamiento de módulo solo se
puede utilizar para el master.
6.2
Recorrido de referencia
Para el funcionamiento con regulación de velocidad o funcionamiento de fuerza/par no es
necesario un referenciado.
Para el posicionamiento absoluto es necesario ejecutar un recorrido de referencia durante la primera puesta en funcionamiento con el fin de determinar el sistema de referencia
de medida. Si el actuador no utiliza un transmisor de valor absoluto Multiturn como
transmisor del motor, es necesario repetir el recorrido de referencia en cada puesta en
marcha o reinicio.
Para poder aproximarse a una posición absoluta en el margen de posicionamiento, el actuador debe
estar referenciado con un sistema de referencia de medida.
El referenciado del actuador comprende lo siguiente:
– recorrido de referencia
– determinación del punto cero del eje
– determinación del sistema de referencia de medida.
Con el recorrido de referencia se determina la posición cero correcta en función de una señal de
referencia. La generación de la señal de referencia define el punto de referencia del sistema de referencia de medida. El punto de referencia es el punto de base absoluto para el punto cero del eje. En el
ajuste de fábrica, el punto cero del eje = punto cero del proyecto.
La señal de referencia proporciona, p. ej. un conmutador que se dispara en una posición conocida e
inequívoca del recorrido de posicionamiento. Adicionalmente, en función del transmisor del motor se
pueden evaluar otras señales (p. ej. pista cero del encoder) para aumentar la precisión. Utilice el
método de recorrido de referencia para determinar las señales utilizadas.
28
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
6.2.1
Funciones
Métodos del recorrido de referencia
Los métodos del recorrido de referencia se basan en el CiA 402.
En algunos motores (con transmisor de valor absoluto, Single o Multi Turn) el actuador
está referenciado permanentemente. En este caso, con métodos de recorrido de referencia por pulso de indexado (=impulso de puesta a cero) no se ejecuta el recorrido de
referencia sino que se avanza directamente al punto cero del eje (si está parametrizado).
El actuador se referencia en relación a un tope, un detector de final de carrera o un interruptor de
referencia. Un aumento en la corriente del motor indica que se ha alcanzado un tope. Como sea que el
accionamiento no debe referenciarse continuamente contra el tope, debe moverse por lo menos un
milímetro atrás en el margen de la carrera.
Secuencia:
1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el método configurado.
2. Desplazamiento relativo al punto de referencia alrededor del “desplazamiento del punto cero del eje”.
3. Establecer en el punto cero del eje: posición actual = 0 – desplazamiento del punto cero del proyecto.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
29
6
Funciones
Métodos del recorrido de referencia
Hex.
dec.
Descripción
01h
02h
07h
1)
2)
3)
30
1
2
7
Detector de final de carrera negativo con pulso
de indexado1)
1. Si el detector de final de carrera negativo está
inactivo:
desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido negativo hacia el detector de final de
carrera negativo.
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento
en sentido positivo hasta que el detector de
final de carrera queda inactivo; luego prosigue
hasta el primer pulso de indexado. Esta
posición se toma como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
Detector de final de carrera positivo con pulso de
indexado1)
1. Si el detector de final de carrera positivo está
inactivo:
desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido positivo hacia el detector de final de
carrera positivo.
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en
sentido negativo hasta que el interruptor de final
de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta
el primer pulso de indexado. Esta posición se
toma como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
Interruptor de referencia en sentido positivo con
pulso de indexado1)
1. Si el interruptor de referencia está inactivo:
desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido positivo hacia el interruptor de
referencia.
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: desplazamiento a
velocidad de búsqueda en sentido negativo
hacia el interruptor de referencia.
2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de
referencia queda inactivo; luego prosigue
hasta el primer pulso de indexado. Esta
posición se toma como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
Pulso de indexado
Final de carrera
negativo
Pulso de indexado
Detector de final de
carrera positivo
Pulso
de indexado
Interruptor de referencia
Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado.
Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.
Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del
punto cero del eje debe ser ≠ 0.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Métodos del recorrido de referencia
Hex.
dec.
Descripción
0B
11h
12h
1)
2)
3)
11
17
18
Interruptor de referencia en sentido negativo con
pulso de indexado1)
1. Si el interruptor de referencia está inactivo:
desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido negativo hacia el interruptor de
referencia.
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: desplazamiento a
velocidad de búsqueda en sentido positivo
hacia el interruptor de referencia.
2. Recorrido a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de
referencia queda inactivo; luego prosigue
hasta el primer pulso de indexado. Esta
posición se toma como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
Pulso
de indexado
Interruptor de referencia
Final de carrera negativo
1. Si el detector de final de carrera negativo está
inactivo:
desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido negativo hacia el detector de final de
carrera negativo.
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento
en sentido positivo hasta que el detector de
final de carrera esté inactivo. Esta posición se
toma como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
Detector de final de carrera positivo
1. Si el detector de final de carrera positivo está
inactivo:
desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido positivo hacia el detector de final de
carrera positivo.
2. Movimiento a velocidad de avance lento en
sentido negativo hasta que el detector de final
de carrera esté inactivo. Esta posición se toma
como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
Final de carrera negativo
Detector de final
de carrera positivo
Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado.
Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.
Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del
punto cero del eje debe ser ≠ 0.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
31
6
Funciones
Métodos del recorrido de referencia
Hex.
dec.
Descripción
17h
1Bh
21h
22h
1)
2)
3)
32
23
27
33
34
Interruptor de referencia en sentido positivo
1. Si el interruptor de referencia está inactivo:
desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido positivo hacia el interruptor de
referencia.
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: desplazamiento a
velocidad de búsqueda en sentido negativo
hacia el interruptor de referencia.
2. Movimiento a velocidad de avance lento en
sentido negativo hasta que el interruptor de
referencia esté inactivo. Esta posición se toma
como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
Interruptor de referencia en sentido negativo
1. Si el interruptor de referencia está inactivo:
desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido negativo hacia el interruptor de
referencia.
Si al desplazarse llega a un tope o a un detector de final de carrera: desplazamiento a
velocidad de búsqueda en sentido positivo
hacia el interruptor de referencia.
2. Movimiento a velocidad de avance lento en
sentido positivo hasta que el interruptor de
referencia esté inactivo. Esta posición se toma
como punto de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
Interruptor de referencia
Interruptor de referencia
Pulso de indexado en sentido negativo1)
1. Desplazamiento a velocidad de avance lento
en sentido negativo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de
referencia.
2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
Pulso de indexado en sentido positivo1)
1. Desplazamiento a velocidad de avance lento
en sentido positivo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de
referencia.
2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
Pulso de indexado
Pulso de indexado
Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado.
Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.
Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del
punto cero del eje debe ser ≠ 0.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Métodos del recorrido de referencia
Hex.
dec.
Descripción
23h
35
Posición actual
1. La posición actual se toma como punto de
referencia.
2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
Nota: desplazando el sistema de referencia se
puede efectuar un recorrido hasta el detector de
final de carrera o el tope fijo.
Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de
rotación.
FFh
-1
Tope negativo con pulso de indexado1)2)
1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido negativo hacia el tope.
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento
en sentido positivo hasta el próximo pulso de
indexado. Esta posición se toma como punto
de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
FEh
-2
Tope positivo con pulso de indexado1)2)
1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido positivo hacia el tope.
2. Desplazamiento a velocidad de avance lento
en sentido negativo hasta el próximo pulso de
indexado. Esta posición se toma como punto
de referencia.
3. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
EFh
-17
Tope negativo1)2)3)
1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido negativo hacia el tope. Esta posición
se toma como punto de referencia.
2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
EEh
-18
Tope positivo1)2)3)
1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en
sentido positivo hacia el tope. Esta posición
se toma como punto de referencia.
2. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
1)
2)
3)
Pulso de indexado
Pulso de indexado
Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado.
Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.
Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del
punto cero del eje debe ser ≠ 0.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
33
6
Funciones
Métodos del recorrido de referencia
Hex.
dec.
Descripción
E9h
E5h
1)
2)
3)
-27
Interruptor de referencia en sentido positivo con
recorrido hasta el tope o el detector de final de
carrera.
1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope o el detector de
final de carrera.
2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentido
negativo hacia el interruptor de referencia.
3. Movimiento a velocidad de avance lento en
sentido negativo hasta que el interruptor de
referencia esté inactivo. Esta posición se toma
como punto de referencia.
4. Si el punto cero del eje ≠ 0: desplazamiento a
velocidad de desplazamiento hacia el punto
cero del eje.
Interruptor de referencia en sentido positivo con
recorrido hasta el tope o el detector de final de
carrera.
1. Movimiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope o el detector de
final de carrera.
2. Recorrido a velocidad de búsqueda en sentido
positivo hacia el interruptor de referencia.
3. Movimiento a velocidad de avance lento en
sentido positivo hasta que el interruptor de
referencia se active. Esta posición se toma
como punto de referencia.
4. Cuando se ha parametrizado esto: desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el
punto cero del eje.
Interruptor de referencia
Interruptor de referencia
Solo es posible con motores con encoder/resolver con pulso de indexado.
Los detectores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope.
Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del
punto cero del eje debe ser ≠ 0.
Tab. 6.7
34
-23
Resumen de los métodos de recorrido de referencia
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
6.2.2
Opciones del recorrido de referencia
Opción
Función
Desplazamiento al punto cero
del eje después del recorrido de
referencia
Recorrido de referencia en caso
de habilitación del paso de
salida y del regulador
Después de detectar el punto de referencia, el actuador se desplaza automáticamente al punto cero del eje.
Sin recorrido de referencia después de una conmutación
Sin sincronización durante el
recorrido de referencia
Sin emulación del encoder durante el recorrido de referencia
Interruptor de referencia en la
pista de impulso de puesta a
cero de [X2B]
Supervisión de Timeout
Limitar el tramo de búsqueda
Umbral del par
Tab. 6.8
Ejecución automática de un recorrido de referencia con un flanco
positivo en la entrada digital de la habilitación del regulador, si
antes estaban desconectadas la habilitación del paso de salida y la
habilitación del regulador.
En transmisores de valor absoluto referenciados permanentemente, en el funcionamiento I/O no se reinicia el recorrido de referencia si ya se ha realizado el referenciado una vez y la habilitación del
paso de salida no se ha eliminado.
Suprime el recorrido de referencia automático después de determinar la posición de conmutación.
Esta opción solo es efectiva cuando se trata de un actuador sin
señales de conmutación (p. ej. motor del tipo ELGL). En el ajuste
básico se inicia automáticamente un recorrido de referencia después de determinar correctamente la posición de conmutación.
Para suprimirlo es necesario marcar esta opción.
Suprime la conexión de la posición de sincronización [X10] durante
el recorrido de referencia.
Durante el recorrido de referencia no se emiten señales del encoder en [X11].
Evaluación de un pulso de referencia del encoder en [X2B] para
determinar el punto de referencia. Si esta opción está activada, se
evalúa un pulso de indexado de [X2B] como señal de referencia.
Si se alcanza el tiempo máximo parametrizado para el recorrido de
referencia, sin haber encontrado el punto de referencia, se interrumpe el recorrido de referencia con el mensaje de error “Time Out
en el recorrido de referencia”.
Supervisión de la carrera del recorrido de referencia: si se ha recorrido el tramo de búsqueda indicado (p. ej. carrera útil) sin encontrar el punto de referencia, se interrumpe el recorrido de referencia
con el mensaje de error:
“Recorrido de referencia: final del tramo de búsqueda alcanzado”
Condición previa: método de referencia “Tope”
Especificación opcional de un par para la identificación del tope en
el método de recorrido de referencia.
Opciones del recorrido de referencia
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
35
6
Funciones
6.2.3
Parámetros del recorrido de referencia
Para el recorrido de referencia es necesario ajustar los siguientes parámetros:
Parámetro
Descripción
Velocidad
El ajuste de los parámetros es válido en cada caso para:
– recorrido de búsqueda al objetivo primario
– recorrido lento para la identificación del punto de conmutación en el método
de recorrido de referencia “Detector de final de carrera” o “Interruptor de
referencia”
– recorrido hacia el punto cero el eje.
Aceleración/
deceleración
Limitación de
sacudidas
Punto cero del eje
Tab. 6.9
Definición del punto cero del eje
Valores por defecto en función del sentido de búsqueda configurado
Ejes lineales ±3,00 mm (±0,100 in)
Eje de rotación ±10° (±0,030 U)
Parámetros del recorrido de referencia
– Elija la velocidad de modo que la marca de referencia pueda ser detectada por el
regulador. Esto requiere en parte velocidades de posicionamiento muy bajas.
– Ajuste una deceleración lo suficientemente alta para que el controlador del motor no
sobrepase demasiado los objetivos durante el recorrido de búsqueda.
6.2.4
Guardar desplazamiento del punto cero
Los transmisores Singleturn ajustados con referenciado permanente así como los transmisores Multiturn ya están referenciados cuando se entregan. El fabricante guarda el punto cero absoluto en el
EEPROM del transmisor.
Nota
Posicionamiento incorrecto del eje.
Los actuadores con transmisor de valor absoluto se referencian siempre durante la
puesta en marcha con el punto cero absoluto del transmisor guardado en el transmisor.
Para el ajuste entre el punto de referencia del sistema de referencia de medida actual y
el punto cero absoluto del transmisor del motor, condicionado por el montaje, el desplazamiento resultante debe guardarse en el EEPROM del transmisor. El valor se utiliza
para la conversión de la posición real medida por el transmisor.
• Ejecute primero un recorrido de referencia
• Tenga en cuenta las particularidades subsiguientes al guardar el desplazamiento del
punto cero del eje.
Multiturn
Los transmisores de valor absoluto suministran directamente después de la puesta en marcha una
posición absoluta e inequívoca a lo largo de todo el desplazamiento de un eje. Estos transmisores se
ajustan una vez mediante un recorrido de referencia y mediante un desplazamiento de posición guardado en el EEPROM del transmisor con el sistema de referencia de medida (memorización del desplazamiento del punto cero).
36
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Singleturn
Los transmisores Singleturn suministran una posición inequívoca únicamente dentro de una revolución
del motor (transmisores semiabsolutos). Durante la puesta a punto el transmisor se ajusta mediante
un recorrido de referencia y el desplazamiento del punto cero del eje al sistema de referencia de
medida. No obstante, la posición absoluta después de un reinicio es indefinida en la mayoría de los
casos (> 1 revolución), esto significa que en principio después de cada puesta en marcha se requiere
un recorrido de referencia.
Puede referenciar el actuador para determinadas aplicaciones (p. ej. para posicionamiento de módulo
0 … 1 U) de forma permanente, de modo que durante la puesta en marcha se activa automáticamente
el estado “Referenciado”. Entonces durante la puesta en marcha se puede omitir el recorrido de
referencia, como en el transmisor Multiturm.
6.2.5
Recorrido de referencia por I/O
El recorrido de referencia por I/O se puede iniciar mediante los siguientes métodos.
La condición previa en ambos casos es una habilitación activa del paso de salida y del regulador.
– Activación a través de la entrada digital asignada “Inicio de referencia”
– Selección de la frase de posicionamiento 0 y activación de la entrada digital asignada “Selector de
posición - Inicio”.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
37
6
Funciones
6.2.6
Diagramas de temporización
Start(DIN)
HA
1
MC
Velocidad <> 0
2
3
4
5
E0/E1
HA:
MC:
E0:
E1:
HOMING_ACTIVE
MOTION COMPLETE
Detector de final de carrera 0
Detector de final de carrera 1
Fig. 6.2
38
1
2
3
4
5
0 … 10 ms
20 ms
Dependiente de la rampa de frenado
Dependiente de la rampa de frenado
20 ms
Diagrama de temporización: recorrido de referencia sin errores
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Error
Start(DIN)
HA
4
1
MC
5
Velocidad <> 0
2
3
ERR
HA: HOMING_ACTIVE
MC: MOTION COMPLETE
ERR: Error
Fig. 6.3
1
2
3
4
5
0 … 10 ms
20 ms
Dependiente de la rampa de frenado
50 ms + x (x=deceleración hasta freno fijo)
0 … 10 ms
Diagrama de temporización: recorrido de referencia con errores
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
39
6
Funciones
DIN8 (Start)
HA
1
MC
4
Velocidad <> 0
2
3
DIG. HALT
HA: HOMING_ACTIVE
MC: MOTION COMPLETE
Fig. 6.4
6.3
1
2
3
4
0 … 10 ms
20 ms
Dependiente de la rampa de frenado
0 … 10 ms
Diagrama de temporización: recorrido de referencia con pausa digital
Funcionamiento por pulsación
6.3.1
Función
En el estado “Funcionamiento habilitado”, el actuador puede desplazarse en sentido positivo o
negativo mediante jog.
Esta función se utiliza generalmente para:
– desplazamiento a las posiciones de programación por teach-in
– desplazamiento libre del actuador (p. ej. después de una avería del sistema)
– posicionamiento manual como modo de funcionamiento normal (avance manual).
La operación por actuación secuencial se puede controlar como se indica a continuación:
– bus de campo/FHPP (Jog Mode)
– interfaz I/O, a través de las entradas digitales parametrizadas
40
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
6.3.2
Secuencia
Cuando se activa una de las señales Jog positivo/Jog negativo, el actuador empieza a moverse lentamente. Debido a la baja velocidad (velocidad lenta), puede definirse una posición con elevada
precisión.
Si la señal permanece activa durante más tiempo que la duración de la marcha lenta parametrizada, la
velocidad aumenta hasta alcanzar la velocidad máxima configurada. De esta forma pueden realizarse
rápidamente grandes carreras.
Si la señal cambia a 0, el actuador se frena con la máxima deceleración ajustada.
Para proteger la mecánica puede parametrizarse adicionalmente una limitación de sacudidas. Todos
los parámetros se pueden activar por separado para la dirección de posicionamiento positiva y
negativa.
Cuando el actuador está referenciado:
si el actuador alcanza una posición final por software, se detiene automáticamente. No se sobrepasa la
posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la deceleración de parada parametrizada. Aquí tampoco se vuelve a salir de la operación por actuación secuencial antes de Jog = 0.
1
2
3
4
5
Velocidad baja fase 1
(movimiento lento)
Velocidad máxima para
fase 2
Aceleración
Deceleración
Duración de tiempo fase 1
(duración de marcha
lenta)
2
Velocidad
v(t)
1
3
4
t(s)
Jog
positivo/
negativo
1
0
5
Tab. 6.10 Diagrama de secuencia para el modo Jog.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
41
6
Funciones
6.3.3
Parámetros de la operación por actuación secuencial
Para la operación por actuación secuencial es necesario ajustar los siguientes parámetros:
Parámetro
Función
Velocidad de la
marcha lenta
Velocidad mientras dura la marcha lenta. Se acelera con la rampa definida en
“Aceleración” y “Limitación de sacudidas”.
Tab. 6.10 1
Duración de la
Duración de la marcha lenta hasta la conmutación a la velocidad máxima.
marcha lenta
Tab. 6.10 5
Velocidad máxima Velocidad máxima en la operación por actuación secuencial. Se acelera con la
rampa definida en “Aceleración” y “Limitación de sacudidas”.
Tab. 6.10 2
Aceleración
Valor nominal para la aceleración del actuador en la actuación secuencial.
Tab. 6.10 3
Deceleración
Valor nominal para la deceleración del actuador en la actuación secuencial.
Tab. 6.10 4
Limitación de
Limitación de sacudidas al acelerar. Valor en % (por defecto = 0 %).
sacudidas
– 0%
sin limitación de sacudidas
– 100 %
aproximación sin sacudidas o frenado sin sacudidas
Tab. 6.11 Parámetros para la operación por actuación secuencial
42
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Negativo
Positivo
MC
1
2
1
2
Velocidad > 0
Velocidad < 0
MC: MOTION COMPLETE
Fig. 6.5
1
2
0 … 10 ms
Dependiente de la rampa de frenado
Diagrama de temporización: Jog positivo/negativo
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
43
6
Funciones
Negativo
Positivo
MC
1
2
Velocidad > 0
Velocidad < 0
MC: MOTION COMPLETE
Fig. 6.6
6.4
1
2
0 … 10 ms
Dependiente de la rampa de frenado
Diagrama de temporización: Jog positivo/negativo (simultáneamente)
Función de programación por teach-in
Con el flanco ascendente en la entrada Teach parametrizada se inicia el proceso Teach. Con el flanco
descendente se guarda temporalmente la posición real como posición de destino en la frase de
posición seleccionada mediante entradas digitales.
Para aceptar todos los datos de posición guardados temporalmente se requiere un flanco ascendente
en la entrada parametrizada “Guardar posición”. La salida parametrizada “Proceso de memorización
en marcha” se pone en High al iniciar el proceso de memorización. La finalización del proceso de
memorización se señaliza mediante una señal Low en la salida “Proceso de memorización en marcha”.
En la memoria de trabajo volátil del controlador se guardan datos temporalmente que
son efectivos inmediatamente en el controlador. Al desconectar la alimentación o en caso
de fallo de la red, estos datos se pierden. En la memoria permanente del controlador se
guardan datos de forma permanente y estos se conservan incluso en caso de fallo/desconexión de la alimentación.
44
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Teach (DIN)
TA
2
1
Selector digital de posición (bits
0 … 3, 4 … 7 opcionalmente)
Posición
guardada
1
2
TA: TEACH_ACKNOWLEDGE
Fig. 6.7
0 … 10 ms
0 … 10 ms
Diagrama de temporización: programación tipo teach-in
6.5
Valor de referencia
6.5.1
Valor nominal analógico
A través de las entradas analógicas es posible predeterminar valores nominales como datos de entrada
del regulador a través de una señal de entrada escalada correspondientemente.
El ajuste de la función depende del número de entradas utilizables, de la interfaz de control seleccionada y del modo/función de funcionamiento.
Valor nominal
Par/fuerza
Velocidad
Posición
AIN0
AIN1
AIN2
x
x
x
x
x
–
x
x
–
Tab. 6.12 Valor nominal a través de entradas analógicas
Escala
Indique en el FCT qué valor de las magnitudes de entrada correspondientes equivale a una tensión de
entrada de 10 V. El margen escalado corresponde a una curva característica lineal simétrica al punto
cero (p. ej. –1.000 U/min … +1.000 U/min).
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
45
6
Funciones
Ajuste del cero
Con una tensión externa predeterminada de 0 voltios todavía se puede generar un valor nominal no
deseado a causa de diferencias de potencial. Para el ajuste del cero puede introducir un desplazamiento manualmente en FCT o ejecutar el ajuste automáticamente (recomendado).
Mediante el ajuste del cero se distribuye asimétricamente el área escalada (ejemplo Fig. 6.8: –750 …
+1.250 U/min).
Cero seguro
El valor umbral de la tensión de entrada, hasta el que se activa el valor nominal = 0, p. ej. para alcanzar
una parada definida del actuador en el modo de funcionamiento de regulación de velocidad independientemente de las fluctuaciones del desplazamiento, ruidos etc.
• Introduzca el valor umbral U0 > 0 V. Si la tensión de entrada UIN se encuentra en el margen de
+U0 … –U0, se emite el valor nominal = 0. Se tiene en cuenta el desplazamiento ajustado en el ajuste del cero.
Tenga en cuenta que al especificar el valor umbral, el margen de valor nominal correspondiente ya no está disponible para la aplicación.
Constante de tiempo de filtrado
AIN0 es una entrada de 16 bits. A causa de la elevada resolución hay un filtro digital preconectado.
• Introduzca la constante de tiempo con la se debe filtrar la tensión de entrada.
46
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
1250
1000
2
500
1
-10
-7,5
-5
-2,5 -1
1
5
7,5
10
-500
-750
-1000
1
Cero seguro = 1 V
Fig. 6.8
2
Cero seguro = 1 V y desplazamiento = 2,5 V
Procesamiento del valor nominal analógico
6.5.2
Valor nominal digital
El controlador del motor recibe a través de la entrada [X10] las señales de un transmisor, p. ej. un
segundo controlador tipo CMMX como valor nominal sincrónico.
La interpretación del valor nominal corresponde al ajuste del modo de funcionamiento del
CMMP-AS-...-M3. La conexión tiene lugar automáticamente en el modo de posicionamiento y a través
del selector de valor nominal en el funcionamiento con regulación de velocidad y el modo de fuerza/
par.
Desactivar
La sincronización se puede conectar y desconectar a través de una entrada configurada (DIN) o FHPP.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
47
6
Funciones
Función
Descripción
Funcionamiento con sincronización de
posición con servopilotaje de velocidad
La señal en [X10] (= posición sincronizada) se acepta
directamente como valor nominal (caso especial: interfaz
de control = sincronización) o se añade al valor nominal
Aplicaciones:
– Sierra voladora
– CAM (disco de leva)
Señal en [X10] = velocidad sincronizada. La conexión tiene
lugar a través del selector de valor nominal:
Selector A <velocidad sincronizada>
Selector B <limitación del par>
Señal en [X10] = limitación de velocidad.
La conexión tiene lugar a través del selector de valor
nominal:
Selector B <limitación de velocidad>
Funcionamiento a velocidad sincrónica
con limitación del par
Funcionamiento regulado por fuerza/
par con limitación sincrónica de
velocidad
Tab. 6.13 Sincronización slave CMMP (función)
En principio en el modo de funcionamiento con sincronización de posición tiene lugar un servopilotaje
del regulador de velocidad. El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 puede calcular por sí mismo el
servopilotaje de la velocidad.
Sincronización de posición con adición del valor nominal
En el modo de funcionamiento con sincronización de posición, a la señal de la interfaz del transmisor
[X10] se le suma automáticamente el valor nominal.
Sincronización de posición sin adición del valor nominal
El valor síncrono se toma directamente de la entrada [X10] como valor nominal. La introducción del
valor nominal mediante selección de frase, tarea directa o entrada analógica está bloqueada. No tiene
lugar ninguna adición del valor nominal.
Hallará indicaciones sobre otras aplicaciones con sincronziación de posición con ajustes
especiales en los capítulos siguientes en:
– Sierra voladora ( Capítulo 6.5.4)
– CAM (disco de leva) ( Capítulo 6.5.5)
En algunas aplicaciones puede suceder que el sensor que emite la señal de arranque (es decir, el que
captura la posición del master hasta la que hay que desplazarse) se encuentre fuera del margen posible de posicionamiento del slave. El slave debe esperar entonces hasta que la posición de sincronización
del master se encuentre en el margen de posicionamiento del slave. Para ello debe conocerse el tramo
entre el sensor y el principio del margen de posicionamiento del slave.
Dicho tramo se introduce como predicción de posición. El inicio se puede emitir antes de alcanzar el
margen de posicionamiento de la posición del master. El actuador empieza en este caso con el posicionamiento solo cuando se ha recorrido la predicción de posición.
48
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
En determinadas circunstancias pueden darse posicionamientos no deseados. Si se
genera una orden de arranque sin señal de arranque previa, se activa el evento de diagnosis 41-0:
(conmutación progresiva de frases: inicio de una sincronización sin pulso de muestreo
previo: comprobar parametrización del tramo de parada previa)
A través de la entrada SAMPLE se puede detectar la posición real actual del sistema master (evento del
trigger). Con cada evento del trigger se guarda la posición actual del master de la entrada [X10].
Mediante la entrada digital START se puede iniciar después la sincronización. Solo una nueva orden de
arranque inicia una nueva sincronización; el objetivo se calcula utilizando la posición sincrónica guardada.
La ventaja de este procedimiento es una determinación más precisa del destino sincrónico, puesto que
se reducen inestabilidades al arrancar la sincronización.
Sincronización de velocidad, limitación del par
El master transmite la velocidad nominal al slave a través de la interfaz del transmisor [X10] y esta se
suma como velocidad sincrónica a través del selector A del valor nominal. Opcionalmente es posible
activar una limitación del par mediante el selector B.
Limitación del par sincrónica en el funcionamiento controlado por el par
Funcionamiento controlado por el par con limitación de velocidad a través de la interfaz del transmisor
[X10]. El master transmite la velocidad nominal al slave a través de la interfaz del transmisor [X10] y
esta se activa como límite de velocidad a través del selector B del valor nominal.
Parámetros necesarios
Parámetro
Descripción
Reductor electrónico
Mediante la parametrización de las relaciones de reducción se
pueden alcanzar relaciones de transmisión entre un actuador master y un actuador slave. El ajuste predeterminado es 1 (número de
líneas del slave: número de líneas del master).
Una relación de transmisión > 1 corresponde a una “reducción”. El
valor de las revoluciones del actuador (master) sería entonces
mayor que el de las revoluciones de salida (slave).
Constante de tiempo de filtrado de la velocidad sincronizada
Esta describe la frecuencia de exploración (retícula de tiempo) con
la que se actualizan las señales entrantes en la entrada sincrónica
[X10].
Filtro de velocidad
Pistas de entrada
Según la ejecución del transmisor, en [X10] están disponibles
diferentes señales de entrada. Alternativamente pueden conectarse las siguientes señales según la especificación RS422:
– entradas diferenciales con nivel TTL A-B-(N)
– entradas diferenciales para transmisor SSI pulso/dirección
(CLK/DIR) o contador incremental/decremental (CW/CWW).
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
49
6
Funciones
Parámetro
Descripción
Número de líneas
El número de líneas corresponde a la cantidad de periodos completos de una pista por revolución. (El valor debe estar entre 1 y 228). La entrada incremental aplica en principio una evaluación cuádruple. Por lo tanto la resolución es mayor que el
número de líneas en el factor 4.
Tab. 6.14 Parámetros de la entrada de transmisor incremental
El número de líneas se encuentra casi siempre en una hoja de datos o en la placa de
características del transmisor. Tenga en cuenta que la indicación del número de líneas
depende de las señales de pista.
A/B-(N):
– A/B (evaluación de cuadratura): debe introducirse el número de líneas del master
referido a una revolución.
– Pista N: si se utiliza la pista cero el número de líneas indicado debe corresponderse
con el número de líneas entre los pulsos de indexado.
CLK/DIR (pulso/sentido):
– Debido a la evaluación cuádruple del controlador, aquí debe introducirse el número
del líneas del master referido a 90°.
CW/CCW (contador incremental/decremental):
– Debido a la evaluación cuádruple del controlador, aquí debe introducirse el número
del líneas del master referido a 90°.
Tras cambiar los datos del transmisor, después de la descarga es necesario guardar los
datos e interrumpir la red con reinicio.
50
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Señales de pista1)
Descripción
Opción
A/B-(N)
Evaluación de
cuadratura
Señales incrementales estándar.
Se evalúan dos señales de pista rectangulares que están desfasadas en
90° respectivamente.
Una vez por revolución se emite un
pulso definido (=índice cero).
El índice cero se puede utilizar para la
definición de un punto de conmutación, para el conteo de las revoluciones o para la sincronización de un
contador electrónico postconectado.
CLK/DIR
– Desconectar pista A/B:
las señales incrementales A/B se
ignoran (“transmisor parado”).
– Desconectar pista N (ignorar impulso de puesta a cero):
si durante el funcionamiento no se
detectan correctamente algunos
incrementos de la pista A/B, el pulso de indexado genera un salto de
posición.
Si el pulso de indexado ocasiona
fallos, se puede suprimir la señal.
– Desconectar señales de conteo:
las señales CLK/DIR se ignoran
(“transmisor parado”).
Interfaz de pulso/sentido.
Mediante estas entradas de señal el
regulador también puede ser activado
por tarjetas de mando de motores
paso a paso.
Contador incremental/decremental.
– Desconectar señales de conteo:
Dos señales suministran por separado
las señales CW/CCW se ignoran
la modificación de posición para un
(“transmisor parado”).
sentido de giro.
En caso de una secuencia de pulsos en
un cable de señal, el otro cable de
señal debería estar en cada caso “en
reposo”.
CW/CCW
1)
Conforme a la especificación RS422, los datos se encuentran en la hoja de datos del transmisor.
Tab. 6.15 Señales de pista (slave, entrada [X10])
6.5.3
Master-slave
El controlador de motor CMMP-AS-...-M3 permite un funcionamiento master-slave, denominado a partir
de ahora sincronización. El controlador del motor puede actuar tanto de master como de slave.
Cuando el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 actúa como master, puede facilitar a un slave su
posición de rotor actual en la entrada del transmisor incremental [X11].
Si el controlador de motor CMMP-AS-...-M3 debe actuar como slave, para la sincronización está disponible la entrada [X10]. El servopilotaje del número de revoluciones lo puede calcular el controlador
del motor CMMP-AS-...-M3 por sí mismo. Se pueden activar o desactivar todas las entradas. El
transmisor interno se puede desconectar de forma opcional cuando se selecciona otra entrada como
transmisor del valor real. Esto también es válido en el modo de funcionamiento de regulación del
número de revoluciones.
Las entradas externas pueden ser ponderadas en función de factores del engranaje. Las distintas entradas se puede usar por separado o incluso simultáneamente.
6.5.4
Sierra voladora
“Sierra voladora“ denomina aplicaciones con sincronización de posición en las que la sincronización se
activa o desactiva en función de la frase de posicionamiento. En este caso el valor nominal existente en
la entrada de sincronización solo se añade al valor nominal de posición en la frase seleccionada.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
51
6
Funciones
Requerimientos
Es necesario parametrizar los siguientes ajustes:
1. Interfaz de control I/O o bus de campo
2. Selección de los siguientes modos de funcionamiento/funciones
– Funcionamiento con posicionamiento
– Sincronización ([X10]/slave)
– Sierra voladora
3. Ajuste los parámetros de la interfaz del transmisor [X10].
Función
– Frases de posicionamiento sincrónicas para sincronización con el movimiento de rotativo del master
– Frases de posicionamiento no sincrónicas para el desplazamiento a la posición de reposo/posición
de espera
– Sincronizar y desincronizar de modo que no se creen movimientos bruscos.
Activar
Cuando está ajustada la función “Sierra voladora”, se puede activar o desactivar la sincronización mediante el arranque de frases de instrucción.
• Ajuste la sincronización para la frase de posicionamiento correspondiente a través del diálogo
“Frase de posicionamiento”.
Sincronización activada (Sync):
Con la sincronización activada se conecta la posición actual del actuador master a través del transmisor
en la conexión [X10] al valor nominal de posición del controlador del motor. Esto permite al actuador
seguir los cambios de posición del actuador master.
La sincronización se conecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya conectada. Si durante el arranque el master no está parado, el desplazamiento originado se recupera de forma controlada.
La velocidad de desplazamiento utilizada para ello corresponde a la velocidad del master más la
velocidad de desplazamiento introducida en la frase de posicionamiento como recuperación de
velocidad. Para las aceleraciones también se utilizan las entradas de la frase de posición iniciada.
Sincronización desactivada (No Sync):
La sincronización se desconecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya desconectada. El
posicionamiento arranca con la velocidad nominal actual, es decir, con la velocidad del master. Con ello
tiene lugar una desincronización controlada.
Sincronización desactivada (Sync Out):
La sincronización se desconecta con el arranque del posicionamiento, si no estaba ya desconectada. El
posicionamiento arranca con la velocidad de desplazamiento sincronizada actual (revoluciones del
master). Con ello tiene lugar una desincronización controlada.
Nota
Observe lo siguiente:
En caso de posicionamiento con sincronización activada, la pausa digital detiene solo la
frase de posicionamiento, pero no necesariamente el movimiento del actuador, puesto
que la sincronización permanece activa.
La sincronización debe finalizarse explícitamente mediante el inicio de una nueva frase
de posicionamiento sin sincronización o mediante el uso de la entrada digital “Desconectar sincronización”.
52
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
6.5.5
Volumen de funciones para discos de levas (CAM)
Con el término “disco de leva electrónico” se denominan aplicaciones en las que un ángulo de entrada
o una posición de entrada se representa a través de una función en un valor nominal de ángulo o una
posición nominal. Estas aplicaciones son típicamente aplicaciones master-slave.
El CMMP-AS-...-M3 ofrece la posibilidad de procesar 16 discos de levas con 4 trenes de levas asignados
a cada uno. El CMMP-AS-...-M3 ofrece a través de FHPP las siguientes funciones:
– Slave con funcionamiento sincronizado en entrada externa con disco de leva
– Master virtual (interno) con disco de leva.
La condición previa es el modo de funcionamiento de posicionamiento (selección de frase o modo
directo). Encontrará más información sobre la parametrización en la ayuda del plugin CMMP-AS. La
información sobre la función de disco de leva se encuentra en el manual específico del disco de leva
P.BE-CMMP-CAM-SW-....
6.6
2º sistema de medición
6.6.1
Tecnología
Utilización
Se utiliza un segundo sistema de medición de recorrido cuando la medición de recorrido integrada en el
motor no es suficiente. Para ello hay 2 motivos principales:
– Seguridad doble (por ejemplo en caso de velocidad reducida de modo seguro)
La integración de un sistema de medición de recorrido para aplicaciones seguras no se describe aquí.
– La precisión no es suficiente
Por ejemplo cuando la resolución del transmisor del motor no es lo suficientemente grande. No
obstante, a menudo la mecánica entre el motor y la unidad posicionada (por ejemplo el carro de un
eje accionado por correa dentada) no es suficientemente precisa.
Precisión absoluta de posicionamiento
Un segundo sistema de medición de recorrido se utiliza en la mayoría de los casos para mejorar la
precisión de posicionamiento absoluta. Para ello se recurre a una referencia absoluta, directamente en
la masa en movimiento. El segundo sistema de medición de recorrido corrige las imprecisiones entre el
transmisor del motor y la masa en movimiento.
La precisión relativa de posicionamiento resulta del sistema de todos los componentes (motor, reductor, acoplamiento, eje, etc.) y se utiliza, por ejemplo, para la programación tipo teach-in de posiciones.
Para la mayoría de aplicaciones basta una precisión relativa de posicionamiento elevada, denominada
también precisión de repetición.
Puesto que un segundo sistema de medición de recorrido conlleva un despliegue tanto en la mecánica
como en la parametrización, a continuación se comparan las precisiones de los sistemas habituales
entre sí:
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
53
6
Funciones
6.6.2
Ejemplo de eje accionado por correa dentada
Componente
Tipo
Motor
Reductor
Eje
EMMS-AS-70-M-Rx
EMGA-60-P-G3-SAS-70
EGC-80-2000-TB-KF-0H-GK (constante de avance real 90,2 mm/U)
Tab. 6.16 Componentes del eje accionado por correa dentada
Parametrización
Precisión de repetición
Aprox. precisión absoluta
Parametrización estándar
[mm]
Parámetros con constante de
[mm]
avance real
Sistema externo de medición de [mm]
recorrido
0,08
0,08
4,44
0,44
< 0,081)
< 0,101)
1)
Según el sistema utilizado (las posibles holguras o juegos de engranaje se compensan con el 2º sistema de medición y mejoran así
la precisión absoluta.)
Tab. 6.17 Precisión de repetición del eje accionado por correa dentada
6.6.3
Ejemplo de eje de accionamiento por husillo
Componente
Tipo
Motor
Eje
EMMS-AS-70-M-Rx
EGC-80-2000-BS10-KF-0H-Mx-GK-S (constante de avance 10 mm/U)
Tab. 6.18 Componentes del eje de accionamiento por husillo
Parametrización
Precisión de repetición
Aprox. precisión absoluta
Parametrización estándar
[mm]
Sistema externo de medición de [mm]
recorrido
0,02
< 0,02
0,05
< 0,05
Tab. 6.19 Precisión de repetición del eje de accionamiento por husillo
6.6.4
Función en el controlador
En el controlador se evalúa el valor real de posición del sistema de medición de recorrido externo en
lugar del transmisor del motor. Tanto la conmutación como la regulación del número de revoluciones
son realizadas por el transmisor en el motor.
Mediante una supervisión de diferencia entre transmisores se detecta y notifica un desplazamiento
ajustable entre el transmisor del motor y el sistema de medición de recorrido externo. Así los errores,
como p. ej. el desplazamiento mecánico, el fallo de transmisores externos o la rotura de la correa dentada, originan una parada con el correspondiente mensaje de error.
54
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
6.6.5
Integración de un segundo sistema de medición de recorrido
En el CMMP-AS-...-M3 se pueden leer valores reales de posición a través de 3 interfaces. Debe tenerse
en cuenta que el transmisor de motor ya ocupa una interfaz:
Motor con tipo de transmisor Interfaz utilizada
Interfaces libres
Encoder
Resolver
[X2A], [X10]
[X2B], [X10]
[X2B]
[X2A]
Tab. 6.20 Ocupación de interfaces
El segundo sistema de medición de recorrido debe parametrizarse primero en el software FCT independientemente del tipo de motor y de transmisor.
6.6.6
2º sistema de medición de recorrido en la entrada del transmisor incremental [X10]
La entrada del transmisor incremental [X10] se puede utilizar tanto en motores con encoder como en
motores con resolver. Después de la puesta en marcha (fallo de tensión 24 V o reinicio) es necesario
realizar primero un recorrido de referencia.
La interfaz [X10] es compatible con todos los transmisores incrementales habituales en el mercado con
nivel de 5 voltios.
Se realiza una evaluación cuádruple de las pistas A/B mediante la detección del flanco.
4
1
2
3
5
1
2
3
Pista A
Pista B
Pista cero
Fig. 6.9
4
5
Distancia incremental/periodo de señal
Resolución mediante evaluación cuádruple
Diagrama de temporización: evaluación de transmisor incremental
Como alternativa, en [X10] se pueden evaluar señales de pulso-sentido o contadores incrementalesdecrementales, también con nivel de 5 voltios.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
55
6
Funciones
Para el cable debe utilizarse un cable apantallado, los pares de datos A y A#, B y B#, N y
N# trenzados entre sí (twisted pair). El apantallamiento exterior debe estar conectado por
ambos lados en el cuerpo del conector del controlador. Solo con el cable recomendado se
puede garantizar una transmisión segura con frecuencias elevadas.
El 2º sistema de medición de recorrido debe activarse en FCT. En la parametrización se distingue entre
transmisores incrementales lineales y rotativos.
En sistemas de medición del recorrido lineales se introduce el periodo de señal, es decir, la distancia
incremental.
Debe parametrizarse el número de líneas real para transmisores rotativos o la resolución real ( periodo de señal) para transmisores lineales, lo que equivale al valor de la evaluación de cuadratura.
En sistemas lineales además del periodo de señal debe parametrizarse la señal de referencia (distancia
entre dos señales contiguas de impulso de puesta a cero).
Mediante la selección de la inversión del sentido se puede girar el sentido de contaje del 2º sistema de
medición de recorrido. Con la supervisión de diferencia del transmisor activada, la diferencia permitida
se indica en °.
El error E 171 (desviación entre el valor real de posición y transmisor de conmutación demasiado alta)
se emite cuando la posición real del motor difiere en x° de la posición real del sistema externo de
medición de recorrido. En particular en ejes accionado por correa dentada no se debe seleccionar un
valor demasiado bajo, puesto que a causa de la dilatación de la correa dentada bajo carga siempre se
da un desplazamiento.
En transmisores incrementales rotativos no se indica el periodo de señal, sino el número de líneas por
revolución del transmisor externo. Adicionalmente se puede configurar una relación de transmisión
(estándar 1:1). El número se líneas se refiere siempre a una revolución del motor.
Con los valores que se tienen que introducir aquí para un “Reductor electrónico” se compensa la
relación de transmisión entre el transmisor de conmutación (en el motor) y el 2º encoder como
transmisor de posición. Introduzca aquí el valor recíproco del resultado multiplicativo de los reductores
existentes entre ambos transmisores.
Todos los demás parámetros deben ajustarse en el sistema lineal.
6.6.7
EGC-...-M en [X10]
En ejes EGC con código de tipo –M ya está integrado un sistema incremental de medición de recorrido.
El sensor del 2º sistema de medición de recorrido de un eje EGC-…-M tiene las siguientes especificaciones técnicas:
Eje
EGC-...-M1
EGC-...-M2
[mm]
[mm]
Periodo de señal
Señal de referencia
0,01
0,04
5
5
Tab. 6.21 Periodo de señal EGC
Durante la parametrización normal es necesario activar el 2º sistema de medición de recorrido.
Mediante la selección de la inversión del sentido se puede girar el sentido de contaje del 2º sistema de
medición de recorrido.
Parámetros que se deben ajustar:
56
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
– periodo de señal ( Tab. 6.21)
– diferencia de transmisor
– señal de referencia
La diferencia de transmisor de 60° representa un valor inicial que en la mayoría de casos es operativo.
No obstante debe adaptarse en función de la aplicación.
6.6.8
2º sistema de medición de recorrido en la entrada [X2A]
La entrada [X2A] solo puede utilizarse en motores con encoder. Después de la puesta en marcha (fallo
de tensión 24 V o reinicio) es necesario realizar primero un recorrido de referencia.
La interfaz [X2A] es compatible con todos los resolver habituales en el mercado, monopolares o multipolares.
6.6.9
Puesta a punto
Después de la parametrización se realiza la puesta a punto del sistema.
Antes de la primera habilitación deben comprobarse el sentido de contaje del motor y del transmisor
externo.
Para ello, la masa en movimiento debe desplazarse manualmente y observar las modificaciones en FCT
(zona online - manejo).
La posición real es detectada por el transmisor externo y la velocidad se calcula a partir del transmisor
en el motor. Ambos valores cambian mediante el desplazamiento manual. El sentido del sistema se
puede elegir libremente y en la mayoría de los casos se selecciona conforme a la aplicación para el
usuario. Después de seleccionar un punto cero apropiado, desplazar el eje manualmente en sentido
positivo. Si la posición real disminuye en lugar de aumentar, es necesario modificar el sentido del 2º
sistema de medición del recorrido. Si la velocidad es negativa es necesario invertir el sentido de giro
del motor.
Después de cada modificación deben realizarse siempre la descarga, la memorización y un nuevo arranque.
En motores con freno integrado se puede soltar manualmente el freno mediante el botón correspondiente.
Nota
En ejes verticales deben asegurarse las masas en movimiento para evitar que se caigan.
Después se continúa con la puesta a punto habitual.
En general es necesario adaptar los datos del regulador manualmente para poder obtener un buen
posicionamiento. En ejes accionados por correa dentada largos, la amplificación del regulador de
posición no debe ser demasiado grande para que el sistema no oscile.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
57
6
Funciones
6.7
Funciones adicionales
6.7.1
Emulación de encoder
La salida [X11] del controlador del motor puede simular un encoder, que puede ser utilizado por otro
equipo como señal de entrada.
La salida [X11] también está activa cuando la función no está activada en FCT.
En FCT se puede configurar lo siguiente:
Opción
Datos del encoder
Número de líneas
Ángulo offset
Opciones
Desconectar pista A, B
Suprimir impulso de puesta
a cero
Inversión del sentido de
giro
Emisión del encoder
Posición del master virtual
Posición de valor real
Valor nominal de posición
Descripción
Número de líneas (incrementos) por revolución.
Las pistas A y B están desplazadas en 90°. Después la entrada incremental conectada puede aumentar la resolución con una evaluación
cuádruple. Se obtiene un número de incrementos por revolución
aumentada en el factor 4.
Valor aditivo de corrección en el margen desde -180° hasta +180° para
el ajuste electrónico de la posición cero.
Las señales incrementales no se emiten (“transmisor parado”).
El transmisor incremental emulado no emite ningún impulso de puesta
a cero.
La posición de fase de las pistas A y B gira en 180° (campo giratorio a
la derecha -> campo giratorio a la izquierda)
Solo con la función de disco de leva activada con master virtual.
– Con función de disco de leva: valor real de posición del slave.
– Sin función de disco de leva: posición real del controlador del
motor.
– Con función de disco de leva: posición nominal del slave.
– Sin función de disco de leva: posición nominal del controlador del
motor.
Tab. 6.22 Configuración de la emulación del encoder
58
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
6.7.2
Funciones
Control de freno y freno automático
Función
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 puede activar directamente un freno de sostenimiento de
24 V integrado en el motor
Atención
Si no se observan los valores de conexión permitidos:
– puede destruirse el control
– el funcionamiento del freno de sostenimiento no es seguro.
• Para una conexión correcta y un control seguro del freno (parada segura, parada de
emergencia) observe las indicaciones en la descripción del hardware
• En caso de un consumo de corriente elevado, el freno debe conectarse a través de
un relé acoplador, si procede con eliminación de interferencias.
Nota
El freno de sostenimiento no debe utilizarse para decelerar masas en movimiento. La
deceleración del movimiento provoca un desgaste elevado y fallos funcionales del freno
de sostenimiento:
– El freno debe estar abierto antes de empezar un nuevo movimiento de posicionamiento.
– El accionamiento debe estar detenido antes de cerrar el freno.
• Adapte los tiempos de retardo (brake delay time) necesarios, especialmente en
frenos de sostenimiento con elevada inercia mecánica.
La función automática del freno de sostenimiento cierra el freno durante las pausas prolongadas entre
frases de instrucción y desconecta el paso de salida del regulador (menor calentamiento).
Nota
En determinados casos de aplicación (p. ej. en el funcionamiento sincronizado) la función automática puede dañar el freno y/o la instalación.
Por ello en la parametrización a través del software FCT no se puede activar el freno
automático para el funcionamiento sincronizado.
• Compruebe las condiciones de servicio de su aplicación antes de activar el freno
automático.
Si en el tiempo especificado no se ejecuta ninguna frase de instrucción, en los ejes que se encuentran
bajo carga sucederá lo siguiente:
– el valor nominal de corriente se pone en cero
– el freno se activa
– el paso de salida del regulador se desconecta.
Ejemplo
En este ejemplo, el tiempo de activación del freno automático comienza a transcurrir una vez finalizada
una frase de posicionamiento (MC). Al finalizar el tiempo de activación, el freno se cierra y simultáneamente transcurre el retardo de desconexión. Una vez finalizado el retardo de desconexión, el paso de
salida del regulador se desconecta (calentamiento reducido).
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
59
6
Funciones
Al iniciar una nueva frase de posicionamiento el actuador se desplaza solamente cuando ha transcurrido el retardo de conexión.
El actuador
se mueve
1
MC
1
0
0
START
1
0
Abrir
freno
1
Automático
1
0
0
Retardo de
conexión
1
Retardo de
desconexión
1
Regulador
alimentado
1
0
0
0
Frase
finalizada
Inicio de una nueva
frase de posicionamiento
Fig. 6.10 Diagrama pulso-tiempo: freno de sostenimiento con función automática
60
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Parámetro
Parámetro
Función
Retardo de conexión
Tiempo necesario para abrir completamente el freno:
– al activar la habilitación del regulador (DIN5 0 } 1)
– con la señal START (con freno automático activado) y el comienzo de un movimiento de posicionamiento.
La salida de freno configurada se activa inmediatamente; el freno
se abre. Con el ajuste correcto se garantiza que el actuador no se
desplace contra el freno cerrado. Con una señal START antes de
transcurrir el retardo de conexión, el controlador del motor inicial
el movimiento de posicionamiento solo cuando el retardo de
conexión ha transcurrido por completo.
Tiempo necesario para cerrar completamente el freno en caso de:
– cancelación de la habilitación del regulador (DIN5 1 } 0)
– tiempo de activación del freno automático transcurrido.
Con el ajuste correcto se garantiza que el actuador se detenga en
la posición actual hasta que el freno de sostenimiento haya alcanzado su momento de sujeción completo. El regulador se desconecta solo cuando ha transcurrido el retardo de desconexión.
Tiempo en [ms] que transcurre entre el fin de un movimiento de
posicionado (“Motion complete”) y la desactivación de la salida de
freno (siempre que no se produzca una nueva señal START durante
ese tiempo). El retardo de desconexión se activa al finalizar el
tiempo de activación.
El valor = 0 desactiva el freno automático.
Retardo de desconexión
Tiempo de activación del freno
automático
Tab. 6.23 Parámetros del control de freno
6.7.3
Trigger de posición
Con el trigger de posición se pueden transmitir a las salidas digitales informaciones sobre los estados
lógicos de interruptores de posición, interruptores de posición del rotor y controladores de levas (solo
si está activada la función de disco de leva). Para ello se pueden configurar hasta 4 triggers de
posición.
Con umbrales de conexión predeterminados, los triggers de posición pueden:
– convertir a señales binarias (1/0) la posición real correspondiente al par de valores (conmutador)
– emitir las señales binarias de forma lógica con operación O en las salidas digitales asignadas.
A cada trigger de posición se le tienen que asignar como máximo cuatro pares de valores para posiciones o cuatro pares de valores para posiciones del rotor. Para reflejar la información en una salida
digital, la función de una salida digital debe activarse en “Trigger de posición 1” … “4”.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
61
6
Funciones
Ejemplo
Señal de arranque
interruptor 1:
– Posición 1 = 400 mm
– Posición 2 = 700 mm
Señal de arranque
interruptor 2:
– Posición 1 = 100 mm
– Posición 2 = 900 mm
– Señal invertida
Trigger de posición
2
3
1
1
4
2
0
3
1
1
4
Trigger de posición
1/DOUT:
– Operación O lógica
de las señales de
inicio
0
1
0
100
400
700 900
Tab. 6.24 Trigger de posición
6.7.4
Entradas para la opción “Medición flotante”
Las entradas digitales locales pueden utilizarse como entradas de muestreo rápidas: El ajuste de la
entrada digital se realiza en FCT. Se pueden seleccionar las entradas DIN8 o DIN9.
Con cada flanco ascendente y descendente en la entrada de muestreo configurada se escribe el valor
de posición actual en una frase del controlador y, a continuación, la unidad de control de nivel superior
(PLC/IPC) puede leerla. Hallará más información sobre los parámetros disponibles en la documentación
FHPP (GDCP-CMMP-M3-C-HP-...) o CANopen (GDCP-CMMP-M3-C-CO-...).
6.7.5
Detector de final de carrera por software
Mediante la configuración de las posiciones finales por software se limita el margen de posicionamiento admisible (carrera útil). Las posiciones finales por software se refieren al punto cero del eje. Si la
posición de destino de una orden de posicionamiento queda fuera de las posiciones finales por
software, la orden de posicionamiento no será procesada y se mostrará un estado de error.
62
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
6.7.6
Entrada para pausa digital
La entrada de mando “Pausa digital” tiene high activo (por defecto). Esta detiene inmediatamente todos los
movimientos. Mientras esta entrada esté activa, las demás señales de arranque no son efectivas.
dependiendo del modo de funcionamiento activo se recorre la siguiente rampa de deceleración:
Modo de funcionamiento
Rampa de deceleración
Funcionamiento con posicionamiento
Profile Velocity Mode
Regulación del par
Rampa de la frase de posicionamiento
Rampa de velocidad ajustada
Rampa de par ajustada
Tab. 6.25 Rampa de deceleración dependiente del modo de funcionamiento
Se pueden asignar todas las entradas digitales disponibles. Después de una “pausa” debe darse siempre un “arranque”.
La polaridad de la entrada se puede conmutar a través de FCT.
Nota
Si se utiliza la función “Sierra voladora” en conexión con “I/O digitales” como interfaz
de control debe tenerse en cuenta lo siguiente:
– En caso de posicionamiento con sincronización activada, la pausa digital detiene
solo la frase de posicionamiento, pero no necesariamente el movimiento del actuador, puesto que la sincronización permanece activa.
– La sincronización debe finalizarse explícitamente mediante el inicio de una nueva
frase de posicionamiento sin sincronización o mediante el uso de la entrada digital
“Desconectar sincronización”.
6.7.7
E/A [X1]
Asignación estándar y ampliación de las I/O digitales
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 dispone de forma estándar de 10 entradas digitales
(DIN0 … DIN9) y 4 salidas digitales (DOUT0 … 3). En las aplicaciones convencionales, las entradas
digitales existentes DIN0 … 9 ya están asignadas a funciones básicas.
– Las entrada DIN0 … DIN3 están preasignadas para la selección de las frases de posicionamiento
(selector de posición) y las entradas DIN8 y DIN9 para funciones de arranque y muestreo.
El ajuste de fábrica se puede modificar en función de la aplicación si es necesario.
– Las entradas DIN4 … DIN7 y la salida DOUT0 tienen asignadas funciones fijas. Esta asignación no es
configurable.
Son posibles las siguientes ampliaciones de I/O:
– otras 4 entradas (DIN10 … 13) mediante el correspondiente cambio de configuración de las salidas
digitales o entradas analógicas con FCT
– dos módulos de ampliación con 8 entradas y salidas digitales adicionales cada uno (Accesorios tipo
CAMC-D-8E8A).
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
63
6
Funciones
I/O digitales
Función
DIN estándar
DIN0 … DIN3
Selector de posición, selección de las frases de posicionamiento
(0 … 15) configurable
Fijo: habilitación del paso de salida (POWER ENABLE)
Fijo: habilitación del regulador (CONTROLLER ENABLE)
Fijo: detector de final de carrera negativo (LIMIT 0)
Fijo: detector de final de carrera positivo (LIMIT 1)
Configurable
Entrada de alta velocidad configurable
(Entrada para muestreo/interruptor de referencia)
DIN4
DIN5
DIN6
DIN7
DIN8
DIN9
Estándar DOUT
DOUT0
DOUT1
DOUT2
DOUT3
DIN adicional
DIN10 (DOUT2)
DIN11 (DOUT3)
DIN12 (AIN1)
DIN13 (AIN2)
Fijo: controlador preparado para funcionar (READY)
Configurable
Configurable (opcional: DIN10)
Configurable (opcional: DIN11)
Configurable
Configurable
Configurable – umbral de conexión a 8 V
Configurable – umbral de conexión a 8 V
Tab. 6.26 Asignación DIN/DOUT
Las entradas de señal activadas requieren tiempo de cálculo del controlador del motor.
Por ello debe desactivar las entradas de señal no requeridas.
Funciones de las entradas digitales
Nota
Las asignaciones múltiples de entradas digitales son toleradas por el firmware.
La ejecución de la función en caso de asignación múltiple depende del modo de funcionamiento ajustado en cada caso.
• Compruebe cuidadosamente si su combinación de señales de entrada es conveniente.
La asignación de funciones depende de:
– la interfaz de control utilizada
– el modo de funcionamiento seleccionado
– el número de entradas libremente utilizables.
Para controlar más funciones a través de entradas digitales, puede modificar la asignación de fábrica de las entradas digitales existentes en la unidad básica.
64
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Función
Informaciones generales
Detección de la posición real
(muestreo)
Operación de ajuste
Soltar freno
Desconectar sincronización
Descripción
Polaridad
La posición real actual se guarda en la memoria interna
en caso de flanco ascendente y descendente de la entrada, para transmitirla a través del bus de campo a un
control externo (véase también “Medición flotante”).
Al activar la entrada se limita la velocidad máxima inmediatamente a la velocidad de ajuste configurada.
Entrada para soltar el freno de sostenimiento con habilitación del regulador desactivada.
Permite desconectar una sincronización activada previamente (p. ej.: sierra voladora).
La sincronización se desconecta con un flanco descendente en la entrada parametrizada.
Flanco
positivo y
negativo
Selección de frase/posicionar
Selección de frase
Número de frases de posicionamiento 1 … 255
(Selector de posición)
Selección del recorrido de referencia (frase de posicionamiento 0)
Las señales deben estar presentes de modo seguro cuando se activa el flanco START.
Iniciar frase
Después de activar la señal START se acepta el número
de la frase de posicionamiento activo y el actuador
ejecuta la frase.
Pausa digital
En el modo de posicionamiento, el actuador frena con la
rampa de la frase de posicionamiento actual.
Después de ello el actuador está controlado (el freno
está abierto).
Recorrido de referencia
Interruptor de referencia
Entrada que proporciona la señal de referencia.
Iniciar recorrido
de referencia
Tras activar la señal START (0 } 1) el actuador realiza el
recorrido de referencia. Una vez finalizado el recorrido de
referencia se pueden ejecutar procedimientos de posicionamiento.
Operación por actuación secuencial
Sentido de la marcha
La operación por actuación secuencial permite el desnegativo
plazamiento manual del actuador. En el estado “Funcionamiento habilitado”, el actuador puede desplazarse
Sentido de la marcha
en sentido positivo o negativo a través de las entradas.
positivo
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
low activo
high activo
low activo
high activo
high activo
Se puede
parametrizar
Se puede
parametrizar
high activo
high activo
high activo
65
6
Funciones
Función
Descripción
Polaridad
Programar por teach-in/memorizar posición
Programar la posición por
Con el flanco ascendente en la entrada Teach parametteach-in
rizada se inicia el proceso Teach. Con el flanco descendente se guarda temporalmente la posición real como
posición de destino en la frase de posición seleccionada
mediante entradas digitales.
Memorizar la posición
Para aceptar permanentemente todos los datos de
posición guardados temporalmente se requiere un flanco
ascendente en la entrada parametrizada “Guardar
posición”.
Secuencia de frases arranque/parada
Desplazamiento a posición La entrada inicia la frase de posicionamiento “Posición
HOME
HOME”.
Desplazamiento a la
La entrada inicia la frase de posicionamiento “Posición
posición de inicio
START”.
Parada
Si se activa la entrada digital, el programa de recorrido se
detiene. En cualquier caso el posicionamiento en curso
se ejecuta hasta finalizar. En las frases de posición también se puede especificar si al final de esta frase no se
debe poder detener el programa de recorrido. En este
caso se inicia el siguiente posicionamiento encadenado a
pesar de estar activada la entrada de parada.
Inicio/parada combinados Mediante esta función se puede controlar el inicio y la
parada de un programa de recorrido mediante una única
entrada digital. Para ello se realiza un desplazamiento en
el flanco ascendente de la entrada digital a la posición
general START del programa de recorrido. En el flanco
descendente se activa la función de parada descrita anteriormente.
Control de secuencia
Entrada digital NEXT1
Posiciones siguientes de una frase de posicionamiento y
conmutación progresiva de frases a través del número de
frase de posicionamiento y entradas digitales. La
ejecución (desplazamiento a la siguiente posición) se
realiza conforme al enlace lógico de las entradas
digitales NEXT1 y NEXT2 mediante la condición de conEntrada digital NEXT2
mutación progresiva de la frase de posicionamiento. Las
entradas digitales NEXT1 y NEXT2 solo son evaluadas por
las condiciones de conmutación progresiva GoImm,
IgnUTP y GoATP.
Iniciar Teach high
activo
Aceptación
objetivo
low activo
high activo
high activo
high activo
low activo
Start
high activo
Stop
low activo
high activo
high activo
Tab. 6.27 Resumen de funciones de las entradas digitales
66
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Funciones de las salidas digitales
La función se puede determinar para las salidas disponibles DOUT1, DOUT2 y DOUT3 de la siguiente
manera:
Función
Descripción
Polaridad
Desconexión
Conexión
Grupo “Habilitaciones”
Freno de bloqueo soltado
Paso de salida activo
La salida siempre es Low.
La salida siempre es High.
–
–
La salida se activa en cuanto se suelta el freno.
La salida se activa cuando se ha concedido la habilitación
del paso de salida (si hay Power Enable, el motor recibe
corriente).
La salida se activa en cuanto uno o ambos bloqueos del
valor nominal se han activado mediante el detector de
final de carrera.
Esta salida se activa cuando se ha encontrado la posición
de conmutación. En transductores angulares sin señales
de conmutación, la posición de conmutación se determina mediante una función automática. Solo cuando ha
concluido este proceso es conveniente, p. ej., el inicio de
un posicionamiento.
La salida se activa cuando el actuador está referenciado.
high activo
high activo
Señaliza el estado en que no hay fallos pendientes y el
controlador está listo para la habilitación del regulador.
high activo
Proporciona el nivel de la entrada digital de habilitación
del paso de salida DIN4. La condición se cumple cuando
el nivel en DIN4 = HIGH.
high activo
La posición nominal se encuentra dentro del margen de
tolerancia de la posición de destino.
La posición real se encuentra dentro del margen de
tolerancia de la posición de destino.
La salida se activa cuando la desviación entre la posición
de destino y la posición real no ha alcanzado el valor
ajustado para la notificación de recorrido remanente.
La salida permanece activa mientras se ejecuta el recorrido de referencia.
La velocidad real corresponde a la velocidad de comparación parametrizada en mensaje “Velocidad alcanzada” teniendo en cuenta el margen de tolerancia especificado.
high activo
Bloqueo de valor nominal
activo
Motor lineal identificado
Posición de referencia
válida
Estado colectivo
Preparado para habilitar el
regulador
Nivel de habilitación del
paso de salida
Grupo “Movimiento”
Posición Xnominal = Xobjetivo
Posición Xreal = Xobjetivo
Recorrido remanente
Recorrido de referencia
activo
Velocidad de comparación
alcanzada
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
high activo
high activo
high activo
high activo
high activo
high activo
high activo
67
6
Funciones
Función
Descripción
Polaridad
Error de seguimiento
La desviación entre la posición nominal y real sobrepasa
el valor ajustado.
Esta salida se activa cuando ha finalizado un posicionamiento, p. ej. al alcanzar el par de comparación. Entonces
no se cumple la condición Xreal = Xobjetivo.
El par real corresponde al par de comparación parametrizado en el mensaje “Par alcanzado” teniendo en cuenta
el margen de tolerancia especificado.
Start-Ack (low activo)
high activo
Objetivo alcanzado con handshake al inicio digital, la
salida no se activa mientras START esté en el nivel HIGH.
La salida se activa cuando la velocidad real es igual a 0.
El margen de tolerancia es el margen de mensajes en el
mensaje “Velocidad 0”.
=0: tarea de posicionamiento activa
= 1: tarea de posicionamiento completada, si procede
con fallo
Señaliza que en este momento se está ejecutando una
frase de posicionamiento.
high activo
La salida se activa en cuanto se ha activado un disco de
leva.
La salida permanece activa mientras se ejecuta el movimiento CAM-IN.
Igual que CAM-IN pero para un cambio entre 2 discos de
levas.
La salida se activa mediante la desactivación de un disco
de leva hasta la parada definitiva del actuador.
La salida se activa cuando se ha alcanzado la posición de
inicio del disco de leva seleccionado. El margen de
tolerancia es el margen de mensajes en el mensaje “Objetivo alcanzado”.
high activo
La salida se activa en cuanto la carga normal del paso de
salida o del motor se encuentra en el margen crítico.
La salida se activa cuando se da una subtensión en el
circuito intermedio.
Señaliza que uno o varios fallos están activos.
high activo
Se ha alcanzado el objetivo
alternativo
Se ha alcanzado el par de
comparación
Acknowledge de inicio de
posicionamiento
Objetivo alcanzado con
handshake
Velocidad 0
MC1)
Activo si la frase de
posición está en marcha
Disco de leva (CAM)
Disco de leva activo
Movimiento CAM-IN en
marcha
CAM-CHANGE
Movimiento CAM-OUT en
marcha
Punto de inicio de disco de
leva alcanzado
Error
Supervisión I2t del motor
activa
Subtensión
circuito intermedio
Error común activo
1)
high activo
high activo
high activo
high activo
high activo
high activo
high activo
high activo
high activo
high activo
high activo
high activo
Con el disco de leva activo, la señal MC se refiere siempre al movimiento del master (físico o virtual), es decir, al valor nominal
para el disco de leva activo.
68
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Función
Trigger de posición
Trigger de posición 1 … 4
Descripción
Polaridad
Con el trigger de posición se pueden transmitir a las
salidas digitales informaciones sobre los estados lógicos
de iniciadores de posición, iniciadores de posición del
rotor y controladores de levas.
high activo
Programación tipo teach-in
Confirmar programación
tipo teach-in
La señal se pone en Low con el flanco ascendente en la
entrada Teach y de nuevo en High con el flanco descendente en la entrada Teach.
Proceso de memorización
La señal se pone en High en cuanto se inicia un proceso
en marcha
de memorización y se apaga automáticamente una vez
concluido el mismo.
Módulo de seguridad funcional
STO activo
Señaliza que el estado seguro STO (Safe Torque Off ) está
activo.
STO requerido
Señaliza que se ha solicitado el estado seguro STO (Safe
Torque Off ).
low activo
high activo
high activo
high activo
Tab. 6.28 Resumen de funciones de las salidas digitales
Las salidas digitales “STO activo” y “STO solicitado” no se deben utilizar para la
seguridad.
Entradas analógicas
A través de las entradas analógicas es posible predeterminar valores nominales como datos de entrada
del regulador a través de una señal de entrada escalada correspondientemente.
El ajuste de la función depende del número de entradas utilizables, de la interfaz de control seleccionada y del modo/función de funcionamiento.
Configuración de las entradas analógicas
Entrada
Resolución
Nivel
AIN0
16 bits, alta resolución, diferencial
(filtro digital)
10 bits, Single-ended
(opcional: DIN12)
10 bits, Single-ended
(opcional: DIN13)
+10VDC … –10VDC
AIN1
AIN2
Tab. 6.29 Entradas analógicas
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
69
6
Funciones
El valor especificado define cómo se convierte la señal de entrada correspondiente en un par, una
velocidad o un valor nominal de posición. Se procesas tensiones de entrada del margen de valores de
–10V … +10V.
• Indique en los registros pertinentes del FCT qué valor de las magnitudes de entrada correspondientes equivale a una tensión de entrada de 10 V. El margen escalado corresponde a una curva característica lineal simétrica al punto cero (p. ej. –1.000 U/min … +1.000 U/min).
Corrección
Con una tensión externa predeterminada de 0 voltios todavía se puede generar un valor nominal no
deseado a causa de diferencias de potencial. Para el ajuste del cero puede introducir un desplazamiento manualmente en FCT o ejecutar el ajuste automáticamente (recomendado).
Mediante el ajuste del cero se distribuye asimétricamente el área escalada (ejemplo Fig. 6.8:
–750 … +1.250 U/min).
Modo de proceder con “Compensación de offset automática”:
1. Conecte la entrada con el potencial correspondiente al valor nominal = 0.
2. Ejecute ahora la “Compensación de offset automática” a través de FCT.
Salidas analógicas
Para configurar las salidas analógicas (AOUT):
• Seleccione la señal de salida deseada en cada caso, p. ej. valor nominal o real de la magnitud
regulada en FCT.
• Adapte los ajustes y valores necesarios (escala, limitación de rebose numérico) de las salidas
utilizadas.
Monitor analógico
El controlador del motor posee dos salidas analógicas AOUT 0 y AOUT 1 para la emisión, p. ej. de magnitudes reguladas que se pueden representar con un osciloscopio externo. Las tensiones de salida se
encuentran en el margen desde -10 V hasta +10 V.
• Seleccione la magnitud inicial que se debe emitir mediante el monitor analógico.
• Para la magnitud inicial “Valor de tensión fijo“: ajuste en el campo “Valor de tensión” la tensión que
se debe aplicar constantemente en la salida.
• Para otras magnitudes iniciales: en el campo “Escala” configure el valor de la magnitud seleccionada que corresponde a una tensión de salida de 10 V.
Magnitudes iniciales (AOUT0, AOUT1)
Magnitudes de eje
Valores de corriente
70
–
–
–
–
–
–
–
–
–
Valor nominal de velocidad
Valor real de velocidad
Valor nominal de posición
Valor real de posición
Valor nominal de corriente activa
Valor real de corriente activa
Valor nominal de corriente reactiva
Valor real de corriente reactiva
Corriente de fase
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
6
Funciones
Magnitudes iniciales (AOUT0, AOUT1)
Otras señales
– Posición del rotor
– Tensión del circuito intermedio
– Valor de tensión fijo
Tab. 6.30 Magnitudes iniciales
Limitación de rebose activada
La limitación numérica de rebose limita los valores de tensión U, calculados conforme a la escala, al
margen de +10 V … -10 V.
Limitación de rebose no activada
Si se excede el límite del margen de +10 V, la tensión inicial salta (–10V +ΔU).
Si se excede el límite del margen de –10 V, la tensión inicial salta (+10V – ΔU).
6.7.8
Sistemas de transmisores compatibles
Los siguientes sistemas de transmisores son compatibles con el controlador del motor
CMMP-AS-...-M3.
Tipo
Observación
Encoder Heidenhain Endat
ROC 400
Transmisor absoluto Singleturn
ECI 1100/1300
con/sin señal analógica
ECN
100/400/1100/1300
ROQ 400
Transmisor absoluto Multiturn
EQI 1100/1300
con/sin señal analógica
EQN
100/400/1100/1300
LC 100/400
Extensómetros absolutos
Encoder Stegmann HIPERFACE
SCS60/70 SCM60/70
Single- / multi-turn encoder with
analog incremental signal. Line
count 512 (fijo). Number of multiturn revolutions: +/- 2048 U.
SRS50/60/64 SCKxx
Single- / multi-turn encoder with
SRM50/60/64 SCLxx
analog incremental signal. Line
count 1024 (fijo). Number of multiturn revolutions: +/- 2048 U
xx = 25 / 35 / 40 / 45 / 50 / 53
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
Protocolo
Interfaz
EnDat 2.1 (01/21)
EnDat 2.2 (22)
[X2B]
EnDat 2.1 (01/21)
EnDat 2.2 (22)
[X2B]
EnDat 2.1 (01)
EnDat 2.2 (22)
[X2B]
HIPERFACE
[X2B]
HIPERFACE
[X2B]
71
6
Funciones
Tipo
Observación
Protocolo
Interfaz
SKS36 SKM36
Single- / multi-turn encoder with
analog incremental signal. Line
count 128 (fijo). Number of multiturn revolutions: +/- 2048 U
Single- / multi-turn encoder with
analog incremental signal. Line
count 16 (fijo). Number of multiturn revolutions: +/- 2048 U
HIPERFACE
[X2B]
HIPERFACE
[X2B]
Absolute length measuring
system with analog incremental
signal. Resolution: 156,25 μm.
Measuring length max. aprox.
40 m
HIPERFACE
[X2B]
SEK37/52 SEL37/52
L230
Yaskawa ∑-ENCODER
∑ (sigma 1)
Digital incremental encoder with
zero-pulse
Encoder incremental analógico
ROD 400
Heidenhain, encoder with zeroERO 1200/1300/1400 and reference pulse
ERN
100/400/1100/1300
Encoder incremental digital
CDD50
Transmisor Stegmann con sensores Hall
Resolver
Estándar
transmission ratio typ.
0,5 +- 10 %, Input supply typ.
7 Vrms
Yaskawa-OEM-protocol [X2B]
–
[X2B]
–
[X2B]
–
[X2A]
Tab. 6.31 Sistemas de transmisores compatibles
72
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
7
Dinámica
7
Dinámica
7.1
PFC para tensión aumentada del circuito intermedio
Los controladores del motor CMMP-AS-C2-3A-M3 y CMMP-AS-C5-3A-M3 con alimentación monofásica
se han previsto para la conexión a la red de 230 V AC y cuentan con un paso de PFC (Power Factor Control) activa. El paso del PFC es un convertidor de corriente de la red necesario para el mantenimiento de
las normas pertinentes sobre limitación de ondas armónicas de red. Además, el paso del PFC permite
una regulación activa de la tensión del circuito intermedio. El paso del PFC trabaja conforme al principio
de un regulador de elevación, proporcionando una tensión nominal del circuito intermedio de 380 V CC.
Esta tensión está disponible, independientemente de la calidad de la tensión de la red, incluso con
tensiones de red fluctuantes o con subtensión en la red. Para la selección del servomotor ello puede
ser una ventaja fundamental, pues en comparación con un aparato con alimentación pasiva de la red,
se pueden alcanzar velocidades mayores o se puede seleccionar una constante mayor del par de giro.
Además el equipo, a causa del paso del PFC activo también es adecuado para el funcionamiento en un
amplio rango hasta una tensión de red de 100 V AC; en este caso hay que observar la limitación del
consumo de potencia útil debido a la corriente máxima admisible del paso del PFC.
Nota
El paso del PFC de todos los controladores del motor conectados debe ser desactivada
cuando los controladores del motor se acoplen mediante el circuito intermedio.
Nota
Es preciso asegurarse de que el potencial de referencia (N) se conecta antes o al mismo
tiempo que el paso (L1). Esto se puede lograr mediante:
– potencial de referencia no conectado (N)
– el uso de contactores con N anticipado, cuando es obligatoria la conexión del potencial de referencia.
7.1.1
Comportamiento al conectar
En cuanto el controlador del motor es alimentado con la tensión de la red, se produce una carga del
circuito intermedio (< 1 s) a través de las resistencias de frenado cuando está desactivado el relé del
circuito intermedio. El paso del PFC no está conectado en este momento.
Tras realizarse con éxito la carga previa del circuito intermedio, el relé es excitado y el circuito intermedio sin resistencias se acopla la red de alimentación. A continuación se activa el paso del PFC y se
realiza la carga completa del circuito intermedio a plena tensión.
Si tras realizarse la carga con éxito la tensión del circuito intermedio es demasiado baja debido a que la
tensión de entrada de la red se encuentra por debajo del rango de tensión de entrada admisible para el
funcionamiento del PFC, el paso del PFC se cierra y se visualiza una advertencia en el display de siete
segmentos.
Si el controlador del motor es alimentado con una tensión nominal inferior a 230 V AC, tras la siguiente
carga previa realizada correctamente se calcula una reducción de potencia para el paso del PFC a partir
de la tensión alcanzada del circuito intermedio.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
73
7
Dinámica
7.1.2
Comportamiento durante el funcionamiento normal y características de regulación
Durante el funcionamiento, a través de el paso del PFC se controla el consumo de la red del controlador
del motor. Entonces, a través de un circuito de regulación analógico se regula la corriente de la red de
forma que su forma curva se corresponda con el seno de la tensión de la red y el desfase sea de 0°. Su
amplitud se ajusta de acuerdo con la potencia efectiva especificada.
Una regulación digital superpuesta ajusta la tensión del circuito intermedio en un valor medio de aprox.
360 V DC. Para la descarga de la regulación de tensión relativamente lenta se mide durante el cambio
de carga (aceleración/frenado del accionamiento) la potencia efectiva cedida/consumida por el controlador del motor al motor y de este modo se servopilota el paso del PFC.
L
F
D
3~
100V … 230V AC
T8
M
Modulación
C
± 10
3~
por ancho
de pulsos
U_in
I_in
U_ZK
i_u
i_v
Transductor
angular
IC de Power
Modulación
Factor Control
por ancho
Regulador
de pulsos
de tensión
u_q
Regulador
i_q
de actuador
Microcontrolador
Fig. 7.1
Estructura esquemática de el paso del PFC
La regulación abarca las siguientes magnitudes:
– regulación digital de la tensión del circuito intermedio hasta un valor medio de aprox. 380 V CC
– regulación analógica de la corriente de entrada de la red
– mantenimiento de una corriente de red sinusoidal en condiciones de carga estacionaria
– funcionamiento con cosü > 0,97 con servicio nominal (con potencia nominal de el paso PFC)
Por medio del programa de parametrización se puede conectar o desconectar la regulación del PFC. El
circuito intermedio se comporta con el PFC desactivado como un circuito intermedio normal con rectificador de onda completa preconectado.
La tensión del circuito intermedio se regula normalmente con un valor medio constante que, en condiciones de carga estacionaria, es independiente de la potencia efectiva suministrada al motor.
7.2
Modulación sinusoidal ampliada para tensión de salida aumentada
En el controlador del motor CMMP-AS-...-M3, la frecuencia de ciclos está ajustada en el circuito del
regulador de corriente a un tiempo de ciclo de 125 μs o 62,5 μs. Para evitar pérdidas por conmutación,
la frecuencia de ciclos de la modulación de la duración de impulsos se puede reducir a la mitad con
respecto a la frecuencia en el circuito del regulador de corriente.
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 dispone además de una modulación sinusoidal o, alternativamente, de una modulación sinusoidal ampliada (con tercera onda armónica). Esto aumenta la
tensión de salida efectiva del convertidor. Por medio del software de parametrización se puede seleccionar el tipo de modulación. El ajuste estándar es la modulación sinusoidal ampliada.
74
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
7
Dinámica
7.3
Tiempos de ciclo variables del controlador de corriente, de velocidad
y de posición
Los controladores del motor de la serie CMMP-AS-...-M3 permiten un tiempo de ciclo conmutable de la
regulación de corriente. De este ajuste se derivan los tiempos de ciclo para el controlador de revoluciones y de posición, así como el tiempo de interpolación.
Los tiempos de ciclo más rápidos permiten tiempos de reacción más bajos y una dinámica de
regulación mejorada (posible ampliación de circuito más alta o “desbordamiento” más bajo de los
valores reales de posición según la aplicación).
La tabla siguiente contiene las frecuencias de PWM compatibles con CMMP-AS-...-M3 y los tiempos de
ciclo correspondientes:
Frecuencia
PWM
Frecuencia de
exploración de
la regulación
de corriente
Tiempo de ciclo
de la regulación de corriente
Tiempo de ciclo
de la regulación de
velocidad
Tiempo de ciclo Tiempo de
de la regulainterpolación
ción de
posición
4 Hz
8 kHz
8 kHz
16 kHz
8 kHz
8 kHz
16 kHz
16 kHz
125 μs
125 μs
62,5 μs
62,5 μs
250 μs
250 μs
125 μs
125 μs
500 μs
500 μs
250 μs
250 μs
Tab. 7.1
1000 μs
1000 μs
500 μs
500 μs
Frecuencias de PWM y tiempos de ciclo
La frecuencia PWM se puede ajustar en el software de parametrización FCT con la opción “frecuencia
de paso de salida reducida a la mitad”.
Con frecuencias de PWM mayores se obtienen corrientes nominales/de pico reducidas de
las unidades de potencia. Tablas de reducción de potencia Especificaciones técnicas
GDCP-CMMP-M3-HW-....
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
75
8
Funciones de servicio y mensajes de diagnosi
8
Funciones de servicio y mensajes de diagnosi
8.1
Funciones de protección y de servicio
8.1.1
Resumen
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 posee un amplio sistema de sensores encargados de controlar el perfecto funcionamiento del núcleo del controlador, el paso de salida de potencia, el motor y la
comunicación con el entorno exterior. Todos los eventos de diagnosis que se produzcan se guardan en
la memoria interna de diagnosis. La memoria de diagnosis del controlador del motor es de dos fases:
– En la memoria temporal se guardan todos los mensajes desde la última vez que se puso en marcha
el controlador del motor, pero estos se pierden si hay un fallo de la red.
– En la memoria permanente de la familia CMMP-AS-...-M3 los mensajes se guardan permanentemente (incluso en caso de fallo de la red). Esta memoria se compone de 2 segmentos que se llenan uno
tras otro. Cuando ambos segmentos están llenos, se borra automáticamente el segmento más antiguo. De este modo se dispone de una memoria casi circular para los mensajes guardados permanentemente.
La mayoría de errores provoca que el núcleo del controlador desconecte el controlador del motor y el
paso de salida de potencia. Entonces solo se puede volver a conectar el controlador del motor cuando
se ha eliminado el error y se ha validado.
Es posible parametrizar el comportamiento del controlador del motor para una parte de los mensajes
de diagnosis. Reacciones posibles:
– PS off
desconectar unidad de potencia inmediatamente
– MCStop
parada con corriente máxima
– Qstop
parada rápida con la deceleración especificada en la página “Eje” (FCT)
– Warn
emisión de una advertencia
– Ignore
ignorar mensaje de diagnosis.
Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión garantizan la seguridad funcional:
– Medición de la temperatura del motor
– Medición de la temperatura de la unidad de potencia
– Detección de conexiones a tierra (PE)
– Detección de cortocircuitos entre dos fases del motor
– Detección de sobretensiones en el circuito intermedio
– Detección de fallos en la alimentación interna
– Colapso de la tensión de alimentación
8.1.2
Detección de fallo de fase y de fallo de la red en controladores del motor de 3 fases
Los controladores de motor CMMP-AS-...-M3 detectan en el funcionamiento trifásico un fallo de fase
(detección de fallo de fase) o el fallo de varias fases (detección de fallo de la red) de la alimentación de
la red del aparato.
8.1.3
Control de sobrecorriente y cortocircuitos
El control de sobrecorriente y cortocircuitos detecta cortocircuitos entre dos fases del motor, así como
cortocircuitos en los bornes de salida del motor contra el potencial de referencia positivo y negativo del
circuito intermedio y contra PE. Cuando el control de errores detecta sobrecorriente, se produce una
desconexión inmediata del paso de salida de potencia, con lo que se garantiza el anticortocircuitaje.
76
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
8
Funciones de servicio y mensajes de diagnosi
8.1.4
Control de sobretensión del circuito intermedio
El control de sobretensión del circuito intermedio se activa en cuanto la tensión del circuito intermedio
supera el rango de tensión de funcionamiento. Con ello, el paso de salida de potencia se desconecta.
8.1.5
Control de la temperatura para el disipador de calor
La temperatura del disipador de calor del paso de salida de potencia se mide con un sensor lineal de
temperatura. El límite de temperatura varía de un aparato a otro. Aproximadamente 5 °C por debajo del
valor límite se activa una advertencia de temperatura.
8.1.6
Control del motor
Para controlar el motor y el transmisor giratorio de impulsos conectado, el controlador del motor
CMMP-AS-...-M3 dispone de las siguientes funciones de protección:
Función de
protección
Descripción
Control del
encoder
Si se produce un error en el encoder, se provoca una desconexión del paso de
salida de potencia. En el resolver se controla, p. ej., la señal de pista. En encoders incrementales se comprueban las señales de conmutación. En general,
para transmisores inteligentes se evalúan sus distintos mensajes de error y se
emiten en el CMMP-AS-...-M3 como error común E 08-8.
Medición y control de la temperatura del
motor
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 posee una entrada digital y una
analógica para la detección y el control de la temperatura del motor. Pueden
elegirse como sensores térmicos.
– [X6]:
entrada digital para PTC, contactos normalmente cerrados y abiertos.
– [X2A] y [X2B]:
contactos normalmente cerrados y sensores analógicos
de la serie KTY. (Solo en la parametrización de motores
definidos por el usuario)
Tab. 8.1
Funciones de seguridad del motor
8.1.7
Control de I2t
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 dispone de un control l2t para limitar la potencia disipada
media en el paso de salida de potencia y en el motor. Como la potencia disipada que se da en la electrónica de potencia y en el motor, en el mejor de los casos, aumenta al cuadrado con la corriente que
fluye, se toma como medida de potencia disipada el valor de corriente al cuadrado.
8.1.8
Control de potencia para el interruptor chopper de frenado
El firmware controla las resistencias de frenado mediante la función I2t chopper de frenado. Cuando el
control de potencia “I²t-resistencia de frenado” alcanza el 100 %, la potencia de la resistencia de
frenado interna de repone a la potencia nominal.
Como consecuencia de esta reposición se genera el error “E 07-0” ”Sobretensión en el circuito intermedio” cuando el proceso de frenado aún no ha finalizado y se devuelve (demasiada) energía al controlador.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
77
8
Funciones de servicio y mensajes de diagnosi
El chopper de frenado se protege adicionalmente mediante una detección de sobrecorriente. Cuando
se detecta un cortocircuito a través de la resistencia de frenado, se desconecta la activación del chopper de frenado.
8.1.9
Estado de puesta a punto
A los controladores de motor que se envíen a Festo para el servicio técnico, se les proveerá de otro
firmware y otros parámetros con el fin de poder comprobarlos.
Antes de volver a poner a punto el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 en el emplazamiento del
cliente es necesario volver a parametrizarlo. El software de parametrización consulta el estado de
puesta a punto y solicita al usuario que parametrice el controlador del motor. Al mismo tiempo el
aparato señala por medio de un indicador óptico ‚A‘ en el visualizador digital de siete segmentos que
se encuentra en estado operacional pero todavía no está parametrizado.
8.1.10
Descarga rápida del circuito intermedio
El circuito intermedio experimenta una descarga rápida en caso de detección de un fallo de la alimentación de la red en el transcurso del tiempo de seguridad según EN 60204-1.
Una conmutación con retardo de tiempo del interruptor chopper de frenado según las clases de potencia con funcionamiento paralelo y fallo de la alimentación de la red garantiza que a través de las resistencias de frenado de las clases de potencia superiores se reciba la energía principal durante la descarga rápida del circuito intermedio.
La descarga rápida puede no ser efectiva en ciertas combinaciones de equipos, sobre
todo en la conexión en paralelo de varios controladores de motor en el circuito intermedio
o con una resistencia de frenado no conectada. Después de la desconexión los controladores de motor pueden estar bajo tensión peligrosa hasta 5 minutos (carga residual
del condensador).
8.2
Mensajes de modo de funcionamiento y de fallo
8.2.1
Indicación de modo de funcionamiento y de error
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 posee en la cara frontal tres LEDs y un visualizador digital de
siete segmentos para indicar los estados operativos.
Componente
Color de LED
Función
Visualizador de siete
segmentos
LED1
–
Indicación del modo operacional y, en caso de error, un
número de error codificado.
En disposición de funcionamiento
Error
Desbloqueo del regulador
Indicación del estado bus CAN
Reinicio de hardware para el procesador
LED2
LED3
Pulsador de RESET
Tab. 8.2
78
Verde
Rojo
Verde
Amarillo
–
Elementos indicadores y pulsador de RESET
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
8
Funciones de servicio y mensajes de diagnosi
8.2.2
Visualizador de siete segmentos
En la siguiente tabla se explica el significado de los símbolos mostrados:
Indicación
Significado
En el modo de funcionamiento de regulación de la velocidad se indican los segmentos externos “en rotación”. La indicación depende de la posición real o de la
velocidad actuales.
Estando la liberación del regulador activa, la barra central también está activa.
El controlador del motor CMMP-AS-...-M3 todavía se debe parametrizar.
(Visualizador de siete segmentos = “A”)
Funcionamiento regulado por el par de giro.
(Visualizador de siete segmentos = “I”)
“H”: el controlador del motor se encuentra en un “estado seguro”.
Esto no es lo mismo que la información sobre el estado de la función de seguridad
STO (Safe Torque Off ). Esto solo se puede leer en el LED del estado del módulo de
seguridad.
Para el “estado no seguro” no se ha previsto ningún indicador especial, se representan los indicadores del estado normales del controlador del motor.
“F.”:
Indica que se está cargando un firmware en la memoria flash.
“.”:
Bootloader activo
P xxx
PH x
E xxy
-xxyTab. 8.3
“d”:
Indica que en el controlador se está cargando un conjunto de parámetros de la tarjeta SD.
Posicionamiento (“xxx” corresponde al número de posición)
Las cifras se muestran una después de la otra
Recorrido de referencia. “x” corresponde a la fase correspondiente del recorrido de
referencia:
x = 0: fase de búsqueda
x = 1: fase de marcha lenta
x = 2: desplazamiento a posición cero
Las cifras se muestran una después de la otra.
Mensaje de error con índice principal “xx” y subíndice “y”
Mensaje de advertencia con índice principal “xx” y subíndice “y”. Una advertencia
se muestra como mínimo dos veces en el visualizador de siete segmentos.
Indicación de modo de funcionamiento y de error
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
79
8
Funciones de servicio y mensajes de diagnosi
8.2.3
Validación de mensajes de error
Los mensajes de error se pueden validar mediante:
– la interfaz de parametrización
– el bus de campo (palabra de control)
– un flanco descendiente en DIN5 [X1]
Desbloqueo
del regulador
DIN5 [X1]
“Error activo”
1
1
L 80 ms
Fig. 8.1
Diagrama de temporización: validar errores
Los eventos de diagnosis parametrizados como advertencia son validados
automáticamente cuando la causa ya no existe.
8.2.4
Mensajes de diagnosis
La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis
( Capítulo A Mensajes de diagnosi).
80
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
A
Mensajes de diagnosi
Cuando se produce un error, el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 muestra cíclicamente un mensaje de
diagnosis en el visualizador de siete segmentos del controlador del motor CMMP-AS-...-M3. Un mensaje de
error se compone de una E (para Error), un índice principal y un subíndice como, p. ej.: E 0 1 0.
Las advertencias tienen el mismo número que un mensaje de error. Para diferenciarlas de estos, en las
advertencias aparece un guión antes y después del número, p. ej.: - 1 7 0 -.
La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis:
Columna
Significado
Código
N°
La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301
Índice principal y subíndice del mensaje de diagnosis.
Indicación en la pantalla, en FCT o en la memoria de diagnosis a través de FHPP.
Mensaje que se visualiza en el FCT.
Posibles causas del mensaje.
Medida a tomar por el usuario.
La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado,
configurable parcialmente):
– PS off (desconectar paso de salida),
– MCStop (parada rápida con corriente máxima),
– QStop (parada rápida con rampa parametrizada),
– Warn (advertencia),
– Entrada (entrada en la memoria de diagnosis)
– Ignore (ignorar),
Mensaje
Causa
Medida
Reacción
Tab. A.1
Explicación de la tabla „Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3“
La siguiente tabla contiene los mensajes de error conforme a las versiones de firmware existentes en el
momento de publicación del presente documento.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
81
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
00-0
–
Error no válido
Información: se ha marcado una entrada de error no válida (corrupta)
con este número de error
en la memoria de diagnosis.
La entrada de la hora del
sistema se ajusta en “0”.
–
Entrada
00-1
–
Error no válido
detectado y corregido
Información: se ha detectado y corregido una entrada de error no válida
(corrupta) en la memoria
de diagnosis. En la información adicional se encuentra el número de error original.
La entrada de la hora del
sistema incluye la dirección del número de error
corrupto.
–
Entrada
00-2
–
Error borrado
Información: se han
validado errores activos.
–
Entrada
01-0
6180h
Stack overflow
¿Firmware incorrecto?
Carga de cálculo esporádicamente alta a
causa de tiempo de ciclo
demasiado corto y
procesos especiales de
cálculo intensivo (guardar conjunto de parámetros etc.).
• Cargar un firmware
autorizado.
• Reducir la carga de
cálculo.
• Contactar con el
soporte técnico.
PS off
82
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
02-0
3220h
Baja tensión en el
circuito intermedio
La tensión del circuito intermedio desciende por
debajo del umbral
parametrizado. 1) ¿Se ha
ajustado una prioridad
de error muy alta?
• Descarga rápida a
Configucausa de alimenrable
tación de red desconectada.
• Comprobar la alimentación de potencia.
• Acoplar los circuitos
intermedios si es técnicamente posible.
• Comprobar (medir)
tensión del circuito intermedio.
03-0
4310h
Exceso de temperatura de
motor analógico
Motor sobrecargado,
temperatura demasiado
alta.
– ¿Se ha parametrizado
el sensor adecuado o
su curva característica?
– ¿Sensor averiado?
En caso de sobrecarga:
QStop
• Comprobar la
parametrización
(regulador de corriente, valores límite de
corriente).
• Comprobar la
parametrización del
sensor o su curva
característica.
Si se dan errores incluso
cuando el sensor está
puenteado: aparato averiado.
03-1
4310h
Exceso de temperatura de
motor digital
Motor sobrecargado,
temperatura demasiado
alta.
– ¿Se ha parametrizado
el sensor adecuado o
su curva característica?
– ¿Sensor averiado?
En caso de sobrecarga:
Configu• Comprobar la
rable
parametrización
(regulador de corriente, valores límite de
corriente).
• Comprobar la
parametrización del
sensor o su curva
característica.
Si se dan errores incluso
cuando el sensor está
puenteado: aparato averiado.
1)
Información adicional en PNU 203/213:
16 bits superiores:número de estado de máquina de estado interna
16 bits inferiores: tensión del circuito intermedio (escalado interno aprox. 17,1 digit/V).
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
83
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
03-2
4310h
Exceso de temperatura de
motor analógico:
rotura de hilo
El valor medido de las
resistencias está por encima del umbral para la
detección de rotura de
cables.
• Comprobar que los
cables de conexión del
sensor de temperatura
no estén rotos.
• Comprobar la
parametrización
(valor umbral) de la
detección de rotura
de cables.
Configurable
03-3
4310h
Exceso de temperatura de
motor analógico:
cortocircuito
El valor medido de las
resistencias está por
debajo del umbral para la
detección de cortocircuito.
• Comprobar que los
cables de conexión del
sensor de temperatura
no estén rotos.
• Comprobar la
parametrización
(valor umbral) de la
detección de cortocircuito.
Configurable
04-0
4210h
Exceso de temperatura de la
unidad de potencia
Aparato sobrecalentado
– ¿Indicación de temperatura plausible?
– ¿Ventilador defectuoso?
– ¿Equipo sobrecargado?
• Comprobar las condiciones de montaje.
¿Están sucios los filtros de los ventiladores del armario de
maniobra?
• Comprobar la configuración del actuador
(por si hay sobrecarga
en el funcionamiento
permanente).
Configurable
04-1
4280h
Sobretemperatura en el circuito intermedio
Aparato sobrecalentado
– ¿Indicación de temperatura plausible?
– ¿Ventilador defectuoso?
– ¿Equipo sobrecargado?
Configurable
05-5
–
Avería en la interfaz insertada
05-6
–
Fallo de tensión
interfaz
Ext1/Ext2
Fallo de tensión
[X10], [X11]
• Comprobar las condiciones de montaje.
¿Están sucios los filtros de los ventiladores del armario de
maniobra?
• Comprobar la configuración del actuador
(por si hay sobrecarga
en el funcionamiento
permanente).
Cambiar interfaz
Reparación por el fabricante.
• Comprobar asignación
de contactos de la
periferia conectada.
• ¿Cortocircuito?
84
Sobrecarga a causa de
periferia conectada
PS off
PS off
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
Fallo de tensión
interna del
módulo de
seguridad
Fallo de tensión
interna 3
Avería en el módulo de
seguridad
Cambiar módulo de
seguridad Reparación
por el fabricante.
PS off
Avería en el controlador
del motor
PS off
–
Error de alimentación del
transmisor
Medición inversa de la
tensión del transmisor incorrecta.
Avería interna
Reparación por el fabricante.
Avería interna
Reparación por el fabricante.
05-0
5114h
Fallo de tensión
interna 1
El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Hay
una avería interna o la
periferia conectada ha
causado una sobrecarga/
cortocircuito.
• Desconectar el
aparato de todos los
periféricos y comprobar si después de
reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es
así, hay una avería interna Reparación
por el fabricante.
PS off
05-1
5115h
Fallo de tensión
interna 2
El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Hay
una avería interna o la
periferia conectada ha
causado una sobrecarga/
cortocircuito.
• Desconectar el
aparato de todos los
periféricos y comprobar si después de
reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es
así, hay una avería interna Reparación
por el fabricante.
PS off
05-2
5116h
Fallo de alimentación del excitador
El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Hay
una avería interna o la
periferia conectada ha
causado una sobrecarga/
cortocircuito.
• Desconectar el
aparato de todos los
periféricos y comprobar si después de
reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es
así, hay una avería interna Reparación
por el fabricante.
PS off
05-3
5410h
Subtensión en
I/O digitales
¿Periferia averiada?
• Comprobar que no ha- PS off
ya cortocircuitos ni carga especificada en la
periferia conectada.
• Comprobar la
conexión del freno
(¿está mal conectada?).
05-7
–
05-8
–
05-9
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
PS off
85
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
05-4 5410h
Sobrecorriente
en I/O digitales
¿Periferia averiada?
• Comprobar que no ha- PS off
ya cortocircuitos ni carga especificada en la
periferia conectada.
• Comprobar la
conexión del freno
(¿está mal conectada?).
06-0
Cortocircuito en
paso de salida
– Motor averiado, p. ej.,
cortocircuito entre espiras debido al sobrecalentamiento del
motor o cortocircuito
interno del motor a PE.
– Cortocircuito en el
cable o en las clavijas
de conexión, es decir,
cortocircuito de las
fases del motor entre
sí o contra el apantallamiento/PE.
– Paso de salida defectuoso (cortocircuito).
– Parametrización incorrecta del regulador
de corriente.
Depende del estado del
equipo
Nota al pie 2),
casos a) … hasta f )
2)
2320h
PS off
Medidas:
Caso a) Error solo en caso de chopper de frenado activo: comprobar si hay cortocircuito o un valor de resistencia demasiado bajo
en la resistencia de frenado externa. Comprobar el circuito de la salida del chopper de frenado en el controlador del motor
(puente, etc.).
Caso b) El mensaje de error se emite inmediatamente al conectar la alimentación de potencia: cortocircuito interno en el paso de
salida (cortocircuito de un medio puente completo). El controlador del motor ya no puede conectarse a la alimentación de
potencia; los fusibles internos (y, si es necesario, los externos) saltan. El equipo debe ser reparado por el fabricante.
Caso c) El mensaje de cortocircuito se emite solo al activar la habilitación de los pasos de salida o los reguladores.
Caso d) Desconectar el conector del motor [X6] directamente en el controlador del motor. Si el fallo sigue apareciendo, hay una
avería en el controlador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante.
Caso E) Si el fallo aparece solo cuando el cable del motor está conectado: comprobar si hay cortocircuitos en el motor y en el
cable, p. ej. con un multímetro.
Caso f ) Comprobar la parametrización del regulador de corriente. Si el regulador de corriente está mal parametrizado, las
oscilaciones pueden generar corrientes que alcancen el límite de cortocircuito. Por lo general, esto se detecta fácilmente debido
a que se oye un silbido de una frecuencia muy alta. Realice la verificación, si es necesario, con la función Trace del FCT (valor
real de corriente activa).
86
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
06-1
2320h
Sobrecorriente
chopper de
frenado
Sobrecorriente en la
salida del chopper de
frenado.
• Comprobar si hay cortocircuito o un valor
de resistencia demasiado bajo en la resistencia de frenado externa.
• Comprobar el circuito
de la salida del chopper de frenado en el
controlador del motor
(puente, etc.).
PS off
07-0
3210h
Sobretensión en
el circuito intermedio
La resistencia de frenado
se sobrecarga, demasiada energía de frenado
que no puede eliminarse
con la rapidez necesaria.
– ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia?
– ¿Resistencia conectada incorrectamente?
• Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado,
puede que su valor
sea demasiado alto.
• Comprobar la
conexión a la resistencia de frenado (interna/externa).
PS off
08-1
–
El sentido de giro
de la detección
de posición incremental no es
igual
Solo transmisor con
transmisión serial de la
posición combinada con
una pista de señal SIN/
COS analógica: el sentido
de giro de la determinación de posición interna del transmisor y la
evaluación incremental
del sistema de pistas
analógico del controlador
del motor se han intercambiado.
Nota al pie 3)
• Cambiar las señales
siguientes en la interfaz del encoder [X2B]
(es necesario
modificar los hilos del
conector tipo clavija),
observar la hoja de
datos del encoder:
– Cambiar las pistas
SIN/COS.
– Cambiar las señales
SIN+/SIN- o
COS+/COS-.
Configurable
3)
El transmisor cuenta internamente, p. ej., en positivo en el sentido de las agujas del reloj, mientras que la evaluación incremental cuenta en sentido negativo con el mismo giro mecánico. En el primer movimiento mecánico superior a 30 se detecta que el
sentido de giro es incorrecto y el fallo se activa.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
87
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
08-0
7380h
Error del
transductor angular del resolver
Amplitud de señal del
resolver errónea
Proceder paso a paso
Nota al pie 4), a) … c):
Configurable
08-2
7380h
Error señales de
pista Z0 encoder
incremental
Amplitud errónea de las
señales de la pista Z0 en
[X2B].
– ¿Transductor angular
conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular
averiado?
Comprobar la configuración de la interfaz
del transductor angular:
a) La evaluación Z0 está
activada pero las
señales de pista no
están conectadas o
no existen. 5)
b) ¿Señales incorrectas
del transmisor?
c) Hacer una prueba con
otro transmisor.
Tab. A.3, página 128.
Configurable
08-3
7383h
Error señales de
pista Z1 encoder
incremental
Amplitud de señal errónea de la pista Z1 en
X2B.
– ¿Transductor angular
conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular
averiado?
Comprobar la configuración de la interfaz
del transductor angular:
a) Evaluación Z1 activada
pero no conectada.
b) ¿Señales incorrectas
del transmisor?
c) Hacer una prueba con
otro transmisor.
Tab. A.3, página 128.
Configurable
4)
Si es posible, realizar la prueba con otro resolver (sin fallos; cambiar también el cable de conexión). Si el fallo sigue aparec-
a)
iendo, hay una avería en el controlador del motor. El equipo debe ser reparado por el fabricante.
b)
Si el fallo aparece solo con un resolver especial y su cable de conexión: comprobar señales del resolver (soporte y señales
SIN/COS), ver especificación. Si no se respeta la especificación de la señal, es necesario cambiar el resolver.
c)
Si el fallo vuelve a aparecer esporádicamente, examinar la conexión de apantallamiento o comprobar si el resolver presenta
una relación de transmisión demasiado baja (resolver normalizado: A = 0,5).
5)
P. ej. EnDat 2.2 o EnDat 2.1 sin pista analógica.
Transmisor Heidenhain: referencias EnDat 22 y EnDat 21. En estos transmisores no hay señales incrementales, incluso cuando
los cables están conectados.
88
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
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Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
08-4 7384h
Error señales de
pista transmisor
incremental
digital [X2B]
Señales erróneas de pistas A, B, o N en [X2B].
– ¿Transductor angular
conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular
averiado?
Comprobar la configuración de la interfaz
del transductor angular.
Procedimiento conforme
a los pasos a) y b):
a) ¿Señales incorrectas
del transmisor?
b) Hacer una prueba con
otro transmisor.
Tab. A.3, página 128.
Configurable
08-5
7385h
Error de señales
de transmisor
Hall de
transmisor incremental
Señales de transmisor
Hall de un transmisor incremental digital en [X2B]
erróneas.
– ¿Transductor angular
conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular
averiado?
Comprobar la configuración de la interfaz
del transductor angular.
Procedimiento conforme
a los pasos a) y b):
a) ¿Señales incorrectas
del transmisor?
b) Hacer una prueba con
otro transmisor.
Tab. A.3, página 128.
Configurable
08-6
7386h
Fallo de
comunicación del
encoder
Mala comunicación con
los encoders seriales
(transmisor EnDat,
transmisor HIPERFACE,
transmisor BiSS).
– ¿Transductor angular
conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular
averiado?
Comprobar la configuración de la interfaz
del transductor angular:
procedimiento conforme
a los pasos a) … b):
a) ¿Transmisor serial
parametrizado pero
no conectado?
¿El protocolo en serie
elegido es incorrecto?
b) ¿Señales incorrectas
del transmisor?
c) Hacer una prueba con
otro transmisor.
Tab. A.3, página 128.
Configurable
08-7
7387h
Amplitud errónea
de las señales de
las pistas incrementales
[X10]
Señales erróneas de pistas A, B, o N en [X10].
– ¿Transductor angular
conectado?
– ¿Cable del transductor angular averiado?
– ¿Transductor angular
averiado?
Comprobar la configuración de la interfaz
del transductor angular.
Procedimiento conforme
a los pasos a) y b):
a) ¿Señales incorrectas
del transmisor?
b) Hacer una prueba con
otro transmisor.
Tab. A.3, página 128.
Configurable
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
89
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
08-8
7388h
Fallo interno del
transductor angular
La monitorización interna
del encoder [X2B] ha
detectado un fallo y lo ha
transmitido al regulador
través de la
comunicación serial.
– Intensidad lumínica
remisiva en
transmisores ópticos
– Número de revoluciones excedido
– ¿Transductor angular
averiado?
Si el error se produce
persistentemente, el
transmisor está averiado.
Cambiar el transmisor.
Configurable
08-9
7389h
Transductor angular en [X2B] no
compatible
En [X2B] se ha leído un
tipo de transductor angular que no es compatible o que no puede
utilizarse en el modo de
funcionamiento deseado.
– ¿Se ha seleccionado
un tipo de protocolo
incorrecto o inadecuado?
– ¿El firmware no es
compatible con la variante de transmisor
conectada?
Conforme a la inforConfigumación adicional del
rable
mensaje de error Nota
al pie 6):
• Cargar el firmware apropiado.
• Comprobar y corregir
la configuración de la
evaluación del
transmisor.
• Conecte el tipo de
transmisor apropiado.
6)
Información adicional (PNU 203/213):
0001: HIPERFACE: el tipo de transmisor no es compatible con el firmware -> utilizar otro tipo de transmisor o cargar un firmware
más reciente.
0002: EnDat: el espacio de direcciones en el que deberían estar los parámetros del transmisor no existe en el transmisor EnDat
conectado ->comprobar el tipo de transmisor.
0003: EnDat: el tipo de transmisor no es compatible con el firmware -> utilizar otro tipo de transmisor o cargar un firmware más
reciente.
0004: EnDat: la placa de características del transmisor no puede leerse desde el transmisor conectado. -> Cambiar el transmisor
o cargar un firmware más reciente si es necesario.
0005: EnDat: interfaz EnDat 2.2 parametrizada, el transmisor conectado es compatible, pero solo EnDat2.1. -> Cambiar el tipo de
transmisor o cambiar la parametrización a EnDat 2.1.
0006: EnDat: interfaz EnDat 2.1 con evaluación analógica de pistas parametrizada pero, conforme indica la placa de características, el transmisor conectado no es compatible con las señales de pista. -> Cambiar el transmisor o desconectar la evaluación de
señales de pista Z0.
0007: sistema de medición de longitud de código con EnDat 2.1 conectado, pero parametrizado como transmisor puramente
serial. Debido a los prolongados tiempos de respuesta, este sistema no puede utilizarse para la evaluación puramente serial. El
transmisor debe utilizarse con evaluación analógica de señales de pista -> Conectar la evaluación analógica de señales de pista
Z0.
90
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
09-4 –
Datos EEPROM:
la configuración
específica del
cliente es errónea
Solo en motores especiales:
en la verificación de
plausibilidad se ha encontrado un fallo, p. ej.,
porque el motor ha sido
reparado o sustituido.
• Si se ha reparado el
Configumotor: referenciarlo
rable
de nuevo y guardar
los datos en el
transductor angular. A
continuación (!) guardarlos en el controlador del motor.
• Si se ha cambiado el
motor: volver a
parametrizar el controlador, a continuación referenciarlo
de nuevo y guardar
los datos en el
transductor angular;
después (!) guardarlos en el controlador
del motor.
09-0
73A1h
Antiguo conjunto
de parámetros de
transductor angular
Advertencia:
en la EEPROM del
transmisor conectado se
ha encontrado un conjunto de parámetros de
transmisor en un formato
antiguo. Este ha sido convertido y se ha guardado
de nuevo.
Si no hay actividad. La
advertencia no debería
volver a aparecer al
conectar de nuevo la tensión de 24 V.
09-1
73A2h
No se puede descodificar el conjunto de parámetros del encoder
Los datos en la EEPROM
del encoder no han
podido leerse por completo o se ha denegado
parcialmente el acceso.
En la EEPROM del
Configutransmisor hay datos (ob- rable
jetos de comunicación)
que no son soportados
por el firmware cargado.
Estos datos se eliminan.
• El conjunto de
parámetros puede
adaptarse al firmware
actual escribiendo los
datos del transmisor
en el transmisor.
• Alternativamente cargar un firmware adecuado (más reciente).
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
Configurable
91
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
09-2
73A3h
Versión desconocida de conjunto de parámetros de transductor angular
Los datos guardados en
la EEPROM no son compatibles con la versión
actual. Se ha encontrado
una estructura de datos
que el firmware cargado
no puede descodificar.
• Guarde de nuevo los
parámetros del
transmisor para borrar el conjunto de
parámetros del
transmisor y cambiarlo por un conjunto
que pueda leerse (los
datos se borran permanentemente del
transmisor).
• Alternativamente cargar un firmware adecuado (más reciente).
Configurable
09-3
73A4h
Estructura de
datos defectuosa
de conjunto de
parámetros de
encoder
Los datos en la EEPROM
no son apropiados para
la estructura de datos
guardada. La estructura
se ha dado por válida,
pero puede que esté corrupta.
• Vuelva a guardar los
parámetros del
transmisor para borrar el conjunto de
parámetros del
transmisor y cambiarlo por un conjunto
que pueda leerse. Si
el fallo sigue apareciendo, puede que el
transmisor esté averiado.
• Cambie el transmisor
a modo de prueba.
Configurable
09-7
73A5h
EEPROM de
transductor angular con protección de escritura
No es posible guardar los
datos en el EEPROM del
transductor angular.
Aparece en transmisores
Hiperface.
Un campo de datos de la ConfiguEEPROM del transmisor
rable
es solo de lectura (p. ej.,
después del funcionamiento en un controlador
del motor de otro fabricante). No hay solución.
La memoria del
transmisor debe desbloquearse con la herramienta de parametrización
correspondiente (del fabricante).
92
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
09-9
73A6h
EEPROM del
transductor angular demasiado
pequeña
No han podido guardarse
todos los datos en la
EEPROM del transductor
angular.
• Reducir el número de Configulos conjuntos de
rable
datos que deben
guardarse. Leer la
documentación o contactar con el soporte
técnico.
10-0
–
Exceso de
revoluciones
(protección de
giro)
• Comprobar el desplazamiento del ángulo de conmutación.
• Comprobar la
parametrización del
valor límite.
Configurable
11-7
–
Recorrido de
referencia: error
de supervisión de
diferencia entre
transmisores
– El motor ha sobrepasado el tope de
giro porque el desplazamiento del ángulo de conmutación
es incorrecto.
– El motor está
parametrizado correctamente pero el valor
límite de la protección
antigiro se ha ajustado demasiado bajo.
La discrepancia entre el
valor real de posición y la
posición de conmutación
es demasiado alta. ¿Encoder externo no conectado o averiado?
• La discrepancia varía,
p. ej., debido al juego
de los engranajes. Si
es necesario, ampliar
el umbral de desconexión.
• Comprobar la conexión del transmisor de
valor real.
Configurable
11-0
8A80h
Error al iniciarse
el recorrido de
referencia
Falta la habilitación del
regulador.
Solo es posible iniciar el
Configurecorrido de referencia
rable
cuando la habilitación del
regulador está activado.
• Comprobar la condición o la secuencia.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
93
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
11-1
8A81h
Error durante el
recorrido de
referencia
El recorrido de referencia
se ha interrumpido, p. ej.,
debido a:
– Cancelación del desbloqueo del regulador.
– El interruptor de
referencia está detrás
del detector de final
de carrera.
– Señal externa de
parada (interrupción
de una fase del recorrido de referencia).
• Comprobar la secuencia del recorrido de
referencia.
• Comprobar la disposición de los detectores.
• Bloquear la entrada
de parada durante el
recorrido de referencia si lo desea.
Configurable
11-3
8A83h
Recorrido de
referencia: tiempo sobrepasado
Se alcanzó el tiempo
máximo parametrizado
para el recorrido de
referencia, antes incluso
de que finalizara el recorrido de referencia.
• Comprobar la
parametrización del
tiempo.
Configurable
94
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
11-4 8A84h
Recorrido de
referencia: detector de final de
carrera incorrecto
/ no válido
– Detector de final de
carrera pertinente no
conectado.
– ¿Se han intercambiado los detectores
de final de carrera?
– No se ha encontrado
ningún interruptor de
referencia entre ambos detectores de
final de carrera.
– El interruptor de referencia está sobre el
detector de final de
carrera.
– Método: “Posición actual con impulso de
puesta a cero”: detector de final de carrera
activado dentro de la
zona de impulso de
puesta a cero (no permitido).
– Ambos detectores de
final de carrera activados al mismo
tiempo.
• Comprobar si los
Configudetectores de final de rable
carrera están conectados en el sentido de
la marcha correcto o
si los detectores de
final de carrera afectan a las entradas
previstas.
• ¿Interruptor de
referencia conectado?
• Comprobar la disposición del interruptor de referencia.
• Desplazar el detector
de final de carrera de
modo que no se encuentre en la zona de
impulso de puesta a
cero.
• Comprobar la
parametrización del
detector de final de
carrera (contacto normalmente cerrado/
abierto).
11-5
Recorrido de
referencia: I@t /
error de seguimiento
– Rampas de
aceleración parametrizadas de manera
inadecuada.
– Cambio de sentido
mediante error de
seguimiento activado
prematuramente,
comprobar la
parametrización del
error de seguimiento.
– No se ha alcanzado
ningún interruptor de
referencia entre los
topes finales.
– Método impulso de
puesta a cero: tope
final alcanzado (aquí,
no permitido).
• Parametrizar las rampas de aceleración
más planas.
• Comprobar la
conexión de un interruptor de referencia.
• ¿Métodos apropiados
para la aplicación?
8A85h
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
Configurable
95
A
Mensajes de diagnosi
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N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
Recorrido de
referencia: final
del recorrido de
búsqueda
Ha concluido el trayecto
máximo permitido del
recorrido de referencia
sin que se haya alcanzado el punto de referencia ni el destino del recorrido de referencia.
Fallo en la detección del
interruptor.
• ¿Interruptor del recorrido de referencia
averiado?
Configurable
12-4 –
CAN: Node Guarding
No se recibe ningún
telegrama de Node Guarding en el transcurso del
tiempo parametrizado.
¿Perturbación de
señales?
• Compensar el tiempo
de ciclo de trama
remota con el control
• Comprobar: ¿fallo del
control?
Configurable
12-5
–
CAN: RPDO
demasiado corto
Un RPDO recibido no incluye el número de bytes
parametrizados.
El número de los bytes
parametrizados no es igual al número de los bytes recibidos.
• Comprobar y corregir
la parametrización.
Configurable
12-9
–
CAN: error de
protocolo
Protocolo erróneo de
bus.
• Comprobar la
parametrización del
protocolo del bus
CAN seleccionado.
Configurable
12-1
8120h
CAN: fallo de
comunicación,
bus DESCONECTADO
El chip CAN ha desconectado la comunicación
debido a fallos de
comunicación (BUS OFF).
• Comprobar el cableConfiguado:
rable
¿se ha respetado la
especificación de cables; rotura de cables;
longitud máxima de
cables excedida;
resistencias de terminación correctas;
apantallado del cable
puesto a tierra; todas
las señales aplicadas?
• Cambiar el equipo a
modo de prueba. Si
otro equipo con el
mismo cableado funciona sin fallos, enviar
el equipo al fabricante para su comprobación.
11-6
96
8A86h
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
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N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
12-0
8180h
CAN: número de
nodo por duplicado
Número de nodo asignado dos veces.
• Comprobar la configuración de participantes en el bus
CAN.
Configurable
12-2
8181h
CAN: fallos de
comunicación
durante el envío
Al enviar mensajes, las
señales están perturbadas.
Encender el equipo tan
rápido de manera que al
enviar el mensaje de arranque no pueda detectarse ningún otro nodo en
el bus.
• Comprobar el cableConfiguado:
rable
¿se ha respetado la
especificación de cables; rotura de cables;
longitud máxima de
cables excedida;
resistencias de terminación correctas;
apantallado del cable
puesto a tierra; todas
las señales aplicadas?
• Cambiar el equipo a
modo de prueba. Si
otro equipo con el
mismo cableado funciona sin fallos, enviar
el equipo al fabricante para su comprobación.
• Comprobar la secuencia de inicio de la aplicación.
12-3
8182h
CAN: fallos de
comunicación
durante la recepción
Al recibir mensajes las
señales están perturbadas.
• Comprobar el cableConfiguado:
rable
¿se ha respetado la
especificación de cables; rotura de cables;
longitud máxima de
cables excedida;
resistencias de terminación correctas;
apantallado del cable
puesto a tierra; todas
las señales aplicadas?
• Cambiar el equipo a
modo de prueba. Si
otro equipo con el
mismo cableado funciona sin fallos, enviar
el equipo al fabricante para su comprobación.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
97
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
13-0
–
Timeout de bus
CAN
Mensaje de error del
protocolo específico del
fabricante.
• Comprobar la
parametrización CAN.
Configurable
14-0
–
Alimentación insuficiente para
identificación
Los parámetros del
regulador de corriente no
pueden determinarse (no
hay alimentación suficiente).
La tensión disponible del
circuito intermedio es insuficiente para realizar la
medición.
PS off
14-1
–
Identificación
regulador de corriente: ciclo de
medición insuficiente
No hay suficientes o hay
demasiados ciclos de
medición para el motor
conectado.
La determinación
automática de parámetros suministra una
constante de tiempo que
se encuentra fuera del
margen de valores
parametrizables.
• Hay que optimizar
manualmente los
parámetros.
PS off
14-2
–
No se ha podido
dar orden de desbloquear el paso
de salida
La orden para desbloquear el paso de salida no se
ha efectuado.
• Comprobar la
conexión de DIN4.
PS off
14-3
–
Etapa de salida
desconectada
prematuramente
El desbloqueo del paso
de salida se ha desconectado estando en marcha
la identificación.
• Comprobar el control
secuencial.
PS off
14-5
–
Imposibilidad de
localizar el impulso de puesta a
cero
El impulso de puesta a
cero no se ha podido
localizar tras ejecutarse
el número máximo permitido de giros eléctricos.
• Compruebe la señal
del impulso de puesta
a cero.
• ¿Se ha parametrizado
correctamente el
transductor angular?
PS off
14-6
–
Señales Hall no
válidas
Señales Hall erróneas o
inválidas.
La secuencia de pulsos o
la segmentación de
señales Hall no es adecuada.
• Comprobar la
conexión.
Con ayuda de la hoja
de datos, comprobar
si el transmisor
presenta 3 señales
Hall con 1205 o
605 segmentos. Si es
necesario, contactar
con el soporte técnico.
PS off
98
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
14-7
–
No es posible la
identificación
El transductor angular está parado.
• Cerciorarse de que
haya tensión suficiente del circuito intermedio.
• ¿El cable del
transmisor está
conectado al motor
correcto?
• ¿Motor bloqueado,
p. ej. el freno de sostenimiento no se
suelta?
PS off
14-8
–
Número de pares
de polos no
válido
El número de pares de
polos calculado se encuentra fuera del rango
parametrizado.
• Comparar el resultado PS off
con los datos de la
hoja de datos del
motor.
• Comprobar el número
de impulsos parametrizado.
15-2
–
Flujo insuficiente
de números
Error interno de firmware.
Las magnitudes internas
de corrección no han
podido calcularse.
• Comprobar el ajuste
de los valores
máximos del Factor
Group y modificarlo si
es necesario.
PS off
15-0
6185h
División entre 0
Error interno de firmware.
División entre 0 utilizando la biblioteca de
matemáticas.
• Cargar ajustes de fábrica.
• Comprobar que se ha
cargado un firmware
autorizado.
PS off
15-1
6186h
Sobrepasamiento
de margen
Error interno de firmware.
Overflow al utilizar la biblioteca de matemáticas.
• Cargar ajustes de fábrica.
• Comprobar que se ha
cargado un firmware
autorizado.
PS off
16-0
6181h
Ejecución defectuosa del programa
Error interno de firmware.
Error en la ejecución del
programa. Se ha encontrado una orden de CPU
no autorizada en la
ejecución del programa.
• Si se repite el error,
volver a cargar el
firmware. Si el error
se produce repetidamente, el hardware
está averiado.
PS off
16-1
6182h
Interrupción no
autorizada
Error en la ejecución del
programa. La CPU ha empleado un vector IRQ no
utilizado.
• Si se repite el error,
volver a cargar el
firmware. Si el error
se produce repetidamente, el hardware
está averiado.
PS off
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
99
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
16-3
6183h
Estado inesperado
Error en accesos de
periferia internos de la
CPU o error en la
ejecución del programa
(bifurcación no
autorizada en estructuras
case).
• Si se repite el error,
volver a cargar el
firmware. Si el error
se produce repetidamente, el hardware
está averiado.
PS off
16-2
6187h
Error de inicialización
Error interno de firmware.
• Si se repite el error,
volver a cargar el
firmware. Si el error
se produce repetidamente, el hardware
está averiado.
PS off
17-0
8611h
Excedido el valor
límite de error de
seguimiento
Se ha sobrepasado el
umbral de comparación
del error de seguimiento.
• Ampliar el margen de
error.
• Aceleración parametrizada demasiada alta.
• Motor sobrecargado
(¿limitación de la corriente de la supervisión I@t activada?).
Configurable
17-1
8611h
Supervisión de
diferencia entre
transmisores
La discrepancia entre el
valor real de posición y la
posición de conmutación
es demasiado alta.
¿Transductor angular externo no conectado o
averiado?
• La desviación varía,
p. ej., debido al juego
de los engranajes. Si
es necesario, ampliar
el umbral de desconexión.
• Comprobar la conexión del transmisor de
valor real.
Configurable
18-0
–
Temperatura
analógica del
motor
La temperatura del motor
(analógica) es superior
a 55 en T_máx.
• Comprobar la
parametrización del
regulador de corriente o del regulador del
número de revoluciones.
• ¿El motor está siempre sobrecargado?
Configurable
100
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
21-0
5280h
Error 1 medición
de corriente U
Desplazamiento de la
medición de corriente 1
fase U demasiado grande. El regulador ejecuta
una compensación del
offset de la medición de
corriente cada vez que se
desbloquea el regulador.
Las tolerancias demasiado altas ocasionan un
error.
Si el error se produce
repetidamente, el hardware está averiado.
PS off
21-1
5281h
Error 1 medición
de corriente V
Desplazamiento de la
medición de corriente
1 fase V demasiado
grande.
Si el error se produce
repetidamente, el hardware está averiado.
PS off
21-2
5282h
Error 2 medición
de corriente U
Desplazamiento de la
medición de corriente
2 fase U demasiado
grande.
Si el error se produce
repetidamente, el hardware está averiado.
PS off
21-3
5283h
Error 2 medición
de corriente V
Desplazamiento de la
medición de corriente
2 fase V demasiado
grande.
Si el error se produce
repetidamente, el hardware está averiado.
PS off
22-0
–
PROFIBUS: inicialización errónea
Inicialización errónea de
la interfaz PROFIBUS. ¿interfaz averiada?
• Cambiar la interfaz. Si
es necesario, el equipo puede enviarse
al fabricante para su
reparación.
Configurable
22-2
–
Fallo de
comunicación
PROFIBUS
Errores de comunicación.
• Comprobar la dirección de slave ajustada.
• Comprobar el terminal de bus.
• Comprobar el cableado.
Configurable
22-3
–
PROFIBUS: dirección de slave incorrecta
La comunicación con la
dirección del slave 126 se
ha iniciado.
• Selección de otra
dirección de slave.
Configurable
PROFIBUS: error
en margen de
valores
El margen de valores se
ha excedido al convertirse con Factor Group.
Error matemático en la
conversión de las
unidades físicas.
Margen de valores de
datos y de unidades físicas no acordes entre sí.
• Compruébelos y corríjalos.
Configurable
22-4 –
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
101
A
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N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
25-4 –
Tipo de unidad de
potencia incorrecto
– El margen de la
unidad de potencia en
EEPROM no se ha
programado
– La unidad de potencia
no es compatible con
el firmware
Cargar el firmware apropiado.
PS off
25-0
6080h
Tipo de equipo no
válido
La codificación del equipo no se ha detectado
o es inválida
El error no lo puede subsanar por sí solo.
• Enviar el controlador
del motor al fabricante.
PS off
25-1
6081h
Tipo de equipo no
compatible
La codificación del equipo es válida, pero no es
compatible con el
firmware descargado
• Cargar el firmware ac- PS off
tual.
• Si no hay firmware
más reciente, puede
que se trate de un fallo de hardware. Enviar
el controlador del
motor al fabricante.
25-2
6082h
revisión de hardware incompatible
El firmware cargado no
soporta la revisión de
hardware del controlador.
• Comprobar la versión
de firmware, si es
necesario, actualizarlo a una versión más
reciente.
PS off
25-3
6083h
Funcionamiento
limitado del equipo.
El equipo no está
autorizado para ejecutar
esta función
El equipo no está
autorizado para ejecutar
las funciones deseadas,
por lo que debe ser habilitado por el fabricante.
Para ello hay que enviar
el equipo.
PS off
26-7
–
Error en las tablas de datos
(CAM)
Datos para el disco de
leva corruptos.
• Cargar ajustes de fábrica
• Volver a cargar el conjunto de parámetros
si es necesario.
Si persiste el error, póngase en contacto con con
el soporte técnico.
PS off
26-0
5580h
Falta el conjunto
de parámetros de
usuario
No hay un conjunto
válido de parámetros de
usuario en la memoria
flash
• Cargar ajustes de fábrica.
Si el error persiste, es
posible que el hardware
esté averiado.
PS off
102
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
26-1
5581h
Error en suma de
prueba
Error en suma de prueba
en conjunto de parámetros
• Cargar ajustes de fábrica.
Si el error persiste, es
posible que el hardware
esté averiado.
PS off
26-2
5582h
Flash:
error durante la
escritura
Error al escribir en la
memoria flash interna
• Volver a ejecutar la úl- PS off
tima operación.
Si el fallo se repite,
puede que el hardware
esté averiado.
26-3
5583h
Flash:
error durante el
borrado
Error al borra la memoria
flash interna
• Volver a ejecutar la úl- PS off
tima operación.
Si el fallo se repite,
puede que el hardware
esté averiado.
26-4 5584h
Flash:
error en memoria
flash interna
El conjunto de parámetros por defecto está corrupto/error de datos en
el área FLASH, donde se
encuentra el conjunto de
parámetros por defecto.
• Volver a cargar el
firmware.
Si el fallo se repite,
puede que el hardware
esté averiado.
PS off
26-5
5585h
Faltan datos de
calibración
Los parámetros de calibración de fábrica están
incompletos/corruptos.
El error no lo puede subsanar por sí solo.
PS off
26-6
5586h
Faltan conjuntos
de datos de
posición de usuario
Conjuntos de datos de
posición incompletos o
corruptos.
• Cargar ajustes de fáb- PS off
rica o
• guardar de nuevo los
parámetros actuales
para poder escribir otra vez los datos de
posición.
27-0
8611h
Umbral de aviso
de error de seguimiento
¿Motor sobrecargado?
Comprobar el dimensionado.
El ajuste de las rampas
de aceleración o de
frenado es demasiado inclinado.
¿Motor bloqueado? ¿Ángulo de conmutación correcto?
• Comprobar la
parametrización de
los datos del motor.
• Comprobar la
parametrización del
error de seguimiento.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
Configurable
103
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
28-0
FF01h
Falta el contador
de horas de servicio
En el bloque de parámetros no ha podido encontrarse ningún conjunto de
datos para un contador
de horas de servicio. Se
ha creado un contador de
horas de servicio nuevo.
Aparece en la primera
puesta en funcionamiento o cuando se cambia el
procesador.
Esto sólo es una advertencia y no es necesario
adoptar más medidas.
Configurable
28-1
FF02h
Contador de horas de servicio:
error de escritura
El bloque de datos en
que se encuentra el contador de horas de servicio no ha podido escribirse. La causa es desconocida, puede que haya problemas con el
hardware.
Esto sólo es una advertencia y no es necesario
adoptar más medidas.
Si aparece de nuevo,
puede que el hardware
esté averiado.
Configurable
28-2
FF03h
Contador de horas de servicio
corregido
El contador de horas de
servicio tiene una copia
de seguridad. Si la
alimentación de 24 V del
regulador se desconecta
en el momento en que el
contador de horas de servicio se está actualizando, el conjunto de datos
escrito puede corromperse. En este caso, el
regulador restaura la
copia de seguridad al volver a conectar el contador de horas de servicio.
Esto sólo es una advertencia y no es necesario
adoptar más medidas.
Configurable
28-3
FF04h
Contador de horas de servicio
convertido
Se ha cargado un
firmware cuyo contador
de horas de servicio tiene
otro formato de datos. El
conjunto de datos antiguo del contador de horas
de servicio se convierte
al formato nuevo en la
primera conexión.
Esto sólo es una advertencia y no es necesario
adoptar más medidas.
Configurable
104
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
29-0
–
La tarjeta MMC/
SD no existe
29-1
–
Tarjeta MMC/SD:
error de inicialización
Este error se activa en los
siguientes casos:
– cuando hay que
ejecutar una acción
en la tarjeta de
memoria (cargar o
crear un archivo DCO,
descargar el
firmware), pero no
hay ninguna tarjeta
de memoria insertada.
– El interruptor DIP S3
está en ON pero después del reset/nuevo
arranque no se ha insertado ninguna tarjeta.
Este error se activa en los
siguientes casos:
– La tarjeta de memoria
no puede iniciarse. Es
posible que el tipo de
tarjeta no sea compatible.
– Sistema de archivos
no compatible
– Error en relación con
la Shared Memory
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
Medidas
Reacción
Insertar una tarjeta de
memoria apropiada en la
ranura.
Solo cuando se desee expresamente.
Configurable
• Comprobar el tipo de
tarjeta utilizado.
• Conectar la tarjeta de
memoria a un PC y
formatearla de nuevo.
Configurable
105
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
29-2
106
–
Tarjeta MMC/SD:
error del conjunto
de parámetros
Este error se activa en los
siguientes casos:
– Un proceso de carga o
de memorización ya
está en marcha, pero
se solicita un nuevo
proceso de carga o de
memorización.
Archivo DCO >> Servo
– El archivo DCO que se
debe cargar no se ha
encontrado.
– El archivo DCO que se
debe cargar no es
adecuado para el equipo.
– El archivo DCO que se
debe cargar está
averiado.
Servo >> Archivo DCO
– La tarjeta de memoria
está protegida contra
escritura.
– Otro error al guardar
el conjunto de
parámetros como archivo DCO.
– Error al crear el archivo „INFO.TXT“
Medidas
Reacción
• Ejecutar de nuevo el
Configuproceso de carga o de rable
memorización tras esperar 5 segundos.
• Conectar la tarjeta de
memoria a un PC y
comprobar los archivos que se encuentran en ella.
• Retirar la protección
contra escritura de la
tarjeta de memoria.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
Tarjeta MMC/SD
llena
– Este error se activa
cuando al guardar el
archivo DCO o el archivo „INFO.TXT“ se
constata que la tarjeta de memoria está
llena.
– El índice de archivo
máximo (99) ya existe. Esto significa que
todos los índices de
archivo están asignados. No se puede
asignar ningún nombre de archivo.
• Insertar otra tarjeta
de memoria.
• Cambiar el nombre
del archivo.
Configurable
29-4 –
Tarjeta MMC/SD:
descarga de
firmware
Este error se activa en los
siguientes casos:
– No hay archivo de
firmware en la tarjeta
de memoria
– El archivo de firmware
que se debe cargar no
es adecuado para el
equipo.
– Otro error al descargar el firmware, p. ej.
error en suma de
prueba en un
SRecord, error de
flash, etc.
• Conectar la tarjeta de
memoria al PC y copiar el archivo de
firmware.
Configurable
30-0
Error interno de
conversión
Se ha sobrepasado el
margen con factores de
escalado internos dependientes de los tiempos de
ciclo de regulación
parametrizados.
• Comprobar si se han
parametrizado tiempos de ciclo demasiado largos o demasiado cortos.
PS off
29-3
–
6380h
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
107
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
31-1
2311h
Servorregulador
I@t
La supervisión I@t se activa con frecuencia.
– ¿Controlador del
motor subdimensionado?
– ¿Mecánica dura?
• Comprobar la
planificación del proyecto del controlador
del motor,
• si es necesario,
utilizar un tipo más
potente.
• Comprobar la
mecánica.
Configurable
31-0
2312h
Motor I@t
– ¿Motor bloqueado?
– ¿Motor subdimensionado?
• Comprobar el dimensionado de la potencia del conjunto de
accionamiento
Configurable
31-2
2313h
PFC I@t
Excedida la medición de
potencia del PFC.
• Parametrice el funcionamiento sin PFC
(FCT).
Configurable
31-3
2314h
Resistencia de
frenado I@t
– Sobrecarga de la
resistencia de frenado
interna.
• Utilizar resistencia ex- Configuterna.
rable
• Reducir valor de resistencia o utilizar resistencia con carga de
impulso mayor.
32-0
3280h
Tiempo de carga
de circuito intermedio sobrepasado
No se ha podido cargar el
circuito intermedio después de aplicar la tensión
de alimentación.
– El fusible puede estar
averiado o
– la resistencia de
frenado interna está
averiada o
– en funcionamiento
con resistencia externa no está conectado.
• Comprobar la interfaz
de la resistencia de
frenado externa.
• Alternativamente,
comprobar si el puente de la resistencia de
frenado está aplicado.
Si la interfaz es correcta,
es probable que la resistencia de frenado interna
o el fusible integrado estén averiados. La
reparación no puede
efectuarse in situ.
Configurable
32-1
3281h
Subtensión para
PFC activo
El PFC puede activarse
sólo a partir de una tensión de circuito intermedio de aprox. 130 VDC.
• Comprobar la alimentación de potencia.
Configurable
108
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
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N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
32-5
3282h
Sobrecarga chopper de frenado.
No ha podido
descargarse el
circuito intermedio.
La carga normal del chopper de frenado al inicio
de la descarga rápida ya
estaba por encima del
100%. La descarga
rápida ha causado que el
chopper de frenado alcance el límite máximo
de carga y se ha
obstaculizado/interrumpido.
No se requiere ninguna
medida
Configurable
32-6
3283h
Tiempo de descarga de circuito
intermedio sobrepasado
No ha podido descargarse rápidamente el circuito intermedio. Puede
que la resistencia de
frenado interna esté
averiada o que no esté
conectada cuando el funcionamiento se realiza
con una resistencia externa.
• Comprobar la interfaz
de la resistencia de
frenado externa.
• Alternativamente,
comprobar si el puente de la resistencia de
frenado está aplicado.
Si la resistencia interna
está seleccionada y el
puente está aplicado correctamente, es probable
que la resistencia de
frenado interna esté
averiada. La reparación
no puede efectuarse in
situ.
Configurable
32-7
3284h
No hay alimentación de potencia para desbloquear el regulador
La orden de desbloqueo
del regulador se dio
cuando el circuito intermedio aún estaba en la
fase de carga, con la tensión de alimentación aplicada, y el relé de red
todavía no estaba conectado. El actuador no
puede desbloquearse en
esta fase, ya que todavía
no está conectado
físicamente a la red (relé
de red).
• En la aplicación, comprobar que la alimentación de la red y el
desbloqueo del
regulador se efectúen
consecutivamente
con un breve intervalo
entre sí.
Configurable
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
109
A
Mensajes de diagnosi
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N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
32-8
3285h
Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el regulador
Interrupciones/fallo de la
red de la alimentación de
potencia cuando el desbloqueo del regulador estaba activado.
• Comprobar la alimentación de potencia.
QStop
32-9
3286h
Fallo de fase
Fallo en una o varias
fases (sólo con alimentación trifásica).
• Comprobar la alimentación de potencia.
QStop
33-0
8A87h
Error de seguimiento de la emulación de encoder
La frecuencia límite de la
emulación de encoder se
ha excedido (véase el
manual) y el ángulo
emulado en [X11] no ha
podido seguir. Esto
puede suceder cuando se
han programado un
elevado número de impulsos en [X11] y el actuador alcanza
velocidades altas.
• Comprobar si el
número de impulsos
parametrizado es
demasiado alto para
la velocidad que debe
visualizarse.
• Si es necesario,
reducir el número de
impulsos.
Configurable
34-0
8780h
No hay sincronización a través
del bus de campo
El regulador no pudo sincronizarse con el bus de
campo al activar el modo
de posición interpolada.
– Puede que los mensajes de sincronización del master hubiesen fallado
– Alternativamente, el
intervalo IPO no está
ajustado correctamente al intervalo
de sincronización.
• Comprobar los ajustes de los tiempos de
ciclo del regulador.
Configurable
110
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
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N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
34-1
8781h
Fallo de sincronización del
bus de campo
– La sincronización a
través de los mensajes de bus de campo en el funcionamiento en curso (modo
de posición interpolada) ha fallado.
– ¿Fallo de mensajes de
sincronización del
master?
– ¿Intervalo de sincronización (intervalo
IPO) parametrizado
demasiado grande/
pequeño?
• Comprobar los ajustes de los tiempos de
ciclo del regulador.
Configurable
35-5
–
Error en determinación de
posición de conmutación
La posición del rotor no
ha podido identificarse
claramente.
– Puede que el
procedimiento seleccionado no sea apropiado.
– Puede que la corriente del motor seleccionada para la identificación no esté
ajustada de manera
apropiada.
Comprobar el método de Configula determinación de la
rable
posición de conmutación.
Nota al pie 7)
7)
Notas sobre la determinación de la posición de conmutación.:
a)
El proceso de alineación no es adecuado para accionamientos frenados o duros o accionamientos que pueden oscilar con
baja frecuencia.
b)
El proceso de micropasos es adecuado para motores sin núcleo o con núcleo. Como solo pueden realizarse movimientos
muy pequeños, se sigue trabajando incluso cuando el actuador está parado en topes elásticos o está frenado fijo pero tiene
capacidad para realizar un mínimo movimiento elástico. Debido a la elevada frecuencia de excitación, el procedimiento es muy
sensible a oscilaciones en el caso de actuadores mal amortiguados. En este caso puede intentarse reducir la corriente de excitación (%).
c)
El proceso de saturación utiliza manifestaciones de saturación locales en el hierro del motor. Recomendado para los ac-
tuadores frenados fijos. Los actuadores sin núcleo no son apropiados para este método. Si el actuador (con núcleo) se mueve
demasiado al encontrar la posición de conmutación, el resultado de la medición puede desvirtuarse. En este caso, reduzca la
corriente de excitación. En el caso contrario, si el actuador no se mueve, la corriente de excitación puede que no sea suficientemente fuerte y la saturación no se marca demasiado.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
111
A
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N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
35-0
8480h
Protección antigiro del motor
lineal
Perturbación de señales
del transmisor. El motor
puede girar más allá del
tope porque la posición
de conmutación se ha
desplazado debido a las
perturbaciones en las
señales del transmisor.
• Comprobar las
recomendaciones
EMC en la instalación.
• Controlar la distancia
mecánica en los
motores lineales con
transmisores inductivos/ópticos con cinta y cabezal de
medición montados
aparte.
• En los motores lineales con transmisores
inductivos, asegurarse de que el campo
magnético de los
imanes o del
devanado del motor
no se extienda al
cabezal de medición
(este efecto se da
sobre todo cuando
hay aceleraciones
elevadas = corriente
del motor alta).
Configurable
36-0
6320h
El parámetro ha
sido limitado
Se ha intentado escribir
un valor que está fuera
de los límites permitidos
y, por tanto, ha sido
limitado.
• Comprobar el conjunto de parámetros del
usuario.
Configurable
36-1
6320h
No se ha aceptado el parámetro
Se ha intentado escribir
un objeto que sólo
“puede leerse” o que no
puede escribirse en el estado actual (p. ej., cuando el desbloqueo del
regulador está activo).
• Comprobar el conjunto de parámetros del
usuario.
Configurable
40-0
8612h
Se ha alcanzado
el detector de
final de carrera
por software
negativo
El valor nominal de
posición ha alcanzado o
superado el detector
negativo de final de carrera por software.
• Comprobar los datos
de destino.
• Comprobar el margen
de posicionamiento.
Configurable
112
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
40-1
8612h
Se ha alcanzado
el detector de
final de carrera
por software
positivo
El valor nominal de
posición ha alcanzado o
superado el detector
positivo de final de carrera por software.
• Comprobar los datos
de destino.
• Comprobar el margen
de posicionamiento.
Configurable
40-2
8612h
Posición de destino tras el detector de final de
carrera por
software
negativo
Se anuló el inicio de un
posicionamiento ya que
el destino se encuentra
tras el detector final de
carrera negativo por
software.
• Comprobar los datos
de destino.
• Comprobar el margen
de posicionamiento.
Configurable
40-3
8612h
Posición de destino tras el detector de final de
carrera por
software positivo
Se anuló el inicio de un
posicionamiento ya que
el destino se encuentra
tras el detector final de
carrera positivo por
software.
• Comprobar los datos
de destino.
• Comprobar el margen
de posicionamiento.
Configurable
41-0
–
Conmutación
progresiva de
registros: error
de sincronización
Inicio de una sincronización sin pulso de muestreo anterior
• Comprobar la
Configuparametrización del
rable
tramo de parada previa.
42-3
–
Inicio de posicionamiento
rechazado: modo
de funcionamiento incorrecto
No fue posible conmutar
el modo de funcionamiento con el registro de
posición.
• Comprobar la
parametrización de
los registros de
posición afectados.
Configurable
42-4 –
Inicio de posicionamiento
rechazado: recorrido de referencia
necesario
Se ha iniciado una frase
de posición convencional
aunque el actuador requiere una posición de
referencia válida antes de
arrancar.
• Ejecutar un nuevo
recorrido de referencia.
Configurable
42-5
Posicionado de
módulo:
sentido de giro
no permitido
– El destino de posicionamiento no se
puede alcanzar con
las opciones de posicionamiento ni las condiciones límite.
– No se permite el sentido de giro calculado
de acuerdo con el
modo ajustado para
el posicionado de
módulo.
• Comprobar el modo
seleccionado.
Configurable
–
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
113
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
42-9
–
Error durante
inicio del posicionamiento
– Valor límite de
aceleración sobrepasado
– Registro de posición
bloqueado.
•
Comprobar la
parametrización y el
control secuencial;
corregirlos si es
necesario.
Configurable
42-0
8680h
Posicionamiento:
posicionamiento
de conexión
inexistente:
parada
El destino de posicionamiento no se puede alcanzar con las opciones de
posicionamiento ni las
condiciones límite.
• Comprobar la
parametrización de
los registros de
posición afectados.
Configurable
42-1
8681h
Posicionamiento:
no está permitido
invertir el sentido
de giro: parada
El destino de posicionamiento no se puede alcanzar con las opciones de
posicionamiento ni las
condiciones límite.
• Comprobar la
parametrización de
los registros de
posición afectados.
Configurable
42-2
8682h
Posicionamiento:
no está permitido
invertir el sentido
de giro después
de una pausa
El destino de posicionamiento no se puede alcanzar con las opciones de
posicionamiento ni las
condiciones límite.
• Comprobar la
parametrización de
los registros de
posición afectados.
Configurable
43-0
8081h
Detector de final
de carrera: valor
nominal negativo
bloqueado
Se ha alcanzado el detector de final de carrera por
hardware negativo.
• Comprobar la
parametrización, el
cableado y los detectores de final de carrera.
Configurable
43-1
8082h
Detector de final
de carrera: valor
nominal positivo
bloqueado
Se ha alcanzado el detector de final de carrera por
hardware positivo.
• Comprobar la
parametrización, el
cableado y los detectores de final de carrera.
Configurable
43-2
8083h
Detector de final
de carrera; posicionamiento suprimido
– El actuador ha salido
de la zona de movimiento prevista.
– ¿Avería técnica en la
instalación?
• Comprobar la zona de
movimiento prevista.
Configurable
44-0
–
Error en las tablas de discos de
leva
El disco de leva que debe
ponerse en marcha no está disponible.
• Comprobar el nº de
disco de levas
transmitido.
• Corregir la parametrización.
• Corregir la programación.
Configurable
114
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
44-1
–
Medidas
Reacción
– Puesta en marcha de
un disco de leva en el
que es necesario un
recorrido de referencia, pero el actuador
todavía no está
referenciado.
• Realizar un recorrido
de referencia.
Configurable
– Inicio de un recorrido
de referencia con un
disco de leva activo.
• Desactive el disco de
leva. A continuación,
vuélvalo a poner en
marcha, si es necesario.
Error de
operación de
ajuste: timeout
finalizado
Recorrido de
referencia
necesario
El número de revoluciones necesario para la
operación de ajuste no se
alcanzó a tiempo.
Se intenta conmutar al
modo de funcionamiento
„regulación de la
velocidad“ o „regulación
del par“ o conceder la habilitación del regulador
en uno de estos modos
de funcionamiento aunque el actuador necesite
para ello una posición de
referencia válida.
Comprobar el procesamiento del requerimiento
en el sistema de mando.
Configurable
• Realizar un recorrido
de referencia.
QStop
Demasiados PDO
sincronizados
Hay más PDO activados
que los que pueden
procesarse en el intervalo
SYNC.
Este mensaje aparece
cuando sólo debe transmitirse sincrónicamente
un PDO pero hay un gran
número de PDO activados con otro tipo de
transmisión.
• Comprobar la activación de los PDO.
Si la configuración es apropiada, la advertencia
puede suprimirse con la
gestión de errores.
• Prolongar el intervalo
de sincronización.
Configurable
Disco de leva: error general de
referenciado
–
47-0
–
48-0
–
50-0
–
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
115
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
50-1
–
Ha aparecido un
error de SDO
51-0
–
No hay ningún
módulo de
seguridad o es
desconocido
Medidas
Reacción
Un SDO-Transfer ha ocasionado un SDO-Abort.
– Los datos superan el
margen de valores
– Acceso a un objeto
que no existe.
– No se ha detectado
ningún módulo de
seguridad o un tipo
de módulo desconocido.
• Comprobar la orden
enviada.
Configurable
• Montar un módulo de
seguridad o de microinterruptores adecuado para el firmware
y el hardware.
• Cargar un módulo de
seguridad o de microinterruptores adecuado para el
firmware; compárese
la denominación del
tipo en el módulo.
PS off
– Módulo interno de
tensión del módulo de
seguridad o del
módulo de microinterruptores.
• Probablemente el
módulo esté averiado. Si es posible,
cambiarlo por otro
módulo.
El tipo o la revisión del
módulo no es adecuado
para la planificación del
proyecto.
• En caso de cambio de PS off
módulo: tipo de
módulo no
planificado. Tomar el
módulo de seguridad
o de microinterruptores montado actualmente como aceptado.
• Montar un módulo de PS off
seguridad o de microinterruptores adecuado para el firmware
y el hardware.
• Cargar un firmware
adecuado para adecuado para el módulo;
compárese la
denominación del tipo
en el módulo.
(El error no se
puede validar)
51-2
–
Módulo de
seguridad: tipo
de módulo
diferente
(El error no se
puede validar)
51-3
–
Módulo de
seguridad: versión del módulo
diferente
(El error no se
puede validar)
116
El tipo o revisión del módulo no es compatible.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
52-1
–
Módulo de
seguridad: tiempo de discrepancia finalizado
Medidas
Reacción
– Las entradas de mando STO-A y STO-B no
se accionan simultáneamente.
– Las entradas de mando STO-A y STO-B no
se conmutan en el
mismo sentido.
Este mensaje de error no
aparece en aparatos
suministrados de fábrica.
Puede aparecer si se
utiliza un firmware de dispositivo para CMMPAS-...-M3 específico del
cliente.
• Comprobar el tiempo
de discrepancia.
PS off
• El estado seguro se
ha solicitado con el
paso de salida de
potencia habilitado.
Comprobar la integración en la conexión
de seguridad.
PS off
• Comprobar el tiempo
de discrepancia.
52-2
–
Módulo de
seguridad: fallo
de la alimentación del excitador con activación PWM activa
62-0
–
EtherCAT:
error general del
bus
No hay ningún bus
EtherCAT.
• Conectar el master
EtherCAT.
• Comprobar el cableado.
Configurable
62-1
–
EtherCAT:
Error de inicialización
Fallo de hardware.
• Sustituir la interfaz y
enviar al fabricante
para su comprobación.
Configurable
62-2
–
EtherCAT:
error de
protocolo
No se utiliza CAN over
EtherCAT.
• Protocolo equivocado.
• Fallos en el cableado
del bus EtherCAT.
Configurable
62-3
–
EtherCAT:
longitud incorrecta de RPDO
El buffer de Sync
Manager 2 es demasiado
grande.
• Comprobar la configuración de RPDO
del controlador del
motor y del control.
Configurable
62-4 –
EtherCAT:
longitud incorrecta de TPDO
El buffer de Sync
Manager 3 es demasiado
grande.
• Comprobar la configuración de TPDO
del controlador del
motor y del control.
Configurable
62-5
EtherCAT:
transmisión cíclica de datos errónea
Desconexión de la
seguridad debido al fallo
de la transmisión cíclica
de datos.
• Comprobar la configuración del master.
La transmisión síncrona no es estable.
Configurable
–
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
117
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
63-0
–
EtherCAT:
interfaz averiada
Fallo de hardware.
• Sustituir la interfaz y
enviar al fabricante
para su comprobación.
Configurable
63-1
–
EtherCAT:
datos inválidos
Tipo de telegrama erróneo.
• Comprobar el cableado.
Configurable
63-2
–
EtherCAT:
los datos TPDO
no se han leído
Buffer para enviar datos
lleno
La velocidad de envío de
los datos es mayor de la
que es capaz de procesar
el controlador del motor.
• Reduzca el tiempo de
ciclo del bus
EtherCAT.
Configurable
63-3
–
EtherCAT:
no hay ningún
Distributed
Clocks activo
Advertencia: el firmware
se sincroniza con el telegrama y no con el sistema
Distributed Clocks. Al
iniciar el EtherCAT no se
encontró ningún hardware SYNC (Distributed
Clocks). El firmware se
sincroniza a la trama de
EtherCAT.
• Si es necesario, comprobar que el master
soporta la característica “Distributed
Clocks”.
• En otro caso: cerciorarse de que las
tramas EtherCAT no
sufran interferencias
de otras tramas cuando se utilice el modo
de posición de interpolación (Interpolated Position
Mode).
Configurable
63-4 –
Falta un mensaje
SYNC en el ciclo
IPO
El telegrama IPO no se
envía en la retícula de
tiempo
• Comprobar el participante responsable
de Distributed Clocks.
Configurable
64-0
–
DeviceNet:
MAC ID doble
El Duplicate MAC-ID
Check ha encontrado dos
nodos con la misma
MAC-ID.
• Modifique la MAC-ID
de un nodo con un
valor no utilizado.
Configurable
64-1
–
DeviceNet:
falta la tensión
del bus
La interfaz DeviceNet no
se alimenta con 24 VDC.
• La interfaz DeviceNet Configudebe conectarse tam- rable
bién a 24 VDC además
de al controlador del
motor.
64-2
–
DeviceNet:
buffer de recepción desbordado
Demasiados mensajes
recibidos en poco tiempo.
• Reducir la frecuencia
de exploración.
118
Configurable
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
64-3
Medidas
Reacción
–
DeviceNet:
buffer de envío
desbordado
No hay espacio suficiente
en el bus CAN para enviar
mensajes.
• aumentar la velocidad Configude transmisión
rable
• reducir el número de
nodos
• reducir la frecuencia
de exploración.
64-4 –
DeviceNet:
mensaje I/O no
enviado
Error al enviar datos I/O.
Cerciorarse de que la red
está conectada correctamente y no hay interferencias.
Configurable
64-5
–
DeviceNet:
Bus Off
El regulador CAN es BUS
OFF.
Cerciorarse de que la red
está conectada correctamente y no hay interferencias.
Configurable
64-6
–
DeviceNet:
el controlador
CAN indica desbordamiento
Hay un rebose en el
regulador CAN.
• aumentar la velocidad Configude transmisión
rable
• reducir el número de
nodos
• reducir la frecuencia
de exploración.
65-0
–
DeviceNet activado, pero ninguna interfaz
La comunicación
DeviceNet está activada
en el conjunto de
parámetros del controlador del motor, pero
no hay ninguna interfaz
disponible.
• Desactive la
comunicación
DeviceNet
• conectar una interfaz.
Configurable
65-1
–
Timeout de la
conexión I/O
Interrupción de una
conexión I/O
Dentro del tiempo esperado no se ha recibido
ningún mensaje I/O.
Configurable
68-0
–
EtherNet/IP:
Error grave
Se ha producido un error
interno. Este puede
originarse, p. ej. a causa
de una interfaz averiada.
• Intente validar el error.
• Ejecute un reinicio.
• Sustituya la interfaz.
• Si el error persiste,
póngase en contacto
con el soporte técnico.
Configurable
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
119
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
68-1
–
EtherNet/IP:
Error general de
comunicación
Se ha detectado un error
grave en la interfaz
EtherNet/IP.
•
•
•
•
Configurable
68-2
–
EtherNet/IP:
conexión cerrada
La conexión ha sido cerrada por el control.
Es necesario establecer
una nueva conexión con
el control.
Configurable
68-3
–
EtherNet/IP:
Interrupción de la
conexión
Durante el funcionamiento se ha interrumpido la
conexión.
• Compruebe el cableado entre
CMMP-AS-...-M3 y el
control.
• Establezca una nueva
conexión con el control.
Configurable
68-6
–
EtherNet/IP:
Dirección de red
doble
En la red se encuentra
como mínimo un equipo
con la misma dirección IP.
Utilice direcciones IP
inequívocas para todos
los equipos de la red.
Configurable
69-0
–
EtherNet/IP:
error leve
Se ha detectado un error
leve en la interfaz
EtherNet/IP.
• Intente validar el error.
• Ejecute un reinicio.
Configurable
69-1
–
EtherNet/IP:
configuración IP
equivocada
Se ha detectado una configuración IP equivocada.
Corrija la configuración IP.
Configurable
69-2
–
EtherNet/IP:
no se ha encontrado la interfaz
de bus de campo
En la ranura de conexión
no hay ninguna interfaz
EtherNet/IP.
Compruebe si en la
ranura de conexión Ext2
se encuentra una interfaz
EtherNet/IP.
Configurable
69-3
–
EtherNet/IP:
la versión de la
interfaz no es
compatible
En la ranura de conexión
se encuentra una interfaz
EtherNet/IP con una versión incompatible.
Ejecute una actualización
del firmware a la versión
más actual del firmware
para el controlador del
motor.
Configurable
120
Intente validar el error.
Ejecute un reinicio.
Sustituya la interfaz.
Si el error persiste,
póngase en contacto
con el soporte técnico.
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
70-1
–
FHPP:
error matemático
Desbordamiento/subdesbordamiento o
división entre cero durante el cálculo de datos cíclicos.
• Comprobar los datos
cilíndricos
• Comprobar el Factor
Group.
Configurable
70-2
–
FHPP:
Factor Group
inadmisible
El cálculo del Factor
Group da valores no
válidos.
Comprobar el Factor
Group.
Configurable
70-3
–
FHPP:
cambio inadmisible de modo
de funcionamiento
El cambio del modo de
funcionamiento actual al
modo deseado no está
permitido.
Comprobar la aplicación.
Es posible que no todos
los cambios estén permitidos.
Configurable
71-1
–
FHPP:
telegrama de
recepción inválido
El control no transmite
datos suficientes (longitud de datos demasiado corta).
• Comprobar la lonConfigugitud de los datos
rable
parametrizados en el
control para el telegrama de recepción del
controlador
• Comprobar la longitud de los datos
configurados en el
editor FHPP+ de FCT.
71-2
–
FHPP:
telegrama inadmisible de respuesta
El CMMP-AS-...-M3 debe
transmitir demasiados
datos al control (longitud
de datos demasiado larga)
• Comprobar la lonConfigugitud de los datos
rable
parametrizados en el
control para el telegrama de recepción del
controlador
• Comprobar la longitud de los datos
configurados en el
editor FHPP+ de FCT.
72-0
–
PROFINET:
inicialización errónea
Es posible que la interfaz
no contenga una versión
Stack o esté averiada.
Cambiar la interfaz
Configurable
72-1
–
PROFINET:
error de bus
No es posible ninguna
comunicación (p. ej. se
ha extraído el cable)
• Comprobar el cableado
• Iniciar de nuevo la
comunicación
PROFINET.
Configurable
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
121
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
PROFINET:
configuración IP
no válida
Se ha introducido en la
interfaz una configuración IP no válida.
Con esta configuración la
interfaz no puede ponerse en marcha.
Parametrice a través de
FCT una configuración IP
admisible.
Configurable
72-4 –
PROFINET:
nombre de equipo no válido
Se ha asignado un nombre de equipo PROFINET
con el que el controlador
no se puede comunicar
en PROFINET (asignación
de signos de la norma
PROFINET).
Parametrice a través de
FCT un nombre de equipo
PROFINET admisible.
Configurable
72-5
–
PROFINET:
interfaz averiada
Interfaz CAMC-F-PC averiada.
Cambiar la interfaz
Configurable
72-6
–
PROFINET:
Indicación no
válida / no compatible
Ha llegado un mensaje de
la interfaz CAMC-F-PN
que no es compatible con
CMMP-AS-...-M3.
Contactar con el soporte
técnico.
Configurable
73-0
–
PROFIenergy:
estado no posible
Se ha intentado poner el
controlador en el estado
de ahorro de energía en
un movimiento de posicionamiento. Esto solo es
posible en estado de
parada. El actuador no
acepta el estado y continúa con el posicionamiento.
–
Configurable
80-0
F080h
Desbordamiento
de regulador de
corriente, IRQ
No se ha podido calcular
los datos de proceso en
el ciclo de interpolación/
posición/velocidad/corriente ajustado.
Contactar con el soporte
técnico.
PS off
80-1
F081h
Desbordamiento
de regulador del
número de
revoluciones, IRQ
No se ha podido calcular
los datos de proceso en
el ciclo de interpolación/
posición/velocidad/corriente ajustado.
Contactar con el soporte
técnico.
PS off
72-3
122
–
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
80-2
F082h
Desbordamiento
de controlador de
posición, IRQ
No se ha podido calcular
los datos de proceso en
el ciclo de interpolación/
posición/velocidad/corriente ajustado.
Contactar con el soporte
técnico.
PS off
80-3
F083h
Desbordamiento
de interpolador,
IRQ
No se ha podido calcular
los datos de proceso en
el ciclo de interpolación/
posición/velocidad/corriente ajustado.
Contactar con el soporte
técnico.
PS off
81-4 F084h
Desbordamiento
de Low-Level, IRQ
No se ha podido calcular
los datos de proceso en
el ciclo de interpolación/
posición/velocidad/corriente ajustado.
Contactar con el soporte
técnico.
PS off
81-5
F085h
Desbordamiento
de MDC de IRQ
No se ha podido calcular
los datos de proceso en
el ciclo de interpolación/
posición/velocidad/corriente ajustado.
Contactar con el soporte
técnico.
PS off
82-0
–
Control secuencial
Desbordamiento de IRQ4
(10 ms Low-Level IRQ).
Configurable
82-1
–
Acceso de escritura KO iniciado varias veces
Se utilizan parámetros en
funcionamiento cíclico y
acíclico concurrentemente
Control secuencial interno: el proceso se ha interrumpido.
Sólo información - No se
requieren medidas.
Solo está permitido una
interfaz de parámetro
(USB o Ethernet)
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
Configurable
123
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
83-0
–
Módulo opcional
no válido
– La interfaz insertada
no se reconoce
– Firmware cargado
desconocido.
– Puede que haya una
interfaz compatible
en la posición de enchufe equivocada
(p.ej., SERCOS 2,
EtherCAT).
• Comprobar en el
Configufirmware si la interfaz rable
es compatible. En
caso afirmativo,
• comprobar si la interfaz está insertada correctamente en la
posición adecuada.
• Cambiar la interfaz
y/o el firmware.
83-1
–
Módulo opcional
no compatible
La interfaz insertada se
ha detectado pero no es
compatible con el
firmware cargado.
• Comprobar en el
firmware si la interfaz
es compatible.
• Si es necesario, sustituir el firmware.
Configurable
83-2
–
Módulo opcional:
revisión de hardware incompatible
La interfaz insertada se
ha detectado y también
es compatible. Sin embargo, la versión de hardware no es compatible
(porque es demasiado
antigua).
Es necesario cambiar la
interfaz. Contactar con el
soporte técnico en caso
necesario.
Configurable
124
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
84-0
–
No se cumplen
las condiciones
para la habilitación del
regulador
No se cumplen una o varias condiciones para la
habilitación del
regulador. Entre ellas, las
siguientes:
– DIN4 (habilitación de
paso de salida) desconectada
– DIN5 (habilitación de
regulador) desconectada
– Aún no se ha cargado
el circuito intermedio
– El transmisor todavía
no está listo para funcionar
– La identificación del
transductor angular
todavía está activa
– La identificación
automática del
regulador de corriente todavía está activa
– Los datos del
transmisor no son
válidos
– Cambio de estado de
la función de
seguridad todavía no
finalizado
– Descarga de firmware
o DCO a través de
Ethernet (TFTP) activa
– Descarga de DCO a
tarjeta de memoria
todavía activa
– Descarga de firmware
a través de Ethernet
activa
• Comprobar el estado
de las entradas
digitales
• Comprobar los cables
del encoder
• Esperar identificación
automática
• Esperar a que termine
la descarga del
firmware o DCO
Warn
90-0
5080h
Componente de
hardware no disponible (SRAM)
SRAM externa no detectada/insuficiente.
Fallo de hardware (componente SRAM o tarjeta
averiadas).
PS off
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
125
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
Medidas
Reacción
90-2
5080h
Error durante la
carga de FPGA
No puede cargarse el FPGA. El FPGA se carga serialmente después de iniciar el equipo, pero en esta ocasión no ha podido
cargarse con datos o ha
señalado un error suma
de prueba.
Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se
repite, el hardware está
averiado.
PS off
90-3
5080h
Error durante
inicio de SD-ADU
Las SD-ADU no pueden
iniciarse. Una o varias
SD-ADU no emiten datos
seriales.
Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se
repite, el hardware está
averiado.
PS off
90-4 5080h
Error de sincronización de SDADU tras inicio
SD-ADU no sincrónica
tras el inicio. Durante el
servicio, las SD-ADU para
las señales del resolver
siguen funcionando sincrónicamente una vez
iniciadas sincrónicamente. En la fase de inicio no
ha sido posible iniciar las
SD-ADU simultáneamente.
Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se
repite, el hardware está
averiado.
PS off
90-5
5080h
SD-ADU no sincrónica
SD-ADU no sincrónica
tras el inicio. Durante el
servicio, las SD-ADU para
las señales del resolver
siguen funcionando sincrónicamente una vez
iniciadas sincrónicamente. Esto se comprueba
continuamente durante
el funcionamiento y, dado
el caso, se ha activado un
fallo.
Teóricamente, este efecto también podría ser
causado por un acoplamiento EMC masivo. Volver
a conectar el equipo (24
V). Si el fallo se repite, el
hardware está averiado
(con gran probabilidad,
una de las tres SD-ADU).
PS off
90-6
5080h
IRQ0 (regulador
de corriente): error de iniciador
El paso de salida no inicia
la IRQ de software que
maneja el regulador de
corriente. Con gran
probabilidad hay un fallo
de hardware en la tarjeta
o en el procesador.
Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se
repite, el hardware está
averiado.
PS off
126
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
A
Mensajes de diagnosi
Mensajes de diagnosis del CMMP-AS-...-M3
N°
Código Mensaje
Causas
90-9
5080h
91-1
–
91-2
–
Error al leer la
codificación del
controlador/
potencia
91-3
–
Error de inicialización del
software
91-0
6000h
Fallo interno de
inicialización
Tab. A.2
Firmware de
DEBUG
(depuración) cargado
Error de memoria
al copiar
Medidas
Reacción
Una de las versiones de
desarrollo compiladas
para el depurador se ha
cargado normalmente.
Los componentes del
firmware no se han copiado correctamente de la
memoria flash externa a
la memoria RAM interna
durante el arranque.
La ID-EEPROM en el controlador o en la unidad de
potencia no se ha podido
activar o no tiene datos
consistentes.
Uno de los siguientes
componentes falta o no
se ha podido iniciar:
a) No hay Shared
Memory o está defectuosa
b) No hay biblioteca de
controlador o está
defectuosa
Comprobar la versión de
firmware. Actualizarlo si
es necesario.
PS off
Volver a conectar el equipo (24 V). Si el error
persiste, comprobar la
versión de firmware y Actualizarlo si es necesario.
PS off
Volver a conectar el equipo (24 V). Si el fallo se
repite, el hardware está
averiado. No es posible
repararlo.
Comprobar la versión del
software y actualizarlo si
es necesario
PS off
SRAM interna demasiado
pequeña para el firmware
compilado. Solo puede
aparecer en versiones en
desarrollo.
Comprobar la versión de
firmware. Actualizarlo si
es necesario.
PS off
PS off
Mensajes de diagnosis CMMP-AS-...-M3
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
127
A
Mensajes de diagnosi
Indicaciones sobre las medidas para los mensajes de error 08-2 … 08-7
Medida
Notas
• Comprobar – Comprobar el cableado, p. ej., ¿una o varias fases de las señales de pista intersi las
rumpidas o cortocircuitadas?
señales del – Comprobar las recomendaciones EMC en la instalación (¿apantallado del cable
transmisor
en ambos lados?).
están per- – Solo en transmisores incrementales:
turbadas.
En señales TTL single ended (las señales HALL siempre son señales TTL single
ended): comprobar si aparece una caída de tensión demasiado elevada en el
cable GND; en este caso = referencia de señal.
Comprobar si aparece una caída de tensión demasiado elevada en el cable GND;
en este caso = referencia de señal.
– Comprobar el nivel de la tensión de alimentación en el transmisor. ¿Es suficiente? Si no lo es, adapte la sección de los cables (conecte los cables utilizados en
paralelo) o utilice la retroalimentación de tensión (SENSE+ y SENSE-).
• Probar con – Si el fallo sigue apareciendo con la configuración correcta, realizar la prueba con
otros transotro transmisor (sin fallos; cambiar también el cable de conexión). Si el fallo
misores.
sigue apareciendo, hay una avería en el controlador del motor. El equipo debe
ser reparado por el fabricante.
Tab. A.3
128
Indicaciones sobre los mensajes de error 08-2 … 08-7
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
CMMP-AS-...-M3
Índice
A
Ajuste del cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Archivo de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Asistencia técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
C
Cero seguro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Certificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conmutación progresiva de frases . . . . . . . . .
Constante de tiempo de filtrado . . . . . . . . . . .
Control de cortocircuito . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control de freno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control de I2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control de sobrecorriente y cortocircuitos . . .
Control de sobretensión . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control de temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Control del posicionamiento . . . . . . . . . . . . . .
46
10
21
46
76
59
77
76
77
77
19
D
Declaración de conformidad . . . . . . . . . . . . . . 10
Descarga rápida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Destinatarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Detección de fallo de la red . . . . . . . . . . . . . . . 76
Detector de final de carrera por software . . . . 62
Disco de leva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
E
Emulación de encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
F
Firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Frecuencia PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Freno automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcionamiento por actuación secuencial . . .
15
75
59
40
H
Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
I
Interfaz de control
– Analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
– Señales de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interpolated Position Mode . . . . . . . . . . . . . . .
12
12
12
12
11
L
LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Limitación de sacudidas . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
M
Master-Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medición flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo con regulación de velocidad . . . . . . . . .
Modo de fuerza/par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . .
Modo de posicionamiento interpolado . . . . . .
Modulación sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Muestra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Multiturn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
62
15
11
11
11
11
74
62
36
N
Notas, Informaciones generales . . . . . . . . . . . . 8
Notas sobre la presente descripción . . . . . . . . . 6
P
Pausa digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
PELV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
PFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Posicionamiento absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Posicionamiento de módulo . . . . . . . . . . . . . . 26
Posicionamiento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Profile Force/Torque Mode . . . . . . . . . . . . . . . 11
Profile Position Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Profile Velocity Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Programación tipo teach-in . . . . . . . . . . . . 44, 45
129
CMMP-AS-...-M3
R
Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Referenciado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Resumen de interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
S
SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
SDHC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Señales de frecuencia
– A/B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
– CLK/DIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
– CW/CCW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Sierra voladora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23, 48, 52
Singleturn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
130
T
Tarjeta de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TFTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Tiempos de ciclo variables . . . . . . . . . . . . . . . .
Trigger de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
17
75
61
U
Uso previsto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
V
Valor nominal analógico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Visualizador de siete segmentos . . . . . . . . . . . 79
Festo – GDCP-CMMP-M3-FW-ES – 1203NH
Copyright:
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
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Original: de
Version: 1203NH